DE3038436A1 - Positioning control circuit for automatic manipulator arm - has feed-back of force reaction signal imparting spring control characteristic - Google Patents
Positioning control circuit for automatic manipulator arm - has feed-back of force reaction signal imparting spring control characteristicInfo
- Publication number
- DE3038436A1 DE3038436A1 DE19803038436 DE3038436A DE3038436A1 DE 3038436 A1 DE3038436 A1 DE 3038436A1 DE 19803038436 DE19803038436 DE 19803038436 DE 3038436 A DE3038436 A DE 3038436A DE 3038436 A1 DE3038436 A1 DE 3038436A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- positioning
- implement
- control loop
- circuit
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37357—Force, pressure, weight or deflection
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45187—Printer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Description
Verfahren zur Regelung eines Positionierkreises Procedure for regulating a positioning circle
für Manipulatoren und Vorrichtungen zur Ausführung von Arbeiten unter Kraftanwendung und Positionierregelkreis zur Durchführung dieses Verfahrens Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfähren zur Regelung eines Positionierkreises für Manipulatoren und Vorrichtungen zur Ausführung von Arbeiten unter Kraftanwendung, bei welchem ein Führungswert für die räumliche Einstellung eines Arbeitsgerätes eingespeist wird und in dem für die räumliche Anordnung des Arbeitsgerätes eine Istwert-Rückspeisung und auch wenigstens ein unterlagerter Geschwindigkeitsregelkreis vorgesehen sind. for manipulators and devices for carrying out work under Application of force and positioning control loop for carrying out this method The invention relates to a method for controlling a positioning circuit for Manipulators and devices for performing work with the application of force, at which a guide value for the spatial setting of an implement is fed and in which one for the spatial arrangement of the implement Actual value feedback and also at least one subordinate speed control loop are provided.
Ferner bezieht sich die Erfindung auf einen Positionierregelkreis zur Durchführung des Verfahrens mit einem Positionierkreis, in welchen aus einem Positions- und Führungswert-Generator ein Führungswert für die räumliche Einstellung eines Arbeitsgerät es einspeisbar ist und der für die räumliche Anordnung eines Arbeitsgerätes eine Istwert-Rückspeisung und auch eine Geschwindigkeitsregelschaltung aufweist.The invention also relates to a positioning control loop to carry out the method with a positioning circle in which a Position and reference value generator a reference value for the spatial setting of a work device it can be fed and the one for the spatial arrangement of a Working device has an actual value feedback and also a speed control circuit having.
Nanipulatorvorrichtungen haben einen Arm, an dessen Ende ein Arbeitsgerät angeordnet ist und der Antriebe aufweist, die den Arm und das Arbeitsgerät in räumlicher Einstellung führen. Von solchen Manipulatorvorrichtungen werden Je nach dem Anwendung zweck eine hohe Positioniergenauigkeit oder aber eine Handhabung mit dosierter Kraftanwendung gefordert. Dabei ist davon auszugehen, daß sich vom Arbeitsprozeß her am Arbeitsgerät Reaktionskräfte ergeben. Der Arbeitsprozeß selbst soll hinsichtlich der räumlichen Einstellung des Arbeitsgerätes durch den Antrieb mittels des Positionierkreises gesteuert werden.Nanipulator devices have an arm with an implement at the end is arranged and has drives that the arm and the implement in spatial Adjustment lead. Such manipulator devices are depending on the application purpose a high positioning accuracy or a handling with controlled application of force required. It can be assumed that the work process on the implement Reaction forces result. The work process itself should be in terms of spatial Adjustment of the working device by the drive by means of the positioning circuit being controlled.
Dazu ergeben sich aus dem Stand der Technik zwei mögliche Lösungen.There are two possible solutions for this from the prior art.
