DE3038212C2

DE3038212C2 -

Info

Publication number: DE3038212C2
Application number: DE3038212A
Authority: DE
Inventors: Toshiro Yokohama Kanagawa Jp Matsuda
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1979-10-09
Filing date: 1980-10-09
Publication date: 1988-09-08
Also published as: DE3038212A1; GB2062786B; GB2062786A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsanordnung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 genannten Art.The invention relates to a circuit arrangement the type mentioned in the preamble of claim 1.

Bei einer solchen aus den US-PS 36 12 622 und 37 62 775 bekannten Schaltungsanordnung wird zu Beginn eines jeden Bremsvorganges das augenblicklich auftretende Raddrehzahl-Signal in einer Abtast- und Halteschaltung während des gesamten Bremsvorganges gespeichert, so daß dieses gespeicherte Signal die anfängliche Fahrzeuggeschwindigkeit angibt. Von diesem Signal wird in einer ersten zur Rechenschaltung gehörenden Subtraktionsschaltung ein Signal substrahiert, um die sich während des Bremsvorganges ändernde Fahrzeuggeschwindigkeit näherungsweise anzugeben. Dieses weitere Signal wird aus dem von der Differenzierschaltung abgegebenen Drehverzögerungs-Signal nach Maßgabe des Reibungs-Signals gebildet. Die Detektorschaltung zum Feststellen des augenblicklichen Reibungskoeffizienten weist dabei eine weitere Abtast- und Halteschaltung auf, die das von der Differenzierschaltung abgegebene Drehverzögerungs-Signal immer dann speichert, wenn die Bremssteuerschaltung ein die Zurücknahme des Bremsdruckes angebendes Signal abgibt. Während dieses Betriebszustandes findet also wiederum eine Beschleunigung der Räder und damit eine Erhöhung der Raddrehzahl statt, wobei diese Beschleunigung um so größer ist, je größer der Reibungskoeffizient ist. Das dieser Beschleunigung entsprechende und in der weiteren Abtast- und Halteschaltung gespeicherte zweite Signal entspricht damit dem augenblicklichen Reibungskoeffizienten. Aufgrund dieses jeweils gespeicherten Signals erzeugt eine Analogschaltung ein mit der Zeit ansteigendes weiteres Signal, das je nach der Größe des gespeicherten Signals mehr oder weniger stark ansteigt. Dieses ansteigende Signal wird von dem die anfängliche Fahrzeuggeschwindigkeit angebenden und in der ersten Abtast- und Halteschaltung gespeicherten Signal in der genannten Substraktionsschaltung subtrahiert, um die während des Bremsvorganges jeweils auftretende augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit in angenäherter Form anzugeben. Diese angenäherte augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit wird an eine zweite, zur Rechenschaltung gehörende Subtraktionsschaltung gegeben, um mit dem die augenblickliche Raddrehzahl angebenden Raddrehzahl-Signal und einem Bezugssignal verglichen zu werden, das einen Wert für den maximalen Schlupf des jeweils abgebremsten Rades angibt. Die Größe dieses Bezugssignals kann nach Maßgabe des die Raddrehzahl-Änderungsgeschwindigkeit angebenden Drehverzögerungs-Signals verändert werden, um nochmals die augenblickliche Größe des Reibungskoeffizienten zu berücksichtigen. Das den maximalen Schlupf angebende Bezugssignal und das die augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit angenähert angebende Signal geben damit zusammen die angestrebte Raddrehzahl an, mit der in der zweiten Subtraktionsschaltung die augenblickliche Raddrehzahl verglichen wird, um beim Feststellen einer bestimmten Größenbeziehung zwischen diesen die Zurücknahme und auch das Wiederzuführen des Bremsdruckes an die Bremsen zu veranlassen. Bei jedem Antiblockier-Steuerzyklus wird beim Auftreten des die Zurücknahme des Bremsdruckes bewirkenden Signals in der zweiten Abtast- und Halteschaltung die dem Reibungskoeffizienten entsprechende Beschleunigung des Rades erneut festgestellt und wiederum gespeichert, um damit mit Hilfe der Analogschaltung auch das die Abnahme der Fahrzeuggeschwindigkeit angebende Signal in geeigneter Weise zu erzeugen, wobei bei jedem Steuerzyklus dieses nach Maßgabe der jeweils festgestellten Raddrehzahl-Änderungsgeschwindigkeit erfolgt. In such from US-PS 36 12 622 and 37 62 775 known circuitry is at the beginning of each Braking process that occurs immediately Wheel speed signal in a sample and hold circuit saved during the entire braking process, so that this stored signal is the initial vehicle speed indicates. This signal is used in a first subtraction circuit belonging to the arithmetic circuit a signal subtracted around during the braking process changing vehicle speed approximately specify. This further signal is obtained from the Differentiating circuit output rotation delay signal formed in accordance with the friction signal. The detector circuit to determine the current coefficient of friction has a further sample and hold circuit which is the output from the differentiating circuit Always stores the rotation delay signal if the brake control circuit is a withdrawal of the Brake signal indicating signal. During this operating state again finds acceleration of the wheels and therefore an increase in the wheel speed, this acceleration being greater the greater the Is coefficient of friction. The one corresponding to this acceleration and in the further sample and hold circuit stored second signal thus corresponds to the current one Coefficient of friction. Because of this each stored signal generates an analog circuit another signal that increases over time, depending on the depending on the size of the stored signal more or less rises sharply. This rising signal is from which indicates the initial vehicle speed and stored in the first sample and hold circuit Signal subtracted in said subtraction circuit, the one that occurs during the braking process current vehicle speed in approximate Specify form. This approximate instantaneous Vehicle speed is sent to a second, for arithmetic control belonging subtraction circuit given to with which indicates the current wheel speed Wheel speed signal and a reference signal compared to be a value for the maximum slip of each decelerated wheel indicates. The size of this reference signal can in accordance with the Specifying wheel speed change speed Rotation delay signal can be changed to again the instantaneous size of the coefficient of friction consider. The reference signal indicating the maximum slip and that is the current vehicle speed approximate signal together with it the target wheel speed at which in the second Subtraction circuit the current wheel speed is compared to finding a particular one Size relationship between these the withdrawal and also the re-application of the brake pressure to the brakes to initiate. With every anti-lock control cycle when the brake pressure is reduced Signals in the second sample and hold circuit the acceleration corresponding to the coefficient of friction of the wheel again and again saved to with the help of the analog circuit too the one indicating the decrease in vehicle speed Generate signal in a suitable manner, with each Control cycle this according to the respectively determined Wheel speed change speed takes place.

Aus der US-PS 35 78 819 ist eine ähnliche Schaltungsanordnung bekannt, das ebenfalls eine Detektorschaltung zum Erfassen des augenblicklichen Reibungskoeffizienten benutzt. Dabei sind weitere getrennte Erfassungsschaltungen für die Raddrehzahl-Verzögerung und die Raddrehzahl-Beschleunigung vorgesehen. Eine weitere Schaltung ermittelt annäherungsweise jeweils die augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit nach Maßgabe der festgestellten Raddrehzahl-Verzögerung. Wird eine bestimmte Raddrehzahl-Verzögerung erreicht, so wird der Bremsdruck zurückgenommen, um wiederum eine Beschleunigung der Raddrehzahl zu erreichen. Beim Erreichen einer bestimmten Raddrehzahl-Beschleunigung wird unter Berücksichtigung der augenblicklich und angenähert festgestellten Fahrzeuggeschwindigkeit der Bremsdruck wieder zugeführt, um erneut die Raddrehzahl zu verzögern. Nach Maßgabe des von der Detektorschaltung festgestellten augenblicklichen Reibungskoeffizienten erfolgt die Zurücknahme des Bremsdruckes bei unterschiedlichen Raddrehzahlen, wobei diese Raddrehzahl um so niedriger ist, je höher der jeweils festgestellte Reibungskoeffizient ist. Die Detektorschaltung stellt dabei den Reibungskoeffizient nach Maßgabe des Zeitintervalls fest, während dem die Zurücknahme des Bremsdruckes andauert. Je kleiner dieses Zeitintervall ist, um so großer ist der von der Detektorschaltung festgestellte Reibungskoeffizient. Diese bekannte Schaltungsanordnung benutzt daher eine Vielzahl von unterschiedlichen Erfassungs- und Detektorschaltungen, deren Ausgangssignale während unterschiedlicher Betriebszustände auf die Bremssteuerschaltung gleichzeitig der jeweilig getrennt voneinander wirken.From US-PS 35 78 819 is a similar circuit arrangement known that also a detector circuit for Detection of the current coefficient of friction used. There are further separate detection circuits for the wheel speed deceleration and the Wheel speed acceleration provided. Another Circuit approximately determines the current one Vehicle speed according to the determined Wheel speed deceleration. Will be a certain one Wheel speed deceleration is reached, so the brake pressure withdrawn to in turn accelerate the wheel speed to reach. When you reach a certain one Wheel speed acceleration is taken into account the instantaneously and approximated vehicle speed the brake pressure is fed back to to decelerate the wheel speed again. According to the of the instantaneous detection of the detector circuit The coefficient of friction is reduced by the brake pressure at different wheel speeds, these The higher the wheel speed, the lower the wheel speed determined coefficient of friction is. The detector circuit sets the coefficient of friction as required the time interval during which the withdrawal of the Brake pressure continues. The smaller this time interval is, the larger is the one determined by the detector circuit Coefficient of friction. This known circuit arrangement therefore uses a variety of different ones Detection and detector circuits, their output signals during different operating states the brake control circuit at the same time separately act from each other.

Aus der US-PS 36 04 760 ist ein Antiblockiersystem bekannt, bei dem eine gesonderte Detektorschaltung für den Spitzenwert der Raddrehzahl-Beschleunigung vorgesehen ist, die jeweils nur während der Zurücknahme des Bremsdruckes zu bewirken ist, um immer dann ein Wiederzuführen des Bremsdruckes zu bewirken, wenn dieser Spitzenwert der Raddrehzahl-Beschleunigung erreicht ist. Diese Detektorschaltung erhält als Eingangssignal das zweite Signal von der Differenzierschaltung. Die Zurücknahme des Bremsdruckes durch die Bremssteuerschaltung wird immer dann bewirkt, wenn das der augenblicklichen Raddrehzahl proportionale erste Signal eine bestimmte Größenbeziehung zu einem die augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit annähernd angebenden Signal annimmt. Das die augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit annähernd angebende Signal wird von einer Analogschaltung erzeugt, die als Eingangssignal die Raddrehzahl bei Beginn des Bremsvorganges erhält.From US-PS 36 04 760 an anti-lock braking system is known in which a separate detector circuit for the Peak value of the wheel speed acceleration is provided is only during the withdrawal of the brake pressure is to be effected in order to always bring it back again of the brake pressure when this peak value of the Wheel speed acceleration is reached. This detector circuit receives the second signal from the differentiating circuit. The withdrawal of the brake pressure the brake control circuit always causes if that is proportional to the current wheel speed first signal to a certain size relationship one approximates the current vehicle speed signal. The current one Vehicle speed is approximately indicative signal generated by an analog circuit as an input signal receives the wheel speed at the beginning of the braking process.

Bei allen diesen bekannten Schaltungsanordnungen bzw. Antiblockiersystemen wird also während jedes Bremsvorganges die augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit nur näherungsweise berechnet, damit diese dann mit der augenblicklichen Raddrehzahl verglichen wird. Obwohl bei dieser Berechnung bei einigen der bekannten Anordnungen auch jeweils der von einer Detektorschaltung erfaßte augenblickliche Reibungskoeffizient miteingeht, wird insbesondere bei sich rasch ändernden Beschaffenheiten der Straßenoberfläche die nur näherungsweise ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit recht ungenau, wodurch ein Blockieren der Räder nicht mit der angestrebten Sicherheit zu verhindern ist.In all of these known circuit arrangements or Anti-lock braking systems are used during each braking process the current vehicle speed is only approximate calculated so that it can be compared with the current Wheel speed is compared. Although with this Calculation with some of the known arrangements too in each case the instantaneous one detected by a detector circuit Coefficient of friction is included with rapidly changing nature of the Road surface the only approximately determined vehicle speed quite inaccurate, causing a blockage the wheels are not prevented with the desired safety is.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Schaltungsanordnung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art so weiterzubilden, daß eine angestrebte Raddrehzahl, die damit auch die augenblickliche Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt, aufgrund der jeweils erfaßten Raddrehzahlen berechnet wird, die jeweils zu Zeitpunkten von festgestellten Spitzenwerten des Reibungskoeffizienten auftreten.The object of the invention is a circuit arrangement of the kind mentioned in the preamble of claim 1, that a targeted wheel speed that so also take into account the current vehicle speed, calculated on the basis of the wheel speeds recorded in each case is determined at the time of each Peak values of the coefficient of friction occur.

Bei einer Schaltungsanordnung der genannten Art ist diese Aufgabe durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.In the case of a circuit arrangement of the type mentioned, this is Task by in the characterizing part of claim 1 specified features solved.

Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung benutzt eine Diskriminatorschaltung, die mit der Detektorschaltung für den augenblicklichen Reibungskoeffizienten verbunden ist, um bei jedem Antiblockier-Steuerzyklus jeweils die Zeitpunkte zu erfassen, bei denen ein Spitzenwert des Reibungskoeffizienten auftritt. Durch Versuche wurde festgestellt, daß der Reibungskoeffizient zwischen der Radlauffläche und der Straßenoberfläche jeweils immer dann seinen maximalen oder Spitzenwert erreicht, wenn die durch die augenblicklich festgestellte Raddrehzahl gegebene Geschwindigkeit des Fahrzeuges etwa 15% niedriger als die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Zu diesen Zeitpunkten werden nun jeweils die bestimmten Raddrehzahlen entsprechenden Werte des Raddrehzahl-Signals erfaßt und gespeichert. Diese aufeinanderfolgend erfaßten Werte der Raddrehzahl werden voneinander subtrahiert, um eine Raddrehzahldifferenz während eines jeden Steuerzyklus zu ermitteln. Diese Raddrehzahldifferenz wird durch die Größe des Zeitintervalls zwischen dem Auftreten dieser benachbarten Werte der Raddrehzahl dividiert, um einen Verzögerungskoeffizienten individuell für den jeden Steuerzyklus zu erfassen. Die jeweils für diesen Steuerzyklus optimale angestrebte Raddrehzahl wird dann aus dem für den vorangegangenen Steuerzyklus jeweils ermittelten Verzögerungskoeffizienten und der beim Auftreten eines Spitzenwertes des Reibungskoeffizienten jeweils erfaßten Raddrehzahl berechnet. Auf diese Weise wird die angestrebte Raddrehzahl, die bei jedem Steuerzyklus mit der tatsächlichen Raddrehzahl verglichen wird, nach Maßgabe der augenblicklichen Raddrehzahl und des jeweils bei dem unmittelbar vorangegangenen Steuerzyklus ermittelten Verzögerungskoeffizienten mit hoher Genauigkeit berechnet, so daß auch bei einer schnellen Änderung der Beschaffenheit der Straßenoberfläche kein Blockieren der Räder mehr auftreten kann. The circuit arrangement according to the invention uses a Discriminator circuit that with the detector circuit for is connected to the current coefficient of friction, to the times for each anti-lock control cycle to detect at which a peak value of the coefficient of friction occurs. Experiments have shown that the coefficient of friction between the wheel tread and always the road surface maximum or peak when reached by the currently determined wheel speed given the speed of the vehicle about 15% lower than that actual vehicle speed is. At these times are now determined wheel speeds corresponding values of the wheel speed signal detected and saved. These successively recorded values of Wheel speeds are subtracted from each other by a wheel speed difference to be determined during each control cycle. This wheel speed difference is determined by the size the time interval between the occurrence of these neighboring ones Values of the wheel speed divided by one Delay coefficients individually for everyone Control cycle. The each for this control cycle The optimal target wheel speed is then from the determined for the previous control cycle Delay coefficient and that when a Peak value of the coefficient of friction recorded in each case Wheel speed calculated. In this way, the desired Wheel speed, which with the actual wheel speed is compared, as appropriate the current wheel speed and that at each determined immediately preceding control cycle Deceleration coefficients calculated with high accuracy, so that even with a quick change in quality no blocking of the road surface Wheels can occur more.

Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Embodiments of the invention are in the subclaims specified.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der Zeichnung erläutert. Im einzelnen zeigtEmbodiments of the invention are based on the Drawing explained. In detail shows

Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild eines allgemeinen Schaltungsaufbaus der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung, Fig. 1 is a schematic block diagram showing a general circuit construction of the circuit arrangement according to the invention,

Fig. 2 einen Stromlaufplan eines bevorzugten Aufbaus einer in Fig. 1 gezeigten Einrichtung zum Bestimmen des Reibungskoeffizienten, FIG. 2 shows a circuit diagram of a preferred structure of a device for determining the coefficient of friction shown in FIG. 1, FIG.

Fig. 3 eine graphische Darstellung der Änderung der Raddrehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie der Änderung eines Reibungskoeffizienten zwischen der Radlauffläche und der Straßenoberfläche, Fig. 3 is a graph showing the change in the wheel speed and the vehicle speed as well as the change of a coefficient of friction between the wheel tread and the road surface,

Fig. 4 eine graphische Darstellung der verzögerten Raddrehzahl und der angestrebten Drehzahl, Fig. 4 is a graphical representation of the delayed wheel speed and the desired speed,

Fig. 5 eine graphische Darstellung der Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Raddrehzahl, die mit Hilfe einer herkömmlichen Bremseinrichtung verzögert und gesteuert werden, Fig. 5 is a graph showing the change of the vehicle speed and the wheel speed, which are delayed by a conventional braking device and controlled,

Fig. 6 ein Blockschaltbild, das die Gesamtschaltung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels einer Bestimmungseinrichtung für die angestrebte Raddrehzahl der in Fig. 1 gezeigten Bremssteuereinrichtung angibt, Fig. 6 is a block diagram indicating the overall circuit of a preferred embodiment of a device for determining the desired wheel speed, the brake control device shown in Fig. 1,

Fig. 7 ein Signaldiagramm der bei der Bestimmungseinrichtung für die angestrebte Raddrehzahl der Fig. 6 erzeugten Signale, Fig. 7 is a signal diagram of the signals generated in determination means for the targeted wheel speed in FIG. 6,

Fig. 8 einen Stromlaufplan, der die Gesamtschaltung der in Fig. 6 gezeigten Bestimmungseinrichtung für die angestrebte Raddrehzahl zeigt, Fig. 8 is a circuit diagram showing the overall circuit shown in Fig. 6 shown determining means for the desired wheel speed,

Fig. 9 ein Signaldiagramm der bei der in Fig. 8 gezeigten Bestimmungseinrichtung erzeugten Signale, die entsprechend denen des Signaldiagramms der Fig. 7 gezeigt sind, Fig. 9 is a signal diagram that at which generated in Fig. 8 shown determining means signals that the signal diagram of Fig. 7 are shown corresponding to those

Fig. 10 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels einer Bestimmungseinrichtung für die angestrebte Raddrehzahl und Fig. 10 is a block diagram of another embodiment of a device for determining the desired wheel speed and

Fig. 11 eine graphische Darstellung der Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Raddrehzahl und der angetrebten Raddrehzahl, die von der Bremssteuereinrichtung gesteuert werden, die die in Fig. 10 gezeigte Bestimmungseinrichtung für die angestrebte Raddrehzahl aufweist. Fig. 11, comprising a graphical representation of the change in the vehicle speed, the wheel speed and the wheel speed angetrebten, which are controlled by the brake control means, the determining means shown in Fig. 10 for the desired wheel speed.

In Fig. 1 bestimmt eine Bestimmungseinrichtung 20 den Reibungskoeffizienten F zwischen einer Radlauffläche und einer Straßenoberfläche. Die Bestimmungseinrichtung 20 erzeugt ein den bestimmten Reibungskoeffizienten angebendes Ausgangssignal. Das Ausgangssignal der Bestimmungseinrichtung 20 wird an eine Diskriminatoreinrichtung 30 für einen maximalen Reibungskoeffizienten gegeben. Die Diskriminatoreinrichtung 30 bestimmt den Spitzenwert des Reibungskoeffizienten pro Antiblockiersteuervorgang. Die Diskriminatoreinrichtung 30 erzeugt ein Spitzensignal e _s, das an eine Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl gegeben wird. Außerdem wird ein die tatsächliche Raddrehzahl angebendes Signal V _w, das von einem Fühler 40 für die Raddrehzahl festgestellt wird, an die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl gegeben. Die Bestimmungseinrichtung 50 berechnet die angestrebte Raddrehzahl aufgrund des Spitzensignals e _s und des Signals V _w und erzeugt ein Signal V _{w 0} für die angestrebte Raddrehzahl. Das Signal V _{w 0} wird an eine bekannte Steuereinrichtung zum Steuern der Radbremszylinder gegeben.In Fig. 1, a determining device 20 determines the coefficient of friction F between a wheel tread and a road surface. The determining device 20 generates an output signal indicating the determined coefficient of friction. The output signal of the determination device 20 is sent to a discriminator device 30 for a maximum coefficient of friction. The discriminator 30 determines the peak value of the coefficient of friction per anti-lock control operation. The discriminator device 30 generates a peak signal e _s , which is sent to a determination device 50 for the desired wheel speed. In addition, a signal V _w indicating the actual wheel speed, which is determined by a sensor 40 for the wheel speed, is sent to the determination device 50 for the desired wheel speed. The determination device 50 calculates the desired wheel speed on the basis of the peak signal e _s and the signal V _w and generates a signal V _{w 0} for the desired wheel speed. The signal V _{w 0} is given to a known control device for controlling the wheel brake cylinders.

Die Bestimmungseinrichtung 20 für den Reibungskoeffizienten kann geeignete Einrichtungen umfassen. So kann z. B. die sich ändernde Raddrehzahl des antreibenden Rades unter dem Rutschsteuerzustand bestimmt und damit der Reibungskoeffizient erhalten werden. Die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl bestimmt die Raddrehzahl V _{w 1} und V _{w 2}, bei denen der Reibungskoeffizient F ein maximaler Wert F _max wird, und bestimmt eine Differenz D _v zwischen V _{w 1} und V _{w 2}. Außerdem bestimmt die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl eine Zeitdauer D _t zwischen den Zeitpunkten, bei denen die Raddrehzahl V _{w 1} und V _{w 2} ist. Die Bestimmungseinrichtung 50 erhält -D _v/D _t und bestimmt dadurch die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} linear zu der Steigung (-D _V/D _t) von V _{w 1} und V _{w 2}. Die angestrebte Raddrehzahl wird pro Erfassung des Spitzenwertes F _max des Reibungskoeffizienten bestimmt. Vorzugsweise wird jedoch der Reibungskoeffizient aufgrund der Raddrehzahl, der Radbelastung und des Bremsdrehmomentes in der nachfolgend erläuterten Weise bestimmt.The friction coefficient determination device 20 may include suitable devices. So z. B. determines the changing wheel speed of the driving wheel under the slip control state and thus the coefficient of friction can be obtained. The target wheel speed determining device 50 determines the wheel speed V _{w 1} and V _{w 2} at which the friction coefficient F becomes a maximum value F _max , and determines a difference D _v between V _{w 1} and V _{w 2} . In addition, the determination device 50 determines a time period D _t between the times at which the wheel speed is V _{w 1} and V _{w 2} for the desired wheel speed. The determination device 50 receives - D _v / D _t and thereby determines the desired wheel speed V _{w 0} linearly with the gradient (- D _V / D _t ) of V _{w 1} and V _{w 2} . The target wheel speed is determined per acquisition of the peak value F _{max of} the coefficient of friction. However, the coefficient of friction is preferably determined on the basis of the wheel speed, the wheel load and the braking torque in the manner explained below.

Die Bewegung des Fahrzeuges beim Bremsvorgang kann allgemein durch die folgenden Gleichungen ausgedrückt werden:The movement of the vehicle when braking can be general can be expressed by the following equations:

wobeiin which

Idie dem Rad erteilte Trägheit, da/dtdie Radbeschleunigung oder Verzögerung, W′die Radbelastung, einschließlich eine Bewegung der Last, Rder Radius und T _Bdas Bremsdrehmoment sind. I the inertia given to the wheel, d a / d t the wheel acceleration or deceleration, W ' the wheel load, including a movement of the load, R the radius and T _B the braking torque.

Da I und R in der vorstehend angegebenen Gleichung (1) als konstant angesehen werden können, kann die Gleichung (1) in der folgenden Weise umgeschrieben werden:Since I and R in equation (1) above can be considered constant, equation (1) can be rewritten in the following way:

wobei c, b konstant sind.where c, b are constant.

Bei Verwendung der vorstehenden Gleichung (2) kann der Reibungskoeffizient F aus der Radbeschleunigung oder -verzögerung a, dem Bremsdrehmoment T _B und der Radbelastung W′ erhalten werden. When using the above equation (2), the friction coefficient F can be obtained from the wheel acceleration or deceleration a , the braking torque T _B and the wheel load W ' .

Fig. 2 zeigt schematisch einen bevorzugten Aufbau einer Bestimmungseinrichtung 20 für den Reibungskoeffizienten. Ein Radbeschleunigungsdetektor 200 bestimmt die Radbeschleunigung und -verzögerung aus einem Fühlersignal des Fühlers 30 für die Raddrehzahl, der die Raddrehzahl a angibt. Der Radbeschleunigungsdetektor 200 differenziert das Fühlersignal, das die Raddrehzahl a angibt, um die Radbeschleunigung und -verzögerung da zu erhalten. Ein Bremsdrehmomentdetektor 202 bestimmt den Druckmitteldruck in dem Radzylinder. Aus dem bestimmten Druckmitteldruck P _W wird das Bremsdrehmoment T _B in der folgenden Weise bestimmt: FIG. 2 schematically shows a preferred construction of a determination device 20 for the coefficient of friction. A wheel acceleration detector 200 determines the wheel acceleration and deceleration from a sensor signal of the sensor 30 for the wheel speed, which indicates the wheel speed a . The wheel acceleration detector 200 differentiates the sensor signal indicating the wheel speed a in order to obtain the wheel acceleration and deceleration d a . A brake torque detector 202 determines the pressure medium pressure in the wheel cylinder. The braking torque T _{B is} determined from the determined pressure fluid pressure P _W in the following manner:

T _B = 2fp · B · A · P _W (3) T _B = 2 fpBAPP _W (3)

wobeiin which

fp der Reibungskoeffizient zwischen dem Bremsbelag und der Bremsscheibe, B der Durchmesser des Bremsbelages und A die Fläche des Bremsbelages sind. fp is the coefficient of friction between the brake pad and the brake disc, B the diameter of the brake pad and A the area of the brake pad.

Der Bremsdrehmomentdetektor 202 erzeugt damit ein Ausgangssignal, das dem bestimmten Bremsdrehmoment entspricht. Das erhaltene Bremsdrehmoment wird durch die Spannung einer Radantriebswelle korrigiert, die durch einen Dehnungsmeßstreifen oder dergleichen bestimmt wird. Ein Radbelastungsdetektor 204 bestimmt die Radbelastung W′ und auch die Größe der Lastbewegung beim Bremszustand mit Hilfe des Dehnungsmeßstreifens. Die bestimmte Radbeschleunigung und -verzögerung da/dt, das Bremsdrehmoment T _B und die Radbelastung W′ werden an eine Rechenschaltung 206 gegeben. Die Rechenschaltung 206 ermittelt rechnerisch den Reibungskoeffizienten F aus der zuvor erwähnten Gleichung (2). Zum Erhalten des Reibungskoeffizienten aus den Eingangsgrößen weist die Rechenschaltung 206 einen Verstärker 210 zum Verstärken des Eingangssignals von dem Radbeschleunigungsdetektor 200 zum Erhalten von c · da/dt, einen Verstärker 212 zum Verstärken des Eingangssignals von dem Bremsdrehmomentdetekor 202 zum Erhalten von b · t _B, einen Addierer 214 zum Addieren von c · da/dt und b · t _B zum Erhalten von c · da : dt + b · T _B und einen Teiler 218 zum Erhalten des Reibungskoeffizienten durch Dividieren des Ergebnisses des Addiervorganges des Addierers durch die Radbelastung W′ auf.The brake torque detector 202 thus generates an output signal that corresponds to the determined brake torque. The braking torque obtained is corrected by the tension of a wheel drive shaft, which is determined by a strain gauge or the like. A wheel load detector 204 determines the wheel load W ' and also the size of the load movement in the braking state with the aid of the strain gauge. The determined wheel acceleration and deceleration d a / d t , the braking torque T _B and the wheel load W ' are given to a computing circuit 206 . The arithmetic circuit 206 arithmetically determines the coefficient of friction F from the aforementioned equation (2). To obtain the coefficient of friction from the input quantities, the arithmetic circuit 206 has an amplifier 210 for amplifying the input signal from the wheel acceleration detector 200 for obtaining c · d a / d t , an amplifier 212 for amplifying the input signal from the braking torque detector 202 for obtaining b · t _B , an adder 214 for adding c · d a / d t and b · t _B to obtain c · d a : d t + b · T _B, and a divider 218 for obtaining the coefficient of friction by dividing the result of adding the Adders by the wheel load W ' .

