DE3318340C1 - Procedure for tracking target objects - Google Patents

Procedure for tracking target objects

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Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Verfolgung von Zielobjekten mit einem Folgesensor und einer örtlich davon getrennt angeordneten passiven oder aktiven Ortungseinrichtung, z. B. Suchradargerät, von welcher dem Folgesensor Zielobjektdaten nach Durchführung einer Koordinatentransformation mittels eines Rechners zugewiesen werden.The invention relates to a tracking method of target objects with a follow sensor and one Passively or actively arranged separately from it Location device, e.g. B. search radar from which the target sensor data after execution a coordinate transformation using a Be assigned to the computer.

Die Verfolgung bzw. die Abwehr von anfliegenden Flugobjekten erfordert zunächst das Auffinden (Suchen) mit einer Ortungseinrichtung und unmittelbar danach die im allgemeinen automatische Verfolgung des Flugobjektes mit einem Folgesensor, wobei der Folgesensor z. B. mit einer Waffe gekoppelt sein kann. Die Vorgänge "Suchen" und "Verfolgen" können mit aktiv oder passiv arbeitenden Einrichtungen durchgeführt werden. Um Flugabwehreinrichtungen völlig unabhängig von anderen Ortungseinrichtungen zu machen, sind diese jeweils mit selbständigen Such- und Folgeeinrichtungen, z. B. mit einem Suchradar und einem Folgeradar ausgerüstet. Innerhalb eines Gefechtsfeldes kann die Verwendung einer größeren Anzahl autonomer Flugabwehreinrichtungen zu einem unnötig hohen Aufwand und auch zu einer unerträglichen gegenseitigen Beeinflussung führen. Wird dagegen mehreren Flugabwehreinrichtungen von einer gemeinsamen Ortungseinrichtung jeweils ein zu verfolgendes Objekt fest zugewiesen, ist die Ausrüstung mit einem Folgesensor ausreichend. Die vom Suchradar ermittelten Daten eines Flugobjektes werden dann einer bestimmten Stelle zur Verfolgung übermittelt.The tracking or defense against flying objects first requires finding (searching) with a location device and immediately after that in general automatic tracking of the flying object with a follow sensor, the follow sensor z. B. with a Weapon can be coupled. The "Find" and "Pursuing" can work with active or passive Facilities are carried out. To anti-aircraft devices completely independent of other location devices to do, they are each with independent Search and follow facilities, e.g. B. with a search radar and equipped with a secondary radar. Within a battlefield can use a larger number autonomous anti-aircraft devices to an unnecessarily high level Effort and also to an unbearable mutual Influence. In contrast, several anti-aircraft devices  from a common location facility one object to be tracked is permanently assigned the equipment with a follow sensor is sufficient. The data of a flying object determined by the search radar then sent to a specific location for tracking.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei Zielverfolgungseinrichtungen die Zuweisung eines Zielobjektes an den Folgesensor durch Anwendung einer neuen Koordinatentransformation so zu verbessern, daß die Aufschaltzeit durch Vermeidung von Suchschwenks des Folgesensors verkürzt werden kann. Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die auf den Standort der Ortungseinrichtung bezogenen Koordinaten des Schnittpunktes eines ein Zielobjekt berührenden Kreisbogens, der durch die Entfernung und den Seitenwinkel des Zielobjektes, bezogen auf den Standort der Ortungseinrichtung, bestimmt ist, mit der horizontalen Ebene eines Koordinatensystems zusammen mit Richtung und Größe der Geschwindigkeit des Zielobjektes und die Koordinaten des Standortes der Ortungseinrichtung in einem auf den Standort des Folgesensors bezogenen Koordinatensystem in auf den Standort des Folgesensors bezogene Koordinaten des Kreisbogens um die Ortungseinrichtung und des Schnittpunktes mittels eines Rechnermoduls transformiert werden und daß ausgehend von den Koordinaten des Schnittpunktes unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Zielobjektes auf dem zugehörigen oder konzentrischen Kreibogensegment um die Ortungseinrichtung durch Änderung des Höhenwinkels, des Seitenwinkels und der Entfernung des Folgesensors das Zielobjekt erfaßt wird. The invention has for its object in tracking devices the assignment of a target object to the next sensor by using a new one To improve coordinate transformation so that the Activation time by avoiding search panning of the Follow sensor can be shortened. According to the invention this problem is solved in that the Location of the location-related coordinates the intersection of a target touching a target Circular arc defined by the distance and the side angle of the target object, based on the location of the Location device, is determined with the horizontal Level of a coordinate system along with direction and size of the speed of the target object and the Coordinates of the location of the location device in one related to the location of the follow sensor Coordinate system in on the location of the next sensor related coordinates of the circular arc around the locating device and the intersection by means of a computer module be transformed and that starting from the Coordinates of the intersection taking into account the speed of the target object on the associated one or concentric arch segment around the locating device by changing the height angle, the side angle and the distance of the follow sensor the target object is detected.  

