DE3509632A1

DE3509632A1 - Welding robot

Info

Publication number: DE3509632A1
Application number: DE19853509632
Authority: DE
Inventors: Johannes 8000 München Lahmer
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 1985-03-16
Filing date: 1985-03-16
Publication date: 1986-09-18
Also published as: DE3509632C2

Abstract

The present invention relates to a welding robot, fixed to the front arm of which, in automatically releasable fashion, are welding tongs. In order to be able to exchange these welding tongs rapidly and in a simple manner, the welding tongs are connected to a fixing mandrel which snaps into a receiving bore in the front arm and is held there. The compressed air and the cooling fluid are transmitted through bores in the rotating mandrel, these bores corresponding with bores in the housing. The welding current can be supplied either via collectors and sliprings or via a split torroidal transformer (Fig. 1). <IMAGE>

Description

SchweißroboterWelding robots

Die Erfindung bezieht sich auf einen Schweißroboter der im Oberbegriff des ersten Anspruchs genannten Art.The invention relates to a welding robot in the preamble of the first claim mentioned Art.

Ein derartiger Schweißroboter ist aus der EP-OS 00 43 153 bekannt. Dort ist an dem vorderen Ende eines Schweißroboters ein Anschlußflansch vorgesehen, der mit einer Anschlußplatte, die die Schweißzangen trägt, zusammenwirkt. Als Haltemittel sind umfangsverteilt mehrere elastische Klammern vorgesehen, die über Vorsprünge an der Halteplatte der Schweißzange diese am Schweißarm festhalten. Zum Lösen werden die Halteklammern pneumatisch gegen Federkraft verschoben und gleiten dabei über eine geneigte Fläche, so daß sie die Halteplatte freigeben. Zum Ansetzen der Schweißzangen sind weiterhin Zentrierdorne vorgesehen sowie venti Ibestückte Bohrungen für Kühlwasser und Schweißluft.Such a welding robot is known from EP-OS 00 43 153. There a connection flange is provided at the front end of a welding robot, which cooperates with a connection plate that carries the welding guns. As a holding means are circumferentially distributed several elastic clips are provided over projections Hold the welding tongs on the welding arm using the holding plate. To be solved the retaining clips are pneumatically displaced against spring force and slide over an inclined surface so that they expose the retaining plate. For attaching the welding guns Centering pins are also provided as well as ventilated holes for cooling water and welding air.

Diese Vorrichtung weist den Nachteil auf, daß hier sehr viele Kontakt- und Berührungsflächen vorgesehen sind, die sehr genau hergestellt werden müssen.This device has the disadvantage that a lot of contact and contact surfaces are provided which must be produced very precisely.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Schweißroboter der im Oberbegriff des ersten Anspruchs genannten Gattung dahingehend weiterzubilden, daß die Schweißzange leicht und einfach ausgewechselt werden kann.The object of the present invention is to provide a welding robot to further develop the genre mentioned in the preamble of the first claim, that the welding gun can be exchanged easily and simply.

Diese Aufgabe wird erfindungsqemaß durch die kennzeichnenden Merkmale des ersten Anspruchs gelöst. Dementsprechend ist es nur noch notwendig, einen einzigen Befestigungsdorn in eine Aufnahmebohrung einzuführen. Separate Zentriereinrichtungen entfallen. Die Erfindung hat weiterhin den Vorteil, daß die Halteeinrichtung nur noch auf Axialkräfte beansprucht wird und nicht wie beim Stand der Technik zusätzlich auch das Gewicht der Schweißzange tragen muß. Diese Anordnung eignet sich besonders für einen automatisierten Schweißzangenwechsel, der vom Roboter selbst eingeleitet und evtl. auch durchgeführt werden kann.This task is made according to the invention by the characterizing features of the first claim solved. Accordingly, it is only necessary to use one Insert the fastening mandrel into a mounting hole. Separate centering devices omitted. The invention also has the advantage that the holding device only is still stressed on axial forces and not additionally as in the prior art must also bear the weight of the welding gun. This arrangement is particularly suitable for an automated welding gun change that is initiated by the robot itself and can possibly also be carried out.

