DE3503881A1 - BEAM DELIVERY SYSTEM FOR A CO (DOWN ARROW) 2 (DOWN ARROW) LASER - Google Patents
BEAM DELIVERY SYSTEM FOR A CO (DOWN ARROW) 2 (DOWN ARROW) LASERInfo
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Description
Strahlabgabesystem für einen CO^-LaserBeam delivery system for a CO ^ laser
Die Erfindung betrifft ein Strahlabgabesystem. Sie bezieht sich insbesondere zu einem Laserstrahlabgabesystem zur Abgabe eines relativ leistungsstarken Laserstrahls von einem stationären Laser zu einem beweglichen Raumpunkt an einer Arbeitsstelle und unter Steuerung durch einen Automaten.The invention relates to a jet delivery system. It relates particularly to a laser beam delivery system for delivery a relatively powerful laser beam from a stationary laser to a moving point in space at a Workplace and under the control of a machine.
Laser mit relativ hoher Leistung werden häufig bei industriellen Vorgängen, wie z. B. Schneiden oder Schweißen verwendet. Es kann eine große Zahl von Schneide- und Schweiß-Relatively high power lasers are often used in industrial operations such as B. Cutting or welding used. A large number of cutting and welding
vorgängen an verschiedenen Stellen eines Montagebandes erforderlich sein. Automaten kommen verstärkt zum Einsatz, um solche verschiedenartigen aber wiederholenden Arbeitsvorgänge auszuführen. Die Automaten sind gewöhnlich auf einen festen Grundkörper angeordnet und haben ein Schultergelenk, ein Handgelenk und einpn Gelenkmechanismus, der sich zwischen dem Schultergelenk und dem Handgelenk erstreckt und der ein Ellbogengelenk aufweist. Bekannte Strahlabgabesysteme zur Verwendung mit derartigen Automaten weisen eine Strahlführungseinrichtung auf, bei dem das Strahlabgabesystem an jedem Gelenk des Automaten angeordnet ist. Diese bekannten Strahlabgabesysteme verwenden die Gelenke des Automaten im Ergebnis als Weg, um den Strahl zu führen. Diese bekannten Strahlabgabesysteme sind nicht sehr flexibel, wenn eine Änderung der Automaten gewünscht ist. Sie erfordern weiterhin eine beträchtliche Anzahl von Spiegeln. Jeder Spiegel im System bedeutet einen kleinen aber signifikanten Leistungsverlust.operations at various points on an assembly line are required be. Automatic machines are increasingly used for such diverse but repetitive work processes to execute. The machines are usually arranged on a solid base and have a shoulder joint, a wrist and a hinge mechanism extending between the shoulder joint and the wrist and which has an elbow joint. Known beam delivery systems for use with such machines have a Beam guiding device, in which the beam delivery system is arranged at each joint of the machine. These well-known In effect, beam delivery systems use the machine's joints as a means of guiding the beam. These well-known Beam delivery systems are not very flexible when changing the automaton is desired. You continue to require a considerable number of mirrors. Every mirror in the system means a small but significant loss of performance.
Bekannte Strahlabgabesysteme, die gelenkige Strahlführungsröhren enthalten, bringen ebenfalls Proleme hinsichtlich unvorhergesehener Trägheitskräfte. Wenn die Röhren schnell von einer Stelle zu einer anderen Stelle bewegt werden und durch eine solche Bewegung Beschleunigungen hervorgerufen werden, führen die durch solche Gelenkröhren hervorgerufenen Trägheitskräfte zu Problemen hinsichtlich von Zeitverzögerungen in der Erreichung der Endposition der Röhren.Known beam delivery systems, the articulated beam guide tubes also bring problems with regard to unforeseen forces of inertia. When the tubes are fast be moved from one place to another place and caused accelerations by such a movement the inertial forces created by such articulated tubes lead to problems with time delays in reaching the end position of the tubes.
Eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, dieA first object of the present invention is to provide
Probleme der bekannten Strahlabgabesysteme zu vermeiden.To avoid problems of the known beam delivery systems.
Ein weiterer Zweck der vorliegenden Erfindung ist es, einAnother purpose of the present invention is to provide a
flexibles Strahlabgabesystem zu schaffen, das aufgrundto create flexible beam delivery system due to
eines sphärischen Koordinatensystem entworfen ist, in demof a spherical coordinate system in which
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ein Punkt in drei Dimensionen durch zwei Winkel und einen Radius bestimmt ist.a point in three dimensions is determined by two angles and a radius.
Ein Strahlabgabesystem für Hochleistungslaser gemäß der vorliegenden Erfindung ist durch abgedichtete Gelenke und Röhren bestimmt und enthält im wesentlichen drei Untersysteme, nämlich ein sphärisches Gelenk, das in jeder Richtung frei drehen kann, ein Handgelenk, das es ermöglicht, den Strahl am Ende des Strahlabgabesystems in die erforderliche Richtung zu lenken, und einen Abschnitt von zusammenschiebbaren Röhren, die das sphärische Gelenk und das Handgelenk miteinander direkt und in einer geraden Linie ohne dazwischenliegende Spiegelgelenke verbandet.A high power laser beam delivery system in accordance with the present invention The invention is defined by sealed joints and tubes and essentially comprises three subsystems, namely a spherical joint that can rotate freely in any direction, a wrist that allows the Beam at the end of the beam delivery system into the required Direction to steer, and a section of collapsible tubes that connect the spherical joint and the wrist together directly and in a straight line with no intervening Connected mirror joints.
In einer besonderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist das Strahlabgabesystem mit einem Automaten verbunden, der einen Automatengrundkörper, ein Schultergelenk, ein Handgelenk, ein Ellbogengelenk und eine Gestängeanordnung zur Anbindung des Handgelenks an das Schultergelenk und den Automatengrundkörper aufweist.In a particular embodiment of the present invention, the beam delivery system is connected to a machine which a machine base body, a shoulder joint, a wrist, an elbow joint and a linkage arrangement for connecting the Has wrist to the shoulder joint and the machine base.
Das Strahlabgabesystem der vorliegenden Erfindung enthält ein universelles oder sphärisches Schultergelenk, das nahe der vertikalen Achse des Automaten-Schultergelenks und unterhalb des Gelenkarmmechanismus des Automaten angeordnet ist. Das Handgelenk des Strahlabgabesystems ist dem Handgelenk des Automaten zugeordnet. Diese Anordnung erlaubt es, den zusammenschiebbaren Röhrensatz sowohl horizontal als auch vertikal zu drehen, um eine maximale Raumnähe zum Gelenkarmmechanismus des Automaten zu erreichen.The beam delivery system of the present invention includes a universal or spherical shoulder joint that is close to the vertical axis of the machine shoulder joint and is arranged below the articulated arm mechanism of the machine. That The wrist of the beam delivery system is assigned to the wrist of the machine. This arrangement allows the collapsible Rotate the tube set both horizontally and vertically in order to maximize the proximity of the articulated arm mechanism of the machine.
