DE3001346C2

DE3001346C2 - Process for the automatic tracking of weld seams during arc welding

Info

Publication number: DE3001346C2
Application number: DE19803001346
Authority: DE
Inventors: Des Erfinders Auf Nennung Verzicht
Original assignee: IGM INDUSTRIEGERAETE- und MASCHINENFABRIKSGESELLSCHAFT MBH WIENER NEUDORF NIEDEROESTERREICH AT
Current assignee: IGM INDUSTRIEGERAETE- und MASCHINENFABRIKSGESELLSCHAFT MBH WIENER NEUDORF NIEDEROESTERREICH AT
Priority date: 1979-01-29
Filing date: 1980-01-16
Publication date: 1985-01-24
Also published as: DE3001346A1; ATA65079A; AT362976B

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Verfolgen von Schweißnähten beim Lichtbogenschweißen, insbesondere beim Schutzgasschweißen mit Schweißpistolen, bei dem der Lichtbogen während seiner Bewegung entlang der Schweißnaht quer zur Schweißnaht hin- und herbewegt wird und die Querbewegungen des Lichtbogens in Abhängigkeit von dei kontinuierlich erfaßten Schweißstromstärke gesteuert werden.The invention relates to a method for automatically tracking weld seams during arc welding, especially when gas-shielded welding with welding guns, in which the arc during its Movement along the weld seam is reciprocated transversely to the weld seam and the transverse movements of the arc is controlled as a function of the continuously detected welding current intensity will.

Ein Verfahren der eingangs genannten Art ist z. B. aus der US-PS 32 04 081 bekannt, wobei die Schweißstromstärke kontinuierlich erfaßt wird und Änderungen im elektrischen Strom festgestellt werden, wenn der Lichtbogen die Naht abfährt. Zur Steuerung der Schweißpistole wird das dabei erfaßte Wechselstromsignal herangezogen und mit einer Bezugsträgerfrequenz verglichen. Der Nachteil dieses aus der US-Patentschrift bekannten Verfahrens besteht darin, daß der Lichtbogen erst dann wieder nachgeführt wird, wenn er bereits seine vorgegebene Soll-Lage verlassen hat.A method of the type mentioned is, for. B. from US-PS 32 04 081 known, the welding current strength is continuously detected and changes in electrical current are detected when the arc occurs the seam travels. The recorded alternating current signal is used to control the welding gun and compared to a reference carrier frequency. The disadvantage of this known from the US patent The method is that the arc is only tracked again when it is already his has left the specified target position.

Aus der CH-PS 5 32 978 ist eine programmierbare Schweißanordnung mit einem Schweißbrenner bekannt, die mit einem Verfahren arbeitet, bei dem von der Stellung des Brenners relativ zur Fuge abgeleitete Signale automatisch eine Oszillatorregelanordnung aktivieren. Die Folge ist, daß die Spitze des Schweißbrenners gegen die Fugenwand schwingt, doch nur soweit, wie zur Verankerung der Schweißnaht mit dieser Wand erforderlich ist, worauf dann der Brenner in die Richtung auf die andere Fugenwand bewegt wird. Das Signal für die Stellung wird durch einen Soll-Ist-Wertvergleich der Lichtbogenspannung erzeugt.From CH-PS 5 32 978 a programmable welding arrangement with a welding torch is known, which works with a method in which signals derived from the position of the burner relative to the joint automatically activate an oscillator control arrangement. The result is that the tip of the welding torch swings against the wall of the joint, but only as far as to anchor it the weld to that wall is required, which then causes the torch to point in the direction of that other joint wall is moved. The signal for the position is obtained by comparing the setpoint and actual values of the arc voltage generated.

Ferner ist aus der DE-OS 26 45 788 eine Steuerung für automatische Schweißanlagen bekannt, für die der Umstand ausgenutzt wird, daß die Änderungen des Drahtabstandes beim Lichtbogenschweißen, insbeson-Furthermore, from DE-OS 26 45 788 a control for automatic welding systems is known for which the The fact that the changes in the wire spacing during arc welding, in particular

