DE3624328C2

DE3624328C2 -

Info

Publication number: DE3624328C2
Application number: DE19863624328
Authority: DE
Inventors: Raymond Dr.-Ing. Dr. 3400 Goettingen De Freymann; Joerg 3404 Adelebsen De Berold
Original assignee: Deutsche Forschungs und Versuchsanstalt fuer Luft und Raumfahrt eV DFVLR
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 1986-07-18
Filing date: 1986-07-18
Publication date: 1989-11-23
Also published as: DE3624328A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur geregelten Betätigung eines Stellzylinders, insbesondere an einer Regelpulsmaschine.The invention relates to a device for controlled actuation of an actuating cylinder, in particular a control pulse machine.

Regelpulsmaschinen werden für die verschiedensten Testzwecke verwendet. Sie sind dazu mit hydraulischen Stellzylindern ausgestattet, welche über elektrohydraulische Servoventile angesteuert werden (vgl. Hydropuls-Standardmaschinen, Serie PSB, P 2802 - 20.7848, Prospekt der Fa. Carl Schenk AG, Darmstadt, Seiten 10 und 11). Diese Servoventile sind üblicherweise mit einer mechanischen Rückführung ausgestattet. Nachteilig ist, daß der Anwendungsbereich solcher Regelpulsmaschinen wegen des begrenzten Ventildurchflusses bei höheren Frequenzen auf geringe Hübe beschränkt ist. Die Ursache hierfür liegt in den Servoventilen, die dem jeweiligen Anwendungsfall entsprechend dimensioniert sein müssen. Um große Durchflüsse zu ermöglichen, sind diese Servoventile entsprechend groß auszubilden, was jedoch zur Folge hat, daß infolge der relativ großen Massen erhebliche Trägheitskräfte auftreten, die den Frequenzbereich einschränken und die Verwendung höherer Frequenzen unmöglich machen. Zur Abhilfe wurde bereits vorgeschlagen, mehrere kleine Ventile parallel zu schalten, so daß einerseits hohe Durchflüsse und andererseits infolge der geringen Massenkräfte hohe Frequenzen möglich sind. Ein solcher Parallelbetrieb von Servoventilen ist jedoch ebenfalls mit erheblichen Schwierigkeiten verbunden. Damit sich die Durchflüsse der einzelnen Servoventile zu einem Gesamtdurchfluß addieren, ist ein synchroner Betrieb der Ventile nach Amplitude und Phase erforderlich. Ist dies nicht der Fall, treten zwischen den Servoventilen Leckagen ein, welche Hydrauliköl verschlingen, welches dann dem Stellzylinder nicht mehr zugeführt wird. Die Leckageverluste zwischen den Servoventilen können bei fehlender Abstimmung so groß sein, daß der dem Stellzylinder tatsächlich zugeführte Ölstrom kleiner ist, als es bei einer Ansteuerung des Stellzylinders über ein einzelnes Servoventil der Fall wäre. Die Servoventile müssen in ihrem statischen und dynamischen Verhalten aufeinander abgestimmt sein. Dies ist außerordentlich schwierig zu bewerkstelligen, da bekanntlich gleichartige Servoventile, auch wenn sie aus gleicher Fertigung stammen, sich sowohl in ihrem statischen als auch dynamischen Verhalten erheblich voneinander unterscheiden. Näherungsweise gleichartige, d. h. aufeinander abgestimmte Servoventile sind daher aus einer größeren Serie einzeln auszuwählen. Dies ist außerordentlich kostspielig und hat außerdem zur Folge, daß eine spätere Reparatur eines einzelnen Servoventils ausgeschlossen ist.Control pulse machines are used for a wide variety of test purposes used. They are also equipped with hydraulic actuating cylinders equipped with electro-hydraulic servo valves can be controlled (see Hydropuls standard machines, series PSB, P 2802 - 20.7848, brochure from Carl Schenk AG, Darmstadt, pages 10 and 11). These are servo valves usually with mechanical feedback fitted. The disadvantage is that the scope such control pulse machines because of the limited Valve flow at higher frequencies on small strokes is limited. The reason for this lies in the Servo valves that correspond to the respective application must be dimensioned. To large flows too enable, these servo valves are correspondingly large train, which however has the consequence that as a result of relatively large masses considerable inertia forces occur that limit the frequency range and use higher frequencies impossible. As a remedy already suggested several small valves in parallel switch so that on the one hand high flow rates and on the other hand high frequencies possible due to the low mass forces are. Such parallel operation of servo valves is however also involves considerable difficulties. So that the flows of the individual servo valves increase adding a total flow is synchronous operation the valves are required according to amplitude and phase. Is this not the case, leaks occur between the servo valves which devour hydraulic oil, which then the Actuating cylinder is no longer fed. The leakage losses between the servo valves can do so if there is no coordination be large that the actually fed to the actuating cylinder Oil flow is smaller than when the Actuating cylinder would be the case via a single servo valve. The servo valves must be static and dynamic Behavior should be coordinated. This is extremely difficult to accomplish, as is well known similar servo valves, even if they are of the same Manufacturing originate, both in their static as well significantly differentiate dynamic behavior. Approximately similar, i.e. H. coordinated Servo valves are therefore single from a larger series to select. This is extremely expensive and has also the consequence that a later repair of a individual servo valve is excluded.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so weiterzubilden, daß auch bei Verwendung mehrerer, unterschiedlicher Servoventile, z. B. fertigungsbedingt, Leckagen zwischen den parallel geschalteten Servoventilen ausgeschlossen sind.The invention has for its object a device of the type mentioned in such a way that also at Use of several different servo valves, e.g. B. production-related, leakages between the parallel switched servo valves are excluded.

