DE2923030A1

DE2923030A1 - Bulldozer with automatic regulator for blade height - using actual blade inclination detector corrected for acceleration by arithmetic circuit

Info

Publication number: DE2923030A1
Application number: DE19792923030
Authority: DE
Inventors: Teruo Manseki; Tetsuya Nakayama; Koh Shimizu; Takashi Suganami; Tashiro Takeda
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1979-06-07
Filing date: 1979-06-07
Publication date: 1980-12-18
Also published as: DE2923030C2

Abstract

The bulldozer has an automatic control for preventing overloading of the vehicle or the bulldozer blade. It uses two inclination detectors mounted on the upper and lower part of the bulldozer respectively, their outputs supplied to an arithmetic circuit for acceleration compensation, eliminating the acceleration component and providing an output representing the angle of inclination. An arithmetic circuit associated with the raising mechanism for the frame carrying the bulldozer blade uses the inclination signal and the signal from the hydraulic cylinder, to provide a signal providing the actual inclination of the blade. This is supplied to a regulator controlling the height of the blade in accordance with a reference value.

Description

Automatische Regeleinrichtung für ein ErdbewegungsgerätAutomatic control device for an earth moving machine

Die Erfindung betrifft eine automatische Regeleinrichtung für ein Erdbewegungsgerät. Bei der Durchführung von Erdbewegungsarbeiten mit Räumeinrichtungen, beispielsweise einer Planierraupe, muß, um die Arbeiten mit hoher Effizienz durchzuführen, eine Überlastung des Fahrzeugkörpers oder der Schaufel vermilden werden. In der Praxis sind solche Überlastungen jedoch schwer zu vermeiden.The invention relates to an automatic control device for a Earth moving equipment. When carrying out earthmoving work with clearing equipment, for example a bulldozer, must, in order to carry out the work with high efficiency, avoid overloading the vehicle body or the shovel. In the In practice, however, such overloads are difficult to avoid.

Bei einem bekannten Verfahren zur Schaufelregelung wird von einem Laserstrahlsender,der sich an einer bestimmten Stelle des Fahrzeugs in einer Referenzhöhe befindet, ein Laserstrahl .ausgesandt. An der Räumschaufel o. dgl. befindet sich an einer bestimmten Stelle ein fest angebrachter Laserstrahlempfänger, der den ausgesandten Laserstrahl empfängt. Hierdurch kann man ein Höhensignal erzielen, das zur automatischen Regelung der Schaufelhöhe benutzt werden kann.In a known method for blade control is of a Laser beam transmitter that is located at a certain point on the vehicle at a reference height is located, a laser beam is sent. Located on the scraper or the like a fixed laser beam receiver at a certain point, which sends the Receives laser beam. In this way you can achieve an altitude signal that is used for automatic Control of the blade height can be used.

Bei anderen konventionellen Regelverfahren zur Regelung der Schaufelhöhe hat die Planierraupe selbst einen Referenzwert und der Schaufelneigungswinkel wird mittels eines vertikalen Gyroskops oder Neigungsmessers ermittelt, so daß die Schaufelhöhe automatisch entsprechend der Differenz zwischen dem Ist- Wert und dem Referenzwert geregelt wird.With other conventional control methods for controlling the blade height the bulldozer itself has a reference value and the bucket inclination angle becomes determined by means of a vertical gyroscope or inclinometer, so that the blade height automatically according to the difference between the actual Value and the reference value is regulated.

Die bekannten Verfahren sind jedoch in folgenden Punkten nachteilig:. In staubiger Umgebung oder an einer Stelle, an der der Boden vibriert, wird der Laserstrahl gestört, so daß man kein befriedigendes Ergebnis erzielt.However, the known methods are disadvantageous in the following points: In a dusty environment or in a place where the floor vibrates, the Laser beam disturbed, so that no satisfactory result is obtained.

Ferner ist die Regeleinrichtung außerordentlich kompliziert und erfordert hohe Herstellungskosten. Das zweite geschilderte Verfahren hat außerdem die folgenden Nachteile: Wenn das vertikale Gyroskop zur Ermittlung des Schaufelneigungswinkels benutzt wird, ist dieses vertikale Gyroskop selbst teuer und außerordentlich störanfällig gegen Vibrationen. Ein Neigungsmesser oder Inklinometer ist dagegen nicht teuer, jedoch anfällig gegen Beschleunigungen und Abbremsungen des Fahrzeugkörpers. Wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit verändert, kann daher die Regelung der Schaufel nicht mehr durchgeführt werden.Furthermore, the control device is extremely complicated and required high manufacturing costs. The second method described also has the following Disadvantages: If the vertical gyroscope to determine the blade pitch angle is used, this vertical gyroscope itself is expensive and extremely prone to failure against vibrations. An inclinometer or inclinometer, on the other hand, is not expensive, however, susceptible to accelerations and decelerations of the vehicle body. if If the vehicle speed changes, the control of the shovel can therefore can no longer be carried out.

Zur Durchführung, der Schaufelregelung durch Ermittlung der auf die Schaufel einwirkenden Belastung ist ein Verfahren bekannt, bei dem für ein Raderfahrzeug, wie z.B. einen Motorplanierer oder einen Motorscraper, das Drehzahlverhältnis zwischen dem Antriebsrad und dem angetriebenen Rad ermittelt wird, um daraus ein Schlupfsignal zu erzeugen. Dieses wird für'die Regelung der vertikalen Schaufelbewegung benutzt. Bei diesem Verfahren erfolgt die Erkennung aber erst, nachdem die Last derart angewachsen ist, daß Schlupf an den Rädern entstanden ist. Ein solches Verfahren ist .bei Raupenfahrzeugen nicht anwendbar, Bei der automatischen Schaufelregelung wird die Planiergenauigkeit stark von der Antwortgeschwindigkeit des Regelsystems beeinflußt. Bei den einfachen Ein/Aus-Regelsystemen muß die Totzone vergrößert werden, um die Antwort schwindigkeit zu erhöhen. Wenn die Totzone jedoch vergrößert wird, treten Regelschwingungen auf. Bei den normalen Zweipunktregelsystemen wird die Planiergenauigkeit daher durch Erhöhung der Antwortgeschwindigkeit verringert. Ferner muß bei den Zweipunktregelsystemen die Antwortgeschwindigkeit verringert werden, um die Planiergenauigkeit zu erhöhen. Die Zweipunktregelsysteme leiden daher unter diesem gegenläufigen Problem.To carry out the blade control by determining the on the Load acting on the shovel, a method is known in which, for a wheeled vehicle, such as a motor leveler or a motor scraper, the speed ratio between the drive wheel and the driven wheel is determined to generate a slip signal to create. This is used to regulate the vertical blade movement. With this method, however, the detection only takes place after the load has increased in this way is that the wheels have slipped. One such method is in crawler vehicles not applicable, with automatic bucket control, the leveling accuracy strongly influenced by the response speed of the control system. With the simple ones On / off control systems the dead zone can be increased by the Increase response speed. However, if the dead zone is increased, kick Control oscillations. With the normal two-point control systems, the leveling accuracy therefore decreased by increasing the response speed. Furthermore, with the two-point control systems the response speed can be decreased to increase the leveling accuracy. The two-point control systems therefore suffer from this opposite problem.

Wie sich aus den obigen Erläuterungen ergibt, ist es schwierig, die Schaufelhöhe automatisch zu regeln.As can be seen from the above discussion, it is difficult to obtain the To regulate the bucket height automatically.

Aus diesem Grunde haben die meisten Erdbewegungseinrichtungen, wie Planierraupen, keine automatische Regeleinrichtung für die Schaufelhöhe. Erdbewegungsarbeiten, wie das Fortschieben und/oder Planieren des Bodens, sind äußerst schwierig und der Fahrzeugfahrer muß über große Erfahrung bei der Bedienung des entsprechenden Fahrzeugs verfügen. Unter schweren Arbeitsbedingungen unterliegt der Fahrzeugführer Ermüdungserscheinungen, die die Arbeit noch schwerer machen.For this reason, most earthmoving equipment has, like Bulldozers, no automatic control device for the bucket height. Earthmoving work, such as moving and / or leveling the ground are extremely difficult and the Vehicle drivers must have extensive experience in operating the corresponding vehicle feature. The driver is subject to signs of fatigue under heavy working conditions, which make the work even harder.

Aufgabe der Erfindung ist es, die obigen Schwierigkeiten der konventionellen Schaufelregelungen zu vermeiden und eine Regeleinrichtung für ein Erdbewegungsgerät zu schaffen, die imstande ist, die Schaufelhöhe mit großer Genauigkeit zu regeln und nicht von Fibrationen des Erdbewegungsgerätes gestört wird.The object of the invention is to solve the above difficulties of the conventional To avoid shovel controls and a control device for an earthmoving device to create that is able to regulate the blade height with great accuracy and is not disturbed by vibrations from the earthmoving equipment.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß zwei Neigungsmesser an dem oberen und an dem unteren Teil des Körpers der Erdbewegungsvorrichtung angeordnet sind, die der Schrägstellung des Körpers entsprechende Neigungssignale erzeugen, daß ,die Neigungssignale einer arithmetischen Schaltung zur Beschleunigungskompensation zugeführt werden, die eine in ihnen enthaltene Beschleunigungskomponente eliminiert und ein nur dem Neigungswinkelentsprechendes Ausgangssignal abgibt, daß an einem Hubzylinder zum Heben und Senken eines eine Schaufel tragenden Rahmens eine Hubmeßeinrichtung angebracht ist, daß eine arithmetische Schaltung vorgesehen ist, die aus dem Signal für den Neigungswinkel und dem Hubsignal des Zylinders ein Signal für den Ist-Neigungswinkel des Rahmens errechnet und daß das Signal für den Ist-Neigungswinkel des Rahmens einer Regeleinrichtung zugeführt wird, die die Schaufelhöhe in Abhängigkeit von dem Ist-Neigungswinkel des Rahmens und einen Referenzwert regelt.To solve this problem, the invention provides that two Inclinometers on the upper and lower parts of the body of the earthmoving device are arranged, the inclination signals corresponding to the inclination of the body generate that, the inclination signals of an arithmetic circuit for acceleration compensation are supplied, which eliminates an acceleration component contained in them and outputs an output signal corresponding only to the angle of inclination, that at one Lifting cylinder for lifting and lowering a frame carrying a shovel, a lift measuring device it is appropriate that an arithmetic circuit is provided which is derived from the signal for the angle of inclination and the stroke signal of the cylinder, a signal for the actual angle of inclination of the frame and that the signal for the actual angle of inclination of the frame a control device is supplied, which the blade height as a function of the actual angle of inclination of the frame and a reference value.

Die Erfindung schafft ferner ein automatisches Regelsystem für eine Erdbewegungseinrichtung mit zwei Arten von Uberlast-Erkennungseinrichtungen, so daß eine Überlastung der Schaufel unverzüglich festgestellt wird, noch bevor Schlupf eintritt. Schließlich kann eine komplexe Schaufelregelung durch effiziente Durchführung einer Hub- und Absenkregelung sowie einer Kippregelung erfolgen.The invention also provides an automatic control system for a Earthmoving equipment with two types of overload detection equipment, see above that an overload of the blade is detected immediately, even before slippage entry. Finally, a complex blade control can be achieved through efficient implementation a lift and lower control as well as a tilt control take place.

Damit können die Schaufelhöhe der Kippwinkel und im Falle einer überlastung der Schaufel auch die Lastreduzierung geregelt werden. Die Bedienungsperson be- nötigt also keine große Routine und durch die Entlastung wird auch die Ermüdung während der Arbeit verringert. Durch die Verwendung von zwei-Neigungsmessern bzw. Inklinometern, können die durch Beschleunigung oder Verlangsamung des Fahrzeugs regellos auftretenden Störungen oder Fehler eliminiert werden, so daß die Schrägstellung des Fahrzeugkörpers exakt ermittelt wird. Die automatische Regeleinrichtung hat eine hohe Regelsteifigkeit, eine hohe Genauigkeit und ist mit relativ geringen Kosten herstellbar.This allows the bucket height, the tilt angle and in the event of an overload the shovel also regulates the load reduction. The operator compels so not a big routine and the relief also reduces fatigue during the work decreases. By using two inclinometers or inclinometers, can occur randomly due to the acceleration or deceleration of the vehicle Disturbances or errors are eliminated, so that the inclination of the vehicle body is determined exactly. The automatic control device has a high level of control rigidity, high accuracy and can be produced at relatively low cost.

Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Figuren ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert.An exemplary embodiment is described below with reference to the figures the invention explained in more detail.

Es zeigen: Figur 1 ein Blockschaltbild der gesamten Regeleinrichtung, Figur 2 verschiedene Signalverläufe bei der Steuerung der Schaufelhöhe, Figur 3 ein Blockschaltbild der arithmetischen Schaltung zur Beschleunigungskompensation, Figur 4 eine Darstellung der Kraftvektoren an den Neigungsinessern f Figur 5 ein Blockschaltbild der arithmetischen Schaltung zur Erzeugung eines Überlastsignals in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit, Figur 6 ein Diagramm der Ziehkraft des Fahrzeugs über der Fahrzeuggeschwindigkeit bei verschiedenen Gängen, Figur 7 ein Blockschaltbild der logischen Schaltung zur Erzeugung der Ventilsteuersignale, Figur 8 ein Schaltbild der Zeitsteuereinrichtung zur Erzeugung eines Überlastsignales in Abhängigkeit von der Bedienung verschiedener Betätigungselemente des Fahrzeugs, Figur 9 Diagramme zur Verdeutlichung des Signalsverlaufs bei Unterbrechung der Regelung infolge der Verstellung bestimmter Bedienungselemente und Figur 10 ein Blockschaltbild einer Prioritätsschaltung zur bevorzugten Durchführung der Schaufelhubregelung gegenüber der Kippregelung.The figures show: FIG. 1 a block diagram of the entire control device, FIG. 2 different signal curves for the control of the blade height, FIG. 3 a block diagram of the arithmetic circuit for acceleration compensation, FIG. 4 shows a representation of the force vectors at the inclinations f FIG Block diagram of the arithmetic circuit for generating an overload signal as a function of the driving speed, FIG. 6 shows a diagram of the pulling force of the vehicle over the vehicle speed in different gears, figure 7 is a block diagram of the logic circuit for generating the valve control signals, FIG. 8 shows a circuit diagram of the time control device for generating an overload signal depending on the operation of various operating elements of the vehicle, FIG. 9 diagrams to illustrate the signal curve when the regulation is interrupted as a result of the adjustment of certain operating elements and FIG. 10 is a block diagram a priority circuit for the preferred implementation of the shovel lift control the tilt control.

Bei dem Ausführungsbeispiel der Figur 1 ist die Erdbewegungseinrichtung beispielsweise eine Planierraupe. Die Räumschaufel 4 ist an dem Ende eines Schaufeltragrahmens 3 befestigt, dessen anderes Ende schwenkbar an dem Körper der Planierraupe 3 angebracht ist. Die Räumschaufel 4 wird von einem zwischen dem Körper und dem Schaufeltragrahmen 3 angebrachten Hubzylinder 5 auf- und abgesenkt. Die Räumschaufel kann von einem Kippzylinder 6 in Längsrichtung gekippt werden, der zwischen der Räumschaufel 4 und dem Schaufeltragrahmen 3 angebracht ist.In the embodiment of Figure 1, the earth moving device for example a bulldozer. The clearing blade 4 is at the end of a blade support frame 3, the other end of which is pivotally attached to the body of the bulldozer 3 is. The clearing blade 4 is held by one between the body and the blade support frame 3 attached lifting cylinder 5 up and down. The dozer blade can be from one Tilting cylinder 6 can be tilted in the longitudinal direction, which is located between the clearing blade 4 and the bucket support frame 3 is attached.

Ein Richtungsschaltventil 7 mit vier Schaltstellungen 7A -bis 7D dient zur Einstellung des Hubzylinders auf Ausfahren, Einziehen, Halten und Schweben. Das Ventil 7 ist über eine Stange 8 mit dem Zylinderteil 9a eines Arbeitszylinders 9 (im folgenden als "Servozylinder" bezeichnet) verbunden. Die Stange 9b des Servozylinders 9 ist mit einem manuellen Bedienungshebel 10 verbunden. Ein Verriegelungsmechanismus 11 dient zur Verriegelung des Bedienungshebels 10 bei der automatischen Schaufelsteuerung.A directional switching valve 7 with four switching positions 7A-7D is used for setting the lifting cylinder to extend, retract, hold and hover. The valve 7 is connected to the cylinder part 9a of a working cylinder via a rod 8 9 (hereinafter referred to as "servo cylinder") connected. The rod 9b of the servo cylinder 9 is connected to a manual operating lever 10. A locking mechanism 11 is used to lock the operating lever 10 in the automatic bucket control.

Der Verriegelungsmechanismus 11 wird in Verbindung mit einem Wechselschalter 50 für manuelle oder automatische Schaufelsteuerung betätigt. Dies bedeutet, daß der Schalter 50 eingeschaltet ist, wenn der Bedienungshebel 10 verriegelt ist,und daß er ausgeschaltet ist, wenn der Bedienungshebel 10 freigegeben ist. Ein elektromagnetisches Dreiwegeventil 12 und ein elektromagnetisches Zweiwegeventil 13 (im folgenden als 11elektromagnetische Ventile 12 und 13" bezeichnet) dienen zur Steuerung des Servozylinders 9. Die elektromagnetischen Ventile 12 und 13 sind mit einer hydraulischen Druckschaltung zwischen dem Servozylinder 9 und einer hydraulischen Druckpumpe 20 derart verbunden, daß sie von den Ausgangssignalen einer Treiberschaltung 52 geschaltet werden. Bei der manuellen.The locking mechanism 11 is in connection with a changeover switch 50 actuated for manual or automatic bucket control. This means that the switch 50 is turned on when the operating lever 10 is locked, and that it is switched off when the operating lever 10 is released. An electromagnetic one Three-way valve 12 and an electromagnetic two-way valve 13 (hereinafter referred to as 11 electromagnetic valves 12 and 13 ″ are used to control the servo cylinder 9. The electromagnetic valves 12 and 13 are with a hydraulic pressure circuit between the servo cylinder 9 and a hydraulic pressure pump 20 like that connected that they are switched by the output signals of a driver circuit 52 will. With the manual.

Schaufelsteuerung werden die Ventile 12 und 13 jeweils in die Stellungen 12C bzw. 13A geschaltet, woraufhin der Servozylinder hydraulisch untätig wird, d.h. das öl wird in dem Zylinder 9 abgedichtet, so daß der Zylinder als starrer Körper betrachtet werden kann. Die Stange-8 folgt daher der Bewegung der Stange 9b. Die Bedienungsperson kann also das Richtungsschaltventil 7 durch den Bedienungshebel 10 auf eine gewünschte Schaltstellung bringen.Bucket control, the valves 12 and 13 are respectively in the positions 12C or 13A, whereupon the servo cylinder is hydraulically inactive, i. E. the oil is sealed in the cylinder 9 so that the cylinder is a rigid body can be viewed. The rod-8 therefore follows the movement of the rod 9b. the The operator can therefore switch the directional valve 7 through the operating lever Move 10 to a desired switch position.

Bei der automatischen Steuerung wird der Bedienungshebel 10 von dem Verriegelungsmechanismus 11 verriegelt, so daß das elektromagnetische Ventil 12 den Zylinderteil 9a des Servozylinders 9 in bezug auf die Stange 9b entsprechend den Schaltstellungen 12A oder 12B ausfährt oder einzieht. Hierdurch wird das Richtungsschaltventil in eine bestimmte Schaltstellung gebracht. Das elektromagnetische Ventil 13 ist mit einer Feder versehen, die hilft, das Richtungsschaltventil 7 in seinen Ausgangszustand zurückzuversetzen. Wenn das elektromagnetische Ventil 13 in die Position 13B gestellt worden ist, stehen seine obere und untere Kammer direkt mit einem Tank T6 in Verbindung, so daß der Servozylinder 9 frei arbeiten kann.In the automatic control, the operating lever 10 of the Locking mechanism 11 locked so that the electromagnetic valve 12 the cylinder part 9a of the servo cylinder 9 with respect to the rod 9b accordingly the switch positions 12A or 12B extends or retracts. This becomes the directional switching valve brought into a certain switching position. The electromagnetic valve 13 is provided with a spring, which helps the direction switching valve 7 in its initial state move back. When the electromagnetic valve 13 is placed in the position 13B its upper and lower chambers are in direct communication with a tank T6, so that the servo cylinder 9 can work freely.

Ein weiteres Richtungsschaltventil 14 hat drei Stellungen 14A, 14B und 14C zur Steuerung des Kippzylinders 6 und ist über eine Stange 15 mit dem Zylinderteil 16,a eines weiteren Servozylinders 16 verbunden. Die Stange 16b des Servozylinders 16 ist mit dem Bedienungshebel 10 gekoppelt.Another directional switching valve 14 has three positions 14A, 14B and 14C for controlling the tilt cylinder 6 and is connected to the cylinder part via a rod 15 16, a of a further servo cylinder 16 is connected. The rod 16b of the servo cylinder 16 is coupled to the operating lever 10.

Zur Steuerung des Servozylinders 16 sind elektromagnetische Ventile 17 und 18 vorgesehen. Diese Ventile 17 und 18 sind mit einer hydraulischen Druckschaltung zwischen dem Servozylinder 16 und einer hydraulischen Druckpumpe 20 gekoppelt und sie werden in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen einer Treiber schaltung 53 in ähnlicher Weise gesteuert, wie die oben beschriebenen elektromagnetischen Ventile 12 und 13. Bei der manuellen Schaufelsteuerung werden die elektromagnetischen Ventile 17 und 18 in die Stellungen 17C bzw. 18A geschaltet, woraufhin die Stange 15 der Bewegung der Stange 16b in derselben Weise folgt, wie dies oben für den Servozylinder 9 beschrieben worden ist. Die Bedienungsperson kann also das Richtungsschaltventil 14 mit dem Bedienungshebel 16 auf einebestimmte Position einstellen. Bei der automatischen Schaufelsteuerung fährt das elektromagnetische Ventil 17 in gleicher Weise wie das elektromagnetische Ventil 12 den Zylinderteil 16a des Servozylinders 16 in bezug auf die Stange 16b entsprechend den Stellungen 17A - 17C aus oder ein. Ähnlich wie das elektromagnetische Ventil 13 ist das elektromagnetische Ventil 18 mit einer Rückstellfeder 14 versehen, die zur Rückstellung des Schaltventils 14 beiträgt. Wenn das elektromagnetische Ventil 18 in die Stellung 18B gestellt worden ist, kann der Servozylinder 16 frei arbeiten. Diese elektromagnetischen Ventile 13 und 18 befinden sich normalerweise jeweils in den Stellungen 13A bzw. 18A. Die elektromagnetischen Ventile 13 und 18 werden jeweils in die Stellungen 13B bzw. 18B geschaltet, wenn Steuersignale, die von den logischen Schaltungen 35 und 48 mit bestimmter Zeitsteuerung ausgegeben werden, über die Treiberschaltungen 52 und 53 den Spulen 13S bzw. 18S zugeführt werden und diese erregen.To control the servo cylinder 16 are electromagnetic valves 17 and 18 provided. These valves 17 and 18 are equipped with a hydraulic pressure circuit coupled between the servo cylinder 16 and a hydraulic pressure pump 20 and they are depending on the output signals of a driver circuit 53 in controlled in a similar manner to the electromagnetic valves described above 12 and 13. With manual bucket control, the electromagnetic valves 17 and 18 switched to the positions 17C and 18A, respectively, whereupon the rod 15 of the Movement of rod 16b follows in the same manner as above for the servo cylinder 9 has been described. The operator can therefore use the directional switching valve Set 14 with the operating lever 16 to a certain position. With the automatic Bucket control drives the electromagnetic valve 17 in the same way as that electromagnetic valve 12 with respect to the cylinder part 16a of the servo cylinder 16 on or off the rod 16b in accordance with positions 17A-17C. Similar to the electromagnetic valve 13 is the electromagnetic valve 18 with a Return spring 14 is provided, which contributes to the return of the switching valve 14. When the electromagnetic valve 18 has been placed in position 18B, can the servo cylinder 16 work freely. These electromagnetic valves 13 and 18 are normally in positions 13A and 18A, respectively. The electromagnetic Valves 13 and 18 are switched to positions 13B and 18B, respectively, when Control signals from the logic circuits 35 and 48 with certain timing output via the Driver circuits 52 and 53 to the coils 13S or 18S are supplied and excite them.

An dem oberen Teil und dem unteren Teil des Körpers und entlang einer vertikalen Linie, die in der Nähe des Schwerpunktzentrums des Körpers verläuft, sind Neigungsmesser 21 und 22 angebracht. Die Neigungsmesser 21 und 22 geben jeweils Ausgangssignale ea und eb entsprechend der Neigung d.es Körpers aus. Die Ausgangssignale werden einer arithmetischen Schaltung 25 zur Beschleunigungs-.On the upper part and the lower part of the body and along one vertical line that runs near the center of gravity of the body, inclinometers 21 and 22 are attached. The inclinometers 21 and 22 give respectively Output signals ea and eb according to the inclination of the body. The output signals are an arithmetic circuit 25 for acceleration.

kompensation zugeführt. Diese Neigungssignale ea. und eb enthalten Störsignale, die durch die Beschleunigung der Planierraupe 2 verursacht werden, wenn die Planierraupe 2 vorwärts oder rückwärts fährt, anfährt oder anhält.compensation supplied. These inclination signals include ea. And eb Interfering signals caused by the acceleration of the bulldozer 2, when the bulldozer 2 moves forward or backward, starts or stops.

In der arithmetischen Schaltung 25 zur Beschleunigungskompensation werden die Eingangssignale ea und e b einer Addition und Subtraktion unterzogen, um ein Winkelbeschleunigungssignal in Bewegungsrichtung des Körpers und ein Neigungswinkelsignal des Körpers zu erhalten.In the arithmetic circuit 25 for acceleration compensation the input signals ea and e b are subjected to addition and subtraction, an angular acceleration signal in the direction of movement of the body and an inclination angle signal of the body.

Das Neigungswinkelsignal wird zweimal integriert, um daraus einenNeigungswert zu erhalten. Die Differenz zwischen den so erhaltenen Neigungswert und dem Neigungswinkelsignal wird gebildet. Die Differenz wird auf die Integrationsschaltung rückgekoppelt, um so die regellos verursachten Beschleunigungseffekte zu eliminieren. Auf diese Weise gibt die Schaltung 25 ein Neigungswinkelsignal ed aus, das der Neigung bzw. Schrägstellung des Körpers entspricht. Die arithmetische Schaltung 25 zur Beschleunigungskompensation ist de- tailliert in Figur 3 dargestellt. Sie enthält Additionsschaltungen A1 bis A4, Integrationsschaltungen IG1 und IG2, einen Inverter IN1 und Koeffizienteneinheiten cl und C2.The inclination angle signal is integrated twice to obtain an inclination value therefrom to obtain. The difference between the inclination value thus obtained and the inclination angle signal gets formed. The difference is fed back to the integration circuit thus eliminating the randomly caused acceleration effects. In this way the circuit 25 outputs an inclination angle signal ed, that of the inclination or inclination of the body. The arithmetic circuit 25 for acceleration compensation is de- shown waisted in Figure 3. It contains addition circuits A1 to A4, integration circuits IG1 and IG2, an inverter IN1, and coefficient units cl and C2.

Die Neigungsmesser 21 und 22 sind von gleicher Konstruktion und haben jeweils Gewichte A und B. Wenn die Gewichte A und B um das Gravitationszentrum G in Richtung des Pfeiles AR gedreht werden, dann können die auf die Gewichte A .und B einwirkenden Kräfte gemäß Figur 4 durch Vektoren ausgedrückt werden. In Figur 4 sind F1 und F2 die auf die Gewichte einwirkenden Auslenkkräfte R x und αy sind die Komponenten in X- und Y-Richtung der auf jedes Gewicht einwirkenden Beschleunigung und m ist die Masse eines jeden Gewichtes.The inclinometers 21 and 22 are of the same construction and have Weights A and B respectively. If the weights A and B around the center of gravity G be rotated in the direction of the arrow AR, then the weights A .and B acting forces according to Figure 4 are expressed by vectors. In figure 4, F1 and F2 are the deflection forces R x and αy acting on the weights are the components in the X and Y directions of the acceleration acting on each weight and m is the mass of each weight.

Wenn die Federkonstante jedes Neigungsmessers 21 und 22 durch K ausgedrückt wird und der Betrag der Auslenkung der Federn des Neigungsmessers 21 und 22 im Gleichgewicht jeweils S1 bzw. S2 ist, dann gilt: F1 = KS1 = m{α x cos # + (αy+g)sin # - (l+L) #} ---(1) F2 = KS2 = m{α x cos # + (αy+g)sin # - 1 #} ---(2) Daher ist S1 - S2 = -ml/K # ---(3) S2 = mg/K {sin # + 1/g (αx cos # + αy sin #)- l/g #} --- (4) Der Neigungsmesser 22 befindet sich in der Nähe des Gravitationszentrums und - ist hinreichend klein. Gleichung (4) g kann daher annäherungsweise wie folgt geschrieben werden: S2 = mg/K {sin # + 1/g (αx cos # + αy sin #)} ---(5) 1/g(αx cos # +αy sin #) ist die Kombination der Beschleunigungskomponente und der Schwerkraftbeschleunigungskomponente und kann daher im Hinblick auf den zu ermittelnden Neigungswinkel als Rausch-oder Störkomponente (Nx) betrachtet werden. Daher gilt S2 = mg/K (sin # + Nx) ---(6) Die Neigungsmesser 21 und, 22 geben als elektrische Signale ea und eb die Werte KL S1 und mg S2 aus.When the spring constant of each inclinometer 21 and 22 is expressed by K. and the amount of deflection of the springs of the inclinometer 21 and 22 in equilibrium is S1 or S2, then: F1 = KS1 = m {α x cos # + (αy + g) sin # - (l + L) #} --- (1) F2 = KS2 = m {α x cos # + (αy + g) sin # - 1 #} --- (2) Hence S1 - S2 = -ml / K # --- (3) S2 = mg / K {sin # + 1 / g (αx cos # + αy sin #) - l / g #} --- (4) The inclinometer 22 is located near the center of gravity and - is sufficiently small. Equation (4) g can therefore be approximated as follows written: S2 = mg / K {sin # + 1 / g (αx cos # + αy sin #)} --- (5) 1 / g (αx cos # + αy sin #) is the combination of the acceleration component and the Gravity acceleration component and can therefore be determined with regard to the The angle of inclination can be viewed as a noise or spurious component (Nx). Therefore applies S2 = mg / K (sin # + Nx) --- (6) The inclinometers 21 and, 22 give as electrical Signals ea and eb the values KL S1 and mg S2.

Daher gilt: ea - eb = -# ---(7) eb =sin # + Nx ---(8) Gleichung (7) wird durch die Additionsschaltung A2 berechnet. Der Wert # wird durch Invertieren des Rechnungsergebnisses durch den Inverter IN1 ermittelt. Dieser Wert e wird zweimal integriert, um den Wert e zu- erhalten. Da bei der Integration jedoch ein Integrationsfehler auftritt, ist erfindungsgemäß eine Anordnung vorgesehen, um den Integrationsfehler zu korrigieren. Die Korrektur erfolgt, um die oben beschriebene Störkomponente zu minimisieren.Therefore: ea - eb = - # --- (7) eb = sin # + Nx --- (8) equation (7) is calculated by the addition circuit A2. The # value is obtained by inverting of the calculation result is determined by the inverter IN1. This value e becomes twice integrated to obtain the value e. However, there was an integration error during the integration occurs, an arrangement is provided according to the invention to avoid the integration error to correct. The correction is made to reduce the interference component described above minimize.

Danach erfolgt die Berechnung der Gleichung (10): - I/S [K2(#- sin #)- 1/S{# + K1 (sin #-#)} = # ---(10) Da # klein ist, ist sin # # #. Daher gilt: # = #/S2 ---(11) e ist somit unabhängig von K1 und K2. Zusätzlich kann der Akkumulationsfehler bei der Integration wesentlich minimisiert werden. Der Wert 1 ist die Übertragungsfunktion des Integrators.Then equation (10) is calculated: - I / S [K2 (# - sin #) - 1 / S {# + K1 (sin # - #)} = # --- (10) Since # is small, sin # # #. Therefore: # = # / S2 --- (11) e is therefore independent of K1 and K2. Additionally the accumulation error during integration can be minimized significantly. The value 1 is the transfer function of the integrator.

In bezug auf die Störkomponente (eb = Nx) wird die folgende Gleichung ausgeführt: 1/S{K1/S (Nx-#) -K2 (Nx-#)} = # ---(12) # = K2S + K1 Nx ---(13) S²+K2S+K1 Die Übertragungsfunktion von Gleichung (13) kann durch geeignete Wahl der Werte K1 und K2 hinreichend reduziert werden. Dies bedeutet, daß die Wirkung der Störkomponente hinreichend klein gemacht werden kann. Auf diese Weise erhält man das Signal ed, das eine ausgezeichnete Antwortcharakteristik hat und hinreichend frei von dem regellos verursachten Beschleunigungseffekt ist.With respect to the spurious component (eb = Nx), the following equation becomes executed: 1 / S {K1 / S (Nx- #) -K2 (Nx- #)} = # --- (12) # = K2S + K1 Nx --- (13) S² + K2S + K1 The transfer function of equation (13) can be modified by suitable choice of the values K1 and K2 are sufficiently reduced. This means that the effect of the spurious component can be made sufficiently small. In this way the signal ed is obtained, that has excellent response characteristics and is sufficiently free from the random caused acceleration effect.

An dem Schaufel zylinder 5 ist ein Zylinderhubdetektor 23 vorgesehen, der den Hub des Schaufelzylinders 5 ermittelt und ein entsprechendes Hubsignal es ausgibt.A cylinder stroke detector 23 is provided on the bucket cylinder 5, which determines the stroke of the bucket cylinder 5 and a corresponding stroke signal es issues.

An einer bestimmten Stelle der Rückseite der Schaufel 4 ist ein Neigungsmesser 24 angeordnet, der den Neigungswinkel der Schaufel 4 in ein Kippwinkelsignal ec umsetzt.At a certain point on the back of the blade 4 is an inclinometer 24 arranged, which converts the angle of inclination of the shovel 4 into a tilt angle signal ec implements.

Eine arithmetische Schaltung 26 empfängt das Neigungswinkelsignal ed des Körpers und das Hubsignal es des Zylinders und berechnet den Neigungswinkel des Schaufel- tragrahmens 3 und gibt ein entsprechendes Neigungswinkelsignal ee aus.An arithmetic circuit 26 receives the inclination angle signal ed of the body and the stroke signal es of the cylinder and calculates the angle of inclination of the shovel support frame 3 and gives a corresponding inclination angle signal ee off.

Der Neigungswinkel e des Schaufeltragrahmens 3 wird an einer Einstellvorrichtung 28 eingestellt, die ein Neigungswinkel-Stellsignal E e ausgibt, das dem eingestellten Winkel entspricht.The angle of inclination e of the blade support frame 3 is set on an adjustment device 28 set, which outputs an inclination angle control signal E e that corresponds to the set Angle corresponds.

Der Kippwinkel der Schaufel 4 wird an einer Kippwinkel-Einstellvorrichtung 30 eingestellt, die entsprechend dem eingestellten Winkel ein Kippwinkel-Stellsignal Ec erzeugt. Ein Detektor 36 ermittelt, die Öffnung der Drosselklappe und erzeugt ein entsprechendes Signal Ep. Ein Geschwindigkeitsdetektor 37 ermittelt die Motorgeschwindigkeit und gibt ein entsprechendes Signal En aus.The tilt angle of the bucket 4 is set on a tilt angle adjustment device 30 is set, the tilt angle control signal corresponding to the set angle Ec generated. A detector 36 detects the opening of the throttle valve and generates it a corresponding signal Ep. A speed detector 37 determines the engine speed and outputs a corresponding signal En.

Die Signale Ep und En werden einer arithmetischen Schaltung 38 zugeführt, die die Schaufellast errechnet und ein Lastsignal eL erzeugt.The signals Ep and En are fed to an arithmetic circuit 38, which calculates the bucket load and generates a load signal eL.

An einer Last-Einstellvorrichtung 39 wird die Maximallast, die auf die Räumschaufel 4 der Planierraupe entsprechend den Arbeitsbedingungen ausgeübt werden kann, eingestellt. Die Einstellvorrichtung 39 gibt ein der eingestellten Maximallast entsprechendes Einstellsignal ELO aus.On a load setting device 39, the maximum load that is on the dozer blade 4 exercised according to the working conditions can be set. The setting device 39 is one of the set Maximum load corresponding setting signal ELO off.

In einer arithmetischen Schaltung 40 wird das Lastsignal eL mit dem Last-Einstellsignal ELO verglichen und wenn das Signal eL das Signal ELO übersteigt, d.h. wenn die Schaufel 4 überlastet ist, wird ein der Oberlastung entsprechendes Überlastsignal EL1 an einen Komparator 31 ausgegeben.In an arithmetic circuit 40, the load signal eL with the Load setting signal ELO compared and if the signal eL exceeds the signal ELO, i.e., when the bucket 4 is overloaded, it becomes one corresponding to the overload Overload signal EL1 is output to a comparator 31.

.Bei der Erfindung kann eine Oberlaststeuerung unter Verwendung eines Dopplerradars durch Betätigen eines Schalters 1 durchgeführt werden. Die Überlaststeuerung unter Verwendung des Dopplerradars wird nachfolgende beschrieben.In the invention, an overload control using a Doppler radars can be performed by pressing a switch 1. The overload control using the Doppler radar is described below.

Der Doppelradar 61 ist an der Planierraupe 2 derart angebracht, daß seine Antenne einen bestimmten Winkel mit einer Arbeitsfläche bildet. Der Dopplerradar 61 sendet über die Antenne eine Mikrowellen frequenz an die Arbeitsfläche aus und empfängt die reflektierte Welle.The double radar 61 is attached to the bulldozer 2 such that its antenna forms a certain angle with a work surface. The Doppler radar 61 sends a microwave frequency to the work surface via the antenna and receives the reflected wave.

Dabei gibt er ein Frequenzsignal aus, das der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in bezug auf den Boden entspricht.It outputs a frequency signal that corresponds to the speed of the Vehicle with respect to the ground.

Das Frequenz signal wird über einen Verstärker 62 einem Frequenz/Spannungs-Umsetzer 63 zugeführt, wo es in ein entsprechendes Spannungssignal umgesetzt wird. An einer Einstellvorrichtung 64 wird die kritische Geschwindigkeit eingestellt, d.h. der untere Geschwindigkeits-Grenzwert, bei dem die Arbeit ordnungsgemäß ausgeführt werden kann, ohne daß Schlupf- oder eine Motorblockierung eintritt. Wenn die Schaufel 4 während der Erdarbeiten Erde vorwärtsschiebt, kann sich eine große Erdmenge vor ihr sammeln, so daß die Geschwindigkeit des Fahrzeugs durch das Gewicht dieser Erde verringert wird.The frequency signal is via an amplifier 62 to a frequency / voltage converter 63, where it is converted into a corresponding voltage signal. At a Adjustment device 64 is used to set the critical speed, i.e. the lower speed limit at which the work can be carried out properly can without slipping or engine locking occurs. When the bucket 4 During the earthworks earth pushes forward, a large amount of earth can move forward you collect so that the speed of the vehicle due to the weight of this earth is decreased.

Wenn das Fahrzeug in diesem Zustand mit Kraft angetrieben wird, dann wird es überladen, so daß die Antriebsketten durchschlüpfen oder der Motor blockiert.If the vehicle is powered in this condition, then it becomes overloaded, so that the drive chains slip through or the motor blocks.

Um dies zu verhindern, ist die untere Geschwindigkeitsgrenze, bei der die Arbeit ordnungsgemäß durchgeführt werden kann, ohne daß Schlupf oder eine Blockierung des Motors eintritt, nach der Erfindung an der Einstellvorrichtung 64 einstellbar. Die Einstellung kannentsprechend der Beschaffenheit des Bodens und den Fahreigenschaften des Fahrzeugs: auf jede Arbeitsgeschwindigkeit eingestellt werden. Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, bezogen auf den Boden, während der Arbeiten unter den kritischen Wert fällt, wird geschlossen, daß das Fahrzeug überlastet ist, so daß die Schaufel angehoben wird. Die Oberlastung wird daher eliminiert, bevor eine nicht ordnungsgemäße Betriebsweise eintritt.To prevent this, the lower speed limit is at that the work can be carried out properly without slippage or any Blocking the Motor enters, according to the invention on the adjustment device 64 adjustable. The setting can be made according to the nature of the soil and the driving characteristics of the vehicle: adjusted to any working speed will. When the speed of the vehicle, based on the ground, during the Working falls below the critical value, it is concluded that the vehicle is overloaded so that the shovel is raised. The overload is therefore eliminated, before improper operation occurs.

Im folgenden wird nun ein Verfahren zur Bestimmung der kritischen Geschwindigkeit beschrieben.The following is a method for determining the critical Speed described.

Es sei angenommen, daß die Fahreigenschaften der Planierraupe für die verschiedenen Geschwindigkeiten (die Beziehung zwischen den Fahreuggeschwindigkeiten und den Ziehkräften) den in Figur 6 angegebenen Verlauf haben.It is assumed that the driving characteristics of the bulldozer for the different speeds (the relationship between the vehicle speeds and the pulling forces) have the course given in FIG.

Bei diesem Beispiel ist angenommen, daß nur bei der ersten Geschwindigkeit die erzeugte Ziehkraft die Grenze des Kettenschlupfes übersteigt und daß bei den anderen Geschwindigkeiten kein Kettenschlupf verursacht wird.In this example it is assumed that only at the first speed the pulling force generated exceeds the limit of chain slippage and that in the chain slippage is not caused at other speeds.

Demgemäß sollte für die erste Geschwindigkeit die kritische Geschwindigkeit auf einen Wert (etwa 1,8 km/h bei diesem Beispiel) eingestellt werden, der etwas größer ist als die Geschwindigkeit, bei der Kettenschlupf verursacht wird. Für die zweite und die dritte Geschwindigkeit sollte die kritische Geschwindigkeit auf einen Wert eingestellt werden, der etwas größer ist als die Geschwindigkeit, bei der der Motor blockiert.Accordingly, the first speed should be the critical speed can be set to a value (about 1.8 km / h in this example) that is somewhat is greater than the speed at which chain slippage is caused. For the second and third speed should be the critical speed at one Value that is slightly greater than the speed at which the Motor blocked.

Unter Berücksichtigung der Tatsache, daß nicht nur eine Blockierung des Motors verhindert werden sollte, sondern daß die Arbeit auch mit einer gewissen Effizienz durchgeführt werden sollte, müßte die zweite oder die dritte Geschwindigkeit jedoch auf einen solchen Wert begrenzt werden, bei dem die Ziehkraft nicht erheblich verringert ist,und sie wird nicht wesentlich verändert, wenn der zweite oder dritte Gang auf den unteren Gang wechselt.Taking into account the fact that not just one blocking the engine should be prevented, but that work also with a certain Should efficiency be carried out, the second or the third speed would have to be used however, be limited to such a value at which the pulling force is not significant is decreased, and it is not significantly changed when the second or third Gear changes to the lower gear.

Im einzelnen ist bei dem Beispiel von Figur 6 die kritische Geschwindigkeit für den zweiten Gang auf eine Geschwindigkeit (etwa 2,3 km/h) eingestellt, die im Schnittpunkt P2 der Kurve des ersten Ganges und der Kurve des zweiten Ganges liegt und die kritische Geschwindigkeit für den dritten Gang ist auf einen Wert (etwa 4,5 km/h) eingestellt, die im Schnittpunkt P3 der Kurve des zweiten Ganges und der Kurve des dritten Ganges liegt. Wenn die kritischen Geschwindigkeiten in der oben beschriebenen Weise festgelegt worden sind, wird nicht nur die Arbeit mit großer Effizienz durchgeführt, sondern die Planierraupe arbeitet auch wirtschaftlicher. Mit anderen Worten: die Arbeit kann mit geringerem Treibstoffbedarf durchgeführt werden, wenn die kritischen Geschwindigkeiten in der oben beschriebenen Weise eingestellt werden, weil der Treibstoffverbrauch bei einer Geschwindigkeit, bei der die Ziehkraft kleiner ist, schlechter wird und bei einer Geschwindigkeit, bei der die Ziehkraft größer ist, besser wird.In detail, in the example of FIG. 6, the critical speed is set to a speed (approx. 2.3 km / h) for second gear that is in Intersection P2 of the curve of the first gear and the curve of the second gear lies and the critical speed for third gear is set to a value (approx 4.5 km / h) set at the intersection P3 of the curve of the second gear and the Third gear curve. When the critical speeds in the above The way described above will not only work with great Efficiency carried out, but the bulldozer also works more economically. In other words, the work can be done with less fuel when the critical speeds are set in the manner described above be because of fuel consumption at a speed at which the pulling force is smaller, gets worse and at a speed at which the pulling force is bigger, gets better.

Da die Ziehkraft an der Kettenschlupfgrenze von der Beschaffenheit des Bodens abhängt, wird vorzugsweise die erforderliche kritische Geschwindigkeit für jede Arbeit vorher eingestellt, indem eine kritische Geschwindigkeit in einem die Ziehkraft übersteigenden Gang gewählt wird.Because the pulling force at the chain slip limit depends on the nature depends on the soil, the required critical speed is preferably pre-set for each work by setting a critical speed in a gear that exceeds the pulling force is selected.

Die Einstellvorrichtung 64 für die kritische Geschwindigkeit kann aus einem Potentiometer bestehen. Wenn für die verschiedenen Gänge die entsprechenden Bereiche auf der (nicht dargestellten) Geschwindigkeitsskala der Einstellvorrichtung 64 markiert sind, braucht nicht für jeden Gang ein eigenes Potentiometer vorhanden zu sein.The critical speed adjuster 64 may consist of a potentiometer. If the appropriate for the different courses Ranges on the adjuster speed scale (not shown) 64 are marked does not need a separate potentiometer for each gear to be.

Dies bedeutet., daß an nur einem einzigen Potentiometer die kritischen Geschwindigkeiten für alle Gänge oder Geschwindigkeitsstufen. einqestellt werden können..This means that the critical Speeds for all gears or speed levels. be set can..

Ein Signal e1, das der von der Einstellvorrichtung 64 ausgegebenen kritischen Geschwindigkeit entspricht,und ein Signal e2, das der Geschwindigkeit des Fahrzeugs über den Boden (im folgenden als Bodengeschwindigkeit bezeichnet) entspricht und das von dem Frequenz/Spannungs-Umsetzer 63 erzeugt wird, werden einem Komparator 60a in einer arithmetischen Schaltung 60 (Figur 5) zugeführt. Der Komparator 60a gibt ein Oberlastsignal eL aus, wenn die Grundgeschwindigkeit niedriger wird als die kritische Geschwindigkeit oder wenn das Signal e2 kleiner wird als das Signal e1 (e2< e1) d.h. wenn die Schaufel 4 überlastet ist. Nach Integration durch den Integrator 60b wird das Überlastsignal eL ein ein Amplitudenbegrenzer 60c zugeführt, wo sein oberer Anteil bei einem bestimmten Amplitudenniveau abgeschnitten wird und das resultierende Überlastsignal e0L wird über eine Torschaltung 60d und den Schalter S1 einem Komparator 31 zugeführt.A signal e1 that is output from the setting device 64 corresponds to the critical speed, and a signal e2, which corresponds to the speed of the vehicle over the ground (hereinafter referred to as ground speed) and which is generated by the frequency / voltage converter 63 are one Comparator 60a in an arithmetic circuit 60 (Figure 5). The comparator 60a outputs an overload signal eL when the base speed becomes lower than the critical speed or when the signal e2 becomes smaller than the signal e1 (e2 <e1) i.e. when the blade 4 is overloaded. After integration through the The overload signal eL is fed to the integrator 60b to an amplitude limiter 60c, where its upper part is cut off at a certain amplitude level and the resulting overload signal e0L is passed through a gate circuit 60d and the switch S1 is fed to a comparator 31.

Ferner ist ein Vorwärts/Rückwärts-Detektor 41 in Form eines Schalters vorgesehen, der von dem Vorwärts/Rückwärts-Hebel betätigt wird und beim Vorwärtslauf ein Signal EF und beim Rückwärtslauf ein Signal ER ausgibt. Diese Signale EF und ER werden einem Arbeitsmodus-Umschalter 42 zugeführt. Der Umschalter 42 bringt die Schaufel automatisch in den Hebezustand, wenn die Planierraupe 2 vorwärts bzw. rückwärts fährt.Furthermore, a forward / backward detector 41 is in the form of a switch provided, which is operated by the forward / reverse lever and when running forward outputs a signal EF and a signal ER when running backwards. These signals EF and ER are fed to a work mode switch 42. The switch 42 brings the Bucket automatically in the lifting position when the bulldozer 2 forwards or backwards moves.

Es sei nun angenommen, daß die Bedienungsperson den manuellen Hebel 10 mit dem Verriegelungsmechanismus 11 verriegelt hat, woraufhin der Umschalter 50 eingeschaltet wurde und die Schaufel 4 der Palnierraupe 2 automatisch gesteuert wird. Ferner sei angenommen, daß die Planierraupe 2 mit einer Geschwindigkeit V vorwärts fährt. Zusätzlich sei angenommen, daß das Ausgangssignal Ee der Neigungswinkel-Einstellvorrichtung 28, das Ausgangssignal Ec der Kippwinkel-Einstellvorrichtung 30, die Ausgangs signale ee der arithmetischen Schaltung 26 und das Ausgangssignal ec des Neigungsmessers 24 0 bleiben und daß die elektromagnetischen Ventile 13 und 18 jeweils in die Stellungen 13A bzw. 18A gestellt sind, während die Richtungsschaltventile 7 und 14 auf den Mittelstellungen 7C und 14C stehen, um die Schaufel zu halten.Assume now that the operator is using the manual lever 10 has locked with the locking mechanism 11, whereupon the changeover switch 50 was switched on and the shovel 4 of the caterpillar 2 controlled automatically will. It is also assumed that the bulldozer 2 is traveling at a speed V drives forward. In addition, it is assumed that the output signal Ee of the inclination angle adjusting device 28, the output signal Ec of the tilt angle adjustment device 30, the output signals ee of the arithmetic circuit 26 and the output signal ec of the inclinometer 24 0 remain and that the electromagnetic valves 13 and 18 respectively in the positions 13A and 18A are set, while the directional switching valves 7 and 14 on the Center positions 7C and 14C are in order to hold the shovel.

Wenn die Bedienungsperson die Rahmenneigungs-Einstellvorrichtung 28 zum Zeitpunkt t0 auf z.B. +30 eingestellt hat, dann gibt die Einstellvorrichtung 28 stufenweise ein Signal Ee aus, wie es in Teil (a) von Figur 2 dargestellt ist. In diesem Augenblick steht das Signal ee auf 00. Der Komparator 31 gibt daher ein Differenzsignal es (Teil (c) von Figur 2) aus, das der Differenz zwischen diesen beiden Signalen ee und E6 entspricht, d.h. 3°. Dieses Ausgangssignal wird der Kompensationsschaltung 32 zugeführt. Diese gibt ein Differenzsignal e' (Figur 2(d)) aus, das der Summe aus einem durch proportionale Verarbeitung eines Signals ed (Figur 2 (c)) entstandenen Signals und eines durch Differenzierung des Signals eg entstandenen Signals entspricht.When the operator turns the frame tilt adjuster 28 has set to e.g. +30 at time t0, then the setting device gives 28 gradually emits a signal Ee, as shown in part (a) of FIG. At this moment the signal ee is at 00. The comparator 31 therefore inputs Difference signal es (part (c) of Figure 2) from that of the difference between corresponds to these two signals ee and E6, i.e. 3 °. This output signal is the compensation circuit 32 is supplied. This gives a difference signal e '(Figure 2 (d)) that is the sum of one by proportional processing of a signal ed (Figure 2 (c)) resulting signal and one by differentiating the signal eg generated signal corresponds.

Das Signal e' wird einer Absolutwertschaltung 70 zugeführt. Die Differenziercharakteristik wird dem Differenzsignal e' erteilt, um die Charakteristik des Steuersystems zu verbessern. Die Schaltung 70 gibt ein Signal e6" aus, das den Absolutwert des Eingangssignals.The signal e ′ is fed to an absolute value circuit 70. The differentiating characteristic is given to the difference signal e 'to give the characteristic of the control system to enhance. The circuit 70 outputs a signal e6 ″ which is the absolute value of the input signal.

eg' darstellt.eg 'represents.

Die Impulssteuerschaltung 34 empfängt das Differenzsignal e", das Motorgeschwindigkeitssignal EN und das Ausgangssignal ET eines bltemperaturdetektors 33, um ein Impulssignal P (Figur 2(e)) auszugeben, das eine Periodendauer T hat, die dem Signal EN entspricht und dessen Impulsbreite d T dem Signal. es", EN, ET proportional ist. Das Signal P wird der logischen Schaltung 35 zugeführt. Dieses Impulssignal P ist ein Stellsignal für das Richtungsschaltventil 7.The pulse control circuit 34 receives the difference signal e "that Motor speed signal EN and the output signal ET of a temperature detector 33 to output a pulse signal P (Figure 2 (e)) having a period T, which corresponds to the signal EN and whose pulse width d T corresponds to the signal. it ", EN, ET is proportional. The signal P is fed to the logic circuit 35. This Pulse signal P is a control signal for directional switching valve 7.

Es gibt viele Verfahren zum Umwandeln des Eingangssignais es", ET und EN in das Impulssignal P mit der Periodendauer T und der Impulsdauer i\ T. Als Beispiels wird hier nur eines dieser Verfahren beschrieben. Das Differenzsignal eg" wird beispielsweise durch (t) ausgedrückt.There are many methods of converting the input signal to it, "ET and EN into the pulse signal P with the period T and the pulse duration i \ T. Als As an example, only one of these methods is described here. The difference signal eg "is expressed by (t), for example.

Zuerst wird eine mittlere Durchflußrate Q des ölflusses, der dem.Hubzylinder 5 zugeführt wird, wenn der Ventilkörper des Richtungsschaltventiles 7 durch das Impulssignal P mit der Periode T und der Impulsbreite g T verstellt wird, grob berechnet. Wenn die Öldruckpumpe 19 eine Pumpmenge hat, dann kann die mittlere Ölflußrate # durch folgende Gleichung (1A) ausgedrückt werden: */Q = QM##T/T ---(1A) Wenn die Öltemperatur sich ändert, ändert sich auch die Durchflußrate Q infolge der Geschwindigkeitsänderung des Servozylinders. Diese Änderung infolge des Temperaturwechsels kann in Gleichung (1) als Änderung von 4 T betrachtet werden. Gleichung (1) ändert sich daher wie folgt: -Q = Q tUf(th) ---(2) Hierin ist f(th) eine Funktion der Öltemperatur, deren Funktionsform durch die Charakteristiken des Zylinders des Ventiles und des Öles bestimmt wird. Eine Korrektur der Änderung in der Durchflußrate Q kann man durch Berechnung von f(th), Messung der Öltemperatur und Änderung von #T erzielen, so daß dT wird: K2 #(t) #T = ---(3) f(th) Unter der Annahme, daß die Öldruckpumpe 19 von dem Motor angetrieben wird und daß die Ausgangs-Pumpmenge 0M proportional zur Motordrehzahl N variiert, läßt sich die obige Gleichung (1) durch folgende Gleichung (4) ausdrücken: 1 N- T --- (4 ) Hierin ist K eine Konstante.First, an average flow rate Q of the oil flow that the lifting cylinder 5 is supplied when the valve body of the directional switching valve 7 through the Pulse signal P is adjusted with the period T and the pulse width g T, roughly calculated. If the oil pressure pump 19 has a pumping amount, then the average oil flow rate # can be expressed by the following equation (1A): * / Q = QM ## T / T --- (1A) When the If the oil temperature changes, the flow rate Q also changes due to the change in speed of the servo cylinder. This change as a result of the temperature change can be expressed in equation (1) can be viewed as a change of 4T. Equation (1) therefore changes how follows: -Q = Q tUf (th) --- (2) Here f (th) is a function of the oil temperature, whose Functional form through the characteristics of the cylinder of the valve and the oil is determined. The change in the flow rate Q can be corrected by Calculate f (th), measure the oil temperature and change #T so that dT becomes: K2 # (t) #T = --- (3) f (th) Assuming that the oil pressure pump 19 is driven by the engine and that the output pumping rate OM is proportional to If the engine speed N varies, the above equation (1) can be expressed by the following equation (4) express: 1 N- T --- (4) Herein, K is a constant.

Die Impulsdauer 4T kann durch einen Wert korrigiert werden, der durch Ermittlung der Motordrehzahl N entsteht.The pulse duration 4T can be corrected by a value given by Determination of the engine speed N occurs.

Der Komparator 34 gibt das Impuls signal P (Figur 2b) aus, das eine Periodendauer T und eine dem Eingangssignal proportionale Impulsdauer 4T hat.The comparator 34 outputs the pulse signal P (Figure 2b), the one Period duration T and a pulse duration proportional to the input signal 4T.

Die Durchflußcharakteristik des Schaltventils für den Betrieb der Erdbewegungseinrichtung hat eine tote Zone.The flow characteristics of the switching valve for the operation of the Earthmoving equipment has a dead zone.

Wenn die Geschwindigkeit oder die Leerla-ufzeit des Servozylinders 9 sich ändert, dann ändert sich die Durchfluß rate in dem Hubzylinder 5, obwohl das das elektromagnetische Ventil 12 steuernde Signal dieselbe Impulsdauer hat. Die Geschwindigkeit und die Leerlaufzeit des Servozylinders 9 hängen von der Motorgeschwindigkeit und der Betriebstemperatur des Öls ab. Die Impulsdauer wird daher korrigiert, indem die Signale des Oltemperaturdetektors 33 und des Se.nsors 37 für die Motorgeschwindigkeit dem Komparator 34 zugeführt werden.When the speed or idle time of the servo cylinder 9 changes, then the flow rate changes in the lift cylinder 5, though the signal controlling the electromagnetic valve 12 has the same pulse duration. The speed and idle time of the servo cylinder 9 depend on the engine speed and the operating temperature of the oil. The pulse duration is therefore corrected by adding the signals of the oil temperature detector 33 and the sensor 37 for the engine speed the comparator 34 are supplied.

Wenn das Stellsignal für den Ventilkörper, d.h. die Impulsdauer ß T des Impulssignals P, das Signal E der Totzonen-Einstellvorrichtung 43 überdauert, gibt die logische Schaltung 35 ein Steuersignal Esa aus, durch das die Spule 12Sa des elektromagnetischen Ventils 12 erregt wird. Hierdurch wird das Ventil 12 in die Stellung 12B gebracht. Als Folge hiervon bewegt der Servo- zylinder 9 die Stange 8 in Richtung des Pfeiles A, wodurch das Richtungssdhaltventil 7 in die Stellung 7A gebracht wird. Wenn das Richtungsschaltventil 7 vollständig in der Stellung 7A angelangt ist, stellt die logische Schaltung 35 das Steuersignal Esa ab, so daß die Spule 12Sa aberregt wird, wodurch das elektromagnetische Ventil 12 in die Mittelstellung gebracht wird.When the control signal for the valve body, i.e. the pulse duration ß T of the pulse signal P, the signal E of the dead zone setting device 43 persists, the logic circuit 35 outputs a control signal Esa by which the coil 12Sa of the electromagnetic valve 12 is energized. This turns the valve 12 in brought the position 12B. As a result, the servo moves cylinder 9 the rod 8 in the direction of arrow A, whereby the directional hold valve 7 in the position 7A is brought. When the direction switching valve 7 is fully in the Position 7A is reached, the logic circuit 35 provides the control signal Esa so that the coil 12Sa is de-energized, whereby the electromagnetic valve 12 is brought into the middle position.

Auf diese Weise wird der Servozylinder 9 in dieser Stellung gehalten und das Richtungsschaltventil 7 wird in der Stellung 7A gehalten. Der Hubzylinder 5, dem Drucköl von der hydraulischen Pumpe 19 zugeführt wird, wird auf diese Weise eingezogen, wodurch der Schaufelrahmen 3 nach oben geschwenkt wird und die Schaufel 4 anhebt.In this way, the servo cylinder 9 is held in this position and the direction switching valve 7 is held in the position 7A. The lifting cylinder 5, to which pressure oil is supplied from the hydraulic pump 19, is thus retracted, whereby the bucket frame 3 is pivoted upwards and the bucket 4 lifts.

Die arithmetische Schaltung 26 gibt ein Neigungssignal ee entsprechend der Neigung des Schaufelrahmens 3 aus.The arithmetic circuit 26 outputs an inclination signal ee accordingly the inclination of the bucket frame 3.

Dieses Signal wird dem Komparator 31 zugeführt.This signal is fed to the comparator 31.

Wenn das Impulssignal P 0 wird, um einen Befehl zum Halten der Schaufel zu geben, dann gibt die logische Schaltung 35 ein Signal Esb zum Erregen der Spule 12Sb des elektromagnetischen Ventils 12 aus, das daraufhin in die Stellung 12A gebracht wird. Der Servozylinder 9 wird demnach eingezogen und die Stange 8 in Richtung des Pfeiles A' bewegt. Das Richtungsschaltventil 7 wird in die Mittelposition 7C gebracht. Dann,in dem Augenblick, in dem das Richtungsschaltventil 7 für eine bestimmte Zeit lang oder entsprechend einer bestimmten Distanz in die neutrale Richtung bewegt worden ist, setzt die Treiberschaltung 52 das Steuersignal Esb auf 0 und gibt gleichzeitig ein Steuersignal Esc aus, durch das die Spule 13S des elektromagnetischen Ventils 13 erregt wird und das Ventil 13 in die Stellung 13B gebracht wird. Daher wird dem Servozylinder 9 kein Drucköl zugeführt und die obere und die untere Kammer werden gleichzeitig über das elektromagnetische Ventil 13 direkt an den Tank T6 angeschlossen, so daß der Servozylinder 9 freigesetzt wird. Das Richtungsschaltventil 7 kann durch die Rückstellkraft der Rückstellfeder exakt in die Mittelposition zurückgestellt werden. Wenn das Richtungsschaltventil 7 in seine Mittelstellung 7C zurückgekehrt ist, setzen die logische Schaltung 35 und die Treiberschaltung 52 das Steuersignal Esc auf 0, um die Spule 13S abzuerregen. Hierdurch wird das elektromagnetische Ventil 13 in die Stellung 13A gebracht. Der Servozylinder 9 wird in der Stellung gehalten und das Richtungsschaltventil 7 wird in der Mittelstellung 7C verriegelt.When the pulse signal P becomes 0, a command to hold the shovel the logic circuit 35 outputs a signal Esb to energize the coil 12Sb of the electromagnetic valve 12, which is then brought into position 12A will. The servo cylinder 9 is therefore retracted and the rod 8 in the direction of the Arrow A 'moves. The direction switching valve 7 is brought into the middle position 7C. Then, at the moment when the directional switching valve 7 for a certain time long or moved a certain distance in the neutral direction has been, the driver circuit 52 sets the control signal Esb on 0 and at the same time outputs a control signal Esc, by which the coil 13S of the electromagnetic Valve 13 is energized and valve 13 is moved to position 13B. Therefore the power cylinder 9 is not supplied with pressure oil and the upper and lower chambers are at the same time via the electromagnetic valve 13 directly to the tank T6 connected so that the servo cylinder 9 is released. The directional switching valve 7 can be returned exactly to the center position by the restoring force of the return spring will. When the direction switching valve 7 has returned to its central position 7C is, the logic circuit 35 and the driver circuit 52 set the control signal Esc to 0 to de-energize coil 13S. This creates the electromagnetic valve 13 brought into position 13A. The servo cylinder 9 is held in position and the direction switching valve 7 is locked in the middle position 7C.

Auf diese Weise wird die Schaufel in der betreffenden Stellung gehalten.In this way the bucket is held in the relevant position.

Die Schaufel 4 wird durch mehrmaliges wiederholtes Ausführen der oben beschriebenen Steuervorgänge graduell angehoben. Wenn der Neigungswinkel des Schaufelrahmens 3 den voreingestellten Winkel von +3° erreicht hat, wird das Differenzsignal eg vom Komparator 31 0 und das Steuersystem befindet sich im stabilen Zustand. Die Bewegungssteuerung der Schaufel 4 nach oben ist beendet.The bucket 4 is made by repeating the above several times control operations described gradually increased. When the angle of inclination of the bucket frame 3 has reached the preset angle of + 3 °, the difference signal eg from the comparator 31 0 and the control system is in the steady state. the Upward movement control of the bucket 4 is finished.

Wenn die Belastung der Schaufel 4 sich erhöht und die arithmetische Schaltung 40 oder 60 das Überlastsignal EL1 oder EL2 während der Erdarbeiten ausgibt, was ge- schieht, während die Schaufel 4 automatisch auf eine bestimmte Höhe eingeregelt wird, dann gibt der Komparator 31 das Differenzsignal ed (eg =Eeee+ELl (oder EL2)) aus.When the load on the bucket 4 increases, and the arithmetic Circuit 40 or 60 outputs the overload signal EL1 or EL2 during the earthworks, what happened happens while the shovel 4 is automatically set to a certain Height is adjusted, then the comparator 31 outputs the difference signal ed (eg = Eeee + ELl (or EL2)).

Entsprechend dem DifferenzsignaL e", dem Signal ET und dem Signal EN gibt der Komparator 34 das Impulssignal P mit einer Periodendauer T und der Impulsdauer a T aus.According to the difference signal e ", the signal ET and the signal EN the comparator 34 outputs the pulse signal P with a period T and the pulse duration a T off.

Wie Figur 2(a) zeigt, vergleicht der Komparator sägezahnförmige Signale P2 von dem Sägezahngenerator 100 mit dem Ausgangssignal P1 der Absolutwertschaltung 70 und erzeugt ein Impulssignal (Figur 2(b)), das hoch ist, wenn das Signal P2 größer ist als das Signal P1, und das niedrig ist, wenn das Signal P2 kleiner ist als das Signal P1. Obwohl das Signal P1 sich entsprechend den Signalen ET und EN weiter ändert, ist diese Änderung in Figur 2(a) fortgelassen.As shown in Figure 2 (a), the comparator compares sawtooth signals P2 from the sawtooth generator 100 with the output signal P1 of the absolute value circuit 70 and generates a pulse signal (Figure 2 (b)) which is high as the signal P2 increases than signal P1, and that is low when signal P2 is less than that Signal P1. Although the signal P1 continues according to the signals ET and EN changes, this change is omitted from Figure 2 (a).

Als Antwort auf das Impuls signal P und das Todzonensignal von der Todzonen-Einstellvorrichtung 43 geben die logische Schaltung 35 und die Treiberschaltung 52 die Steuersignale Esa, Esb und Esc mit bestimmter Zeitsteuerung aus, um das Richtungsschaltventil 7 so zu steuern, daß es den Hubzylinder 5 verstellt, wodurch die Schaufel 4 zur Verringerung der Überlastung angehoben wird. Wenn die Last verringert ist, verringert sich auch das Überlastsignal EL, woraufhin die Hubgeschwindigkeit der Schaufel 4 ebenfalls kleiner wird.In response to the pulse signal P and the dead zone signal from the Dead zone setting device 43 are the logic circuit 35 and the driving circuit 52 the control signals Esa, Esb and Esc with a certain time control to the direction switching valve 7 so that it adjusts the lifting cylinder 5, whereby the shovel 4 to Reducing the congestion is increased. When the load is decreased, decreased the overload signal EL, whereupon the lifting speed of the bucket 4 also gets smaller.

Wenn das Überlastsignal EL 0 wird, hält die Schaufel 4 in der betreffenden Stellung an. Wenn die Schaufellast auf weniger als die Überlast reduziert ist, wird die Schaufel 4 entsprechend dem oben beschriebenen Nei- gungs-Einstellsignal E8 gesteuert. Dies bedeutet, daß die Schaufel 4 automatisch so geregelt wird, daß ihre Höhe gleich oder nahe dem dem voreingestellten Neigungswinkel E entsprechenden Wert ist.When the overload signal EL becomes 0, the bucket 4 stops in the relevant one Position on. When the bucket load is reduced to less than the overload, will the shovel 4 according to the above-described inclination setting signal E8 controlled. This means that the bucket 4 is automatically controlled so that their height equal to or close to that corresponding to the preset angle of inclination E. Is worth.

Gemäß Figur 8 ist eine Zeitsteuervorrichtung 120 vorgesehen, die zwei Zeitkonstantenschaltungen 71 und 72 mit gleichen Zeitkonstanten aufweist. Die Eingänge der Zeitkonstantenschaltungen 71 und 72 sind an eine Leitung lk angeschlossen. Ihre Ausgänge sind in einem NOR-Glied 74 zusammengefaßt. Die Zeitkonstantenschaltung 71 ist so ausgebildet, daß die Anstiegsflanke eines Signals an der Leitung lk differenziert wird und ein Ausgangssignal 1 erzeugt. Die Zeitkonstantenschaltung.72 ist in gleicher Weise aufgebaut wie die Zeitkonstantenschaltung 71. Ein Inverter 73 ist mit dem Eingang der Zeitkonstantenschaltung 72 verbunden. In der Zeitkonstantenschaltung 72 wird daher die abfallende Flanke eines Signals an Leitung lk in ein Ausgangssignal 1 umgewandelt. Die Positionsdetektoren 77, 75 und 79 sind beispielsweise Endschalter, die ausgeschaltet werden, wenn ein Stellhebel 76 gezogen oder ein Bremspedal 78 gedrückt oder ein Kupplungshebel 80 gezogen wird und die im Ein-Zustand sind, wenn sie nicht betätigt sind.According to Figure 8, a timing device 120 is provided, the two Has time constant circuits 71 and 72 with the same time constants. The entrances of the time constant circuits 71 and 72 are connected to a line Ik. Her Outputs are combined in a NOR element 74. The time constant circuit 71 is designed so that the rising edge of a signal on the line lk differentiates and an output signal 1 is generated. The time constant circuit. 72 is the same Constructed in a manner like the time constant circuit 71. An inverter 73 is connected to the Input of the time constant circuit 72 connected. In the time constant circuit 72 therefore turns the falling edge of a signal on line Ik into an output signal 1 converted. The position detectors 77, 75 and 79 are, for example, limit switches, which are switched off when an adjusting lever 76 or a brake pedal 78 is pulled pressed or a clutch lever 80 is pulled and which are in the on-state when they are not activated.

Wenn der Bedienungshebel 76, das Bremspedal 78 oder der Kupplungshebel 80 betätigt werden, wird daher das Signal an Leitung lk "1". In der Zeitkonstantenschaltung 71 wird die Anstiegsflanke differenziert und das Ausgangssignal wird für eine bestimmte Zeit T auf 1 gehalten. Wenn der Bedienungshebel 76 oder das Bremspedal 78 oder der Kupplungshebel 80 wieder zurückgesetzt wer- den, sinkt das Signal an Leitung 1k wieder auf "0". In der Zeitkonstantenschaltung 72 wird diese Rückflanke differenziert und ihr Ausgangs signal wird für eine bestimmte Zeit T auf "1" gehalten. Die Ausgangssignale der beiden Zeitkonstantenschaltungen 71 und 72 werden der NOR-Schaltung 74 zugeführt. Das Ausgangssignal der NOR-Schaltung 74 wird invertiert. Als Folge hiervon gibt die Zeitsteuerschaltung 70 ein Sperrsignal et aus, das für die vorbestimmte Zeitspanne T synchron mit dem Beginn oder dem Ende der Betätigung des Bedienungshebels 76 des Bremspedals 78 oder des Kupplungshebels 80 auf "1" gehalten wird.When the operating lever 76, the brake pedal 78 or the clutch lever 80 are actuated, the signal on line Ik is therefore "1". In the time constant circuit 71, the rising edge is differentiated and the output signal is for a specific Time T held at 1. When the operating lever 76 or the brake pedal 78 or the Clutch lever 80 can be reset again den, the signal goes down on line 1k back to "0". This trailing edge becomes in the time constant circuit 72 differentiated and their output signal is held at "1" for a certain time T. The outputs of the two time constant circuits 71 and 72 become the NOR circuit 74 supplied. The output of the NOR circuit 74 is inverted. As a result of this, the timing control circuit 70 outputs a lock signal et which for the predetermined Time period T synchronous with the beginning or the end of the operation of the operating lever 76 of the brake pedal 78 or the clutch lever 80 is held at "1".

Die logische Schaltung 35 enthält gemäß Figur 7 UND-Schaltungen 35a und 35b. Wenn die UND-Schaltungen 35a und 35b von dem Signal der Zeitsteuerschaltung 120 gesperrt werden, wird die Weiterleitung des Impulssignals P unterbrochen. Daher wird das elektromagnetische Ventil 12 (das auf die neutrale Stellung gestellt ist) nicht angetrieben, jedoch wird das elektromagnetische Ventil 13 angetrieben. Die Schaufel wird daher in derjenigen Stellung festgehalten, die sie inne hatte und unmittelbar bevor die logische Schaltung 35 gesperrt wurde, d.h. unmittelbar bevor der Bedienungshebel 76 das Bremspedal 78 oder der Kupplungshebel 80 betätigt worden ist.According to FIG. 7, the logic circuit 35 contains AND circuits 35a and 35b. When the AND circuits 35a and 35b by the signal from the timing control circuit 120 are blocked, the transmission of the pulse signal P is interrupted. Therefore the electromagnetic valve 12 (which is set to the neutral position) not driven, but the electromagnetic valve 13 is driven. the Schaufel is therefore held in the position that it held and immediately before the logic circuit 35 was disabled, i.e. immediately before the operating lever 76, the brake pedal 78 or the clutch lever 80 has been operated is.

Es sei angenommen, daß der Bedienungshebel 76 von dem Augenblick t1 bis zum Augenblick t2 in Figur 9 betätigt wurde, so daß das Ausgangssignal e1 des Positionsdetektors 77 nur für diese Periode auf "1" gehalten wird, wie es in Teil (a) von Figur 9 angegeben ist. Das Bremspedal 78 werde von dem Augenblick t3 bis zum Augenblick t4 betätigt, so daß das Ausgangssignal e2 des Positionsdetektors 75 nur für diese Periode auf 1 gehalten wird, wie es in Teil (b) von Figur 9 angegeben ist.It is assumed that the operating lever 76 from the moment t1 was actuated up to the moment t2 in Figure 9, so that the output signal e1 des Position detector 77 is held at "1" only for this period, how it is indicated in part (a) of FIG. The brake pedal 78 will be released from the moment t3 operated until the moment t4, so that the output signal e2 of the position detector 75 is held at 1 for this period only, as indicated in part (b) of FIG is.

Das gle-iche wird, für das Ausgangs signal des Positionsdetektors 79 durchgeführt. In diesem Fall erhöht sich die Beschleunigung (negative Beschleunigung) des Fahrzeugkörpers beim Beginn und am Ende der oben beschriebenen Vorgänge. Infolgedessen erhöht sich das Ausgangssignal der arithmetischen Schaltung 25 für die Beschleunigungskompensation zeitweilig, wie es in Teil (d) von Figur 9 dargestellt ist, obwohl der tatsächliche Neigungswinkel e sich nicht in dem Maße verändert.The same is true for the output signal of the position detector 79 carried out. In this case the acceleration increases (negative acceleration) of the vehicle body at the beginning and at the end of the operations described above. Consequently the output signal of the arithmetic circuit 25 for acceleration compensation increases temporarily, as shown in part (d) of Figure 9, although the actual The angle of inclination e does not change to the same extent.

Der Beschleunigungseffekt kann durch die Schaltung 25 zwar in starkem Maße eliminiert werden, jedoch ist es schwierig, ihn vollständig zu eliminieren.The acceleration effect can be greatly increased by the circuit 25 Dimensions can be eliminated, but it is difficult to completely eliminate it.

Wenn die Schaufel entsprechend den Werten der Neigungsdetektoren 21 und 22 am Beginn und am Ende des Betriebes in derselben'Weise gesteuert würde, wie bei normaler Fahrt, dann würde die Schaufel 4 auf und ab bewegt werden, obwohl die tatsächliche Neigung unverändert gehalten wird. Das Sperrsignal et wird jedoch für die vorbestimmte Zeitdauer T (beispielsweise 1 oder 2 Sekunden) synchron mit der Startzeit (t1 oder t3) und der Endzeit (t2 oder t4) eines jeden Betätigungsvorganges auf "1" gehalten, wie es in Teil (c) von Figur 9 dargestellt ist, so daß die logische Schaltung 35 in diesen Zeiten gesperrt wird. Das elektromagnetische Ventil 12 wird daher nicht betätigt (bleibt in der neutralen Stellung).When the bucket is set according to the values of the inclination detectors 21 and 22 at the beginning and at the end of the operation would be controlled in the same way as during normal travel, then the shovel 4 would be moved up and down, although the actual slope is kept unchanged. The lock signal et is, however, for the predetermined period of time T (for example, 1 or 2 seconds) in synchronism with that Start time (t1 or t3) and the end time (t2 or t4) of each actuation process is held at "1" as shown in part (c) of Figure 9 so that the logical Circuit 35 is blocked during these times. The electromagnetic valve 12 is therefore not actuated (remains in the neutral position).

Der Winkel des Schaufelrahmens behält daher den Wert bei, den er unmittelbar vor dem Beginn oder dem Ende der betreffenden Operation inne-hatte. Auf diese Weise wird die Schaufel durch den Beschleunigungseffekt nicht auf oder ab bewegt.The angle of the bucket frame therefore maintains the value it is immediately before the beginning or the end of the operation concerned. In this way the bucket is not moved up or down due to the acceleration effect.

Wie sich aus der obigen Beschreibung ergibt, wird der Schaufelwinkel in bezug auf den Fahrzeugkörper für eine oder zwei Sekunden,nachdem die Betätigung des Bedienungshebels oder des Bremspedals, das die Beschleunigung veranlaßt hat, begonnen bzw. geendet hat, auf dem unmittelbar vor dem Vorgang eingenommenen Wert gehalten. Auf diese Weise wird verhindert, daß die Schaufelhöhe durch den Beschleunigungseffekt beeinflußt wird. Selbst wenn die Höhe der Schaufel durch eine externe Störung auf einem gegenüber dem eingestellten Wert unterschiedlichen Wert liegt, wird die Schaufel für eine sehr kurze Zeit auf diesem Wert gehalten.-Durch die irreguläre Schaufelhöhe werden daher die Erdarbeiten kaum beeinträchtigt.As is apparent from the above description, the blade angle becomes with respect to the vehicle body for a second or two after the actuation the control lever or the brake pedal that caused the acceleration, started or ended at the value taken immediately before the process held. In this way it is prevented that the blade height is caused by the acceleration effect being affected. Even if the height of the shovel is up due to an external disturbance is a value different from the set value, the shovel Maintained at this value for a very short time.-Due to the irregular blade height the earthworks are therefore hardly affected.

Die Ventil-Treiberschaltung 52 liefert Ausgangs signale Esa, Esb und Esc zur Steuerung der elektromagnetischen Ventile 12 und 13 und des Servozylinders 9, zur Betätigung des Richtungsschaltventils 7, wodurch die Schaufel 4 auf eine bestimmte Höhe angehoben wird.The valve driver circuit 52 provides output signals Esa, Esb and Esc to control the electromagnetic valves 12 and 13 and the servo cylinder 9, for actuating the directional switching valve 7, whereby the shovel 4 on a certain height is raised.

Im folgenden wird nun die automatische Steuerung des Kippwinkels der Schaufel erläutert.The following is the automatic control of the tilt angle of the Shovel explained.

Diese automatische Steuerung erfolgt im wesentlichen in gleicher Weise wie die Schaufelhöhensteuerung.This automatic control takes place in essentially the same way like the bucket height control.

Es sei angenommen, daß, unter der Bedingung, daß die Schaufel horizontal gehalten wird, die Bedienungsperson die Stellvorrichtung für den Kippwinkel so eingestellt hat, daß die Schaufel - aus der Sicht der Bedienungsperson - an der linken Seite um 50 nach unten gekippt ist.Assume that, on condition that the bucket is horizontal is held, the operator set the adjusting device for the tilt angle has that the shovel - from the point of view of the operator - on the left side tilted down by 50.

Wenn die Kippwinkel-Einstellvorrichtung 30 ein Kippsignal Ec, das dem eingestellten Winkel von 5° entspricht,ausgibt, wird dieses Signal Ec dem Komparator 44 zugeführt. Auf der anderen Seite ist das Ausgangssignal Ec des Neigungsmessers 24 0, weil die Schaufel 4 horizontal steht. Der Komparator 44 gibt ein Differenzsignal eß aus, das der Differenz zwischen-den Signalen Ec und ec entspricht. Das Differenzsignal eß wird einem Kompensator 45 zugeführt. In gleicher Weise wie der Kompensator 32 gibt der Kompensator 45 ein Signal eß' aus, das durch Addieren eines durch proportionale Rechnung des Eingangssignals entstandenen Signals und eines durch Differenzieren des Eingangssignals entstandenen Signals erhalten wird. Das Signal eß' wird einer Absolutwertschaltung 46 zugeführt.When the tilt angle adjuster 30 receives a tilt signal Ec that corresponds to the set angle of 5 °, outputs this signal Ec to the comparator 44 supplied. On the other hand, the inclinometer output is Ec 24 0 because the blade 4 is horizontal. The comparator 44 outputs a difference signal eß, which corresponds to the difference between the signals Ec and ec. The difference signal Eß is fed to a compensator 45. In the same way as the compensator 32 the compensator 45 outputs a signal eß 'obtained by adding a proportional by Calculation of the signal resulting from the input signal and one through differentiation of the input signal is obtained. The signal eß 'becomes one Absolute value circuit 46 is supplied.

In gleicher Weise wie die Impulssteuerschaltung 34 gibt eine Impulssteuerschaltung 47 ein Impulssignal P' als.In the same way as the pulse control circuit 34, there is a pulse control circuit 47 a pulse signal P 'as.

Antwort auf das Signal eß' und das Signal EN. Dieses Impulssignal P' hat eine Periodendauer T1 und eine Impulsdauer dT1, wie in dem Fall des oben beschriebenen Impulssignals P, und es stellt das Befehlssignal für die Positionierung des Ventilkörpers des Richtungsschaltventils 14 dar. Eine logische Schaltung 48 lie- fert ein Ausgangssignal, wenn das Befehlssignal für die Ventilkörperpositionierung oder die Impulsdauer d T1 des Impulssignals P', das Totzonensignal ed einer Todzonen-Einstellvorrichtung 49 überdauert. Daher gibt eine Ventiltreiberschaltung 53 ein Steuersignal esa' aus, um die Spule 17usa des elektromagnetischen Ventils zu erregen und hierdurch das Ventil 17 in die Position 17B zu stellen. Der Servozylinder 16 wird ausgefahren, um die Stange 15 in Richtung des Pfeiles B zu bewegen. Hierdurch wird das Richtungsschaltventil 14 in die Stellung 14A geschaltet. Wenn das Richtungsschaltventil 14 vollständig in Position 14A geschaltet ist, wird das Steuersignal Esa von der Ventiltreiberschaltung 53 abgeschaltet, um die Spule 17usa abzuerregen, wodurch das elektromagnetische Ventil 17 in die Mittelposition 17C gesetzt wird. Infolgedessen wird der Zylinder 16 in dieser Position gehalten und das Richtungsschaltventil 14 wird in Position 14A gehalten. Der Kippzylinder 6, dem von der Hydraulikpumpe 19 Drucköl zugeführt wird, wird daher eingezogen, wodurch die Schaufel 4 gekippt wird, so daß ihr linkes Ende abgesenkt wird.Response to the signal eß 'and the signal EN. This pulse signal P 'has a period T1 and a pulse width dT1, as in the case of the above described pulse signal P, and it represents the command signal for positioning of the valve body of the directional switching valve 14. A logic circuit 48 lie- produces an output signal when the command signal for valve body positioning or the pulse duration d T1 of the pulse signal P ', the dead zone signal ed of a dead zone setting device 49 survived. Therefore, a valve driver circuit 53 outputs a control signal esa ', to energize the coil 17usa of the electromagnetic valve and thereby the Set valve 17 to position 17B. The servo cylinder 16 is extended, to move the rod 15 in the direction of arrow B. This becomes the directional switching valve 14 switched to position 14A. When the directional switching valve 14 is completely is switched to position 14A, the control signal Esa from the valve driver circuit 53 switched off in order to de-energize the coil 17usa, whereby the electromagnetic Valve 17 is placed in the middle position 17C. As a result, the cylinder 16 is held in this position and the directional switching valve 14 is in position 14A held. The tilt cylinder 6, which is supplied by the hydraulic pump 19 with pressure oil is, is therefore retracted, whereby the bucket 4 is tilted so that your left The end is lowered.

Der Neigungsmesser 24 gibt das Neigungssignal ec in Abhängigkeit von der Neigung der Schaufel 4 aus. Das Neigungssignal ec wird dem Komparator 44 zugeführt.The inclinometer 24 outputs the inclination signal ec as a function of the inclination of the blade 4. The inclination signal ec is fed to the comparator 44.

Wenn das Impulssignal P' auf 0 gesetzt ist, dann gibt die Ventiltreiberschaltung 53 ein Steuersignal esb aus, um die Spule 17Sb des elektromagnetischen Ventils 17 zu erregen und das Ventil in die Position 17B zu setzen.When the pulse signal P 'is set to 0, the valve drive circuit outputs 53 outputs a control signal esb to the coil 17Sb of the electromagnetic valve 17 energize and set the valve to position 17B.

Der Servozylinder 16 wird daher eingefahren und die Stange 15 in Gegenrichtung zum Pfeil B bewegt, wodurch das Richtungsschaltventil 14 in Richtung auf die neutrale Stellung 14C bewegt wird. Wenn das Richtungsschaltventil 14 für eine bestimmte Zeitspanne oder entsprechend einer bestimmten Entfernung in die neutrale Position bewegt worden ist, setzen die logische Schaltung 48 und die Ventiltreiberschaltung 53 das Steuersignal esb auf 0, um das elektromagnetische Ventil 17 in die Mittelposition 17C zu bringen, und sie geben gleichzeitig ein Aus gangssignal esc aus, um die Spule 18S des elektromagnetischen Ventils 18 zu erregen und dieses in die Position 18B zu bringen. Die Zufuhr ton Drucköl zu dem Servozylinder 16 wird damit unterbrochen und die obere Kammer und die untere Kammer werden gleichzeitig über das elektromagnetische Ventil 18 direkt an den Tank T6 angeschlossen. Der Servozylinder 16 wird auf diese Weise freigesetzt. Wie bei dem Richtungsschaltventil 7 kehrt auch hier das Richtungsschaltventil 14 unter der Wirkung der Rückstellfeder exakt in die neutrale Position 14C zurück.The servo cylinder 16 is therefore retracted and the pole 15 moved in the opposite direction to arrow B, whereby the direction switching valve 14 in Is moved toward the neutral position 14C. When the directional switching valve 14 for a certain period of time or corresponding to a certain distance in the neutral position has been moved, set the logic circuit 48 and the Valve driver circuit 53 sets the control signal esb to 0 to set the electromagnetic Bring valve 17 to the middle position 17C, and they output at the same time output signal esc to energize the coil 18S of the electromagnetic valve 18 and bring it to position 18B. The supply of pressurized oil to the servo cylinder 16 is thus interrupted and the upper chamber and the lower chamber become simultaneously Connected directly to the tank T6 via the electromagnetic valve 18. The servo cylinder 16 is released in this way. As with the directional switching valve 7, it also reverses here the directional switching valve 14 under the action of the return spring exactly in the neutral position 14C back.

Wenn das Richtungsschaltventil 14 in die neutrale Position 14C zurückgekehrt ist, bewirken die logische Schaltung 48 und die Ventiltreiberschaltung 14 eine Rücksetzung des steuersignals e auf 0 und eine Aberregung der sc Spule 185, so daß das elektromagnetische Ventil 18 in die Position 18A gestellt wird. Der Servozylinder 16 wird auf diese Weise in dieser Stellung festgehalten und das Richtungsschaltventil 14 wird in der neutralen Position 14C verriegelt, so daß die Schaufel 4 bei diesem Neigungswinkel gehalten wird.When the direction switching valve 14 has returned to the neutral position 14C logic circuit 48 and valve driver circuit 14 cause a reset of the control signal e to 0 and a de-excitation of the sc coil 185, so that the electromagnetic Valve 18 is placed in position 18A. The servo cylinder 16 is on this Way held in this position and the directional switching valve 14 is in the locked neutral position 14C, so that the bucket 4 at this angle of inclination is held.

Die oben beschriebenen Steuerungen werden zum graduellen Kippen der Schaufel 4 repetierend ausgeführt. Wenn der Kippwinkel der Schaufel 4 den eingestellten Wert von 50 erreicht hat, wird das Differenzsignal eß vom Komparator 44 0. Auf diese Weise wird die Kippwinkelsteuerung der Schaufel 4 beendet.The controls described above are used to gradually tilt the Blade 4 executed repetitive. When the tilt angle of the bucket 4 is the set Has reached a value of 50, the difference signal eß from the comparator 44 is 0. On this Thus, the tilt angle control of the bucket 4 is ended.

Der Kippwinkel der Schaufel 4 kann in ähnlicher Weise wie oben beschrieben so gesteuert werden, daß das rechte Ende tiefer liegt. In diesem Fall wird die Geschwindigkeit der Schaufel, ähnlich wie bei der oben beschriebenen Steuerung zum Anheben der Schaufel, graduell in dem Maße reduziert, wie der Kippwinkel den eingestellten Winkel erreicht. Der Kippwinkel der Schaufel kann daher,ohne daß Überschwingen o.dgl. eintritt, auf den eingestellten Wert gebracht werden.The tilt angle of the bucket 4 can be made in a manner similar to that described above controlled so that the right end is lower. In this case the speed will the bucket, similar to the control for lifting the bucket described above, gradually reduced as the tilt angle reaches the set angle. The tilt angle of the blade can therefore, without overshoot or the like. enters, on the set value can be brought.

Bei Durchführung einer automatischen Regelung der Schaufel einer Planierraupe sowohl in Hubrichtung als auch in Absenkrichtung und in einer Kipprichtung (d.h. nach links oder rechts) kann eine gewünschte Planiergenauigkeit nicht erzielt werden, wenn dasselbe Regelsystem, das zum Heben und Senken benutzt wird, einfach auch für die Regelung des Kippens eingesetzt wird. Der Grund hierfür ist unten dargelegt.When performing automatic control of the bucket of a bulldozer both in the lifting direction and in the lowering direction and in a tilting direction (i.e. left or right) a desired leveling accuracy cannot be achieved, when the same control system that is used for lifting and lowering is simply used for the regulation of the tipping is used. The reason for this is set out below.

Da eine Planierraupe normalerweise nur ein hydraulisches Schaltungssystem hat und ein Hubzylinder und ein Kippzylinder nicht gleichzeitig betätigt werden können, sondern nur einzeln, wird bei einem solchen System entweder die Hubzylinderbetätigung oder die Kippzylinder- betätigung bevorzugt durchgeführt. Eine solche Beschränkung, die dem hydraulischen System einer Planierraupe eigen ist, muß bei der erfindungsgemäßen Regeleinrichtung in Betracht gezogen werden, denn wenn das Öl in eine Stellvorrichtung fließt, fließt es nicht in eine andere Stellvorrichtung, gleich wie groß die Differenz zwischen dem voreingestellten Wert und dem Istwert sein mag. Wenn daher ein Differenzwert des Kippsystems und ein solcher des Hub- und Senksystems jeweils mit den entsprechenden sägezahnförmigen Wellen verglichen wird, um Impulsdauersignale zu erzeugen und von diesen Impulsdauer signalen elektromagnetische Ventile geschaltet werden, wird der Betrieb eines der beiden Systeme, das keine Priorität hat, durch den Betrieb des anderen Systems, dem die Priorität gegeben ist, eingeschränkt, so daß in dem ersten System ein Zeitintervall entsteht, während dessen keine Antwort erfolgen kann. Hierdurch wird die Antwortcharakteristik des nicht prioritätsberechtigten Systems verschlechtert und damit die Genauigkeit des Planiervorgangs herabgesetzt.Since a bulldozer usually only has a hydraulic circuit system and a lift cylinder and a tilt cylinder are not operated at the same time can, but only individually, in such a system either the lifting cylinder actuation or the tilt cylinder activity carried out preferentially. One such restriction inherent in the hydraulic system of a bulldozer, must be taken into account in the control device according to the invention, because if the oil flows into one actuator, it does not flow into another actuator, the same as the difference between the preset value and the actual value may be. Therefore, if a difference value of the tilting system and that of the lifting and lowering system are compared with the corresponding sawtooth waves is to generate pulse duration signals and electromagnetic signals from these pulse duration Valves are switched, the operation of one of the two systems will have none Priority is given by the operation of the other system that is given priority is restricted, so that a time interval arises in the first system while to which no answer can be given. This improves the response characteristics of the non-priority system deteriorates and thus the accuracy of the Leveling process reduced.

In dem hydraulischen System einer Planierraupe wird normalerweise dem Kippsystem die Priorität gegeben. Eine höhere Regelleistung als für das Kippsystem wird jedoch' für das HubH und Senksystem verlangt. Nach der Erfindung wird die Priorität der Regelung des Hub- und Senksystems gegeben und die'Regelung des Kippsystem wird nur durchgeführt, während keine Hub- oder Absenkregelung erfolgt.In the hydraulic system of a bulldozer is usually given priority to the tilting system. A higher control power than for the tilting system however, it is required for the lifting and lowering system. According to the invention, priority becomes the regulation of the lifting and lowering system and the regulation of the tilting system is only carried out while no lifting or lowering control is taking place.

Im einzelnen wird eine Integrationsschaltung des Kippsystems durch Abfallen eines Impulssignals zum Steuern des Ventils 12 rückgesetzt, um die Integration in Gang zu setzen, so daß unmittelbar, wenn eine Differenz auftritt, ein Impuls zur Steuerung des Ventiles 12 ausgegeben wird. Auf diese Weise wird ein Zeitintervall, während dessen das Kippsystem nicht in Betrieb ist, wirksam ausgenutzt, so daß die Antwortcharakteristik verbessert'wird. -Es sei darauf hingewiesen, daß ein Treibersignal für das Kippsystem nicht erzeugt wird, während das Hub- und Absenksystem in Betrieb ist.In detail, an integration circuit of the tilting system is carried out Fall of a pulse signal for controlling the valve 12 is reset to the integration in progress so that immediately when a difference occurs, a pulse for controlling the valve 12 is output. This way becomes a Effective use of the time interval during which the tilting system is not in operation, so that the response characteristic is improved. -It should be noted that a drive signal for the tilting system is not generated while the lifting and lowering system is in operation is in operation.

Die Beziehung zwischen dem Kippvorgang und dem Heb- und Senkvorgang wird nun unter Bezugnahme auf die Figuren 2(a) bis 2(g) und Figur 10 erläutert. Aus Gründen der einfacheren Beschreibung sei angenommen, daß die Motorgeschwindigkeit und die Öltemperatur konstant bleiben.The relationship between the tilting process and the raising and lowering process will now be explained with reference to FIGS. 2 (a) to 2 (g) and FIG. For the sake of simplicity of description, it is assumed that the engine speed and the oil temperature remain constant.

Wenn gemäß Figur 2(a) das Ausgangssignal der Absolutwertschaltung 70 entsprechend Kurve P1 variiert, wird ein Impuls mit größerer Impulsdauer erzeugt, wenn das Niveau des Impulses größer ist als in Figur 2 (b) dargestellt ist. Die Ausfahrlänge des Hubzylinders 5 verringert sich daher stufenweise gemäß Figur 2(c). Wenn das Niveau des Impulses P 0 ist, ändert sich die Ausfahrlänge des Hubzylinders nicht, sondern bleibt unverändert.When, as shown in Figure 2 (a), the output signal of the absolute value circuit 70 varies according to curve P1, a pulse with a longer pulse duration is generated, when the level of the pulse is greater than that shown in Figure 2 (b). the The extension length of the lifting cylinder 5 is therefore gradually reduced according to FIG. 2 (c). When the level of the pulse is P 0, the extension length of the lifting cylinder changes not, but remains unchanged.

Die Kippsteuerung wird ausgeführt, während die Ausfahrlänge des Zylinders unverändert bleibt. Das Ausgangssignal des Komparators 34, d.h. der Impuls P, wird eimer Abfallerkennungsschaltung 90 zugeführt, die daraufhin ein Triggersignal erzeugt, das in Figur 2(d) dargestellt ist. Dieses Triggersignal wird einer Integrations- schaltung 102 zugeführt, die unter Anstoß durch diesen Triggerimpuls das in Figur 2(e) dargestellte Sägezahnsignal erzeugt. Die Periodendauer des Sägezahnsignals wird also durch das Triggersignal bestimmt. Wenn das Ausgangssignal der Absolutwertschaltung 46 die in Figur 2(e) mit H1 bezeichnete Form hat, nehmen die Ausgangsimpulse des Operationsverstärkers OP der Vergleichsschaltung 47 die in Figur 2(f) gezeigte Form an. Diese Ausgangsimpulse werden einem der Eingangsanschlüsse-des UND-Tores AD zugeführt. Dem anderen Eingang des UND-Tores AD wird das Ausgangssignal des Komparators 34 über einen Inverter zugeführt. Die Ausfahrlänge des Kippzylinders 6 wird also geregelt, wie es in Figur 2(g) dargestellt ist. Mit anderen.Worten: die Ausfahrlänge des Hubzylinders 6 wird nur geregelt, während der Hubzylinder 5 nicht in Betrieb ist, d.h.The tilt control is carried out during the extension length of the cylinder remains unchanged. The output of the comparator 34, i.e. the pulse P, becomes bucket waste detection circuit 90 supplied, which then generates a trigger signal, which is shown in Figure 2 (d). This trigger signal is sent to an integration circuit 102 which, when triggered by this trigger pulse, is the one shown in FIG. 2 (e) Sawtooth signal generated. The period of the sawtooth signal is determined by the Trigger signal determined. When the output of the absolute value circuit 46 is the has the shape designated H1 in Figure 2 (e), take the output pulses of the operational amplifier OP of the comparison circuit 47 shows the form shown in Figure 2 (f). These output pulses are fed to one of the input terminals of the AND gate AD. The other entrance of the AND gate AD is the output signal of the comparator 34 via an inverter fed. The extension length of the tilt cylinder 6 is therefore regulated, as shown in FIG 2 (g) is shown. In other words: the extension length of the lifting cylinder 6 becomes only regulated while the lifting cylinder 5 is not in operation, i.e.

sich im Haltezustand befindet. Die Operationszeit des Kippzylinders 6 variiert mit der Amplitude des Ausgangssignals der Absolutwertschaltung 46. Der Kippzylinder 6 wird im Haltezustand gehalten, wenn er nicht in Betrieb ist.is on hold. The operating time of the tilt cylinder 6 varies with the amplitude of the output signal of the absolute value circuit 46. The Tilt cylinder 6 is held in the holding state when it is not in use.

Gemäß der obigen Beschreibung erfolgt keine Kippsteuerung, während die Hub- und Absenksteuerung in Betrieb ist. Um dies sicherzustellen, sind UND-Schaltungen AND1 -und AND2 (Figur 1) zwischen der logischen Schaltung 48 und der Ventiltreiberschaltung 53 vorgesehen. In dem Fall, daß eine Hubsteuerung erfolgt, gibt die Ventiltreiberschaltung 52 ein Hubprioritätssignal aus, das den Sperreingängen der UND-Schaltungen AND1 und AND2 zugeführt wird. Das Ausgangssignal der logischen Schaltung 48 wird daher unterbrochen und die Kippsteuerung wird nicht ausgeführt.According to the above description, no tilt control is performed while the lifting and lowering control is in operation. AND circuits are used to ensure this AND1 and AND2 (Figure 1) between logic circuit 48 and the valve driver circuit 53 provided. In the event that stroke control is performed, the valve drive circuit operates 52 a lift priority signal which the blocking inputs of the AND circuits AND1 and AND2 is supplied. The output of logic circuit 48 is therefore interrupted and the tilt control is not carried out.

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Claims

Claims Automatic control device for an earthmoving device, d a d u r c h e k e n n n z e i c h n e t that two inclinometers (21, 22) on the arranged on the upper and lower part of the body of the earthmoving device are the inclination signals corresponding to the inclination of the body (ea, eb) generate that the inclination signals (ea, eb) an arithmetic circuit (25) for Acceleration compensation are supplied, which is an acceleration component contained in them eliminated and emits an output signal (ed) that only corresponds to the angle of inclination, that on a lifting cylinder (5) for lifting and lowering a shovel (4) carrying Frame (3) a Hubmeßeinrichtung (23) is attached that an arithmetic Circuit (26) is provided, die'from the signal (ed) for the angle of inclination and the stroke signal (es) of the cylinder (5) a signal (e e) for the actual angle of inclination of the frame is calculated, and that the signal (e e> for the actual angle of inclination of the Frame is fed to a control device (31) which determines the blade height as a function from the actual inclination angle (e e) of the frame and a.m Reference value (E e> regulates.

2. Automatic control device according to claim 1, characterized in that that the arithmetic circuit (25) for acceleration compensation does the following Module contains: a first addition circuit (A2) which the output signals of the Inclinometer (21, 22) are supplied, and the output signal of the upper Inclinometer (21) and the inverted output signal of the lower inclinometer (22) added, a first integration circuit (IG1) and a second integration circuit (IG2), a second addition circuit (A1), which the inverted output signal of the second integration circuit (IG2) and the output of the lower inclinometer (22) added, two coefficient units (C1, C2) to multiply the output signal of the second addition circuit (A1) with fixed constants, a third addition circuit (A3) for adding the output signal (K1) of the first coefficient unit (C1) and the inverted output signal of the first addition circuit (A2) and to the Delivery of the input signal to the integration input of the first integration circuit (IG1) and a fourth addition circuit (A4) for adding the output of the first integration circuit (IG1) and the output signal of the second coefficient unit (C2) and for generating the input signal at the integrating input the second integration circuit (IG2).

3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that that an overload detector to detect an overload of the shovel (4) a on the body (2) attached Doppler radar (61), whose output signals, the depend on the speed of the body (22) above the ground (1), a frequency / voltage converter (63) are supplied so that the output signal of the frequency / voltage converter (63) together with the output signal of a setting circuit (64) for a lower limit value a critical speed of a comparison circuit (60 a) is fed, the speed-dependent voltage (e2) with the set lower limit value (e1) compares the critical speed and generates an overload signal (el), when the voltage signal (e2) falls below the set value (e1).

4. Control device according to claim 3, characterized in that in addition to the speed measuring device containing the Doppler radar (61) a detector (36) for determining the throttle valve opening and a detector (37) for determining the engine speed are provided that a. arithmetic unit (38) a ratio from the throttle valve opening and the engine speed and forms an overload signal (el) generated when this ratio exceeds a preset value, and that a switch (S1) is provided for selecting one of the two overload signals (et).

5. Control device according to one of the preceding claims, characterized by the following assemblies: a pulse control circuit for generating pulses, whose polarity is the polarity of the difference value between the actual angle of inclination (e e) of the frame (3) and the set reference value (E e) or the polarity an overload signal (eL) and a pulse duration corresponding to the difference value corresponds to a logic circuit for generating a bucket lift or lowering signal and a bucket stop signal, a first electromagnetic three-way valve (12), which is controlled by the shovel lift or lowering signal, one with its head side working cylinder connected to a rod (8) of a directional switching valve (7) (9), whereby the directional switching valve (7) controls the direction of the hydraulic oil flow a shovel lift cylinder (5) changed round with another rod (9b) on one manually operated lever (10) is connected and the working cylinder (9) from the flow of hydraulic oil from the first three-way electromagnetic valve (12) is controlled and a second electromagnetic valve for recirculation of the direction switching valve (7) in a neutral position by relieving the hydraulic pressure in the working cylinder as a function of the bucket hold signal.

6. Control device according to claim 5, characterized in that detection devices (75, 77, 79) for detecting the actuation and return of a control lever, one Brake pedal and a clutch pedal and a timing device t120) are provided are those from the time of detection of an actuation by a detection device gives an output signal for a predetermined time, and that the output signal the time control device (120) controls a locking device that controls the lifting and Lowering signal suppressed in such a way that the shovel is in that position is recorded, which they immediately before responding to the recognition device had taken.

7. Control device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that a tilt angle regulating device (44) for regulating the tilt angle of the bucket as a function of the difference between an actual tilt angle and a preset target tilt angle provided and to a priority circuit (47) is connected, the operation of the tilt angle control device during the lifting or lowering of the bucket is suppressed and the operation of the tilt angle control device only allows when the blade is in a hold state.