DE3121048A1 - Arrangement for controlling the speed of an object which can be moved by a drive - Google Patents
Arrangement for controlling the speed of an object which can be moved by a driveInfo
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Abstract
Description
L i c e η t i a
Patent-Verwaltungs-GmbH
6000 Frankfurt/M., Theodor-Stern-Kai 1L ice η tia
Patent-Verwaltungs-GmbH
6000 Frankfurt / M., Theodor-Stern-Kai 1
F 81/4 Eb/pae 24.4.1981F 81/4 Eb / pae April 24, 1981
Anordnung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines von einem Antrieb bewegbaren GegenstandsArrangement for controlling the speed of a drive movable object
Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines von einem Antrieb bewegbaren Gegenstands zum Zwecke der Positionierung an vorgebbaren Zielen, die längs einer gerade verlaufenden Strecke an festgelegten Stellen angeordnet sind. Wegabhängige Geschwindigkeitssteuerungen sollen den Betrieb von Fördermaschinen automatisieren und die Förderkapazität steigern. Die Geschwindigkeit, mit der bei Förderanlagen eine vorgegebene Strecke durchfahren werden kann, hängt unter anderem von der Beschleunigung, der Belastung und der Verzögerung des Antriebs ab. Vorgegebene Grenzwerte für Beschleunigung, Verzögerung und Geschwindigkeit dürfen dabei nicht überschritten werden. Auch sollen die Ziele von den Förderkörben oder -gefäßen mit hoher Genauigkeit erreicht werden.The invention relates to an arrangement for controlling the speed an object that can be moved by a drive for the purpose of positioning at predeterminable targets along a straight line are arranged at fixed points. Path-dependent speed controls are intended to automate the operation of hoisting machines and the conveying capacity increase. The speed at which a given route can be traveled in conveyor systems depends, among other things, on the acceleration, the load and the deceleration of the drive. Predefined limit values for acceleration, deceleration and speed are allowed not be exceeded. The goals of the conveyor baskets or vessels should also be achieved with a high degree of accuracy.
Bekannt ist ein für die wegabhängige Geschwindigkeitsst uierung von Fördermaschinen verwendeter Fahrkurvenrechner (Hagen Fuhrma >,i: "Der Fahrkurvenrechner, ein neuer Sollwertgeber für die Antriebstechnik" in AEG-Mitteilungen 57 (1967) 5, S. 260 - 264). Die Istposition des Förderkorbs bzw. -gefäßes wird bei der bekannten Anordnung durch Zählung von Impulsen eines an den Seilträger gekuppelten Impulsgebers erfaßt. Der Fahrkurvenrechner bestimmt in Abhängigkeit der vorgegebenen Werte des Rucks, der Beschleunigung, der Verzögerung, der maximalen Geschwindigkeit und des Ziels eine Geschwindigkeitssollkurve. Ferner wird eine Sollwertkurve berechnet, die für eine der Geschwindigkeitsregelung überlagerte Wegregelung verwendet wird. Mit dem Fahrkurvenrechner wird während der Bewegung des Fördermittels ständig der Punkt ermittelt, an dem nochIs known for the path-dependent speed control of hoisting machines used travel curve calculator (Hagen Fuhrma>, i: "The travel curve calculator, a new setpoint generator for drive technology "in AEG-Mitteilungen 57 (1967) 5, pp. 260-264). In the known arrangement, the actual position of the conveyor cage or vessel is determined by counting pulses from a coupled to the cable carrier Pulse generator detected. The travel curve calculator determines the maximum jerk, acceleration, deceleration, depending on the specified values Speed and the target a speed setpoint curve. Furthermore, a setpoint curve is calculated which is superimposed on the speed control for one Position control is used. With the travel curve calculator, the point at which the conveyor is moving is constantly determined
