DE2822090A1

DE2822090A1 - Picture signal difference generation for positioning control - involves taking two pictures in complementary colours and vectorial evaluation of point differences

Info

Publication number: DE2822090A1
Application number: DE19782822090
Authority: DE
Inventors: Karlheinz Prof Dr Renner
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1978-05-20
Filing date: 1978-05-20
Publication date: 1979-11-22

Abstract

The method may be used for detection of motion of objects. It may be applied to contour analysis of X-ray pictures. A first picture taken by a camera in one colour is stored, and then a second picture is taken by the same camera in the same position, but in a complementary colour and compared with the first picture. All points of the two pictures which coincide are converted into a third colour. Difference values of points in at least one selectable part of the picture are vectorially evaluated.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung und Auswer-Method and device for generating and evaluating

tung von Bilddifferenzen Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erzeugung und Auswertung von Bilddifferenzen, insbesondere zur Positionierungskontrolle gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 13. processing of image differences The invention relates to a method and a device for generating and evaluating image differences, in particular for positioning control according to the preamble of claim 1 or 13.

Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise bereits in der deutschen Patentanmeldung P 27 18 804.1 vorgeschlagen worden.Such a procedure is already in the German, for example Patent application P 27 18 804.1 has been proposed.

Bei diesem Verfahren werden eine oder mehrere Kameras zur Positionierungskontrolle verwendet, wobei anhand von drei Grundfarben, wie z.s. weiß, schwarz und grau festgestellt wird, welche der Bildpunkte deckungsgleich sind, in dem beispielsweise diesen Bildpunkten die Farbe grau zugeordnet wird. Die voneinander abweichenden Bildpunkte weisen dann für das erste Bild beispielsweise die Farbe weiß in verschiedenen Farbstufen und für das zweite Bild die Farbe schwarz in verschiedenen F#arb- bzw. Intrnsitätsstufen auf.In this process, one or more cameras are used to control the position used, based on three basic colors, such as z.s. white, black and gray noted which of the pixels are congruent, in which, for example, these pixels the color is assigned to gray. The pixels that differ from one another then have for the first picture, for example, the color white in different color levels and for the second picture the color black in different colors resp. Levels of intrusion.

Nach der Lehre dieses bereits vorgeschlagenen Verfahrens werden somit alle drei Farben dargestellt, so daß zwar die Positionierungsänderungen besser als bei zeitlich verschiedenen aber sonst gleichwertigen Aufnahmen erkennbar sind, aber dennoch der Betrachter gezwungen ist auch die gemeinsamen Bildpunkte zu betrachten, was zwar einerseits die Orientierung erleichtert aber andererseits das geschulte Auge mehr als nötig belastet.According to the teaching of this already proposed method are thus all three colors shown, so that although the positioning changes are better than are recognizable in temporally different but otherwise equivalent recordings, but nevertheless the viewer is forced to look at the common image points, which on the one hand facilitates the orientation but on the other hand the trained Eye strained more than necessary.

Demgemäß ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. 13 genannten Art derart zu schaffen, daß vorzugsweise nur noch Bilddifferenzen dargestellt werden um eine Bilddifferenzentstehung oder -änderung leichter feststellen zu können.Accordingly, it is the object of the invention to provide a method and an apparatus to create the type mentioned in the preamble of claim 1 or 13 such that preferably only image differences are displayed around the creation of an image difference to be able to determine or change more easily.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 bzw. 13 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.This task is achieved by the characterizing features of the claim 1 or 13 solved. Advantageous further developments result from the subclaims.

