DE3037221C1

DE3037221C1 - Set up for manual steering of an automatically guided material handling equipment

Info

Publication number: DE3037221C1
Application number: DE19803037221
Authority: DE
Inventors: Heiner Dipl.-Ing. 2000 Hamburg Barfuß
Original assignee: Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1980-10-02
Filing date: 1980-10-02
Publication date: 1982-08-26

Description

Es ist vorstellbar, mit einem Handlenkrad des Flurförderzeugs den Abgriff eines Potentiometers, eines sogenannten Soll-Wert-Potentiometers, zu verbinden, um anstelle der Sensorsignale in die Regelelektronik ein Signal einzuspeisen, das von der Dreheinstellung eines vom Fahrer betätigten Handlenkrades abhängt. Diese Anordnung benötigt eine starre Verbindung zwischen Handlenkrad und dem Soll-Wert-Potentiometer, das im manuellen Betrieb eingestellt werden muß, während das mit dem Ausdruck Rückführpotentiometer bezeichnete Potentiometer weiter mechanisch mit dem gelenkten Rad verbunden bleibt, um ein Signal für den Lenkwinkel abzugeben. It is conceivable to use a hand steering wheel of the industrial truck To connect the tap of a potentiometer, a so-called target value potentiometer, in order to feed a signal into the control electronics instead of the sensor signals that depends on the rotary setting of a hand steering wheel operated by the driver. These Arrangement requires a rigid connection between Hand steering wheel and the setpoint potentiometer, which must be set in manual mode while the potentiometer referred to by the expression feedback potentiometer continues to be mechanical remains connected to the steered wheel to emit a signal for the steering angle.

Die erwähnte starre Verbindung zwischen Soll-Wert-Potentiometer und Handlenkrad hat den Nachteil, daß durch die daher gegebene mechanische Kopplung zwischen dem Soll-Wert-Potentiometer und dem Handlenkrad, und auch durch die elektronische Kopplung zwischen dem Soll-Wert-Potentiometer und dem Rückführ-Potentiometer immer ein fester Zusammenhang zwischen der Einstellung des Lenkrades und dem Lenkwinkel im gelenkten Rad vorhanden ist. Zwar entspricht dies der Verbindung einer mechanischen Lenkung, z. B. an einem Kraftfahrzeug, aber bei der Anwendung eines automatisch verfahrbaren Flurförderzeugs ergibt sich bei einem Übergang zwischen Automatik und manueller Betätigung der Nachteil, daß der Fahrer ein Lenkrad vorfindet, das sich nicht in seiner Mittelstellung bezüglich des Soll-Wert-Potentiometers befindet Dies verursacht Fehleinschläge am Lenkrad, so daß eine genaue Ansteuerung eines gewünschten Kurses eines Fahrzeugs nur schwer möglich ist Auch eine automatisch wirkende mechanisch ausgeführte Rückstelleinrichtung, beispielsweise mit einer Torsionsfeder, die ein freigegebenes Handlenkrad immer in seine Mittelstellung zurückführt, hat deshalb gewisse Nachteile, weil Signale bei der Zurückführung des Handlenkrades gegeben werden, wenn es vom Fahrer freigegeben wird. Durch die Zurückführung des Handlenkrades in eine bestimmte Ausgangsstellung entstehen daher Sicherheitsrisiken beim Ubergang von manueller Lenkung auf Automatikbetrieb und auch für den Fall, daß im Augenblick der Umschaltung von Automatikfahrt auf manuelle Lenkung nicht immer eine einwandfreie Nullposition vorliegt. Wenn der Fahrer beispielsweise in einer Kurve manuelle auf eine Übergangsstation zufährt und dort das Lenkrad losläßt und beispielsweise Stapelbewegungen auslöst oder das Fahrzeug verläßt, entsteht eine willkürliche Lenkungsbeeinflussung. The aforementioned rigid connection between the setpoint potentiometer and Hand steering wheel has the disadvantage that due to the mechanical coupling between the setpoint potentiometer and the hand steering wheel, and also through the electronic Coupling between the setpoint potentiometer and the feedback potentiometer always a fixed relationship between the setting of the steering wheel and the steering angle is present in the steered wheel. It is true that this corresponds to the connection of a mechanical one Steering, e.g. B. on a motor vehicle, but automatically when using one movable industrial truck results from a transition between automatic and manual operation the disadvantage that the driver finds a steering wheel that This is not in its middle position with respect to the setpoint potentiometer causes incorrect turns on the steering wheel, so that a precise control of a desired The course of a vehicle is only possible with difficulty. An automatically acting mechanical one is also possible executed restoring device, for example with a torsion spring, which a released hand steering wheel always returns to its central position, has therefore certain disadvantages because signals are given when returning the hand steering wheel when released by the driver. By returning the hand steering wheel In a certain starting position, therefore, security risks arise during the transition from manual steering to automatic mode and also in the event that at the moment switching from automatic to manual steering is not always flawless Zero position is present. For example, when the driver is in a corner, manual on approaches a transition station and there lets go of the steering wheel and, for example, stacking movements triggers or leaves the vehicle, there is an arbitrary influence on the steering.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der obengenannten Art zu schaffen, die eine sichere Fahrzeugsteuerung bei Übergang von Automatiksteuerung zur manuellen Steuerung zuläßt, indem der Fahrer im Augenblick der Lenkungsübernahme das Handlenkrad beliebig betätigen kann, um den gewünschten Kurs sicher auszusteuern. The invention is based on the object of a device of the above Kind of creating a safe vehicle control when transitioning from automatic control allows manual control by the driver at the moment of taking over the steering can operate the hand steering wheel as desired to safely steer the desired course.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß an einer eingangs angegebenen Einrichtung dadurch gelöst, daß eine manuell betätigbare Lenkungsanordnung berührungsfrei für eine manuelle Soll-Wert-Einspeisung bei Übergang von Sensorsteuerung zur manuellen Steuerung vorgesehen ist und ein elektronischer Zähler in Abhängigkeit von einem Übergang von Sensorsteuerung zur manuellen Steuerung auf einen der Werte umschaltbar ist, die der Geradeausstellung des gelenkten Rades oder einem der Sensorsteuerung entsprechenden Augenblickswert für die jeweilige Stellung des gelenkten Rades entsprechen. According to the invention, this object is based on one specified at the beginning Device solved in that a manually operated steering arrangement without contact for a manual setpoint feed when switching from sensor control to manual Control is provided and an electronic counter as a function of one Transition from sensor control to manual control can be switched to one of the values is that of the straight ahead position of the steered wheel or one of the sensor controls corresponding instantaneous value for the respective position of the steered wheel.

