DE2800142A1 - Digital protractor using shaft and scanned coder - has transparent drum with endless belts overlapping and uses photodiodes as sensors to count revolutions - Google Patents

Digital protractor using shaft and scanned coder - has transparent drum with endless belts overlapping and uses photodiodes as sensors to count revolutions

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DE2800142A1 DE19782800142 DE2800142A DE2800142A1 DE 2800142 A1 DE2800142 A1 DE 2800142A1 DE 19782800142 DE19782800142 DE 19782800142 DE 2800142 A DE2800142 A DE 2800142A DE 2800142 A1 DE2800142 A1 DE 2800142A1
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    • H—ELECTRICITY
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    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
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    • H03M1/10—Calibration or testing
    • H03M1/1009—Calibration

Abstract

The angle coding instrument uses digital codes for the measurements. The shaft whose angular position has to be measured is connected to a coding device which is scanned. Each angular position is associated with a different code word. The shaft is fitted with a drum (4) which is transparent to light from an internal fixed light source. The drum is fitted with two infinite belts (2, 5) of different sizes. Part of the larger belt comes into contact with the smaller belt. The scanning device (8) in the form of photodiodes is located in the contact zone. The relative position of the two belts will vary from revolution to revolution of the shaft. The coding devices consist of meshing discs of different diameters.

Description

Winkelkodierer Angle encoder

Die Erfindung betrifft einen Winkelkodierer zum digitalkodierten Messen von Winkeln, wobei mit einer Welle, deren winkelmäßige Stellung zu messen ist, mindestens ein Codeträger verbunden ist, dessen Code von einer Abtastvorrichtung abgetastet wird und jeder winkelmäßigen Stellung des Codeträgers ein anderes Codewort zugeordnet ist.The invention relates to an angle encoder for digitally coded measurement of angles, with a shaft whose angular position is to be measured, at least a code carrier is connected, the code of which is scanned by a scanning device and each angular position of the code carrier is assigned a different code word is.

Es sind bereits Winkelkodierer bekannt, mit denen winkelmäßige Stellungen innerhalb von 360 Bogengrad gemessen werden können. Ist es erforderlich, Winkel über 3600 zu messen, dann wird zwischen der zu messenden Welle und dem Winkelkodierer ein Untersetzungsgetriebe geschaltet.Angle encoders are already known with which angular positions can be measured within 360 degrees of arc. Is it necessary to angle to measure over 3600, then between the shaft to be measured and the angle encoder a reduction gear switched.

Eine Umdrehung des Wlnkelkodierers kann dabei mehreren Umdrehungen der zu messenden Welle entsprechen. Je mehr Wellenumdrehungen einer Umdrehung des Winkelkodierers entsprechen, desto schlechter wird jedoch hierbei die Auflösung. Ein weiterer Nachteil ergibt sich durch das Untersetzungsgetriebe. Hierbei macht sich das unvermeidbare Zahnspiel besonders bei Richtungswechsel störend bemerkbar. Diese Getriebe sind zudem insbesondere bei hohen Übersetzungen relativ groß und teuer.One revolution of the angular encoder can be several revolutions correspond to the wave to be measured. The more shaft revolutions of one revolution of the Angle encoder however, the worse it gets the resolution. Another disadvantage arises from the reduction gear. The unavoidable backlash is particularly annoying when changing direction noticeable. These gears are also relative, especially at high gear ratios big and expensive.

Die vorgenannten Winkelkodierer mit Untersetzungsgetriebe sind dann nicht mehr einsetzbar, wenn der Meßbereich erheblich über 3600 hinausgeht, wenn also sehr zahlreiche Wellenumdrehungen winkelmäßig zu messen sind.The aforementioned angle encoders with reduction gears are then can no longer be used if the measuring range goes well beyond 3600 if so very numerous shaft revolutions have to be measured angularly.

Im letzteren Fall wird oftmals so verfahren, daß pro Umdrehung der Welle ein Zählimpuls erzeugt wird, der zum Zählen einer vollen Wellenumdrehung, d.h. einer Drehung um 3600 dient.In the latter case, the procedure is often so that the per revolution Shaft a counting pulse is generated which is used to count a full shaft revolution, i.e. a rotation by 3600.

