DE3006444C2

DE3006444C2 -

Info

Publication number: DE3006444C2
Application number: DE19803006444
Authority: DE
Inventors: Walter Ing.(Grad.) 5144 Wegberg De Flamme; Oskar Ing.(Grad.) 4152 Kempen De Rahn
Original assignee: L Schuler GmbH
Current assignee: L Schuler GmbH
Priority date: 1980-02-21
Filing date: 1980-02-21
Publication date: 1989-09-14
Also published as: DE3006444A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Mehrstufen-Massivumformpresse mit einer Werkzeugwechseleinrichtung, die einen Greiferarm mit endseitig angeordneten Greifern zum Fassen und zum Transport der Werkzeuge sowie Herausziehen derselben aus einer bzw. Hineinschieben in eine Pres senstufe oder aus einem bzw. in ein Magazin aufweist, wobei der Grei ferarm in einer Führungseinrichtung in einer Richtung, die zugleich Einschiebe- und Ausziehrichtung sowie Arbeitsrichtung der Werkzeuge ist, bewegbar geführt und in dieser Richtung durch eine Antriebsein richtung betätigbar ist.The invention relates to a multi-stage massive forming press a tool changing device that has a gripper arm at the end arranged grippers for gripping and transporting the tools as well Pulling them out of or pushing them into a pres senstufe or from or into a magazine, the Grei ferarm in a guide device in one direction, which at the same time Direction of insertion and extraction as well as working direction of the tools is movably guided and in this direction by a drive direction can be actuated.

Bei einer bekannten Massivumformpresse dieser Art (DE-OS 27 40 042) kann zum Herausziehen oder Einsetzen der Werkzeuge aus der oder in die Werkzeugaufnahme in der Massivumformpresse oder in dem Magazin der mittig aufgehängte Greiferarm in der Bewegungsrichtung der Werkzeuge verfahren werden. Hierzu ist er an einer Führungs einrichtung angeordnet, die eine derartige Bewegung des Greiferarms zuläßt. Diese Führungseinrichtung ist selbst wiederum in sekrechter und waagerechter Richtung verfahrbar, um den Greiferarm einerseits zwischen dem Magazin und der Massivumformpresse und andererseits zwischen deren einzelnen Pressenstufen zu verfahren.In a known massive forming press of this type (DE-OS 27 40 042) can be used to pull out or insert the tools from or into the tool holder in the massive forming press or in the magazine the centrally suspended gripper arm in the direction of movement the tools are moved. For this he is on a leadership device arranged such a movement of the gripper arm allows. This guide device itself is in turn perpendicular and can be moved horizontally around the gripper arm on the one hand between the magazine and the massive forming press and on the other to move between their individual press stages.

Durch diese Verfahrbarkeit in drei Richtungen ist der Greiferarm zwar sehr beweglich. Das ganze System hat hierdurch aber auch eine ge wisse Elastizität, die sich insbesondere dann nachteilig auswirkt, wenn die Werkzeuge aus der Werkzeugaufnahme der Massivumformpresse ge zogen werden. Da sie dort sehr fest sitzen, sind insbesondere in der ersten Bewegungsphase wegen der dabei auftretenden Haftreibung größere Kräfte erforderlich, die als Hebelkräfte auf die Aufhängung des Greiferarms an der Führungseinrichtung wirken und zu Verkantungen und Verschiebungen des Kraftangriffs führen.The gripper arm can be moved in three directions very agile. The whole system also has a ge knowing elasticity, which is particularly disadvantageous, when the tools from the tool holder of the massive forming press ge be drawn. Since they are very tight there, especially in the first phase of movement due to the static friction occurring Forces required as leverage on the suspension of the Gripper arms act on the guide device and cause canting and Shift the force attack lead.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, zu vermeiden, daß die beim Herausziehen der Werkzeuge in der ersten Bewegungsphase am Grei ferarm auftretenden Kräfte in voller Größe als Reaktionsmomente und damit Belastungen auf die Führungseinrichtung und insbesondere deren Führungen wirken.The invention has for its object to avoid that when pulling out the tools in the first movement phase on the Grei forces occurring in full magnitude as reaction moments and thus burdens on the management device and in particular its Guided tours work.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß an dem Greiferarm im Bereich jedes Greifers eine Wegdrückeinrichtung mit bei deren Betätigung gegen die Pressenstufe ausfahrbarem und sich an die ser abstützendem Wegdrückorgan zur Verschiebung des Greiferarms in Ausziehrichtung der Werkzeuge angeordnet ist. Diese Wegdrückorgane un terstützen somit die von der Führungseinrichtung ausgeübte Bewegung des Greiferarms in der ersten Bewegungsphase, wobei durch die Anord nung der Wegdrückorgane im Bereich der Greifer die auftretenden Biege kräfte praktisch auf die Greifer selbst beschränkt bleiben. Die Füh rungseinrichtung wird hierdurch nicht beansprucht. Selbst sehr fest sitzende Werkzeuge können auf diese Weise problemlos aus der Werkzeug aufnahme herausgezogen werden.This object is achieved in that the Gripper arm in the area of each gripper with a push-away device their actuation against the press stage extendable and to the water supporting pushing element for moving the gripper arm in Extraction direction of the tools is arranged. These pushing organs un thus support the movement exercised by the guide device of the gripper arm in the first movement phase, whereby by the arrangement the bending elements in the area of the grippers forces are practically limited to the grippers themselves. The lead is not claimed by this. Even very firm Sedentary tools can be easily removed from the tool in this way recording can be pulled out.

In Ausbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß die Wegdrückein richtung einen gegen die Pressenstufe ausfahrbaren Wegdrückbolzen auf weist, da derartige Bolzen konstruktiv einfach auszubilden und sicher zu führen sind. Damit ein Wegdrücken des Greiferarms sowohl beim Stem pelwerkzeug als auch beim Matrizenwerkzeug durchgeführt werden kann, ist es zweckmäßig, den Wegdrückbolzen den Greiferarm durchquerend aus zubilden und in beiden Richtungen ausfahrbar zu gestalten.In an embodiment of the invention it is provided that the pushing-in towards an extendable push pin against the press step has, since such bolts are simple to construct and safe are to be managed. So that the gripper arm is pushed away both at the stem pel tool as well as the die tool, it is advisable to push the push-pin out of the gripper arm form and make extendable in both directions.

Die Erfindung sieht ferner vor, daß der Wegdrückbolzen mit einem doppelseitig beaufschlagbaren, in einem Druckzylinder geführten Kolben verbunden ist. Damit die Bewegung dieses Kolbens synchron zu der Bewegung der Führungseinrichtung erfolgt, ist es zweckmäßig, daß der Kolben dieselbe wirksame Fläche wie der Kolben in einem Hauptzylinder zur Bewegung des Greiferarms in Auszieh- oder Einschieberichtung auf weist.The invention further provides that the push pin with a Pistons that can be acted upon on both sides and are guided in a pressure cylinder connected is. So that the movement of this piston synchronized with that Movement of the guide device takes place, it is appropriate that the piston has the same effective area as the piston in a master cylinder to move the gripper arm in the pull-out or push-in direction points.

Nach einem weiteren Merkmal der Erfindung wird noch vorgeschlagen, daß der Kolben hydraulisch beaufschlagbar ist.According to a further feature of the invention, it is also proposed that that the piston can be acted upon hydraulically.

Schließlich sollte das Wegdrückorgan in der Schwenkachse des zan genartig wirkenden Greifers angeordnet sein, da sich hierdurch eine besonders kompakte Konstruktion ergibt.Finally, the push-away element should be in the pivot axis of the zan be arranged genetically acting gripper, as a result results in a particularly compact construction.

In der Zeichnung ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbei spiels näher veranschaulicht. Sie zeigt teilweise in einer Draufsicht und teilweise in einem Schnitt einen Teil einer Massivumformpresse 1 mit einer Werkzeugwechseleinrichtung 2. Von der Massivumformpresse 1 ist im Schnitt lediglich die eine Seite einer Pressenstufe 3 darge stellt, in die ein Werkzeug 4 eingesetzt ist. Von der Werkzeugwechsel einrichtung 2 ist - schematisch - eine Führungseinrichtung 5 und ein Greiferarm 6 dargestellt, wobei dessen in dieser Ansicht rechter Teil, der symmetrisch zum linken Teil ausgebildet ist, weggelassen ist. Die Führungseinrichtung 5 ist - was hier nicht gezeigt ist - an einem Verfahrsystem aufgehängt, durch das die Führungseinrichtung 5 und der Greiferarm 6 zusammen in senkrechter Richtung sowie in waagerechter Richtung zur Massivumformpresse 1 hin und von dieser weg verfahren werden können.In the drawing, the invention is illustrated in more detail using an exemplary embodiment. It shows a part of a massive forming press 1 with a tool changing device 2 , partly in a top view and partly in a section. Of the massive forming press 1 is on average only one side of a press stage 3 Darge, in which a tool 4 is inserted. From the tool changing device 2 is shown - schematically - a guide device 5 and a gripper arm 6 , the right part in this view, which is symmetrical to the left part, is omitted. The guide device 5 is - which is not shown here - suspended from a travel system through which the guide device 5 and the gripper arm 6 can be moved together in a vertical direction and in a horizontal direction to and from the solid forming press 1 .

An beiden Enden des Greiferarms 6 sind Greifer 7 angeordnet, die zangenartig geöffnet und geschlossen werden können. In der gezeigten Stellung hat der Greifer 7 gerade das herausragende Ende des Werkzeugs 4 umfaßt. Der Greiferarm 6 ist mittig an der Führungseinrichtung 5 drehbar gelagert und kann mittels eines Hauptzylinders 8 in den Richtungen des Doppelpfeils A verfahren werden, um die Werkzeuge 4 aus der Pressenstufe 3 herauszuziehen oder in diese einzuschließen.Grippers 7 are arranged at both ends of the gripper arm 6 and can be opened and closed like pliers. In the position shown, the gripper 7 has just encompassed the protruding end of the tool 4 . The gripper arm 6 is rotatably mounted in the center of the guide device 5 and can be moved in the directions of the double arrow A by means of a master cylinder 8 in order to pull the tools 4 out of the press stage 3 or to include them in the latter.

Beim Herausziehen der Werkzeuge 4 treten insbesondere in der ersten Bewegungsphase wegen der dann wirkenden Haftreibung besonders große Kräfte auf, die sich wegen des langen Hebelarms der jeweiligen Hälfte des Greiferarms 6 nachteilig auf die Aufhängung in der Füh rungseinrichtung 5 auswirken. Um hier eine Entlastung zu erreichen, ist im Greiferarm 6 neben dem Greifer 7 eine Wegdrückeinrichtung 9 eingebaut. Diese weist einen parallel zum Hauptzylinder 8 verlaufenden Wegdrückbolzen 10 auf, der den Greiferarm 6 durchquerend ausgebildet ist und einen Kolben 11 trägt, der in einem Druckzylinder 12 geführt ist. Dieser ist im Greiferarm 6 durch einen topfartigen Einsatz 13 und einen diesen verschließenden Deckel 14 gebildet. Der Druckzylinder 12 ist über Druckleitungen 15, 16 und Zuführkanäle 17, 18 zu beiden Seiten des Kolbens 11 mit Hydrauliköl beaufschlagbar, so daß der Kolben 11 und damit der Wegdrückbolzen 10 in beide Richtungen bewegbar ist.When pulling out the tools 4 occur particularly in the first movement phase because of the then acting static friction, particularly large forces that have an adverse effect on the suspension in the Füh approximately 5 because of the long lever arm of the respective half of the gripper arm 6 . In order to achieve relief here, a push-off device 9 is installed in the gripper arm 6 in addition to the gripper 7 . This has a push-off pin 10 running parallel to the master cylinder 8, which is designed to traverse the gripper arm 6 and carries a piston 11 which is guided in a pressure cylinder 12 . This is formed in the gripper arm 6 by a pot-like insert 13 and a cover 14 closing it. The pressure cylinder 12 can be acted upon by hydraulic lines via pressure lines 15, 16 and feed channels 17, 18 on both sides of the piston 11 , so that the piston 11 and thus the push-off pin 10 can be moved in both directions.

Der Wegdrückbolzen 10 hat die Aufgabe, den Hauptzylinder 8 beim Herausziehen des Werkzeuges 4 in der ersten Bewegungsphase zu unter stützen, um die auf den Greiferarm 6 wirkenden Biegekräfte zu ver ringern. Dies geschieht derart, daß zunächst der Greiferarm 6 in eine Position verfahren wird, in der er den äußeren Rand des Werkzeugs 4 mit seinem Greifer 7 zangenartig umfassen kann. Hierbei ist der Weg drückbolzen 10 auf der dem Werkzeug 4 zugewandten Seite in eingezoge ner Stellung, um nicht mit der Pressenstufe 3 zu kollidieren.The Wegdrückbolzen 10 has the task of the master cylinder 8 to be based upon withdrawal of the tool 4 in the first movement phase, the force acting on the gripper arm 6 to bending forces fungibility. This is done in such a way that the gripper arm 6 is first moved into a position in which it can grip the outer edge of the tool 4 with its gripper 7 in the manner of pliers. Here, the way push pin 10 on the side facing the tool 4 in the retracted position so as not to collide with the press stage 3 .

