DE2642776C3 - Device for determining the braking torque distribution when a vehicle is in motion - Google Patents

Device for determining the braking torque distribution when a vehicle is in motion

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DE2642776C3 DE19762642776 DE2642776A DE2642776C3 DE 2642776 C3 DE2642776 C3 DE 2642776C3 DE 19762642776 DE19762642776 DE 19762642776 DE 2642776 A DE2642776 A DE 2642776A DE 2642776 C3 DE2642776 C3 DE 2642776C3
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Description

Die Erfindung betrifft ein Gerät zur Ermittlung der Bremsmomentverteilung bei einem in Fahrt •öefindlichen Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a device for determining the braking torque distribution in the event of a vehicle being driven Vehicle according to the preamble of claim 1.

Bisher war es üblich, das Bremsverhalten von Fahrzeugen dadurch festzustellen, daß das Fahrzeug aus einer vorbestimmten Geschwindigkeit mit konstantem Druck bis zum Stillstand abgebremst wurde. Der dabei zurückgelegte Bremsweg wurde gemessen. Aus diesen Daten wurde eine mittlere Verzögerung ermittelt, welche direkt über eine Konstante mit dem Bremsmoment zusammenhängt. Aus insgesamt drei Bremsversuchen, bei denen das gesamte Bremssystem oder nur das der Vorder- bzw. Hinterachse verwendet wurde, erhielt man drei Kurven, welche die mittlere Verzögerung über dem Leitungsdruck wiedergaben. Nachteilig an dem bekannten Meßverfahren ist, daß nur mittlere Verzögerungen bzw. mittlere Bremsmomente erfaßt werden konnten, so daß die Aussagekraft der Meßergebnisse beschränkt war.Up to now it has been customary to determine the braking behavior of vehicles by turning the vehicle off a predetermined speed with constant pressure was braked to a standstill. The one with it Braking distance covered was measured. A mean delay was determined from this data, which is directly related to the braking torque via a constant. From a total of three braking attempts, in which the entire braking system or only that of the front or rear axle was used we have three curves showing the mean delay versus line pressure. Disadvantage of that known measuring method is that only mean decelerations or mean braking torques are recorded could, so that the informative value of the measurement results was limited.

Es ist bereits ein Schwungmassenprüfstand bekannt (ATZ, 76,1974, No. 11, Seiten 363 und 364), bei dem die to halbe Fahrzeugmasse durch je eine auf der gleichen Welle sitzende Vorderrad- und Hinterradbremse in Originalbestückung betätigt wird, das an den beiden Bremsen auftretende Bremsmoment getrennt gemessen und in einem Analogrechner so verarbeitet wird, daß es b5 direkt mit Hilfe eines Koordinatenschreibers in ein Bremskraftverteilungsdiagramm des Fahrzeuges eingetragen werden kann. Da bei dem bekannten Gerät jedoch die Vorder- und Hinterradbremse zusammen mit der die Fahrzeugmasse simulierenden Schwungmasse auf einer gemeinsamen Welle angeordnet sind, ist es nicht möglich, die durch die Massenträgheit eines Fahrzeugs im tatsächlichen Fahrversuch auftretende zusätzliche Belastung der Vorderradbremse sowie die Entlastung der Hinterradbremse zu berücksichtigen. Auch der Einfluß der Kurvenfahrt auf das Bremsverhalten eines Fahrzeugs kann nicht festgestellt werden, obwohl hierbei die verschiedenen Radbremsen unterschiedlichen Kräften ausgesetzt sind. Das bekannte Gerät ist also wenig geeignet, genaue Angaben über das tatsächliche Bremsverhalten eines Fahrzeugs in Betrieb zu liefern.An inertia dynamometer is already known (ATZ, 76, 1974, No. 11, pages 363 and 364), in which the to half the vehicle mass thanks to a front and rear wheel brake on the same shaft in Original equipment is actuated, the braking torque occurring at the two brakes measured separately and is processed in an analog computer so that it b5 entered directly into a braking force distribution diagram of the vehicle with the help of a coordinate recorder can be. Since in the known device, however, the front and rear brakes together with the flywheel mass simulating the vehicle mass are arranged on a common shaft, it is not possible, which occurs due to the inertia of a vehicle in the actual driving test additional load on the front brake and the relief of the rear brake must be taken into account. The influence of cornering on the braking behavior of a vehicle cannot be determined either. although the different wheel brakes are exposed to different forces. The known The device is therefore not very suitable for providing precise information about the actual braking behavior of a vehicle in operation to deliver.