Die eine besteht in mechanischer Ausführung und in der Ausbildung eines elastischen Kraftschlusses durch eine Stahlfeder im Träger des Arbeitsgerätes, so daß Reaktionskräfte zur Auslenkung des Arbeitsgerätes in bezug zu dem Arm der Manipulatorvorrichtung auftreten können. Außerdem können dadurch Positionsänderungen umgesetzt werden.One is mechanical design and training an elastic frictional connection through a steel spring in the carrier of the implement, so that reaction forces to deflect the implement in relation to the arm of the Manipulator device can occur. In addition, this can cause changes in position implemented.
Eine Anpassung hinsichtlich des Regelkreis es ist aber auBerordentlich aufwendige Es wäre erforderlich, Parameter der Stahlfeder zu verstellen, was aber umständlich ist. An sich ist die Anordnung einer Feder vorteilhaft, um eine Arbeit mit Erfolg ausführen zu können, gleichzeitig, um zu vermeiden, daß aufgrund zu hoher Reaktionskräfte Störungen oder Zerstörungen entstehen. Diese Vorteile möchte sich die Erfindung ohne diesen bekanten Auf wand zunutze machen.An adjustment with regard to the control loop is, however, extraordinary expensive It would be necessary to adjust parameters of the steel spring, but what is awkward. In itself, the arrangement of a spring is advantageous to a job to be able to run successfully at the same time in order to avoid being due to too high Reaction forces Disturbances or destruction arise. I want these advantages make use of the invention without this known expenditure.
Die andere Lösung liegt in einer angestrebten Ausregelung eines üblichen Positionierregelkreises mit Positionsregler, welcher Jede zur räumlichen Einstellung nach Sollwert auftretende Abweichung in Verbindung mit einer bekannten Begrenzungsregelung auszuregeln bestrebt ist.The other solution is a desired leveling out of a conventional one Positioning control loop with position controller, which each for spatial adjustment Deviation occurring after the setpoint in connection with a known limitation control strives to regulate.
Mit einem Positionier-Regelkreis können beliebig große Stellkräfte erzeugt werden, um die Einhaltung einer gemäß Sollwert beabsichtigten räumlichen Einstellung zu gewährleisten. Dabei wird das Arbeitsgerät mit konstanter Kraft bewegt. In diesem Zusammenhang ist eine Kraftmeßstelle bekannt, die an der Manipulatorvorrichtung oder dort angebracht ist, wo das Eigengewicht der zum Arbeitsgerät nachfolgenden Teile für die Kraftmessung vernachlässigbar ist. Es besteht Jedoch bei diesen Ausführungen die Gefahr einer Sberlastung von Werkstück, Arbeitsgerät, insbesondere Werkzeug, und Antrieb in dem Positionierkreis selbst. Diese Gefahr kann durch eine Stellkraftbegrenzung ausgeschlossen werden, die an sich bei elektrischen Antrieben leicht ausführbar ist und auf der bekannten Methode der sogenannten Begrenzungsregelung beruht. Bei dieser wird nicht die Einhaltung eines fest eingestellten Msximalwertes als Sollwertvorgabe des Positionierregelkreises angestrebt, sondern der Begrenzungswert wird von einem zweiten Steuer- oder Regelkreis eingeführt. Dieser kann als zusätzlicher Kraftregelkreis ausgeführt sein, durch den dann der Bewegungsvorgang für das Arbeitsgerät beispielsweise hinsichtlich einer Achse anhand der auftretenden Reaktionskraft begrenzend geregelt wird. Dabei ergibt sich aber der Nachteil hinsichtlich der Positionierung, daß praktisch eine automatische Strukturumschaltung der Regelung stattfindet, weil bei Einsatz der Begrenzung nur noch der Eraftregelkreis wirksam ist.With a positioning control loop, actuating forces of any size can be achieved are generated in order to comply with a spatial intended according to the setpoint Ensure setting. The tool is moved with constant force. In this context, a force measuring point is known which is attached to the manipulator device or is attached where the dead weight of the following to the implement Parts for the force measurement is negligible. However, there is in these designs the risk of overloading the workpiece, work equipment, especially tools, and drive in the positioning circuit itself. This risk can be caused by an actuating force limitation excluded, which in itself can easily be carried out with electric drives and is based on the well-known method of so-called limitation control. at this will not ensure adherence to a permanently set Msximalwert as a setpoint specification of the positioning control loop, but the limit value is provided by a second control or regulating circuit introduced. This can be used as an additional force control loop be executed, through which then the movement process for the implement, for example limited with respect to an axis based on the reaction force occurring will. This has the disadvantage in terms of positioning that it is practical an automatic structure switchover of the control takes place because when it is used the limitation only the Eraft control loop is effective.
