DE3340515C1

DE3340515C1 - Device for generating images by field deflection and application of the device in a homing device

Info

Publication number: DE3340515C1
Application number: DE19833340515
Authority: DE
Inventors: Bernard Grancoin; Robert Pressiat; Christian Sez
Original assignee: Thomson CSF SA
Current assignee: Thales SA
Priority date: 1982-11-09
Filing date: 1983-11-09
Publication date: 1995-04-13
Anticipated expiration: 2003-11-10
Also published as: FR2709562A1; FR2709562B1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erzeugung von Bildern durch Ablenkung, bei der eine beobachtete Land schaft in einer Bildebene ungefähr in der Zielachse der Vorrichtung fokussiert wird und das so fokussierte Bild feld durch optische Ablenkung vor einem in dieser Ebene angeordneten Photodetektor vorbeigeführt wird. Die Erfin dung ist insbesondere auf eine solche Vorrichtung anwend bar, die in ein Zielsuchgerät eingebaut ist und bei wel cher die von dem Photodetektor abgegebenen Signale es er möglichen, die Zielabweichung zwischen der Zielachse und der Richtung eines Ziels zu messen.The invention relates to a device for generating Images by distraction in which an observed country shaft in an image plane approximately in the target axis of the Device is focused and the image so focused field by optical deflection in front of you in this plane arranged photodetector is passed. The Erfin tion is particularly applicable to such a device bar, which is built into a homing device and at wel cher the signals emitted by the photodetector possible, the target deviation between the target axis and to measure the direction of a target.

Nach herkömmlicher Technik wird die Ablenkung durch die mechanische Bewegung eines Elementes der Empfangsoptik verursacht. Diese Bewegung wird im allgemeinen durch die Wirkung eines Motors erhalten. Dieser Motor wirkt entwe der auf ein zwischengefügtes autonomes System ein, das einen Schwingspiegel enthält, oder auf ein System mit einem Diasporameter, je nachdem, ob das Bild des Ziels auf den Photodetektor durch Reflexion oder durch Trans mission erzeugt wird. Er kann auch die Schwingung oder Drehbewegung eines der Elemente des Objektivs verursachen, z. B. des Sekundärspiegels bei einem Objektiv vom Cassegrain-Typ. In den meisten Fällen erfolgt die Ablen kung in einer ersten Meßrichtung, wobei der Photodetektor eine Zeile von Photodetektorelementen enthält, die in einer zweiten Meßrichtung angeordnet sind, welche senk recht zu der ersten Richtung ist. Diese Anordnung ermög licht die Lokalisierung des Bildes von dem Ziel in der ersten Richtung durch Meldung der Position des optischen Ablenkelementes während der Erfassung. Sie ermöglicht ferner die Lokalisierung des Bildes von dem Ziel in der zweiten Richtung durch die Rangzahl des Photodetektor elementes, durch welches die Erfassung erfolgte. In an deren Fällen ist die erhaltene Ablenkung kreisförmig, wobei die Photodetektoren entsprechend ausgebildet sind.According to conventional technology, the distraction is caused by the mechanical movement of an element of the receiving optics caused. This movement is generally affected by the Get the effect of an engine. This motor works either who responds to an interposed autonomous system that contains an oscillating mirror, or on a system with a slide parameter, depending on whether the image of the target on the photodetector by reflection or by trans mission is generated. He can also use the vibration or Cause rotation of any of the elements of the lens e.g. B. the secondary mirror in a lens from Cassegrain type. In most cases, deflection takes place kung in a first measuring direction, the photodetector contains a row of photodetector elements which in a second measuring direction are arranged, which lower is right to the first direction. This arrangement enables light the localization of the image of the target in the first direction by reporting the position of the optical Deflection element during the detection. It enables further the localization of the image of the target in the second direction by the rank of the photodetector element by which the recording was made. In an whose cases the distraction obtained is circular, wherein the photodetectors are designed accordingly.

Die Hauptmängel von derartigen Vorrichtungen bei Anwen dung auf Zielsuchgeräte sind folgende: Die mechanische Bewegung wird dadurch erhalten, daß ein zusätzlicher Motor hinzugefügt wird, wodurch die Komplexität des Zielsuch gerätes gesteigert wird; die Wechselwirkung dieses Motors mit dem Kreisel des Zielsuchgerätes ist stark, wodurch Stabilitätsprobleme verursacht werden. Die Integration dieses Motors in das Zielsuchgerät ist nicht leicht; die Positionierungstoleranzen der so ausgelegten beweglichen optischen Elemente auf dem Weg des Strahlengangs sind klein, insbesondere in den Richtungen, welche in einer zur optischen Achse des Systems senkrechten Ebene ent halten sind.The main shortcomings of such devices in applications Target search devices are as follows: The mechanical Motion is obtained by having an additional motor is added, which increases the complexity of the target search device is increased; the interaction of this engine with the gyro of the homing device is strong, causing Stability problems are caused. The integration this engine in the homing device is not easy; the Positioning tolerances of the movable ones designed in this way optical elements are on the path of the beam path small, especially in the directions that are in a plane perpendicular to the optical axis of the system are holding.

Insbesondere bei den Ablenksystemen mit zwischengefügten polygonförmigen lichtbrechenden Elementen, die auf einer zur optischen Achse senkrechten Achse rotieren, besteht die Schwierigkeit, daß diese Elemente eine große Anzahl von Flächen aufweisen, die daher klein sein müssen. Folg lich müssen diese polygonförmigen Zylinderelemente sehr sicher gehaltert sein, damit ihre Rotationsachse möglichst genau senkrecht zur optischen Achse und nicht lediglich orthogonal zu dieser Achse ist.Especially with the deflection systems with interposed polygonal refractive elements on a Rotate axis perpendicular to the optical axis the difficulty that these items have a large number of areas that must therefore be small. Episode Lich these polygonal cylinder elements must be very be held securely so that their axis of rotation is as possible exactly perpendicular to the optical axis and not just is orthogonal to this axis.

