DE2547983A1

DE2547983A1 - Acoustic wave propagation time error correction - uses three or more hydrophones to detect signal reception and average reception to compensate for inhomogeneities in water

Info

Publication number: DE2547983A1
Application number: DE19752547983
Authority: DE
Inventors: Gunther Dipl Ing Dr Faulhammer; Horst Dipl Ing Helms
Original assignee: Fried Krupp AG
Current assignee: Fried Krupp AG
Priority date: 1975-10-27
Filing date: 1975-10-27
Publication date: 1977-04-28

Abstract

Propagation time is measured between a transmitter sending acoustic waves in water in a direction other than vertical, and a measurement point where the sound energy is received by at least three hydrophones. The vertical distance between the measurement point and the horizontal plane passing through the transmitter is determined from the propagation time measurement. This distance is in addition measured by other means, e.g. a pressure cell. Results of the two measurements are compared and a correction factor for all propagation time measurements derived from it.

Description

VERFAHREN ZUR KORREKTUR VON FEHLERN PROCEDURES FOR CORRECTING ERRORS

DER WA SSERSCHALLAUFZEITMESSUNG Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Korrektur von Fehlern in der Laufzeitmessung des Wasserschalles bei einer direkten elektroakustischen Rohrortung. OF WATER SOUND TIME MEASUREMENT The invention relates to a method to correct errors in the run-time measurement of the water-borne sound in the case of a direct electroacoustic pipe location.

Bei der Verlegung von Rohren in größeren Tiefen im Meer wird zur Ortung des Rohraufsetzpunktes ein elektroakustisches Verfahren angewandt. In den Rohraufsetzpunkt wird ein Wasserschall sender gebracht-.. Unter dem Boden des auf der Wasseroberfläche schwimmenden Rohrverlegers werden Hydrophone angebracht.When laying pipes at greater depths in the sea is used for localization an electroacoustic process is applied to the pipe touchdown point. In the pipe attachment point a water-borne sound transmitter is brought - .. Under the bottom of the on the water surface floating pipelayer, hydrophones are attached.

Die Laufzeit des Wasserschalles vom Sender zu den Hydrophonen ermöglicht die Bestimmung des Ortes des Rohraufsetzpunktes.The running time of the water-borne sound from the transmitter to the hydrophones allows the determination of the location of the pipe touchdown point.

Au-s akustischer Sicht wäre es vorteilhaft, eine Laufzeitmessung des Wasserschalles weitgehend in Lotrichtung durchzuführen.From an acoustic point of view, it would be advantageous to measure the transit time of the Water-borne noise largely in the vertical direction.

Dann werden Störungen durch eventuelle vorwiegend horizontal verteilte Inhomogenitäten im Wasser (verschiedene Schallgeschwindigkeiten, abhängig von Temperatur und Gelzgehalt) vermieden oder zumindest genügend klein bleibar. Doch muß ein zusätzliches Spezialfahrzeug mit einem gesteuerten oder geregelten Antriebssystem ausgestattet sein, das geeignet ist, die zur Rohrortung benutzte Hydrophonbasis ständig senkrecht über dem Rohraufsetzpunkt zu halten. Es ist weiterhin notwendig, die nordbezogene Kursrichtung diese Spezialfahrzeugs und dessen Position zu bestimmen.Then disturbances are mainly horizontal due to possible disturbances distributed Inhomogeneities in the water (different speeds of sound, depending on temperature and gel content) avoided or at least sufficiently small leadable. But there has to be an additional one Special vehicle equipped with a controlled or regulated drive system that is suitable, the hydrophone base used for pipe location is always vertical to hold above the pipe touch point. It is still necessary to use the north-related To determine the course direction of this special vehicle and its position.

Die akustischen Bedingungen dieses Verfahren. sind zwar günstig.The acoustic conditions of this procedure. are cheap.

Doch ist der zur akustischen Ortung notwendige Aufwand für das Spezialfahrzeug mit :ntrieb und Positionsmeßverfahren unverhältnismäßig groß. Einfacher und wesentlich wirtschaftlicher ist die Ortung der Rohraufsetzpunktes vom Rohrverleger selbst aus.But the effort required for acoustic location is for the special vehicle with: drive and position measuring method disproportionately large. Easier and more essential It is more economical to locate the pipe placement point from the pipelayer himself.

Wesentliche Fehler bei diesem Verfahren, Fehler in der Bestimmung der für die Meßstrecke Rohraufsetzpunkt PR/Rohrverlager gültigen mittleren Schallgeschwindigkeit werden durch ungenügend genau bekannte Werte fiir Temperatlar, salzgehalt ur. Strömung hervorgerufen. Gegenüber einem Ortungsbetrieb mit senkrechten Meßstrecken kommt bei einer Schrägortung und vorhandener. Temperatur schichtungen das Problem der Schallstrahlung hinzu. S'challsignale breiten sich auf gekrümmter. Bahnen zwischen Sender und Empfänger aus. Infolgedessen werden zu große Laufzeiten und entsprechend große Schrägentfernungen gemessen. Je horizontaler die akustische Messung durchgeführt wird, desto größer werden die Einflüsse von Schallstrahlbeugungen und von meistens etwa horinzontal verlaufenden Strömungsschichten.Significant errors in this procedure, errors in determination the mean sound velocity valid for the measuring section of the pipe contact point PR / pipe displacement are caused by insufficiently known values for temperature, salt content and. flow evoked. Compared to a locating company with vertical measuring sections in the case of an oblique location and an existing one. Temperature stratification the problem of Sound radiation added. Sound signals spread on curved. Paths between sender and receiver. As a result, the running times become too long and correspondingly large inclined distances are measured. The more horizontal the acoustic Measurement is carried out, the greater the effects of sound beam diffraction and mostly about horizontally running flow layers.

Schallgeschwindigkeits-und Schallstrahlbeugungsfehler ändern sich in Abhängigkeit von Ort und Zeit verhältnismäßig langsam nnd kennen daher als @uasistationär betrachtet werden. Für die Meßstrecke zwischen Rohraufsetzpunkt und allen verwendeten Hydroponen können sie mit genügender Genauigkeit als gleich angenommen werden. Unter den vorliegenden Verhältnissen können diese Fehlereinflüsse wegen ihrer großen Korrelationszeiten nicht durch Mittelung vieler Meßw rte verringert werden.Sound velocity and sound beam diffraction errors change Relatively slow, depending on place and time, and therefore know as @asistationary to be viewed as. For the measuring section between the pipe touchdown point and all used Hydropons they can be assumed to be the same with sufficient accuracy. Under In the present conditions, these error influences can occur because of their long correlation times cannot be reduced by averaging many measured values.

Die Einflffisse von Temrei tur und Salzgehalt aif die Schallgeschwindigkeit könnten theoretisch mit einer Schallgeschwindig keitsmeßsonde, der Einfluß der Strömungen mit einem Strömungsmesser erfaßt werden. Doch müßten diese Messungen entlang der Meßstrecke zwischen Sender und Empfänger durchgeführt werden.The influences of temperature and salinity on the speed of sound could theoretically with a Schallgeschwindig keitsmeßsonde, the influence of the currents can be detected with a flow meter. But these measurements would have to be along the Measurement section between transmitter and receiver can be carried out.

Dies aber ist praktisch nicht durchführbar.But this is not practicable.

Näherungsweise können Temperatur-, Salzgehalt und Strömungsmessungen auf einer etwa senkrechten Strecke zwischen Rohrverleger und Meeresboden gemessen werden. Das bedeutet, daß man mit Seilen und Winden entsprechende Meßsonden periodisch in notwendigen Zeitabständen zur den Meeresboden absenken und wieder heraufholen muß.Temperature, salinity and flow measurements can be approximated on an approximately vertical stretch between the pipe-laying system and seabed be measured. This means that appropriate measuring probes can be used with ropes and winches periodically lower to the sea floor and again at the necessary time intervals must bring up.

Hat man auf diese Weise Meßergebnisse gewonnen, so erlauben diese, eine mittlere Schallgeschwindigkeit zu errechnen. Aus dem jeweils gemessenen Schaligeschwindigkeitsprofil kann man mit ausreichender Genauigkeit die Schallstrahlbeugung berechnen. Aus dieser Berechnung erhält man einen Korrekturfaktor, mit dem man durch Beugung entstandene Laufzeitverlängerungen eliminieren kann Das durch diese Maßnahmen erzielte Korrekturverfahren erfordert jedoch sehr viel Aufwand.If measurement results have been obtained in this way, they allow to calculate an average speed of sound. From the respectively measured shell speed profile the diffraction of the sound beams can be calculated with sufficient accuracy. From this Calculation gives a correction factor with which one arises through diffraction Eliminate runtime extensions The corrective procedure achieved through these measures however, requires a lot of effort.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mittels eines wesentlich einfacheren Verfahrens einen direkt zur Meßstrecke gehörigen Korrekturfaktor zu ermitteln.The invention is based on the object by means of an essential a correction factor belonging directly to the measuring section to a simpler method determine.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Tiefe des akustischen Senders einmal mit Hilfe der Laufzeiten zu den Hydrophonen und sodann nach einem anderen physikalischen Verfahren gemessen und aus diesen beiden Messungen durch einen Navigationsrechner ein Korrekturfaktor ermittelt wird, mit dem alle weiteren Messungen korrigiert werden.This object is achieved in that the depth of the acoustic transmitter once with the help of the transit times to the hydrophones and then measured by a different physical method and from these two measurements a correction factor is determined by a navigation computer with which all further measurements can be corrected.

Man mißt also zu den mindestens drei Laufzeiten von dem Schallsender am Rohraufsetzpunkt zu den Hydrophonen die Tiefe ZR des akustischen Senders mit einem physikalischen anderen Verfahren, zum Beispiel mit einer Druckmeßdose.So you measure the at least three transit times from the sound transmitter the depth ZR of the acoustic transmitter at the pipe attachment point to the hydrophones another physical method, for example with a pressure cell.

Aus den drei Laufzeitmeßwerten errechnet man die ZR-IComponente der Position PR des Senders. Diese Komponente enthält den mit dem entsprechenden Fehlergewicht versehenen Laufzeitfehler in der Streckenmessung. Nimmt man systematisch Streckenfehler auf den Strecken PSR, P P1R, P2R von dem Sender zu den Hydrophonen an, so kann man berechnen, daß z. B. bei einer schräg unter einem Winkel von etwa 15° gegen die Horizontale durchgeführten Messung @ ZR ein Fehlergewicht S.R @@ 3 wirksam wird.The ZR-I component of the is calculated from the three measured runtime values Position PR of the sender. This component contains the one with the corresponding error weight provided runtime error in the distance measurement. If you systematically take route errors on the lines PSR, P P1R, P2R from the transmitter to the hydrophones, one can calculate that z. B. at an inclined at an angle of about 15 ° against the Horizontal measurement carried out @ ZR an error weight S.R @@ 3 becomes effective.

Ein systematischer Fehler in der Laufzeitmessung tritt also unter den genannten Bedingungen um den Faktor 3 verstärk@ in der ZR-Komponente auf.A systematic error in the runtime measurement is therefore not present reinforce the above conditions by a factor of 3 in the ZR component.

Erwartungsgemäß können die absoluten Fehler der Tiefenmessung mit der Druckmeßdose kleiner gehalten werden als die gewichteten Laufzeitfehler in der ZR-Komponente. Dann kann man aber auch aus Differenzen der jeweils beiden Tiefenwerte einen mittleren systematischen Korrektur faktor für die Meßstrecken zwischen Sender und Empfänger berechnen. Damit ist es möglich; mit diesem Korrekturfaktor verbesserte U'R R urd VR der Komponenten der Position PR zu bestiwmen. Entsprechend der Genauigkeit der Tiefenmessung mit der Druckmeßdose werden die Einflüsse der quasistationären Fehler durch Schallgeschwindigkeits-und Schallstrahlbeugungsfehler durch diese Korrektur eliminiert. Das Verfahren arbeitet um so besser, je kleiner das Verhältnis von absoluten Fehlern in der Tiefenmessung mit Druckmeßdose zu gewichteten Laufzeitfehlern in der 7JR-Komponente ist. Da absolute, quasistationäre Laufzeit- bzw.As expected, the absolute errors of the depth measurement can with of the load cell can be kept smaller than the weighted run-time errors in the ZR component. But then you can also use the differences between the two depth values a mean systematic correction factor for the test sections between transmitters and calculate recipient. So it is possible; with this correction factor improved U'R R and VR to determine the components of the PR position. Corresponding the accuracy of the depth measurement with the pressure cell are the influences of quasi-stationary errors due to sound velocity and sound beam diffraction errors eliminated by this correction. The smaller the process, the better it works to weight the ratio of absolute errors in the depth measurement with a pressure cell Runtime errors in the 7JR component. Since absolute, quasi-stationary runtime respectively.

Streckenfehler mit der Länge anwachsen, wird dieses Verfahren wirkungsvoller für längere Meßstrecken. Die Abhängigkeit on der jeweiligen geometrischen Konfiguration mit den entsprechen-ZR ZR den Fehlergewichten E RSR muß beachtet werden, um das Verfahren wirksam einzusetzen. Vom Navigationsrechner können sowohl Meßstreckenlägen als auch Fehlergewichte laufend gesprüft werden. Das bedeutet, daß die Entscheidung, ob eine Korrektur sinnvoll ist oder nicht, ständig selbsttätig durchführbar ist.If distance errors increase with length, this method becomes more effective for longer measuring distances. The dependence on the respective geometric configuration with the corresponding-ZR ZR the error weights E RSR must be observed in order to Leverage procedures. From the navigation computer both measurement route lengths as well as error weights are continuously checked. This means that the decision whether a correction makes sense or not can be carried out automatically at all times.

Das Verfahren kann erfindungsgemäß mit drei Hydrophonen durchgeführt werden. Bei Verwendung von sechs Hydropdonen ist bei ausreichender Redundanz ein beträchtliches Maß an Verminderung statistischer Fehler vorhanden.According to the invention, the method can be carried out with three hydrophones will. If six hydropdons are used, one is provided with sufficient redundancy significant amount of statistical error reduction present.

Wird das Verfahren in einer Abänderung des Erfindungsgedankens mit vier oder fünf Hydrophonen durchgeführt, so erzielt man ine größere Redundanz, die auch bei Gerätefehlern oder Empfangsstörungen einen kontinuierlichen Empfang ermöglicht. Die Störung der Einzelmessungen durch kurzfristig schwankende Ortungsfehler kann um den Faktor herabgesetzt werden.If, in a modification of the inventive concept, the method is carried out with four or five hydrophones, a greater redundancy is achieved which enables continuous reception even in the event of device errors or reception disturbances. The disturbance of the individual measurements by short-term fluctuating location errors can be increased by the factor be reduced.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß mit einer einzigen, laufend durchgeführten Messung der Korrekturfaktor bestimmt wird, mit dessen Hilfe laufend der schall korrigiert wird. Vom Navigationsrechner werden die Meßstreckenlängen .sie auch die Fehlergewichte laufend geprüft, was bedeutet, daß die Entscheidung, ob eine Korrektur sinnvoll ist oder nicht, stets selbständig durchgeführt wird. Weitere Vorteile ergeben sich nach dem zusätzlichen Gedanken der Erfindung, nämlich der Anwendung von zwei Schallsendern und von mehr als drei Hydrophonen.The advantages achieved with the invention are in particular: that the correction factor is determined with a single, continuously performed measurement with the help of which the sound is continuously corrected. From the navigation computer the measuring path lengths and the error weights are continuously checked, which means that the decision as to whether a correction is useful or not is always independent is carried out. Further advantages result from the additional thought of the invention, namely the use of two sound transmitters and more than three Hydrophones.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt.An embodiment of the invention is shown in the drawings.

Fig. 1 tohematische Darstellung der Rohrverlegeeinrichtung mit direkter Rohrortung. Fig. 1 thematic representation of the pipe laying device with direct Pipe location.

Fig. 2 Geometrisches Modell der Anordnung zur direkten Rohrortung. Fig. 2 Geometric model of the arrangement for direct pipe location.

Fig. 3 Schematische Darstellung der Systemkonfiguration für die direkte Rohrortung. Fig. 3 Schematic representation of the system configuration for the direct Pipe location.

Fig. 1 zeigt den Meeresboden 1 und die Wasseroberfläche 2.1 shows the sea floor 1 and the water surface 2.

Auf der Wasseroberfläche 2 schwimmt der Rohrverleger 3. Auf ihm wird das zu verlegende Rohr 4 montiert. An dem Rohrverleger 3 ist der Stinger 5 befestigt. Dieser formt den Verlauf des verlegten Rohres so, daß keine Uberbeanspruchungen auf der gesamten, im Wasser vorhandenen Rohrlänge auftreten. Unter dem Rohrverleger 3 sind die Hydrophone 8 angebracht. Im Rohraufsetzpunkt 6 legt das Rohr sich auf den Meeresboden auf. Hier ist der Schallsender 7 angebracht.The pipelayer 3 floats on the surface of the water 2 the pipe 4 to be laid is mounted. The stinger 5 is attached to the pipelayer 3. This shapes the course of the laid pipe in such a way that there is no overstressing occur along the entire length of the pipe in the water. Under the pipelayer 3 the hydrophones 8 are attached. At the pipe touch-down point 6, the pipe rests the ocean floor. The sound transmitter 7 is attached here.

Fig. 2 zeigt das Schema eines geometrischen Modells der Anordnung zur direkten Rohrortung. Die zu ortende Schallquelle ist durch den Punkt PR gekennzeichnet. Eine Hydrophonposition entspricht den @ullpunkt PS eines rohrverlegerfesten Koordinatensystems U', V', Z'. Auf der Achse U' befindet sich das Hydrophon P1 im Abstand der Basislinie B vom Nullpunkt, auf der Achse V' das Hydrophob P2 mit dem gleichen Abstand von der Basislinie. Die Verbindungslinie PR S hat die Länge RRS, diese Verbindungslinie PR P1 die Länge RRI und die Verbindungslinie PR P2 die Länge RR2 Die Hydro)honanordnung ist unter dem Boden des Rohrverlegers 3 angebracht. Fig. 3 zeigt schematisch die Systemfiguration für die direkte Rohrortung. Der Rohraufsetzpunkt 6 befindet sich am Meeresboden, wie Fig. 1 zeigt. Um einen derartigen Rohraufsetzpunkt zu realisieren, wird ein Rohrschlitten benutzt. Dies ist eine Vorrichtung, die mit Hilfe von Rollen auf der Oberfläche des Rohres hinabgleitet, bis sie den Punkt erreicht, wo das Rohr auf dem Meeresboden aufsitzt. Die Verbindung zwischen dem Rohrverleger und dem Rohrschlitten wird durch ein Kabel hergestellt. Dieses Kabel übernimmt die mechanische Kopplung, die Stromversorgung der elektronischen Schaltungen, die Datenübertragung zu denselben und die Steuerung des Schallsenders.Fig. 2 shows the scheme of a geometric model of the arrangement for direct pipe location. The sound source to be located is marked by the point PR. A hydrophone position corresponds to the zero point PS of a fixed coordinate system U ', V', Z '. The hydrophone P1 is on the axis U 'at a distance from the baseline B from the zero point, on the axis V 'the hydrophobe P2 with the same distance from the baseline. The connecting line PR S has the length RRS, this connecting line PR P1 the length RRI and the connecting line PR P2 the length RR2 The hydro) honing arrangement is installed under the floor of the pipe-laying machine 3. Fig. 3 shows schematically the System configuration for direct pipe location. The pipe touchdown point 6 is located on the sea floor, as shown in FIG. 1. To such a pipe touchdown point too to realize a pipe slide is used. This is a device that works with the help of rollers slides down the surface of the pipe until it reaches the point where the pipe sitting on the seabed. The connection between the pipelayer and the pipe slide is made by a cable. This cable takes over the mechanical coupling, the power supply of the electronic circuits, the data transmission to them and the control of the sound transmitter.

Der Schallsender sendet die Schallsignale zum Rohrverleger 3. Hier werden sie durch die Hydrophone PS, P1 und P2 über Zeittore Signalaufbereitungseinrichtungen zugeführt.The sound transmitter sends the sound signals to the pipelayer 3. Here they are processed by the hydrophones PS, P1 and P2 via time gates fed.

Die Daten vom Rohrschlitten werden einem Navigationsrechner zugeführt. Dieser ermittelt eine geeignete Folgefreouenz für den Schallsender. Der Schallsender und der Laufzeitzähler im Empfänger werden synchron im Takt der errechneten Impulsfolgefreouenz gestartet. Weiterhin ermittelt der Navigationarechner die Lage der Zeittore im Empfänger.The data from the pipe slide are fed to a navigation computer. This determines a suitable frequency of repetition for the sound transmitter. The sound transmitter and the runtime counter in the receiver are synchronized with the calculated pulse repetition rate started. The navigation computer also determines the position of the time gates in the receiver.

Weiterhin errechnet der Navigationsrechner die plattformfesten Koordinaten der Rohraufsetzposition.The navigation computer also calculates the platform-specific coordinates the pipe placement position.

R (U R V'R, Z'R? =f(tRS, tR1, tR2, K). K = Korrekturfaktor. R (U R V'R, Z'R? = F (tRS, tR1, tR2, K). K = correction factor.

Am Rohrschlitten ist ein Sensor für seine Neigung angebracht.A sensor for its inclination is attached to the pipe slide.

Der Rohrwagen des Rohrschlittens 9 liegt am Rohr an. Die Neigung dieses Rohrwagens wird durch einen weiteren Sensor bestimmt und zum Rohrverleger übertragen.The pipe carriage of the pipe slide 9 rests on the pipe. The slope of this The pipe trolley is determined by a further sensor and transmitted to the pipe laying company.

Im Rohschlitten befindet sich ein Tiefensensor, welcher dem Navigationsrechner den Tiefenwert ZR liefert.A depth sensor is located in the raw slide, which is used by the navigation computer delivers the depth value ZR.

Den einwandfreien Kontakt des Rohrschlittens mit dem Rohr ermittelt ein Kontaktsensor. Der Bodenabstand wirs durch einen Bodenabstandssensor gemessen. Bewegungen auf dem Rohr werden durch einen entsprechenden Sensor gemessen und übertragen.Determines the perfect contact of the pipe slide with the pipe a contact sensor. The ground clearance is measured by a ground clearance sensor. Movements on the pipe are measured and transmitted by a corresponding sensor.

Ein Neigungssensor des Rohrverlegers 3 ermittelt mittels Pendelneigungsmessungen die Neigungswinkel 8 und γ. Der Navigationsrechner ermittelt die horizontal orientierten Koordinaten des Rohraufsetzpunktes PR (UR, VR, ZR) Ein Kurssensor in Gestalt eines Kreiselkotrpasses liefert den Winkel αS gegen geographisch Nord und ermöglicht damit die Ermittlung der erdfesten Koordinaten des Rohraufsetzunktes RR (X@, Y@, Z@) Ferner rechnet der Navigationsrechner die Windensteuerungssignale für die Winden für das Rohrschlittenkabel.An inclination sensor of the pipe-laying machine 3 determined by means of pendulum inclination measurements the angles of inclination θ and γ. The navigation computer determines the horizontally oriented coordinates of the pipe contact point PR (UR, VR, ZR) A course sensor in The shape of a Kreiselkotrpasses provides the angle αS against geographical north and thus enables the earth-fixed coordinates of the pipe placement point to be determined RR (X @, Y @, Z @) The navigation computer also calculates the winch control signals for the winches for the tube slide cable.

Aus der Koordinate ZR und den Laufzeiten tRS. tR1 und tR2 ermittelt der Navigationsrechner von allem den Korrekturfaktor.From the coordinate ZR and the transit times tRS. tR1 and tR2 determined the navigation computer of everything the correction factor.

K = f(ZR, tRS1, tR1, tR2). (ZR aus Messung mit der Druckdose oder Vertikallot) Dieser Korrekturfaktor dient für die benutzte Meßstrecke zum Ausgleich systematischer Laufzeitfehlen. Er kann also erfindungsgemäß direkt nur Verbesserung des Meßergebnisses benutzt werden. Die bisher notwendigen Temperatur-, Salzgehalt- und Strömungsmessungen zwischen Rohrverleger und Meeresboden sind dadurch überflüssig. K = f (ZR, tRS1, tR1, tR2). (ZR from measurement with the pressurized can or Vertical plumb line) This correction factor is used to compensate for the measuring section used systematic lack of runtime. According to the invention, he can only improve directly of the measurement result can be used. The previously necessary temperature, salinity and flow measurements between the pipelayer and the seabed are therefore superfluous.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E 1. Procedure for correcting by predominantly horizontal inhomogeneities in the water caused defects in the transit time measurement between an acoustic transmitter, the water-borne sound energy sends at an angle deviating from the vertical to a measuring location where the Sound energy is received by at least three hydrophones and this measurement location, characterized in that the vertical.

distance of the horizontal plane through the measurement location from the horizontal Level is determined by the transmission location and this vertical distance is also included another measuring device is measured (e.g. pressure cell, vertical transit time measurement), after which the result of both measurements is compared with each other and thus a for Correction factor used for all runtime measurements is determined.

2. The method according to claim 1, characterized in that for the second comparative measurement of the component in the vertical direction at the transmission location Pressure cell is used.

3. The method according to claim 1, characterized in that for the second comparison measurement using a transit time measurement in the vertical direction an additional echo sounder with a different frequency is used.

4. The method according to claim 1 to 3, characterized in that six Hydrophones are used.