Hierbei werden zwei Ausführungen einbezogen. Es kann nämlich eine Umschaltung im Stillstand des Fahrzeugs mit Geradeausstellung des gelenkten Rades oder aber auch eine Umschaltung während der Fahrt mit einem in Ausschlagstellung befindlichen gelenkten Rad, d. h. während einer Kurvenfahrt, durchgeführt werden. Dabei kann von der jeweiligen Kursrichtung oder Einstellung des lenkbaren Rades eine additiv oder substraktiv erfolgende Eingabe vom Augenblickswert der Lenkrad-Einstellung her erfolgen. Two versions are included here. It can be a Switching when the vehicle is at a standstill with the steered wheel in the straight ahead position or a switchover while driving with one in the deflection position steered wheel located, d. H. during cornering. This can depend on the course direction or the setting of the steerable wheel an additive or subtractive input of the instantaneous value of the steering wheel setting be done here.

Der elektronische Zähler ist der Einrichtung zur manuellen Steuerung nachgeschaltet. Die Umschaltung auf einem der Geradeausstellung des gelenkten Rades oder auf einem der Sensorsteuerung entsprechenden Soll-Wert ergibt die Voraussetzung, -daß in jeder Lage das Handlenkrad aus seiner- jeweiligen Stellung verdrehbar ist, um eine -Kursänderung durchzuführen. The electronic counter is the device for manual control downstream. Switching to one of the straight ahead position of the steered wheel or on a target value corresponding to the sensor control results in the prerequisite -that the hand steering wheel can be rotated from its respective position in every position, to change course.

Der Ausdruck Handlenkrad bezieht in diesem Zusammenhang auch andere Lenkhebel mit entsprechender Funktion ein.The term hand steering wheel in this context also refers to others Steering lever with the corresponding function.

Die soweit beschriebene Ausführung schließt nicht aus, daß ein Fahrer willkürlich das Handlenkrad dreht, wobei dann durch die Schaltung des elektronischen Zählers, der vor der Umschaltung die manuelle Steuerung als Einflußgeber ausschließt, der jeweilige Ist-Wert erfaßt werden kann. The execution described so far does not exclude that a driver arbitrarily turns the hand steering wheel, then through the circuit of the electronic Counter that excludes manual control as an influencing factor before the switchover, the respective actual value can be recorded.

