DE3637554A1

DE3637554A1 - MOTOR CONTROL DEVICE FOR A SEWING MACHINE

Info

Publication number: DE3637554A1
Application number: DE19863637554
Authority: DE
Inventors: Shigeo Neki; Kenichi Ohara; Nobuho Shibata; Takashi Dohi
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1985-11-06
Filing date: 1986-11-04
Publication date: 1987-05-14
Also published as: GB2184568B; US4732099A; GB8626565D0; GB2184568A; DE3637554C2; JPS62106799A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Motorsteuer einrichtung für eine Nähmaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf eine Motorsteuereinrichtung zum Auslösen des Startens oder Anhaltens eines Motors einer Nähmaschine in Abhängigkeit von einem von einem Fußschalter oder einem manuell betätigten Schalter abgegebenen Startsignal oder Stopsignal und auf eine Motorsteuereinrichtung für eine Nähmaschine, die eine Funk tion aufweist, bei der die Nadel in einer vorgegebenen Posi tion angehalten wird.The present invention relates to an engine control device for a sewing machine according to the preamble of Claim 1. In particular, the invention relates to an engine control device for triggering the starting or stopping a motor of a sewing machine depending from a foot switch or a manually operated one Switch emitted start signal or stop signal and on a Motor control device for a sewing machine that has a radio tion, in which the needle in a predetermined position tion is stopped.

Die Bewegungsgeschwindigkeit der Nadel, die durch eine her kömmliche Motorsteuereinrichtung einer Nähmaschine gesteuert wird, ist in Fig. 1 dargestellt und sie wird im folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 1 beschrieben.The speed of movement of the needle, which is controlled by a conventional motor control device of a sewing machine, is shown in FIG. 1 and will be described below with reference to FIG. 1.

Im allgemeinen ist ein mit einer magnetischen Kupplung verse hener Motor als Motor für eine Nähmaschine vorgesehen, der Kupplungs- und Bremsspulen, Beläge der entsprechenden Kupp lungen und einen magnetischen Schaltkreis aufweist. Das Nadelpositionierverfahren zum Anhalten der Nadel in einer vorgegebenen Position wird durchgeführt, wie es im folgenden beschrieben ist. Zunächst wird, wenn ein Stopsignal während des Betriebs mit maximaler Geschwindigkeit "N max" abgegeben wird, die Geschwindigkeit der Nadel (Nähgeschwindigkeit) durch ein Bremssignal "Br" sehr schnell vermindert und an einem Punkt "α" auf einen Betrieb mit einer niedrigen Ge schwindigkeit "N niedrig" umgeschalten. Danach wird an einem Punkt "β", bei dem ein vorgegebenes Nadelpositionssignal "Nd" ausgegeben wird, die Bremsspule maximal erregt und die Nadel (Nähmaschine) hält an einem Punkt "γ" an, der die Position darstellt, bei der die Nadel angehalten wird. Weiterhin wird nach dem Verstreichen einer Zeitdauer T 1, die länger ist als eine Zeitdauer, die erforderlich ist um die Nähmaschine in einem bestimmten Abstand von der Zeitpunkt "β" anzuhalten, die Nadel an einer vorgegebenen Stelle angehalten.In general, a motor equipped with a magnetic clutch is provided as a motor for a sewing machine, the clutch and brake coils, linings of the corresponding couplings and a magnetic circuit. The needle positioning process for stopping the needle in a predetermined position is carried out as described below. First, when a stop signal is given during the operation at the maximum speed "N max", the speed of the needle (sewing speed) is reduced very quickly by a brake signal "Br" and at a point " α " to an operation at a low speed "N low" switched. Thereafter, at a point " β " at which a predetermined needle position signal "Nd" is output, the brake coil is energized to the maximum and the needle (sewing machine) stops at a point " γ " representing the position at which the needle is stopped . Furthermore, after the lapse of a time period T 1 longer than a time period required to stop the sewing machine at a certain distance from the time " β ", the needle is stopped at a predetermined position.