Die aus dieser Transformation der von der Ortungseinrichtung erhaltenen Fußpunktdaten ermöglichen dem jeweils von der zentralen Stelle mit der gemeinsamen Ortungseinrichtung ausgewählten Folgeradar (Waffe) die schnelle Übernahme des erfaßten Zielobjektes. Nach Übergabe der Daten ist die zentrale Stelle für einen neuen Suchvorgang mit nachfolgender Übermittlung der entsprechenden Daten an einen anderen Folgesensor wieder frei. Für die sich anschließende Verfolgung bzw. Bekämpfung des Zielobjektes wird die von der Ortungseinrichtung (Suchradar) ermittelte Geschwindigkeit des Zielobjekts in eine Nachsteuerung des Seitenwinkels des Folgesensors umgesetzt und der Kreisbogen g₂ (r₂, λ₂, γ₂) durch Änderung des Höhenwinkels des Folgesensors nach dem Zielobjekt abgesucht. Dabei kann die Steuerung des Höhenwinkels des Folgesensors mittels eines Nachführkreises indirekt durch Vorgabe von Werten des Höhenwinkels der Ortungseinrichtung am Eingang des Moduls oder durch direkte Vorgabe der Winkelwerte des Höhenwinkels an den Nachführkreis und durch Rückkopplung des Höhenwinkels an einen Eingang des Moduls erfolgen.The resulting from this transformation of the locator footpoint data obtained enables each of the central point with the common location facility selected secondary radar (weapon) the quick takeover of the captured target object. After the data has been transferred, the central one is Job for a new search with the following Transmission of the corresponding data to another follow-up sensor free again. For the subsequent persecution or combat of the target object is carried out by the locating device (Search radar) determined speed of the target object in a readjustment of the side angle of the following sensor implemented and the circular arc g₂ (r₂, λ₂, γ₂) by Change the height angle of the following sensor according to the target object searched. It can control the elevation angle the follow-up sensor indirectly using a tracking circuit by specifying values of the height angle of the locating device at the entrance of the module or by direct specification the angle values of the height angle to the tracking circle and by feedback of the height angle to an input of the Module.

Die Erfindung und weitere Einzelheiten der Erfindung werden anhand der Fig. 1 bis 8 näher erläutert. Es zeigtThe invention and further details of the invention are explained in more detail with reference to FIGS. 1 to 8. It shows

Fig. 1 das Bezugssystem für die Transformation mit den Standorten für die Ortungseinrichtung und den Folgesensor, Fig. 1, the reference system for the transformation with the locations of the locating device and the slave sensor,

Fig. 2 die Zielobjektkoordinaten aus der Sicht der Ortungseinrichtung und des Folgesensors, Fig. 2, the target object coordinates from the point of view of the locating device and of the tracking sensor,

Fig. 3 schematisch das Prinzip der Koordinatenerfassung durch das Suchradar, der Transformation der Koordinatenwerte und der Nachführung des Folgesensors, Fig. 3 shows schematically the principle of coordinate detection by the search radar, the transformation of the coordinate values and the tracking of the tracking sensor,

Fig. 4 das Prinzip des Rechnermoduls und der Nachführkreise, Fig. 4 shows the principle of the computer module and the Nachführkreise,

Fig. 5 die funktionellen Zusammenhänge zwischen Suchradar, Rechnermodul und Folgesensor, Fig. 5 shows the functional relationships between search radar, computer module and tracking sensor,

Fig. 6 den Ablauf der Einweis- und Verfolgungsphase des Folgesensors, Fig. 6 shows the sequence of the Einweis- and tracking phase of the tracking sensor,

Fig. 7 die direkte Steuerung des Höhenwinkels, Fig. 7, the direct control of the elevation angle,

Fig. 8 die indirekte Steuerung des Höhenwinkels. Fig. 8 the indirect control of the elevation angle.