Außerdem ist bereits eine Anordnung bekannt (SAE Journal, 77, 1969, No. 11, Seiten 60—62), mit der die zwischen der Straße und den Reifen eines Lastkraftwagens auftretenden, dynamischen Kräfte ermittelt werden. Zu diesem Zweck sind bei der bekannten Anordnung an den beiden Hälften der Hinterachse Vertikal-Beschleunigungs- und Vertikal-Biegungs-Meßgeber vorgesehen, deren Ausgangssignale in einem Rechner zur Ermittlung der gesuchten Kräfte verarbeitet werden. Die vorgenannte Anordnung ist also nicht für die Bildung einer differenzierten Aussage über das Bremsverhalten eines Fahrzeugs geeignet.In addition, an arrangement is already known (SAE Journal, 77, 1969, No. 11, pages 60-62) with which the Dynamic forces occurring between the road and the tires of a truck can be determined. For this purpose, in the known arrangement on the two halves of the rear axle Vertical acceleration and vertical bending transducers are provided, their output signals in one Computer to determine the forces sought are processed. So the aforementioned arrangement is not suitable for the formation of a differentiated statement about the braking behavior of a vehicle.

Schließlich sind auch bereits Meßwertaufnehmer an Fahrgestellen eines Flugzeugs zu dessen Wägung bekannt sowie eine Vorrichtung zur Ermessung der Reibungsmomente an Instrumentenkugellagern (VDI-Finally, there are also transducers on the chassis of an aircraft for weighing it known as well as a device for measuring the frictional torque on instrument ball bearings (VDI-

Zeitschrift, 115,1973, No. 3, Seiten 177-180; Feinwerktechnik 70,1966, No.9, Seiten 416-422).Journal, 115,1973, No. 3, pp. 177-180; Precision engineering 70, 1966, No.9, pages 416-422).

Die Aufgabe der Erfindung besteht nun darin, ein Gerät der eingangs genannten Gattung zu se iaffen, mit dem eine wesentlich differenziertere Aussage über das Bremsverhaltens eines Fahrzeuges als nvt den vorbekannten Geräten möglich istThe object of the invention is now to se iaffen a device of the type mentioned, with which is a much more differentiated statement about the braking behavior of a vehicle than the previously known ones Devices is possible

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruches 1 vorgesehen.To solve this problem, the features of claim 1 are provided.

Aufgrund dieser Ausbildung werden die momentanen Bremsmomente zu einer speziellen Bremsmomentverteilung zusammengefaßt und bei in Betrieb befindlichem Fahrzeug ständig ermittelt und gegen die Zeit, die Geschwindigkeit bzw. die Verzögerung des Fahrzeuges aufgetragen. Es liegt so nach einem Meßzyklus ein Meßdiagramm vor, welches eine sehr differenzierte Aussage Ober das Bremsverhalten des Fahrzeuges liefei L Insbesondere ist es mit dem erfindungsgemäßem Gerät möglich, den Einfluß lastabhängiger Regler im Bremssystem zu untersuchen. Das erfindungsgemäße Gerät kann außerdem in vorteilhafter Weise die Regelgröße für ein geregeltes Bremssystem eines Fahrzeuges liefern.Due to this design, the momentary braking torques become a special braking torque distribution summarized and constantly determined when the vehicle is in operation and against the time that The speed or the deceleration of the vehicle is plotted. It is available after one measuring cycle Measurement diagram before, which a very differentiated statement about the braking behavior of the vehicle Lieferei L In particular, with the device according to the invention it is possible to control the influence of load-dependent controllers in the Investigate braking system. The device according to the invention can also advantageously Deliver controlled variable for a controlled braking system of a vehicle.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die Unteransprüche gekennzeichnetAdvantageous further developments of the invention are characterized by the subclaims

Die Ausführungsform nach Anspruch 5 dient dazu, am Ausgang der Dividierstufe auch dann eindeutige Verhältnisse zu schaffen, wenn sämtliche Bremsmomente Null sind. In diesem Fall sollte an ihrem Ausgang ein elektrisches Signal in der Größenordnung der Anfangsbremsmomentenverteilung vorliegen.The embodiment according to claim 5 is used to then also unambiguous at the output of the dividing stage To create conditions when all braking torques are zero. In this case, one should be at their exit There is an electrical signal in the order of magnitude of the initial braking torque distribution.

Die Erfindung wird im folgenden beispielsweise anhand der Zeichnung erläutert, deren einzige Figur ein schematisches Blockschaltbild eines solchen Gerätes zeigtThe invention is explained below, for example, with reference to the drawing, the single figure of which is a shows a schematic block diagram of such a device

Nach der Zeichnung werden die den Bremsmomenten an den einzelnen Rädern entsprechenden elektrischen Signale an vier Meßrädern 11 gebildet von denen je eines am vorderen linken Rad VL, am vorderen rechten Rad VK, am hinteren linken Rad HL bzw. am hinteren rechten Rad HR angeordnet ist. Jedes Meßrad weist vorzugsweise vier Stege auf. Auf jedem Steg ist ein Dehnungsmeßstreifen 8, 9, 10 bzw. 13 aufgeklebt, welche in die neben dem Meßrad 11 dargestellte elektrische Vollbrücke 14 eingeschaltet sind. Die Anordnung der Meßstreifen in den Stegen ist durch gestrichelte Linien angedeutet Die durch mechanische Beanspruchung in den Meßrädern 11 während des Abbremsens erzeugten Dehnungen des Materials verursachen in den Dehnungsmeßstreifen 13 eine Widerstandsänderung. Zur besseren Nachbildung des Bremsmomentes können auch acht Stege des Meßrades mit Dehnungsstreifen beklebt werden.According to the drawing, the electrical signals corresponding to the braking torques on the individual wheels are formed on four measuring wheels 11, one of which is arranged on the front left wheel VL, on the front right wheel VK, on the rear left wheel HL and on the rear right wheel HR . Each measuring wheel preferably has four webs. A strain gauge 8, 9, 10 or 13 is glued onto each web, and these are connected to the electrical full bridge 14 shown next to the measuring wheel 11. The arrangement of the measuring strips in the webs is indicated by dashed lines. The expansions of the material generated by mechanical stress in the measuring wheels 11 during braking cause a change in resistance in the strain gauges 13. To better simulate the braking torque, eight webs of the measuring wheel can be covered with stretch marks.

Die Brückenschaltung 14 wird über nur schematisch angedeutete Schleifringe 25 mit einer konstanten Spannung gespeist, so daß eine Widerstandsänderung der Dehnungsmeßstreifen 13 in eine elektrische Spannungsänderung umgesetzt wird, die proportional der mechanischen Beanspruchung ist. Die Schleifringe 25 für eine Brückenschaltung H bestehen aus vier Scheiben mit Abnehmern (Konien). Die Pfeile deuten die Spannungszuführung bzw. -abnähme an.The bridge circuit 14 is fed with a constant voltage via slip rings 25, which are only indicated schematically, so that a change in resistance of the strain gauges 13 is converted into an electrical voltage change which is proportional to the mechanical stress. The slip rings 25 for a bridge circuit H consist of four disks with consumers (cones). The arrows indicate the supply or decrease of voltage.

Die Brückenausgänge sind ebenfalls über die Schleifringe 25 an Trägerfrequenzverstärker 26a, b, c und (/angeschlossen.The bridge outputs are also connected to carrier frequency amplifiers 26a, b, c and (/) via slip rings 25.

