DE3240278A1 - Device for regulating a working implement mounted on an agricultural tractor - Google Patents
Device for regulating a working implement mounted on an agricultural tractorInfo
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Abstract
Description
Einrichtung zum Regeln eines an einem landwirtschaftlichenDevice for regulating one on an agricultural
Schlepper angebauten Arbeitsgerätes Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Regeln eInes an einem landwirtschaftlichen Schlepper angebauten Arbeitsgerätes entsprechend dem Oberbegriff des Hauptanspruches.Tractor-mounted implement The invention relates to a device for controlling an implement attached to an agricultural tractor according to the preamble of the main claim.
Landwirtschaftliche Schlepper werden seit langem zur VerbessErung der Arbeitagüte beim Pflügen mit Krafthebern ausgerüstet, über die der am Schlepper angebaute Pflug bezüglich seiner Eindringtiefe in den Boden geregelt wird. Im Laufe der Zeit haben sich dabei zwei grundsätzlich verschiedene Regelungsarten entwickelt. Die erste, z. Zt. verbreitetste Regelungsart ist die Regelung auf gleichen Zugwiderstand des Pfluges. Die zweite Regelungsart ist die Regelung auf gleiche Arbeitstiefe des Pfluges. Jede dieser Regelungsarten hat unter bestimmten Umständen gewisse Vor, aber auch Nachteile.Agricultural tractors have long been used for improvement The working quality when plowing is equipped with power lifts, via which the one on the tractor attached plow is regulated with regard to its depth of penetration into the soil. In the course of Over time, two fundamentally different types of regulation have developed. The first, e.g. Currently the most common type of regulation is regulation on the same draft resistance of the plow. The second type of regulation is regulation on the same working depth of the Plow. Each of these types of regulation has certain advantages under certain circumstances, but also disadvantages.
Hauptvorteil der erstgenannten Regelungsart ist eine wegen des konstantbielbenden Zugwiderstandes große Flächenleistung, die jedoch beim Pflügen auf Böden mit wechselndem Bodenwiderstand mit einer unregelmäßigen Arbeitstiefe erkauft wird, was oftmals unerwünscht ist.The main advantage of the first-mentioned type of regulation is because of the constant nature Drag resistance large area performance, which, however, when plowing on soils with changing Soil resistance is bought at the price of an irregular working depth, which is often the case is undesirable.
Nachteilig ist, daß ein Landwirt, der einen Schlepper mit einer auf gleichen Zugwiderstand regelnden Regeleinrichtung besitzt, ein Feld mit stark wechselndem Bodenwiderstand nur dann mit konstanter Arbeitstiefe umpflügen kann, wenn er von der Möglichkeit Gebrauch macht, den Zugkraftsollwert manuell nachzustellen, um allzu starke Abweichungen von der gewünschten Arbeitstiefe zu vermeiden; vollständig zu verhindern sind diese aber nicht, da hierzu eine ständige Beobachtung des Pfluges nötig wäre.The disadvantage is that a farmer who has a tractor with one on has the same draft resistance regulating control device, a field with strongly changing Soil resistance can only plow at a constant working depth if it is from makes use of the option to manually readjust the tensile force setpoint in order to avoid too much to avoid large deviations from the desired working depth; completely closed However, these cannot be prevented, since this requires constant observation of the plow would be necessary.
Eine solche Beobachtung stellt an den Fahrer erhöhte Anforderungen, da dieser wegen des oftmaligen Rückschauens mit verdrehtem Oberkörper im Fahrersitz sitzt, was nicht nur unbequem, sondern auf Dauer auch gesundheitsschädigend ist. Darüber hinaus ist bei vielen Schleppern wegen der heute praktisch immer vorhandenen Fahrerkabine die Ausblicmöglichkeit in den Heckbereich des Schleppers oftmals sehr beschränkt. Diese Nachteile können auch nicht durch die sog. Lage- und Mischregelung beseitigt werden. Während die Lageregelung zum Pflügen auf unebenem Boden vollkommen ungeeignet ist weil schon relativ geringe Bodenunebenheiten eine große Anderung der Arbeitstiefe bewirken, werden in Mischregelung die sich bei wechselndem Bodenwiderstand einstellenden Tiefenabweichungen gegenüber denen in Zugkraftregelung lediglich mehr oder weniger abgeschwächt.Such an observation places increased demands on the driver, because of the frequent looking back with a twisted upper body in the driver's seat sits, which is not only uncomfortable but also harmful to health in the long run. In addition, it is practically always present today with many tractors because of the The driver's cab often gives a great opportunity to view the rear of the tractor limited. These disadvantages cannot be avoided by the so-called position and mixed control be eliminated. While the attitude control for plowing on uneven ground is perfect is unsuitable because even relatively minor unevenness in the ground means a big change effect of the working depth, are in mixed control, which changes with changing soil resistance Adjusting depth deviations compared to those in tension control only more or less attenuated.
Beim Arbeiten in der zweiterwähnten Regelungsart ist zwar die Arbeitstiefe des Pfluges konstant. Jedoch ist es bei wechselndem Bodenwiderstand für die Einhaltung einer eingestellten Arbeitstiefe erforderlich, eine ausreichende Zugkraftreserve des Schleppers für Böden mit höchstem Pflugwiderstand zur Verfügung zu stellen. Aus diesem Grunde ist der Schlepper über einen großen Teil seiner Einsatzzeit nicht ausgelastet. Auch kann die erreichte, geringere als theoretisch mögliche Flächenleistung zur Verbesserung der Arbeitsproduktivität in bequemer Weise nicht erhöht werden.When working in the second-mentioned type of regulation, the working depth is of the plow constant. However, it is essential for compliance with changing ground resistance a set working depth required, a sufficient traction reserve of the tractor for soils with the highest plow resistance. For this reason, the tractor is not used for a large part of its working life fully occupied. The area performance achieved can also be lower than theoretically possible to improve labor productivity in a convenient manner not to be increased.
Für einen gewiß nicht kleinen Teil der Landwirte wäre es nun wünschenswert, wenn sich ihnen die Gelegenheit böte, Felder mit größeren Unterschieden in der Bodenbeschaffenheit, oder je nach geplanter Bepflanzung individuell entweder in der Betriebsart "Zug->Misch- und Lageregelung oder "Tiefenregelung" zu bearbeiten.For a by no means small part of the farmers it would now be desirable if the opportunity presented itself to them, fields with greater differences in soil quality, or, depending on the planned planting, individually either in the operating mode "Zug-> Mixed- and to edit position control or "depth control".
Diesem Wunsch nachkommend wurde bereits eine entsprechende Regeleinrichtung entwickelt, die in der bisher nicht veröffentlichten Patentanmeldung P 31 43 538.6 beschrieben ist. Diese ältere Regeleinrichtung ist in Anlehnung an die in der DL-PS 24 280 vorgeschlagene Steuervorrichtung entstanden, bei der der Zugkraftsollwert in bestimmten Situationen automatisch im Sinne einer gleichbleibenden Arbeitstiefe verstellt wird. Als für eine einwandfreie Einhaltung einer eingestellten Arbeitstiefe bei wechselndem Bodenwiderstand unerläßliches Merkmal enthalten beide bekannte Einrichtungen ein I-Glied, das das Differenzsignal aus dem vom Lagesensor ermittelten Lage-Istwert des Pfluges und dem an einem Lage-Sollwertgeber einstellbaren Lage-Sollwert integriert, wobei das integrierte Signal das von dem Zugkraftsensor gelieferte Signal beeinflußt. Das daraus resultierende Signal dient zur Ansteuerung des Steuerventils.A corresponding control device has already been implemented to meet this requirement developed in the previously unpublished patent application P 31 43 538.6 is described. This older control device is based on the one in the DL-PS 24 280 proposed control device emerged in which the tractive force setpoint in certain situations automatically in terms of a constant working depth is adjusted. As for perfect compliance with a set working depth An indispensable feature when the ground resistance changes, both contain known devices an I element, which is the difference signal from the actual position value determined by the position sensor of the plow and the position setpoint that can be set at a position setpoint generator integrated, wherein the integrated signal influences the signal provided by the tension sensor. The resulting signal is used to control the control valve.
