DE3628750A1 - Device for joining construction elements (components) - Google Patents

Device for joining construction elements (components)

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DE3628750A1 DE19863628750 DE3628750A DE3628750A1 DE 3628750 A1 DE3628750 A1 DE 3628750A1 DE 19863628750 DE19863628750 DE 19863628750 DE 3628750 A DE3628750 A DE 3628750A DE 3628750 A1 DE3628750 A1 DE 3628750A1
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Abstract

There is described a device for joining construction elements with a gripper system which holds the construction element to be joined, and a positioning system which positions the gripper system at a location preset by a control unit. The device according to the invention is characterised in that at least one sensor is provided, the output signal of which has a course typical of deviations of the part to be joined from the desired position relative to the joining partner. The output-signal courses are stored in a storage unit in assignment to the deviation of the part to be joined from the desired position. The control unit compares the output signal occurring during a joining operation with the data stored in the storage unit and from this determines a correction signal for the positioning system. The device according to the invention thus permits easy adaptation to the most varied joining problems and simple correction of positioning errors.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Fügen von Bauelementen.The invention relates to a device for joining of components.

Derartige Vorrichtungen, die ein Greifersystem für die zu fügenden Bauelemente und ein Positioniersystem für das Greifersystem aufweisen, werden für die verschiedensten Fügeprobleme, beispielsweise zum Fügen von Bauelementen auf Leiterplatten, zum Zusammenbau von Teilen einer Vor­ richtung etc. verwendet.Such devices that have a gripper system for the joining components and a positioning system for that Have gripper system are for the most varied Joining problems, for example for joining components on circuit boards, for assembling parts of a pre direction etc. used.

Dabei stellen sich generell eine Vielzahl von Problemen:There are generally a number of problems with this:

Bei den bekannten Vorrichtungen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 erfordert jedes neue Fügeproblem auch die Entwicklung und Programmierung einer neuen Fügestrate­ gie zum Ausgleich von nur schwer zu quantifizierenden Fertigungsungenauigkeiten, Positionierungstoleranzen etc.. Dabei ist bei komplexen Fügeproblemen der mathematische Beschreibungs- und Programmieraufwand derart hoch, daß bislang darauf verzichtet wird, Vorrichtungen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 für schnell wechselnde Fügeaufgaben einzusetzen.In the known devices according to the preamble of Claim 1 also requires every new joining problem the development and programming of a new joining rate to compensate for difficult to quantify Manufacturing inaccuracies, positioning tolerances etc. In the case of complex joining problems, this is the mathematical one Description and programming effort so high that So far, devices according to the Preamble of claim 1 for rapidly changing Use joining tasks.

Es ist deshalb bereits vorgeschlagen worden, Sensoren zu verwenden, die die Form des Werkstücks, in das das zu fügende Teil eingebracht werden soll, erkennen können. Mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung mit einem sogenannten "Träcker"-Programm wäre es dann möglich, Positionierungsfehler zwischen dem Fügepartner und dem zu fügenden Teil zu erkennen und zu korrigieren. It has therefore already been proposed to use sensors use the shape of the workpiece into which that is inserting part should be introduced. By means of an image processing device with a so-called "tracker" program it would then be possible Positioning error between the joining partner and the to recognizing and correcting part.  

Derartige Sensoren und Bildverarbeitungseinrichtungen sind jedoch sehr teuer, so daß ihr Einsatz in den meisten Fällen an wirtschaftlichen Gründen scheitert.Such sensors and image processing devices are however very expensive, so their use in most Cases failing for economic reasons.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Fügen von Bauelementen gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 derart weiterzubilden, daß Abweichungen des zu fügenden Teils von der Voll-Position relativ zum Fügepartner mit einfachen und kostengünstigen Mitteln erkannt und korrigiert werden können.The invention has for its object a device for joining components according to the preamble of Develop claim 1 such that deviations of the part to be joined from the full position relative to the Joining partners with simple and inexpensive means can be recognized and corrected.