Voraussetzung für die Zusammensetzung von räumlich voneinander getrennt aufgestelltem Suchradar und Folgesensor ist die Festlegung eines Bezugssystems. Im vorliegenden Fall der Fig. 1 wird von einem räumlichen Koordinatensystem, dessen Ursprung durch den Standort des Folgesensors bestimmt ist, Gebrauch gemacht und dessen Achsen mit X (Nord), Y (Ost) und Z bzw. h bezeichnet sind. In diesem System ist der Standort der Ortungseinrichtung SR durch die rechtwinkeligen KoordinatenwerteThe definition of a reference system is a prerequisite for the composition of the search radar and the follow-up sensor, which are set up separately from one another. In the present case of FIG. 1, use is made of a spatial coordinate system, the origin of which is determined by the location of the subsequent sensor, and the axes of which are designated X (north), Y (east) and Z or h. In this system, the location of the location device SR is through the right-angled coordinate values

X₀=r₀ · cos γ₀ · λ₀X₀ = r₀ · cos γ₀ · λ₀

Y₀=r₀ · cos γ₀ · sin λ₀Y₀ = r₀ · cos γ₀ · sin λ₀

h₀=r₀ · sin γ₀=-Z₀h₀ = r₀ · sin γ₀ = -Z₀

eindeutig gekennzeichnet. Darin bedeutet
r₀ die Entfernung zwischen Folgesensor FR und Ortungseinrichtung SR (Suchradar),
λ₀ den Seitenwinkel,
γ₀ den Höhenwinkel.clearly marked. In it means
r₀ the distance between the following sensor FR and the location device SR (search radar),
λ₀ the side angle,
γ₀ the elevation angle.

Mit h₀ ist der Höhenunterschied der beiden Standorte angegeben. Die mit h bezeichnete Achse entspricht der Minus-Richtung der Z-Achse. Bei der Auswertung der vom Suchradar ermittelten Ortungswerte eines Zielobjektes ist das Bezugssystem unentbehrlich.The height difference between the two locations is indicated by h₀. The axis labeled h corresponds to the minus direction the Z axis. When evaluating those determined by the search radar Location values of a target object is the reference system essential.

In Fig. 2 ist ein Zielobjekt ZO angenommen, das von den unterschiedlichen Standorten von Suchradar und Folgesensor unter verschiedenen Höhen- und Seitenwinkeln und verschiedener Entfernung gesehen wird. Vom Suchradar SR wird die Entfernung r₁ und der Seitenwinkel λ₁ zum Ziel ZO geliefert. Dieses Wertepaar r₁, λ₁, beschreibt einen Punkt am Umfang einer Kreisbahn g₁ (r₁, λ₁, γ₁), die sich durch Variation des Höhenwinkels γ₁ ergibt. Der Fußpunkt F der Kreisbahn g₁ in der Ebene XY erhält nach Darstellung in Fig. 3 oben rechts, folgende Koordinatenwerte.A target object ZO is assumed in FIG. 2, which is seen by the different locations of the search radar and the following sensor at different height and side angles and at different distances. From the search radar SR, the distance r 1 and the side angle λ 1 are delivered to the target ZO. This pair of values r₁, λ₁, describes a point on the circumference of a circular path g₁ (r₁, λ₁, γ₁), which is obtained by varying the angle γ₁. The base point F of the circular path g 1 in the plane XY receives the following coordinate values as shown in FIG. 3 at the top right.

XF=r₁ · sin λ₁
YF=r₁ · cos λ₁ (1)X F = r₁ · sin λ₁
Y F = r₁cos λ₁ (1)

mit r₁=const., λ₁=const., γ₁ ⁻0 . . . 50°⁺.with r₁ = const., λ₁ = const., γ₁ ⁻0. . . 50 ° ⁺.

