DE3534305A1

DE3534305A1 - Apparatus for manipulating workpieces, assembly parts or the like

Info

Publication number: DE3534305A1
Application number: DE19853534305
Authority: DE
Inventors: Martin Dipl Ing Storz; Heribert Miksch
Original assignee: MICO IND AUTOMATION
Current assignee: MICO IND AUTOMATION
Priority date: 1985-09-26
Filing date: 1985-09-26
Publication date: 1987-04-02
Also published as: DE3534305C2

Abstract

In an apparatus for manipulating workpieces, assembly parts or the like with the use of a gripper (1) moved spatially on the desired path in each case by means of a manipulating device (3) having a drive and/or control shaft (2), in particular for picking up, transporting and depositing parts in assembly technology and machine feeding or the like, the gripper (1) can be actuated in synchronism with the movement of the manipulating device and with relatively short cycle times by the drive and/or control shaft (2) of the manipulating device (3) via a mechanical and positive-locking force transmission (4), preferably a ball-screw train. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken, Montageteilen oder dergleichen unter Verwendung eines mittels eines eine Antriebs- und/oder Steuerwelle aufweisenden Handhabungsgerätes auf der jeweils gewünschten Bahn im Raum bewegten Greifers, insbesondere zum Aufnehmen, Transportieren und Absetzen von Teilen in der Montagetechnik und der Maschinen zuführung oder dergleichen.The invention relates to a device for handling of workpieces, assembly parts or the like under Use of a means of a drive and / or Control shaft having handling device on the desired path in the room of the moving gripper, especially for picking up, transporting and setting down of parts in assembly technology and machines feeder or the like.

Derartige Vorrichtungen sind bereits mit pneumatischer, hydraulischer oder elektrischer Betätigung bekannt, wobei die Schließkraft zumeist durch ein gesondert zuzuführendes Medium, wie Luft, aufgebracht werden muß. Diese Luft bzw. Druckluft sorgt gleichzeitig für den Ausgleich, den der Greifer bei unterschiedlicher Größe der handzuhabenden Teile bewerkstelligen muß. Such devices are already equipped with pneumatic known hydraulic or electrical actuation, the closing force mostly by a separate medium to be supplied, such as air, are applied got to. This air or compressed air ensures at the same time the compensation that the gripper has at different Size of the parts to be handled must be accomplished.

Eine bekannte Vorrichtung der eingangs genannten Bauart ist beispielsweise das von der Firma Miksch in Göppingen vertriebene Gerät CAMBOT der Firma CAMCO in den Vereinigten Staaten von Amerika. Diese Vorrichtung, bei welcher das Medium Druckluft ist, bezieht seinen Steuerimpuls für den vorhandenen Greifer über einen Steuernocken, der ein Steuerventil für die Druckluft steuert, welch letztere den Greifer betätigt. Im Hinblick auf die Kompressibilität der Luft versteht es sich, daß bei dieser Vorrichtung von einer Zwangssynchronisierung des Greifers einerseits und des den Greifer bewegenden Handhabungsgerätes andererseits keine Rede sein kann. Abgesehen von den dadurch auftretenden Ungenauigkeiten der Bewegung und des Transports des zu handhabenden Gegenstands wird die bekannte Vorrichtung auch den modernen Anforderunqen hinsichtlich der Verringerung der Taktzeiten nicht mehr gerecht.A known device of the aforementioned The construction is, for example, that of the Miksch company Device CAMBOT from CAMCO sold in Göppingen in the United States of America. This device, in which the medium is compressed air, receives its Control impulse for the existing gripper via a Control cam, which is a control valve for the compressed air controls which latter actuates the gripper. With regard on air compressibility it is understood that in this device from a forced synchronization of the gripper on the one hand and the one moving the gripper Handling device on the other hand, there can be no question. Apart from the inaccuracies that arise as a result the movement and transportation of the material to be handled The known device is also the subject modern reduction requirements the cycle times no longer fair.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird darin gesehen, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine Zwangssynchronisierung des Greifers einerseits und des Handhabungsgerätes bzw. von dessen Bewegungen andererseits gewährleistet, derart, daß sich die Greifvorrichtung im genau richtigen Moment öffnet und schließt, und die darüber hinaus auch für kürzere Taktzeiten geeignet ist, ohne daß sie an Präzision einbüßt.The object underlying the invention is therein seen a device of the type mentioned to create a forced synchronization of the gripper on the one hand and the handling device or its Movements, on the other hand, ensured that the Gripping device opens at exactly the right moment and closes, and also for shorter ones Cycle times are suitable without losing precision.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Greifer von der Antriebs- und/oder Steuerwelle des Handhabungsgerätes über eine mechanische und formschlüssige Kraftübertragung betätigbar ist. This object is achieved in that the gripper from the drive and / or control shaft of the handling device via a mechanical and positive power transmission is actuated.