Beide denkbare Ausführungen arbeiten daher nicht befriedigend.Both conceivable versions therefore do not work satisfactorily.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und einen Positionier-Regelkreis der eingangs angegebenen Ausführung zu schaffen, bei denen mit unterlagerten Geschwindigkeits-Regelkreisen nur durch Regelung eine Führung des Arbeitsgerätes und seiner Stellkraft mit der Charakteristik einer Federkennlinie ermöglicht wird.The invention is based on the object of a method and a To create a positioning control loop of the version specified at the beginning, in which with subordinate speed control loops only through control of a guide of the working device and its actuating force with the characteristics of a spring curve is made possible.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren der eingangs angegebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein einer Reaktionskraft am Arbeitsgerät entsprechendes Signal erzeugt und in den Füiirungswert am Posi ti ons führungswert-Generator zur Erzeugung eines Sollwertes zurückgespeist wird und daß das Signal bei der Rückspeisung umgeformt und dadurch dem Positionierkreis die Charakteristik einer überlagerten Federkonstante gegeben wird.This task is carried out by a method of the type specified at the beginning solved according to the invention in that a reaction force on the implement corresponding Signal generated and fed into the command value at the position command value generator Generating a setpoint is fed back and that the signal is fed back reshaped and thus the positioning circle has the characteristics of a superimposed Spring constant is given.
Ohne mechanische Einschaltung einer Feder, die an sich Nachteile auch hinsichtlich einer Dämpfung hat, kann dadurch das Arbeitsgerät mit der Charakteristik einer Federkennlinie geführt werden. Hierdurch kann das Arbeitsgerät mit wachsender Kraft entsprechend einem Sollwert bewegt werden, wobei auch Ausgleichsmöglichkeiten mit entsprechender Charakteristik vorhanden sind.Without mechanical engagement of a spring, the disadvantages per se too with regard to damping, the implement with the characteristic a spring characteristic. This allows the implement to grow with Force can be moved according to a setpoint, with compensation options with corresponding characteristics are available.
Das ist für bestimmte Aufgaben der Montage und insbesondere bei Paralleis chaltungen von automatischen Manipulat or einrichtungen vorteilhaft, weil ein elektrischer Kraftschluß zui Werkstück oder zur anderen Nanipulatorvorrichtung hergestellt wird.This is for certain assembly tasks and especially for parallel ice circuits of automatic manipulation or devices advantageous because an electrical one Frictional connection to the workpiece or to the other nanipulator device is produced.
Ein solches Verfahren sieht in einer Ausführungsform vor, daß das Signal bei der Rückspeisung verstärkt wird. Einbezogen wird jedoch auch eine nichtlineare Signaldurchgabe bei der Rückspeisung.Such a method provides in one embodiment that the Signal is amplified during the feedback. However, a non-linear one is also included Signal transmission during recovery.