Ein besonderer Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß ein geschulter fletrichter wesentlich schneller und sicherer sein Augenmerk nur noch auf die darstellbaren Bilddifferenzen richten muß. Dies ist insbesondere der Fall, wenn innere oder äußerliche Änderungen wie z.B. bei Menschen kontrolliert werden müssen, weil mit der Anzahl der miteinander in Relation oder Verbindung stehenden Bewegungsmöglichkeiten eine Selektion erforderlich und schwierig wird. Soll beispielsweise die Lagerung eineq Menschen überwacht und kontrolliert werden, so können geringfügige Lageänderungen beispielsweise im Kopfbereich Lageänderungen ebenfalls im Oberkörperbereich nach sich ziehen, welche sich durch ihre gegenseitige Beeinflussung bisher nicht feststellen ließen Durch die alleinige Darstellung der Differenzen wird die zu selektierende Resonanz verringert, so daß die Aufmerksamkeit nur noch auf die dargestellten Differenzen gerichtet werden muß. Auf diese Weise kann somit leicht festgestellt werden, daß nicht nur in dem zunächst interessierenden Bildausschnitt Differenzen vorhanden sind, sondern auch Differenzen in anderen Bildbereichen aufgezeigt werden, die vorher vernachlässigt, weil nicht erkannt worden sind.A particular advantage of the invention is the fact that a trained fletrichter much faster and safer to focus only on the representable Must judge image differences. This is especially the case when internal or external Changes like e.g. with humans have to be controlled, because with the number the possibilities of movement that are related or connected to one another Selection becomes necessary and difficult. For example, should the storage be a q People are monitored and controlled so that minor changes in position can occur For example, changes in position in the head area also follow in the upper body area pull each other, which so far have not found each other due to their mutual influence Let the sole representation of the differences make the one to be selected Resonance diminished so that attention is only drawn to the portrayed Differences must be judged. In this way it can thus be easily determined that Differences not only exist in the image section that is initially of interest are, but also differences in other areas of the image are shown that were previously neglected because they have not been recognized.

Durch die Verwendung eines Pseudo-Noise-Generators wird ermöglicht, daß Zufallsdifferenzen erzeugt werden, welche selbst unter dem eingestellten Sollwert liegende Differenzen zur Anzeige bringen können und somit die Aufmerksamkeit des Betrachters noch mehr auf Minimal differenzen gerichtet werden kann.The use of a pseudo-noise generator enables that random differences are generated which are even below the set target value can bring lying differences to the display and thus attract the attention of the The observer can be directed even more towards minimal differences.

Durch die vektormäßige Erfassung der Differenzwerte wird nicht nur eine Auswertung hinsichtlich der Größe sondern auch der Richtung ermöglicht. Diese Auswertung kann von einem Sollwertgeber beeinflußt werden, welcher entsprechend seiner Einstellung für die Grob- bis zur Feinanalyse dienen kann.The vector-based detection of the difference values not only allows an evaluation with regard to the size but also the direction. These Evaluation can be influenced by a setpoint generator, which accordingly its setting can be used for the coarse to the fine analysis.

Mit Maximalabweichungen oder -differenzen kann zudem eine Triggerschaltung beaufschlagt werden, was dann wünschenswert ist, wenn beispielsweise eine zu beobachtende Person oder auch ein Gegenstand gezielt beeinflußt wird, so daß die Beeinflussung bei Überschreiten eines bestimmten, beispielsweise durch den Sollwert vorgegebenen Maximalwert die Beeinlussung unterbrochen und erst dann wieder aufgenommen wird, wenn der Sollwert nicht überschritten wird.A trigger circuit can also be used with maximum deviations or differences be acted upon, which is desirable if, for example, a to be observed Person or an object is specifically influenced, so that the influencing when a certain value is exceeded, for example predetermined by the setpoint value Maximum value the influencing is interrupted and only then resumed, if the setpoint is not exceeded.