Aufgabe der Erfindung ist die Behebung der oben angegebe nen Mängel durch eine Vorrichtung zur Erzeugung von Bil dern durch optische Ablenkung, bei welcher ein optisches Element dieser Vorrichtung in Bewegung versetzt wird, ohne einen zusätzlichen Motor zu verwenden, so daß diese Vor richtung leicht in ein kreiselstabilisiertes Gerät wie ein Zielsuchgerät integriert werden kann.The object of the invention is to remedy the above NEN deficiencies by a device for generating bil by optical deflection, in which an optical Element of this device is set in motion without to use an additional motor so that this before direction easily into a gyro stabilized device like a homing device can be integrated.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Erzeugung eines Bildes durch optische Ablenkung eines Bildfeldes enthält eine Empfangsoptik, welche in einer Bildebene des beobach teten Feldes eine Photodetektorzeile aufweist, die in dieser Ebene festliegt und auf eine Zielachse zentriert ist, sowie zwischengefügte optische Einrichtungen für die Ablenkung durch abwechselnde Bewegung des Bildes vor der Zeile, die senkrecht zur Bewegungsrichtung dieses Bildes angeordnet ist, wobei diese optischen Einrichtungen ein optisches Element enthalten, das mit einer periodischen Winkeldrehung begrenzter Amplitude um eine Schwingachse schwingt, die parallel zur Richtung der Zeile ist, und wobei Antriebsmittel vorgesehen sind, um diese periodi sche Winkeldrehung zu erzeugen; diese Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß das optische Schwingelement lichtdurchlässig ist, um durch Lichtbrechung auf die Transmissionseigenschaften einzuwirken, und daß Führungs mittel vorgesehen sind, welche sich auf einem fest mit der Antriebseinrichtung verbundenen Kurventeil abstützen, welches aus einer kreisförmigen Bahn gebildet ist, die im wesentlichen das Ende eines Rohres bildet, das durch zwei mit der Zielachse koaxiale Kreiszylinder begrenzt und entlang einer zu dieser Zielachse schräg gelegten Ebene abgeschnitten ist.The inventive device for generating a Contains image by optical deflection of an image field a receiving optics, which in an image plane of the observ ted field has a photodetector line which in this plane is fixed and centered on a target axis is, as well as interposed optical devices for the Distraction by alternating movement of the picture in front of the Line that is perpendicular to the direction of movement of this image is arranged, these optical devices contain optical element with a periodic Angular rotation of limited amplitude around an oscillation axis swings that is parallel to the direction of the line, and wherein drive means are provided to periodically generate cal angular rotation; this device is characterized in that the optical vibrating element is translucent to by refraction on the Transmission properties act, and that leadership funds are provided, which are based on a firm support the curve part connected to the drive device, which is formed from a circular path, the essentially the end of a tube that passes through two circular cylinders coaxial with the target axis and along an inclined to this target axis Level is cut off.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus der Zeichnung, auf die Bezug genommen wird. In der Zeichnung zeigen:Further features and advantages of the invention result from the following description of exemplary embodiments and from the drawing to which reference is made. In the drawing shows:

Fig. 1 eine schematische Ansicht der Vorrichtung; Figure 1 is a schematic view of the device.

Fig. 2 eine Perspektivansicht der Mittel, durch die bei dieser Vorrichtung eine Platte in Schwingung ver setzt wird; Figure 2 is a perspective view of the means by which a plate is set in vibration in this device ver.

Fig. 3 und 4 in aufeinander senkrecht gelegten Schnittansich ten eine Anwendung der Vorrichtung in einem Ziel suchkopf; FIGS. 3 and 4 in perpendicular sectional views an application of the device in a target seeker head;

Fig. 5, 6 und 7 verschiedene Ausführungsformen der verwendeten Ablenkplatte; Fig. 5, 6 and 7 various embodiments of the baffle plate used;

Fig. 8, 9 und 10 Einzelheiten der kreisförmigen Bahn, welche als Steuerkurve wirkt; und Fig. 8, 9 and 10, details of the circular path, which acts as a cam; and

Fig. 11 eine andere Ausführungsform einer Platte mit Flächen, die zueinander nicht parallel sind. Fig. 11 shows another embodiment of a plate with surfaces not parallel to each other.

Fig. 1 zeigt eine Schnittansicht einer Vorrichtung zur Erzeugung eines Bildes. Sie enthält eine Empfangsoptik 11, 12 vom Catadiopter-Cassegrain-Typ. Es sind zwischenge fügte optische Einrichtungen vorgesehen, die bei dieser Ausführungsform eine lichtdurchlässige Platte 1 mit paral lelen Flächen umfassen, welche um eine Drehachse 2 schwin gen kann. Ferner ist ein Photodetektor 10 vorhanden, vor zugsweise eine Zeile von Photodetektoren, die in der Brennebene der Empfangsoptik hinter der Ablenkplatte 1 angeordnet ist. Die Photodetektorzeile 10 ist parallel zur Achse 2. Eine kreisförmige Bahn 3 bildet das Ende eines Rohres 18, welches durch zwei Kreiszylinder 3.1 und 3.2 begrenzt ist, die koaxial mit der Zielachse 5 der Vor richtung sind. Die durch die Bahn 3 gebildete Oberfläche kann in erster Näherung als diejenige angesehen werden, die durch Abschneiden des Rohres entlang einer zur Achse 5 schrägen Ebene erhalten wird. Auf der Bahn 3 stützen sich Führungsmittel 6, 7 ab, die fest mit der Platte 1 verbunden sind. Wenn das Rohr 18 um seine Drehachse 5 in Richtung des Pfeiles F1 rotiert, prägt die Bahn 3 den Führungsmitteln bzw. Kufen 6, 7 und folglich der Platte 1 eine Hin- und Herbewegung in Richtung der Pfeile F auf. Durch diese Schwingbewegung wird der Bildpunkt 10.1 in Richtung des Doppelpfeils F′ von der einen Seite der Photodetektorzeile 10 zur anderen bewegt. Dabei wird also das Bildfeld über den Photodetektor abgelenkt. Fig. 1 shows a sectional view of an apparatus for forming an image. It contains a receiving optics 11 , 12 of the Catadiopter-Cassegrain type. Intermediate optical devices are provided which, in this embodiment, comprise a translucent plate 1 with parallel surfaces, which can oscillate around an axis of rotation 2 . Furthermore, there is a photodetector 10 , preferably a row of photodetectors, which is arranged in the focal plane of the receiving optics behind the baffle plate 1 . The photodetector line 10 is parallel to the axis 2 . A circular path 3 forms the end of a tube 18 , which is limited by two circular cylinders 3.1 and 3.2 , which are coaxial with the target axis 5 of the on direction. The surface formed by the path 3 can be regarded in a first approximation as that which is obtained by cutting the tube along a plane inclined to the axis 5 . Guide means 6 , 7 , which are firmly connected to the plate 1 , are supported on the web 3 . When the tube 18 rotates about its axis of rotation 5 in the direction of the arrow F1, the track 3 imprints the guide means or runners 6 , 7 and consequently the plate 1 in a back and forth movement in the direction of the arrows F. This oscillating movement moves the image point 10.1 in the direction of the double arrow F 'from one side of the photodetector line 10 to the other. The image field is thus deflected via the photodetector.