Das flexible Strahlabgabesystem kann leicht an eine Vielzahl von verschiedenen Automaten angepaßt werden, wobei die Vorzüge der programmierbaren Flexibilität in den Automaten erhalten bleibt. Das Strahlabgabesystem der vorliegendenThe flexible jet delivery system can be easily adapted to a variety of different machines, with the merits the programmable flexibility in the machine is retained. The jet delivery system of the present
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Erfindung ist nicht ein kompliziertes einmaliges System, das nur für spezielle Teile entworfen und konstruiert wäre.Invention is not a complicated one-time system, that would only be designed and constructed for specific parts.
Weil das universelle oder sphärische Schultergelenk des Strahlabgabesystems in fester Position gehalten ist und der zusammenschiebbare Röhrensatz des Strahlabgabesystems den Strahl zum Handgelenk in einer geraden Linie von dem Schultergelenk überträgt, kann das gesamte Strahlabgabesystem mit einem Minimum von unkontrollierten oder verzögernden Trägheitskräften der Teleskopröhren verstellt werden. Aus diesem Grunde steuert das Strahlabgabesystem im wesentlichen die Position des Röhrensatzes, so daß die Röhren nicht durch Trägheitskräfte beeinflußt werden. Because the universal or spherical shoulder joint of the beam delivery system is held in a fixed position and the The collapsible tube set of the beam delivery system delivers the beam to the wrist in a straight line from the shoulder joint transmits, the entire beam delivery system can be adjusted with a minimum of uncontrolled or retarding inertial forces of the telescopic tubes. For this reason the beam delivery system essentially controls the position of the tube set so that the tubes are not affected by inertial forces.
Das Schultergelenk weist zwei drehbare innere Spiegel auf, die eng beieinander angeordnet sind und derart präzise montiert sind, daß das Schultergelenk hinsichtlich seiner optischen Leistung weitgehend ein kugelförmiges Gelenk annähert.The shoulder joint has two rotatable inner mirrors, which are arranged close together and so precisely mounted are that the shoulder joint largely approximates a spherical joint in terms of its optical performance.
Jeder drehbare Spiegel in dem Schultergelenk ist innerhalb eines Gehäuses montiert, das seinerseits zur Drehung in Lagern angeordnet ist, die sich auf den gegenüberliegenden Seiten des Gehäuses befinden und die weit auseinanderliegen, um jede Fehlausrichtung der Spiegel zu minimieren, die aus Ungenauigkeiten oder Unregelmäßigkeiten in den Lagern resultieren könnten. Die Lager sind weiterhin zur Vermeidung eines Schlupfes vorbelastet. Dies reduziert zusätzlich eine Spiegelfehleinstellung, die infolge eines Schlupfes in den Lagern entstehen könnte. Das Handgelenk hat zwei oder drei interne Spiegel, abhängig von der erforderlichen Orientierung, und diese Spiegel sind nahe beieinander angeordnet, so daß das Handgelenk ebenfalls in den optischen Eigenschaften ein kugelförmiges Gelenk approximiert.Each rotatable mirror in the shoulder joint is mounted within a housing which in turn is rotatable in Bearings are arranged, which are on opposite sides of the housing and which are far apart, to minimize any misalignment of the mirrors resulting from inaccuracies or irregularities in the bearings could. The bearings are still preloaded to avoid slippage. This also reduces a mirror misalignment, which could arise as a result of slippage in the bearings. The wrist has two or three internal ones Mirrors, depending on the required orientation, and these mirrors are placed close together so that the Wrist also approximates a spherical joint in its optical properties.
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Jeder der Spiegel sowohl im Schulter- als auch im Handgelenk ist von der Vorderseite des Spiegels aus einstellbar. Die Befestigungsstellen können die Form von einstellbaren Nocken aufweisen, falls eine Spiegeleinstellung erforderlich ist. Die Rückseite jedes Spiegels steht im engen Kontakt mit einer flüssigkeitsgekühlten oder konvenktionsgekühlten federbelasteten Druckplatte, die den Spiegel gegen seine Befestigungsstellen mit einer konstanten Kraft drückt. Die Druckplatte kann zum leichten Ersatz des Spiegels zurückgezogen werden, welches ohne Neueinstellunq ausgeführt werden kann.Each of the mirrors in both the shoulder and wrist are adjustable from the front of the mirror. the Mounting locations can be in the form of adjustable cams if mirror adjustment is required. The back of each mirror is in close contact with a liquid-cooled or convection-cooled spring-loaded one Pressure plate that presses the mirror against its mounting points with a constant force. The printing plate can be withdrawn for easy replacement of the mirror, which can be carried out without readjustment.
Die präzise Einstellung der Spiegel in dem Schultergelenk und in dem Handgelenk in Kombination mit dem langen Hub oder dem verlängerten Gelenk, das durch die Teleskopröhren erreicht wird, führt dazu, daß das gesamte Strahlabgabesystem der vorliegenden Erfindung wie ein gerader kontinuierlich verlaufender zylindrischer Tunnel zum Laser angesehen werden kann. Jeder Spiegel ist in dem Strahlabgabesystem derart befestigt, daß der Strahl darin hindurchläuft, ohne daß der Strahl der Wand an irgendeinem Punkt näher als an einem anderen Punkt kommt.The precise adjustment of the mirrors in the shoulder joint and in the wrist in combination with the long stroke or the elongated hinge reached by the telescopic tubes results in the entire beam delivery system of the present invention like a straight continuous one cylindrical tunnel to the laser can be viewed. Each mirror is mounted in the beam delivery system in such a way that that the beam passes through it without the beam at any point closer to the wall than to one another point comes.
Gemäß einem anderen Merkmal der vorliegenden Erfindung kann an dem Handgelenk eine magnetische Wechselstromklemme vorgesehen sein, um Objekte zu halten, die nur von einer Seite punktgeschweißt werden sollen, und wobei kein verbleibender Magnetismus in den Teilen induziert wird, nachdem die Schweißung beendet ist.In accordance with another feature of the present invention, an AC magnetic clamp may be provided on the wrist be to hold objects to be spot welded from only one side and with no remaining Magnetism is induced in the parts after the weld is finished.