Bei dem oben erwähnten herkömmlichen Nadelpositionierver fahren ist die Nadelanhaltesteuerung nach dem Punkt "β" bei dem das Nadelpositionssignal "Nd" ausgegeben wird eine offene Steuerung, bei der die Bremsspule während der vorgegebenen Zeitdauer uneingeschränkt größtmöglich erregt wird. Somit hat sie den Nachteil, daß die Nadel nicht genau positioniert wird. D.h. ein Fehler in der Nadelhalteposition wird verur sacht 1. durch Änderung der Nadelgeschwindigkeit beim Punkt "β", 2. durch Änderung der Trägheit oder Last der Nähmaschi ne, 3. durch Änderung der Bremskraft in Abhängigkeit von der Potentialänderung der elektrischen Versorgungsquelle, 4. durch Änderung des Reibungskoeffizienten an der Oberfläche der Bremsbeläge, die durch Reibungshitze oder ähnliches erzeugt wird. In Folge solcher Fehler ist die herkömmliche Motorsteuereinrichtung einer Nähmaschine unvollständig, da die Verbesserung der Genauigkeit der Anhalteposition begrenzt ist, was zur Folge hat, daß Unterschiede in der Halteposition nach dem Schneiden des Fadens auftreten oder in einem ungün stigen Fall die Nadel in Folge des Überschneidens der Nadel und das Fadenabgreifers in zwei Teile bricht.In the above-mentioned conventional needle positioning method, the needle stop control after the point " β " at which the needle position signal "Nd" is output is an open control in which the brake coil is energized as much as possible during the predetermined period. It therefore has the disadvantage that the needle is not positioned exactly. Ie an error in the needle holding position is caused 1. by changing the needle speed at point " β ", 2. by changing the inertia or load of the sewing machine ne, 3. by changing the braking force depending on the potential change of the electrical supply source, 4. by changing the coefficient of friction on the surface of the brake pads, which is generated by frictional heat or the like. As a result of such errors, the conventional motor control device of a sewing machine is incomplete because the improvement in the accuracy of the stop position is limited, with the result that differences in the stop position occur after cutting the thread or, in an unfortunate case, the needle as a result of the overlap the needle and the thread picker break in two.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbes serte Motorsteuereinrichtung für eine Nähmaschine anzugeben, bei der die Nadel der Nähmaschine genau an einer vorgegebenen Position angehalten wird.The invention is therefore based on the object, a verbes specify motor control device for a sewing machine, where the needle of the sewing machine is exactly at a predetermined Position is stopped.

Erfindungsgemäß wird der Aufgabe bei der Motorsteuereinrich tung der Eingangs genannten Art durch die im kennzeichnenden Teil der Patentansprüche 1 und 4 angebenen Merkmale gelöst. According to the invention, the task is at the engine control unit tion of the type mentioned in the characterizing Part of claims 1 and 4 specified features solved.

Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteran sprüchen.Further developments of the invention result from the Unteran sayings.

Die Motorsteuereinrichtung für eine Nähmaschine gemäß der vorliegenden Erfindung enthält eine Impulserzeugungseinrich tung zum Erzeugen einer Mehrzahl von Impulssignalen bei jeder Umdrehung eines Motors eine Geschwindigkeitsmeßeinrichtung zum Messen der Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors und zum Erzeugen eines der gemessenen Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors zugeordneten Signals, einen Nadelpositionsdetektor zum Ermitteln der Position der Nadel und zum Erzeugen eines Nadelpositionssignals, eine Bewegungsbefehlseinrichtung zum Auslösen des Startens und des Anhaltens des Motors eine Ge schwindigkeitseinstelleinrichtung zum Einstellen der Um drehungsgeschwindigkeit des Motors und zum Erzeugen eines Signals für eine niedrigere eingestellte Geschwindigkeit, wenn ein Stopsignal von der Bewegungsbefehlseinrichtung erzeugt wird, eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung zum Steuern der Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors, eine Nadel positionsbestätigungseinrichtung zum Bestätigen der Position der Nadel und zum Erzeugen eines Positionssteuerbe fehlssignals, wenn das der gemessenen Geschwindigkeit zuge ordnete Signal das der niedrigeren eingestellten Geschwindig keit entsprechende Signal erreicht und das Nadelpositions signal erkannt wird, eine Zählereinrichtung zum Zählen der Anzahl der Impulssignale nach Empfang des Positions steuerbefehlssignals und zum Erzeugen eines ersten Geschwin digkeitseinstellsignals, eine Umsetzereinrichtung zum Umset zen des Ausgangssignals der Zählereinrichtung in ein zweites Geschwindigkeitseinstellsignal und eine Schalteinrichtung zum Sperren des von der Geschwindigkeitseinstelleinrichtung abgegebenen ersten Geschwindigkeitseinstellsignals und zum Freigeben des von der Zählereinrichtung abgegebenen zweiten Geschwindigkeitseinstellsignals unter Bezugnahme auf das Positionssteuersignal einstellenden Signals und zum Freigeben des von der Umsetzereinrichtung (7) abgegebenen zweiten Geschwindigkeitseinstellsignals unter Bezugnahme auf das Positionssteuersignal.The motor controller for a sewing machine according to the present invention includes pulse generating means for generating a plurality of pulse signals every revolution of a motor, speed measuring means for measuring the rotational speed of the motor and generating a signal associated with the measured rotational speed of the motor, a needle position detector for detecting the position the needle and for generating a needle position signal, a motion command device for triggering the starting and stopping of the motor, a speed setting device for setting the rotational speed of the motor and for generating a signal for a lower set speed when a stop signal is generated by the movement command device Speed control device for controlling the rotational speed of the motor, a needle position confirmation device for confirming the positi on the needle and for generating a position control command signal when the signal assigned to the measured speed reaches the signal corresponding to the lower set speed and the needle position signal is detected, a counter device for counting the number of pulse signals after receiving the position control command signal and generating it a first speed setting signal, a converter device for converting the output signal of the counter device into a second speed setting signal and a switching device for blocking the first speed setting signal output by the speed setting device and for releasing the second speed setting signal output by the counter device with reference to the position control signal setting signal and for releasing of the second speed setting signal emitted by the converter device ( 7 ) with reference to the positive ion control signal.