Der eingangs angegebene Positionier-Regelkreis zur Durchführung dieses Verfahrens mit dem unterlagerten Geschwindigkeits-Regelkreis sieht vor, daß in der Nähe des Arbeitsgerätes eine Kraftmeßstelle zur Ermittlung einer am Arbeitsgerät auftretenden Reaktionskraft vorgesehen und eine Kraftmeßschleife zur Rückspeisung eines von der Kraftmeßstelle ermittelten Signals in die Einspeisung des Positions- und Führungswert-Generators bzw. in den von diesem abgegebenen Führungswert angeordnet und mit einer Rückführungsschaltung versehen ist, die dem Regelkreis die Charakteristik einer überlagerten Federkonstante gibt. Diese Kraftmeßschleife führt zu den oben genannten Vorteilen. Dabei ist wesentlich, daß u.a. ein von der zu regelnden Achse beeinflutes Kraftsignal erzeugt wird. Es ergibt sich eine Wegekraftstatik mit den Charakteristika einer aktiven Feder. Dadurch werden ohne Krafteinwirkung Positionsverfälschungen vermieden, aber beim Gegenfahren eines Arbeitsgerätes gegen ein Werkstück ergibt sich eine Reaktionskraft, gegenüber welcher die Position konstant gehalten werden kann, auch wenn sich die Reaktionskraft linear mit der Änderung des Positionssollwertes ändert es sei denn, daß entsprechend der Anordnung einer Feder ein Maximalwert überschritten wird. Die Steifigkeit der dadurch erzeugten Federcharakteristik kanh sehr einfach elektronisch durch den Parameter einer linearen Rückführschaltung festgelegt werden. Hierbei wird eine lineare Verstärkung in einer vorteilhaften Ausführungsform vorgenommen.The positioning control loop specified at the beginning to carry out this Method with the underlying speed control loop provides that in the In the vicinity of the work device, a force measuring point for determining one on the work device occurring reaction force provided and a force measuring loop for feedback a signal determined by the force measuring point into the feed of the position and reference value generator or arranged in the reference value output by this and is provided with a feedback circuit which gives the control loop the characteristic a superimposed spring constant. This force measurement loop leads to the above mentioned advantages. It is essential that, among other things, one of the axis to be controlled influenced force signal is generated. A path force statics results with the Active spring characteristics. This causes position distortions without the application of force avoided, but results when a working device drives against a workpiece a reaction force against which the position can be kept constant can, even if the reaction force changes linearly with the change in the position setpoint changes unless a maximum value is exceeded according to the arrangement of a spring will. The stiffness of the spring characteristics generated thereby can be very simple electronically determined by the parameter of a linear feedback circuit. Here, linear amplification is carried out in an advantageous embodiment.
Einbezogen wird gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführung, daß die Rückführungsschaltung als nichtlinearer Obertragungsblock ausgeführt ist. Dadurch lassen sich bestimmte bzw. beliebige Charakteristika einführen, wobei auch beliebige Federkennlinien mit Progression und Degression übernommen werden können, um eine Anpassung an bestimmte Bedingungen zu erreichen. Dabei wird nicht ausgeschlossen, daß im Falle eines Grenzwertes durch sogenannte Strukturumschaltung und Grenzwertüberwachung eine Bewegung gegen Mstimalkraft möglich ist, wie dies in der Regelungstechnik üblich ist. Bei Einsatz einer Begrenzungsregelung erfolgt diese durch automatische Strukturumschaltung erst oberhalb eines Grenzwertes, unter welchem jedoch die Charakteristik einer Federkennlinie je nach Auslegung linear oder nichtlinear verbleibt.According to another advantageous embodiment, it is included that the feedback circuit is designed as a non-linear transmission block. Through this certain or any characteristics can be introduced, including any Spring characteristics with progression and degression can be taken over to a Adjustment to achieve certain conditions. Included won't excluded that in the case of a limit value by so-called structure switching and limit value monitoring a movement against the maximum force is possible like this is common in control engineering. If a limitation control is used this through automatic structure switching only above a limit value, below which, however, the characteristics of a spring characteristic linear depending on the design or remains non-linear.
Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt in der regelungstechnischen Einführung einer Federcharakteristik mit wahlweises Kennlinienverhalten, so daß an der Nanipulatorvorrichtung besonders günstige Eigenschaften sowohl für die Zusammenwirkung zwischen Arbeitsgerät und Werkstück als auch zwischen verschiedenen Manipulatorvorri chtungen entstehen und Positionstoleranzen immer federnd ausgeglichen werden. A major advantage of the invention lies in the control technology Introduction of a spring characteristic with optional characteristic curve behavior, so that properties of the nanipulator device which are particularly favorable both for the interaction between working device and workpiece as well as between different manipulator devices dignities arise and position tolerances are always resiliently compensated.
Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. The invention is explained with reference to embodiments that are shown in the drawing.
In der Zeichnung zeigen: Fig. 1 eine Ausführungsform eines Positionierregelkreises; Fig. 2 eine weitere Ausführungsform eines Positionierregelkreises Jeweils in formalen Darstellung. The drawings show: FIG. 1 an embodiment of a positioning control loop; 2 shows a further embodiment of a positioning control loop, each in a formal manner Depiction.
In den Fig. 1 und 2 sind Positionierregelkreise gezeigt. Positioning control loops are shown in FIGS.
Diese bestehen aus einem Positions-Füürungswert-Generator 1, der einen Führungswert für die räumliche anordnung eines Arbeits-,gerätes liefert, dessen unmittelbar an ihm angeordnete Antriebsmittel mit 2 bezeichnet sind. Diese können aufgeteilt zwischen Antriebsmitteln am Arbeitsgerät und auch an der Drehachse eines Armes der Nanipulatorvorrichtung sein. Der Regelkreis mit der räumlichen Soliwerteinstellung besitzt einen Durchgang 3 zwischen den Teilen 1 und 2, wobei in dem räumlichen Durchgang ein Lageregler 4 und ein sogenannter Geschwindigkeitskreis 5 angeordnet sind und die physikalisch bedingte Integration der Geschwindigkeit zur Lage erfolgt, wie durch 6 symbolisch angegeben ist. Der Geschwindigkeitskreis 5 wird - wie bekannt -durch eine negative Rückführung geschlossen. Zwischen dem Ende des Durchganges und dem Ort der Sollwerteinspeisung, insbesondere einem Verbindungspunkt 8 vor dem Lageregler, ist eine Rückkopplung 9 der räumlichen Ist-Stellung angeordnet. These consist of a position guide value generator 1, the provides a guide value for the spatial arrangement of a work device, its Drive means arranged directly on it are denoted by 2. these can divided between drive means on the implement and also on the axis of rotation of a Be arm of the nanipulator device. The control loop with the spatial Setpoint setting has a passage 3 between parts 1 and 2, where in the spatial passage a position controller 4 and a so-called speed circle 5 are arranged and the physically determined integration of the speed takes place, as indicated symbolically by 6. The speed circle 5 is - as known - closed by a negative feedback. Between the End of the passage and the location of the setpoint feed, in particular a connection point 8 in front of the position controller, a feedback 9 of the actual spatial position is arranged.
Aus vorstehendem ist ersichtlich, daß von bekannten Positionien Regelkreisen mit unterlagerten Geschwindigkeits-Regelkreisen ausgegangen wird0 In diesem Zusammenhang ist als Besonderheit aber vorgesehen, daß in der Nähe des Arbeitsgerätes, insbesondere der Antriebsmittel 2, sofern sie unmittelbar am Arbeitsgerät angeordnet sind, am Arm der Nanipulatorvorrichtung eine Kraftmeßstelle 10 angeordnet ist. Diese Kraftmeßstelle 10 nimmt die zu diesem Regelkreis zugehörigen auftretenden Reaktionskräfte auf. Von dieser Kraftmeßstelle führt eine KraftmeB-schleife 11 zu einem Addierglied 12, hinter dem Positions-Führungswert-Generator 1, und zwar insbesondere zwischen diesem ur dem Lageregler 4, der mit dem Verbindungspunkt 8 identisch seir kann. Durch die Einspeisung der Kraftmeßschleife 11 am Addierglied 12 wird aus dem Führungswert der Sollwert gebildet.From the above it can be seen that control loops of known positions with subordinate speed control loops is assumed0 In this context is provided as a special feature, however, that in the vicinity of the implement, in particular the drive means 2, provided they are arranged directly on the implement, on A force measuring point 10 is arranged on the arm of the nanipulator device. This force measuring point 10 absorbs the reaction forces associated with this control loop. From this force measuring point a force measuring loop 11 leads to an adder 12, behind the position reference value generator 1, in particular between it ur the position controller 4, which can be identical to the connection point 8. Through the Infeed of the force measuring loop 11 on the adder 12 is derived from the reference value the setpoint is formed.