Weitere Vorzüge und Merkmale der Erfindung bezüglich der Laserstrahlabgabeeinrichtung und -Verfahren sind nachfolgend näher beschrieben.Further advantages and features of the invention with regard to the laser beam delivery device and method are given below described in more detail.
Aus der folgenden Beschreibung, den Ansprüchen und den Zeichnungen ergeben sich andere und weitere Aufgaben, Vorzüge undFrom the following description, claims and drawings there are other and further tasks, benefits and
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Merkmale der Erfindung. Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, des Prinzips und dessen, was als die beste Ausführungsform angesehen wird, ist in der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen näher erläutert. Andere Ausführungsformen der Erfindung, die gleiche oder äquivalente Prinzipien verwenden, fallen ebenfalls unter die vorliegende Erfindung.Features of the invention. A preferred embodiment of the present invention, the principle and what is considered to be the best mode is in the The following description and the drawings are explained in more detail. Other embodiments of the invention that using the same or equivalent principles also fall within the scope of the present invention.
Fig. 1 zeigt eine isometrische Ansicht zur Darstellung eines Strahlabgabesystems gem. der vorliegenden Erfindung. Das Strahlabgabesystem wird zusammen mit einem Automaten an einer Autofertigungsstraße gezeigt. 1 is an isometric view showing a beam delivery system in accordance with the present invention. The beam delivery system is shown along with a machine on a car production line.
Fig. 2 ist eine Aufsicht, um den Bereich zu zeigen, den das Strahlabgabesystem nach Fig. 1 in horizontaler Richtung überstreichen kann.Fig. 2 is a plan view to show the area that the jet delivery system of Fig. 1 is in horizontal Direction can sweep over.
Fig. 3 ist eine Seitenansicht entlang der Linie und der Richtung, die durch die Pfeile 3-3 in Fig. 2 gezeigt ist, die das Ausmaß der vertikalen Bewegung des Strahlabgabesystems in Fig. 1 zeigt.FIG. 3 is a side view taken along the line and direction indicated by arrows 3-3 in FIG which shows the amount of vertical movement of the jet delivery system in FIG.
Fig. 4, 5 und 6 sind Ansichten eines Universal-oder sphärischen Schultergelenks eines Strahlabgabesystems nach Fig.Figures 4, 5 and 6 are views of a universal or spherical Shoulder joint of a beam delivery system according to Fig.
Fig. 4 ist eine Aufsicht auf ein Schultergelenk,Fig. 4 is a plan view of a shoulder joint,
Fig. 5 ist eine Seitenansicht entlang der Linie und in der Richtung, die durch die Pfeile 5-5 von Fig. 4 gezeigt ist.FIG. 5 is a side view taken along the line and in the direction shown by arrows 5-5 of FIG.
Fig. 6 ist eine Seitenansicht entlang der Linie und der Richtung, wie in Fig. 5 durch die Pfeile 6-6 dargestellt ist.Fig. 6 is a side view taken along the line and direction shown in Fig. 5 by arrows 6-6 is.
Fig. 7, 8 und 9 sind Ansichten eines Handgelenks eines Strahlabgabesystems nach Fig. 1, wobei Fig. 7 eine AufsichtiFigures 7, 8 and 9 are views of a wrist of a beam delivery system according to Fig. 1, Fig. 7 is a plan view
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Fig. 8 eine Seitenansicht entlang der Linie und der Richtung gemäß der Darstellung der Pfeile 8-8 von Fig. 7, Fig. 9 eine Seitenansicht entlang der Linie und der Richtung, die durch die Pfeile 9-9 von Fig. 8 dargestellt ist, zeigen.FIG. 8 is a side view taken along the line and in the direction shown by arrows 8-8 in FIG. 7; FIG. 9 is a side view taken along the line and direction indicated by arrows 9-9 of FIG is to show.
Fig. 10 zeigt eine schematische Teilansicht der vorbelasteten Lager in dem sphärischen Schultergelenk.Figure 10 shows a schematic partial view of the preloaded bearings in the spherical shoulder joint.
Fig. 11 ist eine Seitenansicht zur Darstellung der magnetischen Klemme.Fig. 11 is a side view showing the magnetic clamp.
Fig. 12, 13 und 14 zeigen andere Ausführungsformen eines sphärischen Schultergelenks, wobei Fig. 12 eine Aufsicht ist. Fig. 13 eine Seitenansicht entlang der Linie und der Richtung, die durch die Pfeile 13-13 von Fig. 12 dargestellt ist, und Fig. 14 eine Seitenansicht entlang und in Richtung der Pfeile 14-14 von Fig. 13.Figures 12, 13 and 14 show other embodiments of one spherical shoulder joint, Fig. 12 being a plan view. 13 is a side view taken along the line and in the direction; represented by arrows 13-13 of FIG. 12, and FIG. 14 is a side view taken along and in the direction of FIG Arrows 14-14 of FIG. 13.
Fig. 15 zeigt eine Seitenansicht der Befestigung des ersten Spiegels.Fig. 15 shows a side view of the attachment of the first mirror.
Fig. 16 ist eine Ansicht entlang der Linie und in der Richtung, die durch die Pfeile 16-16 von Fig. 15 dargestellt ist.FIG. 16 is a view taken along the line and in the direction indicated by arrows 16-16 of FIG.
Fig. 17 ist eine Ansicht entlang der Linie und in der Richtung, die durch die Pfeile 17-17 von Fig. 15 dargestellt ist.FIG. 17 is a view taken along the line and in the direction indicated by arrows 17-17 of FIG.
Fig. 18 ist eine Ansicht entlang der Linie und in der Richtung, die durch die Pfeile 18-18 von Fig. 15 dargestellt ist.FIG. 18 is a view taken along the line and in the direction indicated by arrows 18-18 of FIG. 15.
Fig. 19 zeigt ein Diagramm zur Darstellung, wie die Spiegeloberfläche eingestellt wird.Fig. 19 is a diagram showing how the mirror surface is is set.
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Fig. 20 zeigt ein Diagramm zur Darstellung der Drehung des Spiegels.Fig. 20 is a diagram showing the rotation of the mirror.
Ein Strahlabgabesystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist durch durch die Ziff. 21 in Fig. 1 angegeben. Das Strahlabgabesystem 21 ist in Fig. 1 zusammen mit einem Automaten 23 zur Ausführung von Arbeit an einer Autofertigungsstraße 25 dargestellt.A beam delivery system according to an embodiment of the present invention The invention is indicated by the number 21 in FIG. The jet delivery system 21 is shown together in FIG with a machine 23 for performing work on an automobile production line 25.