Die Arbeitsweise der Bestimmungseinrichtung 20 für den Reibungskoeffizienten wird anhand jeder einzelnen Schaltung in Fig. 2 im einzelnen erläutert. Die Radbeschleunigungsdetektorschaltung 200 weist einen Raddrehzahlfühler 220 auf, der an der Radwelle vorgesehen ist und einen Wechselstrom mit einer Frequenz erzeugt, die der Drehzahl der Radwelle entspricht. Ein Transistor Q₁₀ wird von dem Ausgangssignal des Fühlers 220 angesteuert, um Transistoren Q₁₁ und Q₁₂ leitend zu schalten und zu sperren. Beim Sperren der Transistoren Q₁₁ und Q₁₂ werden elektrische Ladungen über Dioden D₁₀ und D₁₁ in Kondensatoren C₁₀ und C₁₁ geladen. Beim Leitendschalten der Transistoren Q₁₁ und Q₁₂ werden die in den Kondensatoren C₁₀ und C₁₁ geladenen elektrischen Ladungen an einen Kondensator C₁₂ über Dioden D₁₂ und D₁₃ übertragen. Der Kondensator C₁₂ gibt daher eine Ausgangsfrequenz ab, die der Raddrehzahl entspricht, die von dem Fühler 220 bestimmt wird. Das Potential an einem Schaltpunkt 222 wird daher abgesenkt, um das Potential an der Basis eines Transistors Q₁₃ abzusenken. Dadurch wird eine Sperrspannung an dem Kollektor des Transistors Q₁₃ mit einem Wert erzeugt, der im wesentlichen proportional der Ausgangsfrequenz des Sensors 220 ist. Auf diese Weise wird ein die Raddrehzahl a angebendes Signal erzeugt. Das Signal a wird an eine Differenzierschaltung 224 gegeben, die aus einem Kondensator C₁₃ und aus einem Widerstand R₁₀ besteht. In der Differenzierschaltung 224 wird das von dem Transistor Q₁₃ abgegebene Signal differenziert, um ein die Beschleunigung der Raddrehzahl angebendes Signal zu erhalten.The mode of operation of the determination device 20 for the coefficient of friction is explained in detail with reference to each individual circuit in FIG. 2. The wheel acceleration detector circuit 200 has a wheel speed sensor 220 , which is provided on the wheel shaft and generates an alternating current with a frequency that corresponds to the speed of the wheel shaft. A transistor Q ₁₀ is driven by the output signal of the sensor 220 to turn transistors Q ₁₁ and Q ₁₂ on and off. When the transistors Q ₁₁ and Q ₁₂ are blocked, electric charges are charged via diodes D ₁₀ and D ₁₁ in capacitors C ₁₀ and C ₁₁. When the transistors Q ₁₁ and Q ₁₂ are turned on, the electric charges charged in the capacitors C ₁₀ and C ₁₁ are transferred to a capacitor C ₁₂ via diodes D ₁₂ and D ₁₃. The capacitor C ₁₂ therefore outputs an output frequency that corresponds to the wheel speed, which is determined by the sensor 220 . The potential at a switching point 222 is therefore lowered in order to lower the potential at the base of a transistor Q ₁₃. This produces a reverse voltage at the collector of the transistor Q ₁₃ with a value which is substantially proportional to the output frequency of the sensor 220 . In this way, a signal indicating the wheel speed a is generated. The signal a is given to a differentiating circuit 224 , which consists of a capacitor C ₁₃ and a resistor R ₁₀. In the differentiating circuit 224 , the signal emitted by the transistor Q ₃₃ is differentiated in order to obtain a signal indicating the acceleration of the wheel speed.

Die Drehmomentdetektoreinrichtung 202 weist einen Druckfühler 226 auf, der in dem Radbremszylinder zum Bestimmen des Druckmitteldruckes in ihm angeordnet ist. Das Ausgangssignal des Druckfühlers wird von einem Verstärker A₁₀ verstärkt, um ein -P _w entsprechendes Ausgangssignal zu erhalten. Das Ausgangssignal des Verstärkers A₁₀ wird mit -k in einem Verstärker A₁₁ multipliziert, um das Drehmoment T _B aus der folgenden Gleichung zu erhalten:The torque detector device 202 has a pressure sensor 226 which is arranged in the wheel brake cylinder for determining the pressure medium pressure therein. The output signal of the pressure sensor is amplified by an amplifier A ₁₀ to obtain a - P _w corresponding output signal. The output signal of the amplifier A ₁₀ is multiplied by - k in an amplifier A ₁₁ in order to obtain the torque T _B from the following equation:

T _B = 2f _p · B · A · Pw = k · Pw , T _B = 2 f _p · B · A · Pw = k · Pw ,

wobeiin which

k eine Konstante ist. k is a constant.

Die Radbelastungsdetektorschaltung 204 weist einen Dehnungsmeßstreifen 228 auf, der in einer Aufhängungsfeder 230 angeordnet ist. Der Dehnungsmeßstreifen 228 bestimmt die auf die Aufhängungsfeder 230 ausgeübte Spannung, um ein der zu bestimmenden Spannung entsprechendes Signal zu erzeugen. Das Ausgangssignal des Dehnungsmeßstreifens 228 wird von einem Verstärker A₁₂ verstärkt, um ein die auf jedes Rad ausgeübte Radbelastung angebendes Signal zu erzeugen. Außerdem weist die Radbelastungsdetektoreinrichtung 204 ein Paar von Widerständen R₁₀ und R₁₁ auf, mit denen das Potential des Ausgangssignals des Dehnungsmeßstreifens 228 zu teilen ist, um den Ausgangswert des Dehnungsmeßstreifens aufgrund der dem Aufhängungsteil unterhalb der Aufhängungsfeder erteilten Belastung zu korrigieren.The wheel load detector circuit 204 has a strain gauge 228 which is arranged in a suspension spring 230 . Strain gauge 228 determines the tension applied to suspension spring 230 to produce a signal corresponding to the tension to be determined. The output signal of the strain gauge 228 is amplified by an amplifier A ₁₂ to produce a signal indicative of the wheel load applied to each wheel. In addition, the wheel load detector device 204 has a pair of resistors R ₁₀ and R ₁₁ with which the potential of the output signal of the strain gauge 228 is to be shared in order to correct the output value of the strain gauge due to the load placed on the suspension part below the suspension spring.

Die Rechenschaltung 206 weist einen Verstärker 210 zum Verstärken des Ausgangssignals der Bestimmungsschaltung 202 für die Radbeschleunigung zum Erhalten von c · da/dt und einen Verstärker 212 zum Verstärken des Ausgangssignals der Bestimmungsschaltung 204 für das Bremsdrehmoment zum Erhalten von b · T _B auf. Die erhaltenen Werte c · da/dt+b · T _B werden zusammenaddiert. Das Ergebnis (c · da/dt+b · T _B) wird in einer Teilerschaltung 218 dividiert und dmait ein Signal erhalten, das einen der Reibung zwischen der Radlauffläche und der Straßenoberfläche entsprechenden Wert hat. Bei der Rechenschaltung 206 ist der Verstärker A₁₅ zum Multiplizieren des ErgebnissesThe arithmetic circuit 206 includes an amplifier 210 for amplifying the output of the wheel acceleration determination circuit 202 to obtain c · d a / d t and an amplifier 212 for amplifying the output of the brake torque determination circuit 204 to obtain b · T _B. The values cd a / d t + bT _{B obtained} are added together. The result (c · d a / d t + b · T _B ) is divided in a divider circuit 218 and a signal is obtained which has a value corresponding to the friction between the wheel tread and the road surface. In the arithmetic circuit 206 is the amplifier A ₁₅ for multiplying the result

des Dividiervorganges mit -k vorgesehen, um das endgültige Ausgangssignal der Bestimmungseinrichtung 20 für den Reibungskoeffizienten zu erhalten. of the dividing process is provided with - k in order to obtain the final output signal of the determining device 20 for the coefficient of friction.

In Fig. 3 ist eine graphische Darstellung gezeigt, die den von der in Fig. 1 gezeigten Einrichtung bewirkten Bestimmungsvorgang für die ansgestrebte Raddrehzahl erläutert. In Fig. 3 ist dieser Vorgang in Form einer graphischen Darstellung dargestellt. Wird angenommen, daß die Bremse zum Zeitpunkt t₀ angelegt wird, so wird sich die Raddrehzahl ändern, wie es durch die Kurve V _w gezeigt ist. Zu diesem Zeitpunkt wird der Reibungskoeffizient F zwischen der Radlauffläche und der Straßenoberfläche ebenfalls geändert, wie dieses durch die Kurve F gezeigt ist. Die Änderung des Reibungskoeffizienten F wird nacheinander durch die Bestimmungseinrichtung 20 für den Reibungskoeffizienten bestimmt. Das den bestimmten Reibungskoeffizienten F angebende Ausgangssignal wird an die Diskriminatoreinrichtung 30 gegeben. Die Diskriminatoreinrichtung 30 bestimmt die Spitzenwerte F _max des Reibungskoeffizienten F zu den Zeitpunkten t₁, t₂, t₃, t₄, t₅ . . . und erzeugt das Spitzenwertsignal e _s. FIG. 3 shows a graphical illustration which explains the determination process for the desired wheel speed effected by the device shown in FIG. 1. In Fig. 3, this operation is shown in a graph form. Assuming that the brake is applied at time t ₀, the wheel speed will change, as shown by curve V _w . At this time, the coefficient of friction F between the wheel tread and the road surface is also changed, as shown by the curve F. The change in the coefficient of friction F is successively determined by the coefficient of friction determining means 20 . The output signal indicating the determined coefficient of friction F is given to the discriminator device 30 . The discriminator 30 determines the peak values F _{max of} the coefficient of friction F at the times t ₁, t ₂, t ₃, t ₄, t ₅. . . and generates the peak value signal e _s .

Es ist angebracht, daß gewöhnlich der Spitzenwert F _max des Reibungskoeffizienten zweimal in einem Steuerzyklus der Rutschsteuerung erfaßt wird, das heißt, an Punkten, bei denen der Schlupf etwa 15% beim Verzögern und Beschleunigen beträgt.It is appropriate that usually the peak value F _{max of} the coefficient of friction is detected twice in one control cycle of the slip control, that is, at points where the slip is about 15% in deceleration and acceleration.

Aufgrund des Spitzenwertsignals e _s bestimmt die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Drehzahl die Raddrehzahlen V _{w 1}, V _{w 2}, V _{w 3}, V _{w 4}, V _{w 5} . . . zu jedem Zeitpunkt t₁, t₂, r₃, t₄, t₅ . . . Aufgrund der bestimmten Raddrehzahl bestimmt die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} innerhalb einer Zeitdauer t₂ bis t₃, so daß die bestimmte angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} in bezug auf die Steigung -D _v/d _t (-V _{w 1}+V _{w 2})/(t₁-t₂) in der Zeitdauer von t₁ bis t₂. In der gleichen Weise wird die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} in der Zeitdauer t₃ bis t₄ linear zu der Steigung in der Zeitdauer von t₂ bis t₃ bestimmt. Durch Wiederholen dieses Vorgangs wird die angestrebte Drehzahl V _{w 0} entsprechend der Steigung -D _v/D _t der unmittelbar vorhergehenden Zeitdauer geändert. Die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} während dieser Zeitdauer wird anfangs bestimmt.Based on the peak value signal e _s , the determination device 50 determines the wheel speeds V _{w 1} , V _{w 2} , V _{w 3} , V _{w 4} , V _{w 5} for the desired rotational speed. . . at any time t ₁, t ₂, r ₃, t ₄, t ₅. . . On the basis of the determined wheel speed, the determination device 50 determines the desired wheel speed V _{w 0} within a time period t ₂ to t ₃ for the desired wheel speed, so that the specific desired wheel speed V _{w 0} with respect to the gradient - D _v / d _t (- V _{w 1} + V _{w 2} ) / (t₁-t ₂) in the period from t ₁ to t ₂. In the same way, the desired wheel speed V _{w 0} in the period t ₃ to t ₄ is determined linearly to the slope in the period from t ₂ to t ₃. By repeating this process, the desired speed V _{w 0 is changed} according to the slope - D _v / D _{t of} the immediately preceding period. The desired wheel speed V _{w 0} during this period is initially determined.

Die Änderung der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} ist aus Fig. 4 zu erkennen. Fig. 4 wird mit Fig. 5 verglichen, in der die sich ändernde Raddrehzahl und die Fahrzeuggeschwindigkeit bei einer herkömmlichen Bremssteuereinrichtung gezeigt sind. Wie aus Fig. 5 zu erkennen ist, wird die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} aufgrund der festen Steigung bestimmt, die dem festen Wert des Reibungskoeffizienten entspricht. Bei der herkömmlichen Bremssteuereinrichtung kann daher die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} nicht immer der sich ändernden Raddrehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechen. Im Gegensatz dazu wird bei der vorliegenden Schaltungsanordnung der Reibungskoeffizient F nacheinander bestimmt, und die angestrebte Raddrehzahl entspricht dem bestimmten Reibungskoeffizienten, so daß die angestrebte Raddrehzahl in ausreichender Weise der Änderung der Raddrehzahl und der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechen kann. The change in the desired wheel speed V _{w 0} can be seen from FIG. 4. FIG. 4 is compared to FIG. 5, which shows the changing wheel speed and the vehicle speed in a conventional brake control device. As can be seen from FIG. 5, the desired wheel speed V _{w 0 is determined} on the basis of the fixed gradient, which corresponds to the fixed value of the coefficient of friction. In the conventional brake control device, therefore, the desired wheel speed V _{w 0} cannot always correspond to the changing wheel speed and the vehicle speed. In contrast, in the present circuit arrangement, the coefficient of friction F is successively determined, and the aimed wheel speed corresponds to the determined coefficient of friction, so that the aimed wheel speed can sufficiently correspond to the change in the wheel speed and the vehicle speed.

Aufgrund der bestimmten angestrebten Raddrehzahl wird eines der antreibenden Räder oder der angetriebenen Räder oder beide zum Vermeiden des Blockierens gesteuert, um die Differenz zwischen der tatsächlichen und der angestrebten Drehzahl zu vermindern.Because of the specific target wheel speed one of the driving wheels or the driven ones Wheels or both are controlled to avoid locking, the difference between the actual and the target Reduce speed.

In Fig. 6 ist im einzelnen die Bestimmungseinrichtung 50 der Fig. 1 für die angestrebte Raddrehzahl gezeigt. Der Aufbau der in Fig. 6 gezeigten Schaltung wird nachfolgend im Hinblick auf ihre Arbeitsweise anhand des in Fig. 7 gezeigten Zeitdiagramms erläutert. FIG. 6 shows in detail the determination device 50 of FIG. 1 for the desired wheel speed. The structure of the circuit shown in FIG. 6 is explained below with regard to its mode of operation using the time diagram shown in FIG. 7.

