DE2701823A1

DE2701823A1 - Programmed washing unit for aircraft - .HAS SPRAY NOZZLES MOUNTED ON VEHICLE WITH POSITIONS CONTROLLED DEPENDENT ON LASER SENSORS

Info

Publication number: DE2701823A1
Application number: DE19772701823
Authority: DE
Inventors: Laszlo Arato
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1976-01-29
Filing date: 1977-01-18
Publication date: 1977-08-04
Also published as: CH603383A5; JPS52109769A

Abstract

The washing installation for aircraft is mounted on a vehicle which is guided by programmed or model controlled drive units in each case over one area of the surface of the body dependent on the position of the wash vehicle. The movement of the wash vehicle is controlled by an electro-optical or an electro-magnetic laser system. The laser control is combined with an electro-optical distance measuring system which is used to assess the position of the body and to control the movement of the wash vehicle. The front of the photo-electric cell surface is partially permeable for the laser radiation so that it also serves as the reflector for the electro-optical distance measurement.

Description

aschanlage für großvolumige Körner, insbesondere fürash plant for large-volume grains, especially for

Luftfahrzeuge Die Erfindung betrifft eine Waschanlage für großvolumige körner, insbesondere Luftfahrzeuge, mit einem auf einem Fahrzeug angeordneten Waschgerät, das durch programm- oder modellgosteuerte Ctellantriebe über jeweils einen von der Position des Waschfahrzeuges abhängigen Bereich der körperoberfläche führbar ist. Aircraft The invention relates to a washing system for large-volume vehicles grains, in particular aircraft, with a washing device arranged on a vehicle, that by program or model-controlled Ctell drives via one of the Position of the washing vehicle dependent area of the body surface is feasible.

Der Betrieb einer solchen Waschanlage setzt voraus, daß sich das Waschfahrzeug mit hoher Genauigkeit auf Bahnen bewegt, deren Verlauf relativ zu dem zu waschenden Körper genau festgelegt ist. Die hierfür naheliegende Verwendung von schienen hat verschiedene Nachteile. Sie verlangt, daß der großvolumige Körper zu der Waschanlage gefahren wird und dort genau relativ zu den Schienen ausgerichtet wird, so daß die Steuerung des Waschgerätes durch das auf die Position der Schidenen, bzw. des Waschfahrzeuges bezogene Steuerungspro gramm erfolgen kann. Je nach der orm des Körners ist niehr als ein schienengebundnes Waschfahrzeug mit einer entsprechenden Anzahl von Schienenpaaren erforderlich, um alle Dereiche der Xörperoberf läche für den Waschvorgang erreichen zu können. Beispielsweise ist zum waschen eines Flugzeuges ein \aschfahrzeug für den Flugzeugrumpf und ein anderes für eine Tragfläche vorzusehen, wenn vorausgesetzt wird, daß das Flugzeug nach dem :;:'aschen einer Seite bzw. der einen Tragfläche um eine vertikale Achse um 1.800 gedreht wird. The operation of such a car wash requires that the Washing vehicle moves with high accuracy on tracks whose course is relative to is precisely defined for the body to be washed. The obvious use for this of rails has several disadvantages. It requires the large volume body is driven to the car wash and precisely aligned there relative to the rails is, so that the control of the washing device by the on the position of Schidenen, or the washing vehicle-related control program can be carried out. Depending on the The shape of the grain is less than a rail-mounted washing vehicle with a corresponding Number of pairs of rails required to cover all areas of the body surface for to be able to achieve the washing process. For example, it is used to wash an airplane to provide one vehicle for the fuselage and another for a wing, if it is assumed that the aircraft after the:;: 'ash of a side or the a wing is rotated around a vertical axis by 1,800.

Weiterhin ist es erforderlich, da der Stellantrieb des Waschgerätes in Richtung senkrecht zum Schienenverlauf die gesamte Nachführungsbewegung des Waschgerätes ausführt, die der Länge einer Flugzeugtragfläche entsprechen kann, wenn die Schienen parallel zum Flugzeugrumpf verlaufen, oder auf der entsprechend groß auszuführenden Plattform des Fahrzeuges verläuft ein zweites Schienenpaar senkrecht zum erstgenallnten stationären Schienennaar. Schließlich ist die Anordnung von Schienen im Bereich eines Fluggelndes unerwünscht, da sie zu einer Beschädigung der Fahrwerkso.-eifen der Flugzeuge führen können.It is also necessary as the actuator of the washing device the entire tracking movement of the washing device in the direction perpendicular to the course of the rails executes, which can correspond to the length of an aircraft wing, if the rails run parallel to the fuselage, or on the correspondingly large to be executed Platform of the vehicle, a second pair of rails runs perpendicular to the first stationary rail marker. Finally, the arrangement of rails is in the area of an airfield undesirable as it can damage the landing gear of aircraft can lead.

Aufgabe der Erfindung ist es, all diese Nachteile zu vermeiden. The object of the invention is to avoid all of these disadvantages.

Diese Aufgabe ist erfindungsgämeß gelöst durch eine elektromagnetische oder, vorzugsweise, eine elektrooptische Leitstrahlsteuerung der bewegung des llaschfahrzeuges. Durch diese Ausführung einer Waschanlage ist es möglich, eine von Schienen unabhängig gesteuerte Bewegung des Waschfahrzeuges und damit in einem wesentlich größeren Bereich auszuführen. Eeispielsweise kann die Bewegung des baschfahrzeuges zum Waschen einer Tragfläche eines Flugzeuges ebenfalls programmgesteuert entlang einer Rechteckkurve verlaufen, indem der Leitstrahl die Dezugslinie dieser Bewegung biltlet.This object is achieved according to the invention by an electromagnetic one or, preferably, an electro-optical beacon control of the movement of the lashing vehicle. This design of a washing system makes it possible to run one independently of the rails controlled movement of the washing vehicle and thus in a much larger area to execute. For example, the movement of the basch vehicle for washing a The wing of an aircraft is also program-controlled along a rectangular curve run in that the guide beam biltlet the deformation line of this movement.