Hierbei besteht jedoch der Nachteil, daß sich in die Vor-, wärts-Rückwärtszählung sehr leicht ein Zähifehler einschleichen kann, der bewirkt, daß bei der Messung Meßfehler von mindestens einer vollen Wellenumdrehung entstehen.Here, however, there is the disadvantage that the up-down counting A counting error can easily creep in, which causes the measurement Measurement errors of at least one full shaft revolution arise.

Es besteht die Aufgabe, den Winkelkodierer so auszubilden, daß mit hoher Auflösung auch Winkel über 3600 meßbar sind, ohne daß dabei Zählimpulse zur Zählung der Wellenumdrehungen erforderlich wären.The task is to train the encoder so that with high resolution, angles over 3600 can also be measured without counting pulses Counting the shaft revolutions would be required.

Gelöst wird diese Aufgabe mit den Merkmalen des Anspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den Unteransprüchen entnehmbar.This object is achieved with the features of claim 1. Advantageous Refinements can be found in the subclaims.

Von besonderem Vorteil ist, daß der Winkelkodierer direkt mit der Welle, deren winkelmäßige Stellung zu messen ist, verbindbar ist. Es ist ohne weiteres möglich, die winkelmäßigen Stellungen innerhalb mehrerer hundert Wellenumdrehungen kodiert zu vermessen, wobei die Auflösung, d.h. die Meßgenauigkeit durch die Zahl der Umdrehungen nicht beeinflußt wird.It is particularly advantageous that the angle encoder is directly connected to the Shaft, the angular position of which is to be measured, can be connected. It is straightforward possible, the angular positions within several hundred shaft revolutions encoded to be measured, whereby the resolution, i.e. the measuring accuracy, is given by the number the number of revolutions is not affected.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 einen Längsschnitt durch eine erste Ausführungsform, welche in Fig. 2 im Querschnitt dargestellt ist; Fig. 3 einen Längsschnitt durch eine zweite Ausführungsform; Fig. 4 eine stirnseitige Ansicht auf die Ausführungsform nach Fig. 3; Fig. 5 ein Detail der Ausführungsform nach den Fig. 3 und 4; Fig. 6 eine teilweise im Schnitt dargestellte Seitenansicht einer dritten Ausführungsform und Fig. 7 eine stirnseitige Ansicht auf die Ausführungsform nach Fig. 6.Embodiments of the invention are described below with reference to the drawings explained in more detail. 1 shows a longitudinal section through a first embodiment, which is shown in Fig. 2 in cross section; Fig. 3 is a longitudinal section through a second embodiment; 4 shows an end view of the embodiment according to Fig. 3; 5 shows a detail of the embodiment according to FIGS. 3 and 4; Fig. 6 a partially sectioned side view of a third embodiment and FIG. 7 shows an end view of the embodiment according to FIG. 6.

Bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 2 ist die winkelmäßige Stellung der Welle 1 in Codeform abzulesen. Zu diesem Zweck trägt die Welle 1 eine lichtdurchlässige Trommel 4, in derem Innern stationär eine Lichtquelle 9 angeordnet ist. Auf die Trommel 4 ist als Codeträger ein erstes endloses Band 2 aufgelegt. Dieses erstreckt sich im gezeigten Ausführungsbeispiel über die gesamte Breite der Trommel 4. Als weiterer Codeträger ist ein zweites endloses Band 5 vorgesehen, dessen Länge bzw. Durchmesser größer ist als derjenige des Bandes 2. Die Verzahnung 3 der Trommel 4 hält das Band 2 fest, während die gleiche Verzahnung auch dazu dient, das Band 5 bei Drehung der Welle 1 mitzunehmen. Dieses Band 5 liegt im Berührungsbereich auf einem Teil des Bandes 2 auf. Im Berührungsbereich ist eine Abtastvorrichtung 8 vorgesehen, wobei es sich im vorliegenden Fall um eine Reihe von Photodioden handelte Mittels dieser Photodioden 8 werden die Informationslöcher 10 abgetastet, durch die Licht von der Lichtquelle 9 hindurchgeht.In the embodiment according to FIGS. 1 and 2, the angular Read the position of shaft 1 in code form. For this purpose, the shaft 1 carries a transparent drum 4, inside which a light source 9 is arranged in a stationary manner is. A first endless belt 2 is placed on the drum 4 as a code carrier. In the exemplary embodiment shown, this extends over the entire width of the Drum 4. A second endless belt 5 is provided as a further code carrier The length or diameter is greater than that of the band 2. The toothing 3 of the Drum 4 holds the belt 2 tight, while the same toothing also serves to to take the tape 5 with you when the shaft 1 rotates. This band 5 lies in the contact area on part of the tape 2. There is a scanning device in the contact area 8 provided, which in the present case was a series of photodiodes By means of these photodiodes 8, the information holes 10 are scanned through the light from the light source 9 passes through.

Wenn angenommen wird, daß der Umfang des kleinen Bandes 2 u ist und derjenige des großen Bandes 5U ist, dann verändert sich die Relativlage der beiden Bänder 2, 5 zueinander pro Umdrehung der Welle 1 um AU=U -u Im vorliegenden Fall gemäß den Fig. 1 und 2, wo das Band 2 direkt auf die Trommel 4 aufgelegt ist, dient dieses Band 2 als Umdrehungsteiler, während das größere Band 5 als Umdrehungszähler wirkt.Assuming that the circumference of the small band is 2 µ and is that of the large band 5U, then the relative position of the two changes Bands 2, 5 to each other per revolution of the shaft 1 by AU = U -u in the present case 1 and 2, where the tape 2 is placed directly on the drum 4, is used this band 2 as a revolution divider, while the larger band 5 as a revolution counter works.

Die Zahl der Volikreise, die meßbar ist, bis sich eine Ausgangscodekombination wiederholt, beträgt U/nU.The number of circles that can be measured until an output code combination is found repeated, is U / nU.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel überdeckt das Codeband 5 teilweise das Codeband 2. Im Überdeckungsbereich müssen die Codes der beiden Bänder 2, 5 aufeinander abgestimmt sein. Es ist jedoch auch möglich, daß die beiden Codebänder 2, 5 nebeneinander angeordnet werden.In the exemplary embodiment shown, the code tape 5 partially covers the code tape 2. In the overlap area, the codes of the two tapes 2, 5 must be on top of each other be coordinated. However, it is also possible that the two code tapes 2, 5 side by side to be ordered.

Die Kodiermöglichkeiten können noch gesteigert werden durch Vorsehen eines dritten Codebandes, dessen Umfang größer ist als derjenige des Codebandes 5. Ist der Umfang des dritten Codebandes V, dann verschieben sich die Codebänder 2 und das dritte Codeband pro Wellenumdrehung zueinander um AV = V - u.The coding options can be increased by providing a third code tape, the size of which is greater than that of the code tape 5. If the extent of the third code band is V, then the code bands shift 2 and the third code band per shaft revolution to each other by AV = V - u.

Die Zahl der Wellenumdrehungen, die möglich ist, bis sich, ein Ausgangscodewort wiederholt, beträgt dann (U/U) (V/V).The number of shaft revolutions that is possible until an output code word repeated, then is (U / U) (V / V).

Bei der Ausführungsform nach den Fig, 3 bis 5 ist mit der Welle 1 starr verbunden eine stirnseitig angeordnete Codescheibe 12. Diese Codescheibe 12 weist randseitig eine Verzahnung 14 auf. Auf dieser Codescheibe 12 ist eine weitere Codescheibe 11 angeordnet, welche im vorliegenden Fall leicht konisch ausgebildet ist. Auch diese Codescheibe ist mit einer randseitigen Verzahnung 14' versehen. Beide Codescheiben 11, 12 werden an einander gegenüberliegenden Stellen bezüglich der Verzahnungen 14, 14' in Eingriff gehalten durch Rollenpaare 13.In the embodiment according to FIGS. 3 to 5, the shaft 1 rigidly connected to a code disk 12 arranged on the end face. This code disk 12 has a toothing 14 on the edge. On this code disk 12 is another one Code disk 11 is arranged, which in the present case is slightly conical is. This code disk is also provided with a toothing 14 'on the edge. Both code disks 11, 12 are at opposite points with respect to each other of the toothings 14, 14 ′ held in engagement by pairs of rollers 13.

Im Ausführungsbeispiel weist die Codescheibe 11 weniger Zähne auf als die Codescheibe 12. Pro Umdrehung der Welle 11 verdrehen sich demnach die beiden Scheiben 11, 12 gegeneinander entsprechend der.Differenz der Zähnezahl. In the exemplary embodiment, the code disk 11 has fewer teeth as the code disk 12. Accordingly, the two rotate per revolution of the shaft 11 Discs 11, 12 against each other according to the difference in the number of teeth.

Infolge der Anpreßwirkung der Rollenpaare 13 und der konischen Ausbildung der Codescheibe 11 wölbt sich diese auf, wie durch das Bezugszeichen 16 angedeutet ist. In Fig. 4 sind die Codespuren mit 15 bezeichnet. As a result of the pressing action of the pairs of rollers 13 and the conical design the code disk 11 bulges, as indicated by the reference numeral 16 is. The code tracks are denoted by 15 in FIG.

In dem Bereich, wo die Codescheiben 11, 12 einander berühren, ist eine Abtastvorrichtung 16 vorgesehen. Weiterhin ist vor den Codescheiben eine Lichtquelle 17 angeordnet. Bei der Abtastvorrichtung 16 handelt es sich wiederum um Photodioden. Diejenigen Informationslöcher 18, durch die das Licht der Lichtquelle 17 hindurchgeht, werden von der Abtastvorrichtung 16 erfaßt. In the area where the code disks 11, 12 touch one another, is a scanning device 16 is provided. There is also a light source in front of the code disks 17 arranged. The scanning device 16 is again a photodiode. Those information holes 18 through which the light from the light source 17 passes are detected by the scanning device 16.

Die im Zusammenhang mit den Fig. 1 und 2 beschriebenen Kombinationsmöglichkeiten sind auch bei der Ausführungsform nach den Fig. 3 bis 5 entsprechend gegeben.The possible combinations described in connection with FIGS. 1 and 2 are also given in the embodiment according to FIGS. 3 to 5 accordingly.

Auf das untere Rollenpaar 13 kann verzichtet werden, wenn gewährleistet ist, daß im Bereich der Abtastvorrichtung 16 die beiden Codescheiben 11 und 12 aufeinanderliegen. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, daß eine stationäre Schlitzblende im Bereich der Abtastvorrichtung 16 gegen die Scheibe 11 drückt und diese somit gegen die Scheibe 12 hält. Durch den Schlitz der Schlitzblende kann das Licht der Lichtquelle 17 ungehindert auf die Codescheibe 11 im Bereich der Abtastvorrichtung 16 auftreffen.The lower pair of rollers 13 can be dispensed with if this is guaranteed is that in the area of the scanning device 16, the two code disks 11 and 12 lie on top of one another. This can be achieved, for example, by using a stationary slit diaphragm in the area of the scanning device 16 presses against the disc 11 and this thus against the disc 12 holds. The light of the Light source 17 unimpeded on code disk 11 in the area of the scanning device 16 hit.

Die Ausführungsform nach den Fig. 6 und 7 entspricht im wesentlichen derjenigen nach den Fig, 1 und 2. Der wesentliche Unterschied besteht darin, daß beide Codebänder 19, 20 einen weit größeren Umfang aufweisen als die Trommel 4. Im gezeigten Ausführungsbeispiel laufen die beiden Codebänder 19, 20 übereinander. Es ist jedoch ohne weiteres möglich, die Codebänder nebeneinander laufen zu lassen.The embodiment according to FIGS. 6 and 7 corresponds essentially that of Figures 1 and 2. The main difference is that both code tapes 19, 20 have a much larger circumference than the drum 4. In the exemplary embodiment shown, the two code tapes 19, 20 run one above the other. However, it is easily possible to run the code tapes next to one another.

Bei den Ausführungsbeispielen nach den Fig. 1, 2, 6 und 7 werden die Codebänder 2, 5 bzw. 19, 20 von der Welle 1 mit jeweils gleicher Geschwindigkeit bewegt. Die Relativlage zueinander ändert sich infolge der unterschiedlichen Umfangslängen der Bänder. Es ist jedoch auch möglich, die Relativlage dadurch zu verändern, daß die Bänder mit unterschiedlicher Geschwindigkeit bewegt werden.In the embodiments according to FIGS. 1, 2, 6 and 7, the Code tapes 2, 5 or 19, 20 from shaft 1 at the same speed in each case emotional. The relative position to one another changes as a result of the different circumferential lengths the tapes. However, it is also possible to change the relative position in that the belts are moved at different speeds.

Ftr diesen Fall sind beispielsweise zwei Trommeln 4 vorgesehen, welche unterschiedliche Durchmesser aufweisen.For this case, two drums 4 are provided, for example, which have different diameters.

Über eine der Trommeln läuft ein Codeband, dessen Umfang größer ist als der Umfang der zugehörigen Trommel. Bei der Trommel mit dazu unterschiedlichem Durchmesser kann ein ebensolches Band laufen oder es ist möglich, das Band auf dieser Trommel direkt aufzulegen. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel ist es möglich, mehr als zwei Bänder vorzusehen, wobei beispielsweise auch zwei Bänder auf einer Trommel laufen, entsprechend den Fig. 1, 2, 6 und 7 und auf einer zweiten Trommel mit dazu unterschiedlichem Durchmesser ein drittes Band.A larger code tape runs over one of the drums than the circumference of the associated drum. With the drum with different things Diameter can run the same tape or it is possible to run the tape on this Place the drum directly on. In this embodiment, too, it is possible to do more to be provided as two belts, with two belts on one drum, for example run, according to FIGS. 1, 2, 6 and 7 and on a second drum with it a third band of different diameters.

Claims (15)

Ansprüche 1Winkelkodierer zum digital-kodierten Messen von Winkeln, wobei mit einer Welle deren winkelmäßige Stellung zu messen ist, mindestens ein Codeträger verbunden ist, dessen Code von einer Abtastvorrichtung abgetastet wird und jeder winkelmäßigen Stellung des Codeträgers ein anderes Codewort zugeordnet ist, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß von der Welle mindestens zwei endlose Codeträger vor der Abtastvorrichtung bewegt werden, deren Relativlage zueinander sich von Umdrehung zu Umdrehung der Welle verändert. Claims 1 Angle encoder for digitally coded measurement of angles, whereby the angular position of a shaft is to be measured, at least one Code carrier is connected, the code is scanned by a scanning device and each angular position of the code carrier is assigned a different code word is, by the fact that at least two of the shaft are endless Code carriers are moved in front of the scanning device, their relative position to one another changes from revolution to revolution of the shaft. 2. Winkelkodierer nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die beiden Codeträger von der Welle mit gleicher Geschwindigkeit bewegt werden und die Umfangslängen der Codeträger unterschiedlich sind. 2. Angle encoder according to claim 1, characterized in that g e k e n n z e i c h n e t that the two code carriers moved by the shaft at the same speed and the circumferential lengths of the code carriers are different. 3. Winkelkodierer nach Anspruch 1, dadurch g e k e n n -z e i c h n e t , daß die beiden Codeträger von der Welle mit unterschiedlicher Geschwindigkeit bewegt werden 3. Angle encoder according to claim 1, characterized in that g e k e n n -z e i c h n e t that the two code carriers from the shaft at different speeds be moved 4. Winkelkodierer nach Anspruch 3, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t , daß die beiden Codeträger unterschiedliche Umfangslängen aufweisen.4. Angle encoder according to claim 3, characterized in that g e -k It is noted that the two code carriers have different circumferential lengths exhibit. 5. Winkelkodierer nach Anspruch 3, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t , daß die beiden Codeträger gleiche Umfangslängen aufweisen. 5. Angle encoder according to claim 3, characterized in that g e -k e n n z e i c h n e t that the two code carriers have the same circumferential lengths. 6. Winkelkodierer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Codeträger endlose Bänder sind, welche von einer mit der Welle verbundenen Trommel mitgenommen werden. 6. Angle encoder according to one of claims 1 to 5, characterized g e k It is noted that the code carriers are endless tapes, which are from a drum connected to the shaft are taken along. 7. Winkelkodierer nach Anspruch 6, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t , daß eines der Bänder auf dem Umfang der Trommel angeordnet ist. 7. Angle encoder according to claim 6, characterized in that g e -k e n n z e i c h n e t that one of the belts is arranged on the circumference of the drum. 8. Winkelkodierer nach Anspruch 2 und 6, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t , daß die Trommel konstanten Durchmesser aufweist und die Bänder mindestens vor der Abtastvorrichtung auf der Trommel aufliegen. 8. Angle encoder according to claim 2 and 6, characterized in that g e -k e n n z e i c h n e t that the drum has a constant diameter and the belts at least rest on the drum in front of the scanning device. 9. Winkelkodierer nach Anspruch 3 und 6, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t , daß die Trommel für jedes Band einen anderen Durchmesser aufweist und die Bänder mindestens vor der Abtastvorrichtung auf der Trommel aufliegen. 9. Angle encoder according to claim 3 and 6, characterized in that g e -k e n n z e i c h n e t that the drum has a different diameter for each band and the tapes rest on the drum at least in front of the scanning device. 10. Winkelkodierer nach einem der Ansprüche 6 und 7, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Bänder sich bezüglich ihrer Codespuren mindestens teilweise überdecken.10. Angle encoder according to one of claims 6 and 7, characterized g e k It is noted that the tapes are at least different in terms of their code tracks partially cover. 11. Winkelkodierer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Codeträger Scheiben sind, die zueinander unterschiedliche Durchmesser aufweisen und die vor der Abtastvorrichtung miteinander in Eingriff stehen. 11. Angle encoder according to one of claims 1 to 5, characterized g e it is not indicated that the code carriers are disks that are different from one another Have diameter and which engage with each other in front of the scanning device stand. 12. Winkelkodierer nach Anspruch 11, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t , daß eine der Scheiben mit der Welle verbunden ist und beide Scheiben über Zähne miteinander in Eingriff stehen. 12. Angle encoder according to claim 11, characterized in that g e -k e n n z e i c Note that one of the disks is connected to the shaft and both disks over Teeth are in engagement with each other. 13. Winkelkodierer nach Anspruch 11 oder 12, dadurch 0 g e k e n n z e i c h n e t , daß zwei um 180 versetzte Rollenpaare gegen die Scheiben drücken und die größere Scheibe hierbei elliptisch verformt wird. 13. Angle encoder according to claim 11 or 12, characterized in that 0 g e k e n It is noted that two pairs of rollers offset by 180 press against the discs and the larger disk is thereby elliptically deformed. ...... 14. Winkelkodierer nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch g e k e n n z e i c h n e t , daß die Codespuren der beiden Scheiben sich mindestens teilweise überdecken. 14. Angle encoder according to one of claims 11 to 13, characterized in that g It is not shown that the code tracks of the two disks are at least one another partially cover. 15. Winkelkodierer nach Anspruch 13, dadurch g e -k e n n z e i c h n e t , daß eine Scheibe konisch ausgebildet ist. 15. Angle encoder according to claim 13, characterized in that g e -k e n n z e i c h n e t that a disc is conical.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP0046232A1 (en) * 1980-08-14 1982-02-24 Hans Richter Angle coding device
DE3246959A1 (en) * 1981-12-21 1983-07-07 Kabushiki Kaisha SG, Kokubunji, Tokyo METHOD AND DEVICE FOR MEASURING A POSITION OF A MEASURED OBJECT IN AN ABSOLUTE MEASURED VALUE

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