dere beim MIG-MAG-Schweißen, eine meßbare Änderung des Schweißstromes bewirken. Dieser Umstand wird in Verbindung mit einer Pendeleinrichtung für die Schweißpistole zur Nachführung des Schweißkopfes durch elektromotorisch betätigte Schlitten benutzt Hierbei besitzt die Pendeleinrichtung für die Schweißpistole fest einstellbare Endpositionen. Jeweils in den Endpunkten und in der Mittelstellung der Pendelbewegungen wird der Schweißstrom und/oder die Spannung gemessen und entsprechend der Abweichung von einem vorgegebenen Sollwert des Schweißstromes eine Ansceurung der Schlittenbewegung eingeleitet. Dabei ist zu unterscheiden, ob eine Ecknaht oder eine Kehl- bzw. V-Naht geschweißt werden soll, da die Stromstärkebzw. Spannungsänderungen jeweils Nachführungen der Pistole in entgegengesetzte Richtungen bewirken müssen. but with MIG-MAG welding, a measurable change of the welding current. This fact is in connection with a pendulum device for the Welding gun used for tracking the welding head by means of an electric motor-operated slide The pendulum device for the welding gun has fixed, adjustable end positions. In each case in the end points and in the middle position of the pendulum movements, the welding current and / or the voltage is measured and an indication according to the deviation from a predetermined nominal value of the welding current initiated the slide movement. A distinction must be made here whether a corner seam or a fillet or V-seam should be welded because the current strength or Voltage changes in each case tracking the Trigger gun in opposite directions.

Bei diesem bekannten Steuerungssystem muß die Pendeleinrichtung auf einen so großen Ausschlag eingestellt werden, daß die Schweißstromänderungen an allen Stellen einer Naht ausreichend groß sind, um Steuerbefehle für den Schweißkopf auslösen zu können. Hierdurch wird die so erzeugte Schweißnaht breiter als unbedingt erforderlich und es ergeben sich auch langsamere Schweißgeschwindigkeiien. Ein weiterer Nachteil liegt darin, daß die Steuerung gemäß der DE-OS 26 45 788 am Beginn einer Naht eine längere Schweißfahrt benötigt, bis nach Schweißbeginn und mehreren Pendelhüben die gewünschte Position überhaupt erreicht wird. Es ergeben sich daher insbesondere am Nahtanfang fehlerhafte Schweißungen.In this known control system, the pendulum device must be set to such a large deflection be that the welding current changes at all points of a seam are sufficiently large for control commands to trigger for the welding head. As a result, the weld seam produced in this way becomes wider than absolutely necessary required and there are also slower welding speeds. Another disadvantage is that the control according to DE-OS 26 45 788 at the beginning of a seam a longer welding run required until the desired position is even reached after welding has started and several pendulum strokes will. Defective welds therefore result, especially at the start of the seam.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, welches ein schnelles Auffinden der zu verschweißenden Fugenmitte erlaubt, um am Beginn eines Schweißvorganges eine längere Schweißfahrt entbehrlich zu machen und auch die Herstellung schmaler Schweißnähte zu ermöglichen. The invention is based on the object of specifying a method of the type mentioned at the outset which the center of the joint to be welded can be found quickly at the start of a welding process to make a longer welding run unnecessary and also to enable the production of narrow weld seams.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 gelöst.The object on which the invention is based is achieved with the features of the characterizing part of the Claim 1 solved.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden also keine absoluten Stromwerte mehr gemessen, sondern lediglich festgestellt, ob der Schweißstrom ansteigt oder abfällt. Dabei wird so vorgegangen, daß nach dem Zünden des Lichtbogens die Schweißpistole quer zur Schweißnahtrichtung bewegt wird und gleichzeitig die Veränderungen des Schweißstromes festgestellt werden. Je nach der Art der auszuführenden Naht fällt (Kehl- oder V-Naht) oder steigt (Ecknaht) der Schweißstrom, wenn sich der Lichtbogen auf die Mitte der Naht zu bewegt. Sobald sich der Trend der Änderungen des Schweißstromes umgekehrt hat, wird die Bewegung des Lichtbogens ebenfalls umgedreht. Diese Bewegungsrichtung wird dann solange beibehalten, bis nach dem Überschreiten der optimalen Position (Nahtmitte) eine weitere Trendumkehr des Schweißstromes festgestellt wird, worauf dann die Bewegung erneut umgekehrt wird usf. Nach diesem Kriterium des Wechsels von Stromanstieg und Stromabfall wird die Bewegungsrich-In the method according to the invention, absolute current values are no longer measured, but rather only determined whether the welding current rises or falls. The procedure is that after ignition of the arc, the welding gun is moved transversely to the weld direction and at the same time the Changes in the welding current can be determined. Depending on the type of seam to be performed, it falls (Fillet or V-weld) or increases (corner weld) the welding current when the arc hits the center of the weld too moved. As soon as the trend of the changes in the welding current has reversed, the movement of the Arc also reversed. This direction of movement is then maintained until after If the optimum position (seam center) is exceeded, another trend reversal of the welding current is detected becomes, whereupon the movement is reversed again and so on. According to this criterion of changing from Current rise and fall will become the direction of movement