Die Leitstrahlsteuerung kann so ausgelährt sein, daß am Ende des Leitstrahles oder zweier in entgegengesetzer Richtung von des Waschfahrzeug aus verlaufender Leitstrhlen eine Fläche mit nebeneinander vorgesehenen foloelektrischen sellen oder Fotowiederständen angeordnet ist, von denen eien im Zeilpunkt des Leitstrahles liegt und die anderen der Erzeugung eines Impulses für die Richtungskorrektur des Waschfahrzeuges dienen. The guide beam control can be extended so that at the end of the Beacon or two in the opposite direction from the washing vehicle running guide rays a surface with side by side provided foloelectric Sellen or photo resistors is arranged, one of which is in the Zeilpunkt of the guide beam and the other to generate a pulse for correcting the direction of the Serve washing vehicle.

Gemäß einer verleilhaften Ausführungsform der Waschanlage ist die Leistrablsteuerung mit einer elektromagnetischen Distanzmessung kombiniert, durch die eine elektronische kontrolle bzw. According to one embodiment of the washing system that is not profitable Power supply control combined with an electromagnetic distance measurement an electronic control or

Lagebeurteilung die programmgesteuerte bewegung z.B. entsprechend der reite einer aschbürste des Waschfahrzeuges möglich ist. ierfür kann die die Foloelektrischen Zellen aufweisende Fläche an ihrer Vorderseite für die Strahlung teildurchlässig ausgeführt sein, so daß sie gleichzeitig den Reflektor für eines elektronischen Entfernungsmesser bilder. Um auf einflache weise eine @ennue Begsteuerung dür das Waschfahrzeug verwirklichen zu können, hat gemäß einer weiteren Ausführungsform der erfindungsgemäßen Waschanlage das Waschfahrzeug zwei fahrhgestelle bzw.Assessment of the position of the program-controlled movement e.g. accordingly the ride of an ash brush of the washing vehicle is possible. For this purpose, the die Foloelectric cells having surface on their front for the radiation be made partially transparent, so that they are the reflector for one at the same time electronic rangefinder pictures. To be a @ennue companion in a simple way DIR to be able to realize the washing vehicle, has according to a further embodiment the washing system according to the invention, the washing vehicle has two chassis or

Fadsätze mit jeweils mindestens drei Wädern, und eines oder beide der Fahrgestelle oder die Wäder eines Radsatzes sind in vertikaler Richtung bewegbar, so daß sich entsprrechend der Leitstrabsteuerung und der Programmsteuerung wahlweise nur die Wäder eines Fahrgestelles oder Fadsatzes in Kontakt der Fahrbahn befinden, wobei mindestens ein Had jedes Fahrgestelles oder Sadsatzes mit einem Fahrantrieb und einem Lenkantrieb verbunden istbei dieser Ausführungsform können verteilhaft jeweils zwei Röder am Rahmen gelagert sein, die an einander entgegengesetzten Enden der fahrzeugplattform un eine horizontale Achse schwenkbar angebracht sind, so daß sie in abwentsgeschwenkter Position die Standfläche des Fahrzeuges auslegerartig vergrößern. Fad sets with at least three calves each, and one or both the chassis or the wheels of a wheel set can be moved in the vertical direction, so that according to the Leitstrabsteuerung and the program control optionally only the legs of a chassis or set of wheels are in contact with the roadway, with at least one had of each chassis or set with a drive and a steering drive is connected in this embodiment can distribute each two Röder be mounted on the frame, which are at opposite ends the vehicle platform un a horizontal axis are pivotally mounted so that they in the downward pivoted position the footprint of the vehicle like a cantilever enlarge.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert.In the following the invention is illustrated by means of one in the drawings Embodiment explained in more detail.

s zeigt: Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Einrichtung, mit welcher die Stellantriebe des Waschgerätes direkt gesteuert oder auf einen Aufzeichnungsträger übertragen werden können, Fig. 2 ein Flockschema eines Teiles des Stellwertgebers und eines Teiles der Elemente des Stellantriebes, Fig. 3 eine schematische Darstellung des mechanischen Teiles des Steilan-triebes einer Waschbürste mit der Angabe der Werte, die die Lage und Stellung der firste im Raum definieren, rlig. 4 eine schematische Darstellung eines stellantriebes für die Winkelbewegung zwischen zwei alterungsgliederungen, fig. 5 eine Aufsicht auf ein zu waschendes Flugzeug und zwei leitstrahlgesteuerte Waschfahrzeuge, Fig. u eine Vorderansicht der Anordnung nach Fig. 5, Fig. 7 eine schematische Derstellung einer Draufsicht auf die Plattform eines Waschfahrzeuges mit Leitstrahlsteuerung und I,aser-r;ntfernungsmessung, Fig. 3 eine Draufsicht auf ein Waschfahrzeug in vereinfachter Darstellung, Fig. V einen Schnitt entlang der Linie II-II der Fig. a, Fig.iO eine Seitenansicht des Waschfhrzeuges nach Fig. 8.1 shows a schematic representation of a device with which controls the actuators of the washing device directly or on a recording medium can be transmitted, Fig. 2 is a flocking diagram of part of the control value transmitter and a part of the elements of the actuator, Fig. 3 is a schematic representation of the mechanical part of the steep drive of a washing brush with the specification of the Values that define the position and position of the ridge in space are relevant. 4 a schematic Representation of an actuator for the angular movement between two aging structures, fig. 5 shows a plan view of an aircraft to be washed and two jet-controlled aircraft Washing vehicles, FIG. 1 a front view of the arrangement according to FIG. 5, FIG. 7 a Schematic representation of a plan view of the platform of a washing vehicle with guide beam control and I, aser-r; distance measurement, Fig. 3 is a plan view a washing vehicle in a simplified representation, FIG. V shows a section along the Line II-II of FIG. A, FIG. 10 shows a side view of the washing vehicle according to FIG. 8.

