DE3508691C1

DE3508691C1 - Hydraulic earthworks vehicle with a slewable boom

Info

Publication number: DE3508691C1
Application number: DE19853508691
Authority: DE
Inventors: Lothar 6799 Rehweiler Emrich; Gerhard 6750 Kaiserslautern Thieme
Original assignee: GOEPPNER KAISERSLAUTERN EISEN
Current assignee: GOEPPNER KAISERSLAUTERN EISEN
Priority date: 1985-03-12
Filing date: 1985-03-12
Publication date: 1986-07-10

Abstract

The slewing unit for an excavating arrangement of a vehicle, in particular for working the bank areas of stretches of water, contains a slewing platform (21) which is mounted on a vehicle chassis (22). Fastened to the slewing platform (21) is an excavating arm (20) which can be lifted and lowered via a hydraulic cylinder (19). Two hydraulic cylinders (1, 2) whose stroke dead centres are offset at an angle to one another serve to swivel the slewing platform (21). The angular position of the slewing platform (21) is detected via two plate cams (16, 17) and via an angle transmitter (23). In the slewing-range end positions (E1, E2), the plate cams (16, 17) reduce the flow through choke valves (12, 13) which are connected in the rod-side hydraulic lines (10, 11) of the cylinders (1, 2). The output signal from the angle transmitter (23) is converted in a limit-value electronics unit (24) and controls the hydraulic valves in a reversing-valve block (18) as well as in the main slide (3). This enables a uniform progression of the slewing moment and the angular velocity of the slewing platform (21) as well as a safe approach to the slewing-range end positions (E1, E2) to be achieved. <IMAGE>

Description

Diese bekannte Steuerung geht jedoch nicht auf die Probleme ein die bei mittels Hydraulikzylinder angetriebenen Schwenkwerken in den Hubtotpunkten der Hydraulikzylinder und bei Annäherung an die Endlagen entstehen. Diese Probleme sind im wesentlichen auf die sich verändernden Hebelarme zurückzuführen, mit denen die Hydraulikzylinder am Schwenkwerk angreifen, auf die unterschiedlichen Kräfte bei stangenseitiger bzw. bodenseitiger Druckbeaufschlagung sowie auf das Trägheitsmoment der mit dem Schwenkwerk verbundenen Teile. However, this known control does not address the problems with swivel mechanisms driven by hydraulic cylinders in the lifting dead centers of the Hydraulic cylinders and when the end positions are approached. These problems are essentially due to the changing lever arms with which the Attack hydraulic cylinders on the slewing gear, contribute to the different forces rod-side or bottom-side pressure application as well as the Moment of inertia of the parts connected to the slewing mechanism.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein hydraulisches Erdbaufahrzeug, insbesondere Räumpanzer, mit einem um eine mittels eines Schwenkwerks der eingangs genannten Art um eine vertikale Achse schwenkbaren Ausleger anzugeben, welches bei einem über 1800 hinausgehenden Schwenkbereich einen gleichmäßigen Verlauf des Schwenkmoments über den gesammten Schwenkbereich ermöglicht und keinerlei zusätzliche Komponenten zur Endlagendämpfung erfordert. The present invention is based on the object of a hydraulic Earth-moving vehicle, in particular clearing armor, with one to one by means of a swivel mechanism of the type mentioned at the beginning to specify a boom that can be pivoted about a vertical axis, which has an even curve with a swivel range exceeding 1800 of the pivoting moment over the entire pivoting range and no additional Requires end cushioning components.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale im Patentanspruch 1. This object is achieved by the characterizing features in the patent claim 1.

Damit ergeben sich die Vorteile, daß durch die Steuerung der variablen Drosselventile über die direkt mit dem Schwenkwerk gekoppelten Steuerscheiben in den beiden Schwenkbereichsendlagen die Bewegungsgeschwindigkeit der Zylinder kontinuierlich auf die zulässige Anschlaggeschwindigkeit reduziert wird und daß das individuelle Zu- und Abschalten der einzelnen Zylinder in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel mit höchster Genauigkeit justiert und gesteuert werden kann, wobei insbesondere der Wegfall der bei der eingangs beschriebenen Steuerung unvermeidlichen Schaltüberdeckung sich positiv bemerkbar macht. This has the advantage that by controlling the variable Throttle valves via the control discs in the two swivel range end positions the speed of movement of the cylinders continuously is reduced to the permissible stroke speed and that the individual Activation and deactivation of the individual cylinders depending on the swivel angle can be adjusted and controlled with the highest accuracy, in particular the Elimination of the switching overlap, which is unavoidable in the control described above makes itself noticeable in a positive way.

Eine Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 2 ermöglicht eine lastunabhängige Durchflußregelung in allen Arbeitsstellungen des Gerätes, d. h. beim Schwenken mit und ohne Last, beim Schwenken mit oder gegen eine Steigung sowie beim Schwenken in der Ebene. In allen Fällen wird jeweils ein optimaler Verzögerungsablauf erreicht. A development of the invention according to claim 2 enables one load-independent flow control in all working positions of the device, d. H. when swiveling with and without a load, when swiveling with or against an incline as well as when swiveling in the plane. In all cases there is an optimal delay sequence achieved.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 3 stehen die größeren, bodenseitigen Kolbenflächen zur Erzeugung der größeren Arbeits- und Bremskräfte zur Verfügung. In a development of the invention according to claim 3 are available larger piston surfaces on the bottom side to generate the larger working and braking forces to disposal.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 4 lassen sich die Dämpfung der Drehbewegung in den Endlagen und die Vergleichmäßigung des Schwenkmomenten- und Schwenkgeschwindigkeitsverlaufes besonders einfach erreichen. In den Endbereichen bremsen die Stangenflächen beider Zylinder gegen den Arbeitsdruck der Bodenfläche nur eines Zylinders und gegen das Lastmoment. Dadurch ist es möglich, auf besondere, zusätzliche Stoßdämpfer usw. zu verzichten. In a further development of the invention according to claim 4, the damping of the rotary movement in the end positions and the equalization of the swivel torque and the swivel speed curve can be achieved particularly easily. In the end areas brake the rod surfaces of both cylinders against the working pressure of the floor surface only one cylinder and against the load torque. This makes it possible to respond to special, to dispense with additional shock absorbers etc.

Zur Unterstützung des Verzögerungsvorgangs im Bereich der Schwenkbereichsendlagen dient eine Weiterbildung der Erfindung gemäß Anspruch 5. Durch eine solche Reduzierung des vom Bediener vorgegebenen Sollwert-Signals auf beispielsweise 40010 wird erreicht, daß auch im ungünstigsten Betriebsfall das zulässige Anschlagmoment in den Schwenkbereichsendlagen nicht überschritten wird. To support the deceleration process in the area of the swivel range end positions serves a development of the invention according to claim 5. By such a reduction the setpoint signal specified by the operator to, for example, 40010 is achieved, that even in the most unfavorable operating case, the permissible stop torque in the swivel range end positions is not exceeded.

Bei Anwendung der Merkmale der Ansprüche 6 und insbesondere 11 läßt sich ein platzsparender Aufbau erreichen. When applying the features of claims 6 and in particular 11 leaves achieve a space-saving structure.

Durch weitere Ausbildungen der Erfindung gemäß den Merkmalen der Ansprüche 7 bis 10 kann die Zahl der steuerbaren Ventile gering gehalten werden, gehen beispielsweise in Notfällen durch Abschalten des Hauptschalters alle Ventile gleichzeitig in Sperrstellung, wodurch jede weitere Bewegung des Schwenkwerks sofort gestoppt wird, und wird eine Redundanz erreicht, so daß bei Ausfall eines Zylinders bzw. seiner Leitungen der andere Zylinder die Absicherung allein übernimmt. By further developments of the invention according to the features of Claims 7 to 10, the number of controllable valves can be kept low, For example, in emergencies all valves are switched off by switching off the main switch at the same time in the locked position, which means that any further movement of the slewing mechanism is immediate is stopped, and a redundancy is achieved, so that if a cylinder fails or its lines, the other cylinder alone takes over the protection.

Anhand der Zeichnung soll die Erfindung in Form eines Ausführungsbeispieles näher erläutert werden. Es zeigt F i g. 1 eine Draufsicht auf ein militärisches Kettenfahrzeug zur Bearbeitung der Uferbereiche von Gewässern, F i g. 2 eine schematische Darstellung des Schwenkwerks des Fahrzeuges der F i g. 1, und Fig.3 einen Schaltplan der Hydraulik-Anlage und -Steuerung zu F i g. 2. Based on the drawing, the invention is intended to be in the form of an exemplary embodiment are explained in more detail. It shows Fig. 1 is a plan view of a tracked military vehicle for processing the bank areas of waters, F i g. 2 is a schematic representation of the slewing gear of the vehicle of FIG. 1, and Fig. 3 a circuit diagram of the hydraulic system and control to F i g. 2.

F i g. 1 zeigt ein Kettenfahrzeug, beispielsweise einen Pionierpanzer, mit einer einzigen, seitlich angeordneten Baggereinrichtung. Hierzu befindet sich auf der Oberseite des Fahrzeugchassis 22 eine Schwenkbühne 21, die über zwei Hydraulik-Zylinder 1,2 geschwenkt wird. An der Oberseite der Schwenkbühne 21 erkennt man einen weiteren Hydraulik-Zylinder 19 zum Heben und Senken eines teleskopierbaren Baggerarmes 20, 27, an dessen vorderem Ende die Baggerschaufel 28 angeordnet ist. F i g. 1 shows a tracked vehicle, for example an engineer tank, with a single, laterally arranged excavator device. For this is located on the top of the vehicle chassis 22 a swivel platform 21, which has two hydraulic cylinders 1.2 is pivoted. Another can be seen on the top of the swiveling platform 21 Hydraulic cylinder 19 for lifting and lowering a telescopic excavator arm 20, 27, at the front end of which the excavator shovel 28 is arranged.

Ein Räumschild 29 dient ebenfalls zur Bodenbearbeitung und gegebenenfalls zur Abstützung des Fahrzeuges während des Baggerbetriebes.A clearing blade 29 is also used for soil cultivation and, if necessary to support the vehicle while the excavator is in operation.

F i g. 2 zeigt in vergrößerter Darstellung das hier interessierende Schwenkwerk des Fahrzeuges. Auf dem Fahrzeugchassis 22 erkennt man die Schwenkbühne 21 und den Hydraulik-Zylinder 19 zum Heben und Senken des Baggerarmes 20, 21. Ferner erkennt man die beiden für das Schwenken der Schwenkbühne 21 verantwortlichen Hydraulik-Zylinder 1, 2, deren Anlenkpunkte am Fahrzeugchassis 22 unmittelbar übereinander angeordnet sind und die einen gegenseitigen Winkelversatz -bezogen auf ihre jeweiligen Hubtotpunkte T1, T2 -von ca. 52" haben. F i g. 2 shows in an enlarged representation what is of interest here Slewing gear of the vehicle. The swivel platform can be seen on the vehicle chassis 22 21 and the hydraulic cylinder 19 for raising and lowering the excavator arm 20, 21. Furthermore one can see the two hydraulic cylinders responsible for pivoting the swiveling platform 21 1, 2, the articulation points of which on the vehicle chassis 22 are arranged directly one above the other are and a mutual angular offset -related to their respective hub dead points T1, T2 -of about 52 "have.

Die Darstellung zeigt den Baggerarm 20, 27 in seiner hinteren Schwenkbereichsendlage El. Zwischen hinterer Schwenkbereichsendlage El und vorderer Schwenkbereichsendlage E2 erstreckt sich der eigentliche Arbeitsbereich von über 1950. The illustration shows the excavator arm 20, 27 in its rear pivot range end position El. Between the rear end position of the swivel range El and the front end position of the swivel range E2, the actual work area extends from over 1950.

Die horizontale Winkelstellung der Schwenkbühne 21 wird durch einen Winkelgeber 23 sowie zwei Steuerscheiben 16, 17 erfaßt, die zentrisch unter der Schwenkbühne 21 angeordnet und über eine Wellrohrkupplung verdrehsteif mit der Bühne 21 verbunden sind. The horizontal angular position of the swivel platform 21 is through a Angle encoder 23 and two control disks 16, 17 detected, which are centered under the Swiveling platform 21 arranged and torsionally rigid with the platform via a corrugated pipe coupling 21 are connected.

Die beiden Steuerscheiben 16, 17 wirken auf variable Drosselventile 12, 13, insbesondere mit integrierter Druckwaage, die in die stangenseitigen Hydraulikleitungen 10, 11 der Schwenkzylinder 1,2 eingesetzt sind. Die wesentlichen Komponenten der Hydraulik-Anlage und -Steuerung sind in einem Umschaltventilblock 18 enthalten, der anhand der F i g. 3 noch näher erläutert werden soll. The two control disks 16, 17 act on variable throttle valves 12, 13, in particular with an integrated pressure compensator, which are inserted into the hydraulic lines on the rod side 10, 11 of the pivot cylinder 1,2 are used. The essential components of the Hydraulic system and control are contained in a switching valve block 18, based on the FIG. 3 should be explained in more detail.

Der Winkelgeber 23, der beispielsweise als Potentiometer ausgebildet ist, liefert ein zur Winkelstellung der Schwenkbühne 21 analoges Signal an eine Grenzwertelektronik 24. Dieses Ausgangssignal wird dort mit den voreingestellten Festwerten der Zylinderumschaltpunkte, der Schwenkbereichsendpunkte usw. verglichen und mittels einer Komparatorschaltung zu Schaltstufen verarbeitet. Diese schalten die verschiedenen hydraulischen Steuerfunktionen des Umschaltventilblocks 18. The angle encoder 23, which is designed, for example, as a potentiometer is, supplies a signal analogous to the angular position of the swiveling platform 21 to a Limit value electronics 24. This output signal is there with the preset Fixed values of the cylinder switching points, the swivel range end points, etc. are compared and processed into switching stages by means of a comparator circuit. These switch the various hydraulic control functions of the switching valve block 18.

Außerdem führt eine Leitung von der Grenzwertelektronik 24 zu einem Proportionalventil 3 der Hydraulik-Anlage.In addition, a line leads from the limit value electronics 24 to one Proportional valve 3 of the hydraulic system.

F i g. 3 zeigt einen Schaltplan für ein Ausführungsbeispiel der eigentlichen Hydraulik-Anlage und -Steuerung. Man erkennt die beiden Hydraulik-Zylinder 1, 2 und die schematisch dargestellte Schwenkbühne 21. An der Schwenkbühne 21 sind die vordere und hintere Schwenkbereichsendlage El, E2, die Hubtotpunkte T1, T2 der beiden Zylinder 1, 2 sowie zwei weitere Umschaltpunkte Ul, U2angedeutet. F i g. 3 shows a circuit diagram for an embodiment of the actual Hydraulic system and control. You can see the two hydraulic cylinders 1, 2 and the swiveling platform 21 shown schematically. On the swiveling platform 21 are the front and rear pivot range end position El, E2, the stroke dead points T1, T2 of the two Cylinder 1, 2 and two more Switching points Ul, U2 indicated.

Man erkennt ferner die stangenseitigen Hydraulik-Leitungen 10, 11, in die die über die Steuerscheiben 16, 17 veränderbaren Drosselventile 12, 13 eingesetzt sind. One can also see the hydraulic lines 10, 11, into which the throttle valves 12, 13, which can be changed via the control disks 16, 17, are inserted are.

Rückschlagventile parallel zu den Drosselventilen 12, 13 sorgen dafür, daß die Drosselventile 12, 13 unwirksam sind, wenn sich die Schwenkbühne 21 von den jeweiligen Schwenkbereichsendpunkten El, E2 wegbewegt.Check valves parallel to the throttle valves 12, 13 ensure that the throttle valves 12, 13 are ineffective when the swivel platform 21 of the respective pivot range end points El, E2 moved away.

Die eigentliche Hydraulik-Anlage und -Steuerung besteht aus dem Umschaltventilblock 18, dem Proportionalventil 3, der Hydraulikpumpe P und dem Hydrauliktank 7: Das Proportionalventil 3 besitzt eine Sperrstellung 3.0 sowie zwei Arbeitsstellungen 3.1, 3.2. Er ist federbelastet und geht deshalb bei fehlender Ansteuerung in die mittlere Sperrstellung 3.0 zurück. Außerdem ist der Sperrschieber 3 als Proportionalventil ausgelegt, so daß die den Schwenkzylindern 1,2 zugeführte Menge an Hydraulik-Fluid vom Bediener der Anlage individuell vorgegeben werden kann. The actual hydraulic system and control consists of the switch valve block 18, the proportional valve 3, the hydraulic pump P and the hydraulic tank 7: That Proportional valve 3 has a blocking position 3.0 and two working positions 3.1, 3.2. It is spring-loaded and therefore goes into the middle locking position 3.0 back. In addition, the gate valve 3 is a proportional valve designed so that the amount of hydraulic fluid supplied to the swivel cylinders 1,2 can be specified individually by the operator of the system.

Im Umschaltventilblock 18 erkennt man zunächst ein jedem Zylinder 1, 2 zugeordnetes Sperrventil 4, 5, welches jeweils die Vor- und die Rücklaufleitung sperrt, bzw. durchschaltet. Die Ansteuerung der Sperrventile 4, 5 erfolgt über je ein Magnetventil 14, 15 von der Grenzwertelektronik 24. In the switching valve block 18 one can initially recognize each cylinder 1, 2 assigned shut-off valve 4, 5, which respectively the supply and the return line blocks or connects. The control of the shut-off valves 4, 5 takes place via each a solenoid valve 14, 15 from the limit value electronics 24.

Weiter erkennt man im Umschaltventilblock 18 zwei entlastbare Druckbegrenzungsventile 6, 7, die parallel zu der Kombination aus Proportionalventil 3 und Sperrventil 4 bzw. 5 geschaltet sind. Die Entkopplung der Ventile 4, 5, 6, 7 untereinander erfolgt über eine Reihe von Rückschlagventilen 8, 9. Die Entlastung der Druckbegrenzungsventile 6, 7 erfolgt wieder mit Hilfe von Magnetventilen 6.1, 7.1, die von der Grenzwertelektronik 24 angesteuert werden. Two pressure relief valves that can be relieved can also be seen in the switching valve block 18 6, 7, which run parallel to the combination of proportional valve 3 and shut-off valve 4 or 5 are switched. The valves 4, 5, 6, 7 are decoupled from one another via a series of check valves 8, 9. The relief of the pressure relief valves 6, 7 takes place again with the help of solenoid valves 6.1, 7.1 from the limit value electronics 24 can be controlled.

Schließlich erkennt man weitere Druckbegrenzungsventile 25, 26 zwischen den stangenseitigen Hydraulikleitungen 10, 11 und dem Tank 71 Diese begrenzen den Druck vor den Drosselventilen 12, 13 auf die maximal zulässigen Werte. Finally, one recognizes further pressure relief valves 25, 26 between the rod-side hydraulic lines 10, 11 and the tank 71 These limit the Pressure upstream of the throttle valves 12, 13 to the maximum permissible values.

Im folgenden soll der Funktionsablauf der in der Fig.3 dargestellten Hydraulik-Anlage und -Steuerung beim Schwenken der Schwenkbühne 21 von der hinteren Endlage E 1 in die vordere Endlage E2 erläutert werden. The following is the functional sequence of the one shown in FIG Hydraulic system and control when swiveling the swivel platform 21 from the rear End position E 1 to be explained in the front end position E2.

Durch Verschieben des Porportionalventiles 3 aus der Sperrstellung 3.0 in die Arbeitsstellung 3.1 wird der Schwenkvorgang eingeleitet. Das Sperrventil 5 befindet sich zunächst in Sperrstellung 5.1; das Sperrventil 4 ist in Durchgangsstellung 4.2 geschaltet. Damit bekommt der obere Zylinder 1 stangenseitig Arbeitsdruck und fährt ein. By moving the proportional valve 3 out of the locked position 3.0 in the working position 3.1 the pivoting process is initiated. The shut-off valve 5 is initially in the locked position 5.1; the shut-off valve 4 is in the through position 4.2 switched. The upper cylinder 1 thus receives working pressure on the rod side and drive in.

Gleichzeitig ist das Druckbegrenzungsventil 7 über das zugehörige Magnetventil 7.1 entlastet und gibt den Durchfluß zum Tank T frei. Der untere Zylinder 2 hat dadurch über das Rückschlagventil 8.1 freien Abfluß auf der Bodenseite. Die Nachsaugung auf der Stangenseite des unteren Zylinders 2 erfolgt über das Rückschlagventil 8.2. Der untere Zylinder 2 wird infolgedessen einfahrend drucklos mitgeschleppt. At the same time, the pressure relief valve 7 is on the associated Solenoid valve 7.1 relieves the load and releases the flow to tank T. The lower cylinder 2 thus has free drainage on the bottom side via the check valve 8.1. the Suction on the rod side of the lower cylinder 2 takes place via the check valve 8.2. As a result, the lower cylinder 2 is dragged with it while retracting without pressure.

Bei Erreichen des Hubtotpunktes T2 des unteren Zylinders 2 wird über die Schaltstufen der Grenzwertelektronik 24 die Entlastung des Druckbegrenzungsventils 7 über das Magnetventil 7.1 aufgehoben und das Sperrventil 5 durch Zuschalten des Steuerdrucks in Durchgangsstellung 5.2 gebracht. Damit bekommt der untere Zylinder 2 bodenseitigen Arbeitsdruck und wirkt ausfahrend aktiv mit. Der obere Zylinder 1 bleibt weiterhin einfahrend aktiv. When the stroke dead center T2 of the lower cylinder 2 is reached, over the switching stages of the limit value electronics 24 relieve the pressure relief valve 7 canceled via the solenoid valve 7.1 and the shut-off valve 5 by switching on the Control pressure brought into passage position 5.2. With that the lower cylinder gets 2 working pressure on the bottom and actively contributes to the extension. The upper cylinder 1 remains active when retracting.

Bei Erreichen des Hubtotpunktes T1 des oberen Zylinders 1 wird über die Schaltstufen der Grenzwertelektronik 24 der Steuerdruck zum Sperrventil 4 abgeschaltet, so daß dieses durch die Federkraft in eine Sperrstellung 4.1 geht. Gleichzeitig wird das Druckbegrenzungsventil 6 über sein Magnetventil 6.1 entlastet. Der obere Zylinder 1 hat über das Rückschlagventil 9.1 freien Abfluß auf der Stangenseite. Die Nachsaugung auf der Bodenseite erfolgt über das Rückschlagventil 9.2. Der untere Zylinder 2 bleibt bis zum Erreichen der vorderen Schwenkbereichsendlage E2 ausfahrend aktiv. Der obere Zylinder 1 wird ausfahrend drucklos mitgeschleppt. When the stroke dead center T1 of the upper cylinder 1 is reached, over the switching stages of the limit value electronics 24 the control pressure to the shut-off valve 4 is switched off, so that this goes into a blocking position 4.1 by the spring force. Simultaneously the pressure relief valve 6 is relieved via its solenoid valve 6.1. The upper Cylinder 1 has free drainage on the rod side via the check valve 9.1. The suction on the bottom side takes place via the check valve 9.2. The lower Cylinder 2 remains extending until the front swivel range end position E2 is reached active. The upper cylinder 1 is dragged along without pressure when it is extended.

Beim Zurückschwenken aus der vorderen Schwenkbereichsendlage E2 läuft der gesamte Vorgang in umgekehrte Reihenfolge und mit entgegengesetzten Zylinder-Bewegungsrichtungen ab. Das Proportionalventil 3 wird dazu in seine zweite Arbeitsstellung 3.2 gebracht. When pivoting back out of the front pivoting range end position E2 runs the entire process in reverse order and with opposite cylinder directions of movement away. For this purpose, the proportional valve 3 is brought into its second working position 3.2.

In den beiden Schwenkbereichsendlagen El, E2 der Schwenkbühne 21 wird über die variable Drosselung des abfließenden Hydraulik-Fluids die Bewegungsgeschwindigkeit der Zylinder 1, 2 kontinuierlich auf die zulässige Anschlagsgeschwindigkeit reduziert. Hierzu werden die in den stangenseitigen Hydraulikleitungen 10, 11 der Zylinder 1, 2 eingesetzten Drosselventile 12, 13 mit integrierter Druckwaage über die Steuerscheiben 16, 17 mit einer entsprechend den Erfordernissen vorgeformten Steigung verstellt. Die Funktionsweise der Drosselventile 12, 13 mit Druckwaage erlaubt eine lastunabhängige Durchflußregelung. Dadurch wird in allen Arbeitsstellungen des Gerätes, wie Schwenken mit und ohne Last, Schwenken mit und gegen eine Steigung und Schwenken in der Ebene ein optimaler Verzögerungsablauf erreicht. In the two swivel range end positions El, E2 of the swivel platform 21 the speed of movement is set via the variable throttling of the outflowing hydraulic fluid the cylinder 1, 2 continuously reduced to the permissible stop speed. For this purpose, the hydraulic lines 10, 11 on the rod side are the cylinders 1, 2 used throttle valves 12, 13 with integrated pressure compensator over the control discs 16, 17 adjusted with a preformed slope according to the requirements. The functioning of the throttle valves 12, 13 with pressure compensators allows a load-independent Flow control. This is in all working positions of the device, such as swiveling with and without load, swiveling with and against a slope and swiveling in the plane an optimal delay sequence is achieved.

Zur Unterstützung des Verzögerungsvorganges wird über zwei weitere Schaltstufen U 1, U2 der Grenzwertelektronik 24 vor der hinteren, bzw. vorderen Endlage El, E2 der Zufluß an Hydraulik-Fluid zu den Zylindern 1, 2 reduziert. Hierzu wird das elektrische Signal von der Bedieneinheit zum Proportionalteil 3.3 des Proportionalventiles 3 beispielsweise auf 40% reduziert. To support the delay process there are two more Switching stages U 1, U2 of the limit value electronics 24 in front of the rear or front End position El, E2 the flow of hydraulic fluid to the cylinders 1, 2 is reduced. For this the electrical signal from the control unit to the proportional part 3.3 of the proportional valve 3 reduced to 40%, for example.

Aufgrund der geschilderten Steuerung der Zylinder 1, 2 werden die maximalen Schwenkmomente im Bereich großer Zylinderhebelarme abgebaut, ohne die minimalen Schwenkmomente in den Hubtotpunkten T1, T2 zu reduzieren. In den Endlagen El, E2 bremsen beide Stangenflächen der Zylinder 1, 2 gegen den Arbeitsdruck von nur einer Bodenfläche und gegen das Lastmoment; die so erreichten Kräfteverhältnisse reichen aus, die Schwenkbewegung ohne zusätzliche Komponenten zur Endlagendämpfung, wie hydraulische Stoßdämpfer, oder ähnliches, anzuhalten. Das Ein- und Abschalten der Hydraulik-Anlage und -Steuerung über den Hauptschalter kann gefahrlos in jeder Winkelstellung erfolgen. Bei Not-Aus-Betätigung gehen alle Ventile durch Abschalten der Versorgungsspannung in die Ausgangsstellung bzw. Sperrstellung zurück. Der Schwenkvorgang wird sofort gestoppt. Die erforderlichen Sicherheitsbedingungen werden jederzeit eingehalten. Due to the described control of the cylinders 1, 2, the maximum pivoting torques in the area of large cylinder lever arms reduced without the to reduce minimum pivoting torques in the stroke dead centers T1, T2. In the end positions El, E2 brake both rod surfaces of cylinders 1, 2 against the working pressure of only one floor area and against the load moment; the balance of power achieved in this way are sufficient, the swivel movement without additional components for end position damping, like hydraulic shock absorbers, or the like, to stop. Switching on and off the hydraulic system and control via the main switch can be safely operated in each Take place angular position. When the emergency stop is actuated, all valves switch off the supply voltage back to the starting position or locked position. The panning process is stopped immediately. The required security conditions are always adhered to.

Claims

Claims: 1. Hydraulic earthmoving vehicle, in particular clearing armor, with one around a horizontal and by means of a swivel mechanism around a vertical one Axis swiveling boom, the swivel mechanism by the hydraulic system with a proportional valve through an angle encoder and through limit value electronics is controlled such that its pivoting range is limited on two sides and the flow rate of the fluid for the hydraulic drive in the pivoting end regions is continuously reduced, d, adlirch gekennz e i c h n e t that the drive for the swivel mechanism (21) is formed by two piston-cylinder units (1,2), whose stroke dead points (T ,, T2) are angularly offset from one another and the over the limit value electronics (24) and the proportional valve (3) depending on the Angle sensors (23) are switched on or off individually or together, and that with the swivel mechanism (21) two control discs (16, 17) are coupled, which directly on variable throttle valves (12, 13) act, by means of which the flow rate is reduced will.

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that throttle valves (12, 13) are used with an integrated pressure compensator.

3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the Throttle valves (12, 13) in the rod-side hydraulic lines (10, 11) of the cylinders 2) are used.

4. Vehicle according to claim 1, 2 or 3, characterized in that only in the swivel range between the stroke dead centers (T \. T2) of the two cylinders (1, 2) the two cylinders (1, 2) are switched on together.

5. Vehicle according to one of claims 1 to 4, characterized in that that the output signal of the angle encoder (23) via the limit value electronics (24) two further deflection switching points (U 1, U2) before the respective swivel range end position (El, E 2) defines the setpoint signal fed to the proportional valve (3) when it is passed is reduced in the sense of a decrease in the flow of hydraulic fluid.

6. Vehicle according to claim 1, characterized in that the chassis-side Articulation points of the cylinder 2) are arranged one above the other.

7. Vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that that in the hydraulic lines from the pump (P) to the cylinders (1, 2) and back to the tank (T) a proportional valve (3) with a middle blocking position (3.0) and two working positions (3.1, 3.2) and two individually controllable shut-off valves (4, 5) are used, each supply and return line are connected that in the rod-side lines (10, 11) in the cylinders (1, 2) the controllable Throttle valves (12, 13) are used that parallel to each shut-off valve (4, 5) and the proportional valve (3) each one relieved via a solenoid valve (6.1, 7.1) Pressure relief valve (6, 7) is connected, the valves (4, 5, 6, 7) with With the help of check valves (8, 9) are mutually decoupled, and that anti-cavitation valves (8.2, 9.2) are provided.

8. Vehicle according to one of claims 1 to 7, characterized in that that parallel to the dross selventilen (12, 13) each switched to a check valve is.

9. Vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized in that that between the rod-side hydraulic lines (10, 11) the cylinder (1, 2) and the tank (T) adjustable relief valves (2.5, 2.6) are provided.

10. Vehicle according to one of claims I to 9, characterized in that that solenoid valves (14, 15) are provided to control the shut-off valves (4, 5).

11. Vehicle according to claim 6, characterized in that the two The cylinder pivot points are offset from each other by approx. 52 "on the excavator side.

The invention relates to a hydraulic earthmoving vehicle, in particular a Räumpanzer, with one around a horizontal and by means of a swivel mechanism boom pivotable about a vertical axis according to the preamble of claim 1.

Such a vehicle for processing the bank areas of waters is known from DE-PS 23 01 838. Each excavator arm has a two-cylinder crank drive for pivoting the excavator device.

The drive is hydraulic. The cylinder pivot points to both the pivoting device as well as on the vehicle chassis are arranged offset. To the The swiveling process is slowed down in the end positions by variable throttle valves in the Hydraulic lines on the rod side are provided.

Both cylinders are over the entire swivel range of about 1800 active. This changes the swivel torque and angular speed during the Pivoting process strong. The two cylinder rod surfaces brake in the end positions against the working pressure of the two larger floor areas and against the additional one Load moment. Since with this balance of forces no complete deceleration is possible is, further components, e.g. B. hydraulic shock absorbers required.

The required switching of the cylinder movement direction during The swiveling process takes place mechanically via control cam scanning using a roller lever. This requires a large number of mechanical components and a high manufacturing and Setting accuracy. Nevertheless, there is switchover overlap due to the cam pitch on the control cams.

From DE-OS 33 46 800 is a generic electro-hydraulic Control for the hydraulic motor for the rotary drive of an implement for earthworks known. The hydraulic switching and proportional valves are controlled via an electronic controller equipped with a memory.

This controls the valves in such a way that the rotary movement starts smoothly and can be stopped again at any desired point without jerks.