Eine bevorzugte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung für eine Nähmaschine wird im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:A preferred embodiment of an inventive Control device for a sewing machine is as follows explained in more detail with reference to the drawings. It demonstrate:

Fig. 1 ein Zeitdiagramm der Funktion einer herkömmlichen Motorsteuereinrichtung für eine Nähmaschine; Fig. 1 is a timing chart of the function of a conventional motor control device for a sewing machine;

Fig. 2 ein Blockschaltbild, das eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung für eine Nähma schine zeigt; Fig. 2 is a block diagram showing an embodiment of a control device for a sewing machine according to the invention;

Fig. 3 ein Zeitdiagramm, das eine Ausführungsform eines Zählerschaltkreises gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt; Fig. 3 is a timing diagram according to the present invention shows an embodiment of a counter circuit;

Fig. 4 ein Flußdiagramm, das die Art der Geschwindigkeits steuerung der erfindungsgemäßen Motorsteuereinrich tung für eine Nähmaschine zeigt und Fig. 4 is a flowchart showing the type of speed control of the Motorsteuereinrich device for a sewing machine and

Fig. 5 ein Zeitdiagramm, das die Funktion der erfindungsge mäßen Motorsteuereinrichtung für eine Nähmaschine zeigt. Fig. 5 is a timing diagram showing the function of the motor control device according to the invention for a sewing machine.