Während die Steuereinrichtung nach der DL-PS noch nicht die Einstellung sämtlicher Regelarten erlaubt, ist dies bei der vorher erwähnten Entwicklung möglich aufgrund verschiedener Maßnahmen, vor allen Dingen am I-Glied. Ein wesentliches Merkmal dieser Regel einrichtung besteht nun darin, daß das Pflügen unabhängig von der gewünschten Betriebsart zunächst in der Betriebsart Zugkraft, Misch-und Lageregelung" einzuleiten ist. Auf die Betriebsart "Tiefenregelung" kann, sofern dies gewünscht wird, erst dann übergangen werden, wenn die gewünschte Arbeitstiefe des Pfluges erreicht ist. Bis dies geschehen ist, wird bei einer manuellen Betätigung von zwei Einstellgliedern vom Fahrer ein erhebliches Maß an Aufmerksamkeit und Geschick verlangt. Im Fall einer motorisch oder andersartig bewirkten Betätigung wird dem Fahrer zwar, wie allgemein gewünscht, der Einstellvorgang erleichtert und nur noch die Einstellung der gewünsch- ten Betriebsart zugemutet, jedoch um den Preis einer erheblich aufwendigeren Regeleinrichtung und damit kostspieligen Bauweise.While the control device according to the DL-PS is not yet the setting All types of control are allowed, this is possible with the aforementioned development due to various measures, especially on the I link. An essential one Feature of this rule device is now that the plowing regardless of the desired operating mode initially in the operating mode traction, mixing and position control " is to be initiated. You can switch to the "Depth control" operating mode, if so desired will only be passed over when the desired working depth of the plow is reached. Until this is done, manual actuation of two Adjusting members require a considerable amount of attention and skill from the driver. In the case of an actuation effected by a motor or otherwise, the driver is admittedly As generally desired, the setting process is made easier and only the setting is required the desired th operating mode, but at the price of a considerably more complex control device and thus costly construction.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Regeleinrichtung mit den eingangs beschriebenen Merkmalen zu schaffen, bei der die gewünschte Betriebsart bereits vor dem Einsetzen des Pfluges in den Boden gewählt werden kann und deren Bedienung in der Betriebsart "Tiefenregelung" einfacher ist als die der bekannten Regeleinrichtung.The object of the invention is to provide a control device with the initially to create the features described, in which the desired operating mode already before setting the plow in the ground can be selected and their operation in the "depth control" operating mode is simpler than that of the known control device.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Kennzeichens des Hauptanspruches gelöst. Durch die Erfindung ist die Regeleinrichtung unabhängig von der gewählten Betriebsart mit nur einer Handhabe zu betätigen, so wie dies der Benutzer seit langem gewohnt ist. Darüber hinaus besteht Gelegenheit, herkömmliche Regeleinrichtungen, die mittels elektrischer und/oder elektronischer Bauelemente aufgebaut sind, bei sehr geringem zusätzlichen Aufwand an Bauteilen und Kosten und vor allen Dingen ohne einschneidende Umbaumannahmeh um die Betriebsart "Tiefenregelung" zu erweitern. Damit ist eine schnelle Nachrüstung älterer Schlepper mit elektrohydraulischer Regelung mit derartigen Regeleinrichtungen möglich.This task is achieved by the features of the characterizing part of the main claim solved. As a result of the invention, the control device is independent of the one selected Operating mode to operate with only one handle, as the user has long done is used to. In addition, there is the opportunity to use conventional control devices, which are constructed by means of electrical and / or electronic components very little additional expenditure on components and costs and above all else to expand the operating mode "depth control" without incisive conversion assumptions. This means that older tractors can be retrofitted quickly with electro-hydraulic control possible with such control devices.
Die aus den Merkmalen der Unteransprüche 2 und 3 hervorgehenden Maßnahmen gestatten ein einfacheres Bedienen der Regeleinrichtung insofern, als dadurch eine schnellere Reaktion auf eine evtl. vorgenommene Verstellung des Sollwertgebers erzielt wird.The measures resulting from the features of the dependent claims 2 and 3 allow a simpler operation of the control device insofar as thereby a faster reaction to a possible adjustment of the setpoint generator achieved will.
Das Merkmal des Anspruches 5 ermöglicht ein rasches Einsetzen des Pfluges in den Boden mit Hilfe der hierfür geeigneten Regelungsart "Mischregelung" und anschließend einen selbsttätigen Übergang in die gewünschte Regelungsart "Tiefenregelung".The feature of claim 5 enables the rapid onset of the Plow into the ground with the help of the "mixed control" control type suitable for this and then an automatic transition to the desired control type "depth control".
Durch das Merkmal des Anspruches 6 kann die Empfindlichkeit oes Sollwertgebers im Arbeitsbereich herabgesetzt werden, so daß eine genauere Tiefeneinstellung des Pfluges möglich ist.Due to the feature of claim 6, the sensitivity of the setpoint generator in the working area, so that a more precise depth setting of the Plow is possible.
Mit dem Merkmal des Anspruches 7 ist sichergestellt, daß der Übergang von der einen in die andere Regelungsart exakt dann erfolgt, wenn der Pflug seine Sollage erreicht hat.With the feature of claim 7 it is ensured that the transition from one type of regulation to the other takes place exactly when the plow is in operation Has reached Sollage.
Die Erfindung wird im folgenden anhand einer Zeichnung beschrieben.The invention is described below with reference to a drawing.
Es zeigt: Fig. 1 Den grundsätzlichen Aufbau der Regeleinrichtung, Fig. 2 die aus elektrischen und elektronischen Bauteilen aufgebaute Regeleinrichtung gemäß Fig. 1, Fig. 3 den schaltungstechnischen Aufbau des Regelungsgliedes, Fig. 4 den Verlauf der Eingangssignale (Zugkraft) des Hdchpasses beim Pflügen eines Bodenstder die Eigenschaften der Böden gemäß Fig. 7 und 8 in sich vereinigt, Fig. 5 den Uerlauf der Ausgangssignale des mit den Signalen gemäß Fig. 4 gespeisten Hochpasses, Fig. 6a den idealisierten Verlauf der Ein-gangssignale des Hochpasses bei sprungweise ansteigendem Bodenwiderstand auf ebenem Gelände, Fig. 6b die Ausgangssignale des mit den Signalen gemäß Fig.It shows: Fig. 1 The basic structure of the control device, 2 shows the control device made up of electrical and electronic components According to FIG. 1, FIG. 3 the circuit structure of the control element, FIG. 4 shows the course of the input signals (tractive force) of the Hdchpass when plowing a Bodenstder the properties of the soils according to FIGS. 7 and 8 combined, FIG. 5 the overflow the output signals of the high-pass filter fed with the signals according to FIG. 4, FIG. 6a shows the idealized course of the input signals of the high-pass filter in the case of leaps and bounds increasing ground resistance on level ground, Fig. 6b the output signals of the with the signals according to Fig.
6a gespeisten Hochpasses, Fig. 6c die sich als Reaktion auf die Signale gemäß Fig. 6b einstellenden Rückwirkungssignale am Ein- und Ausgang des Regelungsgliedesl 7a den Verlauf der Eingengssignale des Hochpasses be langsam zunehmendem Bodenwiderst2nd auf ebenem Gelände, Fig. 7b dee entsprechende Ausgangssignal des Hochpasses, Fi. 7c den Verlauf den Ausgangssignals des Regelungsgliedes ein Reaktion nur die Signele gemäß Fig. , Fig.8a den Querschnitt einen ebenen Geländes, Geländes, das regelice verteilt Unebenheiten aufweist, die Nickbeiegungen den Schleppers hervorrufen, ti. 8b den Verlauf der Eingangseignale des Hochpasses beim Pflügen auf einem Boden gemäß Fig.aa Fi. 8c die Ausgangssignale des mit den Signalen gemäß Fig, db gespeisten Hochpesses, Fig. 8d die nich als Reaktion nut die Signale gemäß Fig. 8c einstellenden Rückwirkungssignale am Ein- und Ausgang den Regelungsgliedes und Fig. 9 eine Variante der Regeleinrichtung gemäß Fig. 2. 6a fed high-pass filter, Fig. 6c which is in response to the signals 6b adjusting feedback signals at the input and output of the control element 7a the course of the input signals of the high pass with slowly increasing ground resistance on level ground, Fig. 7b the corresponding output signal of the high pass, Fi. 7c shows the course of the output signal of the control element a reaction only the signals According to Fig., Fig.8a the cross section of a flat terrain, terrain, the regulice has distributed bumps that cause the tractor to pitch bends, ti. 8b shows the course of the input signals of the high pass when plowing on a soil according to FIG Fig.aa fi. 8c the output signals of the fed with the signals according to Fig, db Hochpesses, FIG. 8d, which do not set only the signals according to FIG. 8c as a reaction Reaction signals at the input and output of the control element and FIG. 9 shows a variant the control device according to FIG. 2.
Fig. 1 zeigt den grundsätzlichen Aufbau der Regelungseinrichtung.Fig. 1 shows the basic structure of the control device.
Diese besteht aus einem herkömmlichen, in einem herkömmlichen, der Fig. linken Zweig A und einem erfindungsgemäßen, rechten Zweig B, welche beiden Zweige durch eine koppelstelle S1 wehlweise mit mit dem Kraftheber 1 werbindbar sind. An den strichpunktierten Schnittstellen ist der Zweig B ohne weiteres, auch nachträglich, an einem herkömmlichen Zweig A anschließbar.This consists of a conventional, in a conventional, the Fig. Left branch A and a right branch B according to the invention, which two Branches can occasionally be advertised with the power lift 1 through a coupling point S1 are. Branch B is readily available at the dash-dotted interfaces, too can be retrofitted to a conventional branch A.
In dem SignalfluBbild gemäß Fig. 2 ist der hydraulische Kreftheber eines Schleppers mit 1 und ein diesem vorgeordnetes Steuerventil mit 2 bezeichnet. Dem KrnPtheber 1 nachgeordnet befindet sich in einem Zweig 3 der Pflug 4 und ein die vom Boden auf den Pflug 4 ausgeübte Zugkraft ermittelnder Zugkraftsensor 5, Während in einem weiteren Zweig 6 ein die Lage das Pfluges 4 relativ zum Schlepper ermittelnder Lagesensor 7 angeordnet ist. Die AuBgEnge des Zugkreftsensors 5 und des Lagesensors 7 sind einem Potentiometer als Mischglied 8 zugeführt, mit dem durch die entsprechende Einstellung desSchleifers eine Mischung der vom Zugkraftsenaor 5 und vom Lagesensor 7 gelieferten Signale in beliebigem Mischungaverhltnis möglich ist. Dabei entspricht der in der Zeichnung unteren Endatellung des Schleifers die Zugkraftregelung, der oberen Endstellung des Schlelfers die Lageregelung und eine beliebige Zwischenstellung des Schleifers die Mischregelung. Der Ausgang des Mischgliedes 8 ist in der Schaltetellung 'Z" (Zugkraftregelung) des Umschaltkontaktes 9 eines Schalters 51 ebenso wie ein die Einstellung der Arbeitstiefe erisubender Sollwertgeber W1 über den Umschaltkontakt 10 des Schalters 51 mit einer Mischstelle 11 und diese mit dem Steuerventil 2 verbunden, welches in Abhängigkeit von dem an der Mischstelle 11 gebildeten Mischsignsl ansteuerbar ist. Beide Umschaltkontakte 9, 10 sind gemeinsam umschaltbar und stehen in ansich bekannter Weise mit dem Schleifer des Mischgliedes B derart in Verbindung, daß ein Umschalten aus der in Fig. 2 gezeigten Schalt stellung nur aus der der Zugkraftregelung entsprechenden Endstellung des Schleifers heraus möglich ist. Die beschriebene Schaltung stellt somit eine herkömmliche, mit elektronischen bzw. elektrischen Bauteilen realisierte Regeleinrichtung der, die je nach Stellung des Schleifers am Mischglied 8 in der Betriebsart Zugkraft-, Misch- oder Lageregelung betreibbar ist.In the signal flow diagram according to FIG. 2, the hydraulic force lifter is shown a tractor with 1 and a control valve upstream of this with 2. Downstream of the crane 1 is located in a branch 3 of the plow 4 and a the tensile force sensor 5, which determines the tensile force exerted on the plow 4 from the ground, While in a further branch 6 a position of the plow 4 relative to the tractor determining position sensor 7 is arranged. The outputs of the tensile force sensor 5 and of the position sensor 7 are fed to a potentiometer as a mixing element 8, with which through the corresponding setting of the grinder is a mixture of the pulling force sensor 5 and the signals supplied by the position sensor 7 are possible in any mixing ratio is. The lower end position of the grinder in the drawing corresponds to the Tension control, the upper end position of the Schlelfers position control and a any intermediate position of the grinder the mixing control. The output of the mixer 8 is in the switching position 'Z' (tension control) of the changeover contact 9 of a Switch 51 as well as a setpoint generator that controls the setting of the working depth W1 via the changeover contact 10 of the switch 51 with a mixing point 11 and this connected to the control valve 2, which depends on the at the mixing point 11 formed mixed signals is controllable. Both changeover contacts 9, 10 are common switchable and are available in a manner known per se with the grinder of the mixing element B in connection in such a way that switching from the switching position shown in FIG. 2 only from the end position of the grinder corresponding to the tension control is possible. The circuit described thus represents a conventional, electronic one or electrical components implemented control device of the, depending on the position of the grinder on the mixing element 8 in the tensile force, mixing or position control operating mode is operable.
Diese herkömmliche Regeleinrichtung ist, um ein Arbeiten in der Betriebsart "Tiefenregelung" zu ermöglichen, durch ein Regelungsglied 12 und einen Hochpaß 13 ergänzt.This conventional control device is in order to operate in the mode of operation To enable "depth control" by means of a control element 12 and a high-pass filter 13 added.
Das Regelungsglied 12 ist gemäß Fig. 3 unter Verwendung eines Operationsverstärkers V1 aufgebaut, dessen +-Eingang über einen nichtlinearen Verstärker V mit dem Sollwertgeber W1 verbunden ist. An den --Eingang des invers geschalteten Operationsverstärkers V1 ist über einen relativ hohen Widerstand R2 und einen demgegenüber relativ geringen Widerstand R1 der Lagesensor 7 und zur Gegenkopplung ein am Ausgang A1 des Operationsverstärkers V1 liegender Kondensator C angeschlossen. Diese bisher erwähnten Bauelemente des Regelungsgliedes 12 stellen ein I-Glied (Integrierglied) dar.The control element 12 is shown in FIG. 3 using an operational amplifier V1 built, its + input via a non-linear amplifier V with the setpoint generator W1 is connected. To the - input of the inversely switched operational amplifier V1 has a relatively high resistance R2 and a relatively low one Resistor R1 of the position sensor 7 and for negative feedback one at the output A1 of the operational amplifier V1 lying capacitor C connected. These previously mentioned components of the Control element 12 represent an I element (integrating element).
Dessen Aufgabe besteht darin, das Signal des am einen Eingang anliegenden Lageistwertes XL in Abhängigkeit von dem Signal des am anderen Eingang angelegten Lagesollwertes WWi zu integrieren und daraus einen für eine bestimmte Zeit geltenden Mittelwert j XL dt zu bilden.Its task is to receive the signal from the input Actual position value XL depending on the signal applied to the other input To integrate position setpoint WWi and from this one that is valid for a certain time Mean value j XL dt to be formed.
Die erwähnte Zeit ergibt sich aus praktischen Versuchen als die Zeit, die benötigt wird, um eine der Länge des aus Schlepper und Pflug bestehenden Gespenns entsprechende Strecke mit der üblichen Arbeitsgeschwindigkeit zurückzulegen. Diese Zeit beträgt bei den üblichen Gespannen etwa 5 s. Dementsprechend ist das I-Glied bezüglich seiner Zeitkonstante auf 5 s ausgelegt.The mentioned time results from practical experiments as the time which is needed to make up one of the length of the tractor and plow cover the corresponding distance at the usual working speed. These Time is about 5 s with the usual harnesses.The I-link is accordingly designed for 5 s with regard to its time constant.
Um das Verhalten des Regelungsgliedes 12 den verschiedensten Betriebsbedingungen anzupassen, liegt parallel zum Kondensator C ferner ein Widerstand R3, der gleich groß ist wie der Widerstand R1, und der Schließerkontakt Kle eines Relais K. Außerdem ist parallel zum Wider- stand R2 ein weiterer Schließer kontakt klb des Relais K angeordnet.To the behavior of the control element 12 the most varied of operating conditions adapt, is parallel to the capacitor C also a resistor R3, which is the same is as large as the resistor R1, and the normally open contact Kle of a relay K. In addition is parallel to the if R2 was another normally open contact klb of the relay K arranged.
Wird der zusätzliche Widerstand R3 durch die Schließerkontakte kla und klb den Bauelementen des I-Gliedes zugeschaltet, so geht das I-Glied in ein PI-Glied über. Dessen wichtigste-Eigenschaft besteht bei geeigneter Auslegung darin, am Ausgang des Regelungsgliedes 12 Signale zu liefern, die praktisch den Eingangssignalen entsprechen.If the additional resistor R3 is kla and if the components of the I-link are switched on, the I-link goes into PI link over. Its most important property, when properly designed, is at the output of the control element 12 to provide signals that practically correspond to the input signals correspond.