Die Weiterbildung nach Anspruch 2 hat den Vorteil, daß das Einschieben des Besfestigungsdornes wesentlich erleichtert wird, da durch die einzelnen Stufen diese nur dann erst mit der Bohrungswand in Berührung gelangen, wenn sich die entsprechenden Durchmesser gegenüberstehen. Dadurch wird der Reibschluß wesentliche verringert, so daß das Einsetzen und Herausziehen des Befestigungsdornes wesentlich vereinfacht wird. Darüberhinaus ist es von den Toleranzen her einfacher sowohl den Befestigungsdorn als auch die Aufnahmebohrung maßhaltig in Stufen herzustellen.The development according to claim 2 has the advantage that the insertion the fastening mandrel is made much easier because of the individual steps these only come into contact with the bore wall when the corresponding Face diameter. This significantly reduces the frictional engagement, so that the insertion and removal of the fastening mandrel is significantly simplified will. In addition, it is easier to tolerate both the fastening mandrel as well as to produce the mounting hole true to size in stages.

Die erfindungsgemäße Weiterbildung nach Anspruch 3 weist den Vorteil auf, daß die einzelnen Stufensprünge keine Axialanschläge zwischen Befestlgungsdorn und Aufnahmebohrung bilden, sondern daß nur ein einziger Axialanschlag für die Begrenzung der Einstecktiefe vorgesehen werden braucht. Dieser ist üblicherweise das vordere Ende des Befestigungsdornes bzw. in der Halteeinrichtung. Zur Vermeidung von Relativdrehungen des Befestigungsdornes gegenüber dem Roboterarm ist vorteilhafterweise am vorderen Ende des Befestigungsdornes ein Profil versehen.The further development according to the invention according to claim 3 has the advantage on that the individual increments no axial stops between the fastening mandrel and form mounting hole, but that only a single axial stop for the limitation the insertion depth needs to be provided. This is usually the front one End of the fastening mandrel or in the holding device. To avoid relative rotations the fastening mandrel with respect to the robot arm is advantageously on the front Provide a profile at the end of the fastening mandrel.

Die Weiterbildung nach Anspruch 4 schreibt eine einfache und sichere Möglichkeit, wie Kühlwasser und die Druck-.The development according to claim 4 writes a simple and safe Possibility of how cooling water and the pressure.

luft zum Betätigen der Schweißzangen von dem Roboterarm auf die Schweißzange übertragen werden können. Hierbei wird eine automatische Verbindung der gehäuseseitigen und dornseitigen Bohrungen erreicht, ohne daß durch die Einschieb- oder lierausziehbewegung Ventile geschaltet werden müssen. Auch wird durch diese Ausbildung die Anforderung an die Paßgenauigkeit der Bohrungsmündungen verringert, so daß die Herstellungskosten gesenkt werden können. Ein weiterer Vorteil dieser Ausbildung liegt darin, daß die im Ringkanal strömenden Medien durch ihren Druck die Anpreßkraft in der Halteeinrichtung erzeugen.air to operate the welding guns from the robot arm onto the welding gun can be transferred. An automatic connection of the housing-side and mandrel-side bores reached without being caused by the push-in or pull-out movement Valves have to be switched. This training also makes the requirement reduced to the accuracy of fit of the bore mouths, so that the manufacturing costs can be lowered. Another advantage of this training is that the The pressure of the media flowing in the ring channel increases the pressure in the holding device produce.

Anspruch 5 beschreibt eine vorteilhafte und einfach aufgebaute Dichtmöglichkeit für den Ringkanal. Je nach Paßgenauigkeit der Berührungsflächen von Befestigungsdorn und Aufnahmebohrung wäre es auch denkbar, ohne zusätzliche Dichtelemente auszukommen.Claim 5 describes an advantageous and simply constructed sealing option for the ring channel. Depending on the accuracy of fit of the contact surfaces of the fastening mandrel and receiving bore, it would also be conceivable to do without additional sealing elements.

Anspruch 6 beschreibt eine einfache und sichere Haltemöglichkeit gegen axiales Herausfallen des Befestigungsdornes.Claim 6 describes a simple and secure hold against axial falling out of the fastening mandrel.

Die Weiterbildung nach Anspruch 7 beschreibt eine Möglichkeit, wie gleichzeitig mit der Herstellung der drehfesten Verbindung auch die Übertragung des Schweißstromes durchgeführt werden kann. Hierzu ist es nicht mehr erforderlich, daß Stecker oder Kabelstücke miteinander verbunden werden. Durch den axial beweglichen Zylinder wird unabhängig von der Lage des Befestigungsdornes die Übertragung des Schweißstromes entweder durch Schleifringe (Anspruch 8) oder induktiv über einen Ringtransformator (Anspruch 9) eingeleitet und die erforderliche Anpreßkraft bei den Schleifringen oder der erforderliche geringe Luftspalt bei der induktiven Übertragung optimal eingestellt.The development according to claim 7 describes a way of how at the same time as the production of the non-rotatable connection also the transmission of the welding current can be carried out. For this it is no longer necessary that plugs or pieces of cable are connected to one another. Due to the axially movable The cylinder will transfer the Welding current either through slip rings (claim 8) or inductively via a Ring transformer (claim 9) initiated and the required contact pressure the slip rings or the required small air gap at the inductive transmission optimally adjusted.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles näher beschrieben.In the following the invention is based on a preferred embodiment described in more detail.

Es stellen dar: Fig. 1 einen Querschnitt durch den vorderen Arm eines Schweißroboters mit der erfindungsgemäßen Befestigungsmöglichkeit der Schweißzange und induktiver Übertragung des Schweißstromes; Fig. 2 die gleiche Anordnung wie in Fig. 1, jedoch mit Schleifringübertragen des Schweißstromes.The figures show: FIG. 1 a cross section through the front arm of a Welding robot with the possibility of fastening the welding tongs according to the invention and inductive transmission of the welding current; Fig. 2 shows the same arrangement as in Fig. 1, but with slip ring transmission of the welding current.

In Fig. 1 ist rein schematisch der vordere Arm 1 eines Schweißroboter dargestellt, an dem eine Schweißzange 2 befestigt werden soll. Hierzu ist an der Drehachse des Armes 1 ein Kupplungsgehäuse 3 befestigt. Das Kupplungsgehäuse 3 ist mit Anschlüssen für die Druckluft zum Betätigen der Schweißzangen sowie mit weiteren Anschlußöffnungen für Khrwasser ausgerüstet. In Fig. 1, the front arm 1 of a welding robot is purely schematically shown, on which a welding gun 2 is to be attached. For this purpose, the The axis of rotation of the arm 1 is attached to a coupling housing 3. The clutch housing 3 is with connections for the compressed air to operate the welding guns and with others Connection openings for cold water equipped.

Das Kupplungsgehäuse 3 weist weiterhin eine zentrale Aufnahmebohrung 5 auf, deren Mitte in der Drehachse 6 des Armes 1 liegt. Die Aufnahmebohrung 5 besitzt im vorliegenden Beispiel fünf Stufen 7.0 bis 7.4 sowie ein Innenvierkant 7.5 zur drehfesten Verbindung des Befestigungsdornes 8, welcher die Schweißzange 2 trägt. Die Übergänge zwischen den einzelnen Stufen sind in diesem Beispiel kegelförmig ausgebildet. Es ist jedoch auch ohne Beeinträchtigung der Funktion möglich, eine der Stufen - entweder auf dem Befestigungsdorn oder an der Aufnahmebohrung - rechtwinklig auszubilden.The clutch housing 3 also has a central receiving bore 5, the center of which lies in the axis of rotation 6 of the arm 1. The receiving hole 5 has In the present example, five levels 7.0 to 7.4 and an internal square 7.5 for non-rotatable connection of the fastening mandrel 8, which carries the welding gun 2. The transitions between the individual stages are conical in this example educated. However, it is also possible to use a of the steps - either on the fastening mandrel or on the mounting hole - at right angles to train.

Zwischen der Stufe 7.4 und dem Innenvierkant 7.5 ist die Halteeinrichtung an dem Kupplungsgehäuse 3 angeordnet.The holding device is between the step 7.4 and the inner square 7.5 arranged on the clutch housing 3.

Die Halteeinrichtung 9 besteht im wesentlichen aus einem in einer zylinderförmigen Ausnehmung 10 verschiebbaren Kolben 11. Am vorderen unteren Ende des Kolbens 11 ist eine Leitfläche 12 angeordnet, welche mit Kugeln 13 zusammenwirkt. Hierzu ist der Kolben 11 gleichzeitig als Käfig ausgebildet. Die Kugeln werden von der Leitfläche 12 auf etwa einem Viertel ihres Umfanges umschlossen.The holding device 9 consists essentially of one in one cylindrical recess 10 displaceable piston 11. At the front lower end A guide surface 12, which interacts with balls 13, is arranged on the piston 11. For this purpose, the piston 11 is designed as a cage at the same time. The balls are from the guide surface 12 enclosed on about a quarter of its circumference.

Angelehnt sind die Kugeln 13 an einem gehäusefesten Anschlag 14, welcher von dem Kupplungsgehäuse 3 gebildet wird. Die kreisringförmige Ausnehmung 10 dient als Zylinder und ist dem Druckluftanschluß 4 über eine Verteilerleitung 15 verbunden.The balls 13 are based on a housing-fixed stop 14, which is formed by the clutch housing 3. The annular recess 10 is used as a cylinder and is connected to the compressed air connection 4 via a distributor line 15.

Der Befestigungsdorn 8 weist einen zur Aufnahmebohrung 5 korrespondierenden, ebenfalls gestuften Außendurchmesser auf. Die Uebergänge zwischen den einzelnen Stufen sind in diesem Beispiel auch kegelförmig ausgebildet, jedoch ist ihr Kegelwinkel wesentlich größer als der zwischen den Stufen der Aufnahmebohrung. Zur drehfesten Verbindung weist der Aufnahmedorn 8 an seinem vorderen Ende ebenfalls einen Innenvierkant 16 auf, der in das Profil des Innenvierkantes 7.5 spielfrei eingreift.The fastening mandrel 8 has a corresponding to the receiving bore 5, also stepped outer diameter. The transitions between the individual Steps are also conical in this example, but their cone angle is much larger than that between the steps of the mounting hole. For non-rotatable Connection, the receiving mandrel 8 also has a square socket at its front end 16, which engages in the profile of the inner square 7.5 play-free.

Jede Stufe des Befestigungsdornes 8 weist eine Dichtung auf. Die Dichtung ist am Beginn einer Stufe unmittelbar hinter dem kegelförmigen Übergang angeordnet. Dadurch ist sichergestellt, daß sie mit der korrespondierenden Stufe der Aufnahmebohrung zusammenwirkt.Each step of the fastening mandrel 8 has a seal. The seal is arranged at the beginning of a step immediately behind the conical transition. This ensures that it is with the corresponding step of the receiving hole cooperates.

Aufgrund der unterschiedlichen Kegelwinkel der Übergänge von Aufnahmebohrung 5 und Befestigungsdorn 8 wird bei eingeschobenen Befestigungsdorn (obere Hälfte der Fig, 1) ein umlaufender Ringkanal 18 an jedem Stufensprung gebildet. Dieser wird in Axialrichtung von den einzelnen Dichtungen einzelnen Stufen des Befestigungsdornes abgedichtet. In diesen Ringkanal münden Stichbohrungen von den im Kupplungsgehäuse 3 verlaufenden Versorgungsbohrungen.Due to the different taper angles of the transitions from the mounting hole 5 and fastening pin 8 are inserted when the fastening pin (upper half 1) a circumferential annular channel 18 is formed at each increment. This becomes individual steps of the fastening mandrel in the axial direction of the individual seals sealed. Branch bores from those in the coupling housing open into this annular channel 3 running supply holes.

Aus dem Ringkanal 18 werden die einzelnen Medien durch radial im Befestigungsdorn 8 angeordnete Stichbohrungen zu dem im Dorn axial verlaufenden Bohrungen, die mit der Schweißzange in Verbindung stehen, weiter geleitet. In der oberen Hälfte der Fig. 1 sind zwei Bohrungen 17.1 und 17.2 strichpunktiert dargestellt.From the annular channel 18, the individual media are radially in the fastening mandrel 8 arranged branch holes to the axially extending holes in the mandrel, which with the welding gun are in connection, passed on. In the upper half of the Fig. 1 shows two holes 17.1 and 17.2 dash-dotted lines.

Weiterhin trägt das Kupplungsgehäuse 3 zur induktiven Schweißstromübertragung einen Ringtransformator 19. Der Ringtransformator ist auf seiner vorderen Stirnseite geteilt. Dieser Teil 20 ist über ein als Zylinder ausgebildetes Gehäuse 21 auf dem Befestigungsdorn verschiebbar gelagert. Hierzu weist der Befestigungsdorn 8 einen festen Kolben 22 auf, so daß zwei Zylinderräume 23 und 23.1 gebildet werden. Diese können über nicht dargestellte Leitungen mit Druckluft beaufschlagt werden, so daß das Gehäuse 21 nach rechts oder links verfahren werden kann. An dem Teil 20 kann ebenfalls die Sekundärwicklung befestigt sein. Es kann jedoch auch das Blechpaket auf Höhe zwischen Primär- und Sekundärwicklung geteilt werden. Die letztgenannte Teilung hat den Vorteil der einfacheren Herstellung.Furthermore, the coupling housing 3 contributes to the inductive transmission of welding current a toroidal transformer 19. The toroidal transformer is on its front face divided. This part 20 is formed as a cylinder housing 21 on the Fastening mandrel mounted displaceably. For this purpose, the fastening mandrel 8 has a fixed piston 22, so that two cylinder spaces 23 and 23.1 are formed. These can be supplied with compressed air via lines not shown, so that the housing 21 can be moved to the right or left. On the part 20 can the secondary winding must also be attached. However, it can also be the laminated core be divided at the level between the primary and secondary winding. The latter Division has the advantage of being easier to manufacture.

Zum Befestigen der Schweißzange 2 an dem Arm 1 steht die Halteeinrichtung 9 in der in Fig. 1 gezeigten unteren Stellung, d. h. die Kugeln 13 sind zurückgezogen, da der Kolben 11 an seinem linken Anschlag steht. Dadurch werden die Kugeln 13 an der Leitfläche 12 entlang auf einen größeren Durchmesser verschoben. Sodann wird der Befestigungsdorn 8 axial in die Aufnahmebohrung 5 geschoben. Aufgrund der Stufensprünge gelangen die einzelnen Stufen erst dann miteinander in Kontakt, wenn der Befestigungsdorn 8 nahezu vollständig eingeschoben ist. Dadurch ist praktisch während des gesamten Einschiebevorganges keine Reibung zwischen Aufnahmebohrung und Dorn vorhanden, so daß der Einschubvorgang leicht vonstatten geht.The holding device is used to fasten the welding tongs 2 to the arm 1 9 in the lower position shown in Fig. 1, i. H. the balls 13 are withdrawn, since the piston 11 is at its left stop. This will turn the balls 13 on the guide surface 12 moved along to a larger diameter. Then will the fastening mandrel 8 is pushed axially into the receiving bore 5. Because of the increments the individual steps only come into contact with one another when the fastening mandrel 8 is almost completely inserted. This is practical throughout Insertion process there is no friction between the mounting hole and the mandrel, so that the insertion process is easy.

Sobald der Außenvielkant 16 in die Aufnahmeöffnung 7.5 eingerastet ist, liegt der Befestigungsdorn 8 fest in der Aufnahmebohrung 5. Sodann wird die Druckluftversorgung eingeschaltet. Dadurch wird der Kolben 11 in die in Fig. 1 in der oberen Hälfte dargestellte Stellung nach rechts verschoben. Aufgrund der Leitfläche 12 und des gehäusefesten Anschlages 14 sowie des Käfigs wandern die Kugeln 13 nach innen auf einen kleineren Durchmesser.As soon as the outer polygon 16 snaps into the receiving opening 7.5 is, the fastening mandrel 8 is firmly in the receiving hole 5. Then the Compressed air supply switched on. As a result, the piston 11 is in the in Fig. 1 in the position shown in the upper half shifted to the right. Because of the guide surface 12 and the housing-fixed stop 14 and the cage, the balls 13 migrate inside to a smaller diameter.

Dadurch greifen sie in die im Befestigungsdorn 8 vorgesehene Nut 8.1 und sichern den Befestigungsdorn 8 gegen axiales Verschieben. Gleichzeitig wird die Druckluftversorgung über die Bohrung 15, den Ringkanal 18 und die Bohrung 17.1 zur Schweißzange hergestellt. Der Ringkanal 18 hat hierbei den weiteren Vorteil, daß die beiden radial verlaufenden Stichbohrungen nicht hundertprozentig fluchten müssen und daß durch den Druck der Luft der Befestigungsdorn gegen die Kugeln 13 verspannt wird.As a result, they grip into the groove 8.1 provided in the fastening mandrel 8 and secure the fastening mandrel 8 against axial displacement. At the same time will the compressed air supply via the bore 15, the annular channel 18 and the bore 17.1 manufactured for welding guns. The ring channel 18 has the further advantage of that the two radially extending branch bores are not one hundred percent aligned must and that by the pressure of the air the fastening pin against the balls 13 is braced.

Zur Übertragung des Schweißstromes wird in den Zylinderraum 23 Druckluft eingespeist. Dadurch verschiebt das Gehäuse 21 sich nach rechts, so daß der Ringtransformator 19 geschlossen wird und die Sekundärwicklung eingefahren wird.To transmit the welding current, compressed air is fed into the cylinder chamber 23 fed in. As a result, the housing 21 moves to the right, so that the ring transformer 19 is closed and the secondary winding is retracted.

Zum Herausziehen der Schweißzange 2 aus dem Arm 1 wird in umgekehrter Reihenfolge vorgegangen. Hierzu wird zuerst in den Zylinder 24 Druckluft eingeleitet. Dadurch wird das Gehäuse 21 zurückgezogen, so daß der Ringtransformator 19 auseinanderfährt. Anschließend wird die Druckluftversorgung 4 unterbrochen. Dadurch können die Kugeln 13 den Zylinder 11 über die Leitfläche 12 nach links verschieben (unter Bildhälfte in Fig. 1), wenn der Befestigungsdorn 8 axial aus dem Kupplungsgehäuse 3 herausgezogen wird.To pull the welding tongs 2 out of the arm 1 is done in reverse Order proceeded. For this purpose, compressed air is first introduced into the cylinder 24. As a result, the housing 21 is withdrawn so that the toroidal transformer 19 moves apart. The compressed air supply 4 is then interrupted. This allows the balls 13 move the cylinder 11 over the guide surface 12 to the left (under half of the figure in Fig. 1) when the fastening mandrel 8 is pulled axially out of the clutch housing 3 will.

Die Ausbildung in Fig. 2 unterscheidet sich von der in Fig. 1 nur dadurch, daß anstelle des Ringtransformators 19 eine Schleifringübertragung des Schweißstromes stattfindet. Alle übrigen Teile sind gleich und deshalb auch mit gleichen Bezugsziffern versehen.The training in Fig. 2 differs from that in Fig. 1 only in that instead of the ring transformer 19, a slip ring transmission of the Welding current takes place. All other parts are the same and therefore also with provided with the same reference numbers.

In Fig. 2 ist zur Schweißstromübertragung das Gehäuse 21 mit mehreren federbelasteten Stromabnehmern 25 versehen.In Fig. 2, the housing 21 is for welding current transmission with several spring-loaded pantographs 25 provided.

Anstelle des Ringtransformators trägt das Kupplungsgehäuse 3 zwei gegeneinander und gegenüber dem Kupplungsgehäuse 3 isoliert angeordnete Schleifringe 26. Nach dem Einstecken des Befestigungsdornes 8 und dem Einschalten der Druckluft wird das Gehäuse 21 durch Einleiten der Druckluft in den Zylinder 23 nach rechts verschoben und drückt die Stromabnehmer 25 gegen die Schleifringe 26.Instead of the toroidal transformer, the coupling housing 3 carries two against each other and against the clutch housing 3 arranged isolated slip rings 26. After inserting the fastening mandrel 8 and switching on the compressed air the housing 21 is moved to the right by introducing the compressed air into the cylinder 23 shifted and presses the current collectors 25 against the slip rings 26.

Dadurch ist ein fester Kontakt gewährleistet, so daß ein sicherer Stromübergang gewährleistet ist.This ensures a firm contact, so that a safer Current transfer is guaranteed.

Claims

Claims 1. Welding robot, releasably attached to its front arm a welding gun is provided, which is operated by a pressure medium-actuated holding device can be held or released, the holding device with the front arm Is rotatably connected and in the housing of the front arm connection holes are provided for welding air / cooling water, characterized in that the welding zanoe (2) has a fastening mandrel (8) which is in a receiving bore (5) in the housing of the front arm (1) can be inserted and at the same time serves as a centering device and that the fastening mandrel (8) has a receiving point (groove 8.1) on its circumference has, in which the holding device (9) engages.

2. Welding robot according to claim 1, characterized in that the The fastening mandrel (8) has a stepped outer diameter, the receiving bore (5) has a correspondingly stepped inner diameter.

3. Welding robot according to claim 2, characterized in that the Transition from one step to the other at least in one part (fastening mandrel (8) undloder receiving bore (5)) is conical, such that when inserted Fastening mandrel (8) an annular channel (18) is formed.

4. Welding robot according to one of the preceding claims, characterized characterized in that connection bores for welding air / cooling water in the fastening mandrel (8) are provided, which are connected to the holes for welding air / cooling water provided in the housing meet in the ring channel (18).

5. Welding robot according to one of the preceding claims, characterized characterized in that each ring channel (18) is delimited by a seal at each stage is, which - viewed in the direction of insertion of the fastening mandrel (8) - at the beginning each stage is arranged in an annular groove.

6. Welding robot according to one of the preceding claims, characterized characterized in that an axially displaceable cage is used as the holding device (9) Balls (13) is provided that the balls (13) through a stop fixed to the housing (14) are secured against axial displacement and that the cage as a piston (11) is formed, the one facing the balls (13) and adapted their diameter has inclined guide surface to achieve a radial displacement of the balls (13).

7. Welding robot according to one of the preceding claims, characterized characterized in that on the fastening mandrel (8) outside the mounting hole (5) an annular piston (22) is provided on which an axially movable cylinder (21) slides, which carries a welding current transmission device (20,25) which corresponds to Welding current supply devices (19,26) cooperate on the arm (1).

8. Welding robot according to claim 7, characterized in that the Welding current transmission device (25) consists of spring-loaded slip rings, which interacts with corresponding contact surfaces (26) on the arm (1).

9. Welding robot according to claim 7, characterized in that the Welding current transmission device consists of a split ring transformer (19), its end face facing the cylinder (21) with a secondary winding on the cylinder (21) is attached.