Eine weitere Erhöhung der Erkennbarkeitsgüte und -schnelligkeit kann auch durch Auswahl eines Teils derjenigen Bildpunkte erreicht werden, welche Differenzen anzeigen, in dem beispielsweise nur jeder zweite oder dritte oder vierte usw. Bildpunkt dargestellt wird. Eine andere Möglichkeit dieser Auswahl, die auch ergänzend verwendet werden kann, besteht in der Möglich keit nur diejenigen Bildpunkte darzustellen, welche eine maximale Farbintensität aufweisen. Dies wird insbesondere dann von Bedeutung sein, wenn eine bestimmte Positionsänderung von mehreren Kameras erfaßt wird und anhand einer Maximaldifferenzfes ts tel lung zunächst zwischen mehreren Kameras automatisch umgeschaltet wird, bis diejenige Kamera automatisch bestimmt ist, welche die maximalen Differenzwerte am besten erkennen läßt. So können beispielsweise ein in einen Hafen einlaufendes Schiff oder andere und mehrere Gegenstände, deren Bewegungsablauf kontrolliert werden soll, sich jeweils selbst oder von einer Beobachtungswarte im Bewegungsablauf am leichtesten dadurch verfolgt werden, daß eine automatische oder wählbare Umschaltung zu jeweils derjenigen Kamera erfolgt, welche gerade die Maximaldifferenzen anzeigt.A further increase in the quality and speed of recognizability can can also be achieved by selecting a part of those pixels which differences display, in which, for example, only every second or third or fourth etc. pixel is pictured. Another possibility of this selection, which is also used as a supplement is possible only those pixels to represent, which have a maximum color intensity. This will be particular then be of importance when a certain change in position of several cameras is detected and based on a maximum difference determination initially between several Cameras is switched automatically until that camera is determined automatically which shows the maximum difference values best. For example a ship entering a port or others and several objects whose Movement sequence should be controlled, either by yourself or by an observation room The easiest way to follow the sequence of movements is that an automatic or selectable switching to the camera that is currently using the Displays maximum differences.

Da nach Zweck und Aufgabe des Verfahrens und der Vorrichtung verschieden lange Speicherzeiten für eine große Vielzahl von Bildpunkten erforderlich sind, kann die Speicherung allein der Differenzwerte zu einer erheblichen Einsparung an Speicherplatzkapazität oder aber bei gleichbleibender Speicherpl-tzkapazität zu einer erheblichen Steigerung der speicherbaren Bilddifferenzen führen.Since different according to the purpose and task of the method and the device long storage times are required for a large number of pixels, Storing the difference values alone can lead to considerable savings Storage capacity or if the storage capacity remains the same lead to a considerable increase in the storable image differences.

Besonders bedeutsam hierbei ist, daß durch die Kettenschaltung mehrerer Kameras ohnehin ein enorm hoher Speicherplatzbedarf erforderlich ist, welcher nur durch die Speicherung von Bilddifferenzen alleine noch in einem zu bewältigendem Rahmen verbleibt.What is particularly important here is that several Cameras already require an enormous amount of storage space, which is only by storing image differences alone in one that has to be managed Frame remains.

Ein weiterer großer Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß ausgehend von der großen Redundanz der Bildpunkte ein räumliches Betrachtungsbild entsteht, welches somit Veränderungen in der dritten Dimension erkennen lassen. Diese für die dritte Dimension erforderliche große Redundanz der Bildpunkte wird erfindungsgemäß auf die Differenzwerte reduziert ohne daß dabei die Erkennung von Änderungen in der dritten Dimension verloren gehen. Dies ist beispielsweise leicht am Beispiel einer Viereckskontur erkennbar, welche mit wachsendem Abstand von der aufnehmenden Kamera kleiner wird. Bei kleinen Änderungen dieser Art sind solche Änderungen durch die Selektionsschwierigkeit des menschlichen Auges nahezu unmöglich, während durch die alleinige Differenzdaistellung solche Änderungen sehr schnell und einfach erkannt werden können, in dem beispielsweise das näher an der Kamera befindliche Viereck weiß und das weiter weg befindliche schwarz dargestellt wird. Natürlich kann die Parbdarstellung der Differenzwerte in allen möglichen Farbbereichen erfolgen und ist nicht auf die Schwarzweiß-und Graudarstellung beschränkt.Another great advantage of the invention can be seen in the fact that a spatial viewing image based on the large redundancy of the pixels arises, which thus reveal changes in the third dimension. This great redundancy of the pixels, which is necessary for the third dimension will reduced according to the invention to the difference values without the detection of Changes in the third dimension are lost. For example, this is easy recognizable by the example of a square contour, which with increasing distance from the recording camera becomes smaller. With small changes of this kind there are Changes due to the selection difficulty of the human eye are almost impossible, while the sole difference display makes such changes very quick and can be easily recognized by, for example, the closer to the camera The rectangle located further away is shown in white and the one further away is shown in black. Of course, the Parb display of the difference values can be in all possible color ranges and is not limited to black and white and gray display.

Somit kann mit der vorliegenden Erfindung anstelle von speziell berechneten oder beobachteten Differenzen auch die Entstehung zufälliger Differenzen beobachtet und verfolgt werden, wodurch die Crkennunq vor vorher unbedachten Zusammenhängen ermöglicht Ird.Thus, the present invention can be used instead of specially calculated or observed differences also observed the emergence of random differences and tracked, which means that the knowledge of previously thoughtless contexts enables Ird.

Besondere Anwendungsqebiete kennen beispielsweise die Röntgenbild-Konturanalyse sein, welche zu einer automatischen Befundauswertung führen kann. Des weiteren können auch EKG-Diagramme in gleicher Weise ausgewertet werden. Ein besonderes Gebiet hierbei kann im Anwendungsgebiet der Computertomographie liegen. Natürlich können aber auch alle anderen Anwendungsgebiete je nach ihrem speziellen Zweck für die vorliegende Erfindung genutzt werden: sei dies die Verfolgung von Fahrzeugbewegungen in Relation zueinander oder zu festen Räumen unter Verwendung von sog. raumstarren und quellenstarren Kameras, sei es bei der Überwachungskontrolle von zu schützenden Objekten, sei es im medizinischen Bereich usw.X-ray contour analysis, for example, is familiar with special areas of application which can lead to an automatic evaluation of the findings. Furthermore you can ECG diagrams can also be evaluated in the same way. A special area here can be in the field of application of computed tomography. But of course you can too all other fields of application depending on their specific purpose for the present Invention can be used: be it the tracking of vehicle movements in relation to each other or to fixed spaces using so-called space-rigid and source-rigid Cameras, be it in the surveillance control of objects to be protected, be it in the medical field, etc.

Nachfolgend ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand eines Blockschaltbildes näher beschrieben.Below is an embodiment of the device according to the invention described in more detail using a block diagram.

Mit einer Kamera 1 wird der zu beobachtende Gegenstand aufgenommen und das dadurch aufgenommene erste Bild wird über eine Kameraausgangs leituncyr direkt oder wenn gewünscht über einen Analog-Digitalumsetzer 3 auf einen Wechselschalter 4 gegeben, an dessen einer Schaltposition ein erster Zwischenspeicher 5 und an dessen zweiter Schaltposition ein zweiter Zwischenspeicher 6 mit einem vorgeschalteten Inverter 7 anliegt. Die Ausgänge 5' und 6' der beiden Zwischenspeicher 5 und 6 liegen an einer Differenzbildungsschaltung 8, deren Ausgang 9 zu einem Differenzwertspeicher 10 führt. Der Differenzwertspeicher ist über einen Wechselschalter 11 in der einen Schaltposition mit einem ersten Eingang einer weiteren Differenzbildungsschaltung 13 und über eine zweite Schaltposition mit dem Ausgang 14 der Differenzbildungsschaltung 13 verbunden. Der Ausgang 14 der Differenzbildungsschaltung 13 führt zum Eingang einer Differenzauswertungsschaltung 15 und zu einem Wechselschalter 16 der einen Monitor 17 in der einen Schaltposition an den Eingang der Differenzauswertschaltung 15 und in der anderen Schaltposition an den Ausgang 18 der Differenzauswertschaltung 15 schaltet.The object to be observed is recorded with a camera 1 and the first image recorded in this way is transmitted via a camera output directly or if desired via an analog-digital converter 3 to a changeover switch 4 given, at one switching position of which a first buffer 5 and at which second switching position a second buffer 6 with an upstream Inverter 7 is present. The outputs 5 'and 6' of the two buffers 5 and 6 are located at a difference formation circuit 8, the output 9 of which to a difference value memory 10 leads. The difference value memory is via a changeover switch 11 in one Switching position with a first input of a further difference formation circuit 13 and via a second switch position to the output 14 of the subtraction circuit 13 connected. The output 14 of the subtraction circuit 13 leads to the input a difference evaluation circuit 15 and to a changeover switch 16 of the one Monitor 17 in one switching position at the input of the differential evaluation circuit 15 and in the other switch position to output 18 of the differential evaluation circuit 15 switches.

Die Differenzauswertschaltung 15 kann über einen Sollwertgeber 19 so auf einen Sollwert eingestellt werden, Mß an dem Ausgang 18 nur Differenzen gelangen, welche den am Sollwertsteller 19 eingestellten Sollwert überschreiten. Der Ausgang 18 der Differenzauswertschaltung 15 führt zu einer Alarmvorrichtung 20 und über einen Schalter 21 zu einer Triggerschaltung 22, welche beispielsweise eine Strahlungsquelle 23 je nach Wunsch und Anwendungsgebiet bei Überschreiten des eingestellten Sollwertes auf den Ein- oder Aus-Zustand triggert.The differential evaluation circuit 15 can use a setpoint generator 19 can be set to a setpoint value so that only differences must arrive at output 18, which exceed the setpoint set on the setpoint adjuster 19. The exit 18 of the differential evaluation circuit 15 leads to an alarm device 20 and over a switch 21 to a trigger circuit 22 which, for example, is a radiation source 23 depending on requirements and area of application when the set target value is exceeded triggers on the on or off state.

An den zweiten Eingang 24 der über den Wechselschalter 11 einschaltbaren Differenzbildungsschaltung 13 ist der Ausgang eines Pseudo-Noise-Generators 25 angeschlossen, dessen Eingang über einen Wechselschalter 26 bei der einen Schaltposition an den Differenzwertspeicher 10 und bei der zweiten Schaltposition an einen zweiten Differenzwertspeicher 28 anschaltbar ist. Der Ausgang des zweiten Differenzwertspeichers 28 liegt an dem Eingang 24 der Differenzbildungsschaltung 13.At the second input 24 which can be switched on via the changeover switch 11 Differential formation circuit 13 is connected to the output of a pseudo-noise generator 25, its input via a changeover switch 26 in the one switching position at the difference value memory 10 and at the second switching position to a second Difference value memory 28 can be switched on. The output of the second differential value memory 28 is at the input 24 of the subtraction circuit 13.

Der Fseudo-Noise-Generator 25 ist über eine Leitung 29 mit einem Auslösetaster 30 verbunden, mit welchem die Frequenz der Pseudo-Noise-Folge beeinflußt werden kann, so daß mit dem Auslöser 30 eine schrittweise Abfrage der Pseudo-Noise-Folge möglich ist bis hin zu einer sehr hochfreguent automatisch ablaufenden Pseudo-Noise-Folge.The fseudo-noise generator 25 is via a line 29 with a trigger button 30 connected, with which the frequency of the pseudo-noise sequence can be influenced can, so that with the trigger 30 a step-by-step query of the pseudo-noise sequence up to a very high frequency, automatic pseudo-noise sequence is possible.

Wenn über den Wechselschalter 26 Pseudo-Noise-Generator 25 an den ersten Differenzwertspeicher 10 angeschlossen ist, so wird das im ersten Differenzwertspeicher 10 gespeicherte Differenzbild über den Wechselschalter 11 auf die Differenzbildungsschaltung 13 über den Eingang 12 gegeben, während desselbe Differenzbild aus dem Differenzwertspeicher 10 über den Wechselschalter 26 auf den Pseudo-Noise-Generator 25 gelangt, wo es einer Zufallsfolge unterworfen wird und als zufällig variiertes Differenzwertbild über den Eingang 24 auf die Differenzbildungsschaltung 13 gelangt. Die sich hieraus ergebenden Differenzen werden in dem Differenzauswerter 15 ausgewertet und je nach Stellung des Wechselschalters 16 am Monitor 17 kann das durch die zufallsfolge variierte Differenzbild direkt oder a#s#ewertet über den Differenzaus#erter 75 betrachtet werden.If via the changeover switch 26 pseudo-noise generator 25 to the first difference value memory 10 is connected, it is in the first difference value memory 10 stored difference image via the changeover switch 11 to the difference formation circuit 13 given via input 12, while the same difference image from the difference value memory 10 reaches the pseudo-noise generator 25 via the changeover switch 26, where it is subjected to a random sequence and as a randomly varied difference value image reaches the subtraction circuit 13 via the input 24. The result of this The resulting differences are evaluated in the difference evaluator 15 and depending on The position of the toggle switch 16 on the monitor 17 can be varied by the random sequence Difference image viewed directly or as evaluated via the difference evaluator 75 will.

Wenn die Beobachtung durch mehrere Kameras wünschenswert oder notwendig ist, was beispielsweise dann der Fall sein kann, wenn eine Kamera ein bewegtes Objekt in seiner Bewegungsfolge beobachten soll und eine zweite Kamera auf dem bewegten Objekt als sog. quellenstarre Kamera die Relativbewegung zu dem umgebenden Raum aufnehmen soll, dann werden eine zweite und weitere Kameras durch einen Wahlschalter 31 an den zweiten Differenzwertspeicher 28 zugeschaltet oder selektiv ausgewählt. Dazu liefert die zweite Kamera 32 und alle weiteren Kameras n ähnlich oder gleich wie die Kamera 1 das auBgenommene Bild über Zwischenspeicher 5 und 6 zu einer Differenzbildungsschaltung 8'. Der Ausgang der Differenzbildungsschaltung 8' liegt an einem der Eingänge des Wahlschalters 31 an dessen anderen Eingänge die weiteren Kameras in ähnlichem Aufbau wie die Kamera 1 und 32 angeschlossen sein können.When multiple camera observation is desirable or necessary is what can be the case, for example, when a camera is a moving object to observe in its movement sequence and a second camera on the moving one Object as a so-called. Source-rigid camera the relative movement to the surrounding space should record, then a second and further cameras are activated by a selector switch 31 to the second Difference value memory 28 switched on or selectively selected. For this purpose, the second camera 32 and all further cameras deliver n similarly or the same as the camera 1, the recorded image via buffers 5 and 6 to a differentiating circuit 8 '. The output of the differentiating circuit 8 'is at one of the inputs of the selector switch 31 at the other inputs further cameras with a similar structure as cameras 1 and 32 can be connected can.

Der Wahlschalter 31 kann dabei von Hand oder aber durch eine Maximaldifferenzfeststellungsschaltung 33 betätigt werden, wozu die Differenzauswertschaltung 15 mit der Maximaldifferenzfeststellungsschaltung 33 über eine Leitung 34 verbunden ist.The selector switch 31 can be done manually or by a maximum difference detection circuit 33 are actuated, including the difference evaluation circuit 15 with the maximum difference detection circuit 33 is connected via a line 34.

Durch diesen Schaltweg wird ermöglicht, daß zunächst eine beliebige Differenz aus der Kamera 1 kommend in der Differenzauswertschaltung 15 festgestellt und auf die Maximaldifferenzfeststellungsschaltung 33 über die Leitung 34 gegeben wird.This switching path makes it possible that initially any Difference coming from the camera 1 is determined in the difference evaluation circuit 15 and given to the maximum difference detection circuit 33 via the line 34 will.

Sodann wird der Wahlschalter 31 von der MaximaldifferenzBeststellungsschaltung 33 auf die Schaltposition I geschaltet und über den Differenzwertspeicher 28 und die Differenzbildungsschaltung 13, sowie die Differenzauswertschaltung 15 kann nunmehr festgestellt werden, ob die durch die Kamera 32 aufgenommenen Bilddifferenzen größer oder kleiner als die in der Kamera 1 aufgenommenen Bilddifferenzen sind. Sodann schaltet der Wahlschalter 31 beeinflußt durch die Maximaldifferenzfeststellungsschaltung 33 auf eine dritte und weitere Kameras solang um, bis mit der Differenzauswertschaltung 15 die maximale Bilddifferenz festgestellt worden ist. Wenn dies der Fall ist, so schaltet die Maximaldifferenzfeststellungsschaltung 33 den Wahlschalter 31 auf diejenige Kamera welche die größte Bilddifferenz erfaßt. Wird diese Bilddi#renz kleiner, so wird von der Differenzbildungsschaltung 13 ein entsprechendes Bild über den Ausgang 14 an die Differenzauswertschaltung 15 gegeben, so daß die Maximaldifferenzfeststellungsschaltung 33 über die Leitung 34 erneut den Wahlschalter 31 betätigt und so nunmehr diejenige Kamera auszuwählen, welche nunmehr die maximalen Differenzbilder liefert.The selector switch 31 is then used by the maximum difference ordering circuit 33 switched to the switching position I and via the difference value memory 28 and the difference formation circuit 13, as well as the difference evaluation circuit 15 can now it can be determined whether the image differences recorded by the camera 32 are greater or smaller than the image differences recorded in the camera 1. Then the selector switch 31 switches influenced by the maximum difference detection circuit 33 to a third and further cameras until the differential evaluation circuit 15 the maximum image difference has been determined. If so, so the maximum difference detection circuit 33 switches the selector switch 31 to that Camera that captures the largest image difference. If this picture di # rence becomes smaller, so a corresponding image is generated by the subtraction circuit 13 via the output 14 given to the difference evaluation circuit 15, so that the maximum difference detection circuit 33 The selector switch 31 is actuated again via the line 34 and so now select the camera which now has the maximum difference images supplies.

Natürlich sind die verschiedensten Variationen dieses Blockschaltbildes denkbar, ohne daß der Rahmen der vorliegenden Erfindung verlassen wird, insbesondere deshalb, weil das oben beschriebene Blockschaltbild nicht auf die dem Fachmann geläufigen technischen Einzelheiten eingeht, welche zu weiteren Abänderungsmöglichkeiten führen können, wie dies beispielsweise durch Beeinflussung bestimmter Farben mit entsprechenden Komplementärfarben möglich ist. Auch die Verwendung der verschiedensten Kameratypen ist je nach Verwendung der jeweiligen Wellenlänge dem jeweiligen Verwendungszweck anzupassen so z.B., wenn mit den Kameras Röntgenstrahlen, Infrarotstrahlen usw.Of course, there are many different variations of this block diagram conceivable without departing from the scope of the present invention, in particular This is because the block diagram described above is not based on that familiar to the person skilled in the art technical details are received, which lead to further amendments can, for example, by influencing certain colors with appropriate Complementary colors is possible. Also the use of different types of cameras is depending on the use of the respective wavelength the respective purpose to be adjusted, for example, if the cameras use X-rays, infrared rays, etc.

aufgenommen werden sollen.should be included.

Claims

Claims method for generating and evaluating image differences, in particular for positioning control, in which a first from a camera Recorded image consisting of a large number of pixels with the color levels a first color is stored and a second, from the same camera in the the same or similar position recorded in a color to the first complementary color is implemented and compared with the first picture and all between the first and the second image congruent image points in corresponding Color steps of a third color are implemented, characterized in that at least from a selectable part, the difference values of the corresponding pixels are vector-based can be detected.

2. The method according to claim 1, characterized in that each difference value according to the size of the respective vector amount in deviation from an adjustable one Setpoint is analyzed.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that at least a largest difference value is passed to a trigger circuit (22).

4. The method according to any one of claims 2 or 3, characterized in that that at least a part of the difference values exceeding a certain nominal value is varied.

5. The method according to claim 4, characterized in that the variation the difference values are carried out with a pseudo-noise sequence.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in, that only the difference values are stored and / or displayed.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in, that the selectable part of the difference values is determined by the intensity of the color levels will.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in, that the selectable part of the difference values is infinitely variable from a coarse to a fine adjustment is varied.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in, that at least the vector-wise largest difference value with the corresponding difference value is compared by at least one second coupled camera.

10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in, that for the difference formation a replacement of the first and / or second image by subsequent further images is selected.

11. The method according to claim 10, characterized in that the first Image is compared with subsequent further images and / or difference images.

12. The method according to claim 10 or 11, characterized in that each subsequent image is compared with the previous image and / or image difference will.

13. Device in particular for performing the method according to one of claims 1 to 12, characterized in that a differential evaluation circuit (15) is provided, which one between each corresponding pixel of a first from a first camera (1) and a second from the first camera (1) Coming complementary image generated by a subtraction circuit (8) Difference detected as a vector.

14. Apparatus according to claim 13, characterized in that one Output line (2) of at least one camera (1; 32) with a first buffer store (5) and / or an inverter (7) connected upstream of a second buffer store (6) is connected and that the outputs (5 'and 6') of the first and second buffer (5 and 6) to a subtraction circuit designed as an addition circuit (8) are connected and that the output of the addition circuit (9) to the difference evaluation circuit (15) is connected.

15. Apparatus according to claim 13 or 14, characterized in that that an output line (2) of at least one camera (1; 32) with a first buffer (5) and / or a second buffer (6) is connected and that the outputs (5 'and 6') of the first and second buffers (5 and 6) to one as a subtraction circuit trained difference formation circuit (8) are connected and that the output the difference formation circuit (9) connected to the difference evaluation circuit (15) is.

16. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that the difference evaluation circuit (15) at least a difference value memory (10; 28) is connected upstream.

17. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that at least one second camera (32) with a second subtraction circuit (8 ') and a second difference value memory (28) is provided and that one on the input of the difference evaluation circuit (15) connected difference formation circuit (13) with a first input (24) to the output of the second differential value memory (28) and with a second input (12) to one of the first difference value memory (10) acted upon changeover switch (11) is connected to the other switch position the input of the differential evaluation circuit (15) is located.

18. Apparatus according to claim 16 or 17, characterized in that that at an output of the first and second differential value memory (10 and 12) Pseudo-noise generator (25) is connected to a changeover switch (26) and that the output of the pseudo-noise generator (25) to the first input (24) of the Difference formation circuit (13) is connected.

19. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that at the input (14) and at the output (18) of the differential evaluation circuit Monitor (17) is connected to a toggle switch (16).

20. Device according to one of claims 18 or 19, characterized in that that a pseudo-noise sequential step trigger (30) is sent to the pseudo-noise generator (25) connected.

21. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that a setpoint generator (19) is connected to the differential evaluation circuit (15).

22. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that at the output of the differential evaluation circuit (15) an alarm device (20) is connectable.

23. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that at the output of the differential evaluation circuit (is) a trigger circuit (22) is connectable.

24. Device according to one of the preceding claims, characterized in that that at the output of the difference evaluation circuit (ins) a maximum difference detection circuit (33) is connected.

25. The device according to claim 24, characterized in that of the maximum difference detection circuit (33) a selector switch (31) can be actuated, which switches to at least one further camera (32) until the camera with the maximum difference is selected.

26. Device according to one of the preceding claims, characterized in #, that on the monitor (17) difference changes by flashing light at the respective Is displayable pixels.