Dies wird, ausgehend von einer gattungsgemäßen Vorrichtung, erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß jedem Servoventil ein eigener Regeler zugeordnet ist, der an das zugehörige Servoventil hinsichtlich seiner Übertragungsfunktion so angepaßt ist, daß am Ausgang sämtlicher, parallel geschalteter Servoventile zu jedem Zeitpunkt gleiche Drücke anstehen, und daß ein Differenzdruckgeber zur Messung des am Stellzylinder anliegenden Differenzdrucks vorgesehen ist, dessen elektrisches Signal den Eingängen der Regler der einzelnen Servoventile zugeführt wird, wobei der Differenzdruckgeber und jeweils einer der Regler mit zugehörigem Servoventil je eine Druckdifferenzregelkreisschleife bildet. Dadurch werden die parallel geschalteten Servoventile hinsichtlich ihrer Übertragungsfunktionen synchronisiert, so daß das Auswählen näherungsweise gleichartiger, aufeinander abgestimmter Servoventile entfällt und ohne weiteres auch unterschiedliche Servoventile eingesetzt werden können. Es ist damit sichergestellt, daß sowohl bei einer statischen als auch bei einer dynamischen Ansteuerung der verschiedenen Servoventile durch einen vorgegebenen Sollwert am Ausgang der Servoventile zu jeder Zeit gleiche Drücke entstehen. Die Gesamtöldurchflußmenge zum Stellzylinder entspricht dann der Summe der Durchflüsse der einzelnen Servoventile. Leckölverluste treten dabei nicht auf. Es ist zu beachten, daß jedem Servoventil ein eigener Regler zugeordnet ist, welcher sich auf das entsprechende Servoventil im Sinne der Synchronisierung hinsichtlich der Übertragungsfunktion abstimmen läßt. Innerhalb der kraft- oder wegabhängigen Regelschleife sind Druckdifferenzregelkreisschleifen gebildet, die jeweils aus dem Differenzdruckgeber und jeweils einem der Regler mit zugehörigem Servoventil gebildet sind. Der Einsatzbereich einer mit einer derartigen Vorrichtung ausgestatteten Regelpulsmaschine ist damit hinsichtlich der Arbeitsfrequenzen und der Arbeitshübe erheblich erweitert. Die Abstimmung der Regler auf die zugehörigen Servoventile ist einfach zu bewerkstelligen.Starting from a generic device, this is achieved according to the invention in that each Servo valve is assigned its own controller, which is connected to the associated servo valve with regard to its Transfer function is adjusted so that at the output all servo valves connected in parallel to each Same pressures are pending at the time, and that a Differential pressure transmitter for measuring the on the actuating cylinder applied differential pressure is provided, the electrical signal to the inputs of each controller Servo valves are supplied, the differential pressure sensor and each one of the controllers with associated servo valve each forms a pressure difference control loop. This will the parallel connected servo valves with regard to their Transfer functions synchronized so that the selection approximately the same, more coordinated Servo valves are omitted and different ones without further ado Servo valves can be used. It is with it ensures that both a static and dynamic control of the various servo valves by a specified setpoint at the output of the servo valves The same pressures arise at all times. The The total oil flow rate to the actuating cylinder then corresponds to Sum of the flows of the individual servo valves. Leakage oil losses do not occur. It should be noted that each servo valve has its own controller, which refers to the corresponding servo valve in the sense of Synchronization regarding the transfer function can vote. Within the force or path dependent Control loops are pressure difference control loops formed, each from the differential pressure sensor and each one of the controllers with associated servo valve are formed. The area of application of such a device equipped control pulse machine is therefore in terms of Working frequencies and the working strokes significantly expanded. The adjustment of the controller to the associated servo valve is easy to do.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Developments of the invention are the subject of Subclaims.

Eine Ausführungsform der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen im einzelnen erläutert. Dabei zeigtAn embodiment of the invention is described below of the drawings explained in detail. Here shows

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Vorrichtung mit zwei parallel geschalteten Servoventilen zur Ansteuerung eines Stellzylinders und der Übertragungsfunktion eines Stellzylinders mit kompensierten und mit unkompensierten Servoventilen. Fig. 1 is a schematic representation of the device with two parallel servo valves for controlling an actuating cylinder and the transfer function of an actuating cylinder with compensated and with uncompensated servo valves.

Fig. 1 zeigt schematisch die Ansteuerung eines hydraulischen Stellzylinders 1 mittels zweier elektrohydraulischer Servoventile 2 und 3. Der hydraulische Teil der Steuerung befindet sich dabei im wesentlichen auf der rechten Seite der strichpunktierten Linie. Der elektrische Teil der Steuerung befindet sich demgegenüber auf der linken Seite der strichpunktierten Linie. Fig. 1, the control shows schematically a hydraulic adjusting cylinder 1 by means of two electro-hydraulic servo valves 2 and 3. The hydraulic part of the control system is essentially on the right side of the dash-dotted line. In contrast, the electrical part of the control system is on the left side of the dash-dotted line.

Die Servoventile 2 und 3 sind über Hydraulikleitungen 4 und 5 parallel zusammengeschaltet und stehen über Leitungen 6 und 7 mit dem Stellzylinder 1 in Verbindung.The servo valves 2 and 3 are connected in parallel via hydraulic lines 4 and 5 and are connected to the actuating cylinder 1 via lines 6 and 7 .

Jedem Servoventil 2 bzw. 3 ist ein Regler 8 bzw. 9 zugeordnet, welcher an die Servoventile 2 bzw. 3 angepaßt ist. Als Regelgröße wird der Differenzdruck des Stellzylinders 1 benutzt. Zur Messung des Differenzdrucks ist an die Hydraulikleitungen 4 und 5 ein Differenzdruckgeber 10 angeschlossen, dessen Meßwert über einen angepaßten Verstärker 11 den Eingängen 12 und 13 der Regler 8 und 9 zugeführt wird. Diesen Eingängen 12, 13 kann auch ein Gleichstrom zugeführt werden, so daß sich die mechanischen Nullpunkte der Servoventile 2 und 3 korrigieren lassen.A controller 8 or 9 is assigned to each servo valve 2 or 3 and is adapted to the servo valves 2 or 3 . The differential pressure of the actuating cylinder 1 is used as the controlled variable. To measure the differential pressure, a differential pressure transmitter 10 is connected to the hydraulic lines 4 and 5 , the measured value of which is fed to the inputs 12 and 13 of the controllers 8 and 9 via an adapted amplifier 11 . A direct current can also be supplied to these inputs 12, 13 so that the mechanical zero points of the servo valves 2 and 3 can be corrected.

Die oben beschriebenen Druckdifferenzregelkreisschleifen sitzen in der Vorwärtsschleife einer übergeordneten kraft- bzw. wegabhängigen Regelschleife eines PID-Reglers 14. Das Kraft- bzw. Wegsignal des Stellzylinders 1 wird diesem über einen angepaßten Verstärker 15 zugeführt.The pressure difference control loop loops described above sit in the forward loop of a higher-level force- or path-dependent control loop of a PID controller 14 . The force or displacement signal of the actuating cylinder 1 is fed to this via an adapted amplifier 15 .

In Fig. 2 ist der Amplitudengang der Übertragungsfunktion eines Stellzylinders 1 dargestellt. Die Kurve 16 bezieht sich dabei auf eine herkömmliche Regelung, in welcher keine Differenzdruckregelung der einzelnen Servoventile vorgenommen wird. Die Kurve 17 betrifft eine Regelung mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Durch den Abstand beider Kurven wird die erheblich höhere Leistungsfähigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich.In FIG. 2, the amplitude response of the transfer function is shown an adjusting cylinder 1. The curve 16 relates to a conventional control in which no differential pressure control of the individual servo valves is carried out. Curve 17 relates to regulation using the device according to the invention. The considerably higher performance of the device according to the invention is evident from the distance between the two curves.

Claims

1. Device for the controlled actuation of an actuating cylinder ( 1 ), in particular on a control pulse machine, with a plurality of servo valves ( 2, 3 ) connected in parallel and an amplifier ( 15 ) and a PID controller ( 14 ) in a force-dependent or path-dependent control loop, thereby characterized in that each servo valve ( 2, 3 ) is assigned its own controller ( 8, 9 ) which is adapted to the associated servo valve ( 2, 3 ) with regard to its transfer function so that at the output of all servo valves ( 2, 3 ) connected in parallel The same pressures are present at all times and that a differential pressure transmitter ( 10 ) is provided for measuring the differential pressure applied to the actuating cylinder ( 1 ), the electrical signal of which is fed to the inputs of the controllers ( 8, 9 ) of the individual servo valves ( 2, 3 ), the differential pressure transmitter ( 10 ) and one of the regulators with associated servo valve each forming a pressure difference control loop.

2. Device according to claim 1, characterized in that adapted within the pressure difference control loop Amplifiers are provided.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that a DC current can be supplied to the respective regulators ( 8, 9 ) to correct the mechanical zero point of the individual servo valves ( 2, 3 ).

4. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the differential pressure transmitter ( 10 ) is followed by an adapted amplifier ( 11 ).