Mit der in Fig. 1 schematisch dargestellten Einrichtung wird im Prinzip die räumliche Ausdehnung oder die Gestalt eines zu waschenden Flugzeuges ia (oder anhand eines maßtäblichen Modellen desselben) erfasst. Die diese räumliche Ausenderung bestimmenden Koordinatenwerte werden sodann - ggf. ergänzt durch Sandbedingungen - umgeformt, um sie für die Steuerung des Stellantrietses des Waschgerätes bzw. der Waschbürste geeignet zu machell . With the device shown schematically in Fig. 1 is in principle the spatial extent or the shape of an aircraft to be washed ia (or using a scale model of the same). This spatial extension The determining coordinate values are then - if necessary supplemented by sand conditions - formed in order to control the actuator of the washing device resp. the washing brush suitable too machell.

Yie s Dig. 1 ersichtlich ist, wird das Flugzeug 10 mit einer Abtasteinrichtun ll dreidimensional abgetastet. Die Abtasteinrichtung 11 ist mit einer Codiereinrichtung 12 verbunden und liefert dieser Ausganssignale, die zugehörigen Werten x, y, z, der Raumkoordinaten der Außennfläche des Flugzeuges 10 in bezug auf einen vorbestimmten Nullpunkt (nicht dargestellt) entsprechen. as versteht sich, dat3 die Verbindung zwischen der Abtasteinriciltung 11 und der Codiereinriciltung 12 für jeden i'aster mehrere Signalleitungen aufweisen kann, wobei je eine Signalleitung einer bestimmten Koordinatenrichtung zugeordnet sein kann. Die Codiereinrichtung ist an einen Rechner 13 anceschlossen, welcher die ihm von der Codiereinrichtung 12 zukommenden Daten umformt. Zu diesem Zweck ist der Rechner 13 an einen peicher 14 angeschlossen, in welchen durch die Waschanlage bedingte Grenzwerte, z.B. die Grenzkoordinaten des Wirkungsbereiches jeder einzelnen der Waschbürsten, eingespeichert sind. Außerdem ist sowohl der Speicher 14 als auch der Rechner 13 über eine Handtastatur 15 ansteuerbar bzw. einlesbar, mit welcher Tastatur weitere Randbedingungen, insbesondere solche, die das zu waschende Flugzeug betreffen und nicht am Flugzeug 10 erfassbar sind, dem Rechner 13 bzw. Speicher 14 eingegeben werden können. Yie's Dig. 1, the aircraft 10 is provided with a scanning device ll scanned in three dimensions. The scanning device 11 is provided with an encoder 12 and supplies these output signals, the associated values x, y, z, the spatial coordinates of the outer surface of the aircraft 10 with respect to a predetermined one Correspond to zero point (not shown). as of course, dat3 the connection between the scanning device 11 and the coding device 12 for each i'aster may have several signal lines, with one signal line each of a specific Coordinate direction can be assigned. The coding device is connected to a computer 13 connected, which receives the data coming from the coding device 12 reshaped. For this purpose, the computer 13 is connected to a memory 14, in which limit values caused by the washing system, e.g. the limit coordinates of the Effective area of each of the washing brushes are stored. aside from that Both the memory 14 and the computer 13 can be controlled via a manual keyboard 15 or can be read in with which keyboard other boundary conditions, in particular those which relate to the aircraft to be washed and cannot be detected on the aircraft 10, the computer 13 or memory 14 can be entered.

Ganz allgemin errechnet der Rechner 13 aus den ihm zugeführten Umrisskoordinaten x, y und z der Außenfläche des Flugzeuges sowie aus allen charakteristischen Daten der nachgeschalteten Waschanlage (einschließlich des gewunschten Waschprogrammes) die zeitliche folge von Steuerflächen für jedes einzelne Element des Stellantriebes jeder der Halterungen der Anschbürsten. In general, the computer 13 calculates from the contour coordinates supplied to it x, y and z of the outer surface of the aircraft as well as from all characteristic data the downstream Washing system (including the desired Washing program) the chronological sequence of control surfaces for each individual element of the actuator of each of the brackets of the brushes.

n den Ausgang des Rechners 13 ist über einen Decodierer 16 ein monitor 1.7 angeschlossen, mit welcltem während der Aufnahme der einen Flugzeugten betreffenden Daten die Arbeit des Rechners 13 visuell übervacht bzw. kontrolliert werden kann. Ferner ist an den Ausgang des rechners 13 eine )egistriereillrichtung 18 angeschlossen, die die vom Rechner 13 anfallenden :erte auf einen Aufzeichnungsträger 18' (z.B. auf einen Magnetschichtträger oder einen Lochstreifen) aufzeichnet. Schließlich ist der Ausgang des Rechners 13 noch an eine ;bertragungsleitung 20 gekoppelt, an welcher der noch zu beschreibende eigentliche Steliwertgeber direkt anschließbar ist. The output of the computer 13 is a monitor via a decoder 16 1.7 connected, with welcltem during the pick-up of the aircraft concerned Data the work of the computer 13 can be monitored or controlled visually. Furthermore, a registration direction 18 is connected to the output of the computer 13, the data generated by the computer 13 on a recording medium 18 '(e.g. on a magnetic layer carrier or a punched tape). In the end the output of the computer 13 is still coupled to a transmission line 20 which is the actual value transmitter to be described which can be connected directly is.

Zusammenfassend kann also gesagt werden, ua der in Fig. 1 dargestellte Teil der Waschanlage als Speicher angesehen werden kann, in welchem die räumliche konfiguration eines Flugzeugtypes gespeichert ist, nämlich entweder in Form des odelles selbst, oder in Form des Aufzeichnungsträgers 18', der gewissermaßen als Zwischerenspeicher diese räumliche Ausdebnung in werten speichert, die vom eigentlichen nachgeschalteten Stellwertgeber direkt verarbeitbar sind. Um welche Werte es sich hierbei handelt, sei anhand der Fig. 3 beispielsweise erläutert. In summary, it can therefore be said, inter alia, that shown in FIG. 1 Part of the car wash can be viewed as a memory in which the spatial configuration of an aircraft type is stored, namely either in the form of the odelles itself, or in the form of the recording medium 18 ', which as it were as Temporary storage of this spatial expansion in values stored by the actual downstream control value transmitter can be processed directly. What are the values what is involved here is explained with reference to FIG. 3, for example.

an erkennt in dieser Figur eine Walzenbürste 19. welche bei 20 am einen Ende eines Gliedes 21 eines zweigliedrigen Gelenkgetriebes 22 angelenkt ist, wobei das andere Glied 23 die Verbindung zu einem weiteren zweigliedrigen Gelenkgetriebe 24 herstellt dessen anderes Glied 25 an einen nicht dargestellten Wagen angelenkt ist. Dieser Wagen ist sowohl in der Koordinatenrichtung x als auch in der itoordinatenrichtun, y hin und her verfahrbar, und die Gelenkachse bei 23 sei parallel zur Koordinatenriciltunb y. Daraus ergibt sich, da die Arbeitslage der alzenbürste sich aus Folgenen werden eindeutig definieren lässt : x, y, länge der Glieder f1, f2, f3, Weigungswinkel α, ß, f der Glieder 24, 23, bezuchlich der Ebene x, y, sowie Neigungswinkel γ, # Achse* alzenbürste 10 bozinglich des Gliedes 21. Schleilich kommt noch der ert hinz, nit welchen die Drehzahl und die Drehrichtung der Walzenbürste angegeben sei. Von den gennanten werden sind mit Ausnahme der Läugen der Glieder 21, 23, 25 alle variabel, und jede von der Abtestvorrichtung 11 (Fig. 1) erfasste Gruppen von zugehörigen Koordinaten x, f und z der Kontur des zu waschenden Flugzeuges lässt sich mindestens eine entsprechende Kombinationvon Werten x, y, α, ß, # errechnen. Diese , wie erwärmt, von Rechner 13 ermittelten und von der Registriereinrichtung 15 auf einem Aufzeichnungsträger 18' festgehaltenen werte bilden somit zusammengehörige Stellwertkomponenten, die jedem einzelnen Element des Stellantriebes der Inlterung der Waschbürste 19 zugeführ werden müssen, damit diese einen Weg beschreibt, der genau der von der btasteinrichtung 11 erfassen Kontur des zu waschenden Flugzeuges entspricht. at recognizes in this figure a roller brush 19. which at 20 am one end of a link 21 of a two-part linkage 22 is articulated, the other link 23 being the connection to a further two-link linkage 24 produces the other member 25 articulated to a carriage, not shown is. This carriage is in the coordinate direction x as well as in the itoordinatenrichtun, y can be moved back and forth, and the hinge axis at 23 is parallel to the coordinate line y. It follows that the working situation of the alzenbrush yourself can be clearly defined from sequences: x, y, length of the links f1, f2, f3, angle of inclination α, ß, f of the links 24, 23, with respect to the plane x, y, and angle of inclination γ, # axis * roller brush 10 near the link 21. Finally there is also the addition, with which the speed and the direction of rotation the roller brush is indicated. Of the mentioned are with the exception of the eyes of members 21, 23, 25 are all variable, and each of the scanning device 11 (Fig. 1) recorded groups of associated coordinates x, f and z of the contour of the thing to be washed Aircraft, at least one corresponding combination of values x, y, Calculate α, ß, #. This, as heated, determined by computer 13 and from of the registration device 15 on a recording medium 18 ' thus form associated control value components for each individual element of the actuator of the interleaving of the washing brush 19 must be supplied so that this describes a path that precisely matches the contour detected by the scanning device 11 of the aircraft to be washed.

Anhand des Blockschemas der Fig. 2 soll nachstehend das Zusammenwirken des Stellwertgebens mit dem Stellantrieb für die alterung einer etwa der Wasehbürste der Fig. 3 entsnrechenden Waschbürste beschrieben erden. Der Einfachheit halber ist die Darstellung nur für die Werte x und y wiedergegeben. In Fig. The interaction is intended below on the basis of the block diagram of FIG of setting values with the actuator for the aging of a washing brush, for example the washing brush corresponding to FIG. 3 described. For the sake of simplicity the representation is only given for the values x and y. In Fig.

ist mit der gestrichelten Linie 27 der Steliwertgeber umrissen.is outlined with the dashed line 27 of the Steliwertgeber.

dieser weist einen Programmgeber 28 auf, der von einem Taktgeber 29 angetrieben ist und einen Leser 30 für den Auf zeichnungsträger 18' aufweist. Der Leser 30 weist so viele Ausgangskanäle aut, als aer Stellantrieb Elemente aufweist, in vorliegendem all je einem Ausgangskanal für die Werte x, y, α, ß, #, und # . An jeden dieser Ausgangskanäle ist eine Anschlußstelle 31 angeschlossen, an welche - wenn gewünscht - die in Fig. 1 dargestellte übertragungsleitung 20 über einen nicht dargestellten Serie-Parallel-Wendler direkt anschließbar ist. Es versteht sich, daß wen die betragungsleitung 20 an die Anschlußstelle 21 angeslossen ist, der Aufzeichnungsträger 18' nicht gebraucht wird, weil dann die errecnneten erte für den Stellantrieb direkt vom Rechner 13 aus dem Stellantrieb zugeführt worden. Jeder der Ausgangskanäle des Lesers 30 führt an den einen Eingang eines Differenzverstärkers 32, dessem Ausgang über zwei Belaistufen 33 und 34 einen Stellt 0tor 35 ansteuert, velcher der dem Kanal entsprechenden Komponente der Stellwerte zugeordnet ist. Eine Ausnahme davon macht der dem 'ert # zugeordnete Ausgangskanal des Lesers 3'), der an einen einfachen, nicht dargestellten Verkstärker geführt ist, dessen Ausgang über zwei Relaistufen 33, 34 den Antriebsmotor der Waschbürste 19 ansteuert.this has a programmer 28 which is generated by a clock 29 is driven and has a reader 30 for the record carrier 18 '. Of the Reader 30 has as many output channels as the actuator has elements in the present all one output channel each for the values x, y, α, ß, #, and #. A connection point 31 is connected to each of these output channels which - if desired - the transmission line 20 shown in Fig. 1 via a series-parallel helix (not shown) can be connected directly. It understands themselves, that if the amount line 20 is connected to the connection point 21, the recording medium 18 'is not needed because then the calculated value for the actuator is direct has been fed from the computer 13 from the actuator. Each of the output channels of the Reader 30 leads to one input of a differential amplifier 32, whose output Via two loading levels 33 and 34, a setting gate 35 controls, depending on the dem Channel is assigned to the corresponding component of the control values. An exception to that is made by the output channel of the reader 3 assigned to the 'ert #'), which is connected to a simple, Amplifier, not shown, is performed, the output of which via two relay stages 33, 34 controls the drive motor of the washing brush 19.

Jedem der Stellmotoren 35 ist ein Positionsgeber pe zugeordnet, der ein der : omentanlage des Stellmotors 35 entsnrechendes Ausgangssignal abgibt und dieses über einen Codewandler 37 dem zweiten eingang des zugeordneten Differenzverstärkers 32 zuführt Daraus ergibt sich, daß die Stellmotoren 35 nur auf änderungen der vom Leser 30 abgelesenen Werte reagieren. Damit ist aber auch sichergestellt, daß die Stellmotoren sollange in betrieb bleiben, bis die eingenommene Lage demjenigen lehrt entsnricilt, der vom Programmgeber 28 vorgeschrieben ist. Der positionsgeber für die Werte x oder y kann den noch später beschriebenen elektrooptischen tntfernungsmesser aufweisen. Each of the servomotors 35 is assigned a position encoder pe, the one of the: omentanlage of the servomotor 35 emits a corresponding output signal and this via a code converter 37 to the second input of the assigned differential amplifier 32 feeds It follows that the servomotors 35 only to changes in the from Reader 30 read values respond. This also ensures that the Servomotors should remain in operation until the assumed situation teaches the person desnricilt, which is prescribed by the programmer 28. The position encoder for the values x or y can be used by the electro-optical rangefinder described later exhibit.

Im beschriebenen Beispiel sind für die bewegung der Walzenbiirste fünf Stellmotoren und ein Antriebsmotor vorhanden. ds versteht sicn indessen, daß die Anzahl der Stellmotoren von der fauweise der halterung der Waschbürsten abhängt, wobei für jeden Freiheitsgrad, den diese halterung aufweist, grundsätzlicii ein Stellmotor erforderlich ist. als Stellmotoren können sowohl hydraulische als auch elektrische rotoren vorgesehen sein, solange diese im Stande sind, "noritonsweise" zugeführte Energie in eine der Energiemenge entsprechende mechanische Bewegung umzuformen. In Fig. 2 ist die Energieciuelle zur Speisung sowohl der Stellmotoren 3c als auch des Antriebsmotors der Waschbürste init 33 bezeichnet, und diese Energiequelle kann, falls die Stellmotoren 33 und der Antriebsmotor der Waschmaschine Elektromotoren sind, durch das .ietz gebildet sein, wobei dann die elaisstufe .4 jeweils von der Relaisstufe 33 angesteuerte Schützen wären. Falls dagegen die Stellmotoren 35 sowie der Antriebsmotor der Waschbürste Hydraulikmotoren sind, wäre die Energiequelle 38 durch eine Druckquelle und die Relaisstufen 34 durch geeignete Ventilanordnungen gebildet, die ihrerseits von der Relaisstufen 33 aus gesteuert sind. In the example described are for the movement of the roller brush five servomotors and one drive motor available. but they understand that the number of servomotors depends on the type of washing brush holder, where for each degree of freedom that this bracket has, in principle one Servomotor is required. as servomotors can be both hydraulic and electric rotors may be provided as long as they are able to "noritons-wise" to convert the supplied energy into a mechanical movement corresponding to the amount of energy. In Fig. 2, the energy source for feeding is both the servomotors 3c as well as the drive motor of the washing brush init 33, and this energy source can, if the servomotors 33 and the drive motor of the washing machine are electric motors are formed by the .ietz, with the relay stage .4 each from the Relay stage 33 controlled contactors. If, however, the servomotors 35 and the drive motor of the washing brush are hydraulic motors, the energy source would be 38 by a pressure source and the relay stages 34 by suitable valve arrangements formed, which in turn are controlled by the relay stages 33 from.

als Stellmotoren für die Veränderung von Neigungen eignen sich insbesondere Spindelmotoren mit einem rotierend angetriebenen, jedoch axial unverschiebbar gelagerten Nutterteil 39 (Fig. 4) und mit eincr drehfest gehaltenen Spindel 40. Diese Ausführung besitzt den Vorteil, da als Geber 36 (siehe rig.2) an die Wellen dieser Stellmotoren 35' direkt oder über ein Jntersetzungsgetriebe ein Potentiometer angeschlossen werden kann, dessen abgegriffene Spannung ein unmittelbar zur omen -:anlage des Stellmotors 35' analoges Signal ist. as servomotors for changing inclinations are particularly suitable Spindle motors with a rotating, but axially immovable bearing Nut part 39 (Fig. 4) and with a non-rotatably held spindle 40. This version has the advantage that it acts as encoder 36 (see rig. 2) on the shafts of these servomotors 35 'a potentiometer can be connected directly or via a reduction gear can, whose tapped voltage is sent directly to the omen -: system of the servomotor 35 'is an analog signal.

Die Stellmotoren für die Bewegung des Waschfahrzeuges in der der Fachbahn entsprechend horizontalen x-y-Ebene sind Antriebsrnotoren 35" und 35''' von zwei an der Plattform 41 des *;ascilfahrzeuges vorgesehenen Fahrgestellen oder Radsätzen 2, 42'; 43, 43' entsprechend der Darstellung in Fig. 8, deren Antriebswellen oder Achsen 44, 44'; 4o, 45' zueinander senkrecht verlaufen. Durch einen oder mehrere beispielsweise hydraulische oder pneumatische Ilubmechanismen 46, 46', 47, 47' entsprechend der Darstellung in Fig. S und 9 können die Antriebswellen 4t, 4-' und/oder die lenkbaren Räder 48 bis 51 eines der beiden 1?ahrgestelle oder Radsätze in vertikaler Richtung bewegt werden, wenn die elektronische Steuerung für die Werte x und/oder y entsorechend der Darstellung in Fig. 2 eine Richtungsänderung oder eine Richtungskorrektur in der x-y-Ebene verlangt. The servomotors for the movement of the washing vehicle in the Drive motors 35 "and 35 '' ' of two chassis provided on the platform 41 of the *; ascil vehicle or Wheelsets 2, 42 '; 43, 43 'corresponding to the illustration in FIG. 8, their drive shafts or axles 44, 44 '; 4o, 45 'run perpendicular to one another. By one or more for example hydraulic or pneumatic lifting mechanisms 46, 46 ', 47, 47' accordingly the representation in Fig. S and 9, the drive shafts 4t, 4- 'and / or the steerable Wheels 48 to 51 of one of the two 1-axle racks or wheel sets in the vertical direction be moved when the electronic control for the values x and / or y is appropriate of the representation in FIG. 2, a change in direction or a correction of direction in the x-y plane requires.

Werden die Antriebswellen 4., q.'. mit ihrer Ähdern 48 bis 1 duch @n@uhr des Steuermediums in die Steuerkammer @ mitels des Kolbens 53 beispielsweise um nur wenige centimeter nach unter in richtung gegen die fahrbahn 14 gedrückt so werden die i der bis des anderen adSatzes 42, 42' , von denen die Fahrzeugplattform 41 bisher getragen wurde, von der SFahrbahn entsprechend angenommen, und das Waschfahrzeug kann sich in richtung der käder 48 bis 51, d.h. quer zur Richtung der anderen Räder 55 bis 58, fortbewegen. Für die Lonkung der Räder 48 bis 51, d.h. die instellung der Richtung relativ zu der vorherigen durch die unlekbaren Räder 55 bis 58 bestimmten Richtung ist ein weiter Stellmotor 35IV vorgesehen, der auf ein in der Darstellung nicht sichtbares Lenkgestänge wirt Dieses Lenkgestänge greit an den Rädern 48 und 49 an. Die beiden anderen Säder 50, 51 der zweiten Antriebswelle 45' dieses Radsatzes können über ein nicht dargestelltes Gestänge it der Lenkbewegung der Räder 46 und 49 gekonnelt sein. If the drive shafts 4., q. '. with their ethers 48 to 1 duch @ n @ o'clock of the control medium in the control chamber @ means of the piston 53, for example only a few centimeters below in the direction of the roadway 14 so are the i of the to of the other adSatzes 42, 42 ', of which the vehicle platform 41 has been worn so far, adopted accordingly by the S-lane, and the washing vehicle Can move in the direction of the wheels 48 to 51, i.e. across the direction of the other wheels 55 to 58, move on. For the steering of the wheels 48 to 51, i.e. the adjustment the direction relative to the previous one determined by the non-steerable wheels 55 to 58 Direction, a further servomotor 35IV is provided, which on a in the representation not visible steering linkage Wirt This steering linkage grips on the wheels 48 and 49 at. The other two seeders 50, 51 of the second drive shaft 45 'of this wheel set can via a linkage, not shown, it the steering movement of the wheels 46 and 49 konnelt.

Mit dem Lenkgestänge ist weiterhin die Lenksäule 50 eines Lenkrades 60 verbunden, so daß das Waschfahrzeug z.B. nach se endigung des Waschprozesses von einem Fahrersitz 61 aus von ;:and aus dem Waschbereich des Flugzeuges weggelenkt werden kann Hierbei werden die Räder 55 bis 58 des anderen radsatzes mit Hilfe von schwenkbar an der Plattform 41 angelenkten Farhgestellrahmen 62, 63 in die in Fig. 10 dargestellte Position nach oben geschwenkt. Nach Beendigung der beschriebenen programm-oder modellgesteuerten Fahrzeugbewegung in Richtung der Räder 48 bis 51, beispielsweise entlang des Laser-Leitstrahles 64 oder 63 der Fig. 5 und 6 oder parallel zu ihm um einen der Breite der Bürstenwalze 19 entsprechend Weg, wird durch den Stellwertgeber ein nicht dargestelltes Ventil angesteuert, über das die Umsteuerung des Nubmechanismus nach Fig. 9 erfolgt. With the steering linkage, the steering column 50 is still a steering wheel 60 connected so that the washing vehicle e.g. after the washing process has ended from a driver's seat 61 from;: and steered away from the washing area of the aircraft Here the wheels 55 to 58 of the other wheel set can be adjusted with the help of The chassis frames 62, 63 pivoted to the platform 41 into the positions shown in FIG. 10 pivoted position shown upwards. After completing the described program or model-controlled vehicle movement in the direction of the wheels 48 to 51, for example along the laser guide beam 64 or 63 of FIGS. 5 and 6 or in parallel to him by a distance corresponding to the width of the brush roller 19, is through the Control value transmitter controlled a valve, not shown, via which the reversal of the nub mechanism according to FIG. 9 takes place.

In die Steuerkarrimer 66 einströmendes Steuermedium drückt dann die Antriebswellen 45, 45' mit ihren Rändern 48 bis 51 über den kolben 67 um wenige zentimeter nach oben, so da die jeder 48 bis 51 von der Fahrbahn 64 abgechell werden und dabei die bergabe der Fahrzeuglast auf die Räder so bis 68 des anderen Andsatzes erfolgt. Zu Diese Weise kann innerhalb kurzer zeit ein Vegwechsel vogenommen werden zwischen einer Vowärt Bewegung parallel zu dem Leistrahl und an oder auf den Leitserahl auf dem sändern 48 bis 51 und einem @ner dazu verlaufend waschbewegung auf den Redern @@ bis 3, entsprechend der Darstellung nach den Figuren @ und 6, so daß das Waschfahrzeug beispielsweise entlang einer Rechteckkurve, die parallel zu dem Leitstrahl 64 verläuft, unter einer Pragfläche 68 des Flugzeuges 69 entlagfährt, um die Ober- und Unterseite der Pragfläche zu waschen.Control medium flowing into the control container 66 then presses the control medium Drive shafts 45, 45 'with their edges 48 to 51 over the piston 67 by a few centimeters up, so there the every 48 to 51 from the roadway 64 are canceled and the transfer of the vehicle load to the wheels so up 68 of the other amendment takes place. This can be done in a short time Changes are made between a forward movement parallel to the beam and running at or on the Leitserahl on the sand 48 to 51 and a @ner to it washing movement on the speakers @@ to 3, as shown in the figures @ and 6, so that the washing vehicle, for example, along a rectangular curve that runs parallel to the guide beam 64, under a Prague surface 68 of the aircraft 69 disembarks to wash the top and bottom of the Prague area.

In £ig. 'r' ist schematisch die Leitstrahlsteuerung des Waschfahrzeuges wiedergeben. Auf dem Waschfachzeug ist ein Laserkopf 70 fest angebracht, dessen Wirkungsweise dem Fachmann binreichend bekannt ist. Es handelt sich um einem Lasserkof für eine nach dem Impuls-Laufzeitmessprinzip arbeitende Laser-Ent-Fernungsmessungs (vgl. z.B. "Lueger, Lexikon der Technik, 1971, Ed. 14, . 12), es kann jedoch auch der Laserstrahl eines nach dem Interferenzprinzip arbeitenden Entfernungsmessers, d.h. In £ ig. 'r' is a schematic of the jet control of the washing vehicle reproduce. A laser head 70 is fixedly attached to the washing machine Mode of action is well known to the person skilled in the art. It is a Lasserkof for a laser distance measurement that works according to the pulse time of flight measurement principle (see e.g. "Lueger, Lexikon der Technik, 1971, Ed. 14,. 12), but it can also the laser beam of a rangefinder working according to the interference principle, i.e.

eines Laser-Interferomotors verwendet werden, wie es ebenfalls dem Fachmann hinreichend bekannt ist (vergl. z.B. "Lueger, Lexi kon der Technik, 1971. Ed. 9, s. 24). Entsprechend der gewünsch ten Leitstrahlrichtung, die der Nautfachtrichtung des Wasch-Fahrzeuges entsprechend soll, wird an einer genau auf das Flugzeug bzw.. den zu waschenden iörper bezogenen Stelle ein Reflektor 72 z.B. auf einem stativ aufgestellt. Diese Stelle 71 befindet sich z. -. in der :he der Spitze 73 einer Tragfläche des Flugzeuges, und sie kann durch Herabloten der horizontalen Position der ragflächenspitze auf die Fahrbahn von dieser Lotstelle aus festgelegt werden. Die dem Laserkopf 70 zugewandte Oberfläche des Reflektors 72 ist für den Leitstrahl 74 teildurchlässig, so daß der durchdringende Teil des Leitstrahles 74 der Fotozellen oder foltoelektrische Wiederstände 75, 78, 77 usw. auftrifft, während der reflektierte Teil des Leitstrahles die elektro-optische Entfernungsmessung ermöglicht. In der schematischen Darstellung nach Fig. 7 sind lediglich vereinachend drei nebeinander angeordnete Fotozeller dargestellt.of a laser interfer motor can be used, as is the case with the Is well known to those skilled in the art (cf. e.g. "Lueger, Lexi kon der Technik, 1971. Ed. 9, p. 24). According to the desired direction of the beacon, that of the nautical direction of the washing vehicle is to be carried out precisely on the aircraft or. a reflector 72, e.g. on a tripod, related to the body to be washed set up. This point 71 is z. -. in the: he the top 73 one Wing of the aircraft and they can be lowered by plumbing the horizontal position the top of the wing can be set on the road from this plumb point. The surface of the reflector 72 facing the laser head 70 is for the guide beam 74 partially transparent, so that the penetrating part of the guide beam 74 of the photocells or foltoelectric resistors 75, 78, 77 etc. occurs while the reflected part of the guide beam enables the electro-optical distance measurement. In the schematic illustration according to FIG. 7, there are only three next to one another for simplification purposes arranged photo cells shown.

Die mittlere Fotozelle 75 entspricht dem Zielpunkt des Leitstrahles, und der durch sie erzeugte Impuls bewirkt ein t-eferenzsignal für die quer zum Leitstrahl 74 verlaufende gesteuerte Bewegung des Waschfachrzeuges. Trifft der Leitstrahl auf dem nacil deri Steuerprogramm vorgesehenen rfue" zum Leitstrahl verlaufenden Weg nicht auf die dem ;ielunkt entsprechende Fotozelle 76 und somit auf eine neben ihr vorgesehene fotozelle 75 oder 77, so wird durch diese andere Fotozelle 70 oder 77 ein Steuerimpuls erzeugt, durch den sich eine Richtungskorrektur mittels des Stellmotors 35IV ergibt. Die Fotozellen 75, 76 und 77 entsprechend somit einem Positons 30 gemäß dem Blockschema nach 'ig. und ebenso auch der mit dieser Leitstrahlsteuerung kombinierte elektrooptische Entfernungmesser.The middle photocell 75 corresponds to the target point of the guide beam, and the pulse generated by them causes a t-reference signal for the transverse to the guide beam 74 controlled movement of the washing compartment tool. If the guide beam hits the path provided by the nacil deri control program to the guide beam not on the photocell 76 corresponding to the point and thus on one next to it provided photocell 75 or 77, then this other photocell 70 or 77 a control pulse is generated by means of which a direction correction is made by means of the servomotor 35IV results. The photocells 75, 76 and 77 thus correspond to a position 30 according to according to the block diagram. and also the one combined with this beacon control electro-optical range finders.

Da der Steuergeber 57 bzw. die Steuerelektronik vorzugsweise auf dem Waschfahrzeugung angeordnet, erfoldert die Impulsübertragung von den Fotozellen des Reflektors 72 zu dem Steuergeber 97 eine Fernsteuerung. Diese Fernsteuerung kann vermieden werden , wenn der Rflektor 72 auf dem Waschfahrzeug angeordnet ist und der Laserstrahler sich entsprechend an der Stelle 71 befindet. Since the control transmitter 57 or the control electronics are preferably on Arranged in the washing vehicle, the impulse transmission from the photocells is triggered of the reflector 72 to the control transmitter 97 a remote control. This remote control can be avoided if the reflector 72 is placed on the washing vehicle and the laser emitter is located at the point 71 accordingly.

Als weiter Signalgeber für die Entfernungsmessungs ist eine mechanische Wegabtastung mittels eines Messrades 78 vorgesehen, das mit der elektro-optischen Entfernungsmessung zusammenwirkt. Another signal transmitter for distance measurement is a mechanical one Path scanning provided by means of a measuring wheel 78, which is connected to the electro-optical Distance measurement cooperates.

Für eine präzise Leitstrahlsteuerung ist es vorteilhaft, eines zweiten nicht dargestellt Leitstrahl vorzusehen, der auf den gleichen Linie liegt r ie der Leistrahl 7d, jedoch zwischen dem Waschfehrzeug und einen zweiten bezugspunkt 79, der sien in Jeispiel nach Fig. 5 unter Flugzeugrummpf 80 befindet. An diesem zweiten Bezungspunkt ist entsprechend ein zweiter Reflektor oder ein zweiter Laserstrahler vorgesehen, während sich auf dem Faschfahrzeug ein zweiter Laserstrahler oder Reflektor befindet, der zu diesem hingerichtet ist, wenn sich das Waschfahrzeug auf dem Leitstrahl bzw. in seiner Referenzposition befindet. For a precise guide beam control it is advantageous to use a second Provide guide beam, not shown, which lies on the same line Leiststrahl 7d, but between the washing vehicle and a second reference point 79, which is located in the example according to FIG. 5 under the fuselage 80. At this second The reference point is accordingly a second reflector or a second laser emitter provided while a second laser emitter or reflector is on the vehicle who is executed for this when the washing vehicle is on the beacon or is in its reference position.

- Patentansprüche -- patent claims -

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e 1. ash system for large-volume objects, in particular air vehicles, with a washing vat arranged on a vehicle, that by program or model-controlled actuators via one of the Position of the washing vehicle dependent area of the grain surface can be guided, e e e e n n z e i c i n e t by an electro-optical or electromagnetic Beacon control of the movement of the washing vehicle.

Washing installation according to claim 1, that is to say e t, since one of the guide beam (74) or two in the opposite direction guide jets running from the washing vehicle or to the washing vehicle a washing machine (79) with photoelectric sheets or photo resistors provided side by side (75, 76, 77) is arranged, of which one (78) lies in the center of the guide beam and the others the generation of an impulse for the non-correction of the washing vehicle to serve.

3. Washing installation according to claim 2, characterized in that it is e k e n n z e i c hn e t that the Leitstrahlsteuer kombijjiert with an electro-optical distance measurement is that of the assessment of the situation for the program-controlled movement of the washing vehicle serves.

4. Washing system according to claim 3, characterized in that g e k e n n z e i c ii -n e t that the front of the photoelectric cells or photoresistors (, 7b, 77) having surface (72) partially transparent to the radiation of the guide beam is so that the same time the reflector for the electro-optical distance measurement forms.

Washing system according to one of the preceding claims, thereby e e k It is noted that the washing vehicle has two chassis or sets (42, 42 ') each with at least three rims (48 to 51: up to so) and one or both the chassis or the wheels (46 to 51) of a wheel set in a vertical position Direction are movable, so nd that according to the guide beam control and the Program or

Model control optionally only that of a chassis or wheelset are in contact with the roadway (54), with at least one @ad of each chassis or wheelset with a travel drive () 35 ", 35 '' ') and a steering drive (35IV) connected is.

Washing installation according to claim 5, characterized in that it is that two veins (55, 56 and 57, 8) are mounted on frames (32, 33) which are connected to opposite ends of the vehicle platform (41) around a horizontal Axis are mounted so that they can pivot, so that:? them in the downward swiveled position Increase the footprint of the vehicle like a cantilever.