Die Fig. 2 ist ein Blockschaltbild, das eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Motorsteuereinheit für eine Nähma schine zeigt. In Fig. 2 erzeugt einen Bewegungsbefehlsschalt kreis 1 ein Signal zum Starten und Anhalten eines Motors in Abhängigkeit von dem Ein/Ausschalten eines Schalters oder dem Herunterdrücken oder Freigeben eines Pedals eines Fußschal ters. Eine Nadelpositionsermittlungseinrichtung 2 ist derart ausgebildet, daß sie die Drehung eines sich drehenden Magne ten mittels einer Hallvorrichtung erkennt oder daß sie das reflektierte Licht eines Drehspiegels mittels eines Photosen sors erkennt und sie erzeugt ein Nadelpositionssignal "Nd" in der oberen Stellung oder der unteren Stellung bei der Bewe gung der Nadel. Ein Nadelpositionsbestätigungsschaltkreis 3 wird aus einem logischen Schaltkreis gebildet. Eine Geschwin digkeitseinstelleinrichtung 4 gibt ein Geschwindigkeitssignal "Ps" ab, das der Position eines getretenen Pedals entspricht oder dem mittels einer Steuereinheit eingestellten Wert entspricht. Ein Zählerkreis 5 und Absolutwertschaltkreis 6 werden aus logischen Schaltkreisen gebildet. Ein Umsetzer schaltkreis 7 wird aus einem Multiplizierschaltkreis gebil det. Ein Datenselektor 8, monostabile Vibratoren 9 und 10 und ein UND-Glied 11 werden aus einzelnen ICs (integrierten Schaltkreisen) gebildet. Ein Geschwindigkeitssteuerschalt kreis 12 wird aus einem digitalen Schaltkreis oder einem analogen Schaltkreis gebildet. Ein Treiber 13 zum Ansteuern eines Motors 15 ist direkt oder über einen dazwischengeschal teten Riemen mit der Nähmaschine 14 verbunden und der Treiber 13 wird aus einem Leistungstransistor und einer elektrischen Spannungsquelle zum Ansteuern desselben gebildet. Ein Dre hungskodierer 16 ist so ausgebildet, daß er die Position eines rotierenden Mehrfachmagneten durch einen magnetischen Sensor, wie beispielsweise einen magnetischen Widerstand, erkennt oder die Position einer rotierenden Scheibe mit Schlitzen durch einen Photosensor vom Durchlaßtyp erkennt und er gibt zwei Impulssignale "A" und "B" ab, deren Phasen durch die Verwendung von zwei der oben erwähnten Sensoren gegenein ander elektrisch um 90° versetzt sind. Ein Vierimpul se-Schaltkreis 17 wird aus einzelnen ICs derart gebildet, daß er Impulssignale "Pe" an den Vorder- und Rückflanken der Impulssignale "A" und "B" bildet. Ein Geschwindigkeitsmeß schaltkreis 18 gibt ein tatsächliches Geschwindigkeitssignal "Nf" ab das die tatsächliche Geschwindigkeit des Motors durch einen eingebauten Zeitgeber und einen Funktionsschaltkreis unter Bezugnahme auf das Impulssignal "Pe" des Vierimpul se-Schaltkreises 17 angibt. Ein Drehrichtungsermittlungs schaltkreis 19 hat die Funktion, die Drehrichtung des Motors durch Ermittlung der Richtung der Phasenverzögerung zwischen den Impulssignalen "A" und "B" und durch die Erzeugung eines die Drehrichtung anzeigenden Signals "Rd" zu ermitteln und er wird aus einem logischen Schaltkeis gebildet. Fig. 2 is a block diagram showing an embodiment of a motor control unit for a sewing machine according to the invention. In Fig. 2, a motion command circuit 1 generates a signal for starting and stopping an engine depending on turning on / off a switch or depressing or releasing a pedal of a foot switch. A needle position detection device 2 is designed such that it detects the rotation of a rotating magnet by means of a Hall device or that it detects the reflected light of a rotating mirror by means of a photosensor and generates a needle position signal "Nd" in the upper position or the lower position the movement of the needle. A needle position confirmation circuit 3 is formed from a logic circuit. A speed adjusting device 4 outputs a speed signal "Ps", which corresponds to the position of a depressed pedal or corresponds to the value set by means of a control unit. A counter circuit 5 and absolute value circuit 6 are formed from logic circuits. A converter circuit 7 is formed from a multiplier circuit. A data selector 8 , monostable vibrators 9 and 10 and an AND gate 11 are formed from individual ICs (integrated circuits). A speed control circuit 12 is formed from a digital circuit or an analog circuit. A driver 13 for driving a motor 15 is connected directly or via an interposed belt to the sewing machine 14 and the driver 13 is formed from a power transistor and an electrical voltage source for driving the same. A rotary encoder 16 is configured to detect the position of a rotating multi-magnet by a magnetic sensor such as a magnetic resistor or the position of a rotating disk with slits by a pass-type photosensor, and it outputs two pulse signals "A" and "B", the phases of which are mutually electrically offset by 90 ° by the use of two of the sensors mentioned above. A four-pulse circuit 17 is formed from individual ICs such that it forms pulse signals "Pe" on the leading and trailing edges of the pulse signals "A" and "B". A speed measuring circuit 18 outputs an actual speed signal "Nf" which indicates the actual speed of the motor by a built-in timer and a functional circuit with reference to the pulse signal "Pe" of the four-pulse circuit 17 . A direction of rotation determination circuit 19 has the function of determining the direction of rotation of the motor by determining the direction of the phase delay between the pulse signals "A" and "B" and by generating a signal indicating the direction of rotation "Rd", and it is formed from a logic circuit .