In Fig. 6 wird ein die Raddrehzahl angebendes Signal V _w, das von der Bestimmungseinrichtung 40 für die Raddrehzahl erzeugt wird, an die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Drehzahl über einen Eingabeanschluß 502 gegeben. Andererseits wird das Spitzenwertsignal e _s, das von der Diskriminiereinrichtung 30 erzeugt wird, ebenfalls an die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Drehzahl über einen weiteren Eingangsanschluß 504 eingegeben. Das Signal V _w wird an einen Verzögerungszustandsdetektor 506 gegeben, der dieses Signal differenziert, um den Wert dV _w/dt zu erhalten und einen Verzögerungszustand erkennt, wenn das Differenzierungsergebnis negativ wird. Der Verzögerungszustandsdetektor 506 erzeugt ein Verzögerungssignal e₁, das auf die Erfassung des Verzögerungszustandes anspricht. Das Verzögerungssignal e₁ und das Spitzenwertsignal e _s werden an einen Taktsignalgenerator 508 gegeben. Der Taktsignalgenerator 508 erzeugt Taktsignale S₁ bis S₄, die über Leitungen 510, 512, 514 und 516 abgegeben werden, wie dieses in Fig. 6 mit gestrichelten Linien angegeben ist. Das Taktsignal S₁ wird an Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 gegeben, die mit Hilfe des Taktsignals S₁ zwischen der Abtast- und der Haltebetriebsweise umgeschaltet werden. Beide Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 sind abwechselnd wirksam, um die die Raddrehzahl V _w angebenden Daten zu halten, die von der Bestimmungseinrichtung 30 für die Raddrehzahl eingegeben werden. So gibt z. B. in Fig. 6 die Abtast- und Halteschaltung 518 ein Ausgangssignal V _{w 2} ab, das die Raddrehzahl V _{w 2} angibt, die der eingegebenen Raddrehzahl V _w entspricht. Gleichzeitig gibt die Abtast- und Halteschaltung 520 einen abgetasteten Wert V _{w 1} ab, das die abgetastete Raddrehzahl angibt. Die Ausgangssignale V _{w 2} und V _{w 1} werden an einen Umschalter 522 gegeben, der ein Paar von Schaltern S _{w 1} und S _{w 2} aufweist. Der Umschalter 522 ändert die Polaritäten der Eingangssignale für eine Subtrahierschaltung 524. Beispielsweise berechnet bei der in Fig. 6 gezeigten Stellung der Schalter S _{w 1} und S _{w 2} die Subtrahierschaltung 524 die Differenz V _{w 1}-V _{w 2} aus. Die Schalter S _{w 1} und S _{w 2} werden in Abhängigkeit von dem Taktsignal S _{w 2} in ihre anderen Stellungen umgeschaltet. In dieser Stellung berechnet die Subtrahierschaltung 524 V _{w 2}-V _{w 1}. Es ist angebracht, daß die Raddrehzahl V _w von der unmittelbar vorhergehenden Raddrehzahl V _w subtrahiert wird, um D _v zu erhalten.In FIG. 6, a wheel speed indicative signal V _w, which is generated by the determining means 40 for the wheel speed is given to the determination means 50 for the desired rotational speed through an input terminal 502. On the other hand, the peak value signal e _s , which is generated by the discriminating device 30 , is likewise input to the determining device 50 for the desired rotational speed via a further input connection 504 . The signal V _w is sent to a delay state detector 506 which differentiates this signal to obtain the value d V _w / d t and detects a delay state when the differentiation result becomes negative. The delay state detector 506 generates a delay signal e ₁, which is responsive to the detection of the delay state. The delay signal e ₁ and the peak value signal e _s are given to a clock signal generator 508 . The clock signal generator 508 generates clock signals S ₁ to S ₄, which are output via lines 510, 512, 514 and 516 , as is indicated in FIG. 6 with dashed lines. The clock signal S ₁ is given to sample and hold circuits 518 and 520 , which are switched with the aid of the clock signal S ₁ between the sample and hold modes. Both sample and hold circuits 518 and 520 operate alternately to hold the data indicating the wheel speed V _w , which is input from the wheel speed determining means 30 . For example, B. in Fig. 6, the sample and hold circuit 518 from an output signal V _{w 2} , which indicates the wheel speed V _{w 2} , which corresponds to the input wheel speed V _w . At the same time, the sample and hold circuit 520 outputs a sampled value V _{w 1} , which indicates the sampled wheel speed. The output signals V _{w 2} and V _{w 1} are given to a changeover switch 522 , which has a pair of switches S _{w 1} and S _{w 2} . The switch 522 changes the polarities of the input signals for a subtractor 524 . For example, in the position of the switches S _{w 1} and S _{w 2} shown in FIG. 6, the subtracting circuit 524 calculates the difference V _{w 1} -V _{w 2} . The switches S _{w 1} and S _{w 2} are switched into their other positions depending on the clock signal S _{w 2} . In this position, the subtractor 524 calculates V _{w 2} - V _{w 1} . It is appropriate that the wheel speed V _w of the immediately preceding wheel speed V _w is subtracted to obtain D _v.

Andererseits wird das von dem Taktsignalgenerator 508 erzeugte Taktsignal S₃ an einen Zeitgeber 526 gegeben. In Abhängigkeit von dem Taktsignal S₃ gibt der Zeitgeber 526 ein Signal ab, das proportional dem Zeitintervall D _t des Auftretens eines Spitzenwertes F _max des Reibungskoeffizienten ist. Die Ausgangssignale von der Subtrahierschaltung 524 und dem Zeitgeber 526 werden an einen Teiler 528 gegeben. Der Teiler berechnet D _v/D _t, um eine Verzögerungssteigung der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} zu erhalten. Die D _v/D _t angebenden Ausgangssignale vom Teiler 528 werden an eine Halteschaltung 530 gegeben. Die Halteschaltung 530 hält das Ausgangssignal des Teilers 528 bis zum Empfang des Taktsignals S₄ von dem Taktsignalgenerator 508. Die Halteschaltung 530 erneuert das gehaltene Ausgangssignal des Teilers 528 in Abhängigkeit von dem Taktsignal S₄. Das Ausgangssignal der Halteschaltung 530 wird an einen Integrator 532 über eine Schalterschaltung 534 gegeben. Die Schalterschaltung 534 arbeitet in Abhängigkeit von dem Taktsignal S₄, das von dem Taktsignalgenerator 508 zugeführt wird. Die Schalterschaltung 534 hat zwei Eingangsanschlüsse 536 und 538. Der Anschluß 536 ist mit der Halteschaltung 530 und der andere Anschluß 538 ist mit einer Setzschaltung 540 zum Voreinstellen einer Anfangsverzögerungssteigung V _{w 0} des ersten Steuerzyklus der Antiblockiersteuerung verbunden. Daher wird eines der Ausgangssignale der Halteschaltung 530 und der Setzschaltung 540 an einen Integrator 532 gegeben. Der Integrator 532 erzeugt ein ansteigendes Signal e₁, das dem die Steigung D _v/D _t der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} angebenden Eingangssignal entspricht, und gibt dieses an eine Subtrahierschaltung 542. Die Subtrahierschaltung subtrahiert den Wert des ansteigenden Signals e₁ von dem Signalwert V _{w 1} oder V _{w 2}, die wahlweise an die Subtrahierschaltung 542 gegeben werden. Die Subtrahierschaltung 542 berechnet daher die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0}, die an eine hier nicht gezeigte Rutschsteuerschaltung zu geben ist. Aufgrund der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0}, die in der zuvor angegebenen Weise bestimmt wird, steuert die Schaltungsanordnung die Zufuhr und Freigabe von Hydraulikflüssigkeit an die Radbremszylinder.On the other hand, the clock signal S ₃ generated by the clock signal generator 508 is given to a timer 526 . Depending on the clock signal S ₃, the timer 526 emits a signal which is proportional to the time interval D _{t of} the occurrence of a peak value F _{max of} the coefficient of friction. The output signals from subtractor 524 and timer 526 are provided to divider 528 . The divider calculates D _v / D _t in order to obtain a deceleration gradient of the desired wheel speed V _{w 0} . The output signals from divider 528 indicating D _v / D _t are given to a hold circuit 530 . The hold circuit 530 holds the output signal of the divider 528 until the clock signal S ₄ is received by the clock signal generator 508 . The hold circuit 530 renews the held output signal of the divider 528 in response to the clock signal S ₄. The output signal of the hold circuit 530 is given to an integrator 532 via a switch circuit 534 . The switch circuit 534 operates in dependence on the clock signal S das, which is supplied by the clock signal generator 508 . Switch circuit 534 has two input terminals 536 and 538 . The terminal 536 is connected to the hold circuit 530 and the other terminal 538 is connected to a setting circuit 540 for presetting an initial deceleration slope V _{w 0 of} the first control cycle of the anti-lock control. Therefore, one of the output signals of the hold circuit 530 and the set circuit 540 is given to an integrator 532 . The integrator 532 generates an increasing signal e ₁, which corresponds to the input signal indicating the slope D _v / D _{t of} the desired wheel speed V _{w 0} , and outputs this to a subtracting circuit 542 . The subtracting circuit subtracts the value of the rising signal e ₁ from the signal value V _{w 1} or V _{w 2} , which are optionally given to the subtracting circuit 542 . The subtracting circuit 542 therefore calculates the desired wheel speed V _{w 0} to be given to a slip control circuit, not shown here. On the basis of the desired wheel speed V _{w 0} , which is determined in the manner specified above, the circuit arrangement controls the supply and release of hydraulic fluid to the wheel brake cylinders.

Nachfolgend wird anhand des in Fig. 7 gezeigten Zeitdiagramms die Arbeitsweise der zuvor erläuterten Schaltung beschrieben.The mode of operation of the circuit explained above is described below with reference to the time diagram shown in FIG. 7.

Gewöhnlich wird für eine Antiblockiersteuerung der antreibenden Räder die Änderung der Raddrehzahl des angetriebenen Rades gemessen. Durch Messen der Änderung der Raddrehzahl des angetriebenen Rades V _w wird der Reibungskoeffizient F zwischen der Radlauffläche und der Straßenoberfläche bestimmt. Der Grund dafür ist, daß, da die angetriebenen Räder einer geringeren Trägheit ausgesetzt sind als die antreibenden Räder, der Steuerzyklus des angetriebenen Rades wesentlich kürzer als der des antreibenden Rades ist. Daher kann zur Steuerung des antreibenden Rades der Reibungskoeffizient F schnell erhalten werden. Andererseits wird in bekannter Weise während eines Steuerzyklus zweimal der Spitzenwert des Reibungskoeffizienten erfaßt. Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Verzögerungszustandsdetektor 506 in der Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl vorgesehen, um einen der Spitzenwerte des Reibungskoeffizienten beim Verzögerungszustand zu erfassen. Jedoch ist der Verzögerungszustandsdetektor nicht immer für die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl erforderlich, so daß er fortgelassen werden kann, und das Aufnehmen beider Spitzenwerte des Reibungskoeffizienten unter Beschleunigungs- und Verzögerungszuständen zu einer größeren Genauigkeit des Bremssteuervorganges führt.The change in the wheel speed of the driven wheel is usually measured for anti-lock control of the driving wheels. By measuring the change in the wheel speed of the driven wheel V _w , the coefficient of friction F between the wheel tread and the road surface is determined. The reason for this is that since the driven wheels are subjected to less inertia than the driving wheels, the control cycle of the driven wheel is significantly shorter than that of the driving wheel. Therefore, to control the driving wheel, the friction coefficient F can be obtained quickly. On the other hand, the peak value of the coefficient of friction is detected twice in a known manner during a control cycle. In the embodiment shown, the deceleration condition detector 506 is provided in the target wheel speed determining device 50 to detect one of the peak values of the coefficient of friction in the deceleration condition. However, the deceleration condition detector is not always required for the target wheel speed determiner 50 so that it can be omitted, and taking both peaks of the coefficient of friction under acceleration and deceleration conditions results in greater accuracy in the braking control process.

Es wird angenommen, daß die Bremse zum Zeitpunkt t₀ angelegt wird, so daß die Bremssteuereinrichtung für die Antirutschsteuerung der angetriebenen Räder wirksam wird. Eine Änderung der Raddrehzahl V _w der angetriebenen Räder wird von dem in Fig. 1 gezeigten Fühler 40 für die Raddrehzahl bestimmt. Aufgrund der bestimmten Änderung der Raddrehzahl V _w des angetriebenen Rades und anderer Parameter, wie der Radbelastung, des Bremsdrehmomentes und dergleichen, bestimmt die Bestimmungseinrichtung 20 für den Reibungskoeffizienten den Reibungskoeffizienten F. Die Diskriminatoreinrichtung 30 erfaßt die Spitzenwerte F _max des Reibungskoeffizienten und erzeugt das Spitzenwertsignal e _s in Abhängigkeit von der Erfassung des Spitzenwertes F _max. In Abhängigkeit von dem Spitzenwertsignal e _s, das von dem Diskriminator 30 zugeführt wird, erzeugt der Taktsignalgenerator 508 das Taktsignal S₁. Das Taktsignal S₁ wird an die Schalterschaltung 521 gegeben, um deren Schalterstellung vom Anschluß 519 auf den Anschluß 523 zu ändern. Dadurch tastet die Abtast- und Halteschaltung 518 die Raddrehzahl V _{w 1}, die vom Sensor 40 für die Raddrehzahl zugeführt wird, unmittelbar nach dem Erfassen des Spitzenwertes F _max durch den Diskriminator 30 ab. Danach gibt die Abtast- und Halteschaltung 518, da kein Eingangssignal an sie gegeben wird, einen konstanten Wert am Ausgang ab, der die abgetastete Raddrehzahl V _{w 1} angibt. Andererseits erhält die Abtast- und Halteschaltung 520 aufeinanderfolgend das Ausgangssignal von dem Sensor 40 für die Raddrehzahl, das die festgestellte Raddrehzahl V _w angibt. Die Abtast- und Halteschaltung 520 gibt das zugehörige Ausgangssignal ab, das den gleichen Wert wie das eingegebene Signal hat. Beim ersten Steuerzyklus erzeugt der Taktsignalgenerator 508 nicht die Taktsignale S₂ und S₄. Der Umschalter 522 und die Schalterschaltung 534 bleiben daher in ihren gezeigten Stellungen. Die Subtrahierschaltung 524 gibt daher ein Ausgangssignal ab, das D _v=(V _{w 1}-V _w) angibt. Das Taktsignal S₃ wird zum Zeitpunkt t₁ abgegeben, nachdem die Abtast- und Halteschaltung 518 die Raddrehzahl V _{w 1} abtastet, um den Zeitgeber 526 wirksam zu schalten.It is assumed that the brake is applied at time t ₀, so that the brake control device is effective for the anti-slip control of the driven wheels. A change in the wheel speed V _{w of} the driven wheels is determined by the sensor 40 for the wheel speed shown in FIG. 1. Based on the determined change in the wheel speed V _{w of} the driven wheel and other parameters such as the wheel load, the braking torque and the like, the friction coefficient determination device 20 determines the friction coefficient F. The discriminator 30 detects the peak values of F _max of the friction coefficient, and generates the peak signal e _s in response to the detection of the peak value F _max. Depending on the peak value signal e _s , which is supplied by the discriminator 30 , the clock signal generator 508 generates the clock signal S ₁. The clock signal S ₁ is given to the switch circuit 521 to change its switch position from the terminal 519 to the terminal 523 . Thereby, the sample and hold circuit 518 samples the wheel speed V _{w 1} , which is supplied by the sensor 40 for the wheel speed, immediately after the detection of the peak value F _max by the discriminator 30 . Thereafter, since no input signal is given to it, the sample and hold circuit 518 outputs a constant value at the output which indicates the sampled wheel speed V _{w 1} . On the other hand, the sample and hold circuit 520 sequentially receives the output signal from the wheel speed sensor 40 indicating the detected wheel speed V _w . The sample and hold circuit 520 outputs the associated output signal, which has the same value as the input signal. In the first control cycle, the clock signal generator 508 does not generate the clock signals S ₂ and S ₄. The changeover switch 522 and the switch circuit 534 therefore remain in their positions shown. The subtracting circuit 524 therefore outputs an output signal indicating D _v = (V _{w 1} - V _w ). The clock signal S ₃ is output at the time t ₁ after the sample and hold circuit 518 samples the wheel speed V _{w 1} to switch the timer 526 effective.

