DE3526564A1 - Container handling system - Google Patents

Container handling system

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DE3526564A1
DE3526564A1 DE19853526564 DE3526564A DE3526564A1 DE 3526564 A1 DE3526564 A1 DE 3526564A1 DE 19853526564 DE19853526564 DE 19853526564 DE 3526564 A DE3526564 A DE 3526564A DE 3526564 A1 DE3526564 A1 DE 3526564A1
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Hubertus Dipl Ing Wentzell
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Fried Krupp AG
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Abstract

In a container handling system with a storage space with storage areas for the containers and with vehicles for depositing and removing the containers, two stationary transmitters which in each case transmit beamed wave energy in the form of a transmit beam continuously scanning the storage space are arranged in or at the storage space for streamlining the container handling and at the same time reducing the cost for storage space maintenance. In each vehicle, a receiver is installed which obtains the direction information items from the received transmit beams. From the direction information items, a position computer determines the instantaneous location of the vehicle and supplies its co-ordinates to a display device which marks the vehicle location within a co-ordinate system on a screen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Containerumschlaganlage der im Oberbegriff des Ansruchs 1 definierten Gattung.The invention relates to a container handling system the one defined in the preamble of claim 1 Genus.

Bei einer bekannten Containerumschlaganlage dieser Art sind die Container-Abstellflächen durch Farbmarkierungen gekennzeichnet und die Transportwege zu den Abstellflächen ausgeschildert. Erhält ein Containertransport-Fahrzeug einen Umschlagbefehl von der Zentrale übermittelt, so muß der Fahrer anhand der Ausschilderung und Farbmarkierungen die angegebene Abstellfläche aufsuchen, den dort abgestellten Container aufnehmen bzw. den bereits geladenen Container auf der vorgegebenen Abstellfläche abstellen und die Ausführung des Umschlagbefehls an die Zentrale rückmelden.In a known container handling system this Kind are the container storage areas by color markings marked and the transport routes signposted to the parking spaces. Receives one Container transport vehicle an envelope order transmitted by the control center, the driver must use the signs and color markings the specified Go to the storage area, the one parked there Pick up the container or the one already loaded Place the container on the specified shelf and the execution of the envelope command to the Report back to headquarters.

Bei einer solchen Containerumschlaganlage ist nicht nur dem Irrtum des Fahrers beim Aufsuchen und Identifizieren der vorgegebenen Abstellfläche Tür und Tor geöffnet, sondern sind auch nicht unbeträchtliche finanzielle Aufwendungen für die Ausschilderung und für die Aufbringung der Farbmarkierungen, einschließlich der jährlich erforderlichen Farbauffrischung, zu veranschlagen. With such a container handling system is not only the driver's error in finding and identifying the predetermined storage space door and Gate opened, but are also not insignificant financial expenses for signage and for the application of the color markings, including the annual color refreshment required to estimate.  

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Containerumschlaganlage der eingangs genannten Art so zu verbessern, daß einerseits eine automatische Identifizierung des jeweils vom Containertransport-Fahrzeug zum Auf- oder Abladen eines Containers angefahrenen Abstellplatzes möglich ist und dabei Markierungen und/oder Ausschilderungen der Abstellflächen und Transportwege wesentlich reduziert werden oder ganz entfallen können und daß andererseits eine Rationalisierung des Containerumschlags durch Zuweisung von Umschlagbefehlen an Fahrzeugen, die nach dem Kriterium des kürzesten Abfahrweges ausgesucht sind, erreicht werden kann.The invention has for its object a container handling system of the type mentioned above improve that one hand automatic identification of the container transport vehicle approached to load or unload a container Parking space is possible and markings and / or signage of the parking spaces and transport routes are significantly reduced or can be completely eliminated and that on the other hand a rationalization of container handling through allocation of handling orders on vehicles according to the criterion of the shortest departure route are reached can be.

Die Aufgabe ist bei einer Containerumschlaganlage der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Gattung durch die Merkmale im Kennzeichenteil des Anspruchs 1 gelöst.The task is with a container handling system genus specified in the preamble of claim 1 by the features in the characterizing part of claim 1 solved.

Die erfindungsgemäße Containerumschlaganlage hat den Vorteil, daß die Position aller an beliebigen Stellen des Lagerplatzes momentan befindlichen Containertransport-Fahrzeuge jederzeit automatisch ermittelt und dem Fahrzeugführer und der Zentrale sichtbar angezeigt wird. Damit kennt sowohl jedes Fahrzeug seinen eigenen momentanen Standort als auch die Zentrale die Momentanstandorte aller auf dem Lagerplatz vorhandenen Fahrzeuge, ohne daß zu dieser Positionskenntnis umfangreiche Farbmarkierungen oder detaillierte Ausschilderungen des Lagerplatzes erforderlich wären. Bei Absetzen eines Containers an einem Abstellplatz kann die Fahrzeugposition automatisch an die Zentrale übermittelt und damit von dieser die richtige Ausführung des übermittelten Umschlagbefehls überprüft werden. Fehlbelegungen von Abstellflächen, die bisher nur mit immens großem Suchaufwand korrigiert werden konnten, werden somit zuverlässig ausgeschlossen. Darüber hinaus können in der Zentrale aufgelaufene Umschlagbefehle nach dem Kriterium des kürzesten Anfahrweges sortiert und ein Umschlagbefehl an dasjenige Fahrzeug übermittelt werden, welches aufgrund seines momentanen Standortes die Umsetzung, Ein- oder Auslagerung des Containers in kürzester Zeit ausführen kann. Der damit erzielte Rationalisierungseffekt ist beträchtlich.The container handling system according to the invention has the Advantage that the position of everyone at any point of the storage location currently located container transport vehicles automatically determined at any time and the The driver and the control center are clearly visible becomes. This means that each vehicle knows its own current location as well as the headquarters the current locations all available in the storage area Vehicles without extensive knowledge of this position Color markings or detailed signs of the storage area would be required. When weaning of a container at a parking space can Vehicle position automatically transmitted to the control center and thus of this the correct execution of the transmitted envelope command are checked. Misallocations of storage areas that were previously only available with an immensely large  Search effort could be corrected thus reliably excluded. Furthermore can envelope commands accumulated in the headquarters sorted according to the criterion of the shortest approach and an envelope order to that vehicle are transmitted, which is due to its current Site implementation, storage or outsourcing of the container in no time can. The rationalization effect achieved with this is considerable.

Insgesamt werden bei der bekannten Containerumschlaganlage nicht nur die Container-Umschlagzeiten wesentlich verkürzt, sondern auch die Kosten für die Instandsetzung und Instandhaltung des Lagerplatzes erheblich reduziert.Overall, in the known container handling system not only the container handling times essential shortened, but also the cost of repair and maintenance of the storage area considerably reduced.

Vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Containerumschlaganlage ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen 2 bis 7.Advantageous embodiments of the invention Container handling systems result from the others Claims 2 to 7.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich dabei aus Anspruch 2. Durch diese Maßnahme wird sichergestellt, daß ein im Containertransport- Fahrzeug installierter Empfänger von den von den beiden stationären Sendern ausgesendeten Sendestrahlen nicht gleichzeitig, sondern immer sukzessive getroffen wird, so daß der Empfang des einen Sendestrahls nicht durch den anderen gestört werden kann.An advantageous embodiment of the invention results yourself from claim 2. By this measure it is ensured that a container transport Vehicle installed receiver from either of the two transmitters emitted by stationary transmitters not hit at the same time, but successively is so that the reception of a broadcast beam cannot be disturbed by the other.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich auch aus Anspruch 3. Durch die im Azimut sehr schmale Sendecharakteristik des Sendestrahls läßt sich eine hohe Auflösung bei der Positionsbestimmung des Fahrzeugs erreichen. Die in Vertikalrichtung breite Sendecharakteristik stellt einen zuverlässigen Empfang der Sendestrahlen in allen Containertransport-Fahrzeugen sicher, unabhängig von der Höhe der am Fahrzeug angeordneten Empfangsantenne und von der Geländestruktur des Lagerplatzes.An advantageous embodiment of the invention results also from claim 3. By the in azimuth very narrow transmission characteristics of the transmission beam can be a high resolution when determining the position  of the vehicle. The one in the vertical direction wide transmission characteristics represents a reliable Reception of the transmission beams in all container transport vehicles sure regardless of the height of the receiving antenna arranged on the vehicle and the terrain structure of the storage area.

Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sich auch aus Anspruch 4. Durch diese Maßnahmen wird in sehr einfacher und kostensparender Weise die im Sendestrahl enthaltene Richtungsinformation erhalten. Diese Richtungsinformation ist eine duch die Zählfrequenz des Zählers bestimmte Zeitinformation, die in Verbindung mit der bekannten, konstanten Umlaufgeschwindigkeit der Sendestrahlen eine Information über den Azimutwinkel der momentanen Senderichtung bildet.An advantageous embodiment of the invention results also from claim 4. Through these measures becomes the in a very simple and cost-saving way Receive direction information contained in the transmission beam. This direction information is one by the Counting frequency of the counter certain time information, which in connection with the known, constant circulation speed of the transmission beams is information about the azimuth angle of the current transmission direction forms.

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:The invention is based on one shown in the drawing Embodiment in more detail below described. Show it:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht einer Containerumschlaganlage, Fig. 1 is a schematic plan view of a container handling system,

Fig. 2 ein Blockschaltbild eines Senders der Containerumschlaganlage in Fig. 1, Fig. 2 is a block diagram of a transmitter of the container handling system in Fig. 1,

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer in einem Containertranport-Fahrzeug der Containerumschlaganlage in Fig. 1 vorhandenen Empfangs- und Auswertevorrichtung. Fig. 3 is a block diagram of a receiving and evaluating device present in a container transport vehicle of the container handling system in Fig. 1.