Die Verschiebung x stellt die Bewegung des Bildes eines gegebenen Ziels unter Wirkung der Ablenkung dar, die durch die Schwingbewegung der Platte 1 erhalten wird. Sie ist ein Maß für die Entfernung zwischen der Zielachse 5 und dem Bild des Ziels. Eine lichtdurchlässige ebene Platte mit parallelen Flächen, die in ein konvergentes Lichtbündel eingefügt ist, führt nämlich zu einer Ver schiebung x des Konvergenzpunktes senkrecht zur optischen Achse des Bündels, die von der Neigung α der Normalen auf diese Platte gegenüber der optischen Achse, von der Dicke e dieser Platte und von ihrem Brechungsindex n gegenüber dem des vorausgehenden und des nachfolgenden Mediums ab hängt, wobei angenommen wird, daß die Brechungsindizes dieser beiden Medien gleich sind. Für eine gegebene Wel lenlänge der einfallenden Lichtstrahlung kann die Ver schiebung x folgendermaßen angegeben werden:The displacement x represents the movement of the image of a given target under the action of the deflection obtained by the swinging movement of the plate 1 . It is a measure of the distance between the target axis 5 and the image of the target. A translucent flat plate with parallel surfaces, which is inserted into a convergent light beam, namely leads to a displacement x of the convergence point perpendicular to the optical axis of the beam, which depends on the inclination α of the normal to this plate relative to the optical axis, on the thickness e of this plate and its refractive index n compared to that of the preceding and the subsequent medium, assuming that the refractive indices of these two media are the same. For a given wavelength of the incident light radiation, the displacement x can be specified as follows:

In dieser Formel ist ersichtlich, daß für kleine Neigungs winkel α die Verschiebung x proportional zu α ist. Wenn die Platte 1 eine Schwingbewegung um eine Mittellage aus führt, so kann die Ablenkung eines beobachteten Bildfel des erhalten werden.In this formula it can be seen that for small angles of inclination α, the displacement x is proportional to α. If the plate 1 carries out a swinging movement around a central position, the deflection of an observed image field can be obtained.

Der auf die optische Achse 5 zentrierte Photodetektor 10, der in einer zu dieser Achse senkrechten Ebene liegt, in der die fokussierten Lichtstrahlen konvergieren, empfängt das Bild eines Zieles, das in einer gegebenen Richtung in bezug auf die optische Achse liegt, wenn die Platte 1 eine gegebene Neigung in bezug auf die Normale zu dieser Achse aufweist. Die Beziehung zwischen der Richtung des Ziels und der Neigung der Platte bei der Erfassung des Ziels durch den Photodetektor ermöglicht die Lokalisie rung dieses Ziels. Es muß nämlich lediglich der Wert des Neigungswinkels der Platte 1 gegen die Achse 5 im Zeit punkt der Erfassung bestimmt werden, um daraus den Wert x zu bestimmen. Die Größe des Neigungswinkels der Platte 1 kann aus einer Messung des Drehwinkels des Rohres 18 im Moment der Erfassung bestimmt werden.The photodetector 10 centered on the optical axis 5 , which lies in a plane perpendicular to this axis, in which the focused light beams converge, receives the image of a target which is in a given direction with respect to the optical axis when the plate 1 has a given inclination with respect to the normal to this axis. The relationship between the direction of the target and the inclination of the plate when the target is detected by the photodetector enables that target to be located. It is only necessary to determine the value of the angle of inclination of the plate 1 against the axis 5 at the time of detection in order to determine the value x therefrom. The size of the angle of inclination of the plate 1 can be determined from a measurement of the angle of rotation of the tube 18 at the moment of detection.

Bei einer Anwendung auf ein Zielsuchgerät ist der Kreisel 4 desselben koaxial mit dem Rohr 18 und fest mit diesem verbunden, ebenso wie gegebenenfalls mit der Empfangs optik 11, 12. Durch Drehung dieses Kreisels wird das Rohr 18 und folglich die Bahn 3 mitgedreht, wodurch die Ablen kung hervorgerufen wird.When used on a homing device, the gyro 4 is coaxially connected to the pipe 18 and firmly connected to it, as well as optionally with the receiving optics 11 , 12 . By rotating this gyroscope, the tube 18 and consequently the web 3 are also rotated, whereby the deflection is caused.

In Fig. 2 sind durch Pfeile die gleichzeitigen Drehbewe gungen der verschiedenen Teile der Ablenkvorrichtung an gegeben. In dieser Figur sind insbesondere die kufenförmi gen Führungsmittel 6 und 7 durch Drehlager 8 und 9 ersetzt, welche dieselbe Aufgabe erfüllen, die Reibung jedoch ver mindern. Zunächst ist die Drehbewegung des Rohres 18 um die optische Achse 5 (Pfeil F1) zu erkennen, ferner die Schwingbewegung der Platte 1 um ihre Achse 2 (Doppelpfeil F2) und drittens die Drehbewegung der Drehlager 8 und 9 um ihre gemeinsame Achse 13 (Pfeile F3 und F4). Die Starr heit der Achse 2 verhindert, daß die Platte 1 eine andere Bewegung als ihre Schwingbewegung um ihre Achse ausführen kann.In Fig. 2, the simultaneous rotary movements of the various parts of the deflector are given by arrows. In this figure, in particular the kufenförmi gene guide means 6 and 7 are replaced by pivot bearings 8 and 9 , which perform the same task, but reduce the friction ver. First of all, the rotational movement of the tube 18 about the optical axis 5 (arrow F1) can be seen, furthermore the oscillating movement of the plate 1 about its axis 2 (double arrow F2) and thirdly the rotational movement of the rotary bearings 8 and 9 about their common axis 13 (arrows F3 and F4). The rigidity of the axis 2 prevents the plate 1 from performing a movement other than its swinging movement about its axis.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Größe des Neigungs winkels α der Platte im Maximum etwa 1°. Die Drehgeschwin digkeit des Kreisels 4 um seine Achse 5 beträgt etwa 100 Umdrehungen pro Sekunde. Wenn dieser Kreisel eine voll ständige Umdrehung ausgeführt hat, wird das beobachtete Feld zweimal abgelenkt, einmal bei der Hinbewegung und einmal bei der Rückbewegung der Platte. Folglich beträgt die Ablenkfrequenz bei diesem Beispiel 200 Hz.In one embodiment, the size of the inclination angle α of the plate is a maximum of about 1 °. The speed of rotation of the gyro 4 about its axis 5 is about 100 revolutions per second. When this gyro has made a full rotation, the observed field is deflected twice, once when moving the plate and once when moving the plate back. Thus, the deflection frequency is 200 Hz in this example.