Bewegt sich das Zielobjekt ZO mit der Geschwindigkeit VF, sind noch seine GeschwindigkeitskomponentenIf the target object ZO moves at the speed V F , its speed components are still

VX=ΔXF/Δt
VY=ΔYF/Δt (2)V X = ΔX F / Δt
V Y = ΔY F / Δt (2)

bei den Eingangsdaten des Rechnermoduls zu berücksichtigen. Für die Zielentfernung r₁(t) und den Seitenwinkel λ₁(t) werden dann folgende Werte eingegebento be taken into account in the input data of the computer module. For the target distance r₁ (t) and the side angle λ₁ (t) the following values are then entered

Die Werte der Gleichungen (1) und (2) können nur nach entsprechender Transformation das Auffinden des Zielobjektes durch den Folgesensor FR mit anderem Standort ermöglichen. Der Rechnermodul RM übernimmt die Aufgabe, aus den Daten des Suchradars SRThe values of equations (1) and (2) can only be according to Transformation finding the target object enabled by the follow sensor FR with a different location. The computer module RM takes over the task from the data of the search radar SR

XF, YF, VX,VY X F , Y F , V X , V Y

die Entfernung r₂, den Seitenwinkel λ₂ und den Höhenwinkel γ₂ des Zielobjektes ZE vom Standort des Folgesensors FR mittels der folgenden Funktion zu bestimmen:the distance r₂, the side angle λ₂ and the elevation angle γ₂ of the target object ZE from the location of the following sensor FR by means of to determine the following function:

r₂=h₁ (g₁ (r₁, λ₁, γ₁), r₀)r₂ = h₁ (g₁ (r₁, λ₁, γ₁), r₀)

λ₂=h₂ (g₁ (r₁, λ₁, γ₁), r₀)λ₂ = h₂ (g₁ (r₁, λ₁, γ₁), r₀)

γ₂=h₃ (g₁ (r₁, λ₁, γ₁), r₀)γ₂ = h₃ (g₁ (r₁, λ₁, γ₁), r₀)

Darin kennzeichnet der Vektor r₀ den Standort des Suchradars SR, bezogen auf den Standort des Folgesensors FR (Fig. 1). Vom Rechnermodul RM gelangen die transformierten Daten r₂, λ₂, γ₂ über Schnittstellen an Nachführkreise F1, F2, F3 des Folgesensors (Fig. 3/4). Diese transformierten Daten beschreiben einen Kreisbogen g₂, dessen Mittelpunkt der Standort des Folgesensors FR ist. Unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Zielobjektes wird durch Änderung des Höhenwinkels der Kreisbogen g₂, ausgehend von seinem Fußpunkt in der XY-Ebene nach dem Zielobjekt abgetastet. Die Schwenkbewegung des Folgesensors durch Änderung des Höhenwinkels γ₂ zwischen 0° und etwa 50° kann mehrmals wiederholt werden, bis das Zielobjekt erfaßt ist.In it, the vector r₀ identifies the location of the search radar SR, based on the location of the following sensor FR ( FIG. 1). From the computer module RM, the transformed data r₂, λ₂, γ₂ pass through interfaces to tracking circuits F 1 , F 2 , F 3 of the following sensor ( Fig. 3/4). These transformed data describe an arc g₂, the center of which is the location of the subsequent sensor FR. Taking into account the speed of the target object, the arc g₂ is scanned for the target object by changing its height angle, starting from its base point in the XY plane. The pivoting movement of the following sensor by changing the height angle γ₂ between 0 ° and about 50 ° can be repeated several times until the target object is detected.