Der Automat 23 enthält einen Automatengrundkörper 27, ein Schultergelenk 29, ein Handgelenk 31, ein Ellbogengelenk und eine Gestängeanordnung 35, 37 und 39 zur Verbindung des Handgelenks mit dem Schultergelenk und dem Grundkörper 27.The machine 23 contains a machine base body 27, a Shoulder joint 29, a wrist 31, an elbow joint and a linkage arrangement 35, 37 and 39 for connecting the Wrist with the shoulder joint and the base body 27.
In Fig. 1 ist der Automat 23 und das Strahlabgabesystem 21 bei der Ausführung eines Schweißvorganges 41 an einem Raumpunkt unter Automatenkontrolle dargestellt.In Fig. 1, the machine 23 and the beam delivery system 21 are in the execution of a welding process 41 at a point in space shown under machine control.
Wie durch die folgende Darstellung erläutert wird, erlaubt die vorliegende Erfindung, diesen Raumpunkt oder einen anderen Raumpunkt durch ein Strahlabgabesystem 21 nach einem sphärischen Korrdinatensystem zu erreichen, wobei ein Punkt in drei Dimensionen durch zwei Winkel und einen Radius bestimmt ist. Das Strahlabgabesystem der vorliegenden Erfindung erlaubt die überführung eines Hochleistungslaserstrahls durch ein geschlossenes Strahlabgabesystem, das im wesentlichen drei Untersysteme aufweist, nämlich ein Kugelgelenk, das in jeder Richtung frei drehbar ist, ein Untersystem von zusammenschiebbaren, abgedichteten Röhren mit einer minimalen und maximalen Reichweite, und einem Handgelenk, das es ermöglicht, den Strahl am Ende des Strahlabgabesystems in die gewünschte Richtung zu lenken.As is explained by the following illustration, the present invention allows this point in space or another To achieve a point in space by a beam delivery system 21 according to a spherical coordinate system, with a point is determined in three dimensions by two angles and a radius. The jet delivery system of the present invention allows the transfer of a high-power laser beam through a closed beam delivery system that is implemented in the essentially has three sub-systems, namely a ball joint which is freely rotatable in any direction, a sub-system of collapsible, sealed tubes with a minimum and maximum reach, and a wrist, which makes it possible to direct the beam in the desired direction at the end of the beam delivery system.
Unter weiterem bezug zu Fig. 1 ist ein Hochleistungslaser 43, z. B. ein C02-Laser, neben dem Grundkörper 27 aufgestelltWith further reference to Fig. 1, a high power laser 43, e.g. B. a C0 2 laser, set up next to the base body 27
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und mit dem Strahlabgabesystem durch ein dichtes Rohr 45 verbunden.and connected to the jet delivery system by a sealed tube 45.
Das Strahlabgabesystem 21 gemäß Fig. 1 enthält ein sphärisches Schultergelenk 47, einen Satz von dichten zusammenschiebbaren Röhren 49 und ein Handgelenk 51.The beam delivery system 21 of FIG. 1 includes a spherical shoulder joint 47, a set of tight collapsible Tubes 49 and a wrist 51.
Wie in Fig. 1 dargestellt ist, wird das Schultergelenk 47 von dem Grundkörper 27 und das Handgelenk 51 von der H.andgelenkanordnung 31 des Automaten getragen.As shown in Fig. 1, the shoulder joint 47 is from the base body 27 and the wrist 51 from the wrist assembly 31 of the machine worn.
In dem Strahiabgabesystem 21 nach Fig. 1 ist das eine Ende des Satzes Teleskopröhren 29 von dem sphärischen Schultergelenk 47 und das andere Ende des Satzes von Teleskopröhren 49 durch das Handgelenk 51 gesteuert, so daß das gesamte Strahlabgabesystem 21 mit einem Minimum von verzögerten Trägheitskräften verstellt werden kann. Das System 21 steuert im wesentlichen die Position der Röhren 49 so, daß die Röhren nicht durch Trägheitskräfte beeinflußt werden. Dies wird durch die Steuerung der Gelenke an beiden Enden des einfachen Satzes von Röhren, der Steifheit der Röhren und durch die sehr kompakte Konstruktion des sphärischen Gelenks 47 und des Handgelenks 51 erreicht.In the jet delivery system 21 of FIG. 1, one end is the one of the set of telescopic tubes 29 from the spherical shoulder joint 47 and the other end of the set of telescopic tubes 49 controlled by the wrist 51 so that the entire beam delivery system 21 can be operated with a minimum of delayed inertial forces can be adjusted. The system 21 essentially controls the position of the tubes 49 so that the tubes are not influenced by inertial forces. This is done by controlling the joints at both ends of the simple Set of tubes, the rigidity of the tubes and the very compact design of the spherical joint 47 and the wrist 51 is reached.
Daher weist das Strahlabgabesystem 21 der vorliegenden Erfindung gegenüber bekannten Systemen, bei denen das Strahlabgabesystem an jedem Gelenk des Automaten befestigt ist, bedeutende Vorteile auf, weil solche bekannten Systeme Probleme hinsichtlich unkontrollierbarer Beschleunigungen und Verzögerungen durch Zwischengelenke in den Röhrensätzen aufweisen, und ebenfalls, weil solche bekannten gelenkigen Röhrenkonstruktionen nicht sehr flexibel sind, wenn es erforderlich ist, den Automaten oder das Strahlabgabesystem zu verändern.Therefore, the jet delivery system 21 of the present invention is different from prior art systems in which the jet delivery system is attached to each joint of the machine, because such known systems have significant advantages with regard to uncontrollable accelerations and decelerations due to intermediate joints in the tube sets and also because such known articulated tube constructions are not very flexible when required is to change the machine or the beam delivery system.
Die vorliegende Erfindung weist gegenüber bekanntenThe present invention has over prior art
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Systemen mit gelenkigen Röhren die weiteren Vorteile auf, daß das Strahlabgabesystem der vorliegenden Erfindung weniger Spiegel als bekannte Systeme enthält.Mit weniger Spiegeln ergeben sich jedoch geringere Lichtenergieverluste, wie im folgenden näher erläutert ist.Systems with articulated tubes have further advantages on that the beam delivery system of the present invention includes fewer mirrors than prior art systems. With fewer mirrors results however, lower light energy losses, as explained in more detail below.
Ein weiterer Vorteil ergibt sich durch die Art, wie das Strahlabgabesystem 21 der vorliegenden Erfindung im Hinblick auf den Automaten 23 befestigt ist.Another advantage arises from the manner in which the beam delivery system 21 of the present invention is in view is attached to the machine 23.