Die Ausgänge der vier Trägerfrequenzverstärker 26 sind an die vier Eingänge eines Summierverstärkers 29 angelegt welcher mit einer Bewertung 1/4 versehen ist, um den Verstärker beim Vorliegen der maximal möglichen Bremsmomente nicht zu übersteuern.The outputs of the four carrier frequency amplifiers 26 are connected to the four inputs of a summing amplifier 29 applied which is given a rating of 1/4 to the amplifier when the maximum possible braking torques not to be overridden.

Die Eingänge der den Vorderrädern zugeordneten Trägerfrequenzverstärker 26a, 266 sind an die beiden Eingänge eines weiteren Summierverstärkers 27 angelegt während die den Hinterrädern zugeordneten Trägerfrequenzverstärker 26c; 26d auch an die beiden Eingänge eines Summierverstärkers 28 angelegt sind. Die beiden Summierverstärker 27, 28 weisen eineThe inputs of the carrier frequency amplifiers 26a, 266 assigned to the front wheels are applied to the two inputs of a further summing amplifier 27, while the carrier frequency amplifiers 26c; 26d are also applied to the two inputs of a summing amplifier 28. The two summing amplifiers 27, 28 have a

ίο Bewertung 1/2 auf.ίο Rating 1/2 on.

Aufgrund der vorstehend beschriebenen Schaltungsmaßnahmen erscheint am Ausgang 18 des Summierverstärkers 27 ein elektrisches Signal, welches dem Mittelwert des Bremsmomentes der Vorderachse wie folgt entspricht:Due to the circuit measures described above, appears at the output 18 of the summing amplifier 27 an electrical signal which corresponds to the mean value of the braking torque of the front axle such as follows corresponds to:

VL+VRVL + VR

Am Ausgang 16 des Summierverstärkers 28 liegt eine elektrische Spannung vor, die dem Mittelwert des Bremsmomentes der Hinterachse wie folgt entspricht:At the output 16 of the summing amplifier 28 there is an electrical voltage which corresponds to the mean value of the Braking torque of the rear axle corresponds to the following:

HA = HA =

HL+ HRHL + HR

Das elektrische Ausgangssignal des Summierverstärkers 29 ist wie folgt:The electrical output of the summing amplifier 29 is as follows:

VL + VR + HL + HRVL + VR + HL + HR

Mit VL, VR, HL und HR sind jeweils die elektrischen Ausgangssignale der Trägerfrequenzverstärker 26a, b, c bzw. (/bezeichnetThe electrical output signals of the carrier frequency amplifiers 26a, b, c and (/) are designated by VL, VR, HL and HR

Der Ausgang des Summierverstärkers 27 ist über einen ebenfalls mit 1/2 bewerteten weiteren Verstärker 30 und einen elektronischen Schalter 19 an den einen Eingang einer Dividierstufe 31 angelegt, deren anderem Eingang ebenfalls über den elektronischen Schalter 19 der Ausgang des Summierverstärkers 29 zugeführt ist. Am Ausgang der Dividierstufe 31 steht somit ein für die Bremsmoment-Verteilung repräsentatives Signal wie folgt an:The output of the summing amplifier 27 is via a further amplifier also rated 1/2 30 and an electronic switch 19 applied to one input of a dividing stage 31, the other The output of the summing amplifier 29 is also fed to the input via the electronic switch 19. At the output of the dividing stage 31 there is thus a signal such as that is representative of the braking torque distribution follows on:

VL+ VRVL + VR

B1-A =B 1 -A =

VL+VR + HL+HR'VL + VR + HL + HR '

so Der Ausgang der Dividierstufe 31 ist an den Ordinateneingang deines Schreibers 12 angelegt.so The output of the dividing stage 31 is applied to the ordinate input of your recorder 12.

Der Ausgang 18 des Summierverstärkers 27 ist außerdem noch mit dem Eingang eines !Comparators 23 verbunden, der das Meßsignal mit einem definierten vorgegebenen Schwellenwert des Bremsmomentes vergleicht. Der Ausgang des !Comparators 23 ist an den Steuereingang des elektronischen Schalters 19 abgelegt, so daß letzterer unterhalb des vorbestimmten Schwellenwertes offen, darüber geschlossen ist und die Ausgangssignale der Verstärker 29,30 an die Dividierstufe 31 weiterleitet. Wesentlich ist noch, daß unterhalb des vorbestimmten Schwellenwertes dem Dividierer ein Signal im Zähler und Nenner simuliert wird, damit eindeutige Verhältnisse vorliegen.The output 18 of the summing amplifier 27 is also connected to the input of a comparator 23 connected that the measurement signal with a defined predetermined threshold value of the braking torque compares. The output of the comparator 23 is applied to the control input of the electronic switch 19, so that the latter is open below the predetermined threshold value, above it is closed and the Output signals from the amplifier 29, 30 forwards to the dividing stage 31. It is also essential that below of the predetermined threshold value, the divider simulates a signal in the numerator and denominator so that clear conditions exist.

Das Ausgangssignal des (Comparators 23 wird außerdem über einen Verstärker 20 an den Federaufsetzeingang 21 des Schreibers 12 angelegt damit beim Überschreiten des vorbestimmten SchwellenwertesThe output signal of the comparator 23 is also sent via an amplifier 20 to the spring attachment input 21 of the recorder 12 is thus applied when the predetermined threshold value is exceeded

automatisch auch die Schreibfeder auf das Papier aufgesetzt wird.the pen is automatically placed on the paper.

Die Bremsverzögerung wird über einen Beschleunigungsgeber 34 gewonnen, durch einen Verstärker 36 auf den erforderlichen Signalpegel verstärkt und über ein Tiefpaßfilter 35 an den Abszisseneingang χ des Schreibers 12 angelegt.The braking deceleration is obtained via an acceleration sensor 34, amplified to the required signal level by an amplifier 36 and applied to the abscissa input χ of the recorder 12 via a low-pass filter 35.

Der Schreiber 12 zeichnet somit die Bremsmomentverteilung BvA als Funktion der Verzögerung (- b)auf.The recorder 12 thus records the braking torque distribution BvA as a function of the deceleration (- b) .

Die Ausgänge 16 bzw. 18 können auch an den Ordinateneingang χ des Schreibers 12 angelegt werden, um den Mittelwert des Bremsmomentes der Vorderachse bzw. der Hinterachse in Abhängigkeit von irgendei-The outputs 16 and 18 can also be applied to the ordinate input χ of the recorder 12 in order to calculate the mean value of the braking torque of the front axle or the rear axle as a function of any

ner gewünschten Größe, z. B. der Zeit oder der Temperatur aufzeichnen zu können.ner desired size, e.g. B. the time or the temperature to be able to record.

Schließlich soll es das Gerät auch ermöglichen, die einzelnen Meßausgänge mittels eines Galvanometers in einem UV-Schreiber aufzuzeichnen. Zu diesem Zweck können an die jeweiligen Ausgänge Anpassungsstufen 24, 32 bzw. 33 angeschlossen werden, deren Ausgänge 22, 15 bzw. 17 an die Galvanometer angeschlossen werden.Finally, the device should also make it possible to use a galvanometer to display the individual measurement outputs in a UV recorder to record. For this purpose, adjustment levels can be added to the respective outputs 24, 32 and 33 are connected, the outputs 22, 15 and 17 of which are connected to the galvanometer will.

Das Gerät stellt eine kompakte Baueinheit dar, welche auch im rauhen Versuchsbetrieb verwendbar ist und die erforderliche Meßgenauigkeit gewährleistet.The device is a compact unit, which can also be used in rough test operation and guarantees the required measurement accuracy.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims (9)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Gerät zur Ermittlung der Bremsmomentverteilung bei einem in Fahrt befindlichen Fahrzeug, bei dem den Bremsmomenten an den Rädern proportionale Spannungen gebildet werden und eine Kombination dieser Spannungen als Funktion der Zeit, der Geschwindigkeit oder der Verzögerung des Fahrzeuges von einem Koordinatenschreiber aufgezeichnet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die den Bremsmomenten an den Vorder- und Hinterrädern entsprechenden Spannungen (26a, 266, 26c, 26d) parallel an die vier Eingänge eines ersten Summierverstärkers (29) und die den Bremsmomenten an den Vorderrädern entsprechenden Spannungen (26a, 266/außerdem an die Eingänge eines mit zwei Eingängen versehenen zweiten Summierverstärkers (27) angelegt sind und die Ausgänge der Summierverstärker (29,27) an eine Dividierstufe (31) angeschlossen sind, deren Ausgang am Ordinaten-Eingang (Y)azs Schreibers (12) anliegt1. Device for determining the braking torque distribution in a vehicle in motion, in which the braking torques are generated at the wheels proportional voltages and a combination of these voltages is recorded as a function of the time, the speed or the deceleration of the vehicle by a coordinate recorder, characterized that the voltages corresponding to the braking torques on the front and rear wheels (26a, 266, 26c, 26d) in parallel to the four inputs of a first summing amplifier (29) and the voltages corresponding to the braking torques on the front wheels (26a, 266 / also to the Inputs of a second summing amplifier (27) provided with two inputs are applied and the outputs of the summing amplifiers (29, 27) are connected to a dividing stage (31), the output of which is applied to the ordinate input (Y) azs recorder (12) 2. Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Summierverstärker (29) mit einer Gewichtung von 1/4 und der zweite Summierverstärker (27) mit einer Gewichtung von 1/2 versehen ist und zwischen dem zweiten Summierverstärker (27) und der Dividierstufe (31) ein dritter Summierverstärker (30) mit der Gewichtung von 1/2 vorgesehen ist .2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the first summing amplifier (29) with a Weighting of 1/4 and the second summing amplifier (27) provided with a weighting of 1/2 and between the second summing amplifier (27) and the dividing stage (31) a third summing amplifier (30) is provided with a weighting of 1/2. 3. Gerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen die Verstärker (29 und 27 bzw. 30) und die Dividierstufe (31) ein elektronischer Schalter (19) geschaltet ist, an dessen Steuereingang ein Komparator (23) anliegt, der den Schalter (19) erst oberhalb eines vorbestimmten Schwellenwertes des Bremsmomentes einschaltet3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that between the amplifier (29 and 27 or 30) and the dividing stage (31) an electronic switch (19) is connected to the Control input a comparator (23) is present, which the switch (19) only above a predetermined The threshold value of the braking torque switches on 4. Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Komparator (23) an dem die Bremsmomentensignale der Vorderräder summierenden Summierverstärker (27) angeschlossen ist und das empfangene Meßsignal mit dem vorbestimmten Schwellenwert vergleicht4. Apparatus according to claim 3, characterized in that the comparator (23) on which the Braking torque signals of the front wheels adding summing amplifier (27) is connected and compares the received measurement signal with the predetermined threshold value 5. Gerät nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorhanden sind zur Simulierung den Zähler und Nenner der Dividierstufe (31) darstellender elektrischer Spannungen für den Fall, daß der Meßwert unterhalb des vorbestimmten Schwellenwertes des Bremsmomentes liegt5. Apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that means are available for Simulation of the numerator and denominator of the dividing stage (31) representing electrical voltages for the case that the measured value is below the predetermined threshold value of the braking torque lies 6. Gerät nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Komparator (23) außerdem an einen Federaufsetzeingang (21) des Schreibers (12) angeschlossen ist6. Apparatus according to claim 3 or 4, characterized in that the comparator (23) also is connected to a spring attachment input (21) of the recorder (12) 7. Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Meßausgang Anpassungsstufen (24, 32, 33) für eine Galvanometeraufzeichnung angeschlossen sind.7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that at each measurement output Adaptation stages (24, 32, 33) are connected for a galvanometer recording. 8. Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an den Abszissen-Eingang (x) des Schreibers (12) über einen Verstärker (36) ein Beschleunigungsgeber (34) angeschlossen ist8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that an acceleration sensor (34) is connected to the abscissa input (x) of the recorder (12) via an amplifier (36) 9. Gerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Verstärker (36) und den Abszissen-Eingang (x) des Schreibers (12) ein Tiefpaßfilter (35) eingeschaltet ist.9. Apparatus according to claim 8, characterized in that a low-pass filter (35) is switched on between the amplifier (36) and the abscissa input (x) of the recorder (12).
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