In Fig. 5 sind nochmals die funktionellen Zusammenhänge veranschaulicht, die eine reibungslose und schnelle Zusammenarbeit einer zentralen Ortungseinrichtung (Suchradar) und wenigstens einem räumlich davon getrennten Folgesensor FR ermöglichen. Die Verfolgung eines Zielobjektes durch den Folgesensor FR erfolgt auf Zuweisung durch die zentrale Stelle mit dem Suchradar SR, dessen Wertepaar r₁ (Entfernung) und λ₁ (Seitenwinkel) nach Transformation im Rechnermodul RM die schnelle Übernahme des Flugobjektes durch den Folgesensor veranlassen. Die vom Suchradar ermittelten Daten werden über einen autonomen Nachführrechner ANR an den Rechnermodul RM geliefert. Außerdem werden in den Rechnermodul die Koordinaten X₀, Y₀, H₀ des Standortes des Suchradars, bezogen auf den Standort des Folgesensors eingegeben. Die transformierten Werte für die Entfernung r₂ und den Seitenwinkel λ₂ werden als polare oder kartesische Koordinaten in Verbindung mit einem Höhensuchprogramm für den Höhenwinkel γ₂ dem Folgesensor FR zugeführt. FIG. 5 again illustrates the functional relationships that enable a central location device (search radar) and at least one follow sensor FR that is spatially separate from it to work together smoothly and quickly. The tracking of a target object by the follow sensor FR takes place by assignment by the central point with the search radar SR, the pair of values r 1 (distance) and λ 1 (side angle) after transformation in the computer module RM prompt the rapid takeover of the flying object by the follow sensor. The data determined by the search radar are delivered to the computer module RM via an autonomous tracking computer ANR. In addition, the coordinates X₀, Y₀, H₀ of the location of the search radar, based on the location of the following sensor, are entered in the computer module. The transformed values for the distance r₂ and the side angle λ₂ are supplied to the following sensor FR as polar or Cartesian coordinates in conjunction with a height search program for the height angle γ₂.

Der zeitliche Ablauf der Übergabe eines durch eine Ortungseinrichtung SR erfaßten Zielobjektes an einen Folgesensor FR wird anhand der Fig. 6 erläutert. Die Daten r₁ und λ₁ für die Entfernung und den Seitenwinkel eines erfaßten Zielobjektes werden laufend dem Rechnermodul RM zugeführt. Ein Höhensuchprogramm, das den Höhenwinkel γ₁ vorgibt, wird über einen Schalter S1 an einen weiteren Eingang des Rechnermoduls gegeben. Die Verbindung der Ausgänge des Rechnermoduls für die transformierten Werte Entfernung, Seitenwinkel und Höhenwinkel mit dem Folgesensor FR wird über den Mehrfachschalter S2 hergestellt. Im unteren Teil der Fig. 6 wird über einer Zeitachse t der jeweilige Schaltzustand der Schalter S1 und S2 aufgetragen, wobei der jeweils obere Wert (g) den geschlossenen Zustand und der untere Ordinatenwert (o) den geöffneten Zustand der Schalter angibt. Mit Beginn einer Einweisphase, die bis zum Zeitpunkt t2 andauert, ist der Schalter S1 geöffnet und der Schalter S2 geschlossen. Zum Zeitpunkt t1 ist der Einlauf des Seitenwinkels λ₂ des Folgesensors abgeschlossen. Zu diesem Zeitpunkt wird der Schalter S1 geschlossen, damit das Höhensuchprogramm anlaufen kann. Der Schalter S2 ist weiterhin geschlossen. Zum Zeitpunkt t2 hat der Folgesensor FR das Zielobjekt gefunden, so daß das Höhensuchprogramm durch Öffnen des Schalters S1 wieder abgeschaltet wird. In der nun folgenden Aufschaltphase bis zum Zeitpunkt t3, während der der Schalter S2 weiter geschlossen ist, wird der Verfolgungsvorgang aufgebaut. Zum Zeitpunkt t3 wird auch der Schalter S2 geöffnet und der Folgesensor kann unabhängig vom Suchradar SR die Verfolgung des Zieles durchführen. The time sequence of the transfer of a target object detected by a locating device SR to a follow sensor FR is explained with reference to FIG. 6. The data r₁ and λ₁ for the distance and the side angle of a detected target are continuously fed to the computer module RM. A height search program, which specifies the height angle γ₁, is given via a switch S 1 to a further input of the computer module. The connection of the outputs of the computer module for the transformed values distance, side angle and elevation angle to the subsequent sensor FR is established via the multiple switch S 2 . In the lower part of FIG. 6, the respective switching state of the switches S 1 and S 2 is plotted over a time axis t, the upper value (g) indicating the closed state and the lower ordinate value (o) indicating the opened state of the switches. At the beginning of a briefing phase, which lasts until time t2, switch S 1 is open and switch S 2 is closed. At time t1, the entry of the side angle λ₂ of the following sensor is completed. At this time switch S 1 is closed so that the height search program can start. The switch S 2 is still closed. At time t2, the following sensor FR has found the target object, so that the height search program is switched off again by opening switch S 1 . In the following activation phase up to time t3, during which switch S 2 is still closed, the tracking process is set up. At time t3, switch S 2 is also opened and the following sensor can track the target independently of the search radar SR.

Wie in Fig. 7 näher dargestellt ist, kann das Höhensuchprogramm durch eine indirekte Steuerung des Höhenwinkels γ₂ des Folgesensors FR verwirklicht werden. In der Fig. 7 ist der Rechnermodul RM mit seinen Eingängen für die Entfernung r₁, den Seitenwinkeln λ₁ und den Höhenwinkeln γ₁ sowie dessen Ausgänge mit den Nachlaufkreisen F₂ und F₃ für den Seitenwinkel λ₂ und den Höhenwinkel γ₂ dargestellt. Die indirekte Steuerung des Höhenwinkels des Folgesensors wird hier so verwirklicht, daß am entsprechenden Eingang des Rechnermoduls ein mit der Zeit t ansteigender Höhenwinkel γ₁ vorgegeben wird.As shown in Fig. 7 in more detail, the height search program can be realized by an indirect control of the height angle γ₂ of the following sensor FR. In Fig. 7 the computer module RM with its inputs for the distance r₁, the side angles λ₁ and the height angles γ₁ and its outputs with the tracking circles F₂ and F₃ for the side angle λ₂ and the height angle γ₂ is shown. The indirect control of the elevation angle of the following sensor is implemented here in such a way that an elevation angle γ₁ increasing with time t is specified at the corresponding input of the computer module.

Eine von dieser Lösung abweichende direkte Steuerung des Höhenwinkels des Folgesensors ist in Fig. 8 dargestellt. Am Rechnermodul RM ist hier kein Eingang für die Vorgabe eines Höhenwinkels γ₁ vorgesehen. Die Vorgabe des Höhenwinkels γ₂ erfolgt hier durch Rückkopplung vom Folgesensor FR über den Nachführkreis F₃ an den Rechnermodul RM.A direct control of the height angle of the following sensor that deviates from this solution is shown in FIG. 8. At the computer module RM there is no input for the specification of a height angle γ₁. The specification of the height angle γ₂ takes place here by feedback from the following sensor FR via the tracking circuit F₃ to the computer module RM.

Claims (7)

