DE29501173U1 - Adjustment device for an instrument insertion unit provided for examining intracorporeal tissue sites - Google Patents
Adjustment device for an instrument insertion unit provided for examining intracorporeal tissue sitesInfo
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Dr. rer. nat. Wilhelm-L. Munich, Dipl.-Phys.Dr. rer. nat. Wilhelm-L. Munich, Dipl.-Phys.
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28.1.1995, Rö/Be Unser Zeichen: Nh 1/9528.1.1995, Rö/Be Our reference: Nh 1/95
Anmelder: Applicant :
Norbert Heske 82299 TürkenfeldNorbert Heske 82299 Türkenfeld
Justiervorrichtung für eine zur Untersuchung von intrakorporalen Gewebestellen vorgesehene Instrumenten-Adjustment device for an instrument intended for the examination of intracorporeal tissue sites.
einbringeinheitfeeding unit
Die Erfindung bezieht sich auf eine Justiervorrichtung für eine zur Untersuchung von intrakorporalen Gewebestellen vorgesehene Instrumenteneinbringeinheit, mit der unter Verwendung einer räumlich auflösenden Überwachungsvorrichtung medizinische Instrumente an die zu untersuchenden Gewebestellen positionierbar sind. Die Justiervorrichtung weist in an sich bekannter Weise einen Grundkörper auf, der wenigstens einThe invention relates to an adjustment device for an instrument insertion unit intended for the examination of intracorporeal tissue sites, with which medical instruments can be positioned at the tissue sites to be examined using a spatially resolving monitoring device. The adjustment device has a base body in a manner known per se, which has at least one
Dr. Munich: European Patent Attorney ···· . · ··· .. ·.· ··· . ..Dr. Munich: European Patent Attorney ···· . · ··· .. ·.· ··· . ..
Dr. Steinmann: Zugelassen bei den Landgerichten München I und II, beim Oberlandesgericht München und beim Bayerischen Obersten Landesgericht.Dr. Steinmann: Admitted to the Regional Courts of Munich I and II, the Higher Regional Court of Munich and the Bavarian Supreme Regional Court.
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Justierzentrum vorsieht, das zur Überprüfung der Positioniergenauigkeit der Instrumenteneinbringeinheit dient.Adjustment center that serves to check the positioning accuracy of the instrument insertion unit.
Auf dem Gebiet der Untersuchung der weiblichen Brust zur Früherkennung von Tumoren bietet die Mammographietechnik bereits seits längerer Zeit die Möglichkeit, Frühstadien von Tumorzellen zu erkennen und mit Hilfe der ebenfalls bekannten Technik für Gewebeuntersuchungen, der sogenannten Biopsie, kleinste Gewebeproben zu entnehmen. Anhand der somit aus dem Brustbereich entnommenen Gewebeproben kann im weiteren beurteilt werden, ob der festgestellte Tumor bös- oder gutartig ist.In the field of examining the female breast for the early detection of tumors, mammography technology has long offered the possibility of detecting early stages of tumor cells and taking tiny tissue samples using the also well-known technique for tissue examinations, the so-called biopsy. The tissue samples taken from the breast area can then be used to assess whether the tumor detected is malignant or benign.
Um Gewebeuntersuchungen und auch Gewebeentnahmen sicher durchführen zu können, müssen die Biopsiesysteme präzise von außen an die weibliche Brust angesetzt werden. Ferner ist die Kenntnis über die genaue Einstechtiefe notwendig, um den Nadeleinstich nicht zu weit und nicht zu kurz in das zu untersuchende Gewebe vorzusehen.In order to safely carry out tissue examinations and also to take tissue samples, the biopsy systems must be precisely placed on the outside of the female breast. Furthermore, knowledge of the exact insertion depth is necessary in order to ensure that the needle is not inserted too far or too short into the tissue to be examined.
Kenntnisse über die genaue Lage einer zu untersuchenden Gewebestelle werden mit sogenannten Stereotaxiuntersuchungsgeräten gewonnen - eine weiterentwickelte Mammographietechnik - die mit Hilfe zweier Rontgenbildaufnahmen, die unter Maßgabe stereographischer Projektionstechnik erhalten werden, eine räumliche Auflösung der weiblichen Brust und der darin enthaltenen Gewebestelle ermöglichen.Knowledge about the exact location of a tissue area to be examined is obtained using so-called stereotaxis examination devices - an advanced mammography technique - which, with the help of two X-ray images obtained using stereographic projection technology, enable a spatial resolution of the female breast and the tissue area contained therein.
Mit Hilfe der auf diese Weise erhaltenen Informationen über die genaue räumliche Lage einer zu untersuchenden Gewebestelle innerhalb der weiblichen Brust, dieWith the help of the information obtained in this way about the exact spatial location of a tissue site to be examined within the female breast, the
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während der Untersuchung raumfest innerhalb einer Untersuchungsvorrichtung fest eingebracht ist, ist die Ansteuerung einer rechnerunterstützten Ausrichtvorrichtung möglich, die die zur Gewebeuntersuchung erforderlichen medizinischen Instrumente, wie beispielsweise eine Biopsievorrichtung, von Außen hochgenau relativ zur Gewebestelle ausrichtet. Die Untersuchungsvorrichtung setzt sich aus einer Stereotaxievorrichtung, zur räumlichen Aufnahme der weiblichen Brust und einer rechnerunterstützten Instrumenteneinbringeinheit zusammen, mit deren Hilfe vorzugsweise Biospsievorrichtungen präzise über die weibliche Brust positioniert werden.is fixed in place within an examination device during the examination, it is possible to control a computer-aided alignment device that aligns the medical instruments required for tissue examination, such as a biopsy device, from the outside with high precision relative to the tissue location. The examination device consists of a stereotaxic device for spatial recording of the female breast and a computer-aided instrument insertion unit, with the help of which preferably biopsy devices are positioned precisely over the female breast.
Mit den von der Stereotaxivorrichtung aufgenommenen Bilddaten und den daraus gewonnenen räumlichen Koordinaten der genauen Lage der zu untersuchenden Gewebestelle ist nun die Instrumenteneinbringeinheit genau über der Gewebestelle zu positionieren. Unter Maßgabe der ermittelten Einstechtiefe ist die Höhe der Instrumenteneinbringeinheit über der Gewebestelle genau einzustellen, so daß in einem nächsten Schritt der zuweilen manuell durchführbare Biopsievorgang durchgeführt werden kann.Using the image data recorded by the stereotaxic device and the resulting spatial coordinates of the exact location of the tissue site to be examined, the instrument insertion unit must now be positioned precisely over the tissue site. The height of the instrument insertion unit above the tissue site must be precisely adjusted based on the determined penetration depth so that the biopsy procedure, which can sometimes be carried out manually, can be carried out in the next step.
Der tägliche Betrieb derartiger Gewebeuntersuchungsvorrichtungen im klinischen Bereich hat jedoch gezeigt, daß sich die Präzision, mit der Gewebeuntersuchungen durchgeführt werden, bei andauerndem Betrieb verschlechtert. Dies hängt nicht zuletzt mit äußeren mechanischen Einflüssen zusammen, die auf die Mechanik der Instrumenteneinbringeinrichtung wirken und diese schließlich dejustieren.However, the daily operation of such tissue examination devices in the clinical field has shown that the precision with which tissue examinations are carried out deteriorates with continuous operation. This is not least due to external mechanical influences that affect the mechanics of the instrument insertion device and ultimately cause it to become misaligned.
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Zum anderen ist das medizinische Personal, das nicht täglich mit diesen Untersuchungsvorrichtungen konfrontiert ist, durchaus verunsichert, wenn es sich einzig und allein auf die von einem Rechner ermittelten Meßdaten zu verlassen hat, die ausschließlich im Rahmen von Patientenuntersuchungen gewonnen werden, bei denen jeder nachfolgende Einstich mit Verletzungen und Schmerzen verbunden ist.On the other hand, medical personnel who are not confronted with these examination devices on a daily basis are quite unsettled when they have to rely solely on the measurement data generated by a computer, which is only obtained during patient examinations, where each subsequent puncture is associated with injury and pain.
Es besteht daher der Wunsch nach einer Justiervorrichtung, die es dem zu behandelnden Arzt ermöglicht, den Abgleich zwischen den mit der Stereotaxivorrichtung gewonnenen Daten und der Instrumenteneinbringeinheit vor dem Eingriff in einen menschlichen Körper zu überprüfen und ggf. zu justieren.There is therefore a need for an adjustment device that enables the treating physician to check the comparison between the data obtained with the stereotaxic device and the instrument insertion unit and, if necessary, adjust it before intervening in a human body.
Hierzu ist ein aus Vollplexiglas gefertigter Körper bekannt, der zur Simulation der weiblichen Brust dient. Der Plexiglaskörper weist geradlinige Bohrungen auf, an deren Bohrlochböden jeweils kleine Stahlkugel vorgesehen sind, die auf den von der Stereotaxivorrichtung gewonnenen Bilder als kontrastreiche Meßobjekte dargestellt werden. Mit Hilfe dieser Justiervorrichung ist es möglich, einen Abgleich zwischen der Stereotaxieinheit und der Instrumenteinbringeinheit vorzunehmen, so daß die Ausrichtung als auch die Einstichtiefe bis zum Erreichen des Anfanges der zu untersuchenden Gewebestelle überprüft und justiert werden kann. Diese Art der Überprüfung der Positioniergenauigkeit beschränkt sich ausschließlich auf medizinische Instrumente, die an den äußeren Rand der Gewebestelle herangeführt werden, um dort periphere Abschnitte o.a. vorzunehmen.For this purpose, a body made of solid plexiglass is known that is used to simulate the female breast. The plexiglass body has straight holes, at the bottom of which are small steel balls, which are shown as high-contrast measurement objects in the images obtained by the stereotaxi device. With the help of this adjustment device, it is possible to carry out an adjustment between the stereotaxi unit and the instrument insertion unit, so that the alignment as well as the puncture depth can be checked and adjusted until the beginning of the tissue area to be examined is reached. This type of checking of positioning accuracy is limited exclusively to medical instruments that are brought to the outer edge of the tissue area in order to carry out peripheral sections or the like.
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Als nachteilhaft hat sich diese bekannte Justierhilfe jedoch bei fortschrittlicheren Biopsiebestecken herausgestellt, da Biopsienadeln, die Gewebeentnahmen ermöglichen, ohne daß Gewebeverschleppungen entlang des Einstichkanals durch die Nadel selbst stattfinden, die Gewebestelle selbst durchdringen um vor Ort die gewünschte Gewebeentnahme durchzuführen.However, this known adjustment aid has proven to be disadvantageous in more advanced biopsy instruments, since biopsy needles, which enable tissue sampling without tissue being carried along the puncture channel by the needle itself, penetrate the tissue site itself in order to carry out the desired tissue sampling on site.
Dies geschieht in an sich bekannter Weise derart, daß eine innere Nadel an ihrem distalen Endbereich eine Einkerbung aufweist, in die das zu untersuchende Gewebe eindringt. Eine äußere Hohlnadel, die an ihrem distalen Endbereich scharf angeschliffen ist, wird über die innere Nadel vorgeschoben, so daß das in die Einkerbung eingedrückte Gewebe abgeschnitten und im Zwischenraum zwischen beiden Nadeln sicher eingeschlossen wird.This is done in a known manner in that an inner needle has a notch at its distal end into which the tissue to be examined penetrates. An outer hollow needle, which is sharply ground at its distal end, is pushed forward over the inner needle so that the tissue pressed into the notch is cut off and safely enclosed in the space between the two needles.
Um diesen Vorgang exakt durchführen zu können, müssen beide Nadeln in den Mittenbereich der zu untersuchenden Gewebestelle positioniert werden. Dieser Positioniervorgang ist jedoch mit der bekannten Justiervorrichtung nicht zu simulieren, da die bekannte Justierhilfe nur die Lage- und Einstichtiefenkontrolle bis zum äußeren Umfang der Gewebestelle erlaubt.In order to be able to carry out this process precisely, both needles must be positioned in the middle of the tissue area to be examined. However, this positioning process cannot be simulated with the known adjustment device, as the known adjustment aid only allows the position and puncture depth to be checked up to the outer circumference of the tissue area.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Justiervorrichtung für eine zur Untersuchung von intrakorporalen Gewebestellen vorgesehene Instrumenteneinbringeinheit, mit der unter Verwendung einer räumlichen auflösenden Überwachungsvorrichtung medizinische Instrumente an die zu untersuchenden Gewebestellen positionierbar sind, die überdies einen Grundkörper aufweist, der wenigstens ein Justierzentrum vorsieht, das zur Überprüfung der Positioniergenauig-The invention is therefore based on the object of providing an adjustment device for an instrument insertion unit intended for the examination of intracorporeal tissue sites, with which medical instruments can be positioned at the tissue sites to be examined using a spatially resolving monitoring device, which also has a base body which provides at least one adjustment center which is used to check the positioning accuracy.
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keit der Instrumenteneinbringeinheit dient, derart weiterzubilden, daß Überprüfungen der Positioniergenauigkeit von Biopsienadelvorrichtungen, die die Gewebestelle zur Gewebeentnahme durchdringen, höchtst präzise durgeführt werden können.ability of the instrument insertion unit in such a way that checks of the positioning accuracy of biopsy needle devices that penetrate the tissue site for tissue sampling can be carried out with the utmost precision.
Die Lösung der der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe ist im Patentanspruch 1 angegeben. Vorteilhafte Ausführungsformen sind den Ansprüchen 2ff. zu entnehmen.The solution to the problem underlying the invention is specified in claim 1. Advantageous embodiments can be found in claims 2 ff.
Erfindungsgemäß ist die Justiervorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weitergebildet, daß das Justierzentrum mit den medizinischen Instrumenten weitgehend frei im Raum zugänglich ist.According to the invention, the adjustment device according to the preamble of claim 1 is further developed such that the adjustment center with the medical instruments is largely freely accessible in the room.
Der Erfindung liegt die Idee zugrunde abweichend vom Stand der Technik, die Arbeitsgenauigkeit einer Prozeßrechnergesteuerten Instrumenteneinbringeinheit, deren Lageausrichtung relativ zu dem zu untersuchenden Körperteil mit Hilfe stereotaktisch gewonnener Daten ausgerichtet werden kann, an einer Justiervorrichtung zu überprüfen, die eine weitgehend räumlich frei zugängliche Gewebestellenatrappe, das sogenannte Justierzentrum aufweist.The invention is based on the idea of checking the working accuracy of a process computer-controlled instrument insertion unit, whose positional alignment relative to the body part to be examined can be aligned with the help of stereotactically obtained data, on an adjustment device which has a largely spatially freely accessible tissue site dummy, the so-called adjustment center.
Durch die erfindungsgemäße Ausbildung der Justiervorrichtung, die eine räumlich weitgehend freie Zugänglichkeit an das Justierzentrum erlaubt, sind auch Biopsienadelvorrichtungen präzise an diese Stelle von außen hinführbar, die zur Gewebeentnahme die zu untersuchende Gewebestelle durchdringen müssen.Due to the inventive design of the adjustment device, which allows largely free spatial access to the adjustment center, biopsy needle devices can also be precisely guided to this point from the outside, which must penetrate the tissue site to be examined in order to take a tissue sample.
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Die erfindungsgemäße Justiervorrichtung weist vorzugsweise drei auf einer gedachten Linie angeordnete einzelne Justierzentren auf. Die Justierzentren sind jeweils als zu einer Spitze zulaufende Körper ausgebildet, die, vorzugsweise über eine aus Plexiglas ausgebildete Verbindungseinheit miteinander verbunden sind. Mit Ausnahme der Raumrichtung, in der die Justierzentren mit der Verbindungseinheit verbunden sind, sind diese mit den Biopsienadeln von außen frei zugänglich.The adjustment device according to the invention preferably has three individual adjustment centers arranged on an imaginary line. The adjustment centers are each designed as bodies tapering to a point, which are connected to one another, preferably via a connecting unit made of Plexiglas. With the exception of the spatial direction in which the adjustment centers are connected to the connecting unit, they are freely accessible from the outside with the biopsy needles.
Mit Hilfe der röntgenunterstützten Stereotaxiaufnahme bilden sich die vorzugsweise aus Edelstahl gefertigten Justierzentren kontrastreich auf den Stereobildern ab, so daß die räumliche Lage der Zentren hochgenau festgestellt werden kann. Die Relativzuordnung der Justierzentren erstreckt sich entlang einer gedachten Linie, die selbst die Horizontale mit einem Winkel von ungleich 0° schneidet. Auf diese Weise ist es möglich, anhand der Stereobilder, die von einer Draufsichtposition aufgenommen werden, festzustellen, ob die Aufnahmeposition senkrecht von oben, von links oder von rechts stattgefunden hat. In Abhängigkeit der Projektionsverhältnisse, die durch die Sichtgeometrie festgelegt ist, wandern die Justierzentren auf den Abbildungen zusammen oder auseinander.With the help of the X-ray-assisted stereotaxis recording, the adjustment centers, which are preferably made of stainless steel, are shown in high contrast on the stereo images, so that the spatial position of the centers can be determined with high precision. The relative assignment of the adjustment centers extends along an imaginary line that itself intersects the horizontal at an angle other than 0°. In this way, it is possible to determine from the stereo images taken from a top view position whether the recording position was taken vertically from above, from the left or from the right. Depending on the projection conditions, which are determined by the viewing geometry, the adjustment centers move together or apart on the images.
Als hilfreiche zusätzliche Markierungshilfen zur Feststellung und Überprüfung der Aufnahmeprojektionen mit Hilfe der Stereotaxivorrichtung sind auf der Verbindungseinheit, die die einzelnen Justierzentren trägt, Flächengitter unterschiedlicher Geometrien eingearbeitet, die sich in Abhängigkeit der Projektionsgeometrie unterschiedlich darstellen.As helpful additional marking aids for determining and checking the recording projections with the help of the stereotaxi device, surface grids of different geometries are incorporated into the connection unit, which carries the individual adjustment centers, which appear differently depending on the projection geometry.
- 8 - Nh 1/95- 8 - Nh1/95
Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Justiervorrichtung ist eine exakte Überprüfung der Positioniergenauigkeit einer Instrumenteneinbringeinheit, die ihre Positionierungskoordinaten aus der Berechnung stereotaktisch aufgenommener Bilder bezieht, exakt möglich. Der zu behandelnde Arzt kann sich somit vor jeder am menschlichen Körper durchzuführenden Untersuchung vergewissern, ob die Untersuchungsvorrichtung, die für die Gewebeuntersuchung erforderliche Präzision gewährleistet. With the help of the adjustment device according to the invention, it is possible to precisely check the positioning accuracy of an instrument insertion unit, which derives its positioning coordinates from the calculation of stereotactically recorded images. The doctor in charge can thus ensure before each examination to be carried out on the human body whether the examination device guarantees the precision required for the tissue examination.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Ausführungsbeispieles unter Bezugnahme auf die Zeichnung exemplarisch beschieben.The invention is described below using an exemplary embodiment with reference to the drawing.
Figur la, b, c zeigt an Hand einer technischen ZeichnungFigure la, b, c shows a technical drawing
eine erfindungsgemäße Ausführungsform der Justiervorrichtung in der Draufsicht, Frontansicht und Seitenansicht.an embodiment of the adjustment device according to the invention in plan view, front view and side view.
Die erfindungsgemäße Justiervorrichtung besteht aus einer Bodenplatte 1, einem senkrecht zur Bodenplatte 1 angeordneten Grundkörperteil 2 sowie einer orthogonal zum Grundkörperteil 2 angeordneten Verbindungseinheit 3. Gemäß der Draufsichtdarstelltung {Figur la) sind an der Verbindungseinheit Aufnahmestege 3.1, 3.2 und 3.3 mit unterschiedlichen Tiefen vorgesehen, an denen spitz zulaufende Justierelemente 4 angeordnet sind. Die spitz zulaufenden Justierelemente sind an ihrer der Spitze abgewandten Seite mit der Verbindungseinheit 3 fest verbunden. Überdies weist die Verbindungseinheit 3 zwei Flächengitter 5 und 6 auf, die jeweils eine voneinander abweichende GeometrieThe adjustment device according to the invention consists of a base plate 1, a base body part 2 arranged perpendicularly to the base plate 1 and a connecting unit 3 arranged orthogonally to the base body part 2. According to the top view (Figure 1a), receiving webs 3.1, 3.2 and 3.3 with different depths are provided on the connecting unit, on which tapered adjustment elements 4 are arranged. The tapered adjustment elements are firmly connected to the connecting unit 3 on their side facing away from the tip. In addition, the connecting unit 3 has two surface grids 5 and 6, each of which has a different geometry from one another.
-9 " Nh 1/95-9 " Nh1/95
besitzen. Das Material der Justierzentren 4 sowie der Flächengitter 5 und 6 ist vorzugsweise Edelstahl, doch können auch andere Materialien verwendet werden, die sich kontrastreich auf Röntgenaufnahmen abzeichnen. Schließlich ist in der Bodenplatte 1 eine weitere Markierhilfe 7 eingearbeitet, die sich ebenfalls auf der Röntgenaufnahme im Rahmen der Stereotaxivorrichtung kontrastreich abzeichnet.The material of the adjustment centers 4 and the surface grids 5 and 6 is preferably stainless steel, but other materials that show up with high contrast on X-ray images can also be used. Finally, a further marking aid 7 is incorporated into the base plate 1, which also shows up with high contrast on the X-ray image in the context of the stereotaxi device.
Aus Figur Ib ist eine Frontansicht der erfindungsgemäßen Justiervorrichtung zu entnehmen, aus der die räumliche Lage der Verbindungseinheit 3 mit den daran befestigten Justierzentren 4 hervorgeht. Die Justierzentren 4 sind auf einer gedachten Linie 8, gleich beabstandet angeordnet. Die gedachte Linie 8 schneidet dabei die Horizontale unter einem Winkel, der ungleich 0° ist. Neben der Markierungseinheit 7 ist in der Grundplatte eine weitere Markierungseinheit 9 eingebracht. Figure 1b shows a front view of the adjustment device according to the invention, from which the spatial position of the connecting unit 3 with the adjustment centers 4 attached to it can be seen. The adjustment centers 4 are arranged on an imaginary line 8, equally spaced apart. The imaginary line 8 intersects the horizontal at an angle that is not equal to 0°. In addition to the marking unit 7, another marking unit 9 is incorporated in the base plate.
Aus Figur Ic ist eine Seitensichtdarstellung zu entnehmen, anhand der die sich ändernden Geometrien und gegenseitigen Anordnungen augenfällig hervorgehen, sofern sich der Blickwinkel aus der senkrechten Position gemäß Figur la zu einer Seitblickposition gemäß Figur Ic ändert. Zum einen rücken die Justierzentren 4 relativ zueinander und zum anderen ändern sich die Breitenverhältnisse der Flächengitter und 6. Mit Hilfe dieser Markierungen kann anhand der stereotaktisch aufgenommenen Röntgenbilder exakte Lagebestimmungen im dreidimensionalen Raum der einzelnen Objekte unternommen werden.Figure Ic shows a side view representation, from which the changing geometries and mutual arrangements are clearly visible, if the viewing angle changes from the vertical position according to Figure la to a side view position according to Figure Ic. On the one hand, the adjustment centers 4 move relative to each other and on the other hand, the width ratios of the surface grids 6 change. With the help of these markings, exact position determinations in the three-dimensional space of the individual objects can be made using the stereotactically recorded X-ray images.
- 10 - Nh 1/95- 10 - Nh1/95
Auch ist aus der Seitendarstellung gemäß Figur Ic leicht erkennbar, daß eine seitliche Annäherung der Biopsienadeln an die einzelnen JustierZentren möglich ist, ohne daß eine Behinderung durch die gesamte Justiervorrichtung auftritt.It is also easy to see from the side view according to Figure 1c that a lateral approach of the biopsy needles to the individual adjustment centers is possible without being obstructed by the entire adjustment device.
• · t *· t *
- 11 - Nh 1/95- 11 - Nh1/95
1 Bodenplatte1 base plate
2 senkrecht stehender Grundkörperteil 2 vertical base body part
3 Verbindungsstück 3.1,3.2,3.3 Aufnahmestege3 Connecting piece 3.1,3.2,3.3 Support bars
4 Justierzentren4 adjustment centers
5 Flächengitter5 Surface grid
6 Flächengitter6 Surface grid
7 Markierungshilfe7 Marking aid
8 Verbindungsgerade8 Connecting lines
9 Markierungshilfe9 Marking aid
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| DE (1) | DE29501173U1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000061024A1 (en) * | 1999-04-08 | 2000-10-19 | Deutsches Krebsforschungszentrum Stiftung des öffentlichen Rechts | Stereotactic localisation method and measuring phantom for a medical application |
| DE10258534A1 (en) * | 2002-12-14 | 2004-07-08 | Lam, Hoang van, Dr.med. | Device and method for manual guiding of stick-shaped object to pre-determined spot inside body of patient |
-
1995
- 1995-01-28 DE DE29501173U patent/DE29501173U1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000061024A1 (en) * | 1999-04-08 | 2000-10-19 | Deutsches Krebsforschungszentrum Stiftung des öffentlichen Rechts | Stereotactic localisation method and measuring phantom for a medical application |
| DE10258534A1 (en) * | 2002-12-14 | 2004-07-08 | Lam, Hoang van, Dr.med. | Device and method for manual guiding of stick-shaped object to pre-determined spot inside body of patient |
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