Die mechanische und formschlüssige Kraftübertragung sorgt dafür, daß auch bei kurzen Taktzeiten, also hoher Arbeitsgeschwindigkeit, ein sehr exakt wiederholbares, positioniertes Aufnehmen, Transportieren und Absetzen der jeweiligen Teile möglich ist.The mechanical and positive power transmission ensures for the fact that even with short cycle times, i.e. higher Working speed, a very precisely repeatable, positioned picking up, transporting and setting down of the respective parts is possible.

Als Kraftübertragung hat sich dabei ein Kugelrollenzug bewährt, der nicht nur flexibel ist und durch seine Biegung allen erforderlichen Bewegungen des Handhabungsgerätes folgt, sondern auch besonders reibungsarm. Für bestimmte Verwendungszwecke kann es auch zweckmäßig sein, als Kraftübertragung lediglich einen Bowdenzug mit Feder rückstellung zu verwenden.A ball roller train has the power transmission proven that is not only flexible and thanks to its bend all required movements of the handling device follows, but also particularly low friction. For certain Uses, it can also be useful as Power transmission only a Bowden cable with spring use provision.

Die Steuerung des Greifers geschieht zweckmäßig über ein auf der Antriebs- und/oder Steuerwelle angeordnetes Kurvenrad und einen von diesem beaufschlagten Rollen hebel, dessen freies Ende an der Kraftübertragung angreift, welch letzere nicht nur ein Kugelrollenzug oder ein Bowdenzug, sondern auch ein Hebelgestänge sein kann, für welches der Bauaufwand jedoch nicht unerheblich ist.The gripper is expediently controlled via one arranged on the drive and / or control shaft Cam wheel and a roller acted upon by it lever, the free end of the power transmission attacks, the latter not just a ball roller train or a Bowden cable, but can also be a lever linkage, for which the construction effort is not insignificant.

Als Kurvenrad hat sich ein Scheibennutkurvenrad bewährt. An seiner Stelle lassen sich auch Scheibenkomplementär kurven mit außen laufenden Rollen einsetzen, ebenso ließe sich eine einfache Scheibenkurve mit außen laufender Rolle oder eine Scheibenwulstkurve mit jeweils zentrisch stoßendem Abtrieb oder Scheibenkurven mit zentrisch stoßendem Abtrieb mit Federrückzug verwenden.A disc groove cam has proven itself as a cam wheel. In its place can also complementary discs use curves with external rollers, as well as let a simple disc curve with a running outside Roll or a disc bead curve, each centered pushing output or disc curves with centric use pushing output with spring return.

Die Erfindung und ihre vorteilhaften, weiteren Ausge staltungen sind im folgenden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. The invention and its advantageous, further Ausge Events are below using one in the drawing illustrated embodiment explained in more detail.

Es zeigt:It shows:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Ausführungsform der Erfindung; Fig. 1 is a side view of an embodiment of the invention;

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Ausführungsform nach Fig. 1; Fig. 2 is a plan view of the embodiment of Fig. 1;

Fig. 3 Ansicht einer Einzelheit der Betätigung der Kraft übertragung gemäß einem Schnitt längs der Linie III-III in Fig. 2; Fig. 3 View of a detail of the actuation of the power transmission according to a section along the line III-III in Fig. 2;

Fig. 4 eine teilweise geschnittene Draufsicht auf den verwendeten Greifer; Figure 4 is a partially sectioned plan view of the gripper used.

Fig. 5 ein bei der gezeigten Ausführungsform als Handhabungsgerät verwendetes Schrittschalt getriebe in schaubildlicher Ansicht. Fig. 5 used in the embodiment shown as a handling device stepping gear in a diagrammatic view.