Die Funktion der oben erwähnten Steuereinrichtung einer Nähmaschine wird im folgenden beschrieben: zunächst gibt, wenn das Ausgangssignal "St" des Bewegungsbefehlsschaltkrei ses 1 einen Startbefehl anzeigt, die Geschwindigkeitsein stelleinrichtung 4 das Geschwindigkeitssignal "Ps" ab, das der Position des getretenen Pedals entspricht, der Nadelpos tionsbestätigungsschaltkreis 3 ändert den Pegel seines Aus gangssignals "Bs" vom "H"-Pegel zum "L"-Pegel und der Daten selektor 8 wird derart umgeschaltet, daß er die Geschwindig keit "Ps" auswählt und diese als eingestellte Geschwindigkeit "Ns" abgibt. Der Geschwindigkeitssteuerschaltkeis 12 steuert den Motor 15 unter Zwischenschaltung des Treibers 13, um die Abweichung zwischen der eingestellten Geschwindigkeit "Ns" und der tatsächlichen Geschwindigkeit "Nf" möglichst klein zu machen. Somit dreht sich der Motor 15 mit einer Geschwindig keit, die der eingestellten Geschwindigkeit "Ns" entspricht.The function of the above-mentioned control device of a sewing machine is described below: first, when the output signal "St" of the movement command circuit 1 indicates a start command, the speed adjusting device 4 outputs the speed signal "Ps" which corresponds to the position of the pedal which is depressed Needle position confirmation circuit 3 changes the level of its output signal "Bs" from "H" level to "L" level and the data selector 8 is switched such that it selects the speed "Ps" and this as the set speed "Ns" delivers. The speed control circuit 12 controls the motor 15 with the interposition of the driver 13 in order to minimize the deviation between the set speed "Ns" and the actual speed "Nf". Thus, the motor 15 rotates at a speed corresponding to the set speed "Ns".

Danach wird das Umschalten zu dem Anhalten von der oben erwähnten normalen Funktion im folgenden beschrieben, die der Position des getretenen Pedals entspricht. Wenn das Ausgangs signal "St", das den Anhaltebefehl des Bewegungsbefehls schaltkreises 1 anzeigt ausgegeben wird, gibt die Geschwin digkeitseinstelleinrichtung 4 das Signal "Ps" einer niedrigen Geschwindigkeit für die Positionierung ab und der Geschwin digkeitssteuerschaltkreis 12 bremst den Motor 15 schnell ab, da die Abweichung zwischen der eingestellten Geschwindigkeit "Ns", die der niedrigeren Geschwindigkeit entspricht, und der tatsächlichen Geschwindigkeit "Nf" groß wird. Danach ändert der Nadelpositionsbestätigungsschaltkreis 3 sein Ausgangs signal "Bs" vom "L"-Pegel zum "H"-Pegel wenn das tatsächliche Geschwindigkeitssignal "Nf" die niedrige Geschwindigkeit erreicht, die dem Geschwindigkeitssignal "Ps" entspricht und die Vorderflanke des Nadelpositionssignals "Nd" wird erkannt. Danach schaltet die Funktion der Motorsteuereinrichtung der Nähmaschine in den der Nadelpositionserkennung zugeordneten Betriebszustand.Thereafter, switching to stopping from the above-mentioned normal function corresponding to the position of the depressed pedal is described below. When the output signal "St" indicating the stop command of the movement command circuit 1 is output, the speed setting device 4 outputs the signal "Ps" of a low speed for the positioning and the speed control circuit 12 brakes the motor 15 quickly because the Deviation between the set speed "Ns", which corresponds to the lower speed, and the actual speed "Nf" becomes large. Thereafter, the needle position confirmation circuit 3 changes its output signal "Bs" from the "L" level to the "H" level when the actual speed signal "Nf" reaches the low speed corresponding to the speed signal "Ps" and the leading edge of the needle position signal "Nd" will be recognized. The function of the motor control device of the sewing machine then switches to the operating state assigned to the needle position detection.

Hierzu zeigt die Fig. 3 eine konkrete Ausgestaltung des Zählerschaltkreises 5. In Fig. 3 wird der Zählerschaltkreis 5 aus Widerständen R 0 bis R 7, Schaltern S 0 bis S 7 und einem Auf/Abzähler 20 gebildet, der auf acht Bit-Daten eingestellt werden kann.For this purpose, Fig. 3 shows a specific configuration of the counter circuit 5. In Fig. 3, the counter circuit 5 is formed from resistors R 0 to R 7 , switches S 0 to S 7 and an up / down counter 20 which can be set to eight bit data.

Wenn, wie oben erwähnt, das Signal "Bs" seinen Pegel vom "L"-Pegel zum "H"-Pegel ändert, gibt der monostabile Multivi brator 9 ein Impulssignal "Pm" ab und der Zähler 20 wird auf einen Datenwert eingestellt, der durch die Schalter S 0 bis S 7 eingestellt ist und er beginnt die vierfachen Impulssignale "Pe" zu zählen. Zu diesem Zeitpunkt zeigt das Drehrichtungs ermittlungssignal "Rd" eine positive Drehung an. Somit führt der Zähler 20 zuerst eine Subtraktion durch. Der Absolut wertschaltkreis 6 ermittelt den absoluten Wert aus einem Zählwert "Cn" des Zählers 20 und einem Spaltenentlehnungs signal "B 0", das anzeigt, daß das Substraktionsergebnis negativ ist und gibt die Absolutwertdaten "Ca" ab. Der Umset zerschaltkreis 7 setzt die Absolutwertdaten "Ca" in einen Wert der eingestellten Geschwindigkeit "Ms" durch Multiplika tion mit einem vorgebenen Wert um und gibt diesen Wert ab. Andererseits wird die Umschaltung des Signals "Bs" in den "H"-Pegel durch Änderung des Datenselektors 8 ausgeführt, um den Wert der eingestellten Geschwindigkeit "Ms" auszuwählen und der Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 12 steuert die Geschwindigkeit des Motors 15 entsprechend dem Wert der eingestellten Geschwindigkeit "Ms".As mentioned above, when the signal "Bs" changes its level from "L" level to "H" level, the monostable multivibrator 9 outputs a pulse signal "Pm" and the counter 20 is set to a data value which is set by the switches S 0 to S 7 and it begins to count the four-fold pulse signals "Pe". At this time, the rotation direction detection signal "Rd" indicates a positive rotation. Thus, the counter 20 first subtracts. The absolute value circuit 6 determines the absolute value from a count value "Cn" of the counter 20 and a column borrowing signal " B 0 ", which indicates that the subtraction result is negative and outputs the absolute value data "Ca". The conversion circuit 7 converts the absolute value data "Ca" into a value of the set speed "Ms" by multiplication by a predetermined value and outputs this value. On the other hand, the switching of the signal "Bs" to the "H" level is carried out by changing the data selector 8 to select the value of the set speed "Ms", and the speed control circuit 12 controls the speed of the motor 15 according to the value of the set speed " Ms ".

Der Geschwindigkeitssteuerkreis 12 kann aus einem Mikrocompu ter gebildet werden und die Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm eines Geschwindigkeitssteuerverfahrens für diesen Fall.The speed control circuit 12 may be formed from a microcomputer, and FIG. 4 shows a flowchart of a speed control method in this case.

In dem Fall, daß das Entlehnungssignal "B 0" ausgegeben wird, zeigt es an, daß die Zahl der vorgegebenen Impulse bereits gezählt wurde und die Nadel durch die beabsichtigte Haltepo sition hindurchgegangen ist. Der Motor muß mit einer einge stellten Geschwindigkeit "Ns" in der Rückwärtsrichtung ge dreht werden, aber die Abweichung der Geschwindigkeit "ε" wird auf zwei Wegen ermittelt in Abhängigkeit von der Bahnan zeige der Drehrichtung "Rd" und der tatsächlichen Geschwin digkeit "Nf" wie es in Fig. 4 gezeigt ist und der Motor wird derart gesteuert, daß er die Drehrichtung in den entsprechen den Fällen unterscheidet. In dem Fall, daß das Entlehnungs signal "B 0" nicht ausgegeben wird, muß sich der Motor in der positiven Richtung drehen, aber er wird derart gesteuert, daß er in zwei verschiedenen Richtungen gedreht wird in Abhängig keit von zwei verschiedenen Wegen zum Ermitteln der Geschwin digkeitsabweichung "ε" auf gleiche Weise.In the event that the borrow signal " B 0 " is output, it indicates that the number of predetermined pulses has already been counted and the needle has passed through the intended Haltpo position. The motor must be rotated in the reverse direction at a set speed "Ns", but the deviation of the speed " ε " is determined in two ways depending on the path indication of the direction of rotation "Rd" and the actual speed "Nf" as shown in Fig. 4 and the motor is controlled so that it distinguishes the direction of rotation in the corresponding cases. In the event that the borrowing signal " B 0 " is not output, the motor must rotate in the positive direction, but it is controlled so that it is rotated in two different directions depending on two different ways of determining the Speed deviation " ε " in the same way.

Die Geschwindigkeitsabweichung "ε", die, wie oben erwähnt, berechnet wird, wird mit einem Verstärkungsfaktor "K" multi pliziert und zu dem Treiber 13 als ein Strombefehlswert "Im" zusammen mit dem Befehl der Drehrichtung übertragen und der Treiber 13 steuert den Motor 15 an.The speed deviation " ε " calculated as mentioned above is multiplied by a gain factor "K" and transmitted to the driver 13 as a current command value "Im" together with the command of the direction of rotation, and the driver 13 controls the motor 15 at.

Auf der anderen Seite geben der monostabile Multivibrator 10 und das UND-Glied 11 den Geschwindigkeitssteuerschaltkreis 12 während einer vorgegebenen Zeitdauer nach dem Umschalten des Signals "Bs" in den "H"-Pegel frei und danach schalten sie die Spannungsversorgung des Motors 15 ab.On the other hand give the monostable multivibrator 10 and the AND gate 11 the speed control circuit 12 during a predetermined time period after switching the "B" signal in the "H" level free and then they switch off the power of the engine 15 °.