1. Verfahren zur Verfolgung von Zielobjekten mit einem Folgesensor und einer davon örtlich getrennt angeordneten passiven oder aktiven Ortungseinrichtung, z. B. Suchradargerät, von welcher dem Folgesensor Zielobjektdaten nach Durchführung einer Koordinatentransformation mittels eines Rechners zugewiesen werden, dadurch gekennzeichnet, daß die auf den Standort der Ortungseinrichtung (SR) bezogenen Koordinaten (XF, YF) des Schnittpunktes (F) eines ein Zielobjekt (ZO) berührenden Kreisbogens, (g₁, (r₁, λ₁, γ₁)), der durch die Entfernung (r) und den Seitenwinkel des Zielobjektes, bezogen auf den Standort der Ortungseinrichtung, bestimmt ist, mit der horizontalen Ebene (X, Y) eines Koordinatensystems (X₂, Y₂, Z₂) zusammen mit Richtung und Größe der Geschwindigkeit (Vx, Vy) des Zielobjektes (ZO) und die Koordinaten (r₀ (X₀, Y₀, H₀)) des Standortes der Ortungseinrichtung (SR) in einem auf den Standort des Folgesensors (FR) bezogenen Koordinatensystem (X₁; Y₁, Z₁) in auf den Standort des Folgesensors (FR) bezogene Koordinaten (g₂ (r₂, λ₂, γ₂)) des Kreisbogens um die Ortungseinrichtung (SR) und des Schnittpunktes (F) mittels eines Rechnermoduls (RM) transformiert werden und daß ausgehend von den Koordinaten des Schnittpunktes (F) unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit des Zielobjektes (ZO) auf dem zugehörigen oder konzentrischen Kreisbogensegment um die Ortungseinrichtung (SR) durch Änderung des Höhenwinkels (γ₂), des Seitenwinkels (λ₂) und der Entfernung (r₂) des Folgesensors (FR) das Zielobjekt (ZO) erfaßt wird. 1. Method for tracking target objects with a follow sensor and a passive or active locating device arranged locally separated therefrom, e.g. B. search radar, from which the following sensor target object data are assigned after performing a coordinate transformation by means of a computer, characterized in that the coordinates of the location of the locating device (SR) (X F , Y F ) of the intersection (F) of a target object ( ZO) touching arc, (g₁, (r₁, λ₁, γ₁)), which is determined by the distance (r) and the side angle of the target object, based on the location of the locating device, with the horizontal plane (X, Y) one Coordinate system (X₂, Y₂, Z₂) together with the direction and size of the speed (V x , V y ) of the target object (ZO) and the coordinates (r₀ (X₀, Y₀, H₀)) of the location of the locating device (SR) in one the location of the following sensor (FR) related coordinate system (X₁; Y₁, Z₁) in terms of the location of the following sensor (FR) related coordinates (g₂ (r₂, λ₂, γ₂)) of the circular arc around the locating device (SR) and d it intersection (F) are transformed by means of a computer module (RM) and that starting from the coordinates of the intersection (F) taking into account the speed of the target object (ZO) on the associated or concentric circular arc segment around the locating device (SR) by changing the elevation angle ( γ₂), the side angle (λ₂) and the distance (r₂) of the following sensor (FR) the target object (ZO) is detected. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Ortungseinrichtung (SR) ermittelte Geschwindigkeit des Zielobjektes (T) bei den Eingangsdaten (r₁, λ₁) des Rechnermoduls (RM) berichtigt werden 2. The method according to claim 1, characterized in that the determined by the locating device (SR) speed of the target object (T) in the input data (r₁, λ₁) of the computer module (RM) are corrected 3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verfolgung des Zielobjektes (T) mit dem Folgesensor (FR) durch Absuchen des Kreisbogens (g₂ (γ₂, λ₂, r₂)) durch Änderung des Höhenwinkels (γ₂) des Folgesensors (FR) eingeleitet wird.3. The method according to any one of claims 1 or 2, characterized characterized that the Tracking the target (T) with the follow sensor (FR) by searching the arc (g₂ (γ₂, λ₂, r₂)) through Changing the elevation angle (γ₂) of the following sensor (FR) is initiated. 4. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechnermodul (RM) in einer Multiplikationsschaltung alle Daten zur Berechnung der durch die verschiedenen Standorte von Ortungseinrichtung (SR) und Folgesensor (FR) erforderlichen standortbezogenen Ortsdaten (Paralaxenausgleich) für den Folgesensor (FR) verarbeitet.4. Arrangement to carry out the Method according to one of the preceding claims, characterized in that the computer module (RM) in a multiplication circuit all data to calculate by the different Locations of the location device (SR) and follow-up sensor (FR) required location-related location data (paralax compensation) processed for the following sensor (FR). 5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgänge (r₂ (k), λ₂ (k), γ₂ (k)) des Rechnermoduls (RM) Nachführkreise (F1 bis F3) des Folgesensors (FR) für Entfernung, Seiten- und Höhenwinkel angeschlossen sind.5. Arrangement according to claim 4, characterized in that the outputs (r₂ (k), λ₂ (k), γ₂ (k)) of the computer module (RM) tracking circles (F 1 to F 3 ) of the following sensor (FR) for distance, Side and height angles are connected. 6. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung des Höhenwinkels (γ₂) des Folgesensors (FR) durch den Nachführkreis (F3(p)) indirekt durch Vorgabe von Werten des Höhenwinkels (γ₁) der Ortungseinrichtung (SR) am Eingang des Rechnermoduls (RM) erfolgt. 6. Arrangement according to claim 5, characterized in that the control of the height angle (γ₂) of the following sensor (FR) by the tracking circuit (F 3 (p)) indirectly by specifying values of the height angle (γ₁) of the locating device (SR) at the entrance of the computer module (RM). 7. Anordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerung des Höhenwinkels (γ₂) des Folgesensors (FS) durch direkte Vorgabe der Winkelwerte von (γ₂) an den Nachlaufkreis (F3) und durch Rückkopplung des Höhenwinkels (γ₂) an einen Eingang des Rechnermoduls (RM) erfolgt.7. Arrangement according to claim 5, characterized in that the control of the height angle (γ₂) of the following sensor (FS) by directly specifying the angle values of (γ₂) to the tracking circuit (F 3 ) and by feedback of the height angle (γ₂) to an input of the computer module (RM).
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