Die in den Fig. 1 und 2 gezeigte Vorrichtung zur Handhabung von Werkstücken, Montageteilen oder dergleichen besitzt einen im Raum bewegten Greifer 1, insbesondere zum Aufnehmen, Transportieren und Absetzen von Teilen in der Montagetechnik und der Maschinenzuführung oder dergleichen. Dieser Greifer 1 ist nun erfindungsgemäß von der Antriebs- und/oder Steuerwelle 2 (Fig. 2) eines Handhabungs gerätes 3 über eine mechanische und formschlüssige Kraft übertragung 4 betätigbar. Bei der gezeigten, bevorzugten Ausführungsform ist diese Kraftübertragung ein Kugel rollenzug 5, wie er handelsüblich ist. Der Greifer 1 wird über ein auf der Antriebs- und/oder Steuerwelle 2 ange ordnetes Kurvenrad 6 (Fig. 2 und 3) und einen von diesem Kurvenrad beaufschlagten Rollenhebel 7 gesteuert, dessen freies Ende 8 an dem in Fig. 3 lediglich angedeuteten Rollenzug 5 mittels eines Gabelstücks 8′ angreift. Der Rollen hebel ist dabei um eine am Handhabungsgerät 3 stationär angeordnete Achse 9 schwenkbar gelagert und bewegt sich in Richtung des Doppelpfeils A nach Maßgabe einer auf einer am Rollenhebel 7 fest angeordneten Achse 10 gelagerten Rolle 11, die in eine Scheibennutkurve 12 des Kurvenrads 6 eingreift und damit formschlüssig geführt ist. Die Hin- und Herbewegung des Rollenhebels in Richtung des Doppelpfeils A bewirkt gemäß Fig. 1 ein entsprechendes Hin- und Herschwenken eines zweiten Winkelhebels 12 des Greifers 1 in Richtung des Doppel pfeils B, wie anhand der Fig. 4 noch näher erläutert werden wird. Dabei bewirkt naturgemäß eine Bewegung des Rollenhebels 7 in Fig. 3 nach links eine Bewegung des Winkelhebels 12 nach rechts in die in den Fig. 1 und 2 gezeigte Offenstellung des Greifers 1.The device shown in FIGS. 1 and 2 for handling workpieces, assembly parts or the like has a gripper 1 moved in space, in particular for picking up, transporting and depositing parts in assembly technology and machine feed or the like. This gripper 1 can now be actuated according to the invention by the drive and / or control shaft 2 ( FIG. 2) of a handling device 3 via a mechanical and positive force transmission 4 . In the preferred embodiment shown, this power transmission is a ball roller train 5 , as is customary in the trade. The gripper 1 is controlled via a cam wheel 6 arranged on the drive and / or control shaft 2 (FIGS . 2 and 3) and a roller lever 7 acted upon by this cam wheel, the free end 8 of which at the roller train 5, which is only indicated in FIG. 3 attacks by means of a fork piece 8 '. The roller lever is pivotally mounted about an axis 9 arranged on the handling device 3 and moves in the direction of the double arrow A in accordance with a roller 11 mounted on an axle 10 fixedly arranged on the roller lever 7 , which engages in a disk groove curve 12 of the cam wheel 6 and so that it is guided positively. The reciprocating movement of the roller lever in the direction of the double arrow A causes of FIG. 1, a corresponding swiveling back and forth of a second angle lever 12 of the gripper 1 in the direction of the double arrow B, as will be explained in more detail with reference to Fig. 4. A movement of the roller lever 7 in FIG. 3 to the left naturally causes a movement of the angle lever 12 to the right into the open position of the gripper 1 shown in FIGS. 1 and 2.

Es ist darauf hinzuweisen, daß in Fig. 3 der Rollenhebel 7 zwecks Verdeutlichung strichpunktiert eingetragen worden ist, obgleich er sich vor der Zeichenebene gemäß Schnitt linie III-III befindet und eigentlich keinen Teil der Schnittansicht darstellt.It should be noted that in Fig. 3 the roller lever 7 has been entered in dash-dotted lines for clarity, although it is located in front of the plane of the drawing according to section line III-III and is actually not part of the sectional view.

Das Handhabungsgerät 3 ist bei der gezeigten, bevorzugten Ausführungsform ein Schrittschaltgetriebe gemäß Fig. 5 mit einem Motor 13, einem Getriebegehäuse 14, einem Schlitten 15 und einem Werkzeugträger 16. Im Getriebe gehäuse 14 ist ein nicht näher erläutertes Schrittschalt getriebe angeordnet, das als eine erste reziproke Bewegung diejenige des am Getriebegehäuse 14 geführten Schlittens 15 in Doppelpfeilrichtung C und als eine zweite reziproke Bewegung diejenige des am Schlitten 15 im wesentlichen quer zur ersten Bewegung in Doppelpfeilrichtung D geführten Trägers 16 steuert. Eine Betriebsmöglichkeit dieses Schrittschaltgetriebes besteht beispielsweise darin, daß der Werkzeugträger 16 in Pfeilrichtung D nach oben gegenüber dem Schlitten 15 angehoben und sodann gemeinsam mit dem Schlitten in Pfeilrichtung B nach rechts horizontal verschoben wird, woraufhin anschließend die Bewegung rückläufig verläuft, also zunächst in Pfeilrichtung C nach links und sodann in Pfeilrichtung D nach unten. In the preferred embodiment shown, the handling device 3 is a stepping transmission according to FIG. 5 with a motor 13 , a transmission housing 14 , a slide 15 and a tool carrier 16 . In the gear housing 14 is arranged gear a non explained in greater detail stepping that that as a first reciprocal movement of the guided on the gear housing 14 the carriage 15 in the double arrow direction C, and as a second reciprocal movement that of the carriage 15 is substantially transverse to the first movement in the double arrow direction D guided carrier 16 controls. One way of operating this stepper transmission is, for example, that the tool carrier 16 is raised in the direction of arrow D upwards relative to the carriage 15 and then horizontally moved together with the carriage in the direction of arrow B to the right, whereupon the movement then decreases, i.e. initially in the direction of arrow C. left and then in the direction of arrow D down.

Am Werkzeugträger 16 des Schrittschaltgetriebes läßt sich nun, wie aus den Fig. 1 und 2 entnehmbar ist, der Greifer 1 anordnen, entweder in der in den Fig. 1 und 2 mit ausgezogenen Linien dargestellten Stellung oder um 90° gedreht in der strichpunktiert dargestellten Stellung, was im vorliegenden Fall durch den winkel förmig ausgebildeten Werkzeugträger 16 erleichtert wird.On the tool holder 16 of the stepping gearbox can now be, as shown in FIGS. 1 and 2 of the hook 1 can be removed, arranged either in the position shown in Figs. 1 and 2 in solid line position or rotated through 90 ° in the dot-dash line position shown What is facilitated in the present case by the angularly shaped tool carrier 16 .

Der Übersichtlichkeit halber ist in Fig. 1 das als Scheibennutkurvenrad 17 ausgebildete Kurvenrad 6 weggelassen worden. Es versteht sich jedoch, daß es in Fig. 1 hinter dem Getriebegehäuse 14 des Schritt schaltgetriebes sitzt, derart, daß Fig. 3 eine Ansicht des Schnittes längs der Linie III-III in Fig. 2 bildet.For the sake of clarity, the cam wheel 6 designed as a disk groove cam 17 has been omitted in FIG. 1. It is understood, however, that it sits in Fig. 1 behind the gear housing 14 of the step transmission, such that Fig. 3 is a view of the section along the line III-III in Fig. 2.

Fig. 4 zeigt den Aufbau des verwendeten Greifers 1. Dieser besitzt ein am Werkzeugträger 16 als bewegtem Element des Handhabungsgerätes 3 bzw. Schrittschalt getriebes befestigbares Gehäuse 18, einen an dem Gehäuse 18 angelenkten, bereits weiter oben beschriebenen Winkelhebel 12, an dessen freiem Ende 19 der in Fig. 4 nicht gezeigte, aber aus Fig. 2 zu entnehmende Kugelrollenzug 5 mittels eines Gabelstücks 20 angreift. Ferner ist ein vom mittels eines Achsbolzens 21 im Gehäuse 18 gelagerten Winkelhebel 12 beaufschlagtes, im Gehäuse 18 verschiebbar angeordnetes Schiebestück 22 vorgesehen, wobei eine gelenkige Verbindung zwischen Winkelhebel 12 und Schiebestück 22 über eine mittels eines Achsbolzens 23 am Winkelhebel 12 einerseits und mittels eines Achsbolzens 24 am Schiebestück 22 andererseits angelenkten Lasche 25 erfolgt. Die Anlenkung der Lasche 25 mittels des Bolzens 24 am Schiebestück 22 geschieht dabei mittels eines in das Schiebestück einschraub baren Mutterelements 26. Fig. 4 shows the structure of the gripper 1 used. This has a housing 18 which can be fastened to the tool carrier 16 as a moving element of the handling device 3 or stepping gear mechanism, an articulated lever 12 which is articulated to the housing 18 and has already been described above, and at the free end 19 of which the lever (not shown in FIG. 4 but from FIG . attacking 2 to be removed by means of a fork 5 Kugelrollenzug piece 20. Furthermore, a sliding piece 22 , which is acted upon by an angular lever 12 mounted in the housing 18 by means of an axle bolt 21 and is displaceably arranged in the housing 18, is provided, wherein an articulated connection between the angle lever 12 and the sliding piece 22 is provided on the one hand by means of an axle bolt 23 on the angle lever 12 and by means of an axle bolt 24 on the sliding piece 22 on the other hand articulated tab 25 . The articulation of the tab 25 by means of the bolt 24 on the sliding piece 22 is done by means of a nut element 26 screwable into the sliding piece.

Im Schiebestück 22 ist eine Betätigungsstange 27 gelagert, die mit ihrem äußeren Ende 28 an am Gehäuse 18 schwenkbar gelagerten Greifbacken 29 und 30 angreift und in ihren beiden Längsbewegungsrichtungen gemäß Doppelpfeil E mittels Widerlagern 31, 32 und Federn 33, 34 an einem zentralen, inneren Bund 35 des Schiebestücks 22 abgestützt ist.In the sliding piece 22 there is an actuating rod 27 which engages with its outer end 28 on gripping jaws 29 and 30 pivotably mounted on the housing 18 and in its two longitudinal directions of movement according to double arrow E by means of abutments 31 , 32 and springs 33 , 34 on a central, inner collar 35 of the sliding piece 22 is supported.

Die Funktion ist wie folgt:The function is as follows:

Durch die Drehung der Antriebs- und/oder Steuerwelle 2 beispielsweise im Uhrzeigersinn in Pfeil richtung F in Fig. 3 bewegt sich das freie Ende 8 des Rollenhebels 7 in Fig. 3 nach links und verschiebt somit in Fig. 1 das bewegliche, innere Element 36 des im übrigen mit einer Lasche 37 am Getriebegehäuse 14 befestigten Kugelrollenzuges 5 nach links. Wie die Fig. 1 und 2 zeigen, verschiebt sich das andere Ende 36′ des verschiebbaren Elements 36 des Kugelrollen zuges 5 infolge der Biegung des letzteren in den Darstellungen gemäß den Fig. 1 und 2 nach links, so daß der Winkelhebel 12 in Fig. 4 aus der gezeigten Neutrallage nach rechts bewegt wird. Diese Bewegung drückt die Lasche 25 und damit das Muttern stück 26 mit der Schiebehülse 22 nach unten. Der Innenbund 35 drückt dabei über die Schraubenfeder 34 das Widerlager 32 der Betätigungsstange 27 nach unten. Die Betätigungsstange 27 weist einen unteren Ansatz 36 auf, in dessen Nut 37 gabelförmige Enden 29′, 30′ der als Winkelhebel ausgebildeten und mittels Bolzen 39 und 40 am Gehäuse 18 angelenkten Greifbacken mit Hilfe von Lagerzapfen 41 und 42 eingreifen. Somit bewegen sich die Greifbacken 29 und 30 im Öffnungssinne nach außen, wobei sie auch als Innengreifer zum Ergreifen von beispielsweise Hohlkörpern verwendet werden können. Dreht sich das Scheibennutkurvenrad 17 im Pfeilsinne F weiter, dann erfolgt im Bereich G der Scheibennut 12 die Rücksteuerung des Rollenhebels 7 und damit im Gegensinne die Rückbewegung der Greifbacken 29 und 30, die somit entgegengesetzt zueinander im Sinne der Doppelpfeile H und J (Fig. 4) schwenkbar sind. Es versteht sich, daß die Schraubenfeder 34 in der Lage ist, Durchmesserschwankungen des ergriffenen Teils beim Greifvorgang, somit beim Innengreifen, auszugleichen. Auf der anderen Seite ist die Schraubenfeder 33 ebenfalls in der Lage, beim Außenspannen, also dann, wenn die Betätigungsstange 27 durch ein Verschwenken des Winkelhebels 12 nach links nach oben bewegt wird, Größenabweichungen bzw. Toleranzen des ergriffenen Teiles zu kompensieren.By rotating the drive and / or control shaft 2, for example clockwise in the direction of arrow F in FIG. 3, the free end 8 of the roller lever 7 in FIG. 3 moves to the left and thus shifts the movable inner element 36 in FIG. 1 of the ball roller train 5 fastened to the gear housing 14 with a tab 37 to the left. As shown in FIGS. 1 and 2 show, the other end 36 'of displaceable member 36 moves the ball rolling train 5 due to the bending of the latter in the representations according to FIGS. 1 and 2 to the left, so that the angle lever 12 in Fig. 4 is moved to the right from the neutral position shown. This movement presses the tab 25 and thus the nut piece 26 with the sliding sleeve 22 down. The inner collar 35 presses the abutment 32 of the actuating rod 27 downward via the helical spring 34 . The actuating rod 27 has a lower shoulder 36 , in the groove 37 fork-shaped ends 29 ', 30 ' of the angle lever and articulated by means of bolts 39 and 40 on the housing 18 gripping jaws engage with the help of journals 41 and 42 . The gripping jaws 29 and 30 thus move outwards in the direction of opening, and they can also be used as an internal gripper for gripping hollow bodies, for example. If the disk groove cam 17 rotates further in the arrow direction F , then in the area G of the disk groove 12, the roller lever 7 is reversed and thus in the opposite direction the gripper jaws 29 and 30 move back, which are thus opposite to each other in the sense of the double arrows H and J ( FIG. 4 ) are pivotable. It is understood that the helical spring 34 is able to compensate for fluctuations in the diameter of the gripped part during the gripping process, and thus when gripping inside. On the other hand, the helical spring 33 is also able to compensate for size deviations or tolerances of the gripped part during external clamping, that is to say when the actuating rod 27 is moved upward to the left by pivoting the angle lever 12 .

An den Greifbacken 29, 30 sind bei der gezeigten Ausführungs form Ausnehmungen 43, 44 vorgesehen, die der Befestigung von speziellen Halterungen oder Polstern zu dienen geeignet sind.In the embodiment shown, recesses 43 , 44 are provided on the gripping jaws 29 , 30 , which are suitable for fastening special holders or pads.

Claims

1.Device for handling workpieces, assembly parts or the like using a gripper moved by means of a handling and / or control shaft on the desired path in space, in particular for picking up, transporting and depositing parts in assembly technology and the like Machine feeder or the like, characterized in that the gripper ( 1 ) from the drive and / or control shaft ( 2 ) of the handling device ( 3 ) can be actuated via a mechanical and positive force transmission ( 4 ).

2. Device according to claim 1, characterized in that the power transmission is a ball roller train ( 5 ).

3. Device according to claim 1, characterized characterized that the power transmission is a spring return Bowden cable.

4. Apparatus according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the gripper ( 1 ) via a on the drive and / or control shaft ( 2 ) arranged cam wheel ( 6 ) and a roller lever ( 7 ) acted upon by this is controlled , whose free end ( 8 ) engages the power transmission ( 4 ).

5. The device according to claim 4, characterized in that the cam wheel ( 6 ) is a disk groove cam ( 17 ).

6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper ( 1 ) on the moving element ( 16 ) of the handling device attachable housing ( 18 ), on the housing ( 18 ) articulated angle lever ( 12 '), at its free End ( 19 ) engages the power transmission ( 4 , 5 ), a by the angle lever ( 12 ') acted upon, in the housing ( 18 ) displaceable sliding piece ( 22 ) and a coaxially mounted in the sliding piece ( 22 ) actuating rod ( 27 ) with its outer end ( 28 ) engages on the gripping jaws ( 29 , 30 ) pivotably mounted on the housing ( 18 ) and in its two longitudinal directions of movement by means of abutments ( 31 , 32 ) and springs ( 33 , 34 ) on a central, inner collar ( 35 ) of the sliding piece ( 22 ) is supported.

7. The device according to claim 6, characterized in that the gripping jaws ( 29 , 30 ) are designed both for an outer gripping and for an inner gripping.