Durch Anordnung des Kugelgelenks 47 am Grundkörper des Automaten 27 und unterhalb der zwei größeren Arme 35 und 37 des Automaten, kann das Strahlabgabesystem 21 sowohl in horizontaler Richtung als auch auf und nieder gedreht werden mit einem Maximum des erreichbaren Raumes.By arranging the ball joint 47 on the base body of the machine 27 and below the two larger arms 35 and 37 of the Automat, the beam delivery system 21 can be rotated both horizontally and up and down with a Maximum of the achievable space.
Das Strahlabgabesystem der vorliegenden Erfindung ist daher ein sehr flexibles Strahlabgabesystem, das leicht an eine Vielzahl von Automaten angepaßt werden kann, um die Vorteile der programmierbaren Flexibilität, die in dem Automaten enthalten ist, auszunutzen. Das Strahlabqabesystem der vorliegenden Erfindung ist kein kompliziertes System, das lediglich für ein bestimmtes System und einen speziellen Einsatz vorgesehen wäre.The beam delivery system of the present invention is therefore a very flexible beam delivery system that is easily attached to a Variety of machines can be customized to take advantage of the programmable flexibility contained in the machine is to take advantage of. The beam delivery system of the present invention is not a complicated system that is merely intended for a particular system and use.
Das Strahlabgabesystem 21 nach Fig. 1, 2 und 3 weist eine Mündung 53 zur Fokusierung des Strahls zu einem Schweißpunkt 55 auf.The beam delivery system 21 according to FIGS. 1, 2 and 3 has an orifice 53 for focusing the beam to a welding point 55 on.
Fig. 2 zeigt eine Aufsicht auf den Bereich, in dem das Strahlabgabesystem von Fig. 1 in horizontaler Richtung bewegt werden kann.FIG. 2 shows a plan view of the area in which the beam delivery system of FIG. 1 moves in the horizontal direction can be.
In Fig. 3 ist das dargestellte Strahlabgabesystem 21 auf einem Befestigungssockel 57 angeordnet, der nahe der vertikalenIn Fig. 3, the beam delivery system 21 shown is arranged on a mounting base 57, which is close to the vertical
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Drehachse xx des Automaten angeordnet ist und nicht unmittelbar auf dem Grundkörper 27 des Automaten, wie in Fig. 1 dargestellt. Der in Fig. 3 dargestellte gestrichelte Bereich zeigt den Bereich, der durch die Mündung des Strahlabgabesystems erreichbar ist, wenn die Mündungsausrichtung in verschiedener Weise begrenzt ist. Der Teil von Fig. 3, der doppelt gestrichelt dargestellt ist, zeigt den Bereich, der durch die Mündung des Strahlabgabesystems erreichbar ist, bei dem die Mündungsausrichtung nicht begrenzt ist.Axis of rotation xx of the machine is arranged and not directly on the base body 27 of the machine, as shown in FIG. 1. The dashed area shown in Fig. 3 shows the area through the mouth of the jet delivery system can be achieved when the mouth orientation is limited in various ways. The part of Fig. 3 which is shown with double dashed lines, shows the area that can be reached through the mouth of the jet delivery system in which the muzzle orientation is not limited.
Fig. 4, 5 und 6 zeigen Konstruktionsdetails einer Ausführungsform eines sphärischen Schultergelenks 47. Diese Ausführungsform des Schultergelenks 47 ist auf dem Befestigungsblock 57 durch eine Bodenplatte 61 befestigt. Eine einstellbare Unterplatte 63 ist auf der Bodenplatte 61 angeordnet und weist Einstellschrauben 65 und 67 zur koaxialen Ausrichtung der Achse yy mit dem Eingangsstrahl auf. Der erste Spiegel des Schultergelenks ist innerhalb des Gehäuses 69 angeordnet. Der zweite Spiegel des Schultergelenks ist innerhalb des Gehäuses 71 angeordnet. Eine Dichtung 73 verhindert das Eindringen von Luft in die Gehäuse 69 und 71 und ermöglicht ein relatives Bewegen zwischen den Gehäusen.4, 5 and 6 show construction details of an embodiment of a spherical shoulder joint 47. This embodiment of the shoulder joint 47 is fastened to the fastening block 57 through a bottom plate 61. An adjustable one Lower plate 63 is arranged on the bottom plate 61 and has adjustment screws 65 and 67 for coaxial alignment the axis yy with the input beam. The first mirror of the shoulder joint is disposed within the housing 69. The second mirror of the shoulder joint is arranged within the housing 71. A seal 73 prevents penetration of air into housings 69 and 71 and allows relative movement between the housings.
Wie in Fig. 5 deutlich dargestellt ist, ist das Gehäuse 69 im Hinblick auf die Unterplatte 63 durch Lager yy drehbar angeordnet, die sich an der Außenseite und an gegenüberliegenden Enden des Gehäuses befinden. Die Lager yy liegen durch ihre Anordnung auf der Außenseite und an gegenüberliegenden Enden des Gehäuses weit auseinander, wodurch jede Fehlausrichtung des ersten Spiegels verhindert ist, welches durch Ungenauigkeiten oder Fehlpräzision in den Lagern yy verursacht werden könnte. Diese Anordnung der Lager ergibt eine hohe Genauigkeit ohne die hohen Kosten eines großen, speziellen und teuren Lagers und ermöglicht die Verwendung von kleinen und billigen Lagern im Strahlabgabesystem der vorliegenden Erfindung. Die gestrichelten Linien in Fig. 4 und 6 zeigenAs is clearly shown in Fig. 5, the housing 69 is rotatably arranged with respect to the lower plate 63 by bearings yy, which are located on the outside and at opposite ends of the housing. The bearings yy lie through theirs Placement on the outside and at opposite ends of the housing wide apart, eliminating any misalignment of the first mirror is prevented, which is caused by inaccuracies or poor precision in the bearings yy could be. This arrangement of the bearings gives high accuracy without the high cost of a large, special one and expensive bearings and enables small and inexpensive bearings to be used in the jet delivery system of the present invention Invention. The dashed lines in Figs. 4 and 6 show
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wie die Anordnung zu den dargestellten Positionen gedreht werden kann. Einige Teile der Anordnung sind zur besseren Darstellung weggebrochen.how the assembly rotated to the positions shown can be. Some parts of the arrangement are broken away for better illustration.