Wie oben angegeben wurde, wird die Steuerung der Nadelposi tion durch Starten der Zählimpulse "Pe" des Vierimpulse- Schaltkreises 17 nach dem Erzeugen des Nadelpositionssignals "Nd" durchgeführt und dann nimmt die eingestellte Ge schwindigkeit allmählich ab und die eingestellte Geschwindig keit wird auf Null eingestellt, wenn die Anzahl der durch die Schalter S 0 bis S 7 eingestellten Impulse abgezählt wurden und weiterhin wird die Drehrichtung des Motors umgedreht, wenn die abgezählten Impulse oberhalb eines vorgegebenen Werts liegen und schließlich wird der Motor angehalten, wenn eine größere Anzahl als die vorgebene Anzahl von Impulsen gezählt wurde.As stated above, the control of the needle position is performed by starting the counting pulses "Pe" of the four-pulse circuit 17 after generating the needle position signal "Nd", and then the set speed gradually decreases and the set speed is set to zero when the number of pulses set by the switches S 0 to S 7 have been counted and furthermore the direction of rotation of the motor is reversed if the counted pulses are above a predetermined value and finally the motor is stopped if a greater number than the specified number was counted by impulses.

Die Fig. 5 ist ein Zeitdiagramm, das die oben erwähnte Bewe gung zeigt. Die niedrigere Geschwindigkeit des Motors (die nämlich gleich ist der Nadelgeschwindigkeit) wird an einem Punkt "a" eingestellt. Nachdem die Geschwindigkeit der Nähma schine (Nadel) schnell verhindert wurde erreicht sie eine niedrigere Geschwindigkeit "N niedrig" bei einem Punkt "b". Die Vorderflanke des Nadelpositionssignals wird an einem Punkt "C" erkannt und die Anzahl der Impulse, die der ge wünschten Halteposition entspricht, die durch die Schalter eingestellt wurde, wird in den Zähler eingestellt. Danach wird die eingestellte Geschwindigkeit allmählich durch Sub traktion der vierfach multiplizierten Impulssignale "Pe" vermindert und wenn schließlich die verbleibende Impulsanzahl Null erreicht wird wird die eingestellte Geschwindigkeit Null und der Motor hält an. Obwohl danach eine Erscheinung der Umkehrung der Drehrichtung in Folge der Trägheit des Steuer systems unter der Verzögerung des durch die Spule des Motors fließenden Stroms im allgemeinen beim Anhalten beobachtet wird (wie es zwischen den Punkten d und e oder f und g ge zeigt ist), wird das Umkehrphänomen durch den Drehrich tungserkennungsschaltkreis 19 erkannt. Somit wird die Ge schwindigkeitssteuerung durch das oben erwähnte Verfahren, das in Fig. 4 gezeigt ist vollständig durchgeführt und die Schwingung wird gedämpft und schließlich hält der Motor (oder die Nadel) an. Fig. 5 is a timing chart showing the above-mentioned movement. The lower speed of the motor (which is equal to the needle speed) is set at a point "a". After the speed of the sewing machine (needle) was quickly prevented, it reaches a lower speed "N low" at a point "b". The leading edge of the needle position signal is recognized at a point "C" and the number of pulses corresponding to the desired stop position set by the switches is set in the counter. Then the set speed is gradually reduced by subtracting the four times multiplied pulse signals "Pe" and when the remaining number of pulses finally reaches zero, the set speed becomes zero and the motor stops. Thereafter, although a phenomenon of reversal of rotation due to the inertia of the control system under the delay of the current flowing through the motor coil is generally observed upon stopping (as shown between points d and e or f and g ), the reversal phenomenon is detected by the direction of rotation detection circuit 19 . Thus, the speed control is completely performed by the above-mentioned method shown in Fig. 4 and the vibration is damped and finally the motor (or the needle) stops.

Wie oben erwähnt wurde, werden bei der Motorsteuerung gemäß der vorliegenden Erfindung die durch die Drehung des Motors erzeugten Impulssignale nach der Erkennung des Nadelposi tionssignals gezählt und die rückgeführte Steuerung dient dazu, den Motor in einer Position anzuhalten, die durch die Mehrzahl von Schaltern bei dem Nadelpositionierungsvorgang eingestellt wurde. Somit ist eine Motorsteuereinrichtung für eine Nähmaschine mit sehr genauer Positionierung und Steue rung der Nadel beim Anhalten erreichbar.As mentioned above, the engine control according to of the present invention by the rotation of the motor generated pulse signals after detection of the needle position tion signal counted and the feedback control is used to stop the motor in a position determined by the A plurality of switches in the needle positioning process was discontinued. Thus, an engine control device for a sewing machine with very precise positioning and control reachable when stopping.