Während des ersten Zyklus des Rutschsteuervorganges wird das Ergebnis des Teilers 528 nicht für die Antirutschsteuerung benutzt, und der voreingestellte Wert in der Setzschaltung 540 für die anfängliche angestrebte Raddrehzahl wird an den Integrator 532 gegeben. Der Integrator erzeugt das ansteigende Signal e _L aufgrund des eingegebenen voreingestellten Wertes, um dieses an den Minus-Anschluß der Subtrahierschaltung 542 zu geben. An den Plus-Anschluß der Subtrahierschaltung 542 wird ein abgetasteter konstanter Wert des Signals V _{w 1} gegeben. Die Subtrahierschaltung 542 subtrahiert beide Eingangssignale voneinander, um die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} zu erhalten. During the first cycle of the slip control process, the result of divider 528 is not used for anti-slip control and the preset value in setting circuit 540 for the initial target wheel speed is provided to integrator 532 . The integrator generates the rising signal e _L on the basis of the input preset value in order to pass this to the minus connection of the subtracting circuit 542 . A sampled constant value of the signal V _{w 1 is} given to the plus terminal of the subtracting circuit 542 . The subtracting circuit 542 subtracts both input signals from one another in order to obtain the desired wheel speed V _{w 0} .

Als nächstes wird angenommen, daß der Spitzenwert F _max des Reibungskoeffizienten zwischen der Radlauffläche und der Straßenoberfläche zum Zeitpunkt t₂ erfaßt wird, so daß der Taktsignalgenerator 508 in Abhängigkeit von dem Spitzenwertsignal e _s von dem Diskriminator 30 das Taktsignal S₄ erzeugt. Das Taktsignal S₄ wird über die Schalterstellung 534 an die Halteschaltung 530 gegeben. In Abhängigkeit von dem Taktsignal S₄ hält die Halteschaltung 530 die Steigung (d _{v 1}/D₁) zum Zeitpunkt t₁. Außerdem wird in Abhängigkeit von dem Taktsignal S₄ die Schalterschaltung 534 umgeschaltet, so daß dadurch die Halteschaltung 530 mit dem Integrator 532 über den Anschluß 538 der Schalterschaltung 534 verbunden ist. Zu diesem Zeitpunkt gibt der Teiler ein Ausgangssignal ab, dasNext, it is assumed that the peak value F _{max of} the coefficient of friction between the wheel tread and the road surface is detected at time t ₂, so that the clock signal generator 508 generates the clock signal S ₄ in response to the peak value signal e _s from the discriminator 30 . The clock signal S ₄ is given to the hold circuit 530 via the switch position 534 . Depending on the clock signal S ₄, the holding circuit 530 holds the slope (d _{v 1} / D ₁) at the time t ₁. In addition, the switch circuit 534 is switched as a function of the clock signal S ₄, so that the hold circuit 530 is thereby connected to the integrator 532 via the connection 538 of the switch circuit 534 . At this time, the divider outputs an output signal that

(D _{v 1}/D _{t 1}) = (V _{w 1} - V _{w 2})/(t₁ - t₂)( D _{v 1} / D _{t 1} ) = (V _{w 1} - V _{w 2} ) / (t ₁ - t ₂)

angibt. Entsprechend dem Ausgangssignal (d _{v 1}/D _{t 1}) des Teilers wird daher die Verzögerungssteigung der Raddrehzahl in dem Integrator 532 eingestellt. Der Integrator 532 erzeugt das ansteigende Signal e _L, das dauernd (D _{v 1}/D _{t 1}) zum Vergrößern des Ausgangswertes des ansteigenden Signals hat.indicates. The deceleration gradient of the wheel speed in the integrator 532 is therefore set in accordance with the output signal (d _{v 1} / D _{t 1} ) of the divider. The integrator 532 generates the rising signal e _L , which has continuously (D _{v 1} / D _{t 1} ) for increasing the output value of the rising signal.

Andererseits gibt unmittelbar nach dem Zeitpunkt t₁ der Taktsignalgenerator 508 Taktsignale S₁, S₂ und S₃ zum Zeitpunkt t₂′ ab. Das Taktsignal S₁ wird an die Schalterschaltung 521 gegeben, um deren Schalterstellung vom Anschluß 523 auf den Anschluß 519 zu ändern. In Abhängigkeit vom Umschalten der Schalterschaltung 521 tastet die Abtast- und Halteschaltung 520 die Raddrehzahl V _{w 2} während der Zeitdauer t₂ bis t₂′ ab und gibt den konstanten Wert des die abgetastete Raddrehzahl V _{w 2} angebenden Signals ab. Andererseits erhält die Abtast- und Halteschaltung 518 nacheinander die Raddrehzahl V _w, die von dem Fühler 40 für die Raddrehzahl bestimmt wird, um einen entsprechenden Wert am Ausgang abzugeben. Dadurch wird der konstante Wert V _{w 2} des Ausgangssignals der Abtast- und Halteschaltung 520 an die Subtrahierschaltung 542 gegeben. Die Subtrahierschaltung 542 subtrahiert den Wert e _L von dem Eingangswert V _{w 2}, um die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} zu erhalten.On the other hand, immediately after the time t ₁ the clock signal generator 508 clock signals S ₁, S ₂ and S ₃ at the time t ₂ '. The clock signal S ₁ is given to the switch circuit 521 to change its switch position from the terminal 523 to the terminal 519 . Depending on the switching of the switch circuit 521 , the sample and hold circuit 520 samples the wheel speed V _{w 2} during the period t ₂ to t ₂ 'and outputs the constant value of the signal indicating the sampled wheel speed V _{w 2} . On the other hand, the sample and hold circuit 518 successively receives the wheel speed V _w , which is determined by the sensor 40 for the wheel speed, in order to output a corresponding value at the output. Thereby the constant value V _{w 2 of} the output signal of the sample and hold circuit 520 is given to the subtracting circuit 542 . The subtracting circuit 542 subtracts the value e _L from the input value V _{w 2} to obtain the target wheel speed V _{w 0} .

In der Zwischenzeit wird das Taktsignal S₂ an den Umschalter 522 gegeben, um die Schalterstellungen der Schalter SW₁ und SW₂ zu ändern. Durch den Schaltvorgang des Umschalters 522 wird die Abtast- und Halteschaltung 518 vom Minus-Eingang auf den Plus-Eingang der Subtrahierschaltung 524 umgeschaltet, und die Abtast- und Halteschaltung 520 wird von dem Plus-Anschluß auf den Minus-Anschluß der Subtrahierschaltung umgeschaltet. Der Subtrahiervorgang von der Subtrahierschaltung 524 wird daher geändert und damit D _v= (V _{w 2}-V _w) erhalten. Außerdem setzt das Taktsignal S₃ den Zeitgeber 526 während der Anstiegszeit zurück und schaltet den Zeitgeber erneut wirksam, um vom Zeitpunkt t₂′ bis zum nächsten Zeitpunkt der Erfassung des Spitzenwertes F _max des Reibungskoeffizienten erneut eine Messung durchzuführen. Durch den Zeitgeber 526 wird daher das Zeitintervall D _t zwischen dem Auftreten der Spitzenwerte des Reibungskoeffizienten bestimmt.In the meantime, the clock signal S ₂ is given to the switch 522 to change the switch positions of the switches SW ₁ and SW ₂. By switching the switch 522 , the sample and hold circuit 518 is switched from the minus input to the plus input of the subtractor circuit 524 , and the sample and hold circuit 520 is switched from the plus terminal to the minus terminal of the subtractor circuit. The subtracting operation from the subtracting circuit 524 is therefore changed to obtain D _v = (V _{w 2} - V _w ). In addition, the clock signal S ₃ resets the timer 526 during the rise time and switches the timer back on again to carry out a measurement from the time t ₂ 'until the next time the peak value F _{max of} the coefficient of friction is detected. The timer 526 therefore determines the time interval D _t between the occurrence of the peak values of the coefficient of friction.

Durch Wiederholung des zuvor erwähnten Vorganges zum Bestimmen der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} werden die antreibenden Räder genau und zufriedenstellend gegen ein Rutschen nach Maßgabe der Änderung des Reibungskoeffizienten zwischen der Radlauffläche und der Straßenoberfläche gesteuert.By repeating the aforementioned process for determining the target wheel speed V _{w 0} , the driving wheels are accurately and satisfactorily controlled against slipping in accordance with the change in the coefficient of friction between the wheel tread and the road surface.

In Fig. 8 ist ein Schaltungsaufbau der Bestimmungseinrichtung 50, wie sie schematisch in Fig. 6 gezeigt ist, für die angestrebte Raddrehzahl nach Maßgabe eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung gezeigt. Anschließend wird der Schaltungsaufbau im einzelnen der Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl anhand der entsprechenden Teile der in Fig. 6 gezeigten Schaltung erläutert. Die Abtast- und Halteschaltung 518 besteht aus einem Kondensator C₁ und einem Operationsverstärker A₂, während die Abtast- und Halteschaltung 520 aus einem Kondensator C₂ und einem Operationsverstärker A₄ besteht. Beide Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 sind mit dem Eingangsanschluß 502 verbunden, an den das die Raddrehzahl angebende Signal V _w gegeben wird, das von dem Raddrehzahldetektor 40 bestimmt und eingegeben wird, was über Analogschalter 519 und 523 unter Benutzung von Feldeffekttransistoren Q₁ und Q₂ vorgenommen wird. Es ist dabei darauf hinzuweisen, daß die Operationsverstärker A₁ und A₃ als Puffer der Transistoren Q₁ und Q₂ vorgesehen sind. Die Schalter SW₁ und SW₂ des Umschalters 522 bestehen jeweils aus Paaren von Feldeffekttransistoren Q₃, Q₄ und Q₅, Q₆. Wie in der vorstehenden Beschreibung in Verbindung mit Fig. 6 erläutert wurde, ändert der Umschalter 522 die Eingangsanschlüsse der Subtrahierschaltung 524 in bezug auf ihre Verbindung mit den Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520. Die Subtrahierschaltung 524 besteht aus einem Differenzverstärker, der durch einen Operationsverstärker A₅ gebildet wird. Der Differenzverstärker A₅ erzeugt ein Ausgangssignal, das die Differenz zwischen den Ausgangssignalen der Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 angibt und gleich D _v ist. FIG. 8 shows a circuit structure of the determination device 50 , as is shown schematically in FIG. 6, for the desired wheel speed in accordance with a preferred exemplary embodiment of the invention. The circuit structure of the determination device 50 for the desired wheel speed is then explained in detail using the corresponding parts of the circuit shown in FIG. 6. The sample and hold circuit 518 consists of a capacitor C ₁ and an operational amplifier A ₂, while the sample and hold circuit 520 consists of a capacitor C ₂ and an operational amplifier A ₄. Both sample and hold circuits 518 and 520 are connected to the input terminal 502 to which the wheel speed signal V _{w is} given, which is determined and input by the wheel speed detector 40 , which is done via analog switches 519 and 523 using field effect transistors Q 1 and Q ₂ is made. It should be noted that the operational amplifiers A ₁ and A ₃ are provided as buffers for the transistors Q ₁ and Q ₂. The switches SW ₁ and SW ₂ of the switch 522 each consist of pairs of field effect transistors Q ₃, Q ₄ and Q ₅, Q ₆. As explained in the foregoing in connection with FIG. 6, the switch 522 changes the input terminals of the subtractor 524 with respect to their connection to the sample and hold circuits 518 and 520 . The subtracting circuit 524 consists of a differential amplifier which is formed by an operational amplifier A ₅. The differential amplifier A ₅ generates an output signal that indicates the difference between the output signals of the sample and hold circuits 518 and 520 and is equal to D _v .

Andererseits wird das Zeitintervall Dt zwischen dem Auftreten der Spitzenwerte des Reibungskoeffizienten von einer Integratorschaltung bestimmt, die als Zeitgeber 526 wirkt. Die Integratorschaltung weist einen Operationsverstärker A₆ und einen Kondensator C₃ auf. In Abhängigkeit von dem Spitzenwertsignal e _s, das von dem Diskriminator 30 zugeführt und über den Eingangsanschluß 504 eingegeben wird, wird ein Transistor Q₇ leitend, um den Inhalt des Zeitgebers 526 zurückzusetzen. Ausgangssignale von den Operationsverstärkern A₅ und A₆ werden an den Teiler 528 gegeben. Der Teiler ist in bekannter Weise aufgebaut und weist Operationsverstärker A₇ bis A₁₂ auf. Im Teiler 528 wird der Rechenvorgang durchgeführt, um die Steigung (Dv/Dt) der Verzögerung der Raddrehzahl zu erhalten. Der Operationsverstärker A₁₂ gibt ein Ausgangssignal ab, das die bestimmte Steigung (D _v/D _t) angibt, an die Halteschaltung 530 über einen Analogschalter, der einen Transistor Q₈ benutzt. Die Halteschaltung 530 weist einen Operationsverstärker A₁₃ und einen Kondensator C₄ auf. Die Halteschaltung 530 gibt einen konstanten Wert des Signals ab, das die bestimmte Steigung angibt. Zu diesem Zeitpunkt wird der Schalttransistor Q₈ zwischen einer EIN- und AUS- Stellung in Abhängigkeit von dem Taktsignal S₄ umgeschaltet. On the other hand, the time interval Dt between the occurrence of the peak values of the coefficient of friction is determined by an integrator circuit which acts as a timer 526 . The integrator circuit has an operational amplifier A ₆ and a capacitor C ₃. Depending on the peak value signal e _s , which is supplied by the discriminator 30 and input via the input terminal 504 , a transistor Q ₇ becomes conductive in order to reset the content of the timer 526 . Output signals from operational amplifiers A ₅ and A ₆ are provided to divider 528 . The divider is constructed in a known manner and has operational amplifiers A ₇ to A ₁₂. In divider 528 , the calculation is performed to obtain the slope (Dv / Dt) of the deceleration of the wheel speed. The operational amplifier A ₁₂ outputs an output signal that indicates the specific slope (D _v / D _t ) to the hold circuit 530 through an analog switch using a transistor Q ₈. The holding circuit 530 has an operational amplifier A ₁₃ and a capacitor C ₄. The hold circuit 530 outputs a constant value of the signal indicative of the determined slope. At this time, the switching transistor Q ₈ is switched between an ON and OFF position depending on the clock signal S ₄.