Nach Fig. 1 ist in der Kraftmeßschleife 11 eine lineare Rückführungsschaltung 13 angeordnet, die dem Regelkreis die Charakteristik einer überlagerten Federkonstante gibt. Nach Fig. 1 handelt es sich dabei um eine Schaltungsbaugruppe, die das von der Kraftmeßstelle 10 gelieferte Signal mit einem Verstärkungsfaktor versehen weiterleitet. Es handelt sich dabei um eine Charakteristik 1 , wobei CF eine Konstante ist, die der CF resultierenden Federkonstante proportional ist und anhand von Parametern einstellbar ist. Durch diese Ausführung wird mit zunehmende Reaktionskraft am Addierglied 12 eine kleinere Regelkrart eingeführt.According to Fig. 1 in the force measuring loop 11 is a linear feedback circuit 13 arranged, which gives the control loop the characteristic of a superimposed spring constant gives. According to Fig. 1, it is a circuit assembly that of the force measuring point 10 supplied signal with a gain factor Mistake forwards. It is a characteristic 1, where CF is a constant which is proportional to the CF resulting spring constant and based on parameters is adjustable. With this design, the reaction force on the adder increases 12 introduced a smaller rule.
Nach Fig. 2 ist eine Schaltbaugruppe 14 in der Rückführungsschleife 11 angeordnet, die gemäß einer eingezeichneten Charakteristik eine nichtlineare Signaldurchgabe herbeiführt.Referring to Figure 2, a switch assembly 14 is in the feedback loop 11 arranged, which according to a drawn characteristic is a non-linear Signal transmission brings about.
Durch Anwendung von nichtlinearen Rückführungsschaltungen sind beliebige, nichtlineare Federkennlinien einführbar.By using non-linear feedback circuits, any non-linear spring characteristics can be introduced.
Zur Erläuterung, daß zum Beispiel der Positionier-Regelkreis nach Fig. 1 eine lineare Federkennlinie erzeugt, wird bemekt: Im stationären Fall regelt der Positionsregelkreis Xist= soll Dann gilt für das Addierglied 12 die Gleichung XF - F . 1/CF = Xsoll = Xist, was auf die typische Federkennlinien-Gleichung führt: (XF - Xsoll) . CF = F ; mit CF als Federsteifigkeit.To explain that, for example, the positioning control loop according to Fig. 1 generates a linear spring characteristic, is noted: In the stationary case, regulates the position control loop Xist = Soll Then the equation applies to the adder 12 XF - F. 1 / CF = Xsoll = Xist, which leads to the typical spring characteristic equation: (XF - Xset). CF = F; with CF as the spring stiffness.
Hierbei sind ferner X eine räumliche Größe für die Einstellung, XF der sich aus dem Federzustand in dieser Einstellung ergebende Wert.Here, X is also a spatial variable for the setting, XF the value resulting from the spring condition in this setting.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19803038436 DE3038436C2 (en) | 1980-10-11 | 1980-10-11 | Positioning control loop for manipulators |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19803038436 DE3038436C2 (en) | 1980-10-11 | 1980-10-11 | Positioning control loop for manipulators |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE3038436A1 true DE3038436A1 (en) | 1982-05-06 |
| DE3038436C2 DE3038436C2 (en) | 1985-08-29 |
Family
ID=6114143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19803038436 Expired DE3038436C2 (en) | 1980-10-11 | 1980-10-11 | Positioning control loop for manipulators |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE3038436C2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0128355A2 (en) * | 1983-06-13 | 1984-12-19 | Allied Corporation | Dynamic control for manipulator |
| DE3425221A1 (en) * | 1983-07-12 | 1985-01-24 | Aktiebolaget Bofors, Bofors | Control circuit for a material-processing machine |
| EP0280324A1 (en) * | 1987-02-27 | 1988-08-31 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Nonlinear control unit for a multi-degree-of freedom manipulator |
| US4842475A (en) * | 1984-12-27 | 1989-06-27 | Board Of Governors For Higher Education, State Of Rhode Island | Computer controlled adaptive compliance assembly workstation |
| US4872803A (en) * | 1983-11-30 | 1989-10-10 | Fujitsu Limited | Force controlling system |
| DE102019108241B3 (en) | 2019-03-29 | 2020-08-06 | Franka Emika Gmbh | Intuitive setting of force control for robot manipulators |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3220315A (en) * | 1964-05-15 | 1965-11-30 | Cincinnati Milling Machine Co | Machine tool adaptive control |
| US3602090A (en) * | 1970-02-27 | 1971-08-31 | Boeing Co | Milling machine control system and milling force sensor therefor |
| DE2330054A1 (en) * | 1972-06-26 | 1974-01-17 | Cincinnati Milacron Inc | METHOD AND EQUIPMENT FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF AN ELEMENT OF A MACHINE, IN PARTICULAR AN AUTOMATIC OR OPERATING DEVICE |
| DE2529796A1 (en) * | 1974-08-07 | 1976-02-19 | Bendix Corp | MULTI-AXIS FORCE CELL |
| DE2625933A1 (en) * | 1975-06-16 | 1976-12-30 | Asea Ab | INDUSTRIAL ROBOTS |
| DE2628701A1 (en) * | 1975-06-30 | 1977-01-20 | Ibm | SENSOR ARRANGEMENT FOR MANIPULATORS |
| DE2536203B2 (en) * | 1974-08-16 | 1977-11-03 | Hitachi, Ltd, Tokio | HYDRAULIC CONTROL DEVICE FOR MAINTAINING THE ROLLED THICKNESS IN A ROLLING STAND |
-
1980
- 1980-10-11 DE DE19803038436 patent/DE3038436C2/en not_active Expired
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3220315A (en) * | 1964-05-15 | 1965-11-30 | Cincinnati Milling Machine Co | Machine tool adaptive control |
| US3602090A (en) * | 1970-02-27 | 1971-08-31 | Boeing Co | Milling machine control system and milling force sensor therefor |
| DE2330054A1 (en) * | 1972-06-26 | 1974-01-17 | Cincinnati Milacron Inc | METHOD AND EQUIPMENT FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF AN ELEMENT OF A MACHINE, IN PARTICULAR AN AUTOMATIC OR OPERATING DEVICE |
| DE2529796A1 (en) * | 1974-08-07 | 1976-02-19 | Bendix Corp | MULTI-AXIS FORCE CELL |
| DE2536203B2 (en) * | 1974-08-16 | 1977-11-03 | Hitachi, Ltd, Tokio | HYDRAULIC CONTROL DEVICE FOR MAINTAINING THE ROLLED THICKNESS IN A ROLLING STAND |
| DE2625933A1 (en) * | 1975-06-16 | 1976-12-30 | Asea Ab | INDUSTRIAL ROBOTS |
| DE2628701A1 (en) * | 1975-06-30 | 1977-01-20 | Ibm | SENSOR ARRANGEMENT FOR MANIPULATORS |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| DE-Fachbuch: "Die numerische Steuerung in der Fertigungstechnik", von Herold, Maßberg, Stute, 1971, S.71,72 * |
| DE-Fachbuch: "Kleines Handbuch technischer Regelvorgänge", von W.Oppelt, 1972, S.550, 551 * |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0128355A2 (en) * | 1983-06-13 | 1984-12-19 | Allied Corporation | Dynamic control for manipulator |
| EP0128355A3 (en) * | 1983-06-13 | 1985-07-10 | The Bendix Corporation | Dynamic control for manipulator |
| DE3425221A1 (en) * | 1983-07-12 | 1985-01-24 | Aktiebolaget Bofors, Bofors | Control circuit for a material-processing machine |
| US4872803A (en) * | 1983-11-30 | 1989-10-10 | Fujitsu Limited | Force controlling system |
| US4842475A (en) * | 1984-12-27 | 1989-06-27 | Board Of Governors For Higher Education, State Of Rhode Island | Computer controlled adaptive compliance assembly workstation |
| EP0280324A1 (en) * | 1987-02-27 | 1988-08-31 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Nonlinear control unit for a multi-degree-of freedom manipulator |
| DE102019108241B3 (en) | 2019-03-29 | 2020-08-06 | Franka Emika Gmbh | Intuitive setting of force control for robot manipulators |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3038436C2 (en) | 1985-08-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE2807902B1 (en) | Control device with active force feedback | |
| DE102007025934B4 (en) | machine tool | |
| EP2881188B1 (en) | Backgauge for a bending machine | |
| CH684965A5 (en) | Method and apparatus for increasing the efficiency of compression devices. | |
| DE2835771A1 (en) | ARRANGEMENT FOR CONTROLLING A CARTRIDGE ELEMENT | |
| DE2715841C2 (en) | Servo system for controlling a control surface of an aircraft | |
| DE102009038155A1 (en) | Servomotor controller for controlling servomotors in e.g. drill bit, has adjusting unit adjusting reverse correction amount based on selection of acceleration, and acceleration control instruction calculated by calculation unit | |
| EP1977295B1 (en) | Shaft regulation method | |
| DE3038436A1 (en) | Positioning control circuit for automatic manipulator arm - has feed-back of force reaction signal imparting spring control characteristic | |
| AT512802B1 (en) | Position compensation system in a transfer center for machining workpieces | |
| DE69401590T2 (en) | ALGORITHM FOR GENERATING A FRICTION FOR ACTIVE MANUAL CONTROL | |
| DE102008050863A1 (en) | Position control device | |
| EP0225397B1 (en) | Method and apparatus for producing intermittent loading of a specimen | |
| DE2511227A1 (en) | CONTROL SYSTEM | |
| EP3715049A1 (en) | Damping of vibrations in a machine tool with multiple vibration detection | |
| DE2831103C2 (en) | Rule arrangement | |
| WO2003081348A1 (en) | Method and controller for the adaptive control of at least one component of a technical plant | |
| CH685074A5 (en) | Method and apparatus for operating a control device. | |
| DE1463489A1 (en) | Control device | |
| DE1299452B (en) | Stabilization of low-delay regulation or control lines | |
| DE1477579B2 (en) | DEVICE FOR MACHINING WORK PIECES | |
| DE2628385C3 (en) | Device for arc or plasma welding and / or cutting, in particular for submerged arc welding with individual power sources connected in parallel | |
| DE2749786A1 (en) | PNEUMATIC REGULATOR | |
| DE102012111796B4 (en) | Machining device for a workpiece | |
| DE102016001725A1 (en) | Control device for a CNC milling machine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
| 8125 | Change of the main classification |
Ipc: G05B 11/01 |
|
| D2 | Grant after examination | ||
| 8363 | Opposition against the patent | ||
| 8365 | Fully valid after opposition proceedings | ||
| 8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: JUNGHEINRICH AG, 2000 HAMBURG, DE |
|
| 8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |