DE2928981A1 - TEST CIRCUIT FOR THE CONTROLLER OF A BLOCK-PROTECTED VEHICLE BRAKING SYSTEM THAT IS PROVIDED WITH AT LEAST ONE CONTROL MICROCOMPUTER FOR THE CONTROL CHANNELS - Google Patents

TEST CIRCUIT FOR THE CONTROLLER OF A BLOCK-PROTECTED VEHICLE BRAKING SYSTEM THAT IS PROVIDED WITH AT LEAST ONE CONTROL MICROCOMPUTER FOR THE CONTROL CHANNELS

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DE2928981A1
DE2928981A1 DE19792928981 DE2928981A DE2928981A1 DE 2928981 A1 DE2928981 A1 DE 2928981A1 DE 19792928981 DE19792928981 DE 19792928981 DE 2928981 A DE2928981 A DE 2928981A DE 2928981 A1 DE2928981 A1 DE 2928981A1
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Rudolf Dipl Ing Auding
Wolfgang Ing Grad Gudat
Karl-Heinz Dipl Ing Hesse
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Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH
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Wabco Fahrzeugbremsen GmbH
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  • Transportation (AREA)
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Description

Uabco Fahrz»ugbre»8»n GmbH Hannover, dan 10.7.1979Uabco Fahrz »ugbre» 8 »n GmbH Hanover, on July 10th, 1979

WP 31/79 - Dr. KWP 31/79 - Dr. K

Prüfschaltung für den Regler einer blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage, die mit wenigstens einem Regel-Mikrocomputer für die Regelkanäle versehen ist.Test circuit for the controller of an anti-lock vehicle brake system with at least a control microcomputer is provided for the control channels.

Die Erfindung betrifft eine Prüfschaltung gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a test circuit according to the preamble of claim 1.

Vorliegend wird ausgegangen von einer blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage/ die pro Regelkanal durch einen Eingangsschaltkreis und einen Mikrocomputer realisiert ist. Da ein wesentlicher Teil der Auswertung der mit Hilfe eines Drehgebers gewonnenen Signale im Microcomputer erfolgt, ist die Überwachung von Fehlfunktionen nicht mehr mit den bei reiner Schaltungsrealisierung früherer Entwicklungen angewandten Sicherheits- und Prüfschaltungen möglich.The present case is based on an anti-lock vehicle brake system / which is implemented by an input circuit and a microcomputer for each control channel. There a An essential part of the evaluation of the signals obtained with the help of a rotary encoder in the microcomputer is the Monitoring of malfunctions is no longer used with the pure circuit implementation of earlier developments Safety and test circuits possible.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Prüfschaltung zur Überwachung des Reglers einer mit Mikrocomputern realisierten blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage anzugeben.The invention is therefore based on the object of a test circuit for monitoring the controller of a microcomputer the implemented anti-lock vehicle brake system.

Dabei soll im einzelnen von folgenden Voraussetzungen ausgegangen werden :The following individual requirements should be assumed:

-6-Q3Q067/OU2 -6- Q3Q067 / OU2

1.) Die eigentliche Prüfschaltung soll nicht räumlich im Regelkanal angeordnet sein, den sie überwacht. 2.) Es soll der gesamte Signalzug (Quelle-Senke) überwacht werden.1.) The actual test circuit should not be spatially be arranged in the control channel that it monitors. 2.) The entire signal train (source-sink) is to be monitored will.

3.) Die Prüfung der blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage soll sowohl im aktiven als auch im passiven Zustand möglich sein.3.) The test of the anti-lock vehicle brake system should be in the active as well as in the passive State be possible.

4.) Die Prüfschaltung soll sich selbst überwachen. 5.) Die Fehlererkennung soll ohne besondere Fehlerselektion an eine Signaleinrichtung gemeldet werden.4.) The test circuit should monitor itself. 5.) The error detection should be without special error selection be reported to a signaling device.

Zur Lösung der oben angegebenen Aufgabe sind die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Gestaltungsmerkmale vorgesehen.The design features indicated in the characterizing part of claim 1 are used to achieve the object specified above intended.

Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Lösung sind in den Kennzeichen der Unteransprüche angegeben.Advantageous developments of the solution according to the invention are indicated in the characteristics of the subclaims.

Die Erfindung soll nun anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert werden.
Es zeigtThe invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawing.
It shows

Fig. 1 ein Blockschaltbild der Prüfschaltung und Fig. 2 ein Flußdiagramm der im MikrocomputerFig. 1 is a block diagram of the test circuit; and Fig. 2 is a flow chart of that in the microcomputer

durchgeführten Arbeitsschritte.performed work steps.

Die Fig. 1 zeigt zwei Regelkanäle 2 und 4, von deren Baugruppen jeweils Eingangsschaltkreise 6 und 8, Regelcomputer für ABV- und/oder ABV und ALB-Regelung 1o und 12, sowie Magnetventile/-Verstärker 14 und 16 schematisch dargestellt sind. Zur Prüfung der beiden Regelkanäle ist einFig. 1 shows two control channels 2 and 4, each of whose assemblies are input circuits 6 and 8, control computers for ABV and / or ABV and ALB control 1o and 12, and solenoid valves / amplifiers 14 and 16 are shown schematically are. To check the two control channels is a

030067/OU2 -7-030067 / OU2 -7-

Mikrocomputer 18 vorgesehen.Microcomputer 18 is provided.

Der Mikrocomputer 18 ist über Datenleitungsgruppen 2o, 22 an die Regler-Computer angeschlossen. Über diese Datenleitungsgruppen werden die Regelsignale der Regler-Mikrocomputer 1o, 12 dem Mikrocomputer 18 zwecks Prüfung zugeführt.The microcomputer 18 is connected to the controller computer via data line groups 2o, 22. About these Data line groups are the control signals of the controller microcomputer 1o, 12 to the microcomputer 18 for testing fed.

Zwei Leitungen 24 und 26 führen vom Mikrocomputer 18 zu den Eingangsschaltkreisen 6 und 8. über diese Leitungen werden vom Mikrocomputer 18 Prüfsignale abgegeben, die eine Teilerschaltung (nicht dargestellt) in den Eingangsschaltkreisen 6, 8 zum Herunterteilen bzw. zum Halbieren des vorhandenen Geschwindigkeitsdatenwortes zwecks Simulierung eines geregelten Bremsvorganges aktivieren.Two lines 24 and 26 lead from the microcomputer 18 to the input circuits 6 and 8 via these lines are output from the microcomputer 18 test signals, the one Divider circuit (not shown) in the input circuits 6, 8 for dividing down or for halving the existing one Activate the speed data word for the purpose of simulating a controlled braking process.

Ferner bestehen Leitungsverbindungen 28, 3o zwischen den Ausgängen der Magnetventilverstärker 14 und 16 und dem Mikrocomputer 18.There are also line connections 28, 3o between the outputs of the solenoid valve amplifiers 14 and 16 and the Microcomputer 18.

Eine Ausgangsleitung 32 des Mikrocomputers 18 zur Ausgabe von Signalen nach Durchführung eines Selbsttestprogrammes ist an den Setzeingang von Flip-Flops 34, 36 angeschlossen, üeiexi Ausgangs signal zustände vcn den Regler-Mikrocomputern 1o, 12 über Leitungen 38, 4o abgefragt werden/ und die von den Regler-Mikrocomputern über Leitungen 42, rücksetzbar sind.An output line 32 of the microcomputer 18 for outputting signals after a self-test program has been carried out is connected to the set input of flip-flops 34, 36, üeiexi output signal states vcn the controller microcomputers 1o, 12 can be queried via lines 38, 4o / and which can be reset by the controller microcomputers via lines 42,.

Der Mikrocomputer 18 weist ferner zwei Ausgänge 46 und 48 zur Ausgabe von Warnsignalen und Sperrsignalen für die Magnetventile auf.The microcomputer 18 also has two outputs 46 and 48 for outputting warning signals and locking signals for the solenoid valves open.

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Die Wirkungsweise der Prüfschaltung ist wie folgt, wobei ergänzend auf die Fig. 2 Bezug genommen werden soll. Schaltungsmäßig sind drei Prüfvergänge für den Mikrocomputer 18 vorgesehen :The mode of operation of the test circuit is as follows, reference being made to FIG. 2 in addition. In terms of the circuit, three test processes are provided for the microcomputer 18:

1.) Prüfung der in der blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage erzeugten Regelsignale bei geregelter Bremsung,1.) Checking the control signals generated in the anti-lock vehicle brake system with controlled braking,

2.) Prüfung der in der blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage aufgrund separat erzeugter und zugeführter Prüfsignale erzeugten Regelsignale,
3.) Selbstprüfung des Mikrocomputers.2.) Checking the control signals generated in the anti-lock vehicle brake system on the basis of separately generated and supplied test signals,
3.) Self-checking of the microcomputer.

Die oben genannten drei Prüfvorgänge laufen automatisch ab mit den durch die Zahlen 1, 2 und 3 angegebenen Prioritäten.The above three test processes run automatically with the priorities indicated by the numbers 1, 2 and 3.

L; ^ ruiurij der bei geregelter Bremsung erzeugten '*■■:■■■.;■■:.χii-j-iili! (--'.iTÜxung der blockiergeschützten Fahrzeugbremsi λ ,iv«i„ Zustand) . Da jedes Regelsignal eine natür-L; ^ ruiurij the generated with controlled braking '* ■■: ■■■.; ■■: .χii-j-iili! (- '. iTÜxung the anti-lock vehicle brakesi λ, iv «i" state). Since every control signal is a natural

j - uce'.yz'j.ng hat, wird dieses Kriterium dazu ver-j - uce'.yz'j.ng , this criterion is used

,/ . , a-e wIuuk-LeiyesCiiützte Fahrzeugbremsanlage auf fehlerhaft erzeugte Regelsignale zu prüfen. Zu diesen so überwachttn Regelsignalen gehören die Magnetansteuersignale, die Differenzierersignale, also die Verzögerungs- und Beschleunigungsregelsignale, die Schlupfregelsignale sowie die den Regelvorgang anzeigenden Signale. , /. , ae wIuuk-LeiyesCii used vehicle brake system to check for incorrectly generated control signals. These control signals monitored in this way include the magnet control signals, the differentiator signals, that is to say the deceleration and acceleration control signals, the slip control signals and the signals indicating the control process.

030067/0U2 ~9~030067 / 0U2 ~ 9 ~

ORIGINAL INSPECTEDORIGINAL INSPECTED

Zur Prüfung der Magnetansteuersignale ist im Mikrocomputer ein Register vorgesehen, das einen bestimmten
der Grenzzeit zugeordneten Datenwortinhalt hat. Sobald
das Magnetansteuersignal auftritt, wird - solange dieses
Signal ansteht - das Register dekrementiert, und zwar maximal bis auf Null. Die Verminderung des Registerinhaltes wird bei Abfall der Magnetansteuersignale gestoppt. Bei Verminderung des Registerinhalts auf Null erscheint ein eine Fehleranzeige aktivierendes Fehlersignal am Ausgang 46 des Mikrocomputers 18.To check the magnet control signals, a register is provided in the microcomputer that contains a specific
has the data word content assigned to the limit time. As soon
the solenoid control signal occurs - as long as this
Signal pending - the register is decremented, up to a maximum of zero. The reduction of the register content is stopped when the magnet control signals drop. When the register content is reduced to zero, an error signal activating an error display appears at the output 46 of the microcomputer 18.

Die gleiche Art der Prüfung findet auch für die Verzögerungund Beschleunigungsregelsignale statt. Da die kritische Aktivzeit dieser Signale geringer ist als bei den Magnetansteuersignalen ist durch Prüfung der Verzögerungs- und Beschleunigungsregelsignale eine frühere Erkennung eines
Fehlers in der blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage möglich als bei überwachung der Magnetansteuersignale.The same type of test also takes place for the deceleration and acceleration control signals. Since the critical active time of these signals is shorter than with the solenoid control signals, checking the deceleration and acceleration control signals allows for an earlier detection of a
Faults in the anti-lock vehicle brake system are possible than when monitoring the magnetic control signals.

Bei der Schlupfregelsignalüberwachung wird die Referenzgeschwindigkeit zweier Regelkanäle überwacht, in der
Weise, daß von den Schlupfregelsignalen logische Zustände
abgefragt werden und geprüft wird, ob die Regel-Mikrocomputer die Referenzgeschwindigkeit richtig berechnen können. Es soll verhindert werden, daß eine auf einen hohen Geschwindigkeitswert gesprungene oder auf einem hohen Geschwindigkeitswert stehengebliebene Referenzgeschwindigkeit zu einem Ausfall in beiden Kanälen führt.With slip control signal monitoring, the reference speed of two control channels is monitored in which
Way that of the slip control signals logical states
are queried and it is checked whether the control microcomputer can calculate the reference speed correctly. The aim is to prevent a reference speed that has jumped to a high speed value or has stopped at a high speed value from leading to a failure in both channels.

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Die Schlupfregelsignale werden dabei in folgender Weise geprüft : Wenn die positiven Flanken der Schlupfregelsignale beider Kanäle zusammenfallen oder wenn die Schlupfregelsignale beider Kanäle über eine vorgegebene Zeitdauer gleichzeitig vorhanden sind, werden die Regelmikrocomputer 1o und 12 angewiesen, das Minimum der Referenzen auszuwählen, da entweder ein Fehler oder ein synchroner Radverlauf vorliegt. Um diesen Umstand näher zu untersuchen, läßt der RegeLMLkrocomputer mit der höheren Referenzgeschwindigkeit seine Referenzgeschwindigkeit schnell ablaufen. Schneiden sich die beiden Referenzgeschwindigkeitsverläufe aufgrund des schnelleren Referenzablaufs der höheren Referenzgeschwindigkeit, so kann man daraus schließen, daß der Regel-Mikrocomputer die Referenzgeschwindigkeit berechnen kann, und daß somit der Referenzgeschwindigkeitswert richtig war. In diesem Falle war das Fehlerkriterium lediglich auf einen synchronen Radverlauf zurückzuführen. Deshalb kann wieder das Maximum der Referenzgeschwindigkeit gewählt werden.The slip control signals are checked in the following way: If the positive edges of the slip control signals both channels coincide or if the slip control signals of both channels over a predetermined Time periods are present at the same time, the control microcomputers 1o and 12 are instructed to the minimum of the references as either an error or a synchronous wheel course is present. To get closer to this fact examine the rule microcomputer with the higher Reference speed run its reference speed quickly. The two reference speed curves intersect due to the faster reference sequence of the higher reference speed, one can conclude that the control microcomputer can calculate the reference speed and thus that the reference speed value was correct. In this case it was Error criterion can only be traced back to a synchronous wheel course. Therefore the maximum of the reference speed can again to get voted.

Wenn ein Fehler in einem Regel-Mikrocomputer vorliegt, dann wird die Anweisung "schneller Referenzablauf" nicht zum Erfolg führen, und es kommt nicht zu einem Schneiden der Referenzgeschwindigkeiten. In diesem Falle bleibt die Minimumanweisung bestehen, was bedeutet, daß der ordnungsgemäß arbeitende Regel-Mikrocomputer mit seiner eigenen Referenz weiter regeln kann.If there is a failure in a rule microcomputer, the instruction "fast reference flow" will not become lead to success, and there is no cutting of the reference speeds. In this case the Minimum instruction exist, which means that the properly functioning control microcomputer with its own Reference can regulate further.

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Wenn die Anweisung "schneller Referenzablauf der höheren Referenzgeschwindigkeit" nicht innerhalb einer vorgegebenen Zeit zum Schneiden der Referenzgeschwindigkeiten führt, wird dies als Fehler gedeutet und über den Ausgang 46 wird ein Fehlersignal abgegeben.If the instruction "faster reference run of the higher reference speed" is not within a specified Time leads to the cutting of the reference speeds, this is interpreted as an error and an error signal is output via output 46 submitted.

Durch diese Art der Schlupfregelsignalüberwachung soll im wesentlichen verhindert werden, daß durch einen faischen-Referenzgeschwindigkeitswert Drucklosigkeit zweier Räder hervorgerufen wird.This type of slip control signal monitoring is intended to essentially prevent a false reference speed value Pressureless two wheels is caused.

Auf die schaltungsmäßige bzw. rechnerspezifische Realisierung der überwachung der erwähnten Signale soll hier niob+- näher eingegangen werden, da diese nicht Gegenstand der vorliegenden Anmeldung ist.On the circuit-based or computer-specific implementation of the monitoring of the signals mentioned should here niob + - will be discussed in more detail, since this is not the subject of the present application.

Die Prüfung der bei geregelter Bremsung erzeugten Regelsignale erfolgt im Mikrocomputer 18 mit der höchsten Priorität. Das bedeutet, daß die Prüfung sofort aufgenommen wird, sobald im Falle einer geregelten Bremsung ein Regelsignal auftritt. Die Prüfung erfolgt auch, wenn ein an sich unzulässiges Störsignal den Fall der geregelten Bremsung vortäuscht.The control signals generated during controlled braking are checked in the microcomputer 18 with the highest priority. This means that the test is started immediately as soon as a control signal occurs in the case of controlled braking. The test is also carried out if an intrinsically impermissible interference signal simulates the case of controlled braking.

2.) Prüfung der aufgrund der Prüfsignale erzeugten Regelsignale (Prüfung der blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage im passiven Zustand.)2.) Checking the control signals generated on the basis of the test signals (Checking the anti-lock vehicle brake system in the passive state.)

Die Prüfung nach 1.) erkennt im wesentlichen, ob ein Signal zu lange ansteht. Ob ein Regelsignal überhaupt erzeugt werden kann, vermag man mit der Prüfung nach 1.) nicht zuThe test according to 1.) essentially detects whether a signal has been pending for too long. Whether a control signal is generated at all cannot be achieved with the test according to 1.)

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erkennen. Hierzu ist die nachfolgend beschriebene Prüfung vorgesehen.recognize. The test described below is provided for this purpose.

Während der normalen Fahrt, wenn keine geregelte Bremsung erfolgt und die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als 16 km/h ist, wird vom Mikrocomputer 18 über Leitungen 24 und auf einen in den Eingangsschaltkreisen 6 und 8 angeordneten binären Teiler (nicht gezeigt) ein Befehl gegeben, durch den die Herunterteilung oder Halbierung des jeweils vorhandenen Geschwindigkeitswortes erfolgt. Durch diese simulierte Verzögerung treten Verzögerungs- und Schlupfregeisignale auf. Sobald diese Regelsignale an den Bremsdruck-Magnetregelventilen zur Wirkung kommen, werden die Magnetansteuersignale sofort gesperrt, damit nicht zuviel Energie in die Magnete eingespeist wird und die den Magnetventilen vorgeschalteten Endverstärker geschont werden und die Magnetrelais der Ventile nicht durchgesteuert werden. Nachdem die Ansteuerung der Magnetregelventile quittiert worden ist, werden die durch die Prüfsignale erzeugten Regelsignale überprüft gemäß dem unter 1.) beschriebenen Prüfverfahren. Danach wird die Aktivierung der in den Eingangsschaltkreisen vorgesehenen Teilerschaltungen wieder unterbrochen. Nach dem Entaktivieren der Teilerschaltungen tritt ein Beschleunigungsregelsignal auf, dessen Auftreten vom Mikrocomputer 18 geprüft und quittiert wird. Sind alle Regelsignale ordnungsgemäß aufgetreten, wird der Prüfzyklus insoweit als positiv und abgeschlossen betrachtet. Falls nicht sämtliche Regel-During normal driving when there is no controlled braking and the vehicle speed is greater than 16 km / h is, is arranged from the microcomputer 18 via lines 24 and on one in the input circuits 6 and 8 binary divisor (not shown) given an instruction by the the subdivision or halving of the respective existing speed word takes place. By this simulated delay delay and slip signals occur. As soon as these control signals come into effect on the brake pressure solenoid control valves, the solenoid control signals are activated blocked immediately so that too much energy is not fed into the magnets and the upstream solenoid valves The power amplifier is spared and the solenoid relays of the valves are not activated. After the control the solenoid control valve has been acknowledged, the control signals generated by the test signals are checked according to the test procedure described under 1.). After that, the activation will take place in the input circuits Divider circuits interrupted again. After deactivating the divider circuits, an acceleration control signal occurs on, the occurrence of which is checked and acknowledged by the microcomputer 18. Are all control signals correct? occurred, the test cycle is insofar as positive and considered completed. If not all rule

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signale ordnungsgemäß aufgetreten sind, erfolgt eine Fehlersignalisierung über die Ausgänge 46 und 48 des Mikrocomputers 18.signals have occurred correctly, an error signal is issued via the outputs 46 and 48 of the microcomputer 18.

Bekanntlich benötigt jedes Programm in den Mikrocomputern 1o, 12 und 18 eine gewisse Zeit. Wenn bei Durchführung dieser Prüfung beispielsweise ein Verzögerungsregelsignal ermittelt wurde, wird es in einem Logik-Verknüpfungsprogramm zum Magnetansteuersignal umgeformt und steht dann am Magnetregelventil an. Wenn jetzt alle Regelsignale vom Mikrocomputer 18 der Reihe nach abgefragt werden und die Teilerschaltung in den Eingangsschaltkreisen 6 und 8 danach abgeschaltet wird und danach der Abfall des Magnetansteuersignales abgewartet wird, vergeht viel zu viel Zeit. Es besteht die Gefahr, daß die Magnetrelais zuviel Energie aufnehmen und die Magnetregelventile sogar betätigt werden.As is known, each program in the microcomputers 10, 12 and 18 takes a certain amount of time. If in performing this Check, for example, a delay control signal has been determined, it becomes the solenoid control signal in a logic combination program reshaped and is then applied to the solenoid control valve. If now all control signals from the microcomputer 18 of the Are queried one after the other and the divider circuit in the Input circuits 6 and 8 are then switched off and then the drop in the magnet control signal is awaited, way too much time goes by. There is a risk that the solenoid relays and the solenoid control valves will absorb too much energy can even be actuated.

Um diesen Nachteil zu vermeiden, werden sämtliche Magnetansteuersignale mit Hilfe eines Interrupt-Programmes zusammengefaßt. Dieses Interrupt-Programm veranlaßt den Mikrocomputer 18, die Magnetansteuerleitungen abzufragen und einen Interrupt an die Regel-Mikrocomputer 1o und 12 zu geben, wodurch veranlaßt wird, daß die Magnetansteuersignale abgeschaltet werden. Diese Maßnahme erfordert eine wesentlich kürzere Zeit, und die Gefahr einer zu langen Ansteuerung der Magnetregelventile ist vermieden.To avoid this disadvantage, all magnet control signals summarized with the help of an interrupt program. This interrupt program causes the microcomputer 18 to interrogate the solenoid control lines and to give an interrupt to the control microcomputers 1o and 12, which causes the solenoid control signals to be switched off will. This measure requires a much shorter time, and the risk of too long a control of the Solenoid control valves are avoided.

'»Lese Prüfung läuft mit der nächst niedrigeren Prio-'»Reading exam runs with the next lower priority

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3.) Selbstprüfung des Mikrocomputers 18. Der Mikrocomputer 18 weist einen Langzeitgeber auf, durch den ein Programm aufgerufen wird, das Operationen durchführt, die in ihrer Gesamtheit die wesentlichen Funktionsbaugruppen des Mikrocomputers 18 prüfen. Wenn die Selbstprüfung beendet ist, werden bei richtigem Ergebnis zwei Flip-Flops 34 und 36 gesetzt. Die Ausgangssignalzustände dieser Flip-Flops werden über Leitungen 38 und 4o von den zugehörigen Regel-Mikrocomputern 1o und 12 abgefragt, die nach dem Abfragen die Flip-Flops über die Leitungen und 44 wieder zurücksetzen. Ergibt die Selbstprüfung einen Fehler, und wird dadurch einer der Flip-Flops nicht zurückgesetzt, erfolgt eine separate Fehlersignalisierung (nicht dargestellt) und wird das Regelmagnetventil 14 abgeschaltet. Diese Selbstprüfung erfolgt mit geringster Priorität. Die Folge der einzelnen Prüfschritte ist schematisch im Flußdiagramm der Fig. 2 dargestellt.3.) Self-checking of the microcomputer 18. The microcomputer 18 has a long-term encoder through which a program is called which operations performs which check the essential functional assemblies of the microcomputer 18 in their entirety. If the If the self-test has ended, two flip-flops 34 and 36 are set if the result is correct. The output signal states these flip-flops are queried via lines 38 and 4o by the associated control microcomputers 1o and 12, which reset the flip-flops via lines and 44 after the query. If self-examination gives a Error, and if one of the flip-flops is not reset as a result, a separate error signaling takes place (not shown) and the control solenoid valve 14 is switched off. This self-examination takes place with the lowest priority. The sequence of the individual test steps is shown schematically in the flow chart in FIG.

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Claims (8)

Uabco Fahrzeugbremsen GmbH Hannover, den 10.7.1979 iilP 31/79 - Dr. K. PatentansprücheUabco Fahrzeugbremsen GmbH Hanover, July 10th, 1979 iilP 31/79 - Dr. K. Claims 1. Prüfschaltung für den Regler einer blockiergeschützten Fahrzeugbremsanlage, die mit wenigstens einem Regel-Mikrocomputer für die Regelkanäle zur Auswertung von mit Hilfe von Drehgebern gewonnenen, geschwindigkeitsabhängigen und über einen Eingangsschaltkreis zugeführten Meßsignalen und zur Erzeugung von Regelsignalen ausgestattet ist/ die über Verstärker Magnetventilen zur geregelten Einsteuerung von Bremsdruck in die Bremszylinder zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein weiterer Mikrocomputer (18) für die Prüfung und überwachung der Regelkanäle vorgesehen ist, dessen Datenausgänge zur Prüfung der Regelsignale teilweise mit den Datenausgängen der Regel-Mikrocomputer (1o, 12) über Leitungen (2o, 22) und zur Prüfung der Ventilansteuerungssignale teilweise mit den Ausgängen der Verstärker für die Magnetventile (14, 16) über Leitungen (28, 3o) verbunden sind, der eine Einrichtung zum Erzeugen von Prüfsignalen und Einspeisen dieser Prüfsignale in die Eingangsschaltkreise (6, 8) sowie eine Selbsttesteinrichtung1. Test circuit for the controller of an anti-lock vehicle brake system, which is equipped with at least one control microcomputer for the control channels to evaluate speed-dependent measurement signals obtained with the help of rotary encoders and supplied via an input circuit and to generate control signals / which is controlled via amplifier solenoid valves Control of brake pressure are fed into the brake cylinder, characterized in that at least one further microcomputer (18) is provided for checking and monitoring the control channels, whose data outputs for checking the control signals partially with the data outputs of the control microcomputers (1o, 12) Lines (2o, 22) and for testing the valve control signals are partially connected to the outputs of the amplifiers for the solenoid valves (14, 16) via lines (28, 3o), which is a device for generating test signals and feeding these test signals into the input circuit travel (6, 8) as well as a self-test facility 030067/OU2030067 / OU2 aufweist und der ferner mehrere an eine Warneinrichtung und an Magnetventilrelais angeschlossene Ausgänge (46, 48) aufweist, und daß eine Steuereinheit zur Steuerung der Reihenfolge und Unterbrechung der Prüfung der Regelsignale im Bremsfalle, der durch die Prüfsignale erzeugten Regelsignale und der Aktivierung der Selbsttesteinrichtung vorgesehen ist in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Prioritätsmuster. and which also has several outputs (46, 48) connected to a warning device and to solenoid valve relays and that a control unit for controlling the sequence and interruption of the testing of the control signals in the case of braking, the control signals generated by the test signals and the activation of the self-test device is dependent on a given priority pattern. 2. Prüfschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikrocomputer (18) die Anschaltzeiten der Ragelsignale überwacht und beim Überschreiten bestimmter Grenzzeiten ein Fehlermeldesignal erzeugt.2. Test circuit according to claim 1, characterized in that the microcomputer (18) monitors the switch-on times of the rag signals and generates an error signal when certain limit times are exceeded. 3. Prüfschaltung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikrocomputer (18) durch Synchronisationssignale von Taktgebern dekrementierbare Register aufweist, deren Informationsinhalte den Grenzzeiten zugeordnet sind, wobei die Setzeingänge der Taktgeber an die Ansteuerleitung der Magnetventile und an die Ausgänge der die Regelsignale erzeugenden Baugruppen der Regel-Mikrocomputer (1o, 12) angeschlossen sind.3. Test circuit according to claim 1 or 2, characterized in that the microcomputer (18) has registers which can be decremented by synchronization signals from clocks, the information content of which is assigned to the limit times, the set inputs of the clock to the control line of the solenoid valves and to the outputs of the control signals Generating assemblies of the control microcomputer (1o, 12) are connected. 4. Prüfschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikrocomputer (18) zur Prüfung der Regel-Mikrocomputer (1o, 12) eine Steuereinrichtung aufweist, die an4. Test circuit according to claim 1, characterized in that the microcomputer (18) for testing the control microcomputer (1o, 12) has a control device which is connected to 030067/0U2 ~3~030067 / 0U2 ~ 3 ~ — "3 —- "3 - in den Eingangsschaltkreisen (6/ 8) angeordnete, das jeweilige Geschwindigkeitsdatenwort auf ein Testdatenwort herunterteilende Teilerschaltungen angeschlossen ist, die an den Dateneingang der Regel-Mikrocomputer (1o, 12) angeschlossen sind, und zur Aktivierung dieser Teilerschaltungen zyklisch Steuersignale erzeugt.arranged in the input circuits (6/8), the respective Speed data word is connected to a test data word dividing divider circuits, which connected to the data input of the control microcomputer (1o, 12) and cyclically generate control signals to activate these divider circuits. 5. Prüfschaltung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikrocomputer (18) eine Testschaltung mit einem Langzeitgeber aufweist, der zyklisch einen Programmzähler setzt, der das Abarbeiten eines Programms zum Testen der einzelnen Funktionsbaugruppen des Mikrocomputers (18) steuert.5. Test circuit according to one of the preceding claims, characterized in that the microcomputer (18) has a test circuit with a long-term transmitter which cyclically sets a program counter which controls the execution of a program for testing the individual functional assemblies of the microcomputer (18). 6. Prüfschaltung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Programmzähler am Ende des Testprogrammes ein Signal "Test beendet" abgibt, das Setzeingängen von den Regel-Mikrocomputern (1o, 12) zugeordnete Flip-Flops (34, 36) zugeführt wird, deren Ausgänge mit in den Regel-Mikrocomputern (1o, 12) angeordneten Schaltungen zui Feststellung des Ausgar.gssicm^lzustandes der Flip-Flop verbunden sind, wobei die Ausgänge der Schaltungen mit den Rücksetzeingängen der zugeordneten Flip-Flops verbunden sind.6. Test circuit according to claim 5, characterized in that the program counter at the end of the test program emits a signal "test ended", the set inputs of the control microcomputers (1o, 12) associated with flip-flops (34, 36) is fed Outputs are connected to circuits arranged in the control microcomputers (1o, 12) for determining the Ausgar.gssicm ^ lstatuses of the flip-flop, the outputs of the circuits being connected to the reset inputs of the associated flip-flops. 7. Prüfschaltung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Prioritätsmuster die Prüfung der Regelsignale im Bremsfalle die höchste, die Prüfung der durch die Prüf-7. Test circuit according to claim 1, characterized in that in the priority pattern the test of the control signals in the braking case is the highest, the test of the test ■030067/OU2 -4-■ 030067 / OU2 -4- signale erzeugten Regelsignale die nächst niedrigere und das Selbsttesten die niedrigste Priorität hat.signals generated control signals has the next lower priority and self-testing has the lowest priority. 8. Prüfschaltung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für jeweils zwei Regelkanäle ein Prüf-Mikrocomputer vorgesehen ist.8. Test circuit according to one of the preceding claims, characterized in that a test microcomputer is provided for every two control channels. 030067/0U2030067 / 0U2
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