Beim ersten Zyklus des Rutschsteuervorgangs wird vom anfänglichen Treten des Bremspedals und Erfassen des zweiten Spitzenwertes des Reibungskoeffizienten ein Flip-Flop FF₃ im gesetzten Zustand gehalten. Dadurch git eine Zenerdiode ZD ein Signal mit einem konstanten Wert ab, der die voreingestellte anfängliche angestrebte Raddrehzahl angibt. Der Integrator 532 weist einen Operationsverstärker A₁₄ und einen Kondensator C₅ auf. Der Integrator 532 erzeugt das ansteigende Signal e _L, das einem Eingangssignal entspricht, das entweder von der Zenerdiode ZD oder der Halteschaltung 530 zugeführt wird. Die Subtrahierschaltung 542 besteht aus einem Verstärker A₁₆ zum Subtrahieren des Wertes des ansteigenden Signals e _L von dem Eingangssignal, das wahlweise von einer der Abtast- und Halteschaltungen 518 und 520 eingegeben wird und die abgetastete Raddrehzahl angibt. Als Ergebnis des Subtrahiervorganges gibt die Subtrahierschaltung 542 ein Signal ab, das die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} angibt.In the first cycle of the slip control process, a flip-flop FF ₃ is held in the set state by initially depressing the brake pedal and detecting the second peak value of the coefficient of friction. As a result, a Zener diode ZD emits a signal with a constant value, which indicates the preset initial target wheel speed. The integrator 532 has an operational amplifier A ₁₄ and a capacitor C ₅. The integrator 532 generates the rising signal e _L , which corresponds to an input signal that is supplied either by the Zener diode ZD or the holding circuit 530 . The subtracting circuit 542 consists of an amplifier A ₁₆ for subtracting the value of the rising signal e _L from the input signal, which is optionally input from one of the sample and hold circuits 518 and 520 and indicates the sampled wheel speed. As a result of the subtracting operation, the subtracting circuit 542 outputs a signal indicating the target wheel speed V _{w 0} .

Bei der zuvor beschriebenen Schaltung der Bestimmungseinrichtung für die angestrebte Raddrehzahl werden die Transistoren Q₁ bis Q₇ zwischen ihrem leitenden und gesperrten Zustand durch die Taktsignale S₁ bis S₄ umgeschaltet. Die Taktsignalgeneratorschaltung 508 weist Flip-Flops FF₁, FF₂, FF₄ und FF₅ sowie monostabile Multivibratoren MM₁, MM₂ und MM₃ auf, sowie eine Differenzierschaltung 550 für die ansteigende Zeit und eine Differenzierschaltung 552 für die abfallende Zeit.In the circuit of the determination device for the desired wheel speed described above, the transistors Q ₁ to Q ₇ are switched between their conductive and blocked states by the clock signals S ₁ to S ₄. The clock signal generator circuit 508 has flip-flops FF ₁, FF ₂, FF ₄ and FF ₅ and monostable multivibrators MM ₁, MM ₂ and MM ₃, as well as a differentiating circuit 550 for the rising time and a differentiating circuit 552 for the falling time.

Die Arbeitsweise der zuvor erwähnten Schaltung der Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl wird anhand der Fig. 9 erläutert. Fig. 9 zeigt Zeitdiagramme der Arbeitsweise einer jeden Schaltung der in Fig. 8 gezeigten Bestimmungseinrichtung 50 für die Raddrehzahl, wobei dieses Zeitdiagramm der Fig. 7 entsprechend dargestellt ist. Es wird angenommen, daß zum Zeitpunkt t₀ die Bremse schnell betätigt wird, die Raddrehzahl schnell verzögert wird und der Reibungskoeffizient F zum Zeitpunkt t₁ einen Spitzenwert annimmt. Der Spitzenwert F _max des Reibungskoeffizienten wird von dem Diskriminator 30 erfaßt, der das Spitzenwertsignal e _s erzeugt. Das Spitzenwertsignal e _s wird an die Bestimmungsschaltung 50 für die angestrebte Raddrehzahl über den Eingangsanschluß 504 gegeben. Das Spitzenwertsignal e _s wird an ein UND-Glied 554 gegeben. Andererseits wird das Ausgangssignal des Fühlers 40 für die Raddrehzahl an den Verzögerungszustandsdetektor 506 gegeben. Der Verzögerungszustandsdetektor 506 differenziert den Ausgangswert des Fühlers 40 für die Raddrehzahl und erzeugt ein Signal e₁, wenn das Ergebnis des Differenziervorganges negativ ist und damit ein Verzögerungszustand der Raddrehzahl erfaßt wird. Das Signal e₁ wird auch an das UND-Glied 554 gegeben. Das UND-Glied 554 berechnet in Form einer logischen Multiplikation die Signalwerte von e _s und e₁ und erzeugt ein Signal e _b, das das erhaltene Ergebnis angibt. Mit anderen Worten, in Abhängigkeit von der Erfassung des Spitzenwertes F _max des Reibungskoeffizienten erhält der Wert des Signals e _b einen hohen Pegel. In Abhängigkeit von dem Anstieg des Signals e _b wird das Flip-Flop FF₁ in den Setzzustand gebracht, das heißt, der Q-Ausgang führt einen hohen Pegel, und der -Ausgang führt einen niedrigen Pegel, was durch die Differenzierschaltung 552 erreicht wird. In diesem Augenblick wird die Raddrehzahl V _{w 1} zum Zeitpunkt t₁ in dem Kondensator C₂ gespeichert und das Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₄ wird mit einer leichten Verzögerung vom Zeitpunkt t₁ konstant, und das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators MM₁ nimmt hohen Pegel an. Das Ausgangssignal des monostablen Multivibrators MM₁ wird an das Flip-Flop FF₂ über die Differenzierschaltung 552 und einen Inverter 556 gegeben. Das Flip-Flop FF₂ wird in Abhängigkeit von dem Signal e _b gesetzt und in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators MM₁ zurückgesetzt. Das Flip-Flop FF₂ führt daher an seinem -Ausgang einen hohen Pegel und an seinem Q-Ausgang einen niedrigen Pegel. Bei diesem Schaltzustand des Flip-Flops FF₂ wird der Analogschalter Q₁ leitend. Der Operationsverstärker A₁ gibt ein die eingegebene Raddrehzahl V _w angebendes Eingangssignal beim Leitendwerden des analogen Schalters Q₁ ab.Operation of the aforementioned determination device circuit50 for the desired wheel speed is based on theFig. 9 explained.Fig. 9 shows timing diagrams the way each circuit works inFig. 8 determination device shown50 for the Wheel speed, this timing diagram being theFig. 7 accordingly is shown. It is believed that at timet₀ the brake is applied quickly, the wheel speed is delayed quickly and the coefficient of friction F at the timet₁ peaks. The Peak valueF _Max of the coefficient of friction is from that Discriminator30th which detects the peak signale _s generated. The peak signale _s is sent to the determination circuit 50 for the desired wheel speed over the Input connector504 given. The peak signale _s becomes an AND gate554 given. On the other hand the output signal of the sensor40 for the wheel speed to the delay state detector506 given. The Delay condition detector506 differentiates the initial value of the feeler40 for the wheel speed and generated a signale₁ if the result of the differentiation process is negative and therefore a delay state the wheel speed is detected. The signale₁ will also to the AND gate554 given. The AND gate554 calculated in the form of a logical multiplication Signal values ofe _s ande₁ and generates a signale _b, that indicates the result obtained. In other words, depending on the detection of the peak value F _Max of the coefficient of friction receives the value of the signal e _b a high level. Depending on the increase in Signale _b becomes the flip-flopFF₁ brought into the set state, that is, theQ-Output leads to a high level, and the - Output performs a low level thing the differentiating circuit552 is achieved. In this The wheel speed becomes instantaneousV _{w 1} at the timet₁ in the capacitorC.₂ saved and the output signal of the operational amplifierA₄ comes with a slight delay from the timet₁ constant, and the output signal of the monostable multivibratorMM₁ takes on a high level. The output signal of the monostable multivibratorMM₁ is going to the flip-flopFF₂ via the differentiating circuit 552 and an inverter556 given. The flip-flopFF₂ becomes dependent on the signale _b set and in Dependence on the output signal of the monostable MultivibratorsMM₁ reset. The flip-flopFF₂ therefore leads to his -Output high and at hisQ-Output a low level. With this Switching status of the flip-flopFF₂ becomes the analog switch Q₁ conductive. The operational amplifierA₁ gives a entered wheel speedV _w indicating input signal when the analog switch becomes conductiveQ₁ from.

Beim ersten Spitzenwert F _max des Reibungskoeffizienten zum Zeitpunkt t₁ wird das die Differenz angebende Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₅, der als Differenzverstärker wirkt, gleich Null, da die Ausgangswerte der Operationsverstärker A₂ und A₄ einander gleich sind. Auch das Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₁₃, der als Teiler 528 wirkt, ist gleich Null. Daher wird beim ersten Steuerzyklus die anfangs voreingestellte Raddrehzahl V _{w 0} von der Setzschaltung 540 benutzt. At the first peak value F _{max of} the coefficient of friction at time t ₁, the difference-indicating output signal of the operational amplifier A ₅, which acts as a differential amplifier, is zero, since the output values of the operational amplifiers A ₂ and A ₄ are equal to one another. The output signal of the operational amplifier A ₁₃, which acts as a divider 528 , is equal to zero. Therefore, the initially preset wheel speed V _{w 0 is used} by the setting circuit 540 in the first control cycle.

Bei dem Antiblockiersteuervorgang wird eine elektromagnetische Betätigungseinrichtung, wie ein Tauchspulenmagnet, mit einer Zeitverzögerung gegenüber dem Zeitpunkt t₁ wirksam, um den Radbremszylinder zu entlasten und den Strömungsmitteldruck abzubauen. Synchron mit der Entlastung des Radbremszylinders wird ein Taktsignal e _t an die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl über einen Eingangsanschluß 558 gegeben. Zum Zeitpunkt t₁ wird das Flip-Flop FF₃ mit Hilfe des Signals e _b gesetzt, da der Signalwert des Taktsignals e _t einen niedrigen Pegel hat. Bei diesem Schaltzustand führt der Ausgangsanschluß Q des Flip-Flops FF₃ einen hohen Pegel. In Abhängigkeit davon wird die Diode D₁ leitend, um das Ausgangssignal des konstanten Wertes der Zener-Diode ZD an den Operationsverstärker A₁₄ zu geben. Der Kondensator C₅ wird daher auf die ansteigende Spannung V _G aufgeladen und gibt damit das ansteigende Signal e _L ab. Das ansteigende Signal e _L wird von dem Operationsverstärker A₁₅ invertiert und dann an den Operationsverstärker A₁₆ gegeben, der als Subtrahierschaltung 542 wirkt. Andererseits wird ein Signal V _{G 1} mit konstnatem Wert, das die abgetastete Raddrehzahl V _{w 1} angibt, an den Operationsverstärker A₁₆ über den Analogschalter Q₃ gegeben. Durch Subtrahieren des Wertes des ansteigenden Signals e _L vom Wert des Signals V _{G 1} wird die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} erhalten.In the anti-lock control process, an electromagnetic actuator, such as a moving coil magnet, is effective with a time delay compared to the time t ₁ in order to relieve the wheel brake cylinder and reduce the fluid pressure. In synchronism with the relief of the wheel brake cylinder, a clock signal e _{t is given} to the determining device 50 for the desired wheel speed via an input connection 558 . At the time t ₁, the flip-flop FF ₃ is set with the aid of the signal e _b , since the signal value of the clock signal e _{t has} a low level. In this switching state, the output terminal Q of the flip-flop FF ₃ leads to a high level. Depending on this, the diode D ₁ becomes conductive to give the output signal of the constant value of the Zener diode ZD to the operational amplifier A ₁₄. The capacitor C ₅ is therefore charged to the rising voltage V _G and thus emits the rising signal e _L. The rising signal e _L is inverted by the operational amplifier A ₁₅ and then given to the operational amplifier A ₁₆, which acts as a subtracting circuit 542 . On the other hand, a signal V _{G 1} with constant value, which indicates the sampled wheel speed V _{w 1} , is given to the operational amplifier A ₁₆ via the analog switch Q ₃. The desired wheel speed V _{w 0 is} obtained by subtracting the value of the rising signal e _L from the value of the signal V _{G 1} .

Wenn das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators MM₁ zum Zeitpunkt t₁′ einen niedrigen Pegel annimmt, gibt der monostabile Multivibrator MM₂ einen hohen Pegel ab, um den Analogschalter Q₅ leitend zu schalten. Durch das Leitendschalten des anlaogen Schalters Q₅ entlädt sich der Kondensator C₃, so daß er kein Potential mehr führt. If the output signal of the monostable multivibrator MM ₁ at the time t ₁ 'assumes a low level, the monostable multivibrator MM ₂ emits a high level in order to switch the analog switch Q ₅ on. By switching the analog switch Q ₅ on, the capacitor C ₃ discharges, so that it no longer has any potential.

Der monostabile Multivibrator MM₂ führt zum Zeitpunkt t′′ niedriges Potential. Zu diesem Zeitpunkt sperrt der analoge Schalter Q₅, und der Kondensator C₃ wird erneut aufgeladen. Dabei führt der Kondensator C₃ ein Potential, das proportional der Länge der Zeitdauer Dt vom Zeitpunkt t₁′′ bis zum nächsten Zeitpunkt der Erfassung des Spitzenwertes F _max des Reibungskoeffizienten ist. Das der Länge der Zeitdauer Dt proportionale Signal wird von dem Operationsverstärker A₆ erzeugt und an den Kondensator C₃ gegeben.The monostable multivibrator MM ₂ leads to low potential at time t '' . At this time, the analog switch Q ₅ blocks, and the capacitor C ₃ is recharged. The capacitor C ₃ carries a potential that is proportional to the length of the time period Dt from the time t ₁ '' to the next time the peak value F _{max of} the coefficient of friction is detected. The signal proportional to the length of the period Dt is generated by the operational amplifier A ₆ and given to the capacitor C ₃.