Es kann geschehen, daß die Orientierung des Kreisels sich in bezug auf die Achse des Zielsuchgerätes, an dem er ange bracht ist, verändert, insbesondere bei einer Veränderung des Trimmwinkels oder der Bahn dieses Gerätes. Um der Orientierung des Kreiselgerätes zu folgen, ohne vom Krei sel desselben mitgedreht zu werden, ist die Platte 1 über ihrer Achse 2 an einer beweglichen Einheit befestigt, die über eine Kardanaufhängung an dem feststehenden Teil des Gerätes, aufgehängt ist. Die Besonderheiten dieser Montage gehen aus den Fig. 3 und 4 hervor, die in aufeinander senkrechten Schnittansichten eine Anwendung der Vorrich tung zur Bilderzeugung durch Ablenkung darstellen, welche in dem Kopfstück des Zielsuchgerätes angeordnet ist.It can happen that the orientation of the gyro changes with respect to the axis of the homing device to which it is attached, especially when the trim angle or the path of this device changes. In order to follow the orientation of the gyroscope without being rotated by the same, the plate 1 is attached above its axis 2 to a movable unit which is suspended by a gimbal on the fixed part of the device. The peculiarities of this assembly can be seen from FIGS. 3 and 4, which show an application of the device for image generation by deflection, which is arranged in the headpiece of the homing device, in sectional views perpendicular to one another.

In Fig. 3 ist das Kopfstück eines Zielsuchgerätes darge stellt, bei dem die Schnittflächen der feststehenden Teile durch kleine Kreise bezeichnet sind, wobei verschiedene Teile des Kreiselgerätes um die Achse X-X1 (optische Achse 5) rotieren, deren Schnittflächen durch kleine Kreuze markiert sind. Die Schnittflächen der beweglichen Einheit, welche die Ablenk- und Photodetektorteile enthält, sind nicht in besonderer Weise markiert. Zu den feststehen den Teilen gehören insbesondere eine Schutzhaube 14, die durchlässig für die Lichtstrahlung ist, Präzisionsspulen 15 zur Aufrechterhaltung der Drehbewegung des Kreisels des Kreiselgerätes sowie ein Verbindungsteil 16 zur Befestigung dieser Elemente am Körper des Gerätes. Die mit dem Kreisel 4 des Kreiselgerätes fest verbundenen Teile umfassen die Empfangsoptik 11, 12, nämlich den Primärreflektor 11 und den Sekundärreflektor 12, sowie einen Magneten 17 für den Drehantrieb des Kreisels 4 und den Abschlußkranz 18 des Kreisels 4. Dieser Abschluß kranz umfaßt einen einwärts gekrümmten Teil an seinem vorderen Ende, welcher die Bahn 3 trägt und das oben beschriebene Rohr bildet. Drehlager 19 gewährleisten die Verbindung zwischen dem Kreiselgerät und der beweg lichen Einheit in solcher Weise, daß diese bewegliche Einheit stets eine auf diese Drehachse X-X1 des Kreisel gerätes zentrierte Orientierung aufweist.In Fig. 3, the head piece of a homing device is Darge, in which the cut surfaces of the fixed parts are designated by small circles, with different parts of the gyroscope rotating about the axis X-X1 (optical axis 5 ), the cut surfaces of which are marked by small crosses . The cut surfaces of the movable unit, which contains the deflection and photodetector parts, are not marked in a special way. The fixed parts include in particular a protective hood 14 , which is permeable to the light radiation, precision coils 15 for maintaining the rotary movement of the gyroscope of the gyroscope and a connecting part 16 for fastening these elements to the body of the device. The parts firmly connected to the gyro 4 of the gyroscope include the receiving optics 11 , 12 , namely the primary reflector 11 and the secondary reflector 12 , as well as a magnet 17 for the rotary drive of the gyro 4 and the end ring 18 of the gyro 4 . This final ring comprises an inwardly curved part at its front end which supports the web 3 and forms the tube described above. Rotary bearings 19 ensure the connection between the gyroscope and the movable unit in such a way that this movable unit always has a device centered on this axis of rotation X-X1 of the gyroscope.

Der Aufbau der beweglichen Einheit geht aus den gemein sam betrachteten Fig. 3 und 4 hervor. Ein um die Achse X-X1 rotationssymmetrischer Kranz 20 ist mit Wellen 21 und 22 fest verbunden. Sie ist um die durch diese Wellen gehende Achse Y-Y1 drehbar, und zwar durch zwei Lager 23, 24, welche diese Wellen umspannen und mit dem Verbin dungsteil 16 (Fig. 4) verbunden sind. Die bewegliche Einheit ist an diesem Kranz 20 über Wellen 25 und 26 sowie Lager 27 und 28 befestigt, die in einer Ebene lie gen, welche senkrecht zur Ebene der genannten Wellen liegt (Fig. 3). Sie ist auf diese Weise um die Achse Z-Z1 drehbar, die senkrecht zur Achse Y-Y1 ist und durch die Achse der Wellen 25 und 26 geht. Während der Kranz 20 einen Freiheitsgrad aufweist (Drehbewegung um die Achse Y-Y1), besitzt die bewegliche Einheit deren zwei (um die Achsen Y-Y1 und Z-Z1).The structure of the movable unit can be seen from FIGS. 3 and 4 considered together. A ring 20 which is rotationally symmetrical about the axis X-X1 is firmly connected to shafts 21 and 22 . It is rotatable about the axis passing through these shafts Y-Y1, namely through two bearings 23 , 24 which span these shafts and are connected to the connecting part 16 ( FIG. 4). The movable unit is attached to this ring 20 via shafts 25 and 26 and bearings 27 and 28 , which lie in a plane which is perpendicular to the plane of the shafts mentioned ( Fig. 3). In this way it is rotatable about the axis Z-Z1, which is perpendicular to the axis Y-Y1 and passes through the axis of the shafts 25 and 26 . While the ring 20 has one degree of freedom (rotation about the axis Y-Y1), the movable unit has two (around the axes Y-Y1 and Z-Z1).