&5 tung des Lichtbogens jeweils umgekehrt und dadurch eine schmale Schweißnaht und in weiterer Folge eine höhere Schweißgeschwindigkeit erreicht.& 5 the direction of the arc is reversed, resulting in a narrow weld seam and subsequently a higher welding speed achieved.

Durch die erfindungsgemäße Steuerung wird einThe control according to the invention is a

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schnelles Auffinden der Nahtposition schon während rung des Schweißstromes mit B bezeichnetQuick location of the seam position even during the welding current is designated with B.

der ersten Bewegung des Lichtbogens quer zur Die Steuerung erfolgt nun so, daß im Beispiel gemäßthe first movement of the arc transversely to the control is now carried out in such a way that in the example according to

Schweißnaht gewährleistet, so daß sich fehlerfreie Fig. Ib) die Bewegungsrichtung der Schweißpistole 4Welding seam guaranteed, so that error-free Fig. Ib) the direction of movement of the welding gun 4

Nahtanfangsstellen ergeben. nach einer Zeitspanne (a und ö/nach der TrendumkehrResult in seam start points. after a period of time (a and ö / after the trend reversal

Wenn breitere N ähte geschweißt werden sollen, dann 5 B der Änderung des Schweißstromes geändert wird,
kann in Ausgestaltung des Verfahrens nach Patentan- Werden besonders schmale Schweißnähte gespruch 1 so vorgegangen werden, daß man die Richtung wünscht dann kann die Änderung der Bewegungsrichder Bewegung des Lichtbogens eine vorgegebene ins- tung unmittelbar nach dem Auftreten der Trendumkehr besondere einstellbare Zeitspanne nach der Trendum- B erfolgen. In diesem Fall ergeben sich die Pendelbewekehr der Änderung des Schweißstromes umdreht Zu- io gungen durch die Trägheit der Steuerung und des Ansätzlich besteht noch die Möglichkeit, die Verweilzeiten triebssysiems für die Schweißpistole 4.
in den Endlagen der hin- und hergehenden Bewegungen Bei einer Abweichung der Schweißpistole von der der Schweißpistole entsprechend auszulegen. vorgegebenen Stellung über der Naht zwischen den In der Praxis tritt, häufig der Fall ein, daß sich der Werkstücken 1 und 2 wurden sich ohne entsprechende Lichtbogen in der Mittelläge seiner hin- und hergehen- is Steuerung die in F i g. 2a) bzw. 2b) gezeigten Verhältnisden Bewegungen nicht in der Symmetrieebene der se mit unterschiedlich langen Zeitspannen c und d erge-Schweißnaht befinden. Dies ist beispielsweise dann der ben und eine schlechte Schweißung entstehen.
Fall wenn sich das Zentrum der Pendelbewegungeen Der in Fig.2a) gezeigte Fall tritt jedoch bei dem außerhalb der Symmetrieebene der Schweißnaht befin- erfindungsgemäßen Verfahren gar nicht ein, da die Bedet Dies stört an sich nicht, da sich ja die Pendelhübe 20 wegungsrichtung der Schweißpistole bei ihrer Bewebei der erfindungsgemäßen Steuerung auf beiden Seiten gung quer zur Schweißnaht in Abhängigkeit von der der Schweißnaht gleich weit erstrecken, in bestimmten Trendumkehr B des Schweißstromes »«steuert wird. Im Fällen, beispielsweise um für weitere Nachr>gelungen vorliegenden Fall wird die Bewegungsrichtung auch im genügend Spielraum zu besitzen, kann man in Ausge- Beispiel gemäß F i g. 3a) und b) Zeitspannen a und b staltung der Verfahren nach den Patentansprüchen 1 25 nach der Trendumkehr B umgesteuert. Auch wenj: sich oder 2, die Mittellage der hin- und hergehenden Bewe- also das Zentrum 4' der Pendelbewegungen der gungen des Lichtbogens durch Bewegungen beispiels- Schweibpistole 4 nicht genau oberhalb der Schweißnaht weise der Schweißpistolen entlang der Hauptverfah- (in der Symmetrieebene 3) befindet erstrecken sich die renswerksachse so nachregeln, daß die Trendumkehr Pendelbewegungen gleich weil auf beiden Seiten der eintritt wenn sich der Lichtbogen bei seinen hin- und 30 SchweißnahtIf wider seams are to be welded, then 5 B of the change in the welding current is changed,
In an embodiment of the method according to patent application, particularly narrow weld seams can be proceeded in such a way that the direction is desired, then the change in the direction of movement of the arc can be changed for a specified period immediately after the trend reversal occurs, a special adjustable period of time after the trend reversal. B. In this case, the pendulum movement results from the change in the welding current reverses feeds due to the inertia of the control system and basically there is still the possibility of adjusting the dwell times for the welding gun 4.
in the end positions of the reciprocating movements. If the welding gun deviates from that of the welding gun, it must be designed accordingly. In practice, it often occurs that workpieces 1 and 2 have moved to and fro without a corresponding arc in the central position of its control system as shown in FIG. 2a) and 2b) the movements are not in the symmetry plane of the se with different lengths of time c and d erge weld seam. This is the case, for example, and a bad weld occurs.
Case when the center of the pendulum movements The case shown in FIG. 2a) does not occur with the method according to the invention located outside the plane of symmetry of the weld seam, since this does not interfere with the fact that the pendulum strokes 20 are in the direction of movement of the welding gun when moving the control according to the invention on both sides movement transversely to the weld seam depending on which the weld seam extend equally far, in certain trend reversal B of the welding current "" is controlled. In cases, for example, in order to have a successful case for further messages, the direction of movement will also have enough leeway, one can use the example according to FIG. 3a) and b) time periods a and b design of the method according to claims 1 25 after the trend reversal B reversed. Even if: yourself or 2, the central position of the reciprocating movements - i.e. the center 4 'of the pendulum movements of the movements of the arc through movements, for example welding gun 4 not exactly above the weld seam as the welding guns along the main process (in the plane of symmetry 3 ) is located, readjust the renswerk axis so that the trend reversal pendulum movements are the same because on both sides the occurs when the arc is at its back and forth welding seam

hergehenden Bewegungen im wesentlichen in der Sym- Es ist ersichtlich, daß mit dem erfindungsgemäßenMoving forward movements essentially in the Sym- It can be seen that with the invention

metrieebene der Schweißnaht befindet Verfahren beim Lichtbogenschweißen SchweißnähteMetrical level of the weld seam is located procedure in arc welding weld seams

Weitere Einzelheiten des erfindungsgemäßen Verfah- automatisch ohne weiteres verfolgt werden können, in-Further details of the method according to the invention can be followed automatically without further ado, in-

rens werden nachstehend unter Bezugnahme auf die dem die Änderungen des Schweißstromes kontinuier-The changes in the welding current are described below with reference to the

Zeichnungen am Beispiel des Schweißens einer Ecknaht 35 lieh erfaßt werden.Drawings using the example of the welding of a corner seam 35 are recorded.

näher erläutert Es zeigt Weiterhin bietet das erfindungsgemäße Verfahren,explained in more detail It also shows the method according to the invention,

Fig. la) die optimalen Verhältnisse beim Schweißen bei dem die Änderungen des Schweißstromes kontinu-Fig. La) the optimal conditions during welding in which the changes in the welding current are continuous

einer Ecknaht ierlich erfaßt werden, die Möglichkeit, aus den inof a corner seam, the possibility of using the in

Fig. Ib) den Verlauf der Stromstärke hierzu, Fig. 3a) gezeigten Verhältnissen wieder zu den inFig. Ib) the course of the current intensity for this, Fig. 3a) again to the ratios shown in

F i g. 2a) eine Abweichung von den Idealverhältnissen 40 F i g. 1 a) gezeigten Verhältnissen zu kommen, indem dasF i g. 2a) a deviation from the ideal conditions 40 F i g. 1 a) to come by the

und Zentrum 4' der Pendelbewegungen der Schweißpistoleand center 4 'of the pendulum movements of the welding gun

F i g. 2b) den Stromstärkeverlauf hierzu, 4 w'^der in die Symmetrieebene 3 der Schweißnaht ver-F i g. 2b) the current intensity curve for this, 4 w '^ which is in the plane of symmetry 3 of the weld seam

F i g. 3a) das Ergebnis einer Nachregelung und legt wird, so daß wie bei den in F i g. 1 a) gezeigten Ver-F i g. 3a) the result of a readjustment and sets, so that as in the case of the FIG. 1 a) shown

F i g. 3b) den Stromstärkeverlauf hierzu. hältnissen Trendumkehr B dann eintritt, wenn nicht nurF i g. 3b) the current intensity curve for this. trend reversal B occurs, if not only

In F i g. la) sind schematisch zwei Werkstücke 1 und 2 45 die Mittellage A der Schweißpistole 4 im Zeitpunkt derIn Fig. la) are schematically two workpieces 1 and 2 45, the central position A of the welding gun 4 at the time of

und eine Schweißpistole 4 eines nicht näher gezeigten Trendumkehr erreicht wird, sondern auch die Scbweiß-and a welding gun 4 of a trend reversal not shown in detail is achieved, but also the welding

Schweißaiiiomaten gezeigt. Die Schweißpistole 4 und pistole 4 bzw. der Lichtbogen im wesentlichen in derWelding machines shown. The welding gun 4 and gun 4 or the arc essentially in the

die durch diese zugeführte Drahtelektrode 5 pendelt Symmetrieebene 3 der Schweißnaht angeordnet istthe wire electrode 5 fed through this oscillates plane of symmetry 3 of the weld seam

längs des Doppelpfeiles 6, wobei das Zentrum der Pen- Auf diese Weise werden Abweichungen des Zen-along the double arrow 6, with the center of the pen In this way, deviations from the center

delbewegung mit 4' bezeichnet ist. Es ist ersichtlich, daß 50 trums 4' der Pendelbewegung von der SymmetrieebeneDelbewegung is denoted by 4 '. It can be seen that 50 strums 4 'of the pendulum motion from the plane of symmetry

sich der Abstand der Drehelektrode 5 von den Werk- 3 festgestellt und abhängig von dieser Abweichung einethe distance between the rotary electrode 5 and the work 3 is determined and, depending on this deviation, a

stücken 1,2 beim Hin- und Herbewegen der Schweißpi- Nachregelung der Hauptfahrwerksachsen bewirkt.pieces 1,2 caused when moving the welding pin readjustment of the main landing gear axes.

stole 4 periodisch ändert, so daß sich auch die Stärke des Weiterhin kann durch Vergleich des mittlereiistole 4 changes periodically, so that the strength of the

Schweißstromes periodisch ändert, wie dies in Fig. Ib) Schw^ißstromwertes mit einem Sollwert eine Nachre-Welding current changes periodically, as shown in Fig.

dargestellt ist. 55 gelung zur Konstanthaltung der Länge des Lichtbogensis shown. 55 succeeded in keeping the length of the arc constant

Ausgehend von der in Fig. la) linken Endstellung erfolgen.Starting from the end position on the left in Fig. La).

der Schweißpistole 4 wird die Stromstärke /vom Wert Durch die ständige Kontrolle der Schweißstromver-/0 bis zum Wert /_m„ ansteigen. Dieser höchste Wert der änderungen ist es auch möglich, abrupte Veränderun-Stromstärke wird erreicht, wenn sich die Schweißpistole gen, die sich am Nahtende durch plötzliche Verlänge-4 bzw. der Lichtbogen in der Symmetrieebene 3 der 60 rung des Lichtbogens (Schweißung zu einer Kante) oder Schweißnaht befindet, was bei den in Fig. la)gezeigten Verkürzung (Schweißung in eine Ecke) ergeben, geVerhältnissen dann eintritt, wenn sich die Schweißpisto- trennt zu erfassen und für den weiteren Abteuf des Ie in ihrer Mittellage befindet. Gleichzeitig beginnt die Schweißvorganges zu verwerten.
Stromstärke wieder vom Wert W abzufallen, bis sie Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich auch zur beim Erreichen der in Fig. la) rechten Endlage der 65 Verfolgung von Kehl- oder V-Nähten verwenden. Der Pendelbewegung wieder den Wert /0 erreicht hat. Im einzige Unterschied DC-stehl darin, daß die Umkehr des Diagramm gemäß Fig. Ib) ist die Mittellage der Trends der Schweißstromänderung in einem Minimum SchweißDistole mit A umj die Trendumkehr der Ände- des Schweißstromes auftritt.of the welding gun 4, the current strength / of the value will through the constant control of the welding current consumption / 0 up to the value / _m "increase. This highest value of the changes is also possible, abrupt changes in the amperage are achieved when the welding guns, which at the end of the seam due to sudden lengthening or the arc in the plane of symmetry 3 of the arc (welding to an edge ) or weld is located, which results in the shortening shown in Fig. la) (welding in a corner), conditions occur when the welding gun is to be grasped separately and is in its central position for the further sinking of the Ie. At the same time, the welding process begins to be used.
The method according to the invention can also be used to track fillet or V-seams when the end position on the right in FIG. 1 a) is reached. The pendulum movement has reached the value / 0 again. The only difference DC Stehl that the reversal of the diagram according to Fig. Ib) is the central position of the trends of the welding current change UMJ in a minimum SchweißDistole A with the reversal of the amendments of the weld current occurs.

Aus Fig.3a) und b) ist noch ersichtlich, daß die .Schweißstromstärken in den Endpunkten der Pendelhübe nicht gleich groß sein müssen. Im gezeigten Beispiel betragen die Stromstärken la bzw. I₀". Dennoch erstrecken sich die Pendelbewegungen gleich weit auf beiden Seiten der Naht, so daß eine fehlerfreie Schweißung erreicht wird.From Fig.3a) and b) it can also be seen that the welding current strengths in the end points of the pendulum strokes do not have to be the same. In the example shown, the current strengths Ia and I ₀ ". Nevertheless, the pendulum movements extend equally far on both sides of the seam, so that a flawless weld is achieved.

Obwohl in den Fig.3b) und Ib) davon ausgegangen wurde, daß die Zeitspannen a und b gleich groß sind, kann es für Sonderfälle vorteilhaft sein, das erfindungsgemäße Verfahren so abzuwandeln, daß die Zeit zwischen Trendumkehr der Änderung des Schweißstromes und Bewegungsumkehr auf der einen Seite der Schweißnaht größer ist als auf der anderen Seite. Der Grenzfall wäre, daß die Bewegungsrichtung auf der einen Seite sofort nach der Trendumkehr und auf der anderen Seite eine Zeitspanne nach der Trendumkehr umgedreht wird.Although it was assumed in FIGS. 3b) and Ib) that the time spans a and b are the same, it can be advantageous for special cases to modify the method according to the invention so that the time between the trend reversal of the change in the welding current and the reversal of movement on the one side of the weld is larger than the other. The borderline case would be that the direction of movement is reversed on the one hand immediately after the trend reversal and on the other hand a period of time after the trend reversal.

Die Bewegungen des Lichtbogens quer zur Schweißnaht müssen nicht unbedingt Pendelbewegungen sein. Vielmehr können diese Bewegungen auch durch Verschieben eines die Schweißpistole tragenden Schlittens erreicht werden.The movements of the arc across the weld seam do not necessarily have to be pendulum movements. Rather, these movements can also be achieved by moving a slide carrying the welding gun can be achieved.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

3030th

4040

4545

Claims

Patent claims:

1. Method for the automatic tracking of weld seams in arc welding, in particular when gas-shielded welding with welding guns, in which the arc occurs during its movement is moved back and forth along the weld seam transversely to the weld seam and the transverse movement of the arc is controlled as a function of the continuously detected welding current strength are, characterized in that the direction of the transverse to the weld seam Movement of the arc is already reversed, after a transition from an increase to a decrease in welding current strength or vice versa was established.

2. The method according to claim 1, characterized in that that the direction of movement of the arc is a predetermined ", in particular adjustable Period of time between an increase and a decrease in the welding current strength, or vice versa, is turned over.

3. The method according to claims 1 or 2, characterized in that the central position of the back and forward movements of the arc by moving the welding guns, for example is adjusted along the main landing gear axes until the transition from an increase to a decrease the welding current intensities or vice versa with essentially in the plane of symmetry of the weld seam arcing occurs.