Es wird angenommen, daß der nächste Spitzenwert F _max des Reibungskoeffizienten zum Zeitpunkt t₂ erfaßt wird, und damit das Spitzenwertsignal e₃ von dem Diskriminator 30 an das UND-Glied 554 gegeben wird. In der gleichen Weise, wie vorstehend erläutert wurde, erzeugt das UND-Glied 554 das Signal e _b, um das Flip-Flop FF₄ zu setzen. Zu diesem Zeitpunkt wird das Flip-Flop FF₁ im gesetzten Zustand gehalten, während das Flip-Flop FF₂ umgekehrt gesetzt ist. Dadurch wird der Analogschalter Q₁ gesperrt, um die Raddrehzahl V _{w 2} im Kondensator C₁ zu speichern. Der Operationsverstärker A₂ gibt daher einen konstanten Wert ab, der die abgetastete Raddrehzahl V _{w 2} angibt. Da das Flip-Flop FF₅ im zurückgesetzten Zustand sich befindet und daher der analoge Schalter S _{w 1} gesperrt ist sowie der analoge Schalter SW₂ während des ersten Leiterzyklus leitend ist, ist der Operationsverstärker A₄ mit dem Plus-Eingang des Operationsverstärkers A₅ verbunden, während der Operationsverstärker A₂ mit dem Minus-Eingang des Operationsverstärkers A₅ verbunden ist. Das die Raddrehzahl V _{w 2} angebende Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₂ wird daher an den Minus-Eingang und das Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₄ wird an den Plus-Eingang des Operationsverstärkers A₅ gegeben. Der Operationsverstärker A₅ bildet daher die Differenz Dv (=V _{w 1}-V _{w 2}) aus beiden Eingangssignalen.It is assumed that the next peak value F _{max of} the coefficient of friction is detected at time t ₂, and thus the peak value signal e ₃ is given by the discriminator 30 to the AND gate 554 . In the same way as explained above, the AND gate 554 generates the signal e _b to set the flip-flop FF ₄. At this time, the flip-flop FF ₁ is held in the set state, while the flip-flop FF ₂ is set upside down. This locks the analog switch Q ₁ to save the wheel speed V _{w 2} in the capacitor C ₁. The operational amplifier A ₂ therefore outputs a constant value that indicates the sampled wheel speed V _{w 2} . Since the flip-flop FF ₅ is in the reset state and therefore the analog switch S _{w 1 is} blocked and the analog switch SW ₂ is conductive during the first conductor cycle, the operational amplifier A ₄ is connected to the plus input of the operational amplifier A ₅ , while the operational amplifier A ₂ is connected to the minus input of the operational amplifier A ₅. The output signal of the operational amplifier A ₂ indicating the wheel speed V _{w 2} is therefore given to the minus input and the output signal of the operational amplifier A ₄ is given to the plus input of the operational amplifier A ₅. The operational amplifier A ₅ therefore forms the difference Dv (= V _{w 1} - V _{w 2} ) from the two input signals.

Zur gleichen Zeit gibt der Opeationsverstärker A₆ ein Ausgangssignal ab, das die Zeitdauer Dt₁ zwischen den Zeitpunkten t₁′′ und t₂ angibt, was über den Operationsverstärker A₇ erfolgt. Beide Ausgangssignale des Operationsverstärkers A₅ und des Operationsverstärkers A₆ werden an den Teiler 528 gegeben. Der Teiler 528 berechnet beide Eingangssignale, um die Steigung (Dv₁/Dt₁) der Verzögerung der Raddrehzahl zu bestimmen und gibt ein der bestimmten Steigung proportionales Ausgangssignal ab. Das Ausgangssignal des Teilers 528 wird von dem Operationsverstärker A₁₂ an die Halteschaltung 530 gegeben. Während der Zeitdauer t₂ bis t₂′′ nimmt der monostabile Multivibrator MM₁ einen hohen Pegel an, um den analogen Schalter Q₈ leitend zu schalten. Der Kondensator C₄ speichert daher die Ausgangssignale des Operationsverstärkers A₁₂. Zum Zeitpunkt t₂′ wird der analoge Schalter Q₈ in Abhängigkeit von dem Abfall des Ausgangspegels des monostabilien Multivibrators MM₁ gesperrt. Dadurch wird die im Kondensator C₄ gespeicherte Spannung über den Operationsverstärker A₁₃ als ein konstanter Wert abgegeben.At the same time, the operational amplifier A ₆ emits an output signal which indicates the duration Dt ₁ between the times t ₁ '' and t ₂, which is done via the operational amplifier A ₇. Both output signals of the operational amplifier A ₅ and the operational amplifier A ₆ are given to the divider 528 . The divider 528 calculates both input signals to determine the gradient ( Dv ₁ / Dt ₁) of the deceleration of the wheel speed and outputs an output signal proportional to the determined gradient. The output signal of the divider 528 is given by the operational amplifier A ₁₂ to the hold circuit 530 . During the period t ₂ to t₂ '', the monostable multivibrator MM ₁ assumes a high level in order to switch the analog switch Q ₈ on. The capacitor C ₄ therefore stores the output signals of the operational amplifier A ₁₂. At the time t ₂ ', the analog switch Q ₈ is locked depending on the drop in the output level of the monostable multivibrator MM ₁. As a result, the voltage stored in the capacitor C ₄ is emitted via the operational amplifier A ₁₃ as a constant value.

Da andererseits das Ausgangssignal des Zeitgebers 526 hohen Pegel hat, wird das Flip-Flop FF₃ durch das Signal e _b zum Zeitpunkt t₂ zurückgesetzt, und die Diode D₁ wird gesperrt. Das von der Zener-Diode ZD abgegebene Ausgangssignal wird daher nicht an den Operationsverstärker A₁₄ gegeben. Zu diesem Zeitpunkt erhält der Operationsverstärker A₁₄ das Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₁₃, das die bestimmte Steigung (D _{v 1}/D _{t 1}) angibt. Wie der analoge Schalter Q₈ wird auch der analoge Schalter Q₉ während der Zeitdauer von t₂ bis t₂′ leitend gehalten. Dadurch entlädt sich der Kondensator C₅, so daß seine Ladespannung gleich Null wird.On the other hand, since the output signal of the timer 526 has a high level, the flip-flop FF ₃ is reset by the signal e _b at the time t ₂, and the diode D ₁ is blocked. The output signal output by the Zener diode ZD is therefore not given to the operational amplifier A ₁₄. At this time, the operational amplifier A ₁₄ receives the output signal of the operational amplifier A ₁₃, which indicates the specific slope (D _{v 1} / D _{t 1} ). Like the analog switch Q ₈, the analog switch Q ₉ is kept conductive during the period from t ₂ to t ₂ '. As a result, the capacitor C ₅ discharges, so that its charging voltage is zero.

Zum Zeitpunkt r₂′ nimmt das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators MM₁ niedrigen Pegel an. Zu diesem Zeitpunkt wird das Flip-Flop FF₁ zurückgesetzt, da das Flip-Flop FF₄ sich im gesetzten Zustand befindet. In Abhängigkeit davon wird der analoge Schalter Q₂ leitend. Der Operationsverstärker A₄ gibt daher ein Ausgangssignal ab, das einen die eingegebene Raddrehzahl Vw angebenden Wert hat. Der Rücksetzanschluß R des Flip-Flops FF₂ wird auf niedrigen Pegel durch das Eingangssignal gehalten, das von dem Ausgangsanschluß von dem Flip-Flop FF₄ zugeführt wird. Der analoge Schalter Q₁ wird daher gesperrt gehalten. Der Operationsverstärker A₂ gibt daher einen konstanten Wert ab, der die abgetastete Raddrehzahl Vw₂ angibt.At the timer₂ 'takes the output signal of the monostable MultivibratorsMM₁ low level. At this time becomes the flip-flopFF₁ reset because the flip-flopFF₄ is in the set state. Depending on it becomes the analog switchQ₂ conductive. The operational amplifier A₄ therefore emits an output signal that the entered wheel speedVw has indicative value. The reset connector R of the flip-flopFF₂ is at a low level held by the input signal from the output terminal from the flip-flopFF₄ is fed. The analog switchesQ₁ is therefore kept locked. The Operational amplifierA₂ therefore gives a constant value from the the sensed wheel speedVw₂ indicates.

Das Flip-Flop FF₅ wird durch das Setzen des Flip-Flops FF₂ gesetzt. Dadurch wird der analoge Schalter SW₁ leitend, und der analoge Schalter SW₂ wird gesperrt. Dadurch wird der Operationsverstärker A₂ mit dem Plus-Eingang des Operationsverstärkers A₅ und der Operationsverstärker A₄ wird mit dem Minus-Eingang verbunden. The flip-flop FF ₅ is set by setting the flip-flop FF ₂. As a result, the analog switch SW ₁ is conductive, and the analog switch SW ₂ is blocked. As a result, the operational amplifier A ₂ is connected to the plus input of the operational amplifier A ₅ and the operational amplifier A ₄ is connected to the minus input.

Infolge des hohen Pegels des Ausgangssignals von dem monostabilen Multivibrator MM₂ während der Zeitdauer t₂′′ wird der analoge Schalter Q₇ leitend, um den Kondensator C₃ zu entladen. Danach beginnt der Kondensator C₃ die Zeitdauer des zweiten Steuerzyklus zu messen.Due to the high level of the output signal from the monostable multivibrator MM ₂ during the period t ₂ '', the analog switch Q ₇ becomes conductive to discharge the capacitor C ₃. Then the capacitor C ₃ begins to measure the duration of the second control cycle.

Nach dem zuvor erwähnten Vorgang gibt der Operationsverstärker A₁₄ das ansteigende Signal ab, das einen dem Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₁₃ zum Zeitpunkt t₂′′ entsprechenden Wert hat. Das Ausgangssignal des Operationsverstärkers A₁₅ wird mit Hilfe des Operationsverstärkers A₁₅ invertiert und an den Minus-Eingang des Operationsverstärkers A₁₆ gegeben.After the aforementioned process, the operational amplifier A ₁₄ emits the rising signal, which has a value corresponding to the output signal of the operational amplifier A ₁₃ at time t ₂ ''. The output signal of the operational amplifier A ₁₅ is inverted with the help of the operational amplifier A ₁₅ and given to the minus input of the operational amplifier A ₁₆.

Gleichzeitig wird das Ausgangssignal V _{G 2} des Operationsverstärkers A₄ als ein konstanter Wert, das die abgetastete Raddrehzahl V _{w 2} angibt, an den Plus-Eingang des Operationsverstärkers A₁₆ gegeben. Aufgrund beider Eingangssignale V _{G 2} und e _L bestimmt der Operationsverstärker A₁₆ die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} und gibt ein die bestimmte angestrebte Raddrehzahl angebendes Signal ab.At the same time, the output signal V _{G 2 of} the operational amplifier A ₄ is given as a constant value, which indicates the sampled wheel speed V _{w 2} , to the plus input of the operational amplifier A ₁₆. On the basis of both input signals V _{G 2} and e _L , the operational amplifier A ₁₆ determines the desired wheel speed V _{w 0} and emits a signal indicating the specific desired wheel speed.

Beim dritten Steuerzyklus wiederholt die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl die zuvor in Verbindung mit dem zweiten Steuerzyklus erläuterte Funktion. Während der Wiederholung der Steuerzyklen werden die analogen Schalter Q₁ und Q₂ abwechselnd und wiederholt durch die Arbeitsweise der Flip-Flops FF₁ und FF₂ leitend geschaltet und gesperrt. In gleicher Weise werden die analogen Schalter SW₁ und SW₂ abwechselnd von dem Flip-Flop FF₅ betätigt.In the third control cycle, the determination device 50 for the desired wheel speed repeats the function previously explained in connection with the second control cycle. During the repetition of the control cycles, the analog switches Q 1 and Q 2 are turned on and off alternately and repeatedly by the operation of the flip-flops FF 1 and FF 2 and blocked. In the same way, the analog switches SW ₁ and SW ₂ are operated alternately by the flip-flop FF ₅.

Wenn der Antiblockiersteuervorgang beendet ist, nimmt das Ausgangssignal e _t des Zeitgebers niedrigen Pegel an. In Abhängigkeit davon nimmt das Ausgangssignal des monostabilen Multivibrators MM₃ hohen Pegel an. Das Flip- Flop FF₂ wird während des Anstiegs des Ausgangssignals des monostabilen Multivibrators MM₃ zurückgesetzt, während das Flip-Flop FF₁ während der Abfallzeit des Signals zurückgesetzt wird. Dadurch wird auch das Flip-Flop FF₅ zurückgesetzt. Die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl wird daher unwirksam.When the anti-skid control process is finished, the output signal e _{t of} the timer becomes low. Depending on this, the output signal of the monostable multivibrator MM ₃ assumes a high level. The flip-flop FF ₂ is reset during the rise of the output signal of the monostable multivibrator MM ₃, while the flip-flop FF ₁ is reset during the fall time of the signal. This also resets the flip-flop FF ₅. The determination device 50 for the desired wheel speed is therefore ineffective.

In Fig. 10 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl gezeigt. Bei diesem nachfolgend erläuterten Ausführungsbeispiel wird die angestrebte Raddrehzahl digital bestimmt.In Fig. 10, a further embodiment of the determination means 50 is shown for the desired wheel speed. In this exemplary embodiment explained below, the desired wheel speed is determined digitally.

Eine in Fig. 10 gezeigte Rechenschaltung 600 bestimmt die Differenz D _v der Raddrehzahl, die sich während der Zeitdauer zwischen dem Zeitpunkt der Erfassung der Spitzenwerte F _max des Reibungskoeffizienten ändert, und bestimmt auch die Länge der Zeitdauer D _t. Die Ausgangssignale der Rechenschaltung 600, die die festgestellten Werte von D _t und D _v angeben, werden an einen Teiler 602 gegeben. Der Teiler 602 hat im wesentlichen die gleichen Schaltungen, wie sie in Fig. 8 gezeigt sind. Eine Einstellschaltung 604 für die anfängliche angestrebte Raddrehzahl erzeugt ein Signal V _G mit einem Potential, das einer bestimmten Raddrehzahl entspricht. Die Setzschaltung 604 ist während des ersten Steuerzyklus wirksam. Eines der Ausgangssignale des Teilers 602 und der Setzschaltung 604 wird an einen V/F-Umformer 606 über eine Schalterschaltung 608 gegeben. Der V/F-Umformer 606 erzeugt ein Impulssignal, das eine dem Eingangswert entsprechende Frequenz hat. Das von dem V/F-Umformer 606 erzeugte Impulssignal wird an einen voreingestellten Zähler 608 über eine Schalterschaltung 610 gegeben. Die Schalterschaltung 610 ist mit einem UND-Glied 612 verbunden. Ein Zeitgabesignal e _t, das in Abhängigkeit von dem Spitzenwertsignal e _s und dem Steuerzyklus erzeugt wird, wird an das UND-Glied 612 über einen Eingangsanschluß 614 gegeben. Das UND-Glied 612 nimmt eine logische Multiplikation des Spitzensignals e _s und des Zeitgabesignals e _t vor und erzeugt ein Signal, das dem Ergebnis der logischen Multiplikation entspricht.A calculation circuit 600 shown in FIG. 10 determines the difference D _{v of} the wheel speed, which changes during the period between the time of the detection of the peak values F _{max of} the coefficient of friction, and also determines the length of the period D _t . The output signals of the arithmetic circuit 600 , which indicate the determined values of D _t and D _v , are sent to a divider 602 . The divider 602 has essentially the same circuits as shown in FIG. 8. An initial target wheel speed setting circuit 604 generates a signal V _G with a potential corresponding to a particular wheel speed. The setting circuit 604 is operative during the first control cycle. One of the output signals of the divider 602 and the setting circuit 604 is given to a V / F converter 606 via a switch circuit 608 . V / F converter 606 generates a pulse signal that has a frequency corresponding to the input value. The pulse signal generated by the V / F converter 606 is supplied to a preset counter 608 via a switch circuit 610 . The switch circuit 610 is connected to an AND gate 612 . A timing signal e _t , which is generated depending on the peak value signal e _s and the control cycle, is given to the AND gate 612 via an input terminal 614 . The AND gate 612 takes a logical multiplication of the peak signal e _s and the timing signal e _t and generates a signal corresponding to the result of the logical multiplication.