Wie im folgenden näher dargestellt ist, dienen die zusammenschiebbaren Röhren 49 als variabler Dreharm, der eine extreme Übersetzung ergibt, indem ein großer Abstand zwischen den Spiegeln im Schultergelenk 47 und den Spiegeln im Handgelenk 51 vorhanden ist.As shown in more detail below, the collapsible ones are used Tubes 49 as a variable rotary arm, which gives an extreme translation by a large distance between the Mirror in the shoulder joint 47 and the mirrors in the wrist 51 is present.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist weiterhin auf die Lager yy an jedem Ende des Gehäuses 69 eine Vorlast aufgebracht, um jede lose Bewegung aufzunehmen, die sonst in den Lagern vorhanden wäre. Damit wird die Fehlausrichtung des ersten Spiegels verringert, die durch eine Lose in den Lagern hervorgerufen werden könnte.Further in accordance with the present invention, a preload is applied to the bearings yy at each end of the housing 69, to accommodate any loose movement that would otherwise be present in the bearings. This will remove the misalignment of the first mirror caused by slack in the bearings could.
Wie in Fig. 10 dargestellt ist, ist dem Gehäuse für die Lager yy eine Schraube 75 derart zugeordnet, daß eine Einstellung der Schraube 75 eine Kraft in einer Richtung, die durch die Pfeile 77 dargestellt ist, auf den inneren Lagerkäfig und durch die Lagerkugeln auf den äußeren Lagerkäfig aufbringt, wodurch alle diese Teile in engen Kontakt gebracht werden. Eine ähnliche Vorlast wird in der Richtung, die durch die Pfeile 79 dargestellt ist, auf das andere Lager yy aufgebracht, um diese Lager in der in Fig. 10 dargestellten Weise vorzubelasten.As shown in Fig. 10, the housing for the bearing yy is assigned a screw 75 so that an adjustment the screw 75 exerts a force in a direction shown by the arrows 77 on the inner bearing cage and by applying the bearing balls to the outer bearing retainer, making all of these parts in close contact to be brought. A similar preload is applied in the direction shown by arrows 79 on the other bearing yy is applied to preload these bearings as shown in FIG.
Die Lager xx für den zweiten Spiegel (s. Fig. 6)sind ebenfalls auf der Außenseite des Gehäuses 71 angeordnet und in der gleichen Weise wie bei den Lagern yy vorbelastet, um jede Möglichkeit der Fehlausrichtung des zweiten Spiegels zu verringern, die durch Ungenauigkeiten oder eine Lose in den Lagern xx hervorgerufen werden könnte.The bearings xx for the second mirror (see Fig. 6) are also on placed on the outside of the housing 71 and preloaded in the same way as the bearings yy to avoid any possibility to reduce the misalignment of the second mirror caused by inaccuracies or a slack in the bearings xx could be.
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Fig. 7 bis 9 zeigen, Einzelheiten einer Konstruktion eines Handgelenks 51. Es sind drei innere Spiegel innerhalb des Handgelenkes 51 vorhanden und diese Spiegel sind eng miteinander verkoppelt. Diese enge Koppelung der Spiegel innerhalb des Handgelenks 51 (zusammen mit der s&hr langen Gelenk variabler Länge, das sich durch die zusammenschiebbaren Röhren 49 und in Kombination mit der Anordnung des sphärischen Schultergelenks 47 nahe dem Rotationszentrum des Schultergelenks 29 des Automaten und unterhalb der Gelenkanordnung der Arme 35 und 37 des Automaten ergibt) wird ein sehr ausgeprägtes System im Raum mit dem Strahlabgabesystem nach der vorliegenden Erfindung erreicht.Figs. 7 to 9 show details of a construction of a Wrist 51. There are three internal mirrors within wrist 51 and these mirrors are close to each other coupled. This close coupling of the mirrors within the wrist 51 (along with the s & hr long joint variable length, which extends through the collapsible tubes 49 and in combination with the arrangement of the spherical Shoulder joint 47 near the center of rotation of the machine's shoulder joint 29 and below the joint assembly the arms 35 and 37 of the automat) becomes a very pronounced system in space with the jet delivery system according to the present invention Invention achieved.
Eines der Probleme bei der Erreichung eines langen Weges oder Hubes der Lichtenergie in den Teleskopröhren 49 ist es, sicher zu stellen, daß die Spiegel geeignet ausgerichtet sind. Durch enges Verkoppeln der Spiegel in dem Schultergelenk 47 ist dieses Problem minimiert. Dieses Problem ist dadurch weiterhin verkleinert, daß alle Spiegel im Schultergelenk vorderseitig gegen Nockeneinsteller gerichtet sind, die es ermöglichen, die Position der Spiegel von der vorderen Oberfläche einzustellen (und außerdem, um die Rückfläche der Spiegel durch eine federbelastete flüssigkeitsgekühlte Andruckplatte wieder in Position zu bringen),wie näher in Zusammenhang mit den Figuren 15 bis 20 beschrieben ist. Die nahe Verkopplung der Spiegel im Schultergelenk 47 approximiert ein perfektes Kugelgelenk.One of the problems in achieving a long travel or stroke of light energy in the telescopic tubes 49 is it is to make sure that the mirrors are properly aligned. By closely coupling the mirrors in the shoulder joint 47 this problem is minimized. This problem is further reduced by the fact that all mirrors are in the shoulder joint front facing cam adjusters that allow the position of the mirrors from the front Surface to adjust (and also to adjust the rear surface of the mirror by a spring-loaded liquid-cooled pressure plate to be brought back into position), as described in more detail in connection with FIGS. 15 to 20. The close coupling the mirror in shoulder joint 47 approximates a perfect ball joint.
Aufgrund der Präzision der Spiegelbefestigung in dem Handgelenk 51, des gestreckten Gelenks der Teleskopröhren 49 und die enge Kopplung der Spiegel in dem Schultergelenk 47 erscheint das ganze Strahlabgabesystem 21 der vorliegenden Erfindung als gerader kontinuierlicher Tunnel zum Laser 43. Jeder Spiegel in dem Strahlabgabesystem ist derart befestigt, daß der Strahl an keiner Stelle näher als an einer anderen Stelle einer Wand nahekommt. Das Strahlab-Due to the precision of the mirror mounting in the wrist 51, the straight joint of the telescopic tubes 49 and the close coupling of the mirrors in the shoulder joint 47 appears the entire beam delivery system 21 of the present Invention as a straight continuous tunnel to laser 43. Each mirror in the beam delivery system is mounted in such a way that the beam does not come closer to a wall than anywhere else. The jet
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gabesystem 21 der vorliegenden Erfindung erscheint als runde Röhre zum Laser 43, wenn es geeignet zusammengesetzt ist.Output system 21 of the present invention appears as a round tube to laser 43 when properly assembled.
Unter besonderer Referenz zu den Fig. 7 bis 8 enthält das Handgelenk 51 ein Gehäuse 81, das den ersten Spiegel hält. Das Gehäuse 81 steht mit der Strahlröhre 49 durch eine Lageranordnung 83 in Verbindung. Der zweite Spiegel ist innerhalb des Gehäuses 85 befestigt und dieses Gehäuse 85 ist mit dem Gehäuse 81 durch eine Lageranordnung 87 verbunden. Der dritte Spiegel ist ist in einem Gehäuse 89 befestigt, das mit dem Gehäuse 85 durch eine Lageranordnung 91 verbunden ist. Das Gehäuse 89 ist mit dem Automaten am Gelenk 31 durch ein Spannfutter 93 verbunden. Innerhalb des Mundstücks 53 ist eine Linse 95 zur Konzentration des Ausgangs des Laserstrahls zu einem Fokus 55 befestigt. In dem Mundstück 53 ist weiterhin ein Schutzgaseinlaß 97 vorgesehen.With particular reference to Figures 7-8, wrist 51 includes a housing 81 that holds the first mirror. The housing 81 is in communication with the jet tube 49 through a bearing assembly 83. The second mirror is mounted inside the housing 85, and this housing 85 is connected to the housing 81 by a bearing assembly 87. The third mirror is mounted in a housing 89 which is connected to the housing 85 by a bearing arrangement 91 is connected. The housing 89 is connected to the machine at the joint 31 by a chuck 93. Within the A lens 95 for concentrating the output of the laser beam to a focus 55 is attached to the mouthpiece 53. By doing Mouthpiece 53, a protective gas inlet 97 is also provided.
Da der Laserstrahl keine mechanischen Kräfte auf ein zu schweißendes oder zu schneidendes Objekt ausübt, kann der Laserstrahl ohne Berührung schweißen und schneiden.Since the laser beam does not exert any mechanical forces on an object to be welded or cut, the Weld and cut the laser beam without touching it.
In einigen Anwendungsfällen, insbesondere im Fall des punktförmigen Zusammenschweißens zweiter Metallstücke ist es von Vorteil, zwei Objekte durch eine Anordnung zusammenzuhalten, die nicht durch mechanisches Verbinden der Objekte ausgeführt ist. Ein mechanisches Klemmen kann kompliziert sein, da dieses ein Umfassen der Teile erfordert.In some applications, especially in the case of the punctiform When welding together two pieces of metal, it is advantageous to hold two objects together by an arrangement, which is not carried out by mechanically connecting the objects. Mechanical clamping can be complicated because of this requiring covering of the parts.
In einer besonderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird ein magnetisches Klemmen verwendet (am Ort des Mundstücks 53 und anstelle einer mechanischen Klemme), um zum Zusammenhalten zweier Teile das Erfordernis des Hintergreifens auf die Rückseite zu vermeiden. Dieses magnetische Klemmen ist in Fig. 11 dargestellt und durch die Ziff. 99 angezeigt. Die magnetische Klemme 99 wirkt nur von einerIn a particular embodiment of the present invention a magnetic clamp is used (at the location of the mouthpiece 53 and instead of a mechanical clamp) to Keeping two parts together to avoid the need to reach behind on the back. This magnetic Clamping is shown in Fig. 11 and indicated by the number 99. The magnetic clamp 99 only works from one
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Seite auf die zu schweißenden Objekte. Die Klemme weist eine ringförmige Gestalt auf, wie in den Zeichnungen dargestellt, und wird durch Wechselstrom betrieben. Durch Verwendung von Wechselstrom ist es möglich,.Klemmkräfte zu erhalten, die keine permanente Magnetisierung der Teile bewirken. Durch Erzeugung des Wechselstrommagnetischen Feldes über mehrere Perioden des Wechselstromes und langsames Verringern des Wechselstromes über mehrere Perioden ist es möglich, das verbleibende magnetische Feld in dem zu schweißenden Material auf Null zurückzubringen.Side on the objects to be welded. The clamp has an annular shape as shown in the drawings, and is operated by alternating current. By using alternating current it is possible to obtain clamping forces which do not cause permanent magnetization of the parts. By generating the alternating current magnetic field over several Periods of alternating current and slowly reducing the alternating current over several periods, it is possible to use the remaining to bring the magnetic field in the material to be welded back to zero.
Die magnetische Klemme 99 in Fig. 11 enthält ein Teil 101, das aus nichtmagnetischem Material besteht und das an einem Ende ein Gewinde zum Anbringen an das Handgelenk 51 aufweist. Ein Weicheisenteil 103 ist am anderen Ende des magnetischen Teils 101 angebracht, wobei das Teil 103 Spulen 105 zur Erzeugung des magnetischen Feldes aufweist.The magnetic clamp 99 in FIG. 11 includes a part 101 which is made of non-magnetic material and which is attached to a End has a thread for attachment to the wrist 51. A soft iron part 103 is at the other end of the magnetic Part 101 attached, the part 103 having coils 105 for generating the magnetic field.
Kühlschlangen 107 lassen Kühlwasser um das Teil 101 zur Kühlung der Linse 95 und des Teils 103 sowie der zugehörigen Spulen 105 umlaufen.Cooling coils 107 allow cooling water around the part 101 to cool the lens 95 and the part 103 and the associated coils 105 circulate.
Diese magnetische Klemme 99 erzeugt gute Punktschweißungen, sogar wenn ein kleiner Spalt zwischen den zu schweißenden Teilen vorhanden ist. Die magnetische Klemme weist in Verbindung mit''dem Laser daher Vorteile über eine konventionelle elektrische Widerstandspunktschweißung auf, die einen guten Kontakt zwischen den zu schweißenden Teilen erfordert.This magnetic clamp 99 creates good spot welds, even if there is a small gap between the parts to be welded. The magnetic clamp has in connection mit''dem laser therefore has advantages over conventional electrical resistance spot welding, which has a good Requires contact between the parts to be welded.
Die in dem Strahlabgabesystem verwendeten Spiegel gemäß der vorliegenden Erfindung sind Molybdänspiegel mit einer rückwärtigen Kupferplatte.The mirrors used in the beam delivery system according to the present invention are molybdenum mirrors with a rearward Copper plate.
