DE3634731A1 - Method for limiting or interrupting the current of a drive device on reaching or exceeding an upper limiting current value, and a protection circuit for carrying out the method - Google Patents

Method for limiting or interrupting the current of a drive device on reaching or exceeding an upper limiting current value, and a protection circuit for carrying out the method

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DE3634731A1 DE19863634731 DE3634731A DE3634731A1 DE 3634731 A1 DE3634731 A1 DE 3634731A1 DE 19863634731 DE19863634731 DE 19863634731 DE 3634731 A DE3634731 A DE 3634731A DE 3634731 A1 DE3634731 A1 DE 3634731A1
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Abstract

In order to limit or interrupt the current supplied to a drive device having at least one electric motor on reaching or exceeding an upper limiting current value, a variable which represents the actual value of the current is compared with a variable which represents the upper limiting current value. As soon as the magnitude of the actual value reaches or exceeds the magnitude of the limiting value, a switching process is initiated which influences the current. The magnitude of the limiting value is continuously determined on the basis of the magnitude of the actual value plus a magnitude to maintain a separation from the actual value magnitude, the permissible change and/or the rate of change of the limiting value magnitude determined in this way being kept smaller, at least in one direction, than the corresponding change and/or rate of change of the actual value magnitude. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, da die Merkmale des Oberbegriffs des Anspruches 1 aufweist, sowie eine Schutzschaltung zur Durchführung dieses Verfahrens.The invention relates to a method since the features of the preamble of claim 1, and a Protection circuit for performing this procedure.

Bei dem bekannten Verfahren der eingangs genannten Art wird ein konstanter oberer Stromgrenzwert vorgegeben. Erreicht oder überschreitet der Istwert des Stromes diesen oberen Grenzwert, dann wird entweder der Strom auf einen niedrigeren Wert abgesenkt oder, was in der Regel der Fall ist, vollständig abgeschaltet. Da häufig trotz Ver­ wendung gleicher Antriebsvorrichtungen in gleichen Mecha­ nismen die Stromaufnahme erhebliche Unterschiede aufweist, was sowohl auf Toleranzen der Motoren als auch unterschied­ liche Reibung in den Mechanismen zurückzuführen ist, muß man entweder jede einzelne Schutzschaltung an die zugeordnete Antriebsvorrichtung anpassen, was in den meisten Fällen aus wirtschaftlichen Gründen nicht mög­ lich ist, oder den oberen Stromgrenzwert so hoch ansetzen, wie dies die Antriebsvorrichtung mit der höchsten Strom­ aufnahme erfordert. Antriebsvorrichtungen mit einer geringeren Stromaufnahme sind dann aber nicht mehr optimal, in vielen Fällen sogar nicht mehr ausreichend, geschützt.In the known method of the type mentioned a constant upper current limit is specified. The actual value of the current reaches or exceeds it upper limit, then either the current is on a lower value or what is usually the Case is completely switched off. Because often despite Ver same drive devices in the same mecha the current consumption shows considerable differences, which differed both on engine tolerances as well friction is due to the mechanisms, you have to either each individual protection circuit to the associated drive device adjust what in the most cases not possible for economic reasons  is, or set the upper current limit so high, how this is the drive device with the highest current admission required. Drive devices with a lower Current consumption is then no longer optimal, in many Cases even no longer sufficient, protected.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, das es in einfacher Weise ermöglicht, den oberen Stromgrenzwert auf den für die zugeordnete Antriebsvorrichtung optimalen Wert festzulegen. Diese Aufgabe löst ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1.The invention has for its object a method of the type mentioned at the beginning to create it in easier Allows the upper current limit to be set to that for to determine the assigned drive device optimal value. This object is achieved by a method with the features of the claim 1.

Da bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der obere Stromgrenz­ wert in Abhängigkeit vom Istwert des Stromes festgelegt wird, erreicht man eine automatische Anpassung des oberen Stromgrenzwertes an die Stromaufnahme der zugeordneten Antriebs­ vorrichtung, unabhängig davon, ob diese Stromaufnahme von ihrem Sollwert abweicht. Jede Antriebsvorrichtung und der von ihr betätigte Mechanismus werden deshalb optimal gegen eine zu hohe Belastung geschützt, und zwar unabhängig davon, ob man nach dem Einschaltvorgang nur noch ein Absinken der Istwertgröße zuläßt, also ein Ansteigen ausschließt, wodurch bei einem Wiederanstieg der Istwertgröße die Grenzwertgröße erreicht oder überschritten wird, oder ob man die Änderungs­ geschwindigkeit der Grenzwertgröße geringer hält als diejenige der Istwertgröße, um bei einem auf eine Störung oder Über­ lastung zurückzuführenden Anstieg der Istwertgröße die Grenz­ wertgröße zu erreichen oder zu überschreiten. Die letzt­ genannte Möglichkeit ist immer dann zu wählen, wenn bei ordnungsgemäßem Betrieb mit einem Anstieg des Stromistwertes zu rechnen ist. Since in the method according to the invention the upper current limit value depending on the actual value of the current automatic adjustment of the upper one is achieved Current limit on the current consumption of the assigned drive device regardless of whether this current consumption of deviates from their setpoint. Each drive device and the mechanism operated by it are therefore optimally counter too high a load is protected, regardless of whether there is only a drop in the after switching on Allows actual value size, i.e. excludes an increase, whereby when the actual value increases again, the limit value reached or exceeded, or whether you change the speed of the limit value keeps lower than that the actual value in order to indicate a fault or over increase due to the load to reach or exceed value size. The last one The option mentioned must always be selected if at proper operation with an increase in the actual current value is to be expected.  

In vielen Fällen wird es ausreichend sein, die Abstands­ größe konstant zu halten. Selbstverständlich kann die Ab­ standsgröße aber auch variieren, beispielsweise strom- und/oder zeitabhängig.In many cases, the distance will be sufficient keep size constant. Of course, the Ab stand size but also vary, for example current and / or time-dependent.

Besonders einfach ist es, die Grenzwertgröße der Istwertgröße nachzuführen. Da in der Regel der Stromistwert selbst bei konstanter Last Schwankungen aufweist, was zu entsprechenden Schwankungen der Istwertgröße führt, wird letztere vorzugs­ weise vor ihrer Verwertung zur Bestimmung der Grenzwertgröße geglättet, was beispielsweise durch eine Integration erfolgen kann.It is particularly simple to set the limit value size of the actual value size track. As a rule, the actual current value itself at constant load fluctuations, leading to corresponding If the actual value fluctuates, the latter is preferred before they are used to determine the limit size smoothed, which can be done for example by integration can.

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich sowohl mit einer digitalen Schutzschaltung als auch einer analogen Schutz­ schaltung ausführen. Bei einer digitalen Schutzschaltung kann mit Hilfe eines Rechners die Grenzwertgröße gebildet und mit der Istwertgröße ständig verglichen werden, um beim Erreichen oder Überschreiten der Grenzwertgröße durch die Istwertgröße einen Befehl für eine Begrenzung oder Unter­ brechung der Stromversorgung der Antriebsvorrichtung auslösen zu können. Eine vorteilhafte analoge Schutzschaltung weist die Merkmale des Anspruches 4 auf. Eine in dieser Weise ausgebildete Schutzschaltung ist nicht nur betriebssicher, sondern auch kostengünstig.The process of the invention can be carried out using either digital protection circuit as well as an analog protection perform circuit. With a digital protection circuit the limit value can be calculated using a computer and constantly compared with the actual value size in order to The limit value is reached or exceeded by the Actual value size a command for a limitation or sub Trigger the power supply to the drive device to be able to. An advantageous analog protection circuit has the features of claim 4. One in this way trained protective circuit is not only reliable, but also inexpensive.

Dies gilt insbesondere bei einer weiteren Ausgestaltung dieser Lösung gemäß den Ansprüchen 5 bis 8.This applies in particular to a further configuration this solution according to claims 5 to 8.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird dem Komparator nicht nur die Ausgangsspannung der Referenzspannungsstufe zugeführt, sondern auch die Ausgangsspannung einer Spitzen­ strombegrenzungsschaltung, um mit geringem Aufwand eine Strombegrenzung oder -unterbrechung auch dann auslösen zu können, wenn der Spitzenwert des Stromes einen zulässigen Höchstwert überschreitet. Es ist sogar möglich, mit dem Eingang des Komparators die Ausgänge weiterer Sensorschaltungen in der Art einer logischen ODER-Schaltung anzuschließen, um bei zusätzlichen Bedingungen eine Strombegrenzung oder -unterbrechung auslösen zu können. Beispielsweise kann auf diese Weise ein in der zur Antriebsvorrichtung führenden Stromversorgungsleitung liegender Schalter überwacht werden.In a preferred embodiment, the comparator not just the output voltage of the reference voltage stage  fed, but also the output voltage of a peak current limiting circuit to a with little effort Then trigger current limitation or interruption to be able to if the peak value of the current is an allowable Exceeds the maximum value. It is even possible with the Input of the comparator, the outputs of further sensor circuits to connect in the form of a logical OR circuit, to limit the current under additional conditions or -to be able to trigger interruption. For example, on this way one in the leading to the drive device Power supply line lying switch are monitored.

Die Auslösung einer Begrenzung oder Unterbrechung des Stromes kann aber auch, sofern dem Komparator eine Endstufe oder dergleichen nachgeschaltet ist, im Bereich dieser Endstufe erfolgen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform löst deshalb eine Überspannungs-Erkennungsstufe eine Aktivierung der Endstufe aus, wenn die Eingangsspannung der Schutzschaltung einen zulässigen Höchstwert überschreitet.Triggering a limitation or interruption of the current can also, provided the comparator has a power amplifier or the like is connected downstream, in the area of this output stage respectively. In a preferred embodiment, therefore, solves an overvoltage detection stage activates the Power stage off when the input voltage of the protection circuit exceeds a permissible maximum.

Muß mit nennenswerten Schwankungen der Ausgangsspannung der Energiequelle gerechnet werden, an welche die Antriebsvor­ richtung und die Schutzschaltung angeschlossen sind, dann ist eine Spannungsstabilisierung gemäß Anspruch 13 besonders vorteilhaft.Must with significant fluctuations in the output voltage the energy source to which the drives are direction and the protective circuit are connected, then is a voltage stabilization according to claim 13 special advantageous.

Selbstverständlich ist die erfindungsgemäße Lösung auch dann anwendbar, wenn die Antriebsvorrichtung aus einer Wechsel­ strom- oder Drehstromquelle gespeist wird. Einer für eine Versorgung mit einer Gleichspannung ausgebildeten Schutzschal­ tung braucht dann nur ein Gleichrichter vorgeschaltet zu werden.Of course, the solution according to the invention is also applicable when the drive device from a change current or three-phase source is fed. One for one  Supply with a protective shawl designed for direct voltage then only one rectifier needs to be connected upstream will.

Im folgenden ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels im einzelnen erläutert. Es zeigenThe invention is based on one in the drawing illustrated embodiment explained in detail. Show it

Fig. 1 ein Blockschaltbild des Ausführungsbeispiels, Fig. 1 is a block diagram of the embodiment,

Fig. 2 einen Schaltplan des Ausführungsbeispiels, Fig. 2 is a circuit diagram of the embodiment,

Fig. 3 ein Zeitdiagramm eines Stromistwertes und des zugehörigen oberen Grenzwertes. Fig. 3 is a timing diagram of an actual current value and the associated upper limit value.

Eine Schutzschaltung für eine nicht dargestellte Antriebs­ vorrichtung, die beispielsweise zum Verstellen eines Kraftfahr­ zeugsitzes, zum Öffnen und Schließen eines Fahrzeugfensters oder Fahrzeugdaches oder auch der Betätigung eines Garagentores dient, weist eine Verbindungsleitung 1 auf, an deren Anfang eine mit der ebenfalls nicht dargestellten Gleichstromquelle zu verbindende Eingangsklemme 2 vorgesehen ist. Die am anderen Ende angeordnete Ausgangsklemme 3 wird mit der Antriebsvorrich­ tung verbunden, deren anderer Pol im Ausführungsbeispiel ebenso wie der zweite Pol der Schutzschaltung und der Gleich­ stromquelle mit Masse verbunden ist.A protective circuit for a drive device, not shown, which is used, for example, to adjust a motor vehicle seat, to open and close a vehicle window or vehicle roof, or to operate a garage door, has a connecting line 1 , at the beginning of which a DC power source, also not shown, is connected to it connecting input terminal 2 is provided. The arranged at the other end output terminal 3 is connected to the Antriebsvorrich device, the other pole in the embodiment as well as the second pole of the protective circuit and the DC power source is connected to ground.

In der Verbindungsleitung 1 liegt ein Öffnerkontakt 4 eines Relais, dessen Erregerspule mit 5 bezeichnet ist. Es wäre jedoch auch möglich, die Schaltung so auszubilden, daß die Verbindungsleitung 1 unterbrochen ist, wenn die Erregerspule 5 unerregt ist.In the connecting line 1 there is an NC contact 4 of a relay, the excitation coil of which is designated 5 . However, it would also be possible to design the circuit so that the connecting line 1 is interrupted when the excitation coil 5 is not excited.

Zwischen dem Öffnerkontakt 4 und der Eingangsklemme 2 liegt im Zuge der Verbindungsleitung 1 ein ohm′scher Widerstand als Stromsensor 6. Das vor und hinter diesem vorhandene Potential liegt an zwei Spannungsteilern, welche aus den ohm′schen Widerständen R 1 und R 2 bzw. R 3 und R 4 bestehen. Diese beiden Spannungsteiler, welche eine Meßbrücke für die am Stromsensor 6 abgegriffene Spannung bilden, sind andererseits mit einer Sammelleitung 7 verbunden, zwischen der und der Verbindungsleitung 1 die Speisespannung der Schutzschaltung liegt. Um diese Speisespannung auch dann konstant zu halten, wenn das Potential an der Eingangsklemme 2 gegenüber Massepotential schwankt, wird die Speisespannung von einem Kondensator C 1 abgeriffen, mit dem ein Kondensator C 2 in Reihe geschaltet ist. Parallel zu dieser Reihenschaltung liegt eine Zenerdiode Z 1, mit der ein ohm′scher Widerstand R 5 in Reihe geschaltet ist, der parallel zur Basis-Kollektor­ strecke eines Transistors T 1 liegt, zu dessen Basis-Emitter­ strecke der Kondensator C 2 parallelgeschaltet ist. Der Kollektor des Transistors T 1 ist über eine Diode D 1 mit Massepotential verbunden.Between the normally closed contact 4 and the input terminal 2 there is an ohmic resistance as a current sensor 6 in the course of the connecting line 1 . The potential before and after this existing is due to two voltage dividers, which consist of the ohmic resistors R 1 and R 2 or R 3 and R 4 . These two voltage dividers, which form a measuring bridge for the voltage tapped at the current sensor 6 , are on the other hand connected to a collecting line 7 , between which and the connecting line 1 is the supply voltage of the protective circuit. In order to keep this supply voltage constant even when the potential at input terminal 2 fluctuates with respect to ground potential, the supply voltage is tapped off by a capacitor C 1 with which a capacitor C 2 is connected in series. Parallel to this series connection is a Zener diode Z 1, with which an ohmic resistor R 5 is connected in series, which is parallel to the base-collector path of a transistor T 1 , to the base-emitter of which the capacitor C 2 is connected in parallel. The collector of transistor T 1 is connected to ground potential via a diode D 1 .

Das zwischen den Widerständen R 1 und R 2 abgegriffene Potential wird über einen Widerstand R 6 dem Minus-Eingang, das Potential zwischen den Widerständen R 3 und R 4 dem Plus-Eingang eines Operationsverstärkers 8 zugeführt, dessen Ausgang über einen Widerstand R 7 mit dem Minus-Eingang verbunden ist. Der Opera­ tionsverstärker 8 bildet einen Signalverstärker 9 für die Ausgangsspannung des Stromsensors 6. The potential tapped between the resistors R 1 and R 2 is fed via a resistor R 6 to the minus input, the potential between the resistors R 3 and R 4 to the plus input of an operational amplifier 8 , the output of which is connected via a resistor R 7 to the Minus input is connected. The Opera tion amplifier 8 forms a signal amplifier 9 for the output voltage of the current sensor 6 .

Zwischen dem Ausgang des Operationsverstärkers 8 und der Sammelleitung 7 liegt ein aus einem Widerstand R 8 und einem Kondensator C 3 gebildetes RC-Glied. Dank der Integrierwirkung dieses RC-Gliedes läßt sich zwischen dem Widerstand R 8 und dem Kondensator C 3 eine Spannung abgreifen, welche dem momen­ tanen Istwert der Ausgangsspannung des Stromsensors 6 und damit auch dem momentanen Strom-Istwert entspricht, jedoch geglättet ist. Die Spannung des Kondensators C 3 liegt am Minus-Eingang eines Operationsverstärkers 10, dessen Plus- Eingang mit dem Abgriff eines Spannungsteilers verbunden ist, der durch Widerstände R 9 und R 10 gebildet ist und die Eingangsspannung derart aufteilt, daß das Potential des Plus-Einganges unter demjenigen des Minus-Einganges liegt, wenn der Öffnerkontakt 4 geöffnet ist. Bei diesem Schalt­ zustand liegt nämlich der Ausgang des Operationsverstärkers 8 auf hohem Potential, weil der Plus-Eingang auf einem höheren Potential als der Minus-Eingang liegt.Between the output of the operational amplifier 8 and the bus 7 is an RC element formed from a resistor R 8 and a capacitor C 3 . Thanks to the integrating action of this RC element, a voltage can be tapped between the resistor R 8 and the capacitor C 3 , which corresponds to the instantaneous actual value of the output voltage of the current sensor 6 and thus also the instantaneous actual current value, but is smoothed. The voltage of the capacitor C 3 is at the minus input of an operational amplifier 10 , the plus input of which is connected to the tap of a voltage divider which is formed by resistors R 9 and R 10 and divides the input voltage in such a way that the potential of the plus input is below that of the minus input when the break contact 4 is open. In this switching state, namely, the output of the operational amplifier 8 is at a high potential because the plus input is at a higher potential than the minus input.

Zwischen dem Ausgang des Operationsverstärkers 8 und der Sammelleitung 7 liegt ferner eine Reihenschaltung aus zwei gegen die Sammelleitung 7 hin leitenden Dioden D 2 und D 3 sowie einem RC-Glied, das aus einem Widerstand R 11 und einem Kondensator C 4 besteht. Die Verbindungsstelle zwischen dem Widerstand 11 und dem Kondensator C 4 ist mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 10 über eine gegen letzteren hin leitende Diode D 4 sowie mit dem Minus-Eingang eines Opera­ tionsverstärkers 11 verbunden. Mittels der beiden Dioden D 2 und D 3 wird zu der Istwert-Größe eine konstante Spannung als Abstandsgröße hinzugefügt, so daß am Minus-Eingang des Operationsverstärkers 11 die Grenzwertgröße anliegt, wohin­ gegen am Plus-Eingang die am Kondensator C 3 abgegriffene Istwert-Größe anliegt. Der Ausgang des Operationsverstär­ kers 11 liegt solange auf niedrigem Potential, als der Minus-Eingang positiver ist als der Plus-Eingang. Fällt das Potential am Minus-Eingang auf oder unter das Potential des Plus-Eingangs ab, was der Fall ist, wenn die Istwert­ größe die Grenzwertgröße erreicht oder überschreitet, springt das Potential am Ausgang des Operationsverstärkers auf seinen hohen Wert. Der Operationsverstärker 11 bildet somit einen Komparator für die Istwertgröße und die Grenzwertgröße. Die beiden Operationsverstärker 10 und 11 bilden zusammen mit ihrer Beschaltung eine als Ganzes mit 13 bezeichnete Integrierstufe mit nachgeschaltetem Schwellwertschalter.Between the output of the operational amplifier 8 and the bus 7 there is also a series circuit comprising two diodes D 2 and D 3 which conduct against the bus 7 and an RC element which consists of a resistor R 11 and a capacitor C 4 . The junction between the resistor 11 and the capacitor C 4 is connected to the output of the operational amplifier 10 via a diode D 4 which is conductive towards the latter and to the minus input of an operational amplifier 11 . By means of the two diodes D 2 and D 3 , a constant voltage is added as a distance variable to the actual value quantity, so that the limit value quantity is present at the minus input of the operational amplifier 11 , whereas the actual value quantity tapped off at the capacitor C 3 is applied to the plus input is present. The output of the operational amplifier 11 is at a low potential as long as the minus input is more positive than the plus input. If the potential at the minus input drops to or below the potential of the plus input, which is the case when the actual value size reaches or exceeds the limit value size, the potential at the output of the operational amplifier jumps to its high value. The operational amplifier 11 thus forms a comparator for the actual value and the limit value. Together with their circuitry, the two operational amplifiers 10 and 11 form an integrating stage, designated as a whole by 13 , with a downstream threshold switch.

Mit dem Minus-Eingang eines Operationsverstärkers 12 ist nicht nur der Ausgang des Operationsverstärkers 11 über eine zu letzterem hin leitende Diode 5 verbunden, sondern auch der Mittelabgriff eines RC-Gliedes, das aus einem Widerstand R 13 und einem Kondensator C 5 besteht. Letzterer ist anderer­ seits mit der Sammelleitung 7 verbunden, während der Wider­ stand R 13 andererseits über eine Diode D 6 mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 8 verbunden ist, gegen den hin die Diode 6 leitend ist. Dieses RC-Glied bildet eine Integrier­ stufe 14 für die Spitzenwerte der Spannung und damit die Spitzenwerte des Stromes, um das Öffnen des Öffnerkontaktes 4 zu bewirken, falls der Stromspitzenwert einen zulässigen Grenzwert überschreiten sollte.Not only the output of the operational amplifier 11 is connected to the minus input of an operational amplifier 12 via a diode 5 which leads to the latter, but also the center tap of an RC element which consists of a resistor R 13 and a capacitor C 5 . The latter is on the other hand connected to the bus 7 , while the opposing R 13 was on the other hand connected via a diode D 6 to the output of the operational amplifier 8 , against which the diode 6 is conductive. This RC element forms an integrating stage 14 for the peak values of the voltage and thus the peak values of the current in order to cause the opening contact 4 to open if the current peak value should exceed an allowable limit value.

Schließlich ist mit dem Minus-Eingang des Operationsverstär­ kers 12 über einen Widerstand R 14 der Ausgang einer Kontaktüber­ wachungseinrichtung 15 für den Öffnerkontakt 4 verbunden. Dieser Ausgang wird durch den Abgriff eines Spannungsteilers gebildet, der aus zwei Widerständen R 15 und R 16 besteht, die parallel zu der Reihenschaltung aus dem Öffnerkontakt 4 und dem Stromsensor 6 liegt. Die Verbindungsleitung 1 ist ferner zwischen dem Öffnerkontakt 4 und der Ausgangsklemme 3 über eine gegen Erdpotential hin sperrende Diode D 7 mit Masse verbunden. Finally, the output of a contact monitoring device 15 for the normally closed contact 4 is connected to the minus input of the operational amplifier 12 via a resistor R 14 . This output is formed by tapping a voltage divider, which consists of two resistors R 15 and R 16 , which is parallel to the series connection of the break contact 4 and the current sensor 6 . The connecting line 1 is also connected between the break contact 4 and the output terminal 3 via a diode D 7 blocking ground potential.

Der Operationsverstärker 12, dessen Plus-Eingang über einen Widerstand R 17 mit seinem Ausgang und über einen Widerstand R 18 mit dem Plus-Eingang des Operationsverstärkers 10 verbunden ist, bildet einen Komparator mit der Funktionsweise eines ODER-Gatters, weshalb der Pegel an seinem Ausgang sprungartig von einem niedrigen auf einen hohen Wert wechselt, sobald das Potential an seinem Minus-Eingang unter das Potential am Plus-Eingang absinkt.The operational amplifier 12 , whose positive input is connected to its output via a resistor R 17 and to the positive input of the operational amplifier 10 via a resistor R 18 , forms a comparator with the function of an OR gate, which is why the level at its output changes abruptly from a low to a high value as soon as the potential at its minus input drops below the potential at the plus input.

Letzteres ist solange nicht der Fall, als die am Minus-Eingang des Operationsverstärkers anliegende, die Grenzwertgröße darstellende Spannung größer ist als die am Plus-Eingang anliegende Spannung, welche der Istwertgröße entspricht. Dieses Spannungsverhältnis liegt, wie Fig. 3 zeigt, dann vor, wenn der Strom nach dem Abklingen des Einschaltvorganges abfällt oder konstant bleibt. Wird jedoch ein rascher Anstieg des Stromes beispielsweise dadurch ausgelöst, daß der mittels der Antriebsvorrichtung bewegte Gegenstand gegen ein Hindernis stößt und sich nicht mehr bewegen läßt, dann steigt die am Plus-Eingang des Operationsverstärkers 11 anliegende Spannung entsprechend rasch an. Sobald das Potential des Plus-Eingangs über demjenigen des Minus-Eingangs liegt, das sich während dieses raschen Anstieges praktisch nicht verändert, dann springt das Potential am Ausgang des Operationsverstärkers 12 von seinem niedrigen aus einen hohen Wert. Derselbe Pegelsprung tritt dann auf, wenn das Potential am Minus-Eingang durch einen zu hohen Spitzenwert des Stromes oder durch einen zu großen Spannungsabfall am Öffnerkontakt 4 abgesenkt wird.The latter is not the case as long as the voltage present at the minus input of the operational amplifier, which represents the limit value, is greater than the voltage present at the plus input, which corresponds to the actual value. This voltage ratio is present, as shown in FIG. 3, when the current drops or remains constant after the switch-on process has subsided. However, if a rapid increase in the current is triggered, for example, by the object moving by means of the drive device hitting an obstacle and no longer being able to be moved, then the voltage present at the plus input of the operational amplifier 11 rises correspondingly rapidly. As soon as the potential of the plus input is above that of the minus input, which practically does not change during this rapid rise, the potential at the output of the operational amplifier 12 jumps from its low to a high value. The same level jump occurs when the potential at the minus input is lowered due to an excessively high peak value of the current or due to an excessive voltage drop at the break contact 4 .

Der Übergang des Potentials am Ausgang des Operationsver­ stärkers 12 auf den hohen Pegelwert hat zur Folge, daß ein Transistor T 2, dessen Basis über einen Widerstand R 19 mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 12 verbunden ist, leitend wird, wodurch der Transistor T 3 in den leitenden Zustand durchgeschaltet wird, dessen Basis über einen Wider­ stand R 20 mit dem Kollektor des Transistors T 2 verbunden ist. Die Kollektor-Emitter-Strecke des Transistors T 3 liegt im Stromkreis der Erregerspule 5. Um auch bei einer Über­ spannung am Eingang der Schutzschaltung den Transistor T 3 in den leitenden Zustand zu schalten, liegt zwischen seiner Basis und der Sammelleitung 7 die Reihenschaltung aus einem Widerstand R 21 und einer Zenerdiode Z 2. Der Kollektor des Transistors T 2 ist über einen Widerstand R 22, der Emitter des Transistors T 3 direkt mit der Eingangsklemme 2 verbunden. Ferner liegt parallel zur Basis-Emitter-Strecke des Tran­ sistors T 2 ein Widerstand R 23. Die Überspannungsabschalt­ stufe ist in Fig. 1 als Ganzes mit 14 bezeichnet.The transition of the potential at the output of the operational amplifier 12 to the high level has the result that a transistor T 2, the base of which is connected via a resistor R 19 to the output of the operational amplifier 12 , becomes conductive, as a result of which the transistor T 3 in conductive state is switched through, the base of which was connected to the collector of the transistor T 2 via an opposing R 20 . The collector-emitter path of the transistor T 3 is in the circuit of the excitation coil 5 . In order to switch the transistor T 3 to the conductive state even in the event of an overvoltage at the input of the protective circuit, the series circuit comprising a resistor R 21 and a Zener diode Z 2 lies between its base and the collecting line 7. The collector of the transistor T 2 is above a resistor R 22, the emitter of the transistor T 3 directly connected to the input terminal 2 . Further, parallel to the base-emitter path of the Tran sistors T 2, a resistor R 23. The Überspannungsabschalt stage is indicated in Fig. 1 as a whole by 14.

Alle in der vorstehenden Beschreibung erwähnten sowie auch die nur allein aus der Zeichnung entnehmbaren Merkmale sind als weitere Ausgestaltungen Bestandteile der Erfindung, auch wenn sie nicht besonders hervorgehoben und insbesondere nicht in den Ansprüchen erwähnt sind.All mentioned in the above description as well which can only be inferred from the drawing as further developments, components of the invention, even if not particularly highlighted and in particular are not mentioned in the claims.

Claims (13)

1. Verfahren zur Begrenzung oder Unterbrechung des einer Antriebsvorrichtung mit mindestens einem Elektromotor zugeführten Stromes beim Erreichen oder Überschreiten eines oberen Stromgrenzwertes durch Vergleichen einer den Istwert des Stromes repräsentierenden Größe mit einer den oberen Stromgrenzwert repräsentierenden Größe und Auslösen eines den Strom beeinflussenden Schaltvorgangs, sobald die Istwertgröße die Grenzwert­ größe erreicht oder überschreitet, dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzwertgröße ständig aufgrund der Istwertgröße unter Hinzufügung einer Abstandsgröße zu der Istwertgröße bestimmt wird, wobei die zulässige Änderung und/oder Änderungsgeschwindigkeit der so bestimmten Grenzwert­ größe wenigstens in der einen Richtung geringer gehalten wird als die entsprechende Änderung und/oder Änderungs­ geschwindigkeit der Istwertgröße.1.Method for limiting or interrupting the current supplied to a drive device with at least one electric motor when an upper current limit value is reached or exceeded by comparing a variable representing the actual value of the current with a variable representing the upper current limit value and triggering a switching process influencing the current as soon as the actual value variable the limit value size is reached or exceeded, characterized in that the limit value size is determined continuously on the basis of the actual value size with the addition of a distance size to the actual value size, the permissible change and / or rate of change of the limit value size thus determined being kept lower than that at least in one direction corresponding change and / or rate of change of the actual value size. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzwertgröße der Istwertgröße nachgeführt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that that the limit value size tracks the actual value size becomes. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß die Istwertgröße vor ihrer Verwertung zur Bestimmung der Grenzwertgröße, vorzugsweise durch Integration, geglättet wird. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized net that the actual value before it is used for Determination of the limit value, preferably by Integration, is smoothed.   4. Schutzschaltung zur Durchführung des Verfahrens gemäß An­ spruch 1 mit einem Stromsensor, der eine der momentanen Größe des Stromes entsprechende Ausgangsspannung liefert, einem Komparator zum Vergleichen der dem Istwert des Stromes entsprechenden Spannung mit einer den oberen Grenzwert reprä­ sentierenden Spannung und einer vom Komparator gesteuerten Schaltstufe, gekennzeichnet durch eine Referenzspannungsstufe, deren den oberen Stromgrenzwert repräsentierende Ausgangsspan­ nung gleich der Summe aus der dem Istwert des Stromes ent­ sprechenden Spannung und einer die Abstandsgröße repräsen­ tierenden zusätzlichen Spannung ist, mit einer Begrenzung der Änderung und/oder Änderungsgeschwindigkeit dieser Aus­ gangsspannung zumindest in der einen Richtung.4. Protection circuit for performing the method according to An saying 1 with a current sensor that is one of the current Size of the current provides corresponding output voltage, a comparator for comparing the actual value of the current corresponding voltage with a representative of the upper limit and a voltage controlled by the comparator Switching stage, characterized by a reference voltage stage, their output span representing the upper current limit voltage equal to the sum of the actual value of the current speaking voltage and one representing the distance size additional voltage is with a limitation the change and / or rate of change of this off output voltage at least in one direction. 5. Schutzschaltung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzspannungsstufe ein erstes RC-Glied (R 8, C 3) für die Bildung einer dem Istwert des Stromes entsprechen­ den Spannung, ein zweites RC-Glied (R 11, C 4) für die Bildung eines ersten, dem geglätteten Istwert entsprechenden Teils der Grenzwertspannung sowie eine letzteren um die zusätzliche Spannung vergrößernde Spannungsaddierungsschaltung (D 2, D 3) aufweist.5. Protection circuit according to claim 4, characterized in that the reference voltage stage has a first RC element ( R 8 , C 3 ) for the formation of a voltage corresponding to the actual value of the current, a second RC element ( R 11, C 4 ) for the formation of a first part of the limit voltage corresponding to the smoothed actual value and a latter voltage adding circuit ( D 2, D 3 ) which increases the additional voltage. 6. Schutzschaltung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Kondensatorspannung des ersten RC-Gliedes (R 8, C 3) am einen Eingang eines ersten Operationsverstärkers (10) sowie am einen Eingang eines zweiten Operationsverstärkers (11) liegt, dessen anderer Eingang, an dem die Kondensator­ spannung des zweiten RC-Gliedes (11, C 4) liegt, mit dem Ausgang des ersten Operationsverstärkers verbunden ist, und daß das zweite RC-Glied (11, C 4) mit der Spannungsaddierungs­ schaltung (D 2, D 3) in Reihe geschaltet ist, die andererseits mit dem Signaleingang des ersten RC-Gliedes (R 8, C 3) verbunden ist. 6. Protection circuit according to claim 5, characterized in that the capacitor voltage of the first RC element ( R 8, C 3 ) is at an input of a first operational amplifier ( 10 ) and at an input of a second operational amplifier ( 11 ), the other input of which at which the capacitor voltage of the second RC element ( 11 , C 4 ) is connected to the output of the first operational amplifier, and that the second RC element ( 11 , C 4 ) with the voltage adding circuit ( D 2, D 3 ) is connected in series, which on the other hand is connected to the signal input of the first RC element ( R 8, C 3 ). 7. Schutzschaltung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannungsaddierungsschaltung aus wenigstens einer Diode (D 2, D 3) besteht.7. Protection circuit according to claim 6, characterized in that the voltage adding circuit consists of at least one diode ( D 2, D 3 ). 8. Schutzschaltung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeich­ net, daß der Signaleingang des ersten RC-Gliedes (8, C 3) mit dem Ausgang eines dritten Operationsverstärkers (8) verbunden ist, an dessen beiden Eingängen eine konstante Spannung bzw. die Ausgangsspannung des Stromsensors (6) liegt.8. Protection circuit according to claim 5 or 6, characterized in that the signal input of the first RC element ( 8 , C 3 ) is connected to the output of a third operational amplifier ( 8 ), at its two inputs a constant voltage or the output voltage the current sensor ( 6 ). 9. Schutzschaltung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß am einen Eingang des Komparators (12) die Ausgangsspannung der Referenzspannungsstufe (12) sowie die Ausgangsspannung einer Spitzenstrombegrenzungsschaltung (D 6, R 13, C 5) liegen.9. Protection circuit according to one of claims 4 to 8, characterized in that the output voltage of the reference voltage stage ( 12 ) and the output voltage of a peak current limiting circuit ( D 6, R 13, C 5 ) are at one input of the comparator ( 12 ). 10. Schutzschaltung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Spitzenspannungsbegrenzungsschaltung (24) ein RC-Glied (R 13, C 5) aufweist, das parallel zum ersten RC-Glied (R 8, C 3) liegt und dessen Kondensatorspannung seine Ausgangs­ spannung ist.10. Protection circuit according to claim 9, characterized in that the peak voltage limiting circuit ( 24 ) has an RC element ( R 13, C 5 ) which is parallel to the first RC element ( R 8, C 3 ) and whose capacitor voltage is its output voltage is. 11. Schutzschaltung nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Komparator einen elektromagnetisch betätigbaren Schalter (4, 5) ansteuert, dessen Schaltkontakt (4) in der Versorgungsleitung (1) der Antriebsvorrichtung liegt, und daß eine Schaltkontaktüberwachungseinrichtung (15) vorgesehen ist, deren am einen Eingang des Komparators anliegende Ausgangsspannung der am Schaltkontakt (4) anlie­ genden Potentialdifferenz entspricht.11. Protection circuit according to one of claims 4 to 10, characterized in that the comparator controls an electromagnetically actuated switch ( 4 , 5 ), the switch contact ( 4 ) in the supply line ( 1 ) of the drive device, and that a switch contact monitoring device ( 15 ) is provided, the output voltage applied to an input of the comparator corresponds to the potential difference at the switch contact ( 4 ). 12. Schutzschaltung nach einem der Ansprüche 4 bis 11, gekenn­ zeichnet durch eine beim Auftreten einer Überspannung eine Stromunterbrechung auslösende Überspannungserkennungsstufe. 12. Protection circuit according to one of claims 4 to 11, characterized is marked by a when an overvoltage occurs Overvoltage detection stage triggering power interruption.   13. Schutzschaltung nach einem der Ansprüche 4 bis 12, ge­ kennzeichnet durch eine Spannungsstabilisierungsstufe (C 1, C 2, Z 1, R 5, T 1, D 1), die bei einer unmittelbaren Verbindung des positiven Eingangs der Schutzschaltung mit dem positiven Pol einer Gleichspannungsquelle Potential­ schwankungen am positiven Eingang in entsprechende Potential­ schwankungen am negativen Eingang gegenüber dem negativen Pol der Gleichspannungsquelle umsetzt.13. Protection circuit according to one of claims 4 to 12, characterized by a voltage stabilization stage ( C 1, C 2, Z 1, R 5, T 1, D 1 ), with a direct connection of the positive input of the protective circuit to the positive pole a DC voltage source converts potential fluctuations at the positive input into corresponding potential fluctuations at the negative input with respect to the negative pole of the DC voltage source.
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