unter Einhaltung einer innerhalb der Grenzwerte liegenden Fahrkurve angehalten werden kann. Ein Vergleich dieses Haltepunktes mit der jeweiligen Zielvorgabe veranlaßt bei Übereinstimmung den Beginn der Verzögerungsphase.stopped in compliance with a travel curve lying within the limit values can be. A comparison of this breakpoint with the respective target initiates the start of the delay phase if they match.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung der eingangs erläuterten Gattung derart weiterzuentwickeln, daß mit minimalem technischem Aufwand eine möglichst günstige Fahrkurve erreicht werden kann.The invention is based on the object of providing an arrangement of the initially explained To develop the genus in such a way that the most favorable driving curve can be achieved with minimal technical effort.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das jeweilige Ziel und die jeweils vom Gegenstand vor Beginn der Bewegung eingenommene Startposition in digitaler Form als eine Adresse verschlüsselbar sind, von der ein programmierbarer Festwertspeicher beaufschlagbar ist, unter dessen Adressen jeweils Daten über die vom Gegenstand zur Erreichung des Zieles von der Startposition aus einzuschlagende Richtung sowie über eine vom Abstand zwischen Startposition und Ziel abhängige, maximale Fahrgeschwindigkeit und über die dieser Geschwindigkeit zugeordnete Retardierstelle zum verzögerten Einlaufen des Gegenstandes in das Zie gespeichert sind, daß die Ausgangssignale des Festwertspeichers einem Drehzahlreg ler des Antriebs Sollwerte zuführen und daß mittels eines Vergleichers, dessen Ei gänge einerseits mit einem Meßwert für den vom Gegenstand zurückgelegten Weg und andererseits mit einem Wert für die Retardierstelle beaufschlagt sind, die Verzögerungen des Antriebs einleitbar ist. Ein Vorteil dieser Anordnung liegt in der Einsparung eines Rechners. Die Anordnung arbeitet daher ohne die durch die Rechen Zykluszeit von Rechnern hervorgerufene Zeitverzögerung, die Wegfehler hervorruft. Wegen des sehr einfachen Aufbaus läßt sich die Anordnung wirtschaftlicher herstellen. Darüber hinaus zeichnet sich die Anordnung durch ihre Unempfindlichkeit gegen elektrische Störbeeinflussung aus.The object is achieved according to the invention in that the respective target and the starting position taken by the object before the start of the movement can be encrypted in digital form as an address, from which a programmable one Read-only memory can be acted upon, at whose addresses each data about the object to reach the destination from the starting position The direction to be taken as well as a maximum travel speed that depends on the distance between the start position and the destination and that of this speed assigned retarding point for delayed entry of the object into the target are stored that the output signals of the read-only memory a speed reg Ler of the drive supply setpoints and that by means of a comparator whose egg on the one hand with a measured value for the distance covered by the object and on the other hand, a value for the retarding point is applied to the delays of the drive can be initiated. One advantage of this arrangement is that it saves a computer. The arrangement therefore works without the rake Cycle time delay caused by computers that causes path errors. Because of the very simple structure, the arrangement can be manufactured more economically. In addition, the arrangement is characterized by its insensitivity against electrical interference.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß die Startposition und die Ziele als 1 aus η codierte digitale Werte Codierern zuführbar sind, deren digital-codierte Ausgänge mit dem Festwertspeicher verbunden sind. Diese Anordnung ermöglicht eine sehr einfache Eingabe von Zielpositionen, denen jeweils beispielsweise ein Drucktaster zugeordnet sein kann. Mit den Codierern werden die entsprechenden Zielpositionen nebst der Startpositionen in einen digital-codierten Wert umgeformt, der an den Adressencode von handelsüblich verfügbaren Festwertspeichern (PROM) angepaßt ist. Damit läßt sich der schaltungstechnische Aufwand bei hohem Bedienungskomfort vermindern.In a preferred embodiment it is provided that the start position and the targets can be fed to encoders as 1 digital values encoded from η, whose digitally coded outputs are connected to the read-only memory. This arrangement enables a very simple input of target positions, which each, for example, can be assigned a push button. With the encoders, the corresponding target positions and the start positions are converted into a digitally coded value converted to the address code of commercially available Read-only memory (PROM) is adapted. In this way, the circuit complexity can be reduced with a high level of operating convenience.
ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED
-O--O-
.: 3121 0A8.: 3121 0A8
Bei einer günstigen Ausführungsform sind weniger als zehn Ziele bzw. Startpositionen vorhanden. Jedes Ziel ist nach der Ankunft des Förderirittels die Startposition, wenn ein neues Ziel vorgegeben wird. Bei zehn Ziel- bzw. Startpositionen werden Adressen mit höchstens zwei dezimalen Stellen benötigt. Die Speicherkapazität des Festwertspeichers kann entsprechend gering sein. Andererseits reichen zehn Ziel- bzw. Startpositionen vielfach bei Förderanlagen des Bergbaus aus.In a favorable embodiment, there are fewer than ten destinations or starting positions available. After the arrival of the conveyor, each destination is the starting position if a new destination is specified. With ten target or starting positions addresses with a maximum of two decimal places are required. The storage capacity of the read-only memory can be correspondingly small. On the other hand, ten target or start positions are often sufficient for mining conveyor systems.
Eine zweckmäßige Ausführungsform besteht darin, daß auf den Ausgängen des Festwertspeichers Signale über zwei zueinander entgegengesetzte Fahrtrichtungen und über die vorgegebenen Grenzwerte der Geschwindigkeit verfügbar sind und daß durch die den Geschwindigkeiten zugeordneten Signale ein Multiplexer einstellbar ist, dessen Eingänge durch die Werte für die den Geschwindigkeiten zugeordneten Retardierstellen beaufschlagt sind und dessen Ausgang an eine Addier-Subtrahierstufe angeschlossen ist, deren weiterer Eingang von einem dem ausgewählten Ziel entsprechenden Signal beaufschlagt ist und die den Vergleicher speist. Die Anzahl der je Adresse des Festwertspeichers benötigten Daten kann bei dieser Anordnung erheblich reduziert werden. Es ist lediglich pro Adresse eine Information über die Geschwindigkeit für die Steuerung des Multiplexers notwendig. An expedient embodiment consists in that signals are available on the outputs of the read-only memory about two opposite directions of travel and about the predetermined speed limits and that the signals assigned to the speeds can be used to set a multiplexer whose inputs are based on the values for those assigned to the speeds Retarding points are acted upon and the output of which is connected to an adder-subtracter stage, the further input of which is acted upon by a signal corresponding to the selected target and which feeds the comparator. The number of data required per address of the read-only memory can be reduced considerably with this arrangement. Only information about the speed for controlling the multiplexer is required for each address.
Bei einer zweckmäßigen Ausführungsform sind zwei unterschiedliche maximale Fahrgeschwindigkeiten vorgesehen, von denen die niedrigere vorwiegend der Strecke zwischen benachbarten Start- und Zielpositionen zugeordnet ist. Es hat sich gezeigt, daß für viele Schachtförderanlagen zwei Geschwindigkeitsgrenzwerte für eine hohe Förderkapazität ausreichen. Der erste Gr^n^wert wird nur beim Fahren zwischen benachbarten Haltestellen ausgenutzt Der höhere Grenzwert wird beim Fahren zwischen auseinanderliegenden Haltepunkten verwendet.In an expedient embodiment, there are two different maximums Driving speeds provided, of which the lower is mainly assigned to the route between neighboring start and destination positions. It has it has been shown that for many hoist systems there are two speed limits sufficient for a high conveying capacity. The first gr ^ n ^ value is only used when traveling between neighboring stops The higher limit value is used when driving between distant stops.
Bei einer anderen günstigen Ausführungsform ist vorgesehen, daß den Zielen in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung jeweils eine Retardierstelle für den höheren und eine Retardierstelle für den niedrigeren Grenzwert zugeordnet ist. Die Zahl der möglichen Retardierstellen ist demnach sehr gering.In another favorable embodiment it is provided that the goals Depending on the direction of travel, a retarding point for the higher one and a retarding point is assigned for the lower limit value. The number of possible retardation points is therefore very small.
Die Erfindung wird im folgenden anhand eines in einer Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispiels näher erläutert.
Es zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to an embodiment shown in a drawing.
Show it:
Fig. 1 ein Schaltbild einer Anordnung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines von einem Antrieb bewegbaren Gegenstands,Fig. 1 is a circuit diagram of an arrangement for controlling the speed an object that can be moved by a drive,
ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED
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Fig. 2 ein Diagramm der Geschwindigkeit eines Fördermittels in Abhängigkeit von der Strecke und den Haltrpunkten längs der Strecke.2 shows a diagram of the speed of a conveying means as a function of the route and the stopping points along the route.