Eine besonders bevorzugte Ausführungsform: der Erfindung liegt aber darin, daß ein Handlenkrad der manuellen Lenkungsanordnung mit einem Inkrementalimpulsgeber verbunden und mit einer Lageranordnung versehen ist, die das Handlenkrad nachgiebig in seiner Stellung hält. Dadurch kann das Handlenkrad bei der Automatikfahrt in jeder beliebigen Stellung verbleiben. A particularly preferred embodiment: the invention is, however in that a hand steering wheel of the manual steering assembly with an incremental pulse generator is connected and provided with a bearing assembly that complies the hand steering wheel holds in his position. This allows the hand steering wheel to be in remain in any position.

Vorteilhaft ist die Regelelektronik wahlweise mit der manuell betätigbaren Lenkungsanordnung verbindbar, welche eine inkrementale Impulse liefernde Gebereinrichtung in Abhängigkeit von der Auslenkung eines Handlenkrades aufweist, wobei der Zähler für Signalimpulse vorgesehen ist, die in die Regelelektronik einspeisbar sind. Hierbei wird ein Digital-Analog-Wandler hinter dem Zahler und vor der Regelelektronik einbezogen. Wenn auch in besonderer Ausführungen eine einfache Zuschaltung möglich ist, dann liegt eine bevorzugte Ausbildung-darin, daß der Sensor und eine manuell einstellbare Lenkanordnung umschaltbar an die Regelelektronik angeschlossen sind. Bevorzugt wird dabei, daß die Regelelektronik durch Umschaltung auf manuelle Lenkung bei Abschaltung vom Sensor auf den Augenblickswert für eine additive oder substraktive Einspeisung von Impulsen aus einer manuellen Lenkung vorgesehen ist. Dieses ist für die Richtungssteuerung zweckmäßig. Durch die erwähnte Umschaltbarkeit bleibt das Lenkrad solange ohne Einfluß, bis auf Manuell geschaltet wird und das Handlenkrad verdreht wird.The control electronics are advantageous optionally with those that can be operated manually Steering arrangement connectable, which a encoder device delivering incremental pulses as a function of the deflection of a manual steering wheel, the counter is provided for signal pulses that can be fed into the control electronics. Here a digital-to-analog converter is included behind the counter and in front of the control electronics. If a simple connection is also possible in special versions, then A preferred embodiment is that the sensor and a manually adjustable one Steering arrangement are switchable connected to the control electronics. Is preferred while that the control electronics by switching to manual steering when switched off from the sensor to the instantaneous value for an additive or subtractive feed of impulses from manual steering is provided. This is for directional control expedient. Due to the aforementioned switchability, the steering wheel remains without influence as long as until it is switched to manual and the hand steering wheel is turned.

Mit besonderem Vorteil sind in einer Ausführungsform dem gelenkten Rad ein Tachometer-Generator und dem Eingang der Regelelektronik ein Schalter zugeordnet, der in Abhängigkeit von einem Umschalter von Automatik- auf Manuell-Betrieb (Automatik-Manuell-Schalter) betätigbar ist, aber unter der Steuerung des Tachometer-Generators in Abhängigkeit davon steht, daß das lenkbare Rad sich in Stillstand befindet. In one embodiment, the steered one is particularly advantageous A speedometer generator is assigned to the wheel and a switch is assigned to the input of the control electronics, which depends on a switch from automatic to manual operation (automatic-manual switch) can be operated, but under the control of the tachometer generator as a function it says that the steerable wheel is at a standstill.

Hierdurch wird eine Umschaltung im Stillstand des Fahrzeugs durchgeführt, wobei das gelenkte Rad bei in Nullstellung befindlicher Soll-Wert-Einspeisung automatisch auf Geradeausfahrt zurückgestellt wird.As a result, a switchover is carried out when the vehicle is at a standstill, the steered wheel automatically when the target value feed is in the zero position is reset to driving straight ahead.

In einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung ist dem elektronischen Zähler eine Anpaßeinheit zugeordnet, die von der einstellbaren Quelle zur Einspeisung eines Lenkwinkel-lst-Signals, insbesondere einem Rückführpotentiometer am gelenkten Rad einstellbar ist, wobei eine Funktionsverbindung zwischen dem Automatik-Manuell-Schalter und der Anpaßeinheit vorgesehen ist, um diese bei Umschaltung auf Manuell-Betrieb auszulö- sen und ferner von der Anpaßeinheit ein Augenblickswert des Lenkwinkels in den Zähler einspeisbar ist. In diesem Falle kann ein Übergang von Automatik- auf Manuellbetrieb auch in Kurvenfahrt und ohne Stillstand des Fahrzeugs erfolgen. Dies ist für einen wirtschaftlichen Betrieb eines Flurförderzeugs von erheblichem Vorteil. In another advantageous embodiment, the electronic Counter is assigned an adapter unit, from the adjustable source to the feed a steering angle actual signal, in particular a feedback potentiometer on the steered Wheel is adjustable, with a functional connection between the automatic-manual switch and the adapter unit is provided for this when switching to manual mode to trigger sen and also an instantaneous value from the adapter unit of the steering angle can be fed into the counter. In this case there can be a transition from automatic to manual operation even when cornering and without the vehicle standing still take place. This is for an economical operation of an industrial truck from considerable advantage.

Einbezogen wird dabei, daß zwischen der Anpaßeinheit und dem Rückführpotentiometer ein Analog-Digital-Wandler angeordnet ist. Mit Vorteil weist ein Inkremental-lmpulsgeber eine Maskenscheibe auf, die nebeneinander abwechselnd durchsichtige und undurchsichtige Segmente hat und der ein Lichtsender und Lichtempfänger zugeordnet sind. Dadurch ist eine Ausführung für die berührungsfreie Verbindung gegeben, wobei die Drehrichtungserkennung durch bestimmte Profilierungen der Segmente oder durch Anordnung mehrerer Spuren, deren Segmente gegeneinander um 90" versetzt sind, möglich gemacht wird. It takes into account that between the adapter unit and the feedback potentiometer an analog-to-digital converter is arranged. An incremental pulse generator is advantageous a mask disk, the side by side alternately transparent and opaque Has segments and to which a light transmitter and light receiver are assigned. Through this is a version for the contact-free connection, whereby the direction of rotation detection through certain profiling of the segments or through the arrangement of several tracks, whose segments are offset from one another by 90 "is made possible.

Die Erfindung wird im folgenden anhand zweier Ausführungsbeispiele beschrieben, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigt F i g. 1 ein Blockschaubild einer Ausführungsform der Erfindung mit Übergang auf manuelle Fahrzeuglenkung im Flurförderzeug; F i g. 2 ein Blockschaubild mit Übergang auf manuelle Fahrzeuglenkung auch bei Kurvenfahrt eines Flurförderzeuges. The invention is illustrated below with the aid of two exemplary embodiments described, which are shown in the drawing. In the drawing, F i g. 1 is a block diagram of an embodiment of the invention transitioning to manual Vehicle steering in industrial trucks; F i g. 2 a block diagram with transition to manual vehicle steering even when an industrial truck is cornering.

Für beide Ausführungsformen gilt: Bekannte Einrichtungen besitzen einen Eingang 1, an dem zunächst ein Sensor 2 angeschlossen ist, der ein Signal in Abhängigkeit von der Position des Fahrzeugs relativ zu einem Führungsdraht liefert. Dieser Eingang wird in eine Regelelektronik 3 eingespeist, die ihrerseits durch eine Funktionsverbindung 4 in eine elektrische, hydraulische oder pneumatische Stelleinrichtung 5 Signale liefert, durch welche die Winkeleinstellung eines gelenkten Rades 6 gesteuert wird. Diese Winkeleinstellung wird entweder direkt oder aus der Stelleinrichtung 5 über eine Rückkopplung 7 in ein Rückführpotentiometer 8 geliefert, das ein in Größe und Polarität dem Ausschlag und seiner Richtung proportionales Signal des gelenkten Rades 6 durch die Funktionsverbindung 9 in die Regelelektronik 3 zurückliefert. Dadurch ist es möglich, daß das Fahrzeug automatisch dem Verlauf einer Spur, insbesondere in Form eines Drahtes, folgt Auf dem Flurförderzeug ist auch ein Handlenkrad 10 angeordnet, das bei manueller Lenkung von einem Fahrer betätigt werden kann. The following applies to both embodiments: Have known devices an input 1, to which a sensor 2 is initially connected, which sends a signal depending on the position of the vehicle relative to a guide wire. This input is fed into a control electronics 3, which in turn through a functional connection 4 in an electrical, hydraulic or pneumatic control device 5 provides signals by which the angle setting of a steered wheel 6 is controlled will. This angle setting is either done directly or from the setting device 5 supplied via a feedback 7 in a feedback potentiometer 8, which is an in Size and polarity of the amplitude and its direction proportional signal of the steered wheel 6 through the functional connection 9 in the control electronics 3 returns. This makes it possible for the vehicle to automatically follow the course of a lane, in particular in the form of a wire, follows on the truck is also a hand steering wheel 10 arranged, which can be operated by a driver with manual steering.

Bei einer solchen Betätigung des Lenkrades 10 zur Lieferung von Signalen als Ersatz der Signale des Sensors 2 kann im manuellen Betrieb ein vom Fahrer einstellbares Sollwert-Potentiometer betätigt werden, wobei aber zunächst kein einwandfreier Übergang zwischen einer Steuerung vom Sensor 2 oder vom Lenkrad n0 erfolgt. With such an actuation of the steering wheel 10 for the delivery of signals as a substitute for the signals from sensor 2, a driver can be set in manual mode Setpoint potentiometer are actuated, but initially there is no perfect transition takes place between a control from sensor 2 or from the steering wheel n0.

In beiden Figuren ist für die angegebene Lösung das Handlenkrad 80 beispielsweise durch eine Lenksäule 11 mechanisch mit einer Maske als Steuerscheibe 12 gekoppelt, die im Ausführungsbeispiel abwechselnd durchsichtige und undurchsichtige Segmente 13, 14 hat, wobei die beiden Flanken t5, 16 eines Segmentes verschiedene Begrenzungen aufweisen oder aber mit zwei um 90" versetzten Spuren versehen sind. Dieser Steuerscheibe 12 sind ein Lichtsender 17 und ein Lichtempfänger 18 zugeordnet, der nicht nur inkremental den Durchgang der Segmente empfängt, sondern durch die verschiedenen Ausgestaltungen der Flanken die Bewegungsrichtung in eine Signalgröße umwandelt, die über eine Funktionsverbindung 19 einem elektronischen Zähler 20 zugeführt wird. Dieser zählt entsprechend auf- oder abwärts, wenn die Scheibe 12 bzw. das Lenkrad 10 im Uhrzeigersinn oder entgegengesetzt gedreht wird. Das dadurch entwickelte Ausgangssignal wird über eine Funktionsverbindung 21 einem Digital-Analog-Wandler 22 zugeführt, der entweder an einem Verbindungspunkt 23 des Einganges 1 einspeist oder gegebenenfalls in einen Schalter 26, der wahlweise zum Anschluß des Digital-Analog-Wandlers 22 oder des Sensors 2 einstellbar ist. In der beschriebenen Einrichtung ist ein Automatik-Manuell-Schalter 24 vorgesehen. Der Automatik-Manuell-Schalter 24 kann durch einen nicht näher bezeichneten Handhebel betätigbar sein. Der Automatik-Manuell-Schalter 24 liefert in der Ausführungsform nach Fig.1 bei der Umschaltung über eine Funktionsverbindung 25 bei Umschaltung auf manuellen Betrieb ein Signal, das den elektronischen Zähler 20 in seinem Zählerstand auf Null zurückführt. Dabei kann davon ausgegangen werden, daß die Lenksäule 11 in nicht dargestellten Lagern frei verdrehbar ist, aber diese Lager können Reibungsmittel aufweisen, welche die Lenksäule und damit auch das Lenkrad bzw. Handlenkrad 10 in der einmal vorhandenen Stellung halten. Das schafft die Voraussetzung dafür, daß bei Übergang zur manuellen Lenkung und Verdrehung des Handlenkrades 10 die Steuerscheibe 12 durch ihre Segmente 13, 14 Impulse in den elektronischen Zähler 20 liefert, der zunächst beim Übergang auf die manuelle Lenkung auf Null gebracht ist, so daß dadurch die erforderlichen und vom Sensor 2 nicht mehr gelieferten Steuerwerte in die Regelelektronik 3 eingespeist werden. In both figures, the hand steering wheel is 80 for the specified solution for example by a steering column 11 mechanically with a mask as a control disk 12 coupled, the alternating transparent and opaque in the embodiment Segments 13, 14, the two flanks t5, 16 of a segment being different Have boundaries or are provided with two tracks offset by 90 ". This control disk 12 is assigned a light transmitter 17 and a light receiver 18, which not only receives the passage of the segments incrementally, but through the different configurations of the edges the direction of movement in a signal variable converts which is fed to an electronic counter 20 via a functional connection 19 will. This counts up or down accordingly when the disc 12 or the Steering wheel 10 is rotated clockwise or counter-clockwise. The developed thereby The output signal is sent to a digital-to-analog converter via a functional connection 21 22, which feeds either at a connection point 23 of the input 1 or optionally in a switch 26, which can optionally be used to connect the digital-to-analog converter 22 or the sensor 2 is adjustable. In the device described is a Automatic-manual switch 24 is provided. The automatic-manual switch 24 can be actuated by an unspecified hand lever. The automatic-manual switch In the embodiment according to FIG. 1, 24 delivers when switching over via a functional connection 25 when switching to manual operation a signal that the electronic counter 20 returns to zero in its count. It can be assumed that that the steering column 11 is freely rotatable in bearings, not shown, but this Bearings can have friction means, which the steering column and thus also the steering wheel or hold the hand steering wheel 10 in the existing position. That creates the prerequisite for the fact that in the transition to manual steering and turning of the hand steering wheel 10 the control disk 12 through its segments 13, 14 pulses into the electronic counter 20 delivers, which is initially brought to zero during the transition to manual steering is, so that thereby the required control values no longer supplied by the sensor 2 are fed into the control electronics 3.

Ein am Eingang 1 zwischen der Einrichtung für manuelle Lenkung und dem Sensor 2 angeordneter Schalter 26 schaltet in dieser Ausführungsform nach F i g. 1 nur dann von der Steuerung vom Sensor 2 auf Manuell-Betrieb um, und zwar unter Steuerung durch die Funktionsverbindung 27 vom Automatik-Manuell-Schalter 24 her, wenn das Fahrzeug in Stillstand gebracht worden ist. Zu diesem Zweck ist dem lenkbaren Rad 6 ein Tachometer-Generator 28 zugeordnet, der über die Funktionsverbindung 30 mit dem lenkbaren Rad 6 in Verbindung steht und durch eine Verbindung 29 ein Signal an den Schalter 26 liefert, das beim Stillstand des lenkbaren Rades 6 eine Umschaltung des Schalters 26 zuläßt. One at input 1 between the manual steering device and The switch 26 arranged on the sensor 2 switches to F in this embodiment i g. 1 only then switch from the control of sensor 2 to manual operation, namely under control by the functional connection 27 from the automatic-manual switch 24 when the vehicle has come to a standstill. To that end is the steerable wheel 6 is assigned a tachometer generator 28, which via the functional connection 30 is connected to the steerable wheel 6 and through a connection 29 a Signal to the switch 26 supplies that when the steerable wheel 6 is at a standstill Switching the switch 26 allows.

Bei der beschriebenen Ausführungsform wird beim Übergang auf manuelle Lenkung durch Betätigung des Automatik-Manuell-Schalters 24 und einem von diesem gelieferten Impuls der Zähler 2Q auf Null gesetzt. Das bewirkt beim stehenden Flurförderzeug hinter dem Digital-Analog-Wandler 23 am Eingang d der Regelelektronik 3 als Signal eine Spannung von 0 V. Dieses Eingangssignal führt bei Durchleitung zur Regelelektronik 3 zur Nullstellung des gelenkten Rades 6, so daß es bezüglich des Fahrzeugs exakt geradeaus gerichtet ist. In the described embodiment, the transition to manual Steering by actuating the automatic-manual switch 24 and one of these delivered pulse of the counter 2Q is set to zero. This has the effect of stationary truck behind the digital-to-analog converter 23 at the input d of the control electronics 3 as a signal a voltage of 0 V. When passed through, this input signal leads to the control electronics 3 to zero the steered wheel 6 so that it is exact with respect to the vehicle straight ahead.

Voraussetzung dafür ist der Stillstand des Fahrzeugs, weil andernfalls der Schalter 26 für eine Umschaltung gesperrt bleibt, so daß dann das Fahrzeug sensorgeführt weiter fährt Dadurch wird gewährleistet, daß die momentane Einstellung des Handlenkrades 80 bei stehendem Fahrzeug im Moment des Umschaltens von Automatik auf Manuell als Null-Stellung aufgefaßt wird und das gelenkte Rad 6 auf dem jeweiligen Kurs beidseitig auslenkbar ist.The prerequisite for this is that the vehicle is at a standstill, otherwise the switch 26 remains locked for a changeover, so that the vehicle is then guided by sensors continues driving This ensures that the current setting of the hand steering wheel 80 when the vehicle is stationary at the moment of switching from automatic to manual as Zero position is understood and the steered wheel 6 on the respective course on both sides is deflectable.

Mit dieser Ausführung wird eine Lösung geschaffen, die einen willkürlichen Übergang von der Automatik. With this implementation, a solution is created that is arbitrary Transition from automatic.

zur Handsteuerung zuläßt bzw. auch umgekehrt, wobei ein vorteilhaftes Merkmal darin besteht, daß das Handlenkrad 10 mit seinem Signalgeber in Form der Steuerscheibe und den ihr zugeordneten Teilen, von Augenblickseinstellungen ausgehend, Veränderungen einspeist, wenn eine Bewegung erfolgt und der Anschluß hergestellt ist, während solche Einspeisungen beim Stillstand des Handlenkrades 10 unterbleiben bzw.for manual control or vice versa, with an advantageous The feature is that the hand steering wheel 10 with its signal generator in the form of Control disk and the parts assigned to it, starting from momentary settings, Feeds changes when movement occurs and connection is made is, while such feeds are omitted when the hand steering wheel 10 is at a standstill respectively.

wenn diese Einspeisung abgeschaltet ist. Ein weiteres Merkmal besteht nach F i g. 1 darin, daß der Wechsel von Automatiksteuerung auf manuelle Steuerung nur bei stehendem Fahrzeug vollzogen werden kann, da dieser Wechsel auch dazu führt, daß das Antriebsrad geradeaus gestellt wird. Würde in dieser Ausführung der Wechsel im Verlauf eines Kurvenbeginns vorgenommen, so würden sich - während der Fahrt -unerwünschte Querbeschleunigungen und für den Fahrer überraschende Kursänderungen einstellen.when this feed is switched off. Another feature is there according to FIG. 1 is that the change from automatic control to manual control can only be carried out when the vehicle is stationary, as this change also leads to that the drive wheel is set straight ahead. Would change in this version carried out in the course of the beginning of a curve, then - while driving - undesirable Set lateral accelerations and course changes that are surprising for the driver.

Die in Fig.2 dargestellte Ausführungsform, in der gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind, vermeidet beim Umschalten von Automatik auf manuelle Lenkung ein.Anhalten des Flurförderzeugs, wobei auch das gelenkte Rad 6 nicht in die Nullstellung gebracht wird, sondern den im Moment des Umschaltens vorhandenen Lenkwinkel solange beibehält, bis ein weiteres Signal vom Handlenkrad 10 geliefert wird. The embodiment shown in Fig.2, in the same parts with the same reference numerals are denoted when switching from automatic to avoid on manual steering. Stopping the truck, including the steered wheel 6 is not brought into the zero position, but at the moment of switching Maintains the existing steering angle until another signal from the hand steering wheel 10 is delivered.

Dabei ist die im Moment des Umschaltens vorhandene Stellung des Handlenkrades 10 in bezug zur Elektronik die Einstellung, die der augenblicklichen Stellung des gelenkten Rades 6 in seinem Lenkwinkel entspricht Bei der Ausführung nach Fig.2 entfällt somit der Tachometer-Generator nach Fig. 1. Dem elektronischen Zähler 20 ist aber eine Anpaßeinheit 32 zugeordnet, die als Signalgeber ausgeführt ist Diese Anpaßeinheit wird über eine Funktionsverbindung 34 vom Rückführpotentiometer 8 mit einem Istwert-Signal durch einen Analog-Digital-Wandler 31 gespeist.This is the position of the hand steering wheel at the moment of switching 10 with regard to the electronics, the setting that corresponds to the current position of the steered wheel 6 corresponds in its steering angle in the embodiment according to Fig.2 The tachometer generator according to FIG. 1 is thus omitted. The electronic counter 20 but an adapter unit 32 is assigned, which is designed as a signal generator The adjustment unit is connected to the feedback potentiometer 8 via a functional connection 34 an actual value signal fed by an analog-to-digital converter 31.

Dadurch ist es möglich, durch die Anpaßeinheit 32 im Augenblick des Umschaltens in den elektronischen Zähler 20 ein dem Istwert des Lenkwinkels entsprechendes Signal einzuspeisen. Die Digitalisierung im Analog-Digital-Wandler versetzt die Anpaßeinheit 32 in den Zustand einer Signalgabe entsprechend der Signalgabe aus dem Lichtempfänger 18.This makes it possible by the adapter unit 32 at the moment of Switching in the electronic counter 20 a corresponding to the actual value of the steering angle Feed signal. The digitization in the analog-to-digital converter offsets the Adaptation unit 32 in the state of signaling in accordance with the signaling the light receiver 18.

In der Ausführung nach F i g. 2 geht vom Automatik-Manuell-Schalter 24 eine Funktionsverbindung 33 sowohl zur Anpaßeinheit 32 als auch zum Analog-Digital-Wandler 31, um beide Bauelemente im Augenblick der Umschaltung freizugeben bzw. zu aktivieren, wobei auch nach F i g. 2 die Funktionsverbindung 27 eine Umschaltung des Schalters 26 auf manuellen Betrieb bewirkt Im Moment der Umschaltung erhält daher der elektronische Zähler 20 eine Einspeisung für eine Signalgabe entsprechend dem Istwert des Lenkwinkels am gelenkten Rad 6, so daß ein glatter Übergang bei Abschaltung des Sensors auf manuelle Steuerung möglich ist. Der weitere Sollwert für die Lenkung wird dann entsprechend der Beschreibung zu Fig.1 durch Drehung des Handlenkrades über die Bauelemente 19, 20,22 eingegeben. In the embodiment according to FIG. 2 goes from the automatic-manual switch 24 a functional connection 33 both to the adapter unit 32 and to the analog-digital converter 31, to enable or activate both components at the moment of switching, whereby according to FIG. 2 the functional connection 27 a changeover of the switch 26 causes manual operation. At the moment of switching, the electronic Counter 20 is a feed for signaling according to the actual value of the steering angle on the steered wheel 6, so that a smooth transition when the sensor is switched on manual control is possible. The further setpoint for the steering is then accordingly the description of Figure 1 by turning the hand steering wheel over the components 19, Entered 20.22.

Der Umschaltvorgang läuft in sehr kurzer Zeit ab. The switching process takes place in a very short time.

Claims

Claims: 1. Device for manual steering of an automatic guided industrial truck with a steered wheel and a sensor for generating electrical signals corresponding to the vehicle position on the course for control electronics, supplies the signals to an adjusting device for the deflection of the steered wheel, an adjustable source for feeding a steering angle actual signal into the Control electronics is assigned, with a feedback from the actuating device is provided on an adjustment device of the source, which can be used z e i c h n e t that a manually operable steering arrangement is contact-free for a manual setpoint feed when switching from sensor control to manual Control is provided and an electronic counter (20) as a function of a transition from sensor control to manual control can be switched to one of the values is that of the straight ahead position of the steered wheel or one of the sensor controls corresponding instantaneous value for the respective position of the steered wheel (6) correspond.

2. Device according to claim 1, characterized in that a hand steering wheel (10)) of the manual steering arrangement is connected to an incremental pulse generator (12) and is provided with a bearing arrangement which is resilient in its hand steering wheel Holds position.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the control electronics (3) optionally with the manually operated steering arrangement can be connected, which has an encoder device (12, 17, 18) as a function of the deflection of a manual steering wheel, and that the counter (20) is provided for signal pulses that are fed into the control electronics (3) are feedable.

4. Device according to one of claims 1-3, characterized by a digital-to-analog converter (22) behind the counter (20) and in front of the control electronics (3).

5. Device according to one of claims 1-4, characterized in that that the sensor (2) and a manually adjustable steering arrangement can be switched to the Control electronics are connected.

6. Device according to one of claims 1-5, characterized in that that the control electronics (3) by switching to manual steering when switched off from the sensor (2) to the instantaneous value for an additive or subtractive feed of impulses from manual steering is provided.

7. Device according to claim 1 and one of claims 2-6, characterized characterized in that the steered wheel (6) a tachometer generator 12) and the input (8) the control electronics are assigned a switch (26) which is dependent on a switch (24) from automatic to manual operation (automatic-manual switch) can be actuated, but under the control of the tachometer generator (28) as a function it says that the steerable wheel (6) is at a standstill O.

Facility according to claim 1 and one of claims 2 - 7, characterized in that the electronic Counter (20) an adapter unit (32) is assigned, which is from the adjustable source for feeding in a steering angle actual signal, in particular a feedback potentiometer (8) is adjustable on the steered wheel (6), and that a functional connection (33) provided between the automatic-manual switch (24) and the adapter unit (32) is to trigger this when switching to manual operation, whereby from the adapter unit (32) an instantaneous value of the steering angle can be fed into the counter (20).

9. Device according to claim 8, characterized in that between the feedback potentiometer (8) and the adapter unit (32) an analog-to-digital converter (31) is arranged

10. Device according to claim 2, characterized in that an incremental pulse generator (12) has a mask sole which is adjacent to one another has alternating transparent and opaque segments (f3, 14) and the one Light transmitter (17) and light receiver (t8) are assigned.

11. Device according to claim 2, characterized in that a Incremental pulse generator (12) has a mask disk which is arranged in several tracks which are divided into segments and whose segments are offset from one another by 90 " are.

12. The device according to claim 10, characterized in that the Flanks (15, 16) of a segment (13, 14) have different boundaries.

The invention relates to a device for manual steering of a automatically guided industrial truck 'with a sensor for generating electrical Signals that correspond to the vehicle position on the course for a control electronics supplies the signals to an adjusting device for the deflection of a steerable wheel, an adjustable source for feeding a steering angle actual signal into the Control electronics is assigned, with a feedback from the actuating device is provided on the adjustment device of the source.

Such a compact device is capable of an industrial truck to guide along a guide wire.

The control electronics are not only generated by one of the sensors Signal, but also from a signal fed in by the adjustable source controlled so that the steerable wheel is influenced so that it exactly the course a guideway, in particular a guide wire laid in the ground, which is a emits electromagnetic field, follows.

The adjustable source in the preferred embodiment is the characterized by simplicity, a feedback potentiometer.

The feedback potentiometer is necessary to determine the steering angle.

Other non-contact transmission methods are also included, such as optical signal transmissions.