Die so über eine Kardanaufhängung an dem Verbindungsteil 16 aufgehängte bewegliche Einheit umfaßt einen Haltekranz 29. Dieser Haltekranz 29 hält die Enden der Achse 2 der Platte 1 sicher fest (Fig. 3). Die Führungsmittel bzw. Kufen 6 und 7 der Platte 1 stützen sich auf dem Ende des Abschlußkranzes 18 (Fig. 4) ab.The movable unit thus suspended on the connecting part 16 via a cardan suspension comprises a retaining ring 29 . This retaining ring 29 holds the ends of the axis 2 of the plate 1 securely ( Fig. 3). The guide means or runners 6 and 7 of the plate 1 are supported on the end of the end ring 18 ( Fig. 4).

Die Zeilenform des Photodetektors 10 geht klar aus Fig. 3 hervor, denn die Ablenkung, die senkrecht zur Achse 2 erfolgt, geschieht senkrecht zur Ebene der Figur. Der Photodetektor 10 tritt in Fig. 4 hingegen nur als ein Element in Erscheinung, da die Ablenkung in der Ebene der Figur erfolgt. Dieser Photodetektor 10 ist ebenfalls an dem Haltekranz 29 befestigt.The line shape of the photodetector 10 is clear from FIG. 3, because the deflection, which takes place perpendicular to the axis 2 , occurs perpendicular to the plane of the figure. In contrast, the photodetector 10 only appears as an element in FIG. 4, since the deflection takes place in the plane of the figure. This photodetector 10 is also attached to the holding ring 29 .

Aus den vier ersten Figuren geht hervor, daß die Ablen kung des beobachteten Feldes ohne Verwendung eines zu sätzlichen Antriebsmotors erfolgt, wodurch die eingangs genannten Vorteile erreicht werden. Ferner ist ersichtlich, daß die Einbautoleranzen der Platte 1 gering sind, da diese nämlich ausreichend groß sein kann, um trotz even tueller Einbaufehler den gewünschten Ablenkeffekt zu er zeugen. Schließlich ist zu bemerken, daß der Abschluß kranz 19 eine ähnliche Funktion erfüllt wie eine Steuer kurve, da die Kufen 6 und 7 dauernd mit ihm in Berührung sind.From the first four figures it can be seen that the deflection of the observed field takes place without the use of an additional drive motor, whereby the advantages mentioned at the outset are achieved. Furthermore, it can be seen that the installation tolerances of the plate 1 are small, since this can namely be large enough to produce the desired deflection effect despite possible installation errors. Finally, it should be noted that the end ring 19 fulfills a similar function to a control curve, since the runners 6 and 7 are in constant contact with it.

Die angestrebten Ergebnisse werden bereits durch die so weit beschriebene Erfindung erreicht. Eine bedeutende Verbesserung kann erhalten werden, indem auf die Platte 1 derart eingewirkt wird, daß ihre Schwingbewegung durch eine Rückholkraft unterstützt wird. Wenn ihre Schwingungs eigenfrequenz so berechnet ist, daß sie gleich der durch den Kreisel auferlegten Frequenz ist, so braucht dieser nur geringe Kräfte auszuüben.The desired results are already achieved by the invention described so far. A significant improvement can be obtained by acting on the plate 1 so that its swinging motion is supported by a return force. If its natural vibration frequency is calculated so that it is equal to the frequency imposed by the gyroscope, then it needs to exert only small forces.

Fig. 5 zeigt eine solche Platte 1 von der Stärke e mit ihren Drehlagern 8 und 9 und einer Metallachse 2, die im Querschnitt ein Winkelprofil aufweist. Die Winkelprofil form der Achse 2 ist eine bevorzugte Ausführungsform. Sie ist insofern vorteilhaft, als sie ein gutes Verhältnis des quadratischen Momentes um neutrale Biegeachsen zu dem quadratischen Moment um die neutrale Torsionsachse auf weist. Gemäß bekannten Beziehungen für eine solche Ge stalt können die Biegesteifigkeit (Aufhängungsfunktion) und die Torsionssteifigkeit (elastische Rückstellfunk tion) ideale Werte aufweisen. Der Öffnungswinkel des Winkelprofils muß nicht 90° betragen; ein bevorzugter Winkel beträgt 53°, da bei diesem Wert das Biegevermögen entlang der Winkelhalbierenden (V, V′) dieses Winkel profils und das entlang der Senkrechten (U, U′) auf diese Winkelhalbierende gleich sind. (Fig. 6). Es können auch andere Querschnittsformen der Achse 2 geeignet sein, z. B. ein kreisrunder Querschnitt entsprechend einem hohlen Kreiszylinder mit regelmäßig entlang dem Zylinder beab standeten Längsschlitzen. Fig. 5 shows such a plate 1 of thickness e with its pivot bearings 8 and 9 and a metal axis 2 , which has an angular profile in cross section. The angular profile form of axis 2 is a preferred embodiment. It is advantageous in that it has a good ratio of the quadratic moment around the neutral bending axis to the quadratic moment around the neutral torsion axis. According to known relationships for such a shape, the bending stiffness (suspension function) and the torsional stiffness (elastic return function) can have ideal values. The opening angle of the angle profile does not have to be 90 °; a preferred angle is 53 °, since at this value the bending ability along the bisector (V, V ') of this angle profile and that along the perpendicular (U, U') to this bisector are the same. ( Fig. 6). Other cross-sectional shapes of axis 2 may also be suitable, e.g. B. a circular cross-section corresponding to a hollow circular cylinder with regular along the cylinder spaced longitudinal slots.

Fig. 7 zeigt ein anderes Ausführungsbeispiel der Platte 1, bei welcher Federn 30 und 31 senkrecht unter den Dreh lagern 32 und 33 und senkrecht zur Drehachse 2 befestigt sind. Diese Federn sind ferner an dem Haltekranz 29 be festigt. Sie erzeugen eine solche Elastizität, daß die Platte die gewünschte Schwingungseigenfrequenz erhält. Bei dieser Ausführungsform ist die Platte 1 mit dem Halte kranz 29 über die Lager 32 und 33 verbunden, welche auf der Schwingachse 2 liegen. Bei der in Fig. 7 gezeigten Ausbildung wird, wie im Fall der Fig. 5, die Einstellung der Schwingungseigenfrequenz der Platte 1 auf die Ablenk frequenz z. B. dadurch erhalten, daß von der Halterung 34 der Platte 1 Material entfernt wird. Wenn die Federn 30 und 31 bei dieser Ausführungsform entfallen, wird der Ablenkeffekt weiterhin erhalten, jedoch verschwindet die elastische Rückstellfunktion. Fig. 7 shows another embodiment of the plate 1 , in which springs 30 and 31 are mounted vertically under the rotary bearings 32 and 33 and perpendicular to the axis of rotation 2 . These springs are also fastened to the retaining ring 29 be. They produce such elasticity that the plate receives the desired natural vibration frequency. In this embodiment, the plate 1 is connected to the retaining ring 29 via the bearings 32 and 33 , which lie on the swing axis 2 . In the embodiment shown in Fig. 7, as in the case of Fig. 5, the setting of the natural oscillation frequency of the plate 1 to the deflection frequency z. B. obtained in that from the holder 34 of the plate 1 material is removed. If the springs 30 and 31 are omitted in this embodiment, the deflecting effect is still obtained, but the elastic return function disappears.

Die zylindrische Form mit kreisrundem Querschnitt und parallelen ebenen Flächen der Platte 1 ist eine bevorzugte Ausführungsform. Die Platte 1 wird vorzugsweise aus einem Germaniumkristall hergestellt. Germanium hat die Besonder heit, daß es für Infrarotstrahlung durchlässig ist. Im allgemeinen soll diese Infrarotstrahlung erfaßt werden. Es ist aber offensichtlich, daß ein anderes Material für diese Platte verwendet werden kann und die Funktion der erfindungsgemäßen Ablenkvorrichtung unabhängig von der spektralen Verteilung der ankommenden Lichtwelle ist. Die Platte 1 ist relativ dick. Bei einem Ausführungsbei spiel beträgt ihre Stärke bzw. Dicke etwa 15 mm.The cylindrical shape with a circular cross section and parallel flat surfaces of the plate 1 is a preferred embodiment. The plate 1 is preferably made of a germanium crystal. Germanium has the special feature that it is transparent to infrared radiation. In general, this infrared radiation should be detected. However, it is obvious that a different material can be used for this plate and the function of the deflection device according to the invention is independent of the spectral distribution of the incoming light wave. The plate 1 is relatively thick. In a game Ausführungsbei its thickness is about 15 mm.

Die Form der Bahn 3 (siehe Fig. 3), die das Ende des Abschlußkranzes 18 bildet, weist verschiedene Besonder heiten auf, die aus den schematischen Fig. 8 und 9 her vorgehen, die als Schnittansichten gezeigt sind. In die sen Figuren ist die Platte 1 zu erkennen, welche um ihre Achse 2 schwingt, und zwar unter der Wirkung des Ablau fens ihrer Drehlager 8 und 9 auf der Bahn 3 des Abschluß kranzes 18. Die Platte ist in Fig. 8 unter einer (über triebenen) maximalen Neigung α und in Fig. 9 unter der Neigung Null gezeigt, entsprechend den verschiedenen Drehstellungen des Kranzes 18. Diese Figuren lassen den Radius R der Drehlager 8 und 9 erkennen. Ferner ist in den Fig. 8 und 9 der Abstand L zwischen der Achse 2 und einem imaginären, festliegenden Schnitt S-S1 des Abschlußkranzes 18 gezeigt. Dieser Abstand L ist kon struktionsbedingt konstant.The shape of the web 3 (see FIG. 3), which forms the end of the end ring 18 , has various special features that proceed from the schematic FIGS . 8 and 9, which are shown as sectional views. In the sen figures, the plate 1 can be seen, which swings about its axis 2 , namely under the effect of Ablau fens their pivot bearings 8 and 9 on the track 3 of the closing ring 18th The plate is shown in Fig. 8 under a (exaggerated) maximum inclination α and in Fig. 9 under the inclination zero, corresponding to the different rotational positions of the ring 18th These figures show the radius R of the pivot bearings 8 and 9 . Further, 8 and 9, the distance L between the axis 2 and an imaginary fixed section S-S1 of the end ring 18 is shown in FIGS.. This distance L is constant due to the design.

Um die weitere Verarbeitung des erfaßten Signals zu ver einfachen, wird angestrebt, eine lineare Ablenkung des beobachteten Feldes zu erhalten. Dies bedeutet, daß die Linearität der Verschiebung x in Abhängigkeit von der Zeit, da die Verschiebung x jedenfalls für kleine Winkel proportional zu α ist, eine lineare Abhängigkeit des Neigungswinkels α von der Zeit zur Folge hat. Bei Unter suchung der verschiedenen Neigungen der Platte 1 kann festgestellt werden, daß der längs der Achse 5 gemessene Abstand D zwischen der Bahn 3 und der Drehachse 3 zwi schen einem oberen Wert D1 und einem unteren Wert D2 variiert. Diese beiden Größen sind in den Fig. 8 und 9 gezeigt. Eine Berechnung zeigt, daß D1 = R/cos α und daß D2 = R. Mit L1 und L2 werden die Abstände bezeichnet, die zwischen dem imaginären Schnitt S-S1 und den einander diametral gegenüberliegenden Enden der Bahn 3 liegen (Fig. 8); mit L3 werden die beiden einander gleichen Abstände bezeichnet, die sich in Fig. 9 ergeben. Da die Länge L konstruktionsbedingt konstant ist, kann geschrie ben werden:In order to simplify further processing of the detected signal, the aim is to obtain a linear deflection of the observed field. This means that the linearity of the displacement x as a function of time, since the displacement x is in any case proportional to α for small angles, results in a linear dependence of the angle of inclination α on time. When examining the various inclinations of the plate 1 it can be found that the measured along the axis 5 distance D between the web 3 and the axis of rotation 3 between rule an upper value D1 and a lower value D2. These two sizes are shown in FIGS. 8 and 9. A calculation shows that D1 = R / cos α and that D2 = R. L1 and L2 denote the distances which lie between the imaginary section S-S1 and the diametrically opposite ends of the path 3 ( FIG. 8); L3 denotes the two mutually equal distances which result in FIG. 9. As the length L is constant due to the design, the following can be written:

2L = (L1+D1) + (L2+D1) = (L3+D2) + (L3+D2).2L = (L1 + D1) + (L2 + D1) = (L3 + D2) + (L3 + D2).

Diese Beziehung kann weitergeschrieben werden, indem D1 und D2 durch R und α ausgedrückt werden:This relationship can be continued by D1 and D2 are expressed by R and α:

Dieser Ausdruck läßt anhand seiner beiden ersten Terme in Erscheinung treten, daß die Summe (L1 + L2) verschieden von (2×L3) ist. Infolgedessen ist die Form der Bahn 3 nicht diejenige, die erhalten wird, wenn ein Querschnitt des Abschlußkranzes 18 des Kreisels mit einer gegebenen Neigung durchgeführt wird.This expression shows from the first two terms that the sum (L1 + L2) is different from (2 × L3). As a result, the shape of the track 3 is not that which is obtained when a cross section of the end ring 18 of the gyroscope is made with a given inclination.

Diese Besonderheit ist in Fig. 10 dargestellt, die eine Perspektivansicht ist. In dieser Figur ist die theoreti sche Schnittrichtung 35 zu erkennen, und gegenüber dieser Schnittrichtung sind regelmäßige Ausnehmungen 36 und 37 der Bahn 3 zu erkennen, die einander an verschiedenen Teilen dieser Bahn gegenüberliegen. Der letzte Term in der oben angegebenen Beziehung ermöglicht die Berechnung der windschiefen Oberfläche dieser Bahn 3. Die Ausbildung dieser Oberfläche ist aber leicht möglich. Sie kann ins besondere mittels eines Fräsers geschehen, dessen Durch messer 2R beträgt und dessen Neigung gegenüber dem Ab schlußkranz bei der Ausführung der Bearbeitung während der Drehung des bearbeiteten Teiles variiert. Wenn z. B. der Abschlußkranz 18 gleichmäßig um eine vollständige Umdrehung gedreht wird, so wird das gemäß der Achse 13 orientierte Schneid- oder Fräswerkzeug so geführt, daß es eine Neigung aufweist, die sich linear von -α bis +α ändert, in Abhängigkeit von der Drehung des Abschlußkran zes 18 während einer ersten Halbdrehung, und von +α bis -α während einer zweiten Halbdrehung. Dieses Verfahren ermöglicht also eine leichte Ausbildung der Bahn auf dem Abschlußkranz 18.This peculiarity is shown in Fig. 10, which is a perspective view. In this figure, the theoretical cutting direction 35 can be seen, and with respect to this cutting direction, regular recesses 36 and 37 of the web 3 can be seen, which are opposite one another on different parts of this web. The last term in the relationship given above enables the crooked surface of this track 3 to be calculated. The formation of this surface is easily possible. It can be done in particular by means of a milling cutter, the diameter of which is 2R and whose inclination with respect to the final ring varies when the machining is carried out while the machined part is rotating. If e.g. B. the end ring 18 is rotated uniformly by a complete revolution, the cutting or milling tool oriented according to the axis 13 is guided so that it has an inclination that changes linearly from -α to + α, depending on the rotation of the final crane zes 18 during a first half-turn, and from + α to -α during a second half-turn. This method thus enables the web to be easily formed on the end ring 18 .

Die durch eine solche Bahn 3 verursachte Ablenkung ist aber sägezahnförmig. Um die durch die Form der Bahn 3 auferlegte Schwingbewegung möglichst nahe an eine Sinus schwingung anzunähern, die mit der Eigenfrequenz der schwingenden Platte 1 in Beziehung steht, ist es zweck mäßig, die Scheitel dieses Sägezahnes zu runden. Um aber eine lineare Ablenkung über die gesamte nutzbare Öffnung des beobachteten Feldes zu erhalten, ist es in diesem Falle zweckmäßig, das Schneid- oder Fräswerkzeug zwischen zwei maximalen Neigungen an den für diese Exploration erforderlichen maximalen Neigungen schwingen zu lassen. Auf diese Weise ist die verursachte Ablenkung in den nutzbaren Bereichen linear, und an den Umkehrstellen der Ablenkung verläuft der Anschluß sinusförmig. Nach dem gleichen Verfahren können jegliche Formen der Ablen kung erhalten werden. Wenn die Platte mit Kufen 6 und 7 versehen ist, muß der Durchmesser des Schneid- oder Fräswerkzeuges gleich dem doppelten Krümmungsradius der Zone dieser Kufen sein, die mit der Bahn 3 in Berührung ist.The deflection caused by such a path 3 is sawtooth-shaped. In order to approximate the vibration movement imposed by the shape of the path 3 as close as possible to a sine wave, which is related to the natural frequency of the vibrating plate 1 , it is expedient to round the apex of this sawtooth. However, in order to obtain a linear deflection over the entire usable opening of the observed field, it is expedient in this case to allow the cutting or milling tool to oscillate between two maximum inclinations at the maximum inclinations required for this exploration. In this way, the deflection caused is linear in the usable areas, and the connection is sinusoidal at the reversal points of the deflection. Any form of distraction can be obtained by the same method. If the plate is provided with runners 6 and 7 , the diameter of the cutting or milling tool must be twice the radius of curvature of the zone of these runners which is in contact with the web 3 .

