DE3633681C2 - - Google Patents

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Be­ stimmung der Entfernung zwischen zwei Körpern gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device for loading according to the distance between two bodies the preamble of claim 1.

Aus dem Artikel "Satellitengeodäsie mit Laser" (Laser- Elektro-Optik, 1981, S. 35-37) ist eine Vorrichtung zur Bestimmung der Entfernung zwischen zwei Körpern bekannt, von denen einer eine Retroreflektoreinheit mit einer Viel­ zahl von Retroreflektoren aufweist.From the article "Satellite Geodesy with Laser" (laser Elektro-Optik, 1981, pp. 35-37) is a device for Determining the distance between two bodies known one of which is a retroreflector unit with a lot number of retroreflectors.

Ferner ist der Anmelderin der vorliegenden Anmeldung ein interner Stand der Technik bekannt, der auf diesem druck­ schriftlich bekannten Stand der Technik aufbaut und zu­ sätzlich auf der Erkenntnis basiert, daß durch Interpola­ tion der Schwerpunkt eines auf einem Detektorarrays auf­ treffenden Lichtflecks mit einer Genauigkeit bestimmt werden kann, die wesentlich kleiner als der Durchmesser eines Sensorelements ist, sofern der Durchmesser des Lichtflecks größer als der Durchmesser eines Sensorele­ ments ist. Typischerweise kann der Schwerpunkt mit einer Auflösung von 10% bis 2% des Durchmessers eines Sensor­ elements bestimmt werden. Eine entsprechende "Verschmie­ rung des Lichtflecks über mehrere Sensorelemente" kann beispielsweise durch eine entsprechende Abbildung, durch Defokussieren und/oder gezieltes Einführen von Aberra­ tionen erreicht werden.Furthermore, the applicant of the present application is a Internal state of the art known on this print builds up known prior art in writing and is also based on the knowledge that through Interpola tion the focus of one on a detector array striking light spots determined with an accuracy can be much smaller than the diameter a sensor element, provided the diameter of the Light spots larger than the diameter of a sensor element is. Typically, the focus can be Resolution of 10% to 2% of the diameter of a sensor elements can be determined. A corresponding "smear tion of the light spot over several sensor elements " for example by means of a corresponding illustration Defocus and / or target Aberra tion can be achieved.

Bei der Bestimmung des Schwerpunkts von mehreren Licht­ flecken ist es natürlich erforderlich, daß sich die ein­ zelnen Lichtflecke nicht überlagern: Bei Überlagerung mehrerer Lichtflecke würden nämlich nicht die Einzel­ schwerpunkte der Lichflecke, sondern der gemeinsame Schwerpunkt der sich überlagernden Lichtflecke bestimmt.When determining the center of gravity of multiple lights stains it is of course necessary that the one  Do not overlay individual light spots: When overlapping multiple light spots would not be the single focus of the light spots, but the common The focus of the overlapping light spots is determined.

Damit begrenzt bei Vorrichtungen zur Bestimmung der Ent­ fernung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 die Forderung, daß sich die einzelnen Bilder der Retroreflek­ toren nicht überlagern, bei einem gegebenen Gesichtsfeld des Detektorarrays und einem gegebenen Abstand der ein­ zelnen Retroreflektoren die maximal zu bestimmende Ent­ fernung. Beispielsweise kann mit einem Detektorarray mit 385 × 288 Sensorelementen mit einer Abmessung von jeweils 22 µm × 22 µm und einem Gesichtsfeld von 0,67° × 0,5° bei einem Retroreflektorabstand von 0,8 m die Entfernung von Körpern bis maximal 4400 m bestimmt werden. Größere Ent­ fernungen lassen sich nicht mehr auflösen, da sich die Bilder der Retroreflektoren dann überlagern würden.This limits devices for determining the Ent distance according to the preamble of claim 1 Requirement that the individual images of the retroreflect Do not overlay gates in a given field of vision of the detector array and a given distance of one individual retroreflectors the maximum Ent to be determined distance. For example, with a detector array 385 × 288 sensor elements with a dimension of each 22 µm × 22 µm and a field of view of 0.67 ° × 0.5 ° a retroreflector distance of 0.8 m the distance from Bodies up to a maximum of 4400 m can be determined. Larger Ent Distances can no longer be resolved because the Images of the retroreflectors would then overlay.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Bestimmung der Entfernung zwischen zwei Körpern anzu­ geben, die die Bestimmung größerer Entfernungen als bei den im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 vorausgesetzten Vorrichtungen möglich macht.The invention has for its object a device to determine the distance between two bodies give the determination of greater distances than with the prerequisite in the preamble of claim 1 Makes devices possible.

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.An inventive solution to this problem is with their Developments characterized in the claims.

Die Erfindung basiert auf dem Grundgedanken, Bilder von Retroreflektoren, die winkelmäßig bei gegebener Detektor­ array-Konfiguration nicht mehr auflösbar sind, durch eine optische Kodierung unterscheidbar zu machen. The invention is based on the basic idea of images of Retroreflectors that are angular for a given detector array configuration are no longer resolvable by a make optical coding distinguishable.  

Diese optische Kodierung kann bei einer Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 dadurch erfolgen, daß die Beleuchtungseinrichtung die Retroreflektoreinheit nacheinander mit Licht unterschiedlicher Wellenlänge be­ leuchtet und jeder der Retroreflektoren nur Licht einer Wellenlänge reflektiert. Hierdurch treffen die Bilder der einzelnen Retroreflektoren nacheinander auf dem Detektor­ array auf. Da sich somit keine Bilder überlagern können, kann der Schwerpunkt eines jeden Bildes mit der maximal möglichen Auflösung auch bei großen Objektentfernungen problemlos bestimmt werden. Der maximal meßbare Abstand ist damit nur noch durch das Auflösungsvermögen des Detek­ torarrays für den Schwerpunkt eines Lichtflecks begrenzt, oder anders ausgedrückt dadurch, daß die Lageunterschiede der Bilder der einzelnen Retroreflektoren noch aufgelöst werden können. Beispielsweise erhält man mit dem einlei­ tend als Beispiel angegebenen Detektorarray und den glei­ chen Gesichtsfeld- und Retroreflektorabstands-Daten mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung eine Grenzentfernung von 132 km. Die maximal noch bestimmbare Entfernung ist damit um den Faktor 30 größer als bei Vorrichtungen, wie sie im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 zugrundegelegt sind.This optical coding can be according to a device the preamble of patent claim 1 that the lighting device the retroreflector unit successively with light of different wavelengths lights up and each of the retroreflectors only light one Wavelength reflected. Hereby the pictures of the individual retroreflectors one after the other on the detector array on. Since no images can overlap, can be the focus of each image with the maximum possible resolution even with large object distances can be easily determined. The maximum measurable distance is therefore only due to the resolving power of the Detek Torarrays limited for the focus of a light spot, or to put it another way, that the differences in location the images of the individual retroreflectors are still resolved can be. For example, you get the same as an example given detector array and the same field of view and retroreflector distance data a limit distance of a device according to the invention of 132 km. The maximum distance that can still be determined is thus 30 times larger than in devices such as based on them in the preamble of claim 1 are.

Aus der älteren deutschen Patentanmeldung 36 01 536 ist zwar ebenfalls bereits eine optische Codierung von Retro­ reflektoren bekannt. Bei der in dieser älteren Anmeldung beschriebenen Anordnung wird jedoch kein Detektorarray verwendet, so daß die vorstehend beschriebenen erfindungs­ gemäßen Vorteile bei der Anordnung gemäß der älteren An­ meldung nicht gegeben sind.From the older German patent application 36 01 536 already an optical coding from Retro known reflectors. In the case of this older application However, the arrangement described is not a detector array used so that the above-described fiction according advantages in the arrangement according to the older An message are not given.

Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Further developments of the invention are in the subclaims  specified.

Beispielsweise ist es möglich, durch Verwendung von minde­ stens drei Retroreflektoren, die so ausgestaltet sind, daß sie eindeutig identifizierbar sind, nicht nur die Entfer­ nung zwischen den beiden Körpern, sondern auch deren Re­ lativlage zu bestimmen. Die Identifizierung der einzelnen Retroreflektoren kann beispielsweise dadurch erfolgen, daß sie unterschiedlichen Abstand und/oder Reflektionsermö­ gen für das auftreffende Licht haben.For example, it is possible to use minde least three retroreflectors, which are designed so that they are clearly identifiable, not just the distance between the two bodies, but also their re to determine relative position. Identification of the individual Retroreflectors can be done, for example, in that they differ in distance and / or reflectivity have enough for the incident light.

Die verwendete optische Kodierung kann nicht nur dazu verwendet werden, die einzelnen Retroreflektoren der Re­ troreflektoreinheit zu unterscheiden, sondern auch unter­ schiedliche Körper zu identifizieren. Eine Möglichkeit hierfür ist im Anspruch 3 gekennzeichnet.The optical coding used cannot only do this are used, the individual retroreflectors of Re to distinguish troreflector unit, but also under to identify different bodies. A possibility this is characterized in claim 3.

Selbstverständlich bestehen auch andere Möglichkeiten zur Identifizierung. Beispielsweise können bestimmte Konfigura­ tionen von Retroreflektoren zur Identifizierung eingesetzt werden.Of course there are also other options for Identification. For example, certain configurations retroreflectors used for identification will.

In Anspruch 4 ist eine besonders zweckmäßige Ausgestaltung gekennzeichnet, die in einfacher Weise eine optische Ko­ dierung ermöglicht.In claim 4 is a particularly useful embodiment characterized, which is a simple optical Ko dation enables.

Die Vorrichtung hat natürlich die verschiedensten Anwen­ dungsmöglichkeiten. Insbesondere erlaubt sie nicht nur die Bestimmung des Abstandes zwischen zwei Satelliten, sondern auch die Ermittlung deren Relativlage sowie die Unter­ scheidung mehrerer unterschiedlicher Körper.The device of course has a wide variety of uses possible applications. In particular, it not only allows that Determination of the distance between two satellites, but also the determination of their relative position and the sub divorce of several different bodies.

Eine besonders vorteilhafte Anwendung der erfindungsge­ mäßen Vorrichtung ist die Bestimmung des Abstandes zwi­ schen zwei Satelliten. Hierbei kann die erfindungsgemäße Vorrichtung nicht nur zur Ermittlung der Relativlage der Satelliten, sondern auch zur Unterscheidung mehrerer un­ terschiedlicher Körper verwendet werden.A particularly advantageous application of the fiction  moderate device is the determination of the distance between two satellites. Here, the invention Device not only for determining the relative position of the Satellites, but also to distinguish several un different body can be used.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungs­ beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be­ schrieben, in der zeigtThe invention is based on an embodiment example with reference to the drawing be wrote in the shows

Fig. 1 einen Schnitt durch eine Beleuchtungseinrich­ tung und einen Sensor, Fig. 1 a section through a tung Beleuchtungseinrich and a sensor,

Fig. 2a die Anordnung der Retroreflektoren, FIG. 2a, the arrangement of the retroreflectors

Fig. 2b die Wellenlängencharakteristik der Beleuchtungs­ einrichtung, FIG. 2b, the wavelength characteristic of the lighting device,

Fig. 2c die Wellenlängencharakteristik der Retroreflek­ toren, und Fig. 2c, the wavelength characteristic of the retroreflector, and

Fig. 3a und b verschiedene Bilder der Retroreflektoren auf dem Detektorarray. FIGS. 3a and b different images of the retroreflectors on the detector array.

Fig. 1 zeigt einen Schnitt durch eine Beleuchtungsein­ richtung für in Fig. 1 nicht dargestellte Retroreflektoren sowie einen Sensor für das von den Retroreflektoren re­ flektierte Licht. Fig. 1 shows a section through an illuminating device for retroreflectors not shown in FIG. 1 and a sensor for the light reflected by the retroreflectors.

Die Beleuchtungseinrichtung weist vier Lichtquellen 11, 12, 13 und 14 auf, deren Licht über eine Prismenanordnung 2 und ein Projektionsobjektiv 3 in einen gemeinsamen Strahlengang 4 eingekoppelt wird. Der Strahlengang 4 ist auf eine Retroreflektoreinheit gerichtet, die an einem anderen Körper angebracht ist. Das von der Retroreflektor­ einheit reflektierte Licht 5 wird über ein in Fig. 1 le­ diglich schematisch dargestelltes Objektiv 6 auf ein De­ tektorarray 7 abgebildet.The lighting device has four light sources 11, 12, 13 and 14 , the light of which is coupled into a common beam path 4 via a prism arrangement 2 and a projection objective 3 . The beam path 4 is directed onto a retroreflector unit which is attached to another body. The light 5 reflected by the retroreflector unit is imaged on a detector array 7 via a lens 6 shown schematically in FIG. 1.

Das Detektorarray 7 und die verschiedenen Lichtquellen 11 bis 14 sind über Leitungen 81, 82, 83, 84 und 85 mit einer nicht dargestellten Steuereinheit verbunden.The detector array 7 and the various light sources 11 to 14 are connected via lines 81, 82, 83, 84 and 85 to a control unit (not shown).

Fig. 2a zeigt die Anordnung von drei Retroreflektoren 91, 92 und 93. Die Retroreflektoren sind mit unterschied­ lichen Abständen x 1 bzw. x 2 an den Spitzen eines recht­ winkligen Dreiecks angeordnet. Vor den Retroreflektoren befinden sich nicht näher dargestellte Filter mit einer Transmissionscharakteristik, die den jeweiligen Retrore­ flektor/Filter-Einheiten die in Fig. 2c wiedergegebene Reflexionscharakteristik τ i (λ) geben. Fig. 2a shows the arrangement of three retroreflectors 91, 92 and 93. The retroreflectors are arranged at different distances x 1 or x 2 at the tips of a right-angled triangle. In front of the retroreflectors there are filters (not shown in detail) with a transmission characteristic which give the respective retroreflector / filter units the reflection characteristic τ i ( λ ) shown in FIG. 2c.

Die Arbeitsweise der in den Fig. 1 und 2 dargestellten Vorrichtung soll im folgenden unter Bezugnahme auf Fig. 3 beschrieben werden.The operation of the device shown in FIGS. 1 and 2 will be described below with reference to FIG. 3.

Die nicht dargestellte Steuereinheit steuert über die Leitungen 81 bis 84 die Lichtquellen 11 bis 14 derart an, daß die Lichtquellen zeitlich nacheinander Licht emittieren. Da - wie in Fig. 2b gezeigt - die Lichtströme I der einzelnen Lichtquellen unterschiedliche Wellenlängen haben, wird das Licht der Lichtquelle 11 nur von dem Re­ troreflektor 91, das der Lichtquelle 12 nur von dem Re­ troreflektor 92 und das der Lichtquelle 13 nur von dem Retroreflektor 93 reflektiert. Das Licht der Lichtquelle 14 wird überhaupt nicht reflektiert. The control unit (not shown) controls the light sources 11 to 14 via the lines 81 to 84 in such a way that the light sources emit light sequentially in time. Since - as shown in Fig. 2b - the light fluxes I of the individual light sources have different wavelengths, the light of the light source 11 is only from the re troreflektor 91 , that of the light source 12 only from the re troreflektor 92 and that of the light source 13 only from that Retroreflector 93 reflected. The light from the light source 14 is not reflected at all.

Je nach Abstand der in Fig. 1 dargestellten Beleuchtungs/ Sensoreinheit von der in Fig. 2a dargestellten Retrore­ flektoreinheit ergeben sich die in Fig. 3a bzw. 3b darge­ stellten Bilder der Retroreflektoren auf dem Detektorarray 7. Dabei treten die Bilder 91′, 92′ und 93′ der Retrore­ flektoren 91, 92 und 93 zeitlich nacheinander entsprechend dem Aufleuchten der Lichtquellen 11 bis 13 auf. Hierdurch ist es auch bei großen Entfernungen, bei denen sich die einzelnen Bilder - wie in Fig. 3b dargestellt - überlagern und nicht nur bei kleinen Entfernungen, bei denen die einzelnen Bilder getrennt sind (Fig. 3a) möglich, die durch "x" symbolisierten Schwerpunkte der Lichtflecke auf dem Detektorarray 7 mittels der nichtdargestellten Steuer­ einheit zu erfassen.Depending on the distance between the illumination / sensor unit shown in FIG. 1 and the retroreflector unit shown in FIG. 2a, the images of the retroreflectors on the detector array 7 shown in FIGS . 3a and 3b result. The images 91 ', 92' and 93 'of the retro reflectors 91, 92 and 93 occur one after the other in time according to the lighting of the light sources 11 to 13 . This makes it possible even at long distances at which the individual images overlap - as shown in FIG. 3b - and not only at short distances at which the individual images are separated ( FIG. 3a), which symbolized by "x" Center of gravity of the light spots on the detector array 7 by means of the control unit, not shown.

Die Ermittlung des Schwerpunkts der einzelnen Lichtflecke erfolgt dabei nach den bekannten Interpolationsformeln, die ähnlich den in der Mechanik für die Ermittlung des Massenschwerpunkts verwendeten Formeln sind, so daß hier­ auf nicht näher eingegangen werden muß.The determination of the center of gravity of the individual light spots takes place according to the known interpolation formulas, which are similar to those in the mechanics for determining the Mass formulas are used, so here need not be discussed in more detail.

Aus den ermittelten Schwerpunktlagen der Bilder der Re­ troreflektoren kann die nicht näher dargestellte Steuer­ einheit - beispielsweise ein Mikrocomputer oder eine fest­ verdrahtete Rechenschaltung - bei gegebenem Retroreflek­ torabstand und Brennweite des Abbildungsobjektivs nach den Gesetzen der Geometrie den Abstand zwischen Sensor und Retroreflektoreinheit berechnen: Beispielsweise ist es mit einem Detektorarray mit 385 × 288 Sensorelementen mit einer Abmessung von jeweils 22 µm × 22 µm und einem Ge­ sichtsfeld von 0,67° × 0,5° bei einem Retroreflektorab­ stand von 0,8 m ohne weiteres möglich, die Entfernung von Körpern bis maximal 132 km zu bestimmen. From the determined focal positions of the images of the Re Troreflectors can tax not shown unit - for example a microcomputer or a fixed wired arithmetic circuit - given retroreflect gate distance and focal length of the imaging lens according to the Laws of geometry the distance between the sensor and Calculate retroreflector unit: For example, it is with a detector array with 385 × 288 sensor elements a dimension of 22 µm × 22 µm and a Ge field of view of 0.67 ° × 0.5 ° with a retroreflector stood of 0.8 m easily possible, the distance from Determine bodies up to a maximum of 132 km.  

Darüber hinaus ist es durch Auswertung der geometrischen Form der Anordnung der Retroreflektoren bei Verwendung von mehr als zwei Reflektoren und/oder der Reflexionscharakteristik der Reflektoren möglich, den Körper zu identi­ fizieren, dessen Abstand gemessen wird:In addition, it is by evaluating the geometric shape of the Arrangement of the retroreflectors when using more than two Reflectors and / or the reflection characteristics of the reflectors possible to identify the body  the distance to be measured:

Die einzelnen Retroreflektoren 91 bis 93 lassen sich auf­ grund der optischen Kodierung, anders ausgedrückt durch den Zeitpunkt ihres Ansprechens auf einen auftreffenden Lichtstrahl, zweifelsfrei identifizieren.The individual retroreflectors 91 to 93 can be identified without a doubt on the basis of the optical coding, in other words by the time at which they respond to an incident light beam.

Damit ist es beispielsweise bereits bei Verwendung von vier Lichtquellen unterschiedlicher Wellenlänge und drei Retroreflektoren an jedem Körper, dessen Abstand und Iden­ tität bestimmt werden soll, möglich, vier unterschiedliche Körper, beispielsweise Dockingpartner für einen Satelliten zu identifizieren.So it is already in use, for example four light sources of different wavelengths and three Retroreflectors on each body, their distance and identities tity should be determined, possible four different ones Bodies, for example docking partners for a satellite to identify.

Durch zusätzliche Bewertung des Reflexionsgrades und/oder der geometrischen Anordnung können noch wesentlich mehr Körper identifiziert werden: In Fig. 2c ist schematisch das unterschiedliche Reflexionsvermögen der einzelnen Retroreflektoren dargestellt.An additional evaluation of the degree of reflection and / or the geometrical arrangement enables even more bodies to be identified: FIG. 2c schematically shows the different reflectivities of the individual retroreflectors.

Vorstehend ist die Erfindung exemplarisch anhand eines schematischen Ausführungsbeispiels dargestellt worden: Bei einer tatsächlichen Realisierung sind selbstverständlich die verschiedensten Modifikationen möglich:The above is an example of the invention using a schematic embodiment has been shown: At an actual realization is a matter of course various modifications possible:

Beispielsweise kann das Objektiv 6 ein Objektiv variabler Brennweite, beispielsweise ein Varioobjektiv oder ein Objektiv mit einschaltbaren Linsengliedern sein, um inner­ halb eines bestimmten Entfernungs-Meßbereichs eine höhere Auflösung zu erzielen.For example, the lens 6 can be a lens of variable focal length, for example a zoom lens or a lens with switchable lens elements, in order to achieve a higher resolution within a certain distance measuring range.

Als Lichtquellen können die verschiedensten Lichtquellen, beispielsweise Laser verwendet werden. Ferner ist es auch möglich, eine Lichtquelle zu verwenden, der unterschied­ liche Filter vorgeschaltet werden.A wide variety of light sources can be used as light sources, for example lasers can be used. Furthermore, it is  possible to use a light source, the difference filter upstream.

Auch ist die Zahl der Lichtquellen und die der Retrore­ flektoren nicht auf die des Ausführungsbeispiels be­ schränkt.Also the number of light sources and that of the retrore flectors not be on that of the embodiment limits.

Als Detektorarray können beispielsweise die unterschied­ lichsten Halbleiterbauelemente verwendet werden.For example, the difference can be used as a detector array Lichsten semiconductor components are used.

Claims (5)

1. Vorrichtung zur Bestimmung der Entfernung zwischen zwei Körpern, von denen einer eine Retroreflektoreinheit mit mindestens zwei voneinander beabstandeten Reflektoren (91, 92, 93) und der andere eine Beleuchtungseinrichtung (11, 12, 13, 14, 2, 3) für den Retroreflektoreinheit, ein De­ tektorarray (7), auf das die einzelnen Reflektoren der Retroreflektoreinheit mittels eines Objektivs (6) derart abbildbar sind, daß der Durchmesser ihrer Bilder größer als der Durchmesser eines Sensorelements ist, und eine Steuereinheit aufweist, die den Schwerpunkt der Bilder der Reflektoren ermittelt und aus dem Abstand der Bild-Schwer­ punkte die Entfernung bestimmt, dadurch gekennzeichnet,
daß die einzelnen Retroreflektoren (91, 92, 93) Licht unterschiedlicher Wellenlänge reflektie­ ren,
daß die Beleuchtungseinrichtung zeitlich nacheinander Licht unterschiedlicher Wellenlänge aussendet, das von jeweils einem Retroreflektor reflektiert wird, und
daß die Steuereinheit aus den zeitlich getrennt auftref­ fenden Bildern der Retroreflektoren den Abstand bestimmt.1. Device for determining the distance between two bodies, one of which is a retroreflector unit with at least two spaced apart reflectors ( 91, 92, 93 ) and the other a lighting device ( 11, 12, 13, 14, 2, 3 ) for the retroreflector unit , A detector array ( 7 ) on which the individual reflectors of the retroreflector unit can be imaged by means of a lens ( 6 ) in such a way that the diameter of their images is larger than the diameter of a sensor element, and has a control unit which focuses on the images of the reflectors determined and the distance determined from the distance between the image focal points, characterized in that
that the individual retroreflectors ( 91, 92, 93 ) reflect light of different wavelengths,
that the lighting device emits light of different wavelengths successively, which is reflected by a retroreflector, and
that the control unit determines the distance from the temporally separated images of the retroreflectors. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur zusätzlichen Ermittlung der Relativlage der beiden Körper der eine Körper min­ destens drei voneinander beabstandete Retroreflektoren (91, 92, 93) aufweist, deren Abstand und/oder Reflexions­ vermögen unterschiedlich ist.2. Device according to claim 1, characterized in that for the additional determination of the relative position of the two bodies, the one body has at least three spaced-apart retroreflectors ( 91, 92, 93 ), the distance and / or reflection of which is different. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Identifizierung unter­ schiedlicher Körper jeder Körper weniger Retroreflektoren aufweist als die Beleuchtungseinrichtung Licht unter­ schiedlicher Wellenlänge emittiert.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that for identification under different body each body less retroreflectors has light as the illuminating device different wavelengths emitted. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Retroreflektor ein Filter angebracht ist, dessen spektrale Durchlässigkeit nur die Reflexion von Licht eines bestimmten Wellenlängen­ bereichs erlaubt.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that each retroreflector Filter is attached, its spectral transmission only the reflection of light of a certain wavelength area allowed. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Anpassung des Sensor- Gesichtsfelds an unterschiedliche zu messende Entfernungen die Brennweite des Linsensystems änderbar ist.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that to adapt the sensor Field of view at different distances to be measured the focal length of the lens system can be changed.
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