Claims

1. Motor control device for a sewing machine characterized by a pulse generator ( 16 ) for generating a plurality of pulse signals with each revolution of a motor ( 15 ), a Ge speed measuring device ( 18 ) for measuring the rotational speed of the motor ( 15 ) and for generating a the measured rotational speed of the motor ( 15 ) associated signal, a needle position detector ( 2 ) for determining the position of the needle and for generating a needle position signal, a movement command device ( 1 ) for triggering the starting and stopping of the motor ( 15 ), a Ge speed adjusting means ( 4 ) for adjusting the rotational speed of the motor ( 15 ) and for generating a low speed setting signal when a stop signal is generated by the movement command means ( 1 ), a speed control means ( 12 ) for controlling the rotational speed of the motor ( 15 ), egg ne needle position confirmation device ( 3 ) for confirming the position of the needle and for generating a position control command signal when the signal assigned to the measured speed reaches the signal corresponding to the lower set speed and the needle position signal is detected, a counter device ( 5 ) for counting the Number of pulse signals after receiving the position control command signal and for generating a first speed setting signal, a converter device ( 7 ) for converting the output signal of the counter device ( 5 ) into a second speed setting signal and a switching device ( 8 ) for blocking the speed setting device ( 4 ) emitted the low speed setting signal and for releasing the second speed setting signal emitted by the converter device ( 7 ) with reference to the position control signal.

2. Motor control device for a sewing machine according to claim 1, characterized in that the counter device ( 5 ) contains an adjusting device which is formed from a plurality of switches ( S 0 - S 7 ) and the subtraction of the pulse signal after setting to one of the Setting device triggers setting value emitted by the generation of the position control signal.

3. Motor control device for a sewing machine according to claim 1 or 2, characterized in that the converter device ( 7 ) contains a multiplier device for multiplying a set value output as a result of the counting of the counting device ( 5 ) and for generating a speed setting signal.

4. Motor control device for a sewing machine, marked by a coding device ( 16 ) for generating at least two pulse signals with a mutual phase shift of 90 ° with each revolution of the motor ( 15 ), a speed measuring device ( 18 ) for generating an actual speed signal which indicates the actual rotational speed of the motor ( 15 ) on the basis of the pulse signals, a needle position detector ( 2 ) for determining the position of the needle and for generating a needle position signal, a movement command device ( 1 ) for triggering the starting and stopping of the motor ( 15 ), speed setting means ( 4 ) for setting the rotational speed of the motor ( 15 ) and generating a low speed setting signal when a stop signal is generated by the motion command means ( 1 ), speed control means ( 12 ) for controlling the rotational speed speed of the motor ( 15 ) such that the deviation between the actual speed signal and the lower set speed of the speed setting device ( 4 ) is as small as possible, a needle position confirmation device ( 3 ) for confirming the position of the needle and for generating a position control command signal if that of the measured Ge speed associated signal that the lower set speed corresponding signal and the needle position signal is detected, a counter device ( 5 ) for counting the number of pulse signals after receiving the position control command signal and for generating a first speed setting signal, a converter device ( 7 ) Converting the output signal of the counter device ( 5 ) into a second speed setting signal, a switching device ( 13 ) for blocking the speed setting device ( 4 ) output, the low speed speed-adjusting signal and for releasing the second speed setting signal output by the converter device ( 7 ) with reference to the position control signal and a direction-of-rotation detection device ( 19 ) for generating a direction-of-rotation signal which determines the direction of rotation of the motor ( 15 ) by detecting the direction of the phase delay determined two pulse signals and the direction of rotation of the motor ( 15 ) controls and for generating a switching signal for the counter device ( 5 ) to switch the counter device between an addition and a subtraction.

5. Motor control device for a sewing machine according to claim 4, characterized in that the counter device ( 5 ) contains an adjusting device which is formed from a plurality of switches ( S 0 - S 7 ) and contains an up-counter ( 20 ) on a setting value generated by the setting device by generating the position control command signal is adjustable.

6. Motor control device for a sewing machine according to claim 4 or 5, characterized in that the converter device ( 7 ) contains a multiplier device for multiplying a setting value output as a result of the counting of the counting device and for generating a speed setting signal.