Sobald der Greifer 7 das Werkzeug 4 erfaßt hat, wird gleichzeitig der von der Pressenstufe 3 abgewandte Druckraum 12 über den Zuführka nal 18 sowie der entsprechende Druckraum im Hauptzylinder 8 mit Hy drauliköl beaufschlagt. Hierdurch wird der Wegdrückbolzen 10 gegen die gegenüberliegende Fläche an der Pressenstufe 3 geschoben und drückt auf diese Weise den Greiferarm 6 von dieser Fläche weg. Hierdurch werden die besonders hohen Haftkräfte am Werkzeug 4 zu Anfang der Ausziehbewegung überwunden, ohne daß große Biegekräfte am Greiferarm 6 auftreten. Damit die Bewegung von Wegdrückbolzen 10 und Hauptzylinder 8 synchron abläuft, also keine Verkantungen auftreten, sind die wirksamen Kolbenflächen des Kolbens 11 des Wegdrückbolzens 10 sowie des Kolbens des Hauptzylinders 8 gleich groß ausgebildet.As soon as the gripper 7 has gripped the tool 4 , the pressure chamber 12 facing away from the press stage 3 is simultaneously acted upon via the feed channel 18 and the corresponding pressure chamber in the master cylinder 8 with hy draulic oil. As a result, the push-away pin 10 is pushed against the opposite surface on the press stage 3 and in this way presses the gripper arm 6 away from this surface. As a result, the particularly high adhesive forces on the tool 4 are overcome at the beginning of the pull-out movement without large bending forces occurring on the gripper arm 6 . So that the movement of push-off pin 10 and master cylinder 8 takes place synchronously, that is, no canting occurs, the effective piston surfaces of the piston 11 of the push-off pin 10 and of the piston of the master cylinder 8 are of the same size.

Ist der Wegdrückbolzen 10 voll ausgefahren, so übernimmt der Hauptzylinder 8 die weitere Ausziehbewegung. Die auftretenden Biege kräfte sind dann relativ gering, da nur noch gleitende Reibung auf tritt. Diese Biegekräfte können von dem Greiferarm 6 und dessen Füh rungseinrichtung 5 aufgenommen werden.If the push pin 10 is fully extended, the master cylinder 8 takes over the further pull-out movement. The bending forces that occur are then relatively low, since only sliding friction occurs. These bending forces can be absorbed by the gripper arm 6 and its guiding device 5 .

Da der Wegdrückbolzen 10 den Greiferarm 6 durchquerend ausgebildet ist, kann er nach beiden Seiten verfahren werden. Deshalb kann er die Ausziehbewegung in der Anfangsphase beim Herausziehen sowohl des Stempel- als auch des Matrizenwerkzeuges unterstützen.Since the push-off pin 10 is designed to traverse the gripper arm 6 , it can be moved to both sides. Therefore, he can support the pull-out movement in the initial phase when pulling out both the punch and the die tool.

Claims

1.Multi-stage massive forming press with a tool changing device, which has a gripper arm with grippers arranged at the ends for gripping and transporting the tools and pulling them out of or pushing them into a press step or out of or into a magazine, the gripper arm in one Guide device in a direction that is simultaneously the push-in and pull-out direction as well as the working direction of the tools is movably guided and can be actuated in this direction by a drive device, characterized in that on the gripper arm ( 6 ) in the area of each gripper ( 7 ) a push-off device ( 9 ) with their actuation against the press stage ( 3 ) extendable and supported on this from the pushing-away element ( 10 ) for displacing the gripper arm ( 6 ) in the direction of extraction of the tools ( 4 ).

2. Multi-stage press according to claim 1, characterized in that the push-off device ( 9 ) has a push-off bolt ( 10 ) which can be extended against the press step ( 3 ).

3. Multi-stage press according to claim 2, characterized in that the push-off bolt ( 10 ) crosses the gripper arm ( 6 ) and can be extended in both directions.

4. Multi-stage press according to claim 2 or 3, characterized in that the push pin ( 10 ) with a double-sided be openable, in a pressure cylinder ( 12 ) guided piston ( 11 ) is connected ver.

5. Multi-stage press according to claim 4, characterized in that the piston ( 11 ) has the same effective area as the piston in a master cylinder ( 8 ) in the drive device.

6. Multi-stage press according to claim 4 or 5, characterized in that the piston ( 11 ) can be acted upon hydraulically.

7. Multi-stage press according to one of claims 1 to 6, characterized in that the push-away member ( 10 ) is arranged in the pivot axis of the gripper ( 7 ).