Ein Antriebsmotor 1 eines nicht näher dargestellten Förderkorbs ist mit einem Impulsgeber 2 gekuppelt, dessen Ausgänge 3, 4 an eine Anordnung 5 zur wegabhängigen Geschwindigkeitssteuerung des Förderkorbs angeschlossen sind. Der Antriebsmotor 1 ist über eine Thyristorschaltung 6, eine nicht dargestellte Impulssteuerung sowie einen nicht dargestellten Stromregler an einen Drehzahlregler 7 angeschlossen, von dem ein Eingang von einem Tachogenerator gespeist wird, der an den Antriebsmotor 1 angekuppelt ist.A drive motor 1 of a conveyor cage not shown is with coupled to a pulse generator 2, the outputs 3, 4 of which are connected to an arrangement 5 for the path-dependent speed control of the conveyor cage. The drive motor 1 is via a thyristor circuit 6, a pulse control (not shown) and a current regulator (not shown) to a Speed controller 7 connected, one input of which is fed by a tachometer generator which is coupled to the drive motor 1.
Der Impulsgeber 2 erzeugt an den Ausgängen 3, 4 zwei um 90° phasenverschobene Impulsfolgen, die in der Anordnung 5 einem Richtungsdiskriminator 9 zugeführt werden. Der Richtungskriminator 9 leitet die Impulse vorzeichenrichtig an einen Vor-/Rückwärtszähler 10 weiter, der beispielsweise binär-dezimal kodierte Ausgangssignale abgibt. Am Zählerausgang steht daher der Istwert der Korbposition zur Verfugung.The pulse generator 2 generates two 90 ° phase shifted at the outputs 3, 4 Pulse sequences which are fed to a direction discriminator 9 in the arrangement 5. The direction discriminator 9 directs the pulses with the correct sign an up / down counter 10 which, for example, coded binary-decimal Emits output signals. The actual value of the basket position is therefore at the counter output available.
Der Inhalt des Zählers-10 kann nicht nur durch den Impulsgeber 2, sondern auch über eigene Setzeingänge verändert werden, an denen parallel vorgegebene Werte anstehen. Die Eingabe dieser Werte dient zur Synchronisation des Zählers mit der tatsächlichen Stellung des Förderkorbs durch besondere Schalter 11, ■12, 13, die an bestimmten Stellen längs der Fahrstrecke des Förderkorbs angeordnet sind. Mit diesen Schaltern 11, 12, 13 lassen sich die Einflüsse des Seils auf die Korbstellung, die von dem Impulsgeber nicht erfaßt werden, aus dem Istwert der Korbposition beseitigen. Derartige Einflüsse sind z. B. Seildehnungen und Seilrutsch.The content of the counter 10 can not only be transmitted by the pulse generator 2, but can also be changed via their own set inputs, at which parallel specified values are pending. Entering these values is used to synchronize the counter with the actual position of the cage by special switches 11, ■ 12, 13, which are arranged at certain points along the route of the cage are. With these switches 11, 12, 13, the influences of the Rope on the basket position, which are not detected by the pulse generator, eliminate from the actual value of the basket position. Such influences are z. B. rope elongations and zip line.
Für den vom Motor 1 angetriebenen Förderkorb sind drei Haltepunkte, 14, 15, vorgesehen, die in dem Diagramm der Fig. 2 darstellt sind. Jedem Haltepunkt ist ein Tastschalter 17, 18, 19 zugeordnet. Die Tastschalter 17, 18, 19 können sich im Förderkorb befinden. Den Tastschaltern 17, 18, 19 sind jeweils in der Anordnung 5 Ein-Bit-Speieher 20, 21, 22 nachgeschaltet. In gleicher Weise sind die Schalter 11, 12, 13, die den jeweiligen Haltepunkten 14, 15, 16 zugeordnet sind, je an Ein-Bit-Speicher 23, 24, 25 angeschlossen.For the cage driven by the motor 1, there are three breakpoints, 14, 15, provided, which are shown in the diagram of FIG. A pushbutton switch 17, 18, 19 is assigned to each stopping point. The push button switches 17, 18, 19 can are in the conveyor cage. The push-button switches 17, 18, 19 are each connected downstream of one-bit memory 20, 21, 22 in the arrangement 5. In the same way are the switches 11, 12, 13, which are assigned to the respective breakpoints 14, 15, 16 are each connected to one-bit memory 23, 24, 25.