Der Grund für die Maßnahme, die Ausgangssignale des Lagesensors 7 nicht durch eine einfache Überbrückung dem Ausgang des Regelungsgliedes 12 zuzuführen, ist der, daß der Kondensator O im Augenblick des Zurückschaltens des Regelungsgliedes 12 aus dieser PI-Verhalten aufweisenden zweiten Schaltstellung auf I-Verhalten (erste Schalt stellung) auf den Wert aufgeladen sein muß, der dem zuletzt erreichten Signal des Lagesensors 7, also der gewünschten Arbeitstiefe, entspricht. Da der Kondensator C hierzu einige Sekunden beansprucht, würde im Fall lediglich einer Überbrückung am Ausgang des Regelungsgliedes 12 ein falsches Signal anstehen und damit jeglicher Hinweis über die wirklich anzustrebende Lage des Pfluges 4 fehlen. Vielmehr würde die Regeleinrichtung im weiteren Arbeitsverlauf bestrebt sein, den Pflug in eine Lage zu steuern, die dem falschen Signal entspricht.The reason for the measure, the output signals of the position sensor 7 not to be fed to the output of the control element 12 by a simple bridging, is that the capacitor O at the moment of switching back the control element 12 from this second switch position, which has PI behavior, to I behavior (first Switching position) must be charged to the value that corresponds to the last signal reached of the position sensor 7, ie the desired working depth, corresponds. Because the capacitor C takes a few seconds to do this, would only be required in the case of a bypass an incorrect signal is present at the output of the control element 12 and thus any There is no reference to the really desirable position of the plow 4. Rather would the control device in the further course of work strive to turn the plow into a Control location that corresponds to the wrong signal.
Der Hochpaß 13 wird in~seinem Aufbau als bekannt vorausgesetzt und deshalb nicht näher beschrieben. Auf Grund theoretischer Überlegungen sollte jedoch die Zeitkonstante des Hochpasses 13, deren reziproker Wert seine Grenzfrequenz ist, etwa gleich sein wie die Zeit konstante des als I-Glied geschalteten Regelungsgliedes 12. Da die Zeitkonstante des I-Gliedes etwa 5 s beträgt, ist für die Grenzfrequenz des Hochpasses 13 uon ca. 0,2 Hz auszugehen. In der Praxis hat sich gezeigt, daß ein etwas geringerer Wert als der errechnete ein optimales Arbeitsergebnis bewirkt. Dementsprechend ist der Hochpaß 13 bezüglich seiner Grenzfrequenz auf fg= 0,1 Hz ausgelegt.The structure of the high pass 13 is assumed to be known and therefore not described in detail. However, based on theoretical considerations the time constant of the high-pass filter 13, the reciprocal value of which is its cut-off frequency, be about the same as the time constant of the control element connected as an I element 12. Since the time constant of the I-element is about 5 s, is for the cut-off frequency of the high-pass filter 13 should be assumed to be approx. 0.2 Hz. In practice it has been shown that a slightly lower value than the calculated one produces an optimal work result. Accordingly, the high pass is 13 with regard to its cutoff frequency designed for fg = 0.1 Hz.
Der Ausgang des Regelungsgliedes 12 ist ebenso wie der des Hochpasses 13 mit einer Mischstelle 14 verbunden. Durch Umschalten des Umschaltkontaktes 9 in die Schaltstellung "T" (Tiefenregelung) ist die Mischstelle 14 anstelle des Mischgliedes B mit der Mischstelle 11 verbindbar. Gleichzeitig verbindet der gemeinsam mit dem Umschaltkontakt 9 verstellte Umschaltkontakt 10 anstelle des Sollwertgebers W1 einen Sollwertgeber W2 mit dem Steuerventil 2. Dieser ist auf ein festes Signal eingestellt, das der Mitte des Regelbereiches entspricht.The output of the control element 12 is just like that of the high-pass filter 13 connected to a mixing point 14. By switching the changeover contact 9 in the switch position "T" (depth control) the mixing point 14 is instead of the mixing element B can be connected to the mixing point 11. At the same time, the connects together with the Changeover contact 9 adjusted changeover contact 10 instead of the setpoint generator W1 Setpoint generator W2 with control valve 2. This is set to a fixed signal, which corresponds to the middle of the control range.
Der Sollwertgeber W1 ist ferner mit einem allgemein mit 15 bezeichneten Verzögerungsglied verbunden. Mit Hilfe dieses Bauelementes wird ermittelt, ob die Verstellgeschwindigkeit des Sollwertgebers W1 innerhalb eines vorgegebenen Grenzwertes bleibt. Ist dies der Fall, so bleibt das nachgeschaltete Relais K abgefallen. Ist dagegen die Verstellgeschwindigkeit des Sollwertgebers W1 zu groß, so wird das Relais K erregt und schaltet mittels seiner Kontakte k1a, klb das Regelungsglied 12 auf Pl-Verhalten. Damit sich das gewünschte Ergebnis unabhängig von der Richtung der Verstellung einstellt, enthält das Verzögerungsglied 15 für jede Verstellrichtung einen gesonderten Komparator D1, D2. Außer über das Verzögerungsglied 15 ist das Relais K über einen Schalter S2 ansteuerbar, wobei der betreffenden Schaltstellung "A"-die Funktion "Anheben des Pfluges" zugeordnet ist. Die andere Schaltstellung "E" des Schalters 52 ist für das Absenken des Pfluges 4 in den Soden und den folgenden praktischen Einsatz vorgesehen. Ihre Einschaltung bewirkt wegen des dem Schalter 52 nachgeordneten Verzögerungsgliedes 16 einen verzögerten Abfall des Relais K.The setpoint generator W1 is also designated generally by 15 Delay element connected. With the help of this component it is determined whether the Adjustment speed of the setpoint generator W1 within a specified limit value remain. If this is the case, the downstream relay K remains dropped. is on the other hand, if the adjustment speed of the setpoint generator W1 is too high, the relay becomes K excites and switches the control element 12 on by means of its contacts k1a, klb Pl behavior. So that the desired result regardless of the direction of the Adjusting adjustment, contains the delay element 15 for each adjustment direction a separate comparator D1, D2. Except via the delay element 15 that is Relay K can be controlled via a switch S2, the relevant switch position "A" - the function "lifting the plow" is assigned. The other switch position "E" of the switch 52 is for lowering the plow 4 in the sod and the following practical use provided. Their activation is due to the switch 52 downstream delay element 16 causes a delayed drop in relay K.
Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung arbeitet wie folgt: Wird am Umschaltkontakt 9 die Betriebsart "Zugkraftregelung" eingestellt, so ist das Mischglied 8 und der Sollwertgeber W1 mit der Mischstelle 11 verbunden. Es erfolgt in bekannter Weise in der einen Endstellung des Schleifers des Mischgliedes 8 ein reiner Zugkraftregelvorgang, in der anderen Endstellung ein reiner Lageregelvorgang und im Fall einer Zwischenstellung des Schleifers ein Mischregelvorgang. Diese Betriebsart wird gewählt, wenn es auf eine genaue Einhaltung der Arbeitstiefe nicht ankommt, oder wenn das zu pflügende Gelände so uneben ist, daß eine gute Arbeitsqualität nur in "Zugkraftregelung" erhältlich ist.The control device according to the invention works as follows: If on Changeover contact 9 is set to the "tension control" mode, so the mixing element is 8 and the setpoint generator W1 are connected to the mixing point 11. It is done in well-known Way in one end position of the grinder of the mixing member 8 a pure tensile force control process, in the other end position a pure position control process and in the case of an intermediate position of the grinder a mixing control process. This operating mode is selected when it is on exact adherence to the working depth does not matter, or if that is to be plowed Terrain is so uneven that good quality work is only available in "draft control" is.
Weist das zu pflügende Gelände dagegen bei ziemlich ebener Kontur wechselnden Bodenwiderstand auf, wird der Umschaltkontakt 9 in die Stellung Tiefenregelung geschaltet. Dadurch werden die Ausgänge des Hochpasses 13 und des Regelungsgliedes 12 sowie des Sollwertgebers W2 mit der Mischstelle 11 verbunden. Zum Einstellen der gewünschten Arbeitstiefe des Pfluges 4 wird der Sollwertgeber W1 entsprechend verstellt. Erleichtert wird diese Einstellung durch den nichtlinearen Verstärker V, über den die Signale des Sollwertgebers W1 dem Regelungsglied 12 zugeführt werden. Während nämlich der VerstellbEreich eines z. B. mittels eines Drehknopfes verstellbaren Sollwertgebers W1 etwa 2700 beträgt, verändert sich dabei die Stellung des Pfluges in Abhängigkeit von der Baugröße des Gespanns um mindestens 2,5 m. Der eigentliche Arbeitsbereich, also die max. Arbeitstiefe, beträgt ca. 30 cm, d. h. einen geringen Bruchteil davon.On the other hand, if the terrain to be plowed has a fairly flat contour changing ground resistance, the changeover contact 9 is in the depth control position switched. As a result, the outputs of the high-pass filter 13 and the control element 12 and the setpoint generator W2 are connected to the mixing point 11. To adjust the setpoint generator W1 is corresponding to the desired working depth of the plow 4 adjusted. This setting is made easier by the non-linear amplifier V, via which the signals from the setpoint generator W1 are fed to the control element 12. While the VerstellbEreich of a z. B. adjustable by means of a rotary knob Setpoint generator W1 is about 2700, the position of the plow changes depending on the size of the team by at least 2.5 m The working area, i.e. the max.working depth, is approx. 30 cm, i.e. H. a small one Fraction of it.
Für den gesamten Arbeitsbereich steht also am Drehknopf lediglich ein Verdrehwinkel von ca. 300 zur Verfügung. Dieser Winkelbereich ist zu gering für eine genaue Tiefeneinstellung des Pfluges. Der Ver- stärker V bewirkt nun gerade für den angesprochenen Bereich eine wesentliche Verminderung der Empfindlichkeit des Sollwertgebers W1, so daß zur Einstellung beliebiger Pflugtiefen ein wesentlich grösserer Winkel, z. B. 600, zur Verfügung steht.The rotary knob only shows for the entire work area a twist angle of approx. 300 is available. This angular range is too small for an exact depth adjustment of the plow. The ver stronger V now brings about a significant reduction in the area in question the sensitivity of the setpoint generator W1, so that any plowing depth can be set a much larger angle, e.g. B. 600 is available.
Da sich der Schalter 5 2 vom vorausgegangenen Ausheben des Pfluges 4 noch in der Schaltstellung "A" befindet, ist das Relais K angezogen.Since the switch 5 2 from the previous lifting of the plow 4 is still in switch position "A", relay K is picked up.
Dementsprechend arbeitet das Regelungsglied 12 wegen der geschlossenen Schlieerkontakte kl, kih als Pl-Glied. An der Mischstelle 14 liegt deshalb ein dem Lageistwert XL des Pfluges 4 und das den Hochpaß 13 durchlaufende, dem Istwert der Zugkraft entsprechende Signal an. Da in angehobenem Zustand des Pfluges 4 keine Zugkraftänderungen auftreten, ist der Istwert der Zugkraft jedoch = Null.Accordingly, the control element 12 works because of the closed Closing contacts kl, kih as a Pl element. At the mixing point 14 is therefore a dem Position actual value XL of the plow 4 and the high pass 13 passing through, the actual value of the Corresponding signal. Since in the raised state of the plow 4 no If there are changes in the tensile force, the actual value of the tensile force is zero.
Anschließend kann-die andere Schaltstellung "E" des Schalters S2 eingeschaltet und damit ein schneller Absenkvorgang des Pfluges 4 eingeleitet werden, da das Relais K zunächst noch eine gewisse Zeit tv angezogen bleibt und somit das Regelungsglied 12 PI-Verhalten aufweist.The other switch position "E" of switch S2 can then be switched on and thus a faster lowering process of the plow 4 can be initiated, since the relay K initially remains attracted for a certain time tv and thus the control element 12 exhibits PI behavior.
Solange keine Bodenkräfte auf den Pflug 4 einwirken, liegen auch während dieses Vorganges keine den Hochpaß 13 durchlaufende Signale vor.As long as no ground forces act on the plow 4, are also during no signals passing through the high-pass filter 13 before this process.
Erst mit dem Eindringen des Pfluges 4 in den Boden beliefert der Zugkraftsensor 5 den Hochpaß 13 mit den jeweiligen Zugkräften entsprechenden Signalen, die dem Lagesignal an der Mischstelle 14 überlagert werden. Damit arbeitet die Regeleinrichtung während dieser Arbeitsphase in der Betriebsart Mischregelung. Sobald der Pflug 4 die am Sollwertgeber W1 eingestellte Pflugtiefe erreicht hat, ist die Differenz des Lagesignals XL und des Lagesollwertsignals WWlgleich 0. Ist die Verzögerungszeit tv des Relais K, die in der Regel etwa 3 s beträgt und abhängig ist von der Schleppergeschwindigkeit, der Gespannlänge und der Eindringtiefe des Pfluges in den Boden, zumindest annähernd richtig eingestellt, so fällt das Relais K in diesem Augenblick ab und das Regelungsglied 12 zeigt I-Verhalten. Damit ist der Absenkvorgang des Pfluges 4 in den Boden beendet.Only when the plow 4 has penetrated the ground does the tensile force sensor deliver 5 the high-pass filter 13 with the respective tensile forces corresponding signals that the Position signal at the mixing point 14 are superimposed. This is how the control device works during this work phase in the mixed control operating mode. As soon as the plow 4 has reached the plowing depth set on the setpoint generator W1, is the difference of the position signal XL and the position setpoint signal WWl equal 0. Is the delay time tv of relay K, which is usually around 3 s and depends on the tractor speed, the length of the trailer and the depth of the plow's penetration into the ground, at least approximately correctly set, the relay K drops at this moment off and the control element 12 shows I behavior. This is the lowering process of the Plow 4 finished in the ground.
Es beginnt nun das eigentliche Pflügen, das, wie zuvor am Umschaltkontakt 9 eingestellt, in der Betriebsart "Tiefenregelung" fortgesetzt wird. Dabei erfolgt auch weiterhin eine Beaufschlagung des Hochpasses 13 mit den vom Zugkraftsensor 5 gemessenen Zugkraftsignalen.The actual plowing now begins, as before on the changeover contact 9 is set, continued in the "Depth control" operating mode. This takes place the high pass 13 continues to be acted upon by the tensile force sensor 5 measured tensile force signals.
Der Verlauf dieser Signale über die Zeit ist je nach der Art und Konsistenz des bearbeiteten Bodens mehr oder weniger unterschiedlich.The course of these signals over time depends on the type and consistency of the worked soil more or less different.
So weist ein Boden, der für eine Bearbeitung in der hier zu beschreibenden Betriebsart "Tiefenregelung" in Frage kommt, bei im wesentlichen ebener Bodenkontur mehr oder weniger stark wechselnden Bodenwider stand auf, wobei die Bodenoberfläche zusätzlich durch kleinere Bodenwellen etc., aller möglichen Formen und Größen'die relativ starke Nickbewegungen des Schleppers hervorrufen, strukturiert sein kann. Bei solchen Böden bewirken die Bodenwellen eine relativ schnelle Änderung der Zugkräfte und damit einen höherfrequenten Zugkraftverlauf. Demgegenüber bewirkt der wechselnde Bodenwiderstand in der Regel eine nur allmähliche Änderung der Zugkräfte, was einem niederfrequenten Zugkraftverlauf entspricht. Die Grenze, bei der ein gegebener Zugkraftverlauf für den hier vorliegenden Zweck als "hochfrequent" oder als "niederfrequent" anzusehen ist, war oben mit dem rechnerisch ermittelten Wert von fg= 0,2 Hz und dem im Einsatz gefundenen optimalen Wert von fg= 0,1 Hz angegeben worden. Somit können nur die höherfrequenten, von der Oberflächenkontur des befahrenen Geländes abgeleite- ten Zugkraftsignale, d. h. die sog. dynamischen Anteile, den Hochpaß 13 passieren und der Mischstelle 14 zugeführt werden. Alle niederfrequenten, aus wechselndem Bodenwiderstand herrührenden, langsamen Zugkraftsignale, d. h. die sog. quasistatischen Anteilewerden unterdrückt.So indicates a soil that is suitable for processing in the here to be described "Depth control" operating mode comes into question when the ground contour is essentially flat more or less strongly changing ground resistance stood up, whereby the ground surface additionally through smaller bumps etc., all possible shapes and sizes'die cause relatively strong pitching movements of the tugboat, can be structured. In such soils, the bumps cause a relatively rapid change in the tensile forces and thus a higher-frequency tractive force curve. In contrast, the changing effect Ground resistance is usually a gradual change in the pulling force, resulting in a corresponds to the low-frequency traction curve. The limit at which a given tensile force curve to be regarded as "high-frequency" or "low-frequency" for the purpose at hand here is, was above with the calculated value of fg = 0.2 Hz and was in use found optimal value of fg = 0.1 Hz has been given. So only the higher-frequency, derived from the surface contour of the terrain being traveled on th Traction signals, d. H. the so-called. Dynamic components, pass the high pass 13 and the mixing point 14 are fed. All low-frequency, from changing ground resistance resulting, slow traction signals, d. H. the so-called quasi-static components become suppressed.
Zur Verdeutlichung des vorstehend Erwähnten sei auf die Fig. 4 und 5 verwiesen. Fig. 4 zeigt einen vereinfachten Verlauf der Zugkraft XF über eine Zeit von 20 s. Erkennbar ist einem Zugkraftsignal XFB mit einer unterhalb der Grenzfrequenz des Hochpasses 13 liegenden Frequenz von 0,1 Hz ein Zugkraftsignal XFN mit einer die Grenzfrequenz deutlich übersteigenden Frequenz überlagert. Der Verlauf des Zugkraftsignals XFB ist dabei auf wechselnden Bodenwiderstand, der Verlauf des Zugkraftsignals XFN dagegen auf Nickbewegungen des Schleppers zurückzuführen. Mit der Summe XFB + X dieser Zugkraft signale wird der Eingang des Hochpasses 13 beaufschlagt.To clarify what has been mentioned above, refer to FIGS. 4 and 5 referenced. Fig. 4 shows a simplified curve of the tensile force XF over a Time of 20 s.A tensile force signal XFB with a frequency below the cut-off frequency can be seen of the high pass 13 lying frequency of 0.1 Hz, a tensile force signal XFN with a the frequency clearly exceeding the cutoff frequency superimposed. The course of the tensile force signal XFB is based on changing ground resistance, the course of the tractive force signal XFN on the other hand due to pitching movements of the tugboat. With the sum of XFB + X This tensile force signals the input of the high pass 13 is applied.
Fig. 5 zeigt demgegenüber den Verlauf der den Hochpaß 13 verlassenden Zugkraftsignale XF. Es ist ersichtlich, daß die unterhalb der Grenzfrequenz des Hochpasses 13 liegenden Zugkraftsignale XFB ausgefiltert wurden und am Ausgang lediglich die Zugkraftsignale XFN ankommen.In contrast, Fig. 5 shows the course of the high pass 13 leaving Tensile force signals XF. It can be seen that the below the cutoff frequency of the High pass 13 lying tensile force signals XFB were filtered out and only at the output the traction signals XFN arrive.
Ein Regelkreis der eingangs beschriebenen Art, bei dem lediglich die dynamischen Anteile der Zugkraftsignale auf den Eingang zurückwirken, arbeitet instabil, da jetzt die quasistatischen Anteile der Zugkraftsignale fehlen. Diesen fehlenden Anteil zu ersetzen ist das Regelungsglied 12 in seiner Schaltung als I-Glied vorgesehen.A control loop of the type described above, in which only the dynamic components of the tensile force signals affect the input, works unstably, since the quasi-static components of the traction force signals are now missing. These missing To replace the portion, the control element 12 is provided in its circuit as an I element.
Im folgenden sei zunächst die Arbeitsweise der Regeleinrichtung beim Pflügen eines vollkommen ebenen Bodens beschrieben, der eine sprunghafte, bleibende Änderung (Anstieg) des Bodenwiderstandes aufweist. Der von einem solchen Boden dem auf die gewünschte Tiefe abgesenkten Pflug entgegengesetzte Widerstand ist in Fig. 6a an Hand des Verlaufes der den Eingang des Hochpasses 13 beaufschlagenden Zugkraft XF wiedergegeben. Erkennbar steigt im Augenblick a des Eindringens des Pfluges 4 in das festere Erdreich die Zugkraft sprunghaft an. Aus Fig. 6b ist zu ersehen, wie das nach dem Erreichen der gewünschten Arbeitstiefe vorhandene Ausgangssignal XF auf Grund der Funktion des Hochpasses 13, unterhalb seiner Grenzfrequenz liegende Signale zu sperren und nur oberhalb der Grenzfrequenz liegende Signale hindurchzulassen, zunächst mit XF übereinstimmt. Im erwähnten Augenblick überträgt der Hochpaß 13 jedoch das nunmehr höherfrequente Zugkraftsignal vollständig auf die Mischstelle 14 wo es dem - wie aus Fig. 6c hervorgeht - bisher noch normalen Lageistwert XL überlagert wird. Das so entstandene Mischsignal wird der Mischstelle 11 zugeleitet und führt in Abhängigkeit von dem Signal WW2 des fest eingestellten Sollwertgebers W2 zu einer Ansteuerung des Steuerventils 2 im Sinne eines Aushebens des Pfluges 4. Dabei fällt gemäß Fig. 6a die Zugkraft XF annähernd auf den vor dem Ausheben gemessenen Wert. Da auch diese schnelle Änderung der Zugkraft XF vom Hochpaß 13 übertragen wird, verringert sich dessen Ausgangssignal XF ebenfalls sehr rasch, worauf das Steuerventil 2 bereits eine Ansteuerung im Sinne eines Absenkens des Pfluges 4 erfährt. Dies ist der Grund dafür, warum die Zugkraft XF ihren vorherigen Wert nicht mehr erreicht.In the following, the operation of the control device is first of all Plowing a perfectly level ground described, a volatile, permanent one Shows change (increase) in ground resistance. That of such a soil that Plow lowered to the desired depth opposite resistance is shown in Fig. 6a on the basis of the course of the tensile force acting on the entrance of the high pass 13 XF reproduced. It can be seen that at the moment a of the penetration of the plow 4 rises in the solid earth the pulling force increases by leaps and bounds. From Fig. 6b it can be seen that like the output signal after reaching the desired working depth XF due to the function of the high-pass filter 13, lying below its cut-off frequency To block signals and only allow signals above the cutoff frequency to pass, initially matches XF. At the moment mentioned, the high pass 13 transmits however, the now higher-frequency tensile force signal completely affects the mixing point 14 where - as can be seen from FIG. 6c - the actual position value XL has been normal so far is superimposed. The resulting mixed signal is fed to the mixing point 11 and leads depending on the signal WW2 of the fixed setpoint generator W2 to control the control valve 2 in the sense of lifting the plow 4. In this case, according to FIG. 6a, the tensile force XF falls approximately on that before the excavation measured value. Since this rapid change in the tensile force XF from the high pass 13 is transmitted, its output signal XF also decreases very quickly, whereupon the control valve 2 already has a control in the sense of lowering the Plow 4 finds out. This is the reason why the traction XF is their previous one Value no longer reached.
Die beim Ausheben des Pfluges 4 erfolgte Änderung des Lagesignals wird im Regelungsglied 12 integriert und aus dem aufgelaufenen Signal ein über eine Zeit von ca. 10 sec. gemitteltes Signal gebildet, das, dem Signal des Lagesollwertes WW1 hinzufügt, das rückwirkende Lagesignal JXL dt ergibt. Dieses Signal ist zunächst nur unwesentlich größer als der Lagesollwert WW1 und erheblich kleiner als der Lageistwert XL. Auf diese Weise ist die Rückwirkung der geänderten Lage des Pfluges 4 auf den Eingang der Regelstrecke praktisch vollkommen unterbunden. In dieser Arbeitsphase versucht also die Regeleinrichtung, die Abweichung der Zugkraft XF vom ursprünglichen Wert - wie in der Betriebsart "Zugkraftregelung" - zu eliminieren.The change in the position signal that occurred when the plow 4 was raised is integrated in the control element 12 and from the accumulated signal via a Time of approx. 10 sec. Averaged signal formed, the, the signal of the position setpoint WW1 is added, which gives the retroactive position signal JXL dt. This signal is first only slightly larger than the position setpoint WW1 and considerably smaller than the actual position value XL. In this way, the reaction of the changed position of the plow 4 is on the Input of the controlled system practically completely prevented. In this phase of work So the control device tries to determine the deviation of the tensile force XF from the original Value - as in the "tension control" operating mode - to be eliminated.
Wie weiter aus Fig. 6b zu erkennen ist, geht das Ausgangssignal XF des Hochpasses 13 unmittelbar nach der Übertragung der schnellen Zugkraftänderungen langsam auf den ursprünglichen Wert zurück. Entsprechend der Zeitkonstante des Hochpasses 13 ist dieser Vorgang nach ca.As can also be seen from FIG. 6b, the output signal goes to XF of the high pass 13 immediately after the transmission of the rapid changes in tensile force slowly return to the original value. According to the time constant of the high pass 13 this process is completed after approx.
10 sec. abgeschlossen, sofern keine weitere Störung erfolgt. Während dieses Zeitraums nimmt das LagesignalXL dt am Ausgang des Regelungsgliedes 12 ständig zu, wobei aber sein maximaler Wert noch erheblich kleiner bleibt als die maximale, anläßlich dieses Regelungsvorganges aufgetretene Amplitude des Lagesignals XL. Auch dieser Vorgang bewirkt eine Ansteuerung des Steuerventils 2 im Sinne eines Absenkens des Pfluges 4, so daß der Pflug 4 nach der angegebenen Zeit allmählich seine ursprüngliche Arbeitstiefe wieder einnimmt. (Siehe Kurve XL in Fig. 6c). Das vorübergehend abgesunkene Signal der Zugkraft XF nähert sich dabei wieder dem dieser Arbeitstiefe entsprechenden höheren Wert.Completed for 10 seconds, provided there is no further malfunction. While the position signal XL dt at the output of the control element 12 increases continuously during this period to, but its maximum value remains considerably smaller than the maximum, The amplitude of the position signal XL that occurred during this control process. Even this process causes the control valve 2 to be activated in the sense of lowering it of the plow 4, so that the plow 4 gradually returns to its original position after the specified time Resumes working depth. (See curve XL in Figure 6c). The temporarily sunk The signal of the tractive force XF approaches that corresponding to this working depth again higher value.
Da sich das Signal Jx, dt am Ausgang des Regelungsgliedes 12 bei Ausbleiben von Störungen, die einen Regelvorgang verursachen, nach der angegebenen Zeit ebenfalls wieder dem des Sollwertes WW1 nähert und schließlich erreicht, stehen am Mischglied 14 die vor der Änderung des Bodenwiderstandes aktuellen Lagesignale XL =A£XL. dt und die nach der Anderung des Bodenwiderstandes vorhandenen Signale der Zugkraft XF an. Dementsprechend arbeitet der Pflug 4 unter erhöhter Zugkraft XF wieder in seiner ursprünglich eingestellten Arbeitstiefe.Since the signal Jx, dt at the output of the control element 12 is absent of malfunctions that cause a control process after the specified time as well again approaches that of the setpoint WW1 and finally reached, stand at the mixing element 14 the current position signals XL = A £ XL before the change in ground resistance. German and the tractive force signals that are present after the ground resistance has changed XF on. Accordingly, the plow 4 works again with an increased pulling force XF its originally set working depth.
Im folgenden wird die Arbeitsweise der Regeleinrichtung auf einem ebenfalls im wesentlichen Ebenen Gelände beschrieben, dessen Bodenwiderstand sich langsam ändert (erhöht).In the following, the operation of the control device on a also described essentially flat terrain, the ground resistance of which is different slowly changes (increases).
Der Verlauf der am Eingang des Hochpasses 13 anliegende Signale der Zugkraft XF geht aus Fig. 7a hervor. Ausgehend von dem der eingestellten Arbeitstiefe entsprechenden Wert steigt das Signal entsprechend dem langsam zunehmenden Bodenwiderstand langsam an. Unter "langsam" ist hierbei eine Zugkraftänderung definiert, deren Frequenz geringer ist als die Grenzfrequenz fg des Hochpasses 13. Dementsprechend wirkt der Hochpaß 13 im vorliegenden Anwendungsbeispiel als Sperrglied. Das Ausgangssignal XF des Hochpasses 13 bleibt also, wie Fig. 7b zeigt, auf dem der eingestellten Arbeitstiefe entsprechenden Wert stehen. Da sich das Signal der Zugkraft XF am Eingang des Mischgliedes 14 nicht geändert hat, erfolgt auch kein Regelvorgang. Ebenso wie die Signale der Lage XL am Eingang des Regelungsgliedes 12 konstant bleiben, erfährt auch das AusgangssignalJX.dt (Fig. 7c) keine Änderung. Deshalb hält der Pflug 4 seine eingestellte Arbeitstiefe ein.The course of the signals present at the input of the high-pass filter 13 Tensile force XF can be seen from Fig. 7a. Based on the set working depth corresponding value, the signal rises according to the slowly increasing ground resistance slowly on. "Slow" defines a change in tensile force and its frequency is lower than the cutoff frequency fg of the high-pass filter 13. The acts accordingly High pass filter 13 in the present application example as a locking member. The output signal As shown in FIG. 7b, XF of the high pass 13 remains at that of the set working depth corresponding value. Since the signal of the tensile force XF is at the input of the mixing element 14 has not changed, there is no control process. Just like the signals of the Position XL at the input of the control element 12 remains constant, the output signal JX.dt also experiences (Fig. 7c) no change. Therefore the plow 4 maintains its set working depth a.
Schließlich sei noch die Arbeitsweise der Regeleinrichtung auf einem Gelände beschrieben, dessen im wesentlichen ebenfalls ebene Oberfläche in praxisnäherer Weise durch Bodenwellen und dergleichen gestört Ist, die dem darüberfahrenden Schlepper Nickbewegungen aufzwingen.Finally, let the control system work on one Terrain described, its essentially flat surface in a more practical way Way is disturbed by bumps and the like, which the tractor driving over Force nodding movements.
Der Querschnitt eines derartigen Geländes ist in vereinfachter Form in Fig. 8a wiedergegeben. Beim Auffahren eines der Vorderräder des Schleppers auf eine Bodenwelle dringt der Pflug 4 zunächst in den Boden ein. Damit verbunden ist eine schnelle Zunahme der Zugkraft XF, deren Signalverlauf am Eingang des Hochpasses 13 in Fig. Bb gezeigt ist. Ebenso wie beim oben beschriebenen Anwendungsbeispiel überträgt der Hochpaß 13 diese schnelle Zugkraftänderung an seinen Ausgang, dessen Signalverlauf in Fig. 6c erkennbar ist. Es kommt zu einem Regelvorgang, bei dem der Pflug 4 angehoben wird. Fährt nun das Vorderrad auf der anderen Seite von der Bodenwelle herunter, so geschieht das gleiche wie zuvor beschrieben, lediglich mit umgekehrtem Vorzeichen.The cross-section of such a site is in simplified form shown in Fig. 8a. When driving on one of the front wheels of the tractor the plow 4 first penetrates the ground in a bump. Associated with it a rapid increase in the tensile force XF, the waveform of which at the entrance of the high pass 13 is shown in Fig. Bb. As in the application example described above transmits the high pass 13 this rapid change in tensile force to its output, its Signal curve can be seen in Fig. 6c. A control process occurs in which the plow 4 is raised. Now drives the front wheel on the other side of the Down the bump, the same thing happens as described above, only with reverse sign.
Nach einer gewissen Zeit fährt das hinter dem angesprochenen Vorderrad angeordnete Hinterrad über dieselbe Bodenwelle und bewirkt einen Regelvorgang, bei dem sich der Pflug 4 beim Auffahren auf die Bodenwelle aus dem Boden hebt und beim Abfahren von der Bodenwelle in den Boden abgelassen wird. Der sich dabei einstellende Abfall und Anstieg der Zugkraft XF geht aus Fig. Bb hervor, ebenso wie der Verlauf der Ausgangssignale XR des Hochpasses 13. Eine eingehendere Beschreibung des Regelvorganges erübrigt sich sn dieser Stelle, da dies bereits im ersten Anwendungsbeispiel geschehen ist.After a certain time, it will move behind the front wheel arranged rear wheel over the same bump and causes a control process at which the plow 4 lifts itself out of the ground when driving onto the bump and when Departing from the bump in the ground is lowered into the ground. The one that appears The decrease and increase in the tensile force XF can be seen from FIG. Bb, as does the course the output signals XR of the high-pass filter 13. A more detailed description of the control process is not necessary at this point, since this has already been done in the first application example is.
Betrachtet man den in Fig. 8d gezeigten Verlauf der Eingangssignale (Lageistwert XL) des Regelungsgliedes 12, so erkennt man im Abstand der überfahrenen Bodenwellen nach Größe, Dauer und Richtung unterschiedliche Lageabweichungen des Pfluges 4 vom eingestellten Lagesollwert WW1. Auf Grund der oben bereits beschriebenen Arbeitsweise des Regelungsgliedes 12 (Mittelwertbildung) ergibt sich ein an das Mischglied 14 weiterzuleitendes signals dt, das gegenüber dem Lagesollwertsignal WW1 nur geringfügig erhöhtes Niveau aufweist. Bleiben die Lageabweichungen aus, so verringert sich das SignalJX.dt im weiteren Arbeitsverlauf wieder auf das Eingangssignal WW1 des Regelungsgliedes 12.If one considers the curve of the input signals shown in FIG. 8d (Actual position value XL) of the control element 12, one recognizes in the distance of the traversed Bumps vary in size, duration and direction Plow 4 from the set position value WW1. Due to the above already described The mode of operation of the control element 12 (averaging) results in an Mixing element 14 to be forwarded signal dt, which compared to the position setpoint signal WW1 shows only a slightly increased level. If there are no positional deviations, so the signal JX.dt is reduced again to the input signal in the further course of the work WW1 of the regulating member 12.
Das am Mischglied 14 anliegende, gegenüber dem Spitzenwert am Eingang des Regelungsgliedes 12 deutlich verringerte Lagerückwirkungssignal JXL.dt hat zur Folge, daß der Eingang der Regeleinrichtung (Mischstelle 11) im wesentlichen mit Rückwirkungssignalen beaufschlagt ist, die vom Zugkraftsensor 5 geliefert werden. Die auf Grund dEr Nickbewegung des Schleppers hervorgerufenen kurzzeitigen Lageänderungen des Pfluges 4 sind somit unterdrückt. Im Ergebnis arbeitet die Regeleinrichtung so, als sei das Mischungsverhältnis an der Mischstelle 14 automatisch auf annähernd "Zugkraftregelung" verstellt werden. Die Arbeitstiefenabweichungen eines Nickbewegungen ausführenden Schleppers, die nur in der Regelungsart "Zugkraftregelung" verschwindend klein bleiben und um so gröBer sind, je höher der Lageanteil an den rückwirkenden Signalen ist, werden somit durch die erfindungsgemäße Regeleinrichtung ebenfalls fsst vollständig eliminiert.That applied to the mixer 14, compared to the peak value at the input of the control element 12 significantly reduced position feedback signal JXL.dt has to Consequence that the input of the control device (mixing point 11) essentially with Reaction signals are applied, which are supplied by the tensile force sensor 5. The brief changes in position caused by the pitching motion of the tractor of the plow 4 are thus suppressed. As a result, the control device works as if the mixing ratio at the mixing point 14 were automatically approximately "Traction control" can be adjusted. The working depth deviations of a pitching movement executing tractor, which only disappears in the "draft control" control mode Remain small and the greater are the higher the proportion of the situation in the retrospective Signals are, therefore, also by the control device according to the invention fsst completely eliminated.
Soll die Arbeitstiefe während des Pflügens verstellt werden, so muß hierzu der Sollwertgeber W1 entsprechend eingestellt werdEn.If the working depth is to be adjusted during plowing, it must to do this, setpoint adjuster W1 must be set accordingly.
Dabei wird durch das Verzögerungsglied 15 die Verstellgeschwindigkelt des Sollwertgebers W1 ermittelt und je nach der VErstellrichtung am Komparator D1 oder DZ entschieden, ob diese Verstellgeschwindigkeit größer ist als ein den Komparatoren D1, D2 vorgegebener Grenzwert. Die Ermittlung dieses Grenzwertes geschieht zweckmäßig im praktischen Einsatz. Der Grenzwert gibt die Verstellgeschwindigkeit an, bei der die Regeleinrichtung noch in der Lage ist, die Pfluglage mit dem augenblicklichen Sollwert WW1 des Sollwertgebers W1 in Übereinstimmung zu bringen.The adjustment speed is thereby determined by the delay element 15 of the setpoint generator W1 and, depending on the direction of adjustment, on the comparator D1 or DZ decided whether this adjustment speed is greater than one of the comparators D1, D2 predetermined limit value. The determination of this limit value is expedient in practical use. The limit value indicates the adjustment speed at which the control device is still able to change the plow position with the current To bring the setpoint WW1 of the setpoint generator W1 into agreement.
Ist die eingeleitete Verstellgeschwindigkeit kleiner als der Grenzwert, so entsteht am Eingang des ebenfalls mit den neuem Sollwert belieferten Regelungsgliedes 12 wieder eine Differenz zwischen dem Signal des Lagesollwertes WW1 und dem Signal des Lageistwertes XL, die zu einer entsprechenden Veränderung des gebildeten Ausgangssignals des Regelungsgliedes 12 führt. Dieses Signal wird gemeinsam mit den Signalen des Hochpasses 13 der Mischstelle 11 zugeleitet und führt wegen des nun ebenfalls vorhandenen Ungleichgewichts zum festen Sollwert WW2 des Sollwertgebers W2 zu einer Ansteuerung des Steuerventils 2 im gewünschten Sinne.If the initiated adjustment speed is less than the limit value, this is how it arises at the input of the control element, which is also supplied with the new setpoint 12 again shows a difference between the signal of the nominal position value WW1 and the signal of the actual position value XL, which leads to a corresponding change in the generated output signal of the regulating member 12 leads. This signal is shared with the signals of the High pass 13 fed to the mixing point 11 and leads because of the now also present Imbalance to the fixed setpoint WW2 of the setpoint generator W2 for a control of the control valve 2 in the desired sense.
Erfolgt die Verstellung des Sollwertgebers W1 dagegen mit einer grösseren Verstellgeschwindigkeit als der den Komparatoren D1, D2 vorgegebenen, so zieht das Relais K an und überführt mittels des Schließerkontaktes kla, klb das Regelungsglied 12 in seine zweite Schaltstellung Die Regeleinrichtung arbeitet ab diesem Zeitpunkt abermals in der Betriebsart Mischregelung wie zuvor beim Einsetzen des Pfluges 4 in den Boden. In dieser Regelungsart ist eine raschere und stärkere Ansteuerung des Steuerventils 2 gewährleistet. Dadurch kann der Fahrer die Auswirkung seiner Verstellung des Sollwertgebers W1 schneller erkennen. Da mit dem Abschluß der Verstellung des Sollwertgebers W1 die Verzögerungszeit tv des Verzögerungsgliedes 16 zu laufen beginnt, fällt das Relais K nach ca. 3 sec., innerhalb der der Pflug 4 erfahtungsgemäß mit Gewissheit seine neue Arbeitsstellung einnimmt, ab und das Regelungsglied 12 arbeitet wieder in der für die Betriebsart "Tiefenregelung" vorgesehenen ersten Schaltstellung als Integrator.If, on the other hand, the setpoint generator W1 is adjusted with a larger one Adjustment speed than that specified for the comparators D1, D2, so that pulls Relay K on and transfers the control element by means of the normally open contact kla, klb 12 in its second switch position The control device works from this point on again in the mixed control operating mode as before when it was inserted of the plow 4 in the ground. This type of regulation is faster and stronger Control of the control valve 2 guaranteed. This allows the driver to have the impact recognize its adjustment of the setpoint generator W1 more quickly. As with the conclusion the adjustment of the setpoint generator W1, the delay time tv of the delay element 16 begins to run, the relay K drops after approx. 3 seconds, during which the plow 4 experience has shown with certainty that he will take up his new job position, from and that Control element 12 works again in the mode provided for the “depth control” operating mode first switch position as integrator.
Zum Ausheben des Pfluges 4 am Feldende oder nach beendeter Arbeit wird der Schalter 52 in die Stellung "A" geschaltet, woreufhin über nicht gezeigte Steuerungsmittel das Steuerventil 2 derart angesteuert wird, daß der Pflug 4 vom Kraftheber 1 vollkommen aus dem Boden ausgehoben wird. Bei diesem Vorgang zieht das Relais K an und setzt das als Integrator arbeitende Regelungsglied 12, wie bereits erläutert, außer Betrieb. Der nächste, eingangs bereits beschriebene Absenkvorgang des Pfluges 4 erfolgt somit wieder in der Betriebsweise 2'Mischregelung".For lifting the plow 4 at the end of the field or after finishing work the switch 52 is switched to position "A", whereupon via not shown Control means, the control valve 2 is controlled such that the plow 4 from Power lift 1 is completely lifted out of the ground. During this process pulls the relay K on and sets the control element 12 working as an integrator, as already explained, out of order. The next lowering process already described at the beginning of the plow 4 is thus carried out again in the operating mode 2'mixing control ".
Die in Fig. 9 gezeigte Variante der Regeleinrichtung zeichnet sich aus durch einen bistabilen Schalter (Flip-Flop) 20, der an Stelle des Verzögerungsgliedes 16 in den Ansteuerungskreis des Relais K eingeschaltet ist. Das Anziehen des Relais K erfolgt dabei wie im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2. Der Abfall des Relais K erfolgt jedoch nicht nach einer vorbestimmten Zeit, sondern durch Umschalten des Schalters 20, wenn die Differenz des Lageistwertes XL und des Lagesollwertes WWl Null wird.The variant of the control device shown in FIG. 9 is distinguished from by a bistable switch (flip-flop) 20, which takes the place of the delay element 16 is switched on in the control circuit of the relay K. The tightening of the relay K takes place as in the exemplary embodiment according to FIG. 2. The relay K drops out does not take place after a predetermined time, but by switching the Switch 20 when the difference between the actual position value XL and the nominal position value WWl Becomes zero.
Zur Ermittlung dieser Differenz ist das Differenzglied 21 vorgesehen.The difference element 21 is provided to determine this difference.
Claims (7)
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| DE19823240278 DE3240278A1 (en) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | Device for regulating a working implement mounted on an agricultural tractor |
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| DE3240278A1 true DE3240278A1 (en) | 1984-05-03 |
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Family Applications (1)
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