Wie bereits dargestellt, sind die Spiegel in dem HandgelenkAs already shown, the mirrors are in the wrist
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durch eine Nockeneinstellung vorderseitig befestigt. So spielt es keine Rolle, wenn ein bestimmter Spiegel nicht parallel ist oder wenn der dahinter befindliche Block nicht parallel ist, da die vordere Oberfläche des Spiegels die wichtige Oberfläche darstellt und diese vordere Oberfläche leicht und einfach während der ersten Einrichtung oder der Kalibrierung (und ebenfalls während des Betriebes, sofern notwendig, wieder eingestellt werden kann) ohne Neueinstellung des gesamten Systems, welches normalerweise eine fabrikmäßige Einstellung ist, positioniert werden kann.attached by a cam adjustment on the front. So it doesn't matter if a particular mirror is not parallel or if the block behind it is not parallel is, since the front surface of the mirror is the important surface, and this front surface is light and simple during the initial setup or calibration (and also during operation, if necessary, set again can be positioned) without resetting the entire system, which is usually a factory setting can be.
Die Einstellung der vorderen Oberfläche der Spiegel in dem Handgelenk 51 ist in den Fig. 15 bis 20 dargestellt. Wie in Fig. 15 gezeigt ist, wird der erste Spiegel in dem Gehäuse 81 durch drei Nocken eingestellt, die die vordere reflektierende Oberfläche des Spiegels berühren. Gem. Fig. 18 wirken drei Nocken gegen die Oberfläche, eine gemeinsame und Sicherungseinstellungsnocke 102, einen x-Einsteller 104 und einen y-Einsteller 106. Diese drei Nocken bestimmen die Position und den Winkel der vorderen Oberfläche des ersten Spiegels.The adjustment of the front surface of the mirrors in wrist 51 is illustrated in FIGS. 15-20. As in Fig. 15 is shown, the first mirror in the housing 81 is adjusted by three cams, the front reflective Touch the surface of the mirror. As shown in Fig. 18, three cams act against the surface, a common and safety adjustment cam 102, an x-adjuster 104 and a y-adjuster 106. These three cams determine the position and the angle of the front surface of the first mirror.
Wie in Fig. 15 dargestellt ist, wirkt eine flüssigkeitsgekühlte Andruckplatte 107 gegen die rückseitige Oberfläche des ersten Spiegels. Drei Belastungsfedern 108, jeweils gegenüber den aktiven Einstellnocken, drücken die Andruckplatte 107 gegen die rückwärtige Oberfläche des Spiegels. Diese drückt wiederum die Vorderfläche der Spiegel gegen die Nocken 102, 104 und 106.As shown in Fig. 15, a liquid-cooled one acts Pressure plate 107 against the rear surface of the first mirror. Three loading springs 108, each opposite the active setting cam, press the pressure plate 107 against the rear surface of the mirror. This in turn presses the front surface of the mirror against the cams 102, 104 and 106.
Wie in Fig. 16 gezeigt ist, leiten zwei flexible Kühlschläuche 109 Kühlflüssigkeit durch die Kühlkanäle 111 in der Andruckplatte 107. Die Schläuche 109 sind wegen des Hochenergiestrahls durchsichtig, aber flexibel, um Spiegeleinstellungen zu ermöglichen. Fig. 19 illustriert den Bereich der Einstellung der reflektierenden Spiegeloberfläche durch Drehung einer Nocke.As shown in FIG. 16, two flexible cooling hoses 109 conduct cooling liquid through the cooling channels 111 in the pressure plate 107. The tubes 109 are because of the high energy beam transparent but flexible to allow mirror adjustments. 19 illustrates the range of adjustment the reflective mirror surface by rotating a Cam.
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Fig, 20 zeigt die Spiegeldrehung in der χ- und Y-Richtung, die durch Einstellung des Nockenmechanismus nach Fig. 15 bis 18 erzeugt wird.Fig. 20 shows the mirror rotation in the χ and Y directions, which is generated by adjusting the cam mechanism of FIGS. 15-18.
Eine andere Ausführung eines sphärischen Schultergelenks gemäß der vorliegenden Erfindung ist in Fig. 12 bis 14 dargestellt. Die Anordnung verwendet drei Spiegel anstelle von zwei Spiegeln in dem Schultergelenk nach Fig. 4 bis 6. Die Teile in den Figuren 12 bis 14, die den gleichen Teilen in Fig. 4 bis 6 entsprechen, sind durch gleiche Ziffern gekennzeichnet. In den Fig. 12 bis 13 entsprechen der zweite Spiegel und der dritte Spiegel dem ersten und dem zweiten Spiegel in den Fig. 4 bis 6. In den Fig. 12 bis 14 drehen die Spiegel 2 und 3 um yy und xx wie dargestellt, jedoch ist der erste Spiegel festgelegt.Another embodiment of a spherical shoulder joint in accordance with the present invention is shown in FIGS. 12-14. The arrangement uses three mirrors instead of two mirrors in the shoulder joint of Figures 4-6 Parts in Figures 12 to 14 which correspond to the same parts in Figures 4 to 6 are identified by the same numerals. In Figs. 12 to 13, the second mirror and the third mirror correspond to the first and second Mirrors in Figures 4 to 6. In Figures 12 to 14, mirrors 2 and 3 rotate about yy and xx as shown, but is the first mirror set.
Diese Ausführung des Schultergelenks 47, die einen dritten festen Spiegel enthält, wird verwendet, wenn es erforderlich ist, einen festen Spiegel, wie den ersten Spiegel zu haben, um den empfangenen Laserstrahl vom Laser 43 um 90° gedreht zu erhalten, bevor dieser Laserstrahl zu den drehbaren Spiegeln im Schultergelenk geleitet wird.This embodiment of the shoulder joint 47, which includes a third fixed mirror, is used when required is to have a fixed mirror like the first mirror to get the received laser beam from laser 43 rotated by 90 °, before this laser beam is directed to the rotating mirrors in the shoulder joint.
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- 1985-01-31 JP JP60015674A patent/JPS60182789A/en active Pending
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- 1985-02-04 IT IT47637/85A patent/IT1182173B/en active
- 1985-02-06 GB GB08502988A patent/GB2153785A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0224451A1 (en) * | 1985-11-26 | 1987-06-03 | COMAU S.p.A. | Industrial robot for welding and cutting by means of a laser beam |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT1182173B (en) | 1987-09-30 |
| IT8547637A0 (en) | 1985-02-04 |
| JPS60182789A (en) | 1985-09-18 |
| IT8547637A1 (en) | 1986-08-04 |
| GB8502988D0 (en) | 1985-03-06 |
| GB2153785A (en) | 1985-08-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| 8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: MEYER, L., DIPL.-ING. VONNEMANN, G., DIPL.-ING. DR |
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| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |