DE2941815A1

DE2941815A1 - Automatic orientation of components - has component moved relative to outline image with photo detector used to detect coincidence

Info

Publication number: DE2941815A1
Application number: DE19792941815
Authority: DE
Inventors: Hans-Michael 7920 Heidenheim Großmann
Original assignee: GROSSMANN HANS MICHAEL
Current assignee: GROSSMANN HANS MICHAEL
Priority date: 1979-10-16
Filing date: 1979-10-16
Publication date: 1981-05-14

Abstract

An automatic control system is used to provide orientation of machine components in a manufacturing process. The system is particularly useful for positioning components prior to robot handling. The constant thickness component (1) is located on a transparent plate (3) mounted on a table (5). The top surface of the table carries an image of the component profile. An electric motor (11) rotates the top part of the table and the component. Light is directed onto the surface and a photo-detector generates an output dependent upon the degree of overlap of component and image. When the two coincide a control stage (9) disengages the drive.

Description

Vorrichtung Iir automatischen Teileausrich1ung Device for automatic part alignment

Die Erfindung i>etrifft eine Vorrichtung zur automatischen Teileausrichtung, Linie Teile in eine bestimmte Lage ausrichtet, um sie in dieser bestimmten Lage Maschinen osler Industrierobotern zuzuführen.The invention relates to a device for automatic part alignment, Line parts up in a specific location to align them in that specific location Feeding machines to osler industrial robots.

Bei in der Serienproduktion einvesetzten @aschinen und Industrierobotern ist es erforderlich, Teile in einer bestimmten Lage zuzuführen, uii sie bearbeiten zu können.For machines and industrial robots used in series production it is necessary to feed parts in a certain position, uii process them to be able to.

Es ist bekannt, daß zur Erfüllung dieses Erforderaisses Kleinteile durch Schwingungen in eine bestimmte Lage ausgerichtet werden können. Bei größeren Teilen kommt ein Ausrichten mit Hilfe von Schwingungen jedoch nicht in Frage. Teile können auch manuell ausgerichtet werden. Es ist ferner b?kannt, daß es mit einem Opto-elektronischen Sensor (Zeitschrift "Elektronik Zeitung", Jahrgang 17 Nr. 12, Seite 8 und 10) möglich ist, die Lage von Teilen beliebiger Größe zu erkennen rnd sie beispielsweise mit einem Greifer in eine bestimmte Lage auszurichten. Das Opto-elektronische System ist aber kompliziert und teuer.It is known that small parts to meet this requirement can be aligned in a certain position by vibrations. With larger ones Alignment with the aid of vibrations is out of the question for parts. Parts can also be aligned manually. It is also known that there is a Opto-electronic sensor (magazine "Elektronik Zeitung", Volume 17 No. 12, Page 8 and 10) it is possible to recognize the position of parts of any size to align them in a certain position, for example with a gripper. The opto-electronic However, the system is complicated and expensive.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Gerbt zur automaischen Teileausrichtun@ bj liger zu machen und in der Funktion zu vereinfachen.The invention is based on the task of automaic tanning To make parts alignment lighter and to simplify the function.

Die Aufgabe vird erfindungsgeinäß lurch die im ;spruch 1 angegebene Vorrichtung gelöst. Mit dieser Vorrichtung wird das auszurichtende Teil in einem kleinsten Umkreis fixiert und gegenüber einen Abbild des Teiles bo lange gedreht, bis sich das Teil mit dem Abbild deckt. Es können nur Teile lusgerichtet werden, die immer in ganz bestimmten definierten Lagen auf einer ebenen Unterlage liegen bleiben.According to the invention, the task is given by that specified in claim 1 Device solved. With this device, the part to be aligned is in one the smallest circumference fixed and rotated for a long time in relation to an image of the part bo, until the part coincides with the image. Only parts can be misaligned which are always in very specific, defined positions on a flat surface stay.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen darin, daß für die Serienproduktion bestimmte Teile billig und mit einer einfachen, leicht überschaubaren Vorrichtung in eine bestimmte Lage ausgerichtet werden können.The advantages achieved by the invention are that for the Mass production of certain parts cheaply and with a simple, easily manageable Device can be aligned in a certain position.

Vorrichtung zur automatischen Teileausrichtiing Vier Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in c!en Zeichnungen dargestellt und werden im folgenden näher beschrieben. Apparatus for automatic part alignment Four embodiments of the invention are shown in the drawings and will be described in more detail below described.

Darin zeigt: Fig. 1 Eine Vorrichtung zur automatischen Teileausrichtung im Längsschnitt, wobei das auszurichtende Teil in einer kreisförmigen Erhöhung gedreht wird, Fig. 2 einen Querschnitt nach Linie II - II der Fig. 1 u. 4, Fig. 3 einen *luerschnitt nach linie JII - III der Fig. 1, Fig 4 eine Vorrichtung zur automatischen Teileausrichtung im Längsschnitt, wobei das auszurichtentie Teil in einer kreisförmigen Erhöhung gedreht, von unten beleuchtet und mit verschiedenen Abbildern nacheinander verglichen wird, Fig. 5 einen Querschnitt nach Linie V - V der lig. 4, Fig. 6 eine Vorrichtung zur automatischen Teileausrichtung im Längsschnitt, wobei das auszurichtende Teil in einer kreisförmigen Erhöhung gefaßt und von unten beleuchtet wird. Das auszurichlencle Teil wird gleichzeitig mit mehreren Abbildern verglichen, die gedreht werden, Fig. 7 einen Querschnitt nach Linie VII - VIT der Fig. 6, Fig. 8 einen Querschnitt nach Linie VIII - VITI der Fig. 6, Fig. 9 eine Vorrichtung zur automatischen Teileausrichtung, wobei das auszurichtende Teil von einem Greifer an seinem kleinsten Umkreis gegriffen wird, über ein Abbild gehalten und verglichen wird, Fig. 10 eine Vorrichtung zur automatischen Teileausrichtung im Längssciinit, wobei dzs auszuriciitende Teil in einer kreisförmigen Erhöhung gefaßt und von der Seite beleuchtet wird, Fig. 11 einen Längsschnitt nach Linie XT - XI der Fig. 10, Fig. 12 einen Längsschnitt nach Linie XII - XI@ der Fig. 10, Fig. 13 eine Zusatzeinrichtung, mit der im Abbild nicht sichtbare Konturen des auszurichtenden Teils abgetastet werlen können.1 shows a device for automatic part alignment in longitudinal section, with the part to be aligned rotated in a circular elevation Fig. 2 shows a cross section along line II-II of Figs. 1 and 4, Fig. 3 shows a * cross section according to line JII - III of Fig. 1, Fig. 4 a device for automatic Part alignment in longitudinal section, with the part to be aligned in a circular Elevation rotated, illuminated from below and with different images one after the other is compared, Fig. 5 shows a cross section along line V - V of the lig. 4, 6 a Device for the automatic part alignment in the longitudinal section, whereby the to be aligned Part is taken in a circular increase and illuminated from below. The to be aligned Part is compared to multiple images that are rotated at the same time, Fig. 7 shows a cross section along line VII - VIT of FIG. 6, FIG. 8 shows a cross section Line VIII - VITI of Fig. 6, Fig. 9 a device for automatic part alignment, the part to be aligned being gripped by a gripper at its smallest circumference is held and compared via an image, Fig. 10 shows a device for Automatic part alignment in the longitudinal scan, with the part to be aligned in a circular elevation is taken and illuminated from the side, Fig. 11 a Longitudinal section along line XT-XI of FIG. 10, FIG. 12 a longitudinal section along the line XII-XI @ of FIG. 10, FIG. 13 an additional device with which the image is not visible Contours of the part to be aligned can be scanned.

Ausführungsbeispiel Fig. 1 - 3: [)as auszurichtende Teil 1 wird in einer kreisförmigen Erhöhung 2 fixiert, deren Durchmesser dem Durchmesser des geometrisch kleinstmöglichen Umkreis um die Kontur des auszurichtenden Teils 1 entspricht (siehe Fig. 2).Embodiment FIGS. 1 - 3: The part 1 to be aligned becomes fixed in a circular elevation 2, the diameter of which corresponds to the diameter of the geometrically the smallest possible circumference around the contour of the part 1 to be aligned (see Fig. 2).

Das fixierte, auszurichtende Teil 1 liegt auf einer durchsichtigen Unterlage 3. Alle durchsichtigen Teile sind in den Fig. 1, 4, 6, 9, 10 und 13 gekreuzt schraffiert. Das Abbild 4 des auszurichtenden Teils 1 ist auf dem Material 5 aufgebracht (siehe Fig. 3). Das Abbild 4 zeigt die Umrisse des auszurichtenden Teils 1, wobei nur die dem auszurichtenden Teil 1 entsprechenden Flächen des Abbildes 4 heli sind, der Rest ist dunkel. Das Abbild 4 ist gegenüber der kreisförmigen Erhöhung 2 so ausgerichtet, daß es von der Fotozelle 7 aus gesehen von der kreisförmigen Erhöhung 2 voll umschlossen wird. 1fircl ntln die kreisförmige Erhöhung 2 mit dem darin befindlichen, auszurichtenden Teil 1 gegenüber dem feststehenden Abbild 4 gedreht, so werden sich an einer ganz bestimmten, definierten Stelle Abbild 4 und auszurichtendes Teil 1 decken.The fixed part 1 to be aligned lies on a transparent one Base 3. All transparent parts are crossed in FIGS. 1, 4, 6, 9, 10 and 13 hatched. The image 4 of the part 1 to be aligned is applied to the material 5 (see Fig. 3). The image 4 shows the outlines of the part 1 to be aligned, wherein only the areas of the image 4 corresponding to the part 1 to be aligned are heli, the rest is dark. That Image 4 is opposite the circular one Elevation 2 aligned so that it is seen from the photocell 7 from the circular Increase 2 is fully enclosed. 1fircl ntln the circular elevation 2 with the Part 1 to be aligned located therein opposite the fixed image 4 rotated, images 4 and Cover part 1 to be aligned.

In anderen Konstruktionen der Vorrichtung zur automatischen Teileausrichtung kann auch die kreisförmige Erhöhung 2 feststehen, während sich das Abbild 4 dreht, wie in Fig. 6 dargestellt. Es können auch die kreisförmige Erhöhung 9 und das Abbild 4 drehbar sein.In other constructions of the automatic part alignment device the circular elevation 2 can also be fixed while the image 4 rotates, as shown in FIG. The circular elevation 9 and the image can also be used 4 can be rotated.

An dieser Stelle ist die Lage des auszurichtendei, Teiles 1 genau definiert. Um dies der Vorrichtung zur autoiiatischen Teileausrichtung erkennbar zu machen, wird das Abbild 4 und die kreisförmige Erhöhung 2 mit dem darin befindlichen auszurichtenden Teil 1 von oben durch die Birnen 6 beleuchtet. Solange sich das auszurichtende Teil 1 mit dem Abbild 4 nicht deckt, wird von den hellen Fischen des Abbildes 4 Licht reflektiert. Decken sich auszurichtendes Teil 1 und Abbild 4, so wird nur noch ein Minimum an Licht auf die Fotozelle 7 reflektiert. Diese Information wird durch die Leitung 8 zur Steuerung 9 geleitet, die dann an den Motor 11 durch Leitung 10 das Signal gibt, anzuhalten. Über das Ritzel 12 und über den Zahnkranz 13 hält dann auch die kreisförmige Erhöhung 2 mit dem darin befindlichen Teil 1. Anschließend gibt die Steuerung 9 das Signal, das ausgerichtete Teil 1 herauszunehmen und anschließend ein neues einzulegen. Ist das neue Teil 1 eingelegt, so wird der rotor 11 durch die Steuerung 9 in Gang "gesetzt. Der Motor 11 dreht d s auszurichtende Teil 1 so lanze, bis es sich mit dem nbbjLtl deckt oder bis sich das Teil 1 um mehr als 36(0 gedreht hat, was bedeutet, daß Teil 1 in dieser Lage nicht erkannt wird. Ist dies der Fall, so kommt das Signal 'Teil 1 in eine andere Lage bringen' (z.B. wenden). Wird Teil 1 in allen möglichen Lagen nicht erkannt, so veranlaßt die Steuerung 9 ein erausnehmen des Teils 1 und eine Zuordnung zu unerkannten Teilen.At this point the position of the part 1 to be aligned is precise Are defined. To this the device for automatic part alignment recognizable to make the image 4 and the circular elevation 2 with the one in it Part 1 to be aligned is illuminated from above through the bulbs 6. As long as that Part 1 to be aligned with the image 4 is not covered by the light-colored fish of the image 4 reflects light. Part 1 to be aligned and the image coincide 4, only a minimum of light is reflected onto the photocell 7. These Information is passed through the line 8 to the controller 9, which is then sent to the engine 11 gives the signal through line 10 to stop. About the pinion 12 and about the Ring gear 13 then also holds the circular elevation 2 with the one located therein Part 1. Then the controller 9 gives the signal to remove the aligned part 1 and then insert a new one. If the new part 1 is inserted, the The rotor 11 is set in motion by the controller 9. The motor 11 rotates the s to be aligned Part 1 lance until it coincides with the nbbjLtl or until part 1 is around more than 36 (0, which means that part 1 is not recognized in this position. If this is the case, the signal 'move part 1 to another position' (e.g. turn around). If part 1 is not recognized in all possible positions, the control takes action 9 a removal of part 1 and an assignment to undetected parts.

Ausführungsbeispiel Fig. 4, 2, 5: Das auszurichtende Teil 1 wird wie bei Vorrichtung Fig. 1 in einer kreisförmigen Brhöhung 2 fixiert (siehe Fig. 2), Teil 1 liegt wieder auf einer durchsichtigen Unterlage 3 auf. Die Abbilder 4 sind auf einer durchsichtien Scheibe 5 aufgebracht (siehe Fig. 5). Die Anzahl der Abbilder 4 entspricht maximal der Anzahl der möglichen Lagen des auszurichtenden Teils 1, die es in der kreisförmigen Erhöhung 2 einnehmen kann. Jedes einzelne Abbild 4 stellt je eine mögliche Lage des Teils 1 dar. Die nicht dem auszurichtenden Teil 1 entsprechenden Flächen sind lichtundurchlässig (schwarz), die dem Teil 1 entsprechenden lichtdurchlässig. Es wird immer nur ein Abbild 4 von der Birne 6 durchleuchtet. Dabei entsteht ein Strahlenbündel, das vom Spiegel 16 nach oben reflektiert wird. Durch die Linse 14 werden die Strahlen des Lichtbiindels parallel ausgerichtet, um das auszurichtende Teil 1 zu bestrahlen. Das Strahlenbündel ist so fixiert, daß es im Schnitt II - II den gleichen Querschnitt aufweist, wie eines der iijlichen Lagen von Teil 1 (siehe Fi. 2). Durch Linse 15 wird das Lichtbündel auf die Fotozelle 7 geleitet. Wird nun das auszurichtende Teil 1 mit der kreisförmigen Erhöhung 2 gedreht, so ist es mit dem gerade durchleuchteten Abbild deckungsgleich, wenn an Fotozelle 7 kein Licht oder ein Minimum ankommt. Teil 1 ist dann in seiner Lage genau nach dem gerade durchleuchteten Abbild ausgerichtet. Kommt Teil 1 innerhalb einer vollen Umdrehung mit dem durchleuchteten Abbild nicht zur Deckung, so hat es nicht die Lage des Abbildes (es liegt z. B. seitenverkehrt in der kreisförmigen Erhöhung). Durch die Steuerung 9 wird dann veranlaßt, daß ein anderes Abbild 4 durchleuchtet wird. Die Steuerung funktioniert im übrigen gleich wie die von Fig. 1.Embodiment FIGS. 4, 2, 5: The part 1 to be aligned is like fixed in the device Fig. 1 in a circular hollow 2 (see Fig. 2), Part 1 rests on a transparent base 3 again. The images are 4 applied to a transparent disc 5 (see Fig. 5). The number of images 4 corresponds at most to the number of possible layers of the part to be aligned 1, which it can occupy in the circular elevation 2. Each individual image represents 4 each represent a possible position of part 1. Those not corresponding to part 1 to be aligned Surfaces are opaque (black), those corresponding to part 1 are translucent. Only one image 4 is transilluminated by the pear 6 at a time. This creates a Beam that is reflected from the mirror 16 upwards. Through the lens 14 the beams of the bundle of light are aligned parallel to the one to be aligned Part 1 to irradiate. The bundle of rays is fixed in such a way that in section II - II has the same cross-section as one of the iijlichen layers of part 1 (see Fi. 2). The light beam is directed to the photocell 7 through the lens 15. Will now the part to be aligned 1 rotated with the circular elevation 2, so it is with congruent with the image that has just been transilluminated if there is no light at photocell 7 or a minimum arrives. Part 1 is then in its position exactly after the one that has just been x-rayed Aligned image. Part 1 comes within a full turn with the x-rayed one Image does not cover, so it has not the location of the image (e.g. it is reversed in the circular elevation). Through the control 9 is then caused that another image 4 is x-rayed. The control otherwise functions in the same way as that of FIG. 1.

Ausführungsbeispiel Fig. 6, 7, : Das auszurichtende Teil 1 wird wie bei Vorrichtung Fig. 1 und Fig. 4 in einer kreisförmigen Erhöhung 2 fixiert (siehe Fig. 2). Teil 1 liegt wieder auf einer durchsichtigen Unterlage 3 auf, unter der sich mehrere Abbilder 4 auf durchsichtigem Material 5 befinden. Die Anzahl der Abbilder 4 entspricht maximal der Anzahl der möglichen Lagen, die das auszurichtende Teil 1 auf einer ebenen Unterlage einnehmen kann. Die Abbilder 4 sind folgendermaßen aufgebaut (siehe Fig. 7 und 8). Jedes einzelne der Abbilder 4 stellt je eine mögliche Lage des Teils 1 dar. Die nicht dem auszurichtenden Teil 1 entsprechenden Flächen sind lichtundurchlässig (schwarz). Der dem Teil 1 entsprechende Flächenanteil stellt bei jedem einzelnen Abbild 4 ein Lichtfilter dar, jedes hat eine andere Farbe, z. B. gelb und rot. Die Fotozelle 7 kann erkennen, ob nur gelbes, nur rotes oier gelbes und rotes Licht ankommt. Die Glühbirne 6 strahlt weißes Licht ab. Ist nun das auszurichtende Teil 1 mit keinem Iler Abbilder 4 deckungsgleich, so fällt rotes und gelbes Licht auf die Fotozelle 7. Werden die Abbilder 11 gedreht, so wird sich an einer ganz bestimmten, definierten Stelle ein Abbild 4 mit Teil 1 decken. Angenommen es kam das rote Abbild zur Deckung, so bedeutet dies, daß kein rotes nicht oder ein Minimum und viel gelbes Licht zur Fotozelle 7 gelangen. Dadurch erkennt die Steuerung 9 die Lage des auszltrichtenden Teils 1 und stoppt den Motor 11. ]>ie Steuerung fi des Gerätes Fig. 6 ist dieselbe wie bei Fig. 1, jedoch mit de Unterschied, daß auf das Signal ' in eine andere Lage bringen' verzichtet werden k'nn, sofern die Anzahl der Abbilder der Anzahl der möglichen Lagen des auszurichtenden Teils 1 entspricht. Nach dem Erkennen des Teils 1 muß abweichend von der Steuerung von Fig. 1 und Fig. 4 signalisiert werden, in welcher Richtul,> und in welcher der möglichen Lagen das Teil 1 ausgerichtet ist.Embodiment Fig. 6, 7,: The part to be aligned 1 is like in the device Fig. 1 and Fig. 4 fixed in a circular elevation 2 (see Fig. 2). Part 1 is again on a transparent base 3, under which there are several images 4 on transparent material 5. The number of images 4 corresponds at most to the number of possible positions that the part to be aligned has 1 on a flat surface. The images 4 are as follows constructed (see Figs. 7 and 8). Each one of the images 4 represents a possible one Position of part 1. The areas that do not correspond to part 1 to be aligned are opaque (black). The area proportion corresponding to Part 1 represents in each individual image 4 is a light filter, each has a different color, e.g. B. yellow and red. The photocell 7 can detect whether only yellow, only red or yellow and red light arrives. The light bulb 6 emits white light. Is now that to be aligned Part 1 does not coincide with any image 4, so red and yellow light fall on the photocell 7. If the images 11 are rotated, one becomes whole cover an image 4 with part 1 at a certain, defined point. Suppose it came the red image to cover, this means that no red is not or a minimum and a lot of yellow light reaches photocell 7. As a result, the controller 9 recognizes the position of the part 1 to be aligned and stops the motor 11.]> he control fi of the device Fig. 6 is the same as in Fig. 1, but with the difference that the signal 'move to another position' can be dispensed with, provided that the The number of images corresponds to the number of possible positions of the part 1 to be aligned. After the recognition of the part 1, deviating from the control of Fig. 1 and Fig. 4 signals in which direction> and in which of the possible positions the part 1 is aligned.

Ausführungsbeispiel Fig. 9: Das auszurichtende Teil 1 wird an seinem kleinsten Umkreis durch den Greifer 2, z. B. eines Roboters festgehalten, fixiert und in den Strahlengang des Abbildes gehalten. Das Abbild 4 ist auf durchsichtigem Material 5 aufgebracht, es wird von Glühbirne 6 durchstrahlt. Um in dem Bereich, in dem sich das auszurichtende Teil 1 befindet, parallele Lichtstrahlen zu erhalten, werden auch die Linsen 14 und 15 durchstrahlt. Im übrigen ist die Funktion und Steuerung des Gerätes dieselbe wie bei dem in Fig. 1 dargestellten. Der einzige Unterschied besteht darin, daß die von der Steuerung gegebenen Signale, die in Fig. 1 an den Motor 11 gingen, in Fig. 9 an den Antrieb des Greifers 2 gehen. Beim in Fig. 9 dargestellten Gerät ist noch zu bemerken, daß das Gerät in jeder beliebigen Lage angeordnet werden kann.Embodiment FIG. 9: The part 1 to be aligned is at its smallest circumference through the gripper 2, z. B. held by a robot, fixed and held in the beam path of the image. Image 4 is on transparent Material 5 applied, it is penetrated by light bulb 6. To be in the area in which the part 1 to be aligned is to receive parallel light beams, the lenses 14 and 15 are also irradiated. In the rest of the function and control of the device is the same as that shown in FIG. The only difference is that the signals given by the controller, which are shown in Fig. 1 to the Motor 11 went, in Fig. 9 go to the drive of the gripper 2. When shown in FIG Device is to be noted that the device can be arranged in any position can.

Ausführungsbeispiel Fit,. 10, 11, 12: Das auszurichtende Teil 1 wird wie bei Vorrichtung Fig. 1, 4 oder 6 in einer kreisförmigen Erhöhung 2 fixiert. Im Gegensatz zu den anderen Ausführunp;sbeispielen Fig. 1, 4 oder 6 wirei das Teil 1 nicht mit seinem Abbild des Querprofils verglichen, sondern mit dem Abbild 4 des Längsprofils. Im in Fig. 10 dargestellten Beispiel geschieht dies folgendermaßen: Durch die Glühbirne 6 wird das auszurichtende Teil 1 beleuchtet. Teil 1 wirft einen Schatten auf das Abbild 4, welches auf durchsichtigem Material 5 aufgebracht ist. Abbild 4 stellt Teil 1 in der Lage dar, die es im ausgerichteten Zustand einnimmt. Die deij Teil 1 entsprechenden Flächen sind durchsichtig der liest ist lichtundurchlässig. Durch das Abbild 4 fillt also solal; c Licht, bis das auszurichtende Teil 1 die im Abbild 4 dargestellte Lage tinnimlnt. Hinter Abbild 4 befindet sich eine linse 15, die das durchfallende Licht auf Fotozelle 7 wirft. tiillt niin ein Minimum Licht auf Fotozelle 7, so bedeutet dies, daß Teil 1 ausgerichtet ist. Die Steuerung ist dieselbe wie bei Fig. 1. Ist ein auszurichtendes Teil 1 nicht allein nach seinem ings- bzw. Querprofil atlszurichten, so können die in Fig. 1, 4, 6 oder 9 dargestellten Ausführungen mit der in Fig. 10 dargestellten kombiniert werden.Embodiment Fit ,. 10, 11, 12: Part 1 to be aligned becomes as in the device Fig. 1, 4 or 6 fixed in a circular elevation 2. In contrast to the other exemplary embodiments in FIGS. 1, 4 or 6, the part is shown 1 is not compared with its image of the transverse profile, but with image 4 of the Longitudinal profile. In the example shown in Fig. 10, this is done as follows: The part 1 to be aligned is illuminated by the light bulb 6. Part 1 throws one Shadow on the image 4, which is applied to transparent material 5. Figure 4 shows Part 1 in the position it occupies when aligned. The areas corresponding to Part 1 are transparent and the reads are opaque. By the image 4 is therefore filled; c light until that to be aligned Part 1 the situation shown in Figure 4 tinnimlnt. Behind image 4 is a lens 15 that throws the light passing through onto photocell 7. does not agree Minimum light on photocell 7, this means that part 1 is aligned. the Control is the same as in Fig. 1. A part 1 to be aligned is not alone to align atls according to its ings- or transverse profile, the in Fig. 1, 4, 6 or 9 can be combined with that shown in FIG.

Zusatzvorrichtung Fig 13: Sir d ausztirichtende Teile 1 nicht allein nach ih@em Abbild 4 auszurichten, sondern auch nach einer im Abbild 4 nicht sichtbaren @ontur, so ist dies durch eine einfache Anordnung einer G1 lihbil'lle 1(> und hier Io tozelle 17 wie in Fig. 13 dargestellt möglich. Das darestellte, auszurichtende Teil 1 wirft nir dann einen Schatten auf die Fotozelle 17, wenn die Erhöhung a 1 Teil 1 in dargestellter Weise ausgerichtet ist.Additional device Fig 13: Sir d aligning parts 1 not alone to align according to their image 4, but also according to one that is not visible in image 4 @ontur, this is done by a simple arrangement of a G1 lihbil'lle 1 (> and here Io tozelle 17 as shown in Fig. 13 is possible. That shown, to be aligned Part 1 then casts a shadow on the photocell 17 if the increase a 1 Part 1 is aligned in the manner shown.

Bei auszurichtenden Teilen 1 mit komplizierteren Formen können auch mehrere Fotozellen 17 und/oder Glühbirnen 16 angeordnet werden. In Fig. 13 werder durch die Zusatzvorrichtung Konturen des Längsprofi's ahgetastet, iihrend Teil 1 mit einem Abbild des Querprofils verglichen wird, wie in Fig. 1, IJ, 6 und 9 dargestellt. Es ist ebenso gut möglich, wie in Fig. 10 dargestellt, das Längsprofil von Teil 1 mit einem Abbild 4 zu vergleichen, während bestimmte Konturen des Querprofils abgetastet werden.When aligning parts 1 with more complicated shapes can also several photocells 17 and / or light bulbs 16 are arranged. In Fig. 13 The contours of the longitudinal profile are touched by the additional device, during part 1 is compared with an image of the transverse profile, as shown in FIGS. 1, IJ, 6 and 9. It is just as possible, as shown in Fig. 10, the longitudinal profile of part 1 to be compared with an image 4, while certain contours of the transverse profile are scanned.

Die Zusatzvorrichtung Fig. 13 wäre bei Fig. 10 senkrecht angeordnet.The additional device FIG. 13 would be arranged vertically in FIG. 10.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims

Claims O device for the automatic alignment of parts into a certain position from which they can be fed to a machine or an industrial robot are, characterized in that the device sequentially does the following arranged components: a) a radiation source (e.g. light bulb), b) a diaphragm, the opening of which is an image of the part to be aligned, c) a Fixiervorrichtunt that fixes the part in its smallest radius are in the radiation passing through the diaphragm holds, d) a radiation sensor, furthermore characterized in that the fixing device can be rotated relative to the diaphragm is, so either diaphragm or fixing device or both are rotatable or both are non-rotatable while with the optical attachment of claim 16 only the image coming from the part or the image is rotated. The radiation sensor is designed in such a way that when it reaches a congruence between the Part and the image emits a control signal A. The fixation device becomes relative twisted to the aperture by more than 3600 and light falls constantly on the photocell, a control signal B is output. The diameter the smallest The circumference of the fixing device is variable, e.g. by inserting rings or through the loop of a ribbon. The circumference diameter is before or after the insertion of the part adapted to this.

2. Device according to claim 1, 5, 6, 8, 9, 10, 11, 12, 13 or 14, characterized in that a rotating device (e.g. electric motor) of radiation sensor can be controlled in such a way that it is stopped by the control signal A.

3. Device according to claim 1, 2, 5, 6, 8, 9, 10, 11, 12, 13 or 14, characterized in that a device for inserting and removing or with device according to claim 10 for picking up and laying down the part from the radiation sensor is controllable such that it is caused by the control signal A, the part first take out and then insert a new part or in the case of the device Claim 10 first to deposit the part and then take up a new part.

4. Apparatus according to claim 1, 2, 3, 5, 6, 8, 9, 10, 11, 12, 13 or 14, characterized in that a device for removing or with device according to claim 10 for filing or moving undetected parts into another position is controllable so that it is caused by control signal B, the part in a to bring another position or, if all possible positions have already been taken or in the devices according to claim 6, 8, 9, 12, 13 or 14, urdeii investigates the Unrecognized part to be leaned out or, in the case of the device according to claim 10, to be stored.

5. Device for the automatic alignment of parts in a certain Location which, except for the arrangement of the components, is identical to the device according to Claim 1 is. Arrangement of the components in the device according to claim 5: a) a Radiation source (e.g. light bulb), b) a fixation device that the part is fixed in its smallest circumference, c) a screen, whose teffnuxlF a Representing the image of the part to be aligned and it in the by the fixing device radiation passing through it, d) a radiation sensor.

6. Device for the automatic alignment of parts in a certain Location which, except for the structure of the diaphragm, is identical to the devices according to claim 1 and 5 respectively. Structure of the diaphragm in the device according to Claim 6: The diaphragm has several openings and can consist of several parts. Every opening represents represents a possible position of the part (s) to be aligned. It is always located only one opening in the beam path. If the part to be aligned is not recognized, brought another opening into the beam path.

7. Apparatus according to claim 6, 9, 12, 13 or 14, characterized in that that a device for positioning the aperture de or the image can be controlled in this way is that it is caused by control signal B to open a different aperture or

another filter system or another reflective surface to bring into the beam path.

8. Device for the automatic alignment of parts in a certain Location, which is identical to, except for the structure of the diaphragm and the radiation sensor the devices according to claim 1 and 5, respectively. Structure of the diaphragm according to claim 7: The aperture consists of several filters arranged one behind the other, which operate simultaneously be irradiated. Each filter represents one of the possible positions of the one to be aligned Part / parts. Each filter only allows certain frequencies the radiation coming from the radiation source.

If the part is congruent with a filter, the radiation sensor gives the signal A from. If the fixation device is relative to the aperture by more than 3600 twisted and the part is not congruent with any of the filters, the radiation sensor gives Signal B.

9. Device for the automatic alignment of parts in a certain Location which, except for the structure of the diaphragm, is identical to the device according to claim 8 is. The diaphragm is a combination of the claims 6 and claims 8 described. The diaphragm consists of = several, arranged one behind the other Filters that are irradiated at the same time. The function of the filters is related to the described in claim 8 identical. In addition, these filter systems are purer arranged next to each other, of which only one is penetrated. It will part to be aligned is not recognized, another filter system is inserted into the beam path brought.

10. Device for the automatic alignment of parts in a certain Location that ins on the fixing device identical to the devices according to claim Is 1, 5, 6, 8, 9, 11, 12, 13 or 14. Structure of the fixing device according to claim 10: The fixation device is designed as a gripper at the same time.

11. Device for the automatic alignment of parts in a certain Location, which is identical to the one except for the arrangement of the components and the aperture Device according to claim 1 is. Instead of the aperture, in the device is after Claim 11 uses an image with a reflective surface.

The image can also consist of two parts, one reflective Surface and a panel above it. The reflective surface coincides with one of the possible positions of the part to be aligned, it is detected by a radiation sensor viewed from. Arrangement of components: a) a radiation source, which is arranged in such a way that the reflective surface is irradiated with it, b) a reflective surface, c) a fixation device, d) a radiation sensor, which is arranged so that it is not directly irradiated by the radiation source. The radiation sensor is arranged in such a way that seen from it in the Fixing device fixed part and the image just cover when the part is is in the position shown in the image.

12. Device for the automatic alignment of parts in a certain Location that is identical to the device according to claim 11 except for the image. The image shows several reflective surfaces, each reflective surface represents represents one of the possible positions of the part (s) to be aligned. The image is structured as follows: It can consist of one part, but it can also be structured like this be that on a reflective pad a screen with different openings is held, every digit url reveals a reflective surface. The image or the cover can consist of several individual parts. i: s will only ever be one irradiated reflective surface. If the part to be aligned is not recognized, use it Another reflecting surface is brought into the control element.

13. Device for the automatic alignment of parts in a certain Location, except for the image and the radiation sensor with the device according to claim 11 is identical. The image consists of several, one on top of the other Layers, each of which only has very specific frequencies of those coming from the radiation source Reflects radiation. The image can also be structured as follows: There is an in Aperture described in claim 8, which consists of several filters arranged one behind the other consists. The effect of the superimposed layers and the titre of the reflective Underlay arranged aperture is the same. Is the aligning part with a the reflective layers or the filter are congruent, so the radiation filler gives the signal A from. is the fixing device relative to the reflective surface or rotated by more than 360 ° towards the aperture, and the part did not come into congruence, so the radiation sensor emits signal B.

14. Device for the automatic alignment of parts in a certain Position which is identical to the device according to claim 13 except for the image. That The image represents a combination of those described in claims 12 and 13.

The image consists of more mixed layers, one on top of the other, each of which only has very specific frequencies of those coming from the radiation source Radiates reflected. The image can also consist of a filter system, which is arranged over a surface that reflects the entire radiation. Additionally several of these systems are arranged next to each other, whereas iminer only has one is irradiated. If the part to be aligned is not recognized, another system is used brought into the beam path.

15. Optical additional device for the devices according to claim 1, 5, 6, 8, 9, 10, 11, 12, 13 or 14, which require rotating the part to be aligned, of the image or both are superfluous. The additional optical device only the The image coming from the part or image is rotated, not the part or image itself.

16. Additional device for recognizing those not visible in the image Contours. Arrangement of the components: a) one or more radiation sources, b) a fixing device, c) one or more radiation sensors, further characterized in that that the components are not in the plane in which the device for the automatic alignment of parts is visible.