Die in Fig. 1 skizzierte Containerumschlaganlage weist einen Lagerplatz 10 mit einer Vielzahl von Container-Abstellflächen 11 auf. Im Beispiel sind die Abstellflächen 11 in Blöcken A bis D zusammengefaßt, die wiederum in Abstellgruppen I bis III unterteilt sind. Weitere Abstellflächen 11 sind im Arbeitsbereich einer Container-Brücke 12 vorhanden, die auf einer Laufschiene 13 verfahrbar ist und mit welcher Container von den Abstellflächen 11 auf Container- Schiffen 14 oder umgekehrt umgeschlagen werden können.The container handling system outlined in FIG. 1 has a storage space 10 with a large number of container storage areas 11 . In the example, the shelves 11 are combined in blocks A to D , which in turn are divided into storage groups I to III. Additional storage areas 11 are provided in the working area of a container bridge 12 , which can be moved on a running rail 13 and with which containers can be handled by the storage areas 11 on container ships 14 or vice versa.

Die Ein- und Auslagerung von Containern und die Verbringung von Containern von den Abstellflächen 11 in den Blöcken A bis D zu den Abstellflächen 11 im Container-Brücken-Bereich und umgekehrt erfolgt mit einer Vielzahl von Containertransport-Fahrzeugen 15. Die Umsetzbewegungen der einzelnen Container von den verschiedenen Abstellflächen 11 sind durch Pfeile sybolisiert. Die Fahrzeuge 15 kommunizieren über eine Funkverbindung mit einer Zentrale 16. Sie erhalten von dieser Container-Umschlagbefehle und melden die Ausführung dieser Umschlagbefehle an die Zentrale 16 zurück. In der Zentrale 16 werden alle Containerbewegungen registriert, so daß hier jederzeit eine komplette Übersicht über die Belegung des Lagerplatzes 10 vorhanden ist.The storage and retrieval of containers and the transportation of containers from the storage areas 11 in blocks A to D to the storage areas 11 in the container-bridge area and vice versa is carried out with a large number of container transport vehicles 15 . The transfer movements of the individual containers from the various storage areas 11 are sybolized by arrows. The vehicles 15 communicate with a center 16 via a radio link. You receive container handling commands from this and report the execution of these handling commands back to the central office 16 . All container movements are registered in the control center 16 , so that a complete overview of the occupancy of the storage space 10 is available at all times.

Im oder am Lagerplatz 10 sind zwei stationäre Sender 17, 18 jeweils auf einem Sendemast angeordnet. Jeder Sender 17, 18 sendet gebündelte Wellenenergie in Form eines in Horizontalrichtung sehr schmalen und in Vertikalrichtung relativ breiten Sendestrahls 19, 20 aus, der mit konstanter Winkelgeschwindigkeit fortlaufend den Lagerplatz 10 überstreicht. In jedem Sendestrahl ist dabei eine Richtungsinformation codiert enthalten, die Auskunft über die momentane Abstrahlrichtung, bezogen auf eine Referenzlinie, gibt. So ist z. B. in dem in Fig. 1 schematisch durch Strichlinierung angedeuteten Sendestrahl 20 in einem Zeitpunkt t 1 die Winkelinformation β 1 und zu einem späteren Zeitpunkt t 2 die Winkelinformation β 2 enthalten. In Gleicher Weise ist in dem Sendestrahl 19 zu einem Zeitpunkt t 3 die Winkelfinformation α 1 und zu einem späteren Zeitpunkt t 4 die Winkelinformation α 2 enthalten.In or at storage location 10 , two stationary transmitters 17, 18 are each arranged on a transmission mast. Each transmitter 17, 18 emits bundled wave energy in the form of a transmission beam 19, 20 which is very narrow in the horizontal direction and relatively wide in the vertical direction and which continuously sweeps over the storage location 10 at a constant angular velocity. Direction information is encoded in each transmission beam, which provides information about the current radiation direction, based on a reference line. So z. B. in the transmission beam 20 indicated schematically in FIG. 1 at a time t 1 contain the angle information β 1 and at a later time t 2 the angle information β 2 . Similarly, in the transmission beam 19 at a time t 3, the Winkelfinformation α 1 and at a later time t 4, the angle α 2 information included.

In dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel sind die beiden Sender 17, 18 als Lasersender ausgebildet. Unter bestimmten Bedingungen kann es allerdings auch zweckmäßig sein, die Sender 17, 18 als Mikrowellensender auszubilden, deren Sendefrequenz im GHz-Bereich liegt.In the embodiment shown in the drawing, the two transmitters 17, 18 are designed as laser transmitters. Under certain conditions, however, it can also be expedient to design the transmitters 17, 18 as microwave transmitters whose transmission frequency is in the GHz range.

Die Lasersender 17, 18 sind identisch ausgebildet und im Blockschaltbild in Fig. 2 dargestellt. Jeder Sender 17 bzw. 18 weist einen Laser 21, z. B. einen Helium/Neon-Laser, auf. Das von dem Laser 21 emittierte Licht gelangt über eine Sendeoptik 22 auf einen sehr schmalen, ebenen Ablenkspiegel 23, der schräg zur Achse eines Rotors 24 auf diesem angeordnet ist. Der Rotor 24 wird von einem Synchronmotor 25 mit konstanter Drehzahl angetrieben. Durch den schmalen, rotierenden Ablenkspiegel 23 wird somit ein Sendestrahl 19 bzw. 20 erzeugt, der in Azimutrichtung sehr scharf gebündelt ist und mit der Drehgeschwindigkeit des Rotors 24 über den Azimut wandert. Durch entsprechende Blenden 26, 27 (Fig. 1) können die Sendestrahlen 19, 20 in einem bestimmten Winkelbereich abgedeckt werden, so daß sie nur den Lagerplatz 10 kontinuierlich überstreichen. Anstelle der Rotation des Ablenkspiegels 23 und der Blenden 26, 27 kann auch eine Schwenkung des Ablenkspiegels 23 über einen 180°-Bereich mit konstanter Schwenkgeschwindigkeit vorgenommen werden. Die Bewegung der beiden Sendestrahlen 19, 20 ist durch Synchronisation der Motoren 15 so aufeinander abgestimmt, daß beide Sendestrahlen 19, 20 jeweils die gleiche momentane Abstrahlrichtung aufweisen.The laser transmitters 17, 18 are of identical design and are shown in the block diagram in FIG. 2. Each transmitter 17 and 18 has a laser 21 , z. B. a helium / neon laser. The light emitted by the laser 21 passes through a transmission optics 22 to a very narrow, flat deflecting mirror 23 , which is arranged obliquely to the axis of a rotor 24 thereon. The rotor 24 is driven by a synchronous motor 25 at a constant speed. The narrow, rotating deflecting mirror 23 thus generates a transmission beam 19 or 20 which is focused very sharply in the azimuth direction and travels over the azimuth at the speed of rotation of the rotor 24 . The emitting beams 19, 20 can be covered in a certain angular range by corresponding apertures 26, 27 ( FIG. 1), so that they only sweep over the storage location 10 continuously. Instead of the rotation of the deflecting mirror 23 and the diaphragms 26, 27 , the deflecting mirror 23 can also be pivoted over a 180 ° range with a constant swiveling speed. The movement of the two transmission beams 19, 20 is coordinated with one another by synchronization of the motors 15 such that both transmission beams 19, 20 each have the same instantaneous radiation direction.

Zur Generierung der in den Sendestrahlen 19, 20 enthaltenen Richtungsinformationen ist ein Zähler 28 vorgesehen, dessen Zähleingang "Clock" mit einem Taktgenerator 29 und dessen Reset-Eingang mit einer Rücksetzvorrichtung 30 verbunden ist. Die Zählausgänge des Zählers 28 sind mit einem von dem Taktgenerator 29 getakteten Lasermodulator 31 verbunden, der mit jedem Takt den momentanen Zählinhalt des Zählers 28 dem Laser 21 aufprägt. Die Taktfrequenz des Taktgenerators 29 und die Umlaufgeschwindigkeit des Ablenkspiegels 23, also die Drehzahl des Synchronmotors 25, sind so aufeinander abgestimmt, daß jeder Zählschritt des Zählers 28 einer bestimmten Winkelauslenkung, z. B. 0,5°, des Ablenkspiegels 23 entspricht. Zum Synchronisieren des Zählinhalts des Zählers 28 und der Winkelstellung des rotierenden Ablenkspiegels 23 dient die Rücksetzvorrichtung 30, die eine auf einer Referenzlinie angeordnete Diode 32 aufweist. Sobald die Diode 32 von dem Sendestrahl 19 bzw. 20 getroffen wird, letzterer also die Referenzlinie durchläuft, erzeugt die Diode 32 einen Rücksetzimpuls, der über den Reset-Eingang den Zähler 28 auf Null zurückgesetzt. Die Synchronisation von Zähler 28 und Ablenkspiegel 23 erfolgt damit nach jeder vollen Umdrehung des Rotors 24, so daß evtl. Gleichlauffehler des Synchronmotors 25 damit gleichermaßen kompensiert werden. Als Referenzlinie wird zweckmäßigerweise die Verbindungslinie 33 (Fig. 1) der beiden Standorte der Sender 17, 18 gewählt.In order to generate the direction information contained in the transmission beams 19, 20 , a counter 28 is provided, the counter input "Clock" of which is connected to a clock generator 29 and the reset input of which is connected to a reset device 30 . The counting outputs of the counter 28 are connected to a laser modulator 31 , which is clocked by the clock generator 29 and which imprints the current counting content of the counter 28 on the laser 21 with each clock. The clock frequency of the clock generator 29 and the rotational speed of the deflecting mirror 23 , that is the speed of the synchronous motor 25 , are coordinated with one another in such a way that each counting step of the counter 28 has a certain angular deflection, e.g. B. 0.5 ° of the deflecting mirror 23 corresponds. The reset device 30 , which has a diode 32 arranged on a reference line, serves to synchronize the counting content of the counter 28 and the angular position of the rotating deflection mirror 23 . As soon as the diode 32 is struck by the transmission beam 19 or 20, that is, the latter traverses the reference line, the diode 32 generates a reset pulse which resets the counter 28 to zero via the reset input. The synchronization of the counter 28 and the deflecting mirror 23 thus takes place after each full rotation of the rotor 24 , so that any synchronism errors of the synchronous motor 25 are thus equally compensated. The connecting line 33 ( FIG. 1) of the two locations of the transmitters 17, 18 is expediently chosen as the reference line.

Jedes Fahrzeug 15 weist eine Empfangs- und Auswerteeinrichtung 34 auf, die in Fig. 3 im Blockschaltbild dargestellt ist. Ein Empfänger 38 zum Empfang der Sendestrahlen 19, 20 weist ein feststehendes, kegelförmiges Prisma 35 auf, welches die aus beliebigen Azimutrichtungen einfallenden Sendestrahlen 19, 20 umlenkt und über eine Empfangsoptik 36 auf eine Empfangsdiode 37 projiziert. Das Ausgangssignal der Empfangsdiode 37 wird einem Demodulator 39 zugeführt, der das Ausgangssignal demoduliert. Das rückgewonnene Modulationssignal, z. B. eine die Richtungsinformation darstellende Bitfolge, wird einem Decoder 40 zugeführt, der aus diesem Signal die Richtungsinformation als Zählerstand oder Abstrahlwinkel decodiert. Die decodierte Richtungsinformation wird in einem an dem Decoder 40 angeschlossenen Speicher 41 abgespeichert. Der Speicher 41 ist so ausgebildet, daß mindestens zwei aufeinanderfolgende Richtungsinformationen gleichzeitig abgespeichert werden können. Zweckmäßigerweise ist hierzu der Speicher 41 als Schieberegister mit seriellem Eingang und parallelem Ausgang ausgebildet.Each vehicle 15 has a receiving and evaluation device 34 , which is shown in FIG. 3 in the block diagram. A receiver 38 for receiving the transmission beams 19, 20 has a fixed, conical prism 35 , which deflects the transmission beams 19, 20 incident from any azimuth directions and projects them via reception optics 36 onto a reception diode 37 . The output signal of the receiving diode 37 is fed to a demodulator 39 , which demodulates the output signal. The recovered modulation signal, e.g. B. a bit sequence representing the direction information is fed to a decoder 40 , which decodes the direction information from this signal as a counter reading or radiation angle. The decoded direction information is stored in a memory 41 connected to the decoder 40 . The memory 41 is designed in such a way that at least two successive direction information items can be stored simultaneously. For this purpose, the memory 41 is expediently designed as a shift register with a serial input and a parallel output.

An dem Speicher 41 ist ein Positionsrechner 42 angeschlossen, der gleichzeitig die in den Speicher 41 abgespeicherten Richtungsinformationen von den beiden Sendestrahlen 19, 20, die den Empfänger 38 getroffen haben, zugeführt erhält. Diese Richtungsinformationen sind die Abstrahlwinkel der beiden Sendestrahlen 19, 20 und in Fig. 1 und 3 mit α bzw. β bezeichnet. Des weiteren sind im Positionsrechner 42 Angaben über die Koordinaten X 0, Y 0, eines der Standorte der Sender 17, 18, hier des Senders 17, und über den Abstand d der beiden Senderstandorte voneinander abgespeichert. Die Koordinaten X 0, Y 0 des stationären Senders 17 sind auf ein kartesisches Koordinatensystem Y, X bezogen, das den gesamten Lagerplatz 10 überdeckt. Aus den erhaltenen Richtungsinformationen α, β berechnet nunmehr der Positionsrechner 42 die momentanen Positionskoordinaten X, Y des Fahrzeugs 15 gemäß nachstehenden Gleichungen: At the memory 41, a position calculator 42 is connected, which simultaneously receives the data stored in the memory 41, the direction information from the two transmitted beams 19, 20 which have taken the receiver 38, respectively. This directional information is the radiation angle of the two transmission beams 19, 20 and in FIGS. 1 and 3 designated α and β . Furthermore, information about the coordinates X 0 , Y 0 , one of the locations of the transmitters 17, 18 , here of the transmitter 17 , and about the distance d between the two transmitter locations from one another is stored in the position computer 42 . The coordinates X 0 , Y 0 of the stationary transmitter 17 are related to a Cartesian coordinate system Y, X , which covers the entire storage location 10 . From the directional information α , β obtained , the position computer 42 now calculates the current position coordinates X, Y of the vehicle 15 according to the following equations:

Bei der Aufstellung der Sender 17, 18 gemäß Fig. 1 liegt der Senderstandort des Senders 17 auf der X- Achse, so daß in diesem Fall Y 0=0 zu setzen ist. Außerdem ist zur Vereinfachung angenommen, daß die Verbindungslinie 33 zwischen den im Abstand d angeordneten Sendern 17, 18 in der X-Achse bzw. parallel zu dieser liegt. Ist die Verbindungslinie 33 zwischen den Sendern 17, 18 um einen Winkel entgegen Uhrzeigersinn um den Standort des Senders 17 verdreht, so wären in den Gl. (5) und (6) anstelle der Therme cos α, sin α die Therme cos (α- bzw. sin (a- ) zu setzen. In allen Fällen ist die Verbindungslinie 33 zwischen den Sendern 17, 18 zugleich die Referenzlinie für das Synchronisieren des Zählerinhalts des Zählers 28 mit der Winkelstellung des Ablenkspiegels 23.When installing the transmitter17, 18 according toFig. 1 is the transmitter location of the transmitter17th on theX- Axis, so in this caseY 0=0 is to be set. In addition, for simplification, it is assumed that the Connecting line33 between those in the distanced arranged Transmitters17, 18 in theX-Axis or parallel to this lies. Is the connecting line33 between the transmitters17, 18 through an angle  counterclockwise around the location of the transmitter17th twisted, so in Eq. (5) and (6) instead of the thermal bath cosα, sinα the thermal baths cos (α-  or sin (a- ) to put. In all cases the connecting line is33  between the transmitters17, 18 at the same time the reference line for synchronizing the counter content of the counter  28 with the angular position of the deflecting mirror23.

Die vom Positionsrechner 42 berechneten Standortkoordinaten X, Y werden einer Anzeigevorrichtung 43 zugeführt. Diese Anzeigevorrichtung 43 hat einen Sichtschirm 44, auf welchem ein in kartesischen Koordinaten eingeteiltes Raster 45 zu sehen ist. Das Raster 45 stimmt mit den kartesischen Koordinaten Y, X des Lagerplatzes 10 überein oder ist ein Ausschnitt aus dem Koordinatensystem des Lagerplatzes 10. Die Anzeigevorrichtung 43 stellt nunmehr in genauer Zuordnung zu den von dem Positionsrechner 42 erhaltenen Standortkoordinaten X, Y die Momentanposition des Fahrzeugs 15 als Markierung innerhalb des Rasters 45 auf dem Sichtschirm 44 dar. Somit kann der Fahrer des Fahrzeugs 15 seinen momentanen Standort innerhalb des Lagerplatzes 10 auf dem Sichtschirm 44 ablesen. Mit dieser Kenntnis kann der Fahrer bei Erhalt eines Container-Umschlagbefehls sein Fahrzeug auf kürzestem Weg zu der vorgegebenen Abstellfläche 11 hinfahren.The location coordinates X, Y calculated by the position computer 42 are fed to a display device 43 . This display device 43 has a viewing screen 44 on which a grid 45 divided into Cartesian coordinates can be seen. The grid 45 corresponds to the Cartesian coordinates Y, X of the storage location 10 or is a section of the coordinate system of the storage location 10 . The display device 43 now shows, in precise association with the location coordinates X, Y obtained from the position computer 42 , the current position of the vehicle 15 as a mark within the grid 45 on the display screen 44. The driver of the vehicle 15 can thus find his current location within the storage space 10 read on the screen 44 . With this knowledge, the driver can drive his vehicle to the specified parking area 11 by the shortest route upon receipt of a container handling command.

Der Positionsrechner 42 ist auch noch mit einem im Fahrzeug 15 vorhandenen Funksender 46 verbunden. Dem Funksender 46 werden ebenfalls die vom Positionsrechner 42 ermittelten momentanen Standortkoordinaten X, Y des Fahrzeugs 15 zugeführt. Diese Standortkoordinaten übermittelt der Funksender 46 an die Zentrale 16. In der Zentrale 16 ist eine mit der Anzeigevorrichtung 43 identische Anzeigevorrichtung vorhanden, in welcher die übermittelten Standortkoordinaten in der beschriebenen Weise zur Anzeige gebracht werden. Auf dem Sichtschirm dieser Anzeigevorrichtung ist der gesamte Lagerplatz 10 erfaßt. Entsprechend den von allen Fahrzeugen 15 übermittelten Standortkoordinaten X, Y werden die momentanen Standorte aller Fahrzeuge 15 auf dem Sichtschirm 44 sichtbar. Die Zentrale 16 ist damit jederzeit über die Verteilung der Containertransport-Fahrzeuge 15 innerhalb des Lagerplatzes 10 orientiert und kann den Einsatz der Fahrzeuge 15 damit optimal gestalten.The position computer 42 is also still connected to a radio transmitter 46 present in the vehicle 15 . The instantaneous location coordinates X, Y of the vehicle 15 determined by the position computer 42 are also fed to the radio transmitter 46 . The radio transmitter 46 transmits these location coordinates to the control center 16 . The control center 16 has a display device which is identical to the display device 43 and in which the transmitted location coordinates are displayed in the manner described. The entire storage space 10 is recorded on the display screen of this display device. According to the location coordinates X, Y transmitted by all vehicles 15 , the current locations of all vehicles 15 become visible on the display screen 44 . The control center 16 is thus always oriented to the distribution of the container transport vehicles 15 within the storage space 10 and can thus optimally design the use of the vehicles 15 .

Auf die Darstellung des in der Zentrale selbstverständlich vorhandenen Funksenders und Funkempfängers und der in den einzelnen Fahrzeugen 15 vorhandenen Funkempfänger ist zur Vereinfachung verzichtet worden.For the sake of simplicity, the radio transmitter and radio receiver present in the central office and the radio receiver present in the individual vehicles 15 have not been shown.

Am Beispiel der in Fig. 1 unter dem Winkel α 1 und unter dem Winkel β 1 des Fahrzeugs 15 treffenden Sendestrahlen 19, 20 sei die Positionsbestimmung des Fahrzeugs 15 kurz beschrieben: . The example of Figure 1 at the angle α 1, and at the angle β 1 of the vehicle 15 taken transmitted beams 19, 20, the position determination of the vehicle 15 is briefly described below:

Das Fahrzeug 15 wird zu einem Zeitpunkt t 1 unter einem Winkel b 1 = 50° vor dem Sendestrahl 20 und zu einem späteren Zeitpunkt t 2 unter einem Winkel α 1 = 110° von dem Sendestrahl 19 getroffen. Aufgrund der Synchronisation zwischen Zähler 28 und der Drehstellung des Ablenkspiegels 23 in den beiden Sendern 17, 18 hat der Zähler 28 zum Zeitpunkt t 1 den Zählerstand von z. B. 100 und zum Zeitpunkt t 2 den Zählerstand 220 erreicht. Der von dem Zähler 28 als Bitfolge ausgegebene Zählinhalt wird dem Laser 21 aufmoduliert. Im Empfänger 38 des Fahrzeugs 15 wird zum Zeitpunkt t 1, zu welchem der Sendestrahl 20 den Empfänger 38 trifft, das Ausgangssignal der Empfängerdiode 37 im Demodulator 39 demoduliert und die entsprechende Bitfolge zurückgewonnen. Das gleiche geschieht im Zeitpunkt t 2, wenn der Sendestrahl 19 des Senders 17 auf den Empfänger 38 des Fahrzeugs 15 trifft. Die beiden Bitfolgen mit den Zählinhalten 100 und 220 werden in dem Decoder 40 decodiert. Durch den bekannten Zusammenhang zwischen dem Zählinhalt des Zählers 28 und der Winkelstellung des Ablenkspiegels 23 werden die durch Demodulation gewonnenen Bitfolgen als Winkelinformation b 1 = 50° und α 1 = 110° in dem Speicher 41 abgelegt. Der Positionsrechner 42 berechnet aus diesen beiden Winkelwerten nach den Gl. (5) und (6) die momentanen Standortkoordinaten X, Y des Fahrzeugs 15, die der Anzeigevorrichtung 43 zugeführt werden. Diese markiert die berechnete Fahrzeugposition lagegerecht auf dem Sichtschirm 44.The vehicle 15 is struck by the transmission beam 19 at a time t 1 at an angle b 1 = 50 ° in front of the transmission beam 20 and at a later time t 2 at an angle α 1 = 110 °. Because of the synchronization between the meter 28 and the rotational position of the deflecting mirror 23 in the two transmitters 17, 18 of counter 28 has the time t 1 the counter value of z. B. 100 and reached the counter reading 220 at the time t 2 . The counted content output by the counter 28 as a bit sequence is modulated onto the laser 21 . In the receiver 38 of the vehicle 15 , at the time t 1 , at which the transmission beam 20 hits the receiver 38 , the output signal of the receiver diode 37 is demodulated in the demodulator 39 and the corresponding bit sequence is recovered. The same happens at time t 2 when the transmission beam 19 of the transmitter 17 hits the receiver 38 of the vehicle 15 . The two bit sequences with the count contents 100 and 220 are decoded in the decoder 40 . Due to the known relationship between the count content of the counter 28 and the angular position of the deflecting mirror 23 , the bit sequences obtained by demodulation are stored in the memory 41 as angle information b 1 = 50 ° and α 1 = 110 °. The position calculator 42 calculates from these two angle values according to Eq. (5) and (6) the current location coordinates X, Y of the vehicle 15 , which are supplied to the display device 43 . This marks the calculated vehicle position correctly on the display screen 44 .

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel der Containerumschlaganlage beschränkt. So braucht die den Sendestrahlen aufgeprägte Richtungsinformation nicht als Zeitinformation von einem Zähler abgenommen zu werden, sondern kann unmittelbar als Winkelinformation von einem mit dem den Anlenkspiegel tragenden Rotor starr verbundenen Shaftencoder abgenommen werden. Diese Winkelinformation wird dann in gleicher Weise dem Lasermodulator zugeführt. Anstelle des rotierenden Ablenkspiegels kann der Lasersender selbst rotieren.The invention is not based on the above Exemplary embodiment of the container handling system limited. So needs the embossed on the transmission beams Direction information not as time information to be taken off a meter, but can be used directly as an angle information from a with the rotor carrying the articulated mirror rigid connected shaft encoder can be removed. This angle information then becomes the laser modulator in the same way fed. Instead of the rotating deflecting mirror the laser transmitter can rotate itself.

Des weiteren kann die Rücksetzvorrichtung zur Synchronisation des Zählinhalts des Zählers mit der Winkelstellung des Ablenkspiegels anstelle einer Diode auch einen mechanischen Schaltkontakt enthalten, der bei Durchgang des Rotors durch die Referenzlinie kurzzeitig geschlossen wird und damit einen Reset-Impuls generiert. Anstelle von Prisma, Empfangsoptik und Empfangsdiode kann im Empfänger auch ein Ring von horizontal aneinandergereihten Empfangsdioden verwendet werden. Die Anzahl der Empfangsdioden richtet sich dabei nach dem Auflösungsvermögen der Lasersender im Azimut.Furthermore, the reset device for synchronization the counting content of the counter with the angular position of the deflection mirror instead of a diode too contain a mechanical switch contact that at Passage of the rotor through the reference line for a short time is closed and thus a reset pulse generated. Instead of prism, receiving optics and  Receiver diode can also have a ring in the receiver horizontally lined up receiving diodes used will. The number of receiving diodes judges the resolution of the laser transmitter in azimuth.

Claims (7)

1. Containerumschlaganlage mit einem eine Vielzahl von Abstellflächen aufweisenden Lagerplatz, mit einer Vielzahl die Abstellflächen bedienender Containertransport-Fahrzeuge zum Ein- und Auslagern der Container und mit einer mit den Fahrzeugen kommunizierenden Zentrale zum Übermitteln von Containerein- und -auslagerungsbefehlen und Überwachen der Befehlsausführung, dadurch gekennzeichnet, daß im oder am Lagerplatz (10) zwei stationäre Sender (17, 18) mit bekanntem Abstand (d) voneinander angeordnet sind, die jeweils gebündelte Wellenenergie in Form eines den Lagerplatz fortlaufend überstreichenden Sendestrahls (19, 20) aussenden, daß jedem Sendestrahl (19, 20) seine momentane Abstrahlrichtungen kennzeichnende Richtungsinformationen aufgeprägt sind, daß in jedem Fahrzeug (15) ein Empfänger (38) zum Empfang der Sendestrahlen (19, 20) und ein Demodulator (39) zur Rückgewinnung der im Empfangssignal enthaltenen Richtungsinformation angeordnet sind, daß ein Positionsrechner (42) vorgesehen ist, der aus den Richtungsinformationen die Momentanposition des Fahrzeugs (15) berechnet, und daß mit dem Positionsrechner (42) eine im Fahrzeug (15) und/oder in der Zentrale (16) befindliche Anzeigevorrichtung (43) zur Darstellung der berechneten Momentanposition vorgesehen ist. 1. Container handling system with a storage space having a large number of storage spaces, with a large number of container transport vehicles serving the storage spaces for storing and retrieving the containers and with a central unit communicating with the vehicles for transmitting container storage and retrieval commands and monitoring the execution of the commands, thereby characterized in that two stationary transmitters ( 17, 18 ) with a known distance ( d ) from one another are arranged in or at the storage location ( 10 ) and each emit bundled wave energy in the form of a transmission beam ( 19, 20 ) continuously sweeping over the storage location, that each transmission beam ( 19, 20 ) directional information characterizing its current radiation directions is imprinted in such a way that a receiver ( 38 ) for receiving the transmission beams ( 19, 20 ) and a demodulator ( 39 ) for recovering the directional information contained in the received signal are arranged in each vehicle ( 15 ), that a position calculation he ( 42 ) is provided, which calculates the current position of the vehicle ( 15 ) from the directional information, and that with the position computer ( 42 ) a display device ( 43 ) located in the vehicle ( 15 ) and / or in the control center ( 16 ) for display the calculated instantaneous position is provided. 2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Sendestrahlen (19, 20) der beiden Sender (17, 18) zueinander synchron rotieren.2. Installation according to claim 1, characterized in that the transmission beams ( 19, 20 ) of the two transmitters ( 17, 18 ) rotate synchronously with each other. 3. Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Sendestrahl (19, 20) im Azimut einen sehr kleinen Öffnungswinkel und in Elevation einen relativ großen Öffnungswinkel aufweist.3. Installation according to claim 1 or 2, characterized in that the transmission beam ( 19, 20 ) has a very small opening angle in azimuth and a relatively large opening angle in elevation. 4. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (17, 18) einen mit Zählfrequenz getakteten Zähler (28), einen den momentanen Zählinhalt dem Sendestrahl (19, 20) aufgeprägenden Sendestrahl-Modulator (31) und eine den Zähler (28) bei Durchlauf des Sendestrahls (19, 20) durch eine Referenzlinie (33) zurücksetzende Rücksetzvorrichtung (30) aufweist.4. Installation according to one of claims 1 to 3, characterized in that the transmitter ( 17, 18 ) has a counter clocked at the counting frequency ( 28 ), a transmitter beam modulator ( 31 ) impressing the current counting content of the transmission beam ( 19, 20 ) and a reset device ( 30 ) resetting the counter ( 28 ) when the transmission beam ( 19, 20 ) passes through a reference line ( 33 ). 5. Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzlinie mit der Verbindungslinie (33) zwischen den beiden Senderstandorten fluchtet.5. Plant according to claim 4, characterized in that the reference line is aligned with the connecting line ( 33 ) between the two transmitter locations. 6. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (17, 18) als Lasersender ausgebildet ist.6. System according to one of claims 1 to 5, characterized in that the transmitter ( 17, 18 ) is designed as a laser transmitter. 7. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Sender (17, 18) als Mikrowellensender ausgebildet ist.7. Installation according to one of claims 1 to 5, characterized in that the transmitter ( 17, 18 ) is designed as a microwave transmitter.
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