Die soweit beschriebene Bahn weist nur einen kleinsten Abstand L1 und größten Abstand L2 auf, also eine einzige Erhebung und eine einzige Vertiefung. Die Funktion der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann auch erhalten werden, wenn diese Bahn ein anderes Profil aufweist, insbesondere mit einer ungeraden Anzahl von Erhebungen (L2), die regelmäßig und abwechselnd mit Vertiefungen (L1) über ihren gesamten Umfang verteilt sind. In diesem Fall wird die Ablenkfrequenz mit der Anzahl von Erhebungen oder Vertiefungen multipliziert. Bei Untersuchung der Fig. 8 und 9 wird ersichtlich, daß sich je nach der Neigung der Platte 1 gegenüber dem Abschlußkranz 18 die Abstütz punkte der Drehlager 8 und 9 auf der Bahn 3 über die Rich tung der Dicke dieser Lager verschieben. Um Reibung zu vermindern, die auf diese Weise entstehen kann, ist die Bahn 3 mit einer Schicht aus Polytetrafluoräthylen oder einem anderen geeigneten Gleitmittel bedeckt. Die Fig. 8 und 9 zeigen ferner, daß die Drehlager 8 und 9 eine ausreichende Dicke aufweisen müssen, damit sie dauernd mit der Bahn 3 in Berührung bleiben können.The path described so far has only a minimum distance L1 and a maximum distance L2, that is to say a single elevation and a single depression. The function of the device according to the invention can also be obtained if this track has a different profile, in particular with an odd number of elevations (L2), which are distributed regularly and alternately with depressions (L1) over their entire circumference. In this case the deflection frequency is multiplied by the number of elevations or depressions. Upon examination of Fig. 8 and 9 it is seen that, depending on the inclination of the disk 1 with respect to the final gear 18, the jacking points of the pivot bearing 8 and 9 on the path 3 through the rich processing of the thickness of the stock to move. In order to reduce friction which can arise in this way, the web 3 is covered with a layer of polytetrafluoroethylene or another suitable lubricant. FIGS. 8 and 9 also show that the pivot bearings must have a sufficient thickness 8 and 9 so that they can remain in contact with the web 3 continuously.

Fig. 11 zeigt eine Ausführungsform einer lichtdurchlässi gen Platte 1 mit nichtebenen Flächen. Die zu jeweils einer dieser Flächen gehörenden Knotenpunkte N und N′ haben einen Abstand voneinander, der ungefähr gleich der Dicke e einer Platte mit parallelen Flächen ist. Es ist bekannt, daß eine solche Platte eine Ablenkung Δx der Lichtstrahlen hervorruft, die proportional zum Tangens des Neigungswinkels α dieser Platte und folglich für kleine Winkel im wesentlichen proportional zu dem Winkel α selbst ist. Der Vorteil einer solchen Ausbildung der Platte besteht darin, daß sie ferner optische Eigenschaf ten aufweist, die mit den optischen Kennwerten des Objek tivs zusammenwirken, insbesondere zu einer Korrektur der Astigmatismusfehler beizutragen, den Platten mit paralle len ebenen Flächen als Schwingplatten aufweisen. Fig. 11 shows an embodiment of a translucent plate 1 with non-planar surfaces. The nodes N and N 'belonging to each of these surfaces have a distance from one another which is approximately equal to the thickness e of a plate with parallel surfaces. It is known that such a plate causes a deflection .DELTA.x of the light rays which is proportional to the tangent of the inclination angle α of this plate and consequently for small angles substantially proportional to the angle α itself. The advantage of such a design of the plate is that it also has optical properties that interact with the optical characteristics of the lens, in particular to contribute to a correction of the astigmatism error, the plates with parallel plane surfaces as oscillating plates.

Claims

1. Device for generating images by optical deflection of an image field, with a receiving optics ( 11 , 12 ) having a photodetector line ( 10 ) in an image plane ( 10.1 ) of the observed image field, which line is fixed in this plane and on a target axis ( 5 ) is centered, and with interposed optical means ( 1 , 2 ) for generating the deflection by alternating movement of the image in front of the photodetector line ( 10 ), which is arranged perpendicular to the direction of movement (F ') of this image, the optical means contain an optical element ( 1 ) which oscillates with a periodic angular rotation of limited amplitude about an oscillation axis ( 2 ) which is parallel to the direction of the photodetector line ( 10 ), furthermore drive means ( 18 ) are provided for this periodic angular rotation to evoke, characterized in that the vibrating optical element ( 1 ) is translucent and the light transmission by refraction be influences, and that the optical element ( 1 ) are associated with guide means ( 6 , 7 ) which are supported on a cam part which is fixedly connected to the drive means, the cam part being formed by a circular path ( 3 ) which essentially forms the end of a tube ( 18 ) which is delimited by two circular cylinders ( 3.1 , 3.2 ) coaxial with the target axis ( 5 ) and is cut off along a plane oblique to this target axis.

2. Use of the device according to claim 1, characterized in that it is assigned to a gyro-stabilized homing device and that the tube ( 18 ) is formed by part of the end ring of the gyroscope ( 4 ) of the gyroscope of this homing device.

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the oscillating optical element ( 1 ) is subjected to a restoring force by elastic return means ( 30 , 31 ) during its oscillating movement in order to reduce the forces exerted by the curve part.

4. The device according to claim 3, characterized in that the elastic return means torsion bars with the Include cross-sectional shape of an angle profile, the Opening angle is preferably about 53 °.

5. The device according to claim 3, characterized in that the elastic return means springs ( 30 , 31 ) to grasp and that the pivot axis is fixed by rotary bearings ( 32 , 33 ).

6. Device according to one of claims 3 to 5, characterized in that the elastic return means are so matched ( 34 ) that the deflection frequency and the natural oscillation frequency of the oscillating optical elements are the same.

7. Device according to one of claims 3 to 6, characterized in that the profile of the web ( 3 ) has an elevation (L2) which connects to a recess (L1) via two curved parts ( 36 , 37 ) to a linear Deflection of the observed field and that the web ( 3 ) is coated with a lubricant layer such as polytetrafluoroethylene.

8. Device according to one of claims 3 to 7, characterized in that the vibrating optical element ( 1 ) is a thick plate which is cylindrical and provided with a circular cross-section and with flat, opposite, parallel surfaces and preferably made of a germanium crystal is formed.

9. Device according to one of claims 3 to 7, characterized characterized in that the plate from a germanium crystal formed, thick and cylindrical with a circular cross cut is formed as well as curved, against each other overlying surfaces (N, N ') has to with the opti reception function and / or an astigmatism To cooperate correction function.

10. Device according to one of claims 3 to 9, characterized in that the photodetector line ( 10 ) and the axis ( 2 ) of the oscillating optical element ( 1 ) are fixed to a retaining ring ( 29 ) and in this way form a movable unit, which are attached to the tube ( 18 ) via rotary bearings ( 19 ) and suspended from a connecting part ( 16 ) via a gimbal.

11. The device according to any one of claims 3 to 10, characterized in that the shape of the web ( 3 ) wind is crooked and preferably by processing the end of the tube ( 18 ) by means of a milling tool, the radius of which is equal to the radius of curvature is the management tool.