Andererseits wird das die von dem Fühler 40 für die Raddrehzahl bestimmte und die Raddrehzahl V _w angebende Eingangssignal an eine Verriegelungsschaltung 616 über den Eingangsanschluß 618 eingegeben. Über den Eingangsanschluß 620 wird das Spitzenwertsignal e _s an die Verriegelungsschaltung 616 gegeben. Die Verriegelungsschaltung hält die Raddrehzahl V _w fest und gibt ein diesem Wert entsprechendes Ausgangssignal ab. Das Ausgangssignal der Verriegelungsschaltung 616 wird an den voreingestellten Zähler 608 abgegeben. Der voreingestellte Zähler 608 zählt vom Ausgangssignal der Verriegelungsschaltung 616 ausgehend mit Hilfe eines Impulssignals zurück. Das Ausgangssignal des voreingestellten Zählers 608 wird an einen D/A-Umformer gegeben, um dieses in ein die angetrebte Raddrehzahl angebendes Analogsignal umzuformen. On the other hand, the input signal determined by the sensor 40 for the wheel speed and indicating the wheel speed V _{w is} input to a latch circuit 616 via the input terminal 618 . Via the input terminal 620, the peak signal e _s given to the latch circuit 616th The locking circuit holds the wheel speed V _w and emits an output signal corresponding to this value. The output of latch 616 is output to preset counter 608 . The preset counter 608 counts down from the output signal of the latch circuit 616 with the aid of a pulse signal. The output signal of the preset counter 608 is sent to a D / A converter in order to convert this into an analog signal indicating the desired wheel speed.

Die Arbeitsweise der zuvor erläuterten Schaltung wird jetzt beschrieben. Wenn eine schnelle Bremsung vorgenommen und der Spitzenwert des Reibungskoeffizienten durch den Diskriminator 30 festgestellt wird, wird das Spitzenwertsignal e _s erzeugt und an die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl gegeben. Aufgrund des Spitzenwertsignals e _s wird die Verriegelungsschaltung 616 wirksam, um den Wert des die Raddrehzahl V _w angebenden Signals zu verriegeln, das über den Eingangsanschluß 618 eingegeben wird. Zu diesem Zeitpunkt ist das Ausgangssignal des Teilers 602 gleich Null, da die Differenz der Raddrehzahl und damit auch das Ausgangssignal der Rechenschaltung 600 gleich Null ist. Durch das Ausgangssignal des UND-Gliedes wird die Schalterschaltung 608 leitend geschaltet, um die Setzschaltung 604 für die anfängliche angestrebte Raddrehzahl mit dem V/F-Umformer 606 zu verbinden. Der V/F-Umformer erzeugt daher ein Impulssignal, das der voreingestellten anfänglichen angestrebten Raddrehzahl entspricht.The operation of the circuit explained above will now be described. When a rapid braking operation carried out and the peak value of the friction coefficient is determined by the discriminator 30, the peak signal e _s is generated and output to the determining means 50 for the desired wheel speed. Based on the peak value signal e _s , the latch circuit 616 operates to latch the value of the signal indicative of the wheel speed V _w , which is input via the input terminal 618 . At this point in time, the output signal of the divider 602 is zero, since the difference in the wheel speed and thus also the output signal of the arithmetic circuit 600 is zero. Switch circuit 608 is turned on by the output signal of the AND gate in order to connect setting circuit 604 for the initially desired wheel speed to V / F converter 606 . The V / F converter therefore generates a pulse signal that corresponds to the preset initial target wheel speed.

Gleichzeitig wird das Spitzenwertsignal e _s an die Schalterschaltung 610 gegeben, um diese leitend zu schalten. Auch der konstante Wert des Ausgangssignals der Verriegelungsschaltung 616 wird an den voreinstellbaren Zähler 608 gegeben und in diesem voreingestellt. Der in diesem Zähler 608 voreingestellte Wert wird durch ein Impulssignal zurückgezählt, das von dem V/F-Umformer 606 zugeführt wird. Der voreingestellte Zähler 608 erzeugt daher ein Impulssignal, dessen Frequenz der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} entspricht. Das Impulssignal wird in ein Analogsignal umgeformt, das die angestrebte Raddrehzahl V _{w 0} angibt. At the same time, the peak value signal e _{s is given} to the switch circuit 610 in order to switch it on. The constant value of the output signal of the latch circuit 616 is also passed to the presettable counter 608 and preset therein. The value preset in this counter 608 is counted down by a pulse signal which is supplied by the V / F converter 606 . The preset counter 608 therefore generates a pulse signal whose frequency corresponds to the desired wheel speed V _{w 0} . The pulse signal is converted into an analog signal that indicates the desired wheel speed V _{w 0} .

In Abhängigkeit von der Erfassung des zweiten Spitzenwertes F _max des Reibungskoeffizienten wird das Zeitgabesignal e _t an die Bestimmungseinrichtung 50 für die angestrebte Raddrehzahl gegeben. In Abhängigkeit von dem Zeitgabesignal e _t gibt das UND-Glied 612 ein Ausgangssignal an die Schalterschaltung 608, um den Teiler 602 mit dem V/F-Umformer 606 zu verbinden. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Rechenschaltung 600 einen Rechenvorgang, um die Differenz der Raddrehzahl D _{v 1} (=V _{w 1}-V _{w 2}) und die Zeitdauer D _t des ersten Steuerzyklus zu erhalten. Der Teiler 602 erhält daher D _{v 1}/D _{t 1} und erzeugt ein Ausgangssignal, das proportional zum bestimmten Wert der Verzögerungssteigung (D _{v 1}/D _{t 1}) ist. Während des zuvor erwähnten Vorgangs wird der Inhalt des voreingestellten Zählers 608 gelöscht und die Raddrehzahl V _{w 2} zum Zeitpunkt der Erfassung des zweiten Spitzenwertes voreingestellt, wobei die Raddrehzahl V _{w 2} in der Verriegelungsschaltung 616 verriegelt und von dieser als konstanter Wert abgegeben wird.Depending on the detection of the second peak value F _{max of} the coefficient of friction, the timing signal e _{t is given} to the determining device 50 for the desired wheel speed. Depending on the timing signal e _t , the AND gate 612 outputs an output signal to the switch circuit 608 in order to connect the divider 602 to the V / F converter 606 . At this time, the arithmetic circuit 600 performs an arithmetic operation to obtain the difference in the wheel speed D _{v 1} (= V _{w 1} -V _{w 2} ) and the period D _{t of} the first control cycle. The divider 602 therefore receives D _{v 1} / D _{t 1} and generates an output signal which is proportional to the determined value of the delay slope (D _{v 1} / D _{t 1} ). During the aforementioned process, the contents of the preset counter 608 are cleared and the wheel speed V _{w 2 is} preset at the time of the detection of the second peak value, the wheel speed V _{w 2 being} locked in the locking circuit 616 and being output therefrom as a constant value.

Das Ausgangssignal des Teilers 602 wird in ein Impulssignal umgeformt, dessen Frequenz der bestimmten Steigung (D _{v 1}/D _{t 1}) entspricht, was durch den V/F-Umformer 606 erfolgt. Aufgrund der voreingestellten Raddrehzahl V _{w 2} und des von dem V/F-Umformer 606 abgegebenen Impulssignals erzeugt der voreingestellte Zähler 608 ein der angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} entsprechendes Impulssignal. Das Impulssignal des voreingestellten Zählers 608 wird in ein Analogsignal umgeformt, dessen Potential der bestimmten angestrebten Raddrehzahl V _{w 0} entspricht. The output signal of the divider 602 is converted into a pulse signal whose frequency corresponds to the specific slope (D _{v 1} / D _{t 1} ), which is done by the V / F converter 606 . Based on the preset wheel speed V _{w 2} and the pulse signal output by the V / F converter 606 , the preset counter 608 generates a pulse signal corresponding to the desired wheel speed V _{w 0} . The pulse signal of the preset counter 608 is converted into an analog signal, the potential of which corresponds to the specific target wheel speed V _{w 0} .

Beim dritten Steuerzyklus wiederholt jede Schaltung der Bestimmungseinrichtung für die angestrebte Raddrehzahl die gleiche Funktion, wie sie zuvor in Verbindung mit dem zweiten Steuerzyklus erläutert wurde.Each circuit repeats on the third control cycle the determination device for the desired wheel speed the same function as previously in connection with the second control cycle was explained.

Wie zuvor erwähnt wurde, wird die Raddrehzahl bei dem wirksamsten Verhältnis verzögert, um das Fahrzeug in wirksamer und befriedigender Weise zu verzögern, wie dieses in Fig. 11 gezeigt ist, da bei der vorliegenden Schaltungsanordnung die angestrebte Raddrehzahl nach Maßgabe der Änderung der Reibung zwischen der Radlauffläche und der Straßenoberfläche während des Steuerzyklus selbst dann geändert wird, wenn die Reibung sich während des Bremszustandes erheblich ändert. Vorzugsweise wird der Spitzenwert F _max des Reibungskoeffizienten der angetriebenen Räder für die Antiblockiersteuerung des antreibenden Rades bestimmt, da der Steuerzyklus des angetriebenen Rades erheblich wirksamer als der des antreibenden Rades ist. Dieses verbessert die Genauigkeit der Erfassung des Spitzenwertes des Reibungskoeffizienten.As previously mentioned, the wheel speed is decelerated at the most effective ratio to decelerate the vehicle effectively and satisfactorily, as shown in Fig. 11, since in the present circuit arrangement, the target wheel speed is changed in accordance with the change in friction between the Wheel tread and road surface is changed during the control cycle even if the friction changes significantly during the braking condition. The peak value F _{max of} the friction coefficient of the driven wheels is preferably determined for the anti-lock control of the driving wheel, since the control cycle of the driven wheel is considerably more effective than that of the driving wheel. This improves the accuracy of the detection of the peak value of the coefficient of friction.

Claims

1. Circuit arrangement for an anti-lock vehicle brake system
a wheel speed sensor for generating a wheel speed signal proportional to the wheel speed,
a differentiating circuit for differentiating this signal and generating a rotational deceleration signal corresponding to the rotational deceleration or acceleration of the wheel,
a detector circuit for determining the instantaneous coefficient of friction between wheel and road from the dynamic behavior of the wheel and generating a friction signal corresponding thereto,
a calculation circuit for calculating a reference speed from the three signals and a brake control circuit for increasing, reducing and increasing the pressure on the wheel brakes during each anti-lock control cycle in accordance with a comparison of the wheel speed signal with the reference speed signal, characterized in that a discriminator circuit (30) is connected to the detector circuit (20) having a each peak value of the friction coefficient indicative signal (e _s) generated, and that the computing circuit (50) responsive to said signal (e _s), a delay coefficient (dV / dt) on the basis of the change (Dv) of the wheel speeds detected when this signal (e _s ) occurs and the length of the time interval (Dt) between the occurrence of these signals (e _s ) and the reference speed (V _{w 0} ) by subtracting the deceleration coefficient from to calculate the wheel speed detected when this signal (e _s ) last appeared.

2. Circuit arrangement according to claim 1, characterized in that the detector circuit ( 20 ) as a first detector ( 200 ), the differentiating circuit, a second detector ( 202 ) which detects the pressure in the wheel brakes and generates a signal corresponding thereto, a third detector ( 204 ) for detecting a wheel load and for generating a signal corresponding thereto and having a computing circuit ( 206 ) for calculating the friction on the basis of the signals from these detectors in order to generate a signal indicating the current coefficient of friction.

3. Circuit arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that the computing circuit ( 50 ) has a first circuit ( 518, 520 ) for recording the speed signal and storing the signal value as a function of a clock signal, a second circuit ( 508 ) for recording the signal indicating the peak value (e _s ) from the discriminator circuit ( 30 ) and generating the clock signal in dependence on this signal in order to activate the first circuit ( 518, 520 ) for storing the signal value, a timer ( 526 ) for measuring the Time interval between these two signals, a first sub-emitter ( 524 ) for determining the difference between the instantaneous and the immediately preceding speed signal, which are recorded in the first circuit, and for obtaining the deceleration coefficient of the wheel speed on the basis of the determined difference and that of the timer ( 526 ) measured time interval, a timer ( 532 ) for generating an increasing Signal based on the determined deceleration coefficient of the wheel speed and a second subtractor ( 542 ) for determining the reference speed by subtracting the respective value of the increasing signal from the value of the current speed signal, which comes from the first circuit ( 518, 520 ).

4. Circuit arrangement according to claim 3, characterized in that the arithmetic circuit ( 50 ) further comprises: a setting circuit ( 540 ) for presetting an initial deceleration coefficient of the wheel speed and generating a signal corresponding thereto and a switch ( 534 ) for the optional input of signals , which are respectively generated in the first subtractor ( 524 ) and the setting circuit ( 540 ) for the integrator ( 532 ), the setting circuit ( 540 ) replacing the peak value on first occurrence and the signal from the first subtractor ( 524 ) the second occurrence of the signal indicating the peak value to the integrator ( 532 ) as an input signal.

5. Circuit arrangement according to claim 3 or 4, characterized in that

a) a changeover switch ( 521 ) feeds the speed signal to the first circuit, which consists of a pair of sample and hold circuits ( 518 and 520 ) and which each emit a signal of the immediately preceding control cycle and an output signal corresponding to the current speed,
b) these output signals are processed by a first subtractor ( 524 ) and then fed to a divider ( 528 ) which divides the resulting signal (Dv) by the value (d _t ) supplied by the timer ( 526 ).

6. Circuit arrangement according to claim 5, characterized in that the changeover switch ( 519 ) switches the sample and hold circuits ( 518, 520 ) in function of the clock signal of the second circuit ( 508 ).