Darüber hinaus soll eine einfache Anpassung an die ver­ schiedensten Fügeprobleme möglich sein.In addition, a simple adjustment to the ver various joining problems may be possible.

Eine erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist mit ihren Weiterbildungen in den Patentansprüchen gekennzeichnet.An inventive solution to this problem is with their Developments characterized in the claims.

Erfindungsgemäß ist wenigstens ein Sensor vorgesehen, dessen Ausgangssignal einen für Abweichungen des zu fügen­ den Teils von der Soll-Position relativ zum Fügepartner typischen Verlauf hat. In einer Speichereinheit ist für jeden bei dem jeweiligen Fügeproblem eintretenden kriti­ schen Fügefall ein für diesen Fügefall spezifisches Sig­ nalmuster dieses Sensors abgespeichert. Die Steuereinheit für das Positionierungssystem vergleicht das während eines Fügevorgangs auftretende Ausgangssignal des Sensors mit den in der Speichereinheit gespeicherten Signalmustern und bestimmt hieraus ein Korrektursignal für das Positionier­ system, durch das relative Lageabweichungen korrigiert werden. Erfindungsgemäß können dabei die verschiedensten Sensoren verwendet werden, sofern nur das Ausgangssignal der Sensoren einen für Relativabweichungen typischen Verlauf hat. Ein Beispiel sind Magnetfeldsensoren, die das Magnetfeld des Fügepartners erfassen, so daß Relativabwei­ chungen bestimmt werden können.According to the invention, at least one sensor is provided, whose output signal to add one for deviations of the the part of the target position relative to the joining partner has a typical course. In a storage unit is for every criticism that arises with the respective joining problem a specific Sig for this joining case stored in this sensor. The control unit for the positioning system that compares during one Output process of the sensor with the joining process the signal patterns stored in the storage unit and determines a correction signal for the positioning system by which relative positional deviations are corrected will. According to the invention, the most varied Sensors are used, provided only the output signal of the sensors a typical for relative deviations Has course. Magnetic field sensors are one example Detect magnetic field of the joining partner, so that relative deviation  can be determined.

Da typische problembeschreibende Parameter für Fügevorgän­ ge jedoch Positionierfehler oder Kippfehler sind, ist es besonders bevorzugt, wenn Sensoren vorgesehen sind, die in der Ebene senkrecht zur Fügerichtung auftretende Kräfte bzw. Momente messen (Anspruch 5).As typical problem-describing parameters for joining processes However, there are positioning errors or tilting errors particularly preferred if sensors are provided which are in forces occurring in the plane perpendicular to the joining direction or measure moments (claim 5).

Um sich von starr vorgegebenen Zeitprogrammen unabhängig zu machen, ist es gemäß Anspruch 2 ferner besonders bevor­ zugt, das bzw. die Signalmuster des bzw. der Sensoren in Abhängigkeit vom Ausgangssignal eines weiteren Sensors aufzunehmen, der die Reproduzierbarkeit bzw. die Ver­ gleichbarkeit der Signalmuster gewährleistet. Dieser Sensor ist gemäß Anspruch 6 bevorzugt ein Kraftsensor, der die während des Fügevorgangs in Fügerichtung auftretende Kraft mißt.In order to be independent of rigidly defined time programs to make it, according to claim 2, is also particularly before moves, the signal pattern (s) of the sensor (s) in Dependence on the output signal of another sensor record the reproducibility or the ver ensures the signal patterns are comparable. This According to claim 6, the sensor is preferably a force sensor the one that occurs in the joining direction during the joining process Strength measures.

In vielen Fällen kann es ferner ausreichend sein, wenn gemäß Anspruch 3 die Ausgangssignale der Sensoren, die einen für Abweichungen des zu fügenden Teils von der Soll- Position relativ zum Fügepartner typischen Verlauf haben, lediglich in einem bestimmten Zeitpunkt des Fügevorgangs erfaßt und mit den zum selben Zeitpunkt gespeicherten Werten verglichen werden.In many cases it may also be sufficient if according to claim 3, the output signals of the sensors that one for deviations of the part to be joined from the target Have a typical course relative to the joining partner, only at a certain point in the joining process recorded and with the saved at the same time Values are compared.

Im Hinblick auf die Reproduzierbarkeit und Vergleichbar­ keit ist es dabei wiederum vorteilhaft, wenn dieser Zeit­ punkt gemäß Anspruch 4 mittels des Ausgangssignals des weiteren Sensors ermittelt wird. Dieser weitere Sensor kann - wie bereits erwähnt - ein Kraftsensor sein.In terms of reproducibility and comparability It is again advantageous if this time point according to claim 4 by means of the output signal of the other sensor is determined. This other sensor can - as already mentioned - be a force sensor.

Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung ist im Anspruch 7 gekennzeichnet: A particularly preferred embodiment of the invention is characterized in claim 7:  

Das Greifersystem ist in Fügerichtung und/oder senkrecht zur Fügerichtung schwimmend gelagert. Durch diese schwim­ mende Lagerung können nicht nur Fertigungsungenauigkeiten der Montageteile ausgeglichen werden, darüber hinaus ist auch ein einfacher Aufbau der Kraftsensoren und bei der im Anspruch 8 gekennzeichneten Ausbildung als sogenanntes RCC (Remote Center Complients)-System auch der Drehmoment- Sensoren möglich.The gripper system is in the joining direction and / or vertical floating to the joining direction. Through this swim Storage can not only be manufacturing inaccuracies the assembly parts are compensated, in addition also a simple structure of the force sensors and in the Claim 8 marked training as a so-called RCC (Remote Center Complients) system also the torque Sensors possible.

Zur Erfassung der Kräfte bzw. Drehmomente ist es dann nur noch notwendig, die Auslenkungen des Greifersystems rela­ tiv zum Positioniersystem zu erfassen. Dies kann bei­ spielsweise durch induktive Sensoren, Potenziometersensoren oder gemäß Anspruch 9 bevorzugt durch Optosensoren erfol­ gen.It is then only to record the forces or torques still necessary, the deflections of the gripper system rela tiv to the positioning system. This can happen with for example by inductive sensors, potentiometer sensors or preferably according to claim 9 by optosensors gene.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat darüber hinaus den Vorteil, daß sie ohne großen Aufwand für unterschiedliche Fügeprobleme verwendet werden kann. Zur Anpassung der Vorrichtung an ein neues Fügeproblem ist es gemäß Anspruch 10 nur erforderlich, "von Hand" bzw. anders ausgedrückt bewußt verschiedene Abweichungen des Greifers von seiner Soll-Position herbeizuführen und die dabei entstehenden charakteristischen Signalverläufe des bzw. der Sensoren in die Speichereinheit in Zuordnung zu den Abweichungen von der Soll-Position einzulesen.The device according to the invention also has the Advantage that they can easily be used for different purposes Joining problems can be used. To adjust the It is a device for a new joining problem 10 only required, "by hand" or in other words deliberately different deviations of the gripper from his Bring target position and the resulting characteristic signal curves of the sensor or sensors in the storage unit in association with the deviations from the target position.

Dabei ist es selbstverständlich nicht erforderlich, sämt­ liche möglichen Abweichungen bzw. Positionierfehler "vor­ her von Hand durchzuspielen". Gemäß der in Anspruch 11 gekennzeichneten erfindungsgemäßen Ausgestaltung leitet die Steuereinheit Suchbewegungen des Positioniersystems ein, wenn die Ausgangssignale der Sensoren nicht innerhalb eines bestimmten Toleranzbandes mit einem gespeicherten Muster übereinstimmen. Sobald die Steuereinheit ein be­ kanntes Muster identifiziert, kann sie hieraus entnehmen, daß die zugeordnete Abweichung vorliegt.Of course, it is not necessary to do all of them possible deviations or positioning errors " to play through by hand ". According to claim 11 characterized inventive design conducts the control unit seeks movements of the positioning system on if the sensor output signals are not within  a certain tolerance band with a saved one Pattern match. As soon as the control unit is a be identified pattern, you can see from it, that the assigned deviation is present.

Diese zunächst "unbekannten Signalverläufe" können nach erfolgreichem Abschluß des Fügevorgangs in die Speicher­ einheit übernommen werden, so daß die erfindungsgemäße Vorrichtung selbsttätig die Behebung vorher unbekannter Positionierfehler "lernt".These initially "unknown signal profiles" can follow successful completion of the joining process in the memory unit are taken over, so that the invention Device automatically eliminates previously unknown Positioning error "learns".

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungs­ beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher be­ schrieben, in der zeigen:The invention is based on an embodiment example with reference to the drawing be wrote in the show:

Fig. 1 den prinzipiellen Aufbau eines RCC-Sensors, und Fig. 1 shows the basic structure of an RCC sensor, and

Fig. 2 die Integration eines derartigen Sensors in eine erfindungsgemäße Vorrichtung. Fig. 2 shows the integration of such a sensor in a device according to the invention.

Fig. 1 zeigt einen RCC (Remote Center Compliance)-Sensor, der erfindungsgemäß als derjenige Sensor verwendet wird, dessen Ausgangssignal einen für Abweichungen des zu fügen­ den Teils von der Soll-Position relativ zum Fügepartner typischen Verlauf hat. Fig. 1 shows a RCC (Remote Center Compliance) sensor, which is used in the invention as the one sensor whose output signal has a deviation of the to add the portion of the target position relative to the typical course of the joining partners.

Der in Fig. 1 dargestellte Sensor weist Elastomerelemente bzw. Feder-/Dämpfungselemente 1 bzw. 2 auf, die zwischen Halterungen bzw. plattenförmigen Elementen 5, 6 und 7 einge­ setzt sind. Die Elastomerelemente 1, von denen beispiels­ weise vier Stück mit einem Winkelabstand von jeweils 90° vorgesehen sind, sind parallel und beabstandet von der Fügerichtung 3 zwischen den Elementen 5 und 6 angeordnet, während die Elastomerelemente 2 unter einem Winkel zur Fügerichtung 3 zwischen den Elementen 6 und 7 angeordnet sind. Die Achsen 4 der Elastomerelemente 2 schneiden sich - wie in Fig. 1 gezeigt - in einem Punkt. Bedingt durch diese Anordnung der Elastomerelemente 1 bzw. 2 wird durch eine senkrecht zur Fügerichtung 3 wirkende Kraft F, die beispielsweise an einem nicht näher dargestellten Greifer angreift, lediglich die Platte 6 relativ zur Platte 5 verschoben, während sich die Relativlage der Platten 6 und 7 nicht ändert. Andererseits führt ein senkrecht zur Fügerichtung 3 am Greifersystem angreifendes Drehmoment zur einer Verkippung der Platte 7 relativ zur Platte 6, jedoch zu keiner Lageänderung der Platte 6 gegenüber der Platte 5.The sensor shown in Fig. 1 has elastomer elements or spring / damping elements 1 and 2 , which are inserted between brackets or plate-shaped elements 5 , 6 and 7 . The elastomer elements 1 , of which, for example, four pieces are provided with an angular spacing of 90 ° in each case, are arranged parallel and spaced apart from the joining direction 3 between the elements 5 and 6 , while the elastomer elements 2 are at an angle to the joining direction 3 between the elements 6 and 7 are arranged. The axes 4 of the elastomer elements 2 intersect at one point, as shown in FIG. 1. Due to this arrangement of the elastomer elements 1 and 2 , due to a force F acting perpendicular to the joining direction 3 , which acts, for example, on a gripper, not shown, only the plate 6 is displaced relative to the plate 5 , while the relative position of the plates 6 and 7 does not change. On the other hand, a torque acting on the gripper system perpendicular to the joining direction 3 leads to a tilting of the plate 7 relative to the plate 6 , but to no change in position of the plate 6 relative to the plate 5 .

Damit ist es möglich, durch Sensoren, die die Relativlagen der einzelnen Platten zueinander erfassen, Drehmomente bzw. Kräfte getrennt zu messen. Prinzipiell können belie­ bige Sensoren verwendet werden. Besonders bevorzugt ist jedoch die Verwendung von optischen Sensoren. Diese Sen­ soren sind in Fig. 1 schematisch durch Photodioden 8 an den Platten 7 bzw. 6 und positionsempfindliche Detektoren 9 an den Platten 6 bzw. 5 dargestellt. Die positionsem­ pfindlichen Detektoren 9 erfassen die Auslenkung des Auftreffpunkts des von den Photodioden 8 ausgehenden Lichtstrahls aufgrund von angreifenden Momenten bzw. Kräften. Dabei ist das Ausgangssignal des an der Platte 5 angebrachten positionsempfindlichen Detektors ein Maß für die angreifende Kraft F und das Ausgangssignal des an der Platte 6 angebrachten Detektors ein Maß für das am Grei­ fersystem wirkende Drehmoment.This makes it possible to measure torques or forces separately using sensors that detect the relative positions of the individual plates. In principle, any sensors can be used. However, the use of optical sensors is particularly preferred. These sen sensors are shown in Fig. 1 schematically by photodiodes 8 on the plates 7 and 6 and position-sensitive detectors 9 on the plates 6 and 5 , respectively. The position sensitive detectors 9 detect the deflection of the point of impact of the light beam emanating from the photodiodes 8 on the basis of acting moments or forces. The output signal of the position-sensitive detector attached to the plate 5 is a measure of the applied force F and the output signal of the detector attached to the plate 6 is a measure of the torque acting on the gripping system.

Fig. 2 zeigt einen Querschnitt durch einen Teil einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Dabei sind gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 versehen. Das Element 5 ist mittels eines Flansches 5′ an einem nicht näher dargestellten Positioniersystem, beispielswei­ se einem Industrieroboter befestigt. In dem Element 7 sind Führungen 10 für das eigentliche, ebenfalls nicht darge­ stellte Greifersystem für die Bauelemente integriert. Diese Führungen 10 gestatten eine in Fügerichtung 3 nach­ giebige Lagerung des nicht im einzelnen dargestellten Greifersystems. Wird das Greifersystem elastisch gegen die Kraft einer Feder gelagert, so ist es möglich, aus der Verschiebung des Greifersystems in Fügerichtung 3 die in der Fügerichtung wirkenden Kräfte zu bestimmen. Das Aus­ gangssignal eines Sensors, der die Verschiebung erfaßt, kann damit beispielsweise zur Festlegung eines bestimmten Zeitpunkts verwendet werden, an dem die Signale der ande­ ren Sensoren mit den gespeicherten Werten verglichen werden. Fig. 2 shows a cross section through part of a device according to the invention. The same parts are provided with the same reference numerals as in Fig. 1. The element 5 is attached by means of a flange 5 'to a positioning system, not shown, for example an industrial robot. In the element 7 guides 10 are integrated for the actual, also not Darge presented gripper system for the components. These guides 10 allow a in the joining direction 3 after the storage of the gripper system, not shown in detail. If the gripper system is mounted elastically against the force of a spring, it is possible to determine the forces acting in the joining direction from the displacement of the gripper system in the joining direction 3 . The output signal from a sensor that detects the displacement can thus be used, for example, to determine a specific point in time at which the signals from the other sensors are compared with the stored values.

Die Steuereinheit, die die in einer Speichereinheit ge­ speicherten Signalverläufe der Sensoren 9 sowie des weite­ ren Sensors, der die Verschiebung des Greifersystems in Fügerichtung 3 erfaßt, mit den tatsächlichen Werten ver­ gleicht, kann dabei ein Mikrocomputer oder eine sonstige digitale oder analoge Schaltung sein. Ferner kann natür­ lich auch die Steuerung eines Industrieroboters hierzu mit verwendet werden. Da ihr Aufbau einem Durchschnittsfach­ mann keine Schwierigkeiten bereitet, kann an dieser Stelle auf eine detaillierte Beschreibung verzichtet werden.The control unit, which compares the signal curves of the sensors 9 and the wide sensor which detects the displacement of the gripper system in the joining direction 3 with the actual values, can be a microcomputer or another digital or analog circuit. Furthermore, the control of an industrial robot can of course also be used for this purpose. Since their construction is not difficult for an average specialist, a detailed description can be omitted here.

Vorstehend ist die Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, bei dem die Schnittstelle zwischen Greifer und Positioniersystem nachgiebig gestaltet ist, beschrieben worden. Hierdurch wird jedoch der allgemeine, den Ansprüchen entnehmbare Erfindungsgedanke nicht einge­ schränkt. Above, the invention is based on a preferred one Embodiment in which the interface between Gripper and positioning system is flexible, have been described. However, this the inventive concept that can be gathered from the claims is not included limits.  

In jedem Falle hat die erfindungsgemäße Vorrichtung den Vorteil, daß sie ein universell anwendbares Instrumenta­ rium zur Entwicklung von Fügestrategien mit einfacher Handhabung und geringem Bedienungsaufwand darstellt. Darüber hinaus ist durch die selbsttätige Generierung neuer Signal/Positionierfehler-Paare ein "automatisches Lernen" sowie eine schnelle Entwicklung von Fügestrategien mög­ lich. Bei Verwendung des vorstehend exemplarisch beschrie­ benen nachgiebigen Sensoraufbaus ist darüber hinaus die Berücksichtigung beispielsweise von Fertigungsungenauig­ keiten der Montageteile möglich.In any case, the device according to the invention has the Advantage that it is a universally applicable instrument rium to develop joining strategies with simple Represents handling and low operating effort. In addition, the automatic generation of new Signal / positioning error pairs an "automatic learning" as well as rapid development of joining strategies Lich. Using the example described above The compliant sensor structure is also the Consideration of inaccurate manufacturing, for example assembly parts possible.

In jedem Falle erlaubt jedoch die erfindungsgemäße Vor­ richtung die Korrektur von Positionierfehlern in Echtzeit sowie eine Automatisierung des "Lernvorgangs" durch Ver­ wendung programmierbarer Handhabungssysteme.In any case, however, allows the invention direction the correction of positioning errors in real time and automation of the "learning process" by Ver programmable handling systems.

Claims (12)

1. Vorrichtung zum Fügen von Bauelementen mit einem Grei­ fersystem, das das zu fügende Bauelement hält, und einem Positioniersystem, das das Greifersystem an einen von einer Steuereinheit vorgegebenen Ort positioniert,
dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Sensor (8, 9) vorgesehen ist, dessen Ausgangssignal einen für Abweichun­ gen des zu fügenden Teils von der Soll-Position relativ zum Fügepartner typischen Verlauf hat,
daß eine Speichereinheit vorgesehen ist, in dem Verläufe des oder der Sensorausgangssignale in Zuordnung zur Abwei­ chung des zu fügenden Teils von der Soll-Position gespei­ chert sind, und
daß eine Steuereinheit das während eines Fügevorgangs auf­ tretende Ausgangssignal mit den in der Speichereinheit gespeicherten Daten vergleicht und hieraus ein Korrektur­ signal für das Positioniersystem bestimmt.1. Device for joining components with a gripper system that holds the component to be joined and a positioning system that positions the gripper system at a location specified by a control unit,
characterized in that at least one sensor ( 8 , 9 ) is provided, the output signal of which has a typical profile for deviations of the part to be joined from the desired position relative to the joining partner,
that a storage unit is provided in which the courses of the sensor output signal or signals are stored in association with the deviation of the part to be joined from the target position, and
that a control unit compares the output signal occurring during a joining operation with the data stored in the memory unit and uses this to determine a correction signal for the positioning system. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer Sensor vorgesehen ist, dessen Ausgangssignal einen für den Verlauf des Fügevorgangs typischen Verlauf hat, und daß die Erfassung der Ausgangssignale der anderen Sensoren in Zuordnung zum Ausgangssignal dieses Sensors erfolgt.2. Device according to claim 1, characterized in that a further sensor is provided is whose output signal is one for the course of the Joining process has a typical course, and that the detection the output signals of the other sensors in association with The output signal of this sensor takes place. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Speichereinheit ledig­ lich der Wert des oder der Sensorausgangssignale in einem bestimmten Zeitpunkt des Fügevorgangs gespeichert sind, und daß die Steuereinheit den zu dem entsprechenden Zeit­ punkt gemessenen Wert des oder der Sensorausgangssignale mit dem gespeicherten Wert zur Ermittlung des Korrektur­ signals vergleicht.3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that single in the storage unit Lich the value of the sensor output signal or signals in one a certain point in time of the joining process is saved, and that the control unit at the appropriate time point measured value of the sensor output signal or signals with the stored value to determine the correction signals compares. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit aus dem Ausgangssignal des weiteren Sensors den Zeitpunkt ermit­ telt, zu dem sie den Vergleich durchführt.4. The device according to claim 3, characterized in that the control unit from the Output signal of the further sensor determines the time to which she carries out the comparison. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren, deren Ausgangs­ signal einen für Abweichungen des zu fügenden Teils von der Soll-Position relativ zum Fügepartner typischen Verlauf hat, Kraft- und/oder Drehmomentsensoren sind, die in der Ebene senkrecht zur Fügerichtung auftretende Kräfte bzw. Momente messen.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the sensors, their output signal one for deviations of the part to be joined from the target position relative to the joining partner Has history, force and / or torque sensors that  Forces occurring in the plane perpendicular to the joining direction or measure moments. 6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Sensor ein Kraft­ sensor ist, der die Kraft in Fügerichtung mißt.6. The device according to claim 4 or 5, characterized in that the further sensor is a force is a sensor that measures the force in the joining direction. 7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifersystem in Fügerich­ tung und/oder senkrecht zur Fügerichtung schwimmend gela­ gert ist, und daß die Sensoren die Auslenkung des Greifer­ systems aus seiner Ruhelage bestimmen.7. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the gripper system in Fügerich tion and / or floating perpendicular to the direction of joining gert is, and that the sensors the deflection of the gripper systems from its rest position. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung von Kräften und Drehmomenten ein REMOTE CENTER COMPLIANCE-Sensor (1, 2, 5, 6, 7, 8, 9) vorgesehen ist.8. The device according to claim 7, characterized in that a REMOTE CENTER COMPLIANCE sensor ( 1 , 2 , 5 , 6 , 7 , 8 , 9 ) is provided for detecting forces and torques. 9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß optoelektrische Sensoren (8, 9) die Auslenkung bestimmen.9. Apparatus according to claim 7 or 8, characterized in that optoelectric sensors ( 8 , 9 ) determine the deflection. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß zur Anpassung an neue Fügepro­ bleme Abweichungen von der Soll-Position herbeigeführt und die entstehenden Wertepaare "Sensorausgangssignale/Abwei­ chungen von der Soll-Position" vor dem eigentlichen Füge­ vorgang in die Speichereinheit eingespeichert werden.10. The device according to one of claims 1 to 9, characterized in that to adapt to new joining pro caused deviations from the target position and the resulting value pairs "sensor output signals / diver from the target position "before the actual joining process can be stored in the storage unit. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit Suchbewegun­ gen des Positioniersystems einleitet, wenn die Ausgangs­ signale der Sensoren innerhalb eines bestimmten Toleranz­ bandes nicht mit einem gespeicherten Muster identifizier­ bar sind.11. The device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the control unit search movement initiates the positioning system when the output signals from the sensors within a certain tolerance bandes not identified with a saved pattern  are cash. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit nach erfolg­ reichem Abschluß des Fügevorgangs aufgrund von Suchbewe­ gungen die gemessenen Sensorausgangssignale in Zuordnung zu der Abweichung von der Sollage in die Speichereinheit übernimmt.12. The device according to claim 11, characterized in that the control unit after success rich completion of the joining process based on search evidence the measured sensor output signals in assignment to the deviation from the target position in the storage unit takes over.
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