Mit den Speichern 20, 21, 22, 23, 24, 25 sind jeweils Codierer 26, 27 verbunden, die eine Umwandlung des an ihren Eingängen anstehenden 1 aus n-CodesEncoders 26, 27 are connected to memories 20, 21, 22, 23, 24, 25, respectively, a conversion of the 1 out of n codes present at their inputs
- 7 ORIGINAL. INSPECTED- 7 ORIGINAL. INSPECTED
31;-1O4831; -1O48
in einen digitalen Code, ζ. Β. binären Dezimalcode, durchführen. Die Ausgänge der Codierer 26, 27 sind an die Adreßeingänge eines programmierbaren Festwertspeichers 28 angeschlossen. Der Festwertspeicher 28 hat Ausgänge 29, 30, 31, 32.into a digital code, ζ. Β. binary decimal code. The exits the encoder 26, 27 are connected to the address inputs of a programmable read-only memory 28 connected. The read-only memory 28 has outputs 29, 30, 31, 32.
An den Schaltern 17, 18, 19 kann die Zielposition eingestellt werden, die vom Förderkorb anzufahren ist. Die Startposition, an der sich der Förderkorb gerade befindet, ergibt sich durch die Betätigung eines der Schalter 11, 12, 13. Die Zielposition und die Startposition bilden daher nach den Codierern 26, 27 eine binär-dezimale Adresse für den Festwertspeicher 28.At the switches 17, 18, 19, the target position can be set, which from Conveyor cage is to be approached. The starting position at which the conveyor cage is currently located is obtained by actuating one of the switches 11, 12, 13. The target position and the start position therefore form a binary-decimal address for the read-only memory 28 after the encoders 26, 27.
Den verschiedenen, aus den Kombinationen von Ziel- und Startpositionen sich ergebenden Adressen sind im Festwertspeicher Zellen zugeordnet, lie jeweils Daten über die vom Förderkorb zur Erreichung des Ziels 14, 15 bzw. 16 von der Startposition 14, 15, 16 aus einzuschlagende Richtung sowie über eine vom Abstand zwischen Startposition und Zielposition abhängige maximale Fahrgeschwindigkeit und über die dieser Geschwindigkeit zugeordnete Retardierstelle enthalten. Die Retardierstellen sind in dem Diagramm der Fig. 2 mit 34, 36, 37, und 39 bezeichnet. Bei einem Förderkorb, der nur längs einer senkrechten Strecke verfahrbar ist, beschränken sich die Richtungsangaben auf zwei Werte, nämlich aufwärts und abwärts. Entsprechende binäre Signale werden jeweils an den Ausgängen 29, 30 des Festwertspeichers ausgegeben.The different ones from the combinations of target and start positions The resulting addresses are assigned to cells in the read-only memory, each of which is data about the direction to be taken by the conveyor cage to reach the destination 14, 15 or 16 from the starting position 14, 15, 16 and about a distance Maximum travel speed depending on the starting position and the target position and contained via the retarding point assigned to this speed. The retardation points are in the diagram of FIG. 2 with 34, 36, 37, and 39 denotes. In the case of a conveyor cage that only runs along a vertical path is movable, the directions are limited to two values, namely up and down. Corresponding binary signals are in each case at the outputs 29, 30 of the read-only memory are output.
Für den Förderkorb sind bei der in Fig. 1 dargestellten Anordnung nur zwei maximale Fahrgeschwindigkeiten vorgesehen. Die niedrigere Fahrgeschwindigkeit ist den Fahrstrecken zwischen den Haltepunkten 14 und 15 sowie 15 und 16 zugeordnet. Die höhere Fahrgeschwindigkeit soll bei Fahrten zwirnen den Haltepunkten 14 und 16 erreicht werden. Bei den beiden Fahrger .nwindigkeiten handelt es sich somit um obere Grenzwerte. Dem niedrigen G enzwert entspricht demnach jeweils eine Kurzfahrt zwischen zwei benachbarten Haltepunkten, während der obere Grenzwert die Fahrt über mindestens einen Haltepunkt hinweg bestimmt. Bei einer solchen Fahrt handelt es sich daher um eine Langfahrt. Auf dem Ausgang 31 des Festwertspeichers 28 wird durch binäre Signale angegeben, ob in der adressierten Speicherstelle Daten über eine Kurzfahrt gespeichert sind. Wenn Daten über eine Langfahrt gespeichert sind, entsteht auf dem Ausgang 32 des Festwertspeichers 28 ein entsprechendes binäres Signal, z. B. eine binäre "1" für eine Langfahrt und eine binäre "0" für den Fall, daß keine Langfahrt notwendig ist.In the arrangement shown in FIG. 1, only two maximum travel speeds are provided for the conveyor cage. The lower driving speed is assigned to the routes between stops 14 and 15 and 15 and 16. The higher driving speed is to be reached when driving twisting the stopping points 14 and 16. The two Fahrge r .nwindigkeiten it thus are upper limits. A short trip between two adjacent stopping points corresponds to the low total, while the upper limit value determines the trip across at least one stopping point. Such a trip is therefore a long trip. At the output 31 of the read-only memory 28, binary signals indicate whether data relating to a short trip is stored in the addressed memory location. If data is stored about a long trip, a corresponding binary signal is generated at the output 32 of the read-only memory 28, e.g. B. a binary "1" for a long trip and a binary "0" for the case that no long trip is necessary.
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Wenn eine mit der Startposition übereinstimmende Zielposition gewählt wird, bewirkt der Inhalt der hierdurch angewählten Adresse die Ausgabe von die nachgeschalteten Einrichtungen nicht aktivierenden Signalen auf den Ausgänger 29 - 32. Die Größe der über die Codierer 26, 27 erzeugten Zahlen bestimmt die Fahrtrichtung. Frei wählbar ist allerdings bei jeder Adresse die Zuordnung von Kurz- oder Langfahrt. Eine sinnvolle Auswahl der Kurz- oder Langfahrt hängt von den Eigenschaften des Förderantriebs und von den Abständen der Haltepunkte ab. Um die Förderleistung zu optimieren, kann auch für Fahrten zwischen benachbarten Haltepunkten die höhere Geschwindigkeit vorteilhaft sein, wenn die Haltepunkte einen ausreichenden Abstand voneinander haben. Der Abstand muß so groß sein, daß die Antriebe bei gegebener Beschleunigung bzw. Verzögerung und festgelegten Schleichweg die höhere Geschwindigkeit erreichen können.If a target position that corresponds to the start position is selected, the content of the address selected in this way causes the output of signals that do not activate the downstream devices to the output 29 - 32. The size of the numbers generated by the encoders 26, 27 is determined the direction of travel. However, the assignment of short or long trips can be freely selected for each address. A sensible choice of short or long trips depends on the properties of the conveyor drive and the spacing of the breakpoints. In order to optimize the delivery rate, it can also be used for trips the higher speed between adjacent breakpoints can be advantageous if the breakpoints are sufficiently spaced from one another. Of the The distance must be so large that the drives reach the higher speed with a given acceleration or deceleration and a specified creep path can.
Bei drei Haltepunkten und zwei Geschwindigkeitsgrenzwerten ergeben sich die sechs Retardierpositionen 34 - 39. Die Retardierpositionen 34 bis 37 sind für die Kurzfahrten maßgebend, während die Retardierpositionen 38 und 39 bei Langfahrten die Stelle für den Einsatz der Verzögerung bestimmen. Bei den in Fig. 2 gezeigten Fahrdiagrammen sind zur Vereinfachung die Bremsparabeln als Geradenabschnitte dargestellt. Die Abstände der Retardierpositionen von den Haltepunkten sind bei den Kurzfahrten ebenso wie bei den Langfahrten jeweils gleich. Es genügt daher, je einen Wert für Kurzfahrten und Langfahrten als Retardierweg zu speichern. Hierfür sind die Speicher 40 und 41 vorgesehen, deren Ausgänge an einen Multiplexer 42 angeschlossen sind, der über die Ausgänge 31, 32 eingestellt wird. Der Multiplexer 42 speist einen Eingang einer Addier-/Subtrahierstufe 46, deren zweiter Eingang an Speicher 47, 48, 49 angeschlossen ist. Die drei Speicher 47, 48, 49 sind je mit den Tastschaltern 11, 12, 13 verbunden und enthalten für das entsprechende Ziel den Zentimeter-Wert als Zielposition. Derjenige Schalter, der durch die Zielauswahl betätigt wird, gibt über den ihm zugeordneten Speicher, z. B. 47, die Retardierposition an die Addier-Subtrahierstufe 46 ab, deren Ausgänge an Eingänge eines Vergleichers 43 angeschlossen sind. Der Vergleicher 43 ist weiterhin mit dem Vor-/Rückwärtszähler 10 verbunden. Der Ausgang des Vergleichers 43 ist mit den Ausgängen 29 bis 32 an einen Sollwertgeber 44 für die Geschwindigkeit gelegt, der Sollwerte für die zwei Geschwindigkeitsstufen ausgibt. Ein weiterer Eingang des Sollwertgebers 44 ist mit dem Vor-/Rtfckwärtszähler 10 verbunden. Der Ausgang des Sollwertgebers 44 speist einen Eingang des Drehzahlreglers 7. .With three stopping points and two speed limit values, the result is six retarding positions 34 - 39. The retarding positions 34 to 37 are decisive for the short trips, while the retarding positions 38 and 39 at Long journeys determine the place for the application of the deceleration. The in The driving diagrams shown in FIG. 2 are shown as straight line sections for the sake of simplicity. The distances between the retarding positions and the Stopping points are the same for short trips as well as for long trips. It is therefore sufficient to use a value for short trips and long trips as To save retardation travel. The memories 40 and 41 are provided for this purpose, the outputs of which are connected to a multiplexer 42, which via the outputs 31, 32 is set. The multiplexer 42 feeds one input of an adding / subtracting stage 46, the second input of which is connected to memories 47, 48, 49 connected. The three memories 47, 48, 49 are each connected to the pushbutton switches 11, 12, 13 and contain the centimeter value for the corresponding target as a target position. The switch that is actuated by the destination selection is via the memory assigned to it, e.g. B. 47, the retarding position to the adding-subtracting stage 46, the outputs of which are connected to inputs of a comparator 43 are connected. The comparator 43 is also connected to the up / down counter 10. The output of the comparator 43 is with The outputs 29 to 32 are applied to a setpoint generator 44 for the speed, which outputs setpoints for the two speed levels. Another The input of the setpoint generator 44 is connected to the up / down counter 10. The output of the setpoint generator 44 feeds an input of the speed controller 7..
_ α_ α
Die Anordnung 5 wird über ein von einem Schalter 45 kommendes Freigabesignal gestartet, das den Festwertspeicher 28 für die Adressierung freigibt. Der Festwertspeicher 28 leitet über die Einheit 44 die Sollwertvorgabe für den Motor 1 ein. Während der Fahrt wird der Istwert der Fahrkorbposition ständig mit der Retardierposition des jeweiligen Haltepunkts 14, 15 bzw. 16 verglichen. Der genaue Wert der Retardierposition wird von der Addier-Subtrahierstufe 46 erzeugt, die an ihren Eingängen einerseits den genauen Wert der Zielposition und andererseits vom Multiplexer einen von der Fahrgeschwindigkeit abhängigen Retardierweg zugeführt erhält. Die Addition oder Subtraktion des Retardierwegs hängt von der Fahrtrichtung ab.The arrangement 5 is activated via a release signal coming from a switch 45 started, which releases the read-only memory 28 for addressing. The read-only memory 28 conducts the setpoint specification for the unit 44 Motor 1 on. During the journey, the actual value of the car position is constantly compared with the retarding position of the respective stopping point 14, 15 or 16. The exact value of the retarding position is determined by the adding-subtracting stage 46 generated which at their inputs on the one hand the exact value of the target position and on the other hand a dependent on the driving speed from the multiplexer Retardierweg received. The addition or subtraction of the retardation distance depends on the direction of travel.
Die vorstehend erläuterte Anordnung eignet sich besonders für Förderanlagen mit zehn oder weniger Haltepunkten, da dann die benötigte Speicherkapazität des Festwertspeichers 28 sehr gering ist. Eine weitere starke Verminderung der erforderlichen Speicherkapazität ergibt sich durch eine Beschränkung auf zwei Geschwindigkeitsgrenzwerte. Hierdurch vermindern sich zugleich die Retardierpositionen. The arrangement explained above is particularly suitable for conveyor systems with ten or fewer breakpoints, since the required storage capacity of the read-only memory 28 is then very small. Another big decrease the required storage capacity results from a restriction to two speed limit values. This also reduces the retarding positions.
IKSPECTEDIKSPECTED
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Claims (7)
dadurch gekennzeichnet, daß das jeweilige Ziel (14, 15, 16) und die jeweils vom Gegenstand vor Beginn der Bewegung eingenommene Startposition (14, 15, 16) in digitaler Form als eine Adresse verschlüsselbar sind, von der ein programmierbarer Festwertspeicher (28) beaufschlagbar ist, unter dessen Adressen jeweils Daten über die vom Gegenstand zur Erreichung des Zieles (14, 15, 16) von der Startposition (14, 15, 16) aus einzuschlagende Richtung sowie über eine vom Abstand zwischen Star osition (14,15, 16) und Ziel (14,15, 16) abhängige, maximale ahrgeschwindigkeit und über die dieser Geschwindigkeit zugeordne a Retardierstelle zum verzögerten Einlaufen des Gegenstandes in das Ziel (14, 15, 16) gespeichert sind, daß die Ausgangssignale (29, 30, 31, 32) des Festwertspeichers (28) einem Drehzahlregler (7) des Antriebs (1) Sollwerte zuführen und daß mittels eines Vergleichers (43), dessen Eingänge einerseits mit einem Meßwert für den vom Gegenstand zurückgelegten Weg und andererseits mit einem Wert für die Retardierstelle beaufschlagt sind, die Verzögerung des Antriebs (1) einleitbar ist.1./Arrangement for controlling the speed of an object that can be moved by a drive for the purpose of positioning it at predefinable targets that are arranged along a straight line at fixed points,
characterized in that the respective target (14, 15, 16) and the starting position (14, 15, 16) assumed by the object before the start of the movement can be encrypted in digital form as an address from which a programmable read-only memory (28) can be acted upon is, at whose addresses in each case data about the direction to be taken by the object to reach the destination (14, 15, 16) from the starting position (14, 15, 16) as well as about a distance between the starting position (14, 15, 16) and target (14, 15, 16) dependent, maximum ahr speed and via the a retarding point assigned to this speed for the delayed entry of the object into the target (14, 15, 16) are stored that the output signals (29, 30, 31, 32 ) of the read-only memory (28) to a speed controller (7) of the drive (1) supply setpoints and that by means of a comparator (43) whose inputs on the one hand with a measured value for the distance covered by the object and on the other hand with a m value for the retarding point are applied, the deceleration of the drive (1) can be initiated.
dadurch gekennzeichnet, daß die Startpositionen (14, 15, 16) und die Ziele (14, 15, 16) als 1 aus η codierte digitale Werte Codierern (26,27) zuführbar sind, deren digital codierte Ausgänge mit dem Festwertspeicher (28) verbunden sind.3. Arrangement according to claim 1 or 2,
characterized in that the starting positions (14, 15, 16) and the destinations (14, 15, 16) can be fed as 1 digital value coded from η to coders (26, 27) whose digitally coded outputs are connected to the read-only memory (28) are.
dadurch gekennzeichnet, daß den Zielen (14, 15, 16) in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung jeweils eine Retardierstelle für den höheren und eine Retardierstelle für den niedrigeren Grenzwert zugeordnet ist.7. Arrangement according to claim 6,
characterized in that the targets (14, 15, 16) are each assigned a retarding point for the higher limit value and a retarding point for the lower limit value, depending on the direction of travel.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19813121048 DE3121048A1 (en) | 1981-05-27 | 1981-05-27 | Arrangement for controlling the speed of an object which can be moved by a drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19813121048 DE3121048A1 (en) | 1981-05-27 | 1981-05-27 | Arrangement for controlling the speed of an object which can be moved by a drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE3121048A1 true DE3121048A1 (en) | 1982-12-16 |
Family
ID=6133310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19813121048 Withdrawn DE3121048A1 (en) | 1981-05-27 | 1981-05-27 | Arrangement for controlling the speed of an object which can be moved by a drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE3121048A1 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3415298A1 (en) * | 1983-04-25 | 1984-10-25 | Canon K.K., Tokio/Tokyo | CONTROL UNIT FOR A MOTION BODY |
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1981
- 1981-05-27 DE DE19813121048 patent/DE3121048A1/en not_active Withdrawn
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| 8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |