DE2534842A1

DE2534842A1 - Welding head guide system - feeler tip senses horizontal and vertical deviations from prescribed path

Info

Publication number: DE2534842A1
Application number: DE19752534842
Authority: DE
Inventors: Shelby Cecil; Dean D Riggs
Original assignee: Cecil Equipment Co Inc
Current assignee: Palco Industries Inc (eine Gesellschaft Ndges
Priority date: 1974-08-19
Filing date: 1975-08-05
Publication date: 1976-03-11
Also published as: JPS5714268B2; JPS5145645A

Abstract

A probe (10) for guiding a welding head along a seam has a feeler pin which passes through the housing in the longitudinal direction, with a feeler tip (33) which senses vertical and horizontal variations and deflection from the path. A pivot device supports the feeler pin along its length so that it can pivot about two mutually perpendicular axes. A further device partly carried by the housing and partly by the feeler pin so that relative motion is possible between the parts, delivers a characteristic signal proportional in size and direction to the horizontal and vertical deflections and deviations determined by the feeler tip.

Description

AKTENZEICHEN - Neuanmeldung Vorrichtung zum Führen eines folgenden Gerätes Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Führen eines folgenden Gerätes im Verlauf einer Bahn unter Verwendung eines Fühlers.FILES - New registration Device for keeping a following Apparatus The invention relates to an apparatus for guiding a following Device in the course of a path using a feeler.

Derartige Führungsvorrichtungen werden beispielsweise zum Nachführen eines Schweißkopfes benutzt, wobei der Fühler die Schweißfuge ertastet und über einen oder meh--rere Positioniermotoren den Schweißkopf und den Fühler nachsteuert.Such guide devices are used, for example, for tracking of a welding head is used, the sensor feeling the welding joint and over one or more positioning motors adjusts the welding head and the sensor.

Fühler zum Ertasten einer Schweißfuge sind lange bekannt, beispielsweise aus US-PT 3 171 012. Solche Fühler haben einen Fühlstift mit einer Tastspitze oder einer Tastfläche, welcher bzw. welche die Oberflächen, durch welche die Schweißfuge definiert ist, ertastet und ihr folgt.Sensors for sensing a weld joint have long been known, for example from US-PT 3 171 012. Such sensors have a feeler pin with a probe tip or a touch surface, which or which the surfaces through which the weld joint is defined, felt and followed.

Änderungen oder Abweichungen in der Bahn oder Schweißfuge werden von der Tastspitze ertastet und auf vom hinteren Ende des Fühlstiftes betätigte Schalter übertragen. Diese Schalter lassen abwechselnd einen oder keinen Strom zu einem Motor fließen, welcher den Fühler und/oder den Schweißkopf in einer Richtung, entweder vertikal oder horizontal bewegt. Auf diese Weise korrigiert der Fühler die ertastete Bahnänderung oder -abweichung.Changes or deviations in the path or weld joint are made by the stylus tip and the switch actuated by the rear end of the feeler pin transfer. These switches take turns admitting or no power to a motor flow, which the probe and / or the welding head in one direction, either moved vertically or horizontally. In this way, the feeler corrects the sensed one Path change or deviation.

Diese Schalter schalten also ihre zugeordneten Positioniermotoren entweder ein oder aus, so daß der betreffende Motor im eingeschalteten Zustand mit einer bestimmten Drehzahl läuft und den Fühler und/oder das nachfolgende Gerät grob nachführt, ohne Rücksicht auf Größe oder Dauer der ertasteten Bahnabweichung oder -änderung.These switches therefore switch their associated positioning motors either on or off, so that the motor in question is switched on with runs at a certain speed and roughly the sensor and / or the following device tracks, regardless of the size or duration of the trajectory deviation detected or -modification.

Derartige Fühler mit ihren Führungsvorrichtungen stellten zu ihrer Zeit einen markanten Fortschritt gegenüber zuvor benutzten Anordnungen dar, haben aber den Nachteil, daß die Bahnkorrekturen und dementsprechend die Schweißungen nicht korrekt ausgeführt werden, wo große Korrekturen oder Abweichungen erforderlich sind, insbesondere wenn diese von relativ kurzer Dauer sind, d.h. kurz in der Längs-oder Grundbewegungsrichtung des Fühlers und des folgenden Gerätes oder Schweißkopfes.Such feelers with their guiding devices were placed next to hers Time represent a significant advance over previously used arrangements but the disadvantage that the path corrections and, accordingly, the welds not executed correctly where large corrections or deviations are required are, especially if these are of relatively short duration, i.e. short in the longitudinal or Basic direction of movement of the probe and the following device or welding head.

Der Grund für das zuletzt dargelegte Problem besteht darin, daß der Fühler sich über der Abweichung befindet und eine neue Reaktion signalisiert, bevor das nachfolgende Gerät die Korrektur für die vorhergehende Abweichung ausgeführt hat.The reason for the problem outlined last is that the The sensor is above the deviation and signals a new reaction before the following device carries out the correction for the previous deviation Has.

Ist ferner die Änderung von erheblicher Größe, auch wenn schließlich die neue Richtung oder das Ergebnis (die Korrektur) für einige Zeit benutzt wird, dann kann das Ansprechverhalten zu langsam sein und das nachfolgende Gerät für einige Zeit außer Kurs laufen, so daß eine schlechte oder mindestens nicht die beste Schweißverbindung erzielt wird oder andere Erscheinungen auftreten.Furthermore, the change is of considerable magnitude, even if eventually the new direction or result (correction) is used for some time, then the response may be too slow and the subsequent device for some Time out of course, leaving a bad or at least not the best welded joint is achieved or other phenomena occur.

Aufgabe der Erfindung ist es, unter Vermeidung der nachstehend aufgeführten Nachteile eine gegenüber dem Stand der Technik wesentlich verbesserte Vorrichtung zum Führen eines folgenden Gerätes zu schaffen, mittels der ein exaktes proportionales Nachsteuern des Gerätes in einer horizontalen und/oder vertikalen Richtung und/ oder in Vektorenkombinationen davon möglich ist.The object of the invention is to avoid those listed below Disadvantages of a device that is significantly improved over the prior art to create a following device, by means of which an exact proportional Readjustment of the device in a horizontal and / or vertical direction and / or in vector combinations thereof is possible.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß dem Kennzeichen des anliegenden Anspruches 1.This problem is solved according to the characteristic of the attached claim 1.

Kurz zusammengefaßt betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Nachführen eines Gerätes beispielsweise eines Schweißkopfes oder dergleichen und eines Fühlers. Spricht der Fühler an, dann steuert oder betätigt er eine Einrichtung, die von einem vorbestimmten elektrischen Zustand, einer Charakteristik oder Information abhängig ist und ändert kontinuierlich die Größe des Ausgangssignals dieser Einrichtung proportional zu der von dem Fühler ertasteten Änderung oder Abweichung, und es wird mindestens ein Motor betätigt, welcher die Position des Fühlers und des folgenden Gerätes korrigiert oder ändert.Briefly summarized, the invention relates to a device for tracking a device for example a welding head or the like and a sensor. If the sensor responds, then it controls or actuates a device that is operated by a a predetermined electrical state, a characteristic or information dependent is and continuously changes the magnitude of the output signal from this device proportionally to the change or deviation sensed by the probe, and it will be at least a motor is actuated, which corrects the position of the sensor and the following device or changes.

Der besondere Vorteil der Erfindung liegt in der auf einen vorbestimmten elektrischen Zustand, eine Charakteristik oder Information ansprechenden, kontinuierlich variablen Einrichtung, die dementsprechend ein Steuersignal erzeugt, welches proportional zur Größe der ertasteten Abweichung oder Anderung kontinuierlich variabel ist. Auf diese Weise kann sich der Fühler und/oder die Nachführvorrichtung automatisch selbst positionieren.The particular advantage of the invention is based on a predetermined electrical state, a characteristic or information appealing, continuous variable device that generates a control signal accordingly, which continuously variable proportional to the size of the detected deviation or change is. In this way, the sensor and / or the tracking device can automatically position yourself.

Nachfolgend wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf eine Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen: Fig. 1 eine teilweise schematische Gesamt-Seitenansicht der nachfolgend beschriebenen Führungsvorrichtung in Verbindung mit einem Schweißgerät, Fig. 2 einen Längsschnitt durch einen zur Vorrichtung gehörigen Fühler, Fig. 3 eine vergrößerte Seitenansicht des Oberteils des Fühlers von Fig. 2 mit abgenommenem Deckel, worin eine bevorzugte Ausführung für eine kontinuierlich variable elektrische Informationsquelle enthalten ist, Fig. 4 eine Draufsicht auf die Quelle von Fig. 3, Fig. 5 ein Blockschaltbild zur Steuerung in einer Ebene für die Quelle von Fig. 3 und 4, und Fig. 6 ein schematisches Schaltbild für die Quelle von Fig. 3 und 4 und den Steuerteil für eine Ebene von Fig. 5.The following is a preferred embodiment of the invention explained in more detail with reference to a drawing. 1 shows a partial schematic overall side view of the guide device described below in connection with a welding device, Fig. 2 shows a longitudinal section through a for Device associated sensor, Fig. 3 is an enlarged side view of the upper part of the sensor of Fig. 2 with the cover removed, in which a preferred embodiment for a continuously variable electrical information source is included, Fig. 4 shows a plan view of the source of FIG. 3, FIG. 5 shows a block diagram for the control in a plane for the source of Figures 3 and 4, and Figure 6 is a schematic circuit diagram for the source of Figs. 3 and 4 and the control part for a plane of Fig. 5.

Die nachfolgend beschriebene Vorrichtung 1 dient gemäß Fig. 1 der Nachführung eines Schweißgerätesnit einem Schweißkopf 2 und einem Schweißdraht 4, dessen Ende dem Verlauf einer Schweißfuge oder Schweißbahn nachgeführt wird, die hier durch sich überlappende Platten 5 und 7 gebildet wird. Im Verlauf einer Relativbewegung zwischen Schweißkopf 2 und den Platten 5 und 7 entsteht eine Schweißnaht 8, während der Kopf der durch die Oberseite der Platte 5 und die Seitenkante der Platte 7 gebildeten Bahn folgt.The device 1 described below is used according to FIG. 1 of the Tracking of a welding device with a welding head 2 and a welding wire 4, the end of which is tracked to the course of a welding joint or welding path, which is formed here by overlapping plates 5 and 7. In the course of a relative movement between the welding head 2 and the plates 5 and 7 is a weld 8, while the head formed by the top of the plate 5 and the side edge of the plate 7 Bahn follows.

Da die Bahn oder Naht nicht linear verläuft, geht dem Schweißkopf 2 ein später ausführlich beschriebener Fühler 10 voraus, der mittels eines Trägers 11 oder in sonst geeigneter Weise mit dem Schweißgerät 1 verbunden ist und tastet die Schweißfüge oder -Bahn ab. Dabei werden in Abhängigkeit von Änderungen und Abweichungen der Bahn oder Fuge horizontale und/oder vertikale Signale erzeugt, um dadurch die Schweißkopfspitze und den Fühler selbst entsprechend zu positionieren oder nachzuführen.Since the path or seam is not linear, the welding head goes 2 is preceded by a sensor 10, which will be described in detail later and which by means of a support 11 or in any other suitable way Connected to the welding device 1 is and scans the weld joint or path. In doing so, depending on changes and deviations in the path or joint generate horizontal and / or vertical signals, in order to position the welding head tip and the probe itself accordingly or to track.

Der Schweißkopf 2 ist mittels eines Kreuzschlittens 14 vorzugsweise vertikal und/oder horizontal so positionierbar, daß jede Bahnänderung in einer oder beiden Richtungen oder einer vektoriell in diese Komponenten aufteilbaren Richtung auskompensiert oder korrigiert werden kann.The welding head 2 is preferably by means of a cross slide 14 can be positioned vertically and / or horizontally so that every change of path in one or in both directions or in a direction that can be vectorially divided into these components can be compensated or corrected.

Eine feste Platte des Kreuzschlittens 14 ist am Schweißgerät 1 befestigt und mit diesem bewegbar. Diese feste Platte trägt eine hinter einer Führungssäule 15 verlaufende vertikale Gewindespindel, die in beiden Drehrichtungen von einem Positioniermotor 17 angetrieben wird und dabei eine nicht dargestellte Platte entweder hebt oder senkt, welche Endplatten 18 trägt, von denen nur eine dargestellt ist. Diese Endplatten tragen eine horizontale Gewindespindel 19, die von einem zweiten Positioniermotor 21 angetrieben wird. Über diesen zweiten Motor läßt sich eine weitere Platte 22 horizontal nach beiden Seiten bewegen. Auf dieser Platte 22 des Kreuzschlittens 14 ist der Schweißkopf 2 befestigt, so daß Schweißkopf 2 und Fühler 10 nach Bedarf auf-und ab-bewegbar sind, um Änderungen oder Abweichungen in der Oberfläche der Platte 5 auszugleichen, die vom Fühler 10 signalisiert und dem Positioniermotor 17 mitgeteilt werden. Ferner werden Schweißkopf 2 und Fühler 10 seitwärts oder horizontal nach beiden Richtungen bewegt, um Änderungen oder Abweichungen im Verlauf der Kante der Platte 7 auszugleichen, indem der zweite Positioniermotor 21 die Gewindespindel 19 in Abhängigkeit von Signalen des Fühlers 10 verdreht.A fixed plate of the compound slide 14 is attached to the welding device 1 and movable with it. This fixed plate carries one behind a guide column 15 extending vertical threaded spindle, which in both directions of rotation of one Positioning motor 17 is driven while a plate, not shown, either raises or lowers which end plates 18 carries, only one of which is shown. These end plates carry a horizontal threaded spindle 19, which is supported by a second Positioning motor 21 is driven. This second motor can be used to add another Move plate 22 horizontally to both sides. On this plate 22 of the cross slide 14, the welding head 2 is attached, so that the welding head 2 and sensor 10 as required up and down are movable to reflect changes or deviations in the surface of the Compensate plate 5, which is signaled by the sensor 10 and the positioning motor 17 should be communicated. Furthermore, welding head 2 and probe 10 are sideways or horizontally moved in both directions to reflect changes or deviations in the course of the edge the plate 7 to compensate by the second positioning motor 21 the threaded spindle 19 rotated depending on signals from sensor 10.

Zur Vorrichtung 1 gehören eine fest angebrachte Steuerplatte 24 und eine bewegliche Steuerplatte 25, sowie diverse elektrische Kabel 27,28,30 und 31 zum Anschluß des Fühlers, der Positioniermotoren und der beweglichen Steuerplatte.The device 1 includes a permanently attached control plate 24 and a movable control plate 25, as well as various electrical cables 27, 28, 30 and 31 for connecting the sensor, the positioning motors and the movable control plate.

Die bisher beschriebene Vorrichtungsteile sind an sich herkömmlicher Natur. Es sei noch erwähnt, daß anstelle der hier beschriebenen Überlappt-Schweißung mit Hilfe der Nachführvorrichtung auch andere Schweißverbindungen hergestellt sowie andere Geräte oder Mechanismen nachgeführt werden können.The device parts described so far are more conventional per se Nature. It should also be mentioned that instead of the overlap weld described here with the help of the tracking device also made other welded connections as well other devices or mechanisms can be tracked.

Der in Verbindung mit der Vorrichtung 1 benutzte Fühler 10 entspricht rein äußerlich im wesentlichen dem aus US-PS 3 171 012 bekannten Fühler. Gemäß Fig. 2 besitzt der Fühler einen Fühlstift 34, der unten von einer Tastspitze 33 aus geht und ein oberes Ende 35 besitzt, welches, wie bereits erwähnt, bei dem genannten US-PS die Schalter zur Steuerung des Positioniermotors betätigt, mit dem wiederum der Kreuzschlitten mit einer einfachen vorbestimmten Geschwindigkeit verschiebbar und damit der Schweißkopf nachführbar ist, wenn die untere Tastspitze 33 eine Bahnänderung oder Abweichung ertastet.The sensor 10 used in connection with the device 1 corresponds to purely externally essentially the sensor known from US Pat. No. 3,171,012. According to Fig. 2, the sensor has a feeler pin 34 which extends from a probe tip 33 at the bottom and has an upper end 35 which, as already mentioned, in the aforesaid US-PS operated the switch to control the positioning motor, with which in turn the compound slide can be moved at a simple predetermined speed and so that the welding head can be tracked when the lower probe tip 33 changes its path or deviation is felt.

Im Gegensatz dazu erzeugt der hier beschriebene Fühler 10 ein kontinuierlich veränderbares Signal eines bzw.In contrast, the sensor 10 described here produces a continuously changeable signal of a resp.

einer vorbestimmten elektrischen Zustand, Charakteristik oder Information, die nach Größe und Richtung der horizontalen und/oder vertikalen Änderung oder Abweichung bzw.a predetermined electrical condition, characteristic or information, the size and direction of the horizontal and / or vertical change or deviation respectively.

Vektorkomponenten davon proportional ist, die von der Tastspitze des Fühlers im Verlauf der Bahn ertastet werden, die verfolgt wird. Daraufhin wird der richtige Positioniermotor bzw. die Positioniermotoren so angesteuert, daß sie die entsprechenden Gewindespindeln des Kreuzschlittens verdrehen und dadurch die Korrektor bzw. Rückpositionierung des Schweißkopfes mit der Größe der Änderung oder Abweichung, wie sie durch die Tastspitze 33 ertastet wurde, proportionalen Geschwindigkeiten veranlassen. So wird die dem Gegenstand der Erfindung gestellte Aufgabe gelöst.Vector components thereof is proportional to that of the probe tip of the Feeler can be felt in the course of the path that is being tracked. The correct positioning motor or the positioning motors controlled so that they Turn the corresponding threaded spindles of the cross slide and thereby the corrector or repositioning of the welding head with the size of the change or deviation, as it was felt by the probe tip 33, proportional Speeds cause. The object set for the subject matter of the invention is thus achieved.

Der Fühler 10 besitzt ein Gehäuse 38, an dessen oberem Ende rechtwinklig zueinander zwei feste Plattformen 40 und 41 angebracht sind, von denen beispielsweise die eine Plattform 40 parallel zu einer Auswanderung des oberen Endes 35 des Fühlstiftes 34 verläuft, wenn die Tastspitze 33 eine Vertikalbewegung ausführt. Dementsprechend verläuft die andere Plattform 41 parallel zur Auswanderung des oberen Fühlstiftendes 35, wenn die Tastspitze 33 horizontal bewegt wird. Beide Plattformen 40 und 41 sind mittels Pfosten 42 an einer am oberen Ende des Fühlergehäuses 38 angebrachten Platte 43 in der Weise befestigt, daß sie sich, wie sich aus Fig. 2 und 3 entnehmen läßt, mit einem auf den Fühlstift bezogenen Axialabstand gegenseitig überdecken.The sensor 10 has a housing 38, at the top end at right angles to each other two fixed platforms 40 and 41 are attached, of which for example the one platform 40 parallel to a migration of the upper end 35 of the feeler pin 34 runs when the probe tip 33 executes a vertical movement. Accordingly the other platform 41 runs parallel to the migration of the upper end of the feeler pin 35 when the probe tip 33 is moved horizontally. Both platforms 40 and 41 are by means of posts 42 on a plate attached to the upper end of the sensor housing 38 43 attached in such a way that, as can be seen from FIGS. 2 and 3, overlap each other with an axial distance related to the feeler pin.

Die beiden Plattformen 40 und 41 tragen jeweils einen Hall-Generator 45 bzw. 46 in ihrem Mittelbereich. Außer Eingangsanschlüssen 47 bzw. 48 besitzt jeder der beiden Hall-Generatoren variable Ausgangsanschlüsse 51 bzw. 53, in denen sich die Spannung proportional zum Effekt eines über den Genrator hinwegbewegten Magneten ändert, gemäß den Prinzipien des Hall-Effektes.The two platforms 40 and 41 each carry a Hall generator 45 and 46 in their central area. In addition to input connections 47 and 48, respectively each of the two Hall generators variable output terminals 51 and 53, in which the voltage is proportional to the effect of moving across the generator Magnet changes, according to the principles of the Hall effect.

Am oberen Ende 35 des Fühlstiftes 34 sind zwei Permanent-Magnete 55 und 56 rechtwinklig zueinander angebracht, von denen der Magnet 55 dem Hall-Generator 45 auf der Plattform 40 zugeordnet ist und sich an der Längsachse oder Längsausdehnung des Generators 45 entlang bewegt, wenn die Tastspitze 33 eine Vertikalbewegung ausführt. Die Größe der Tastspitzen-Auslenkung spiegelt sich in der vom Magnet 55 zurückgelegten Strecke wieder, und entsprechend ändert sich die Amplitude der Ausgangsspannung des Hall-Generators 45, wobei die Amplitude den vertikalen Bewegungsvektor der Tastspitze 33 und damit der hier ertasteten linderung oder Abweichung proportional ist.At the upper end 35 of the feeler pin 34 there are two permanent magnets 55 and 56 mounted at right angles to each other, of which the magnet 55 is the Hall generator 45 is assigned to the platform 40 and is located on the longitudinal axis or longitudinal extent of the generator 45 is moved along when the probe tip 33 executes a vertical movement. The size of the probe tip deflection is reflected in that covered by the magnet 55 Line again, and the amplitude of the output voltage changes accordingly of the Hall generator 45, the amplitude being the vertical motion vector of the Stylus tip 33 and is therefore proportional to the relief or deviation felt here.

Außerdem sind die Plattformen 40 und 41 sowie die Permanent-Magneten 55 und 56 körperlich relativ zueinander so angeordnet und befestigt (Fig. 3 und 4), daß jeder Magnet jederzeit in seiner Effektivrichtung bewegt werden kann, wenn auch der andere sich in seiner Effektivrichtung bewegt. Das hat, wie bereits oben angedeutet, zur Folge, daß die Änderungen oder Abweichungen, die in der Tat die Vektorresultierenden von horizontalen und vertikalen Richtungen sind, erfaßt und durch korrekte Geschwindigkeitsansteuerung beider Positioniermotoren auskorrigiert werden können.In addition, the platforms 40 and 41 and the permanent magnets 55 and 56 so physically arranged and secured relative to one another (Figs. 3 and 4) that each magnet can be moved in its effective direction at any time, if the other also moves in his effective direction. That has, as already mentioned above implied, that the changes or deviations that are in fact the Vector results from horizontal and vertical directions are acquired and corrected by correct speed control of both positioning motors can be.

Die Bewegung oder die Bewegungsrichtung des Permanentmagneten 55 aus seinem neutralen Nullpunkt gegenüber dem Mittelpunkt des Hall-Generators bestimmt ferner die Richtung der Spannungsänderung, und damit, ob der Positioniermotor auf Heben oder Senken des Schweißkopfes mit Fühler angesteuert wird.The movement or the direction of movement of the permanent magnet 55 its neutral zero point with respect to the center of the Hall generator is determined also the direction of the voltage change, and thus whether the positioning motor is on Raising or lowering the welding head is controlled with a sensor.

Dementsprechend ist der andere Permanentmagnet 56 dem Hall-Generator 46 zugeordnet und bewegt sich in dessen Längsrichtung, wenn die Tastspitze 33 horizontal ausgelenkt wird. Hall-Generator 46 erzeugt entsprechende Korrektursignale für den Horizontal-Positioniermotor.Accordingly, the other permanent magnet 56 is the Hall generator 46 assigned and moves in the longitudinal direction when the probe tip 33 is horizontal is deflected. Hall generator 46 generates corresponding correction signals for the Horizontal positioning motor.

Der erfindungsgemäße Fühler gibt also ein Ausgangssignal ab, welches ein kontinuierlich veränderbarer elektrischer Zustand, eine entsprechende Charakteristik oder Information ist, und dieser Zustand ist in Größe und Richtung der von der Tastspitze 33 ertasteten Bahnänderung oder Abweichung so proportional, wie es für die notwendige Korrektur erforderlich ist.The sensor according to the invention therefore emits an output signal which a continuously changeable electrical state, a corresponding characteristic or information, and this state is that of the probe tip in magnitude and direction 33 sensed path change or deviation as proportionally as it is necessary for the Correction is needed.

Das vom Fühler ausgehende Signal betätigt den bezw. die Positioniermotoren, je nach gegebenen Verhältnissen, um den Fühler und den Schweißkopf so zu positionieren oder besser zu repositionieren, wie es für die Korrektur der vom Fühler ertasteten Minderung oder Bahnabweichung erforderlich ist, und mit einer Geschwindigkeit, die der Größe der Änderung oder Abweichung und der Richtung oder den Richtungen (Vektor aus horizontalen und vertikalen Abweichungen oder Änderungen) proportional ist, um dadurch die gewünschte Änderung oder Korrektur durchzuführen.The signal coming from the sensor activates the resp. the positioning motors, depending on the given conditions, in order to position the sensor and the welding head in this way or better to reposition as it is for the correction of the palpable by the feeler Mitigation or deviation is required and at a speed that the magnitude of the change or deviation and the direction or directions (vector from horizontal and vertical deviations or changes) is proportional, in order to make the desired change or correction.

In Fig. 5 ist schematisch als Blockschaltbild dargestellt, wie das vom Fühler für Korrekturen in einer Richtung (vertikal oder horizontal) erzeugte variable Signal, welches der von der Tastspitze des Fühlers in dieser Richtung festgestellten Änderung oder Abweichung größennäßig proportional ist, in den Eingang einer üszillatorschaltung 60 eingegeben wird. Dieser wird dadurch so moduliert, daß die sinderungen in der Amplitude der Oszillator-Ausgangsspannung den ertasteten Änderungen oder Abweichungen proportional sind.In Fig. 5 is shown schematically as a block diagram, as the generated by the sensor for corrections in one direction (vertical or horizontal) variable signal, which of the detected by the probe tip of the probe in this direction Change or deviation is proportional in terms of size, in the input of an oscillator circuit 60 is entered. This is modulated in such a way that the determinations in the Amplitude of the oscillator output voltage to the sensed changes or deviations are proportional.

Fig. 5 zeigt nur eine einzige Korrekturschaltung der Vorrichtung für eine Richtung, entweder vertikal oder horizontal; es ist also selbstverständlich noch eine zweite ähnliche Schaltung für die Korrektur der anderen Richtung erforderlich. Korrekturen in der Vertikal-Richtung erfolgen natürlich entweder aufwärts oder abwärts, und in der Horizontal-Richtung entweder nach rechts oder nach links.Fig. 5 shows only a single correction circuit of the device for a direction, either vertical or horizontal; so it goes without saying a second similar circuit is required for the correction of the other direction. Corrections in the vertical direction are of course either upwards or downwards, and either right or left in the horizontal direction.

Ein nachgeschalteter Detektor 65 erzeugt eine Ausgangsspannung, deren Nullwert der Null- oder Mittelposition der Tastspitze entspricht. Verschiebt sich die Tastspitze nach einer Richtung, aufwärts oder abwärts oder nach links oder nach rechts, dann erfolgt in der Detektorschaltung 65 eine Änderung der Ausgangsspannung, die proportional der Größe der Fühlstift-Verschiebung ist, und zwar in der Richtung, die zur Durchführung der gewünschten Korrektur erforderlich ist. Das Ausgangssignal der Detektorschaltung 65 wird einer von zwei Triggerschaltungen A oder B bzw..A downstream detector 65 generates an output voltage whose Zero value corresponds to the zero or middle position of the probe tip. Shifts the probe tip in one direction, up or down or to the left or to the right, then there is a change in the output voltage in the detector circuit 65, which is proportional to the magnitude of the feeler pin displacement in the direction necessary to carry out the desired correction. The output signal the detector circuit 65 is one of two trigger circuits A or B or ..

70 oder 71 zugeführt, und zwar abhängig davon, ob der Fühler mit Schweißkopf aufwärts oder abwärts oder nach rechts oder nach links bewegt werden soll. Jede dieser beiden Triggerschaltungen steuert einen entsprechenden Zweig einer Stromsteuerschaltung 73, über die hier der Horizontal-Positioniermotor 17 entweder auf Rechtslauf oder auf Linkslauf gesteuert wird, um dementsprechend den Schweißkopf mit Fühler in der richtigen Richtung und mit einer der Größe der Abweichung proportionalen Geschwindigkeit nachzusteuern.70 or 71, depending on whether the probe with welding head move up or down or right or left. Every these two trigger circuits controls a corresponding branch of a current control circuit 73, via which the horizontal positioning motor 17 either rotates clockwise or is controlled to counter-clockwise rotation, accordingly to place the welding head with the sensor in the in the correct direction and at a speed proportional to the size of the deviation to readjust.

Die Schaltungsanordnung von Fig. 5 ist in Fig. 6 als detailliertes Schaltbild dargestellt, und zwar weder für die horizontale Nachsteuerung, für die Vertikal-Nachsteuerung ist eine gleichartige zweite Schaltung erforderlich. Der Horizontal-Positioniermotor 17 ist gemäß Fig. 6 an das Netz angeschlossen und erhält über die Stromsteuerschaltung 73 einen gleichgerichteten Wechselstrom von jeweils der Flußrichtung, die zur Kompensation der vom Fühler 10 festgestellten Abweichung durch diesen Motor erforderlich ist. Die Größe des Stromes ist proportional der Größe der festgestellten Abweichung und bestimmt die zur Kompen-sation dieser Abweichung erforderliche Nachführ-Geschwindigkeit.The circuitry of Fig. 5 is detailed in Fig. 6 Circuit diagram shown, neither for the horizontal readjustment nor for the A similar second circuit is required for vertical readjustment. Of the Horizontal positioning motor 17 is connected to the network according to FIG. 6 and receives it through the current control circuit 73, a rectified alternating current of the direction of flow, which is used to compensate for the deviation detected by the sensor 10 is required by this engine. The magnitude of the current is proportional to the Size of the detected deviation and determines the compensation for this deviation required tracking speed.

Der pulsierende Gleichstrom in der jeweiligen Flußrichtung wird dem Positioniermotor 17 über ein Triac 74 und eine Diode 75, in der entgegengesetzten Flußrichtung über ein Triac 76 und eine Diode 77 zugeführt. Der Effektivwert des dem Positioniermotor zugeführten Stromes und damit die Kompensationsgeschwindigkeit wird durch den Punkt in jedem Zyklus der Versorgungsspannung für die Triacs 74 und 76 bestimmt, in dem der jeweils tätige Triac auf leitend getriggert wird. Der Stromeffektivwert wird höher, wenn sich der Triggerpunkt dem-Beginn jedes Versorgungsspannungs-Zyklus nähert. Im ausgeglichenen Zustand des Fühlers 10 erhält der Positioniermotor 17 überhaupt keinen Strom.The pulsating direct current in the respective flow direction is the Positioning motor 17 via a triac 74 and a diode 75, in the opposite one Direction of flow over a triac 76 and a diode 77 are supplied. Of the RMS value of the current fed to the positioning motor and thus the compensation speed is through the point in each cycle of the supply voltage for the triacs 74 and 76 determined by triggering the respective active triac to conduct. The effective current value becomes higher when the trigger point is the beginning of each supply voltage cycle approaching. In the balanced state of the sensor 10, the positioning motor 17 receives no electricity at all.

Ertastet der Fühler 10 eine Änderung oder Abweichung in der Schweißbahn, dann erzeugt Triggerschaltung 70 oder 71 Triggersignale, welche entweder den Triac 74 oder 76 zünden, und der Positioniermotor 17 stellt den Schweißkopf in der Richtung nach, welche die Abweichung auskompensiert und mit einer der Größe der Abweichung proportionalen Geschwindigkeit.If the sensor 10 detects a change or deviation in the welding path, then trigger circuit 70 or 71 generates trigger signals which are either the triac 74 or 76 ignite, and the positioning motor 17 turns the welding head in the direction according to which compensates for the deviation and with one of the size of the deviation proportional speed.

Am Netz hängt ferner eine per se konventionelle und daher nicht ausführlich beschriebene Stromversorgung 80, deren positiver Spannungsausgang an einem Anschluß 81 und deren negativer Spannungsausgang an einem Anschluß 83 liegt.Furthermore, something conventional per se depends on the network and is therefore not exhaustive power supply 80 described, whose positive voltage output at one terminal 81 and whose negative voltage output is at a connection 83.

Ferner werden an Anschlüssen 84 und 85 gegenphasige Sinusspannungen erzeugt, die den nachfolgend beschriebenen Oszillator-, Detektor- und Triggerschaltungen zugeführt werden.In addition, sinusoidal voltages in antiphase are applied to connections 84 and 85 generated by the oscillator, detector and trigger circuits described below are fed.

Die Oszillatorschaltung 60 enthält einen astabilen oder freilaufenden Multivibrator mit Transistoren 90 und 91 und einen Verstärker mit einem Transistor 93. Die Eingangsanschlüsse 48 des Hall-Generators 46 für die Horizontal-Korrektur sind an den Kollektorkreis des Transistors 91 angeschlossen und erhalten von dort Strom, während die Ausgangsanschlüsse 53 des Hall-Generators 46 zwischen dem Emitter und der Basis von Transistor 93 angeschlossen sind.The oscillator circuit 60 includes an astable or free-running one Multivibrator with transistors 90 and 91 and an amplifier with one transistor 93. The input terminals 48 of the Hall generator 46 for the horizontal correction are connected to the collector circuit of transistor 91 and received from there Current, while the output terminals 53 of the Hall generator 46 between the emitter and the base of transistor 93 are connected.

Bekanntlich erzeugt ein Hall-Generator eine dem Produkt aus dem ihm zugeführten Strom und der Intensität des ihm senkrecht zugeführten Magnetfeldes proportionale Ausgangsspannung. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Magnet (in diesem Falle der Horizontal-Magnet 56) in der Weise dem Hall-Generator 46 gegenüber angeordnet, daß~ in der Null-Position des Fühlers 10 die an den Hall-Generator angelegte Magnetfeld-Intensität annähernd gleich der Hälfte der maximal möglichen Intensität entspricht, wenn sich der Magnet direkt gegenüber befindet.As is well known, a Hall generator produces a product from it supplied current and the intensity of the perpendicular magnetic field supplied to it proportional output voltage. In the present embodiment of the invention is a magnet (in this case the horizontal magnet 56) in the manner of the Hall generator 46 arranged opposite that ~ in the zero position of the sensor 10 to the Hall generator applied magnetic field intensity approximately equal to half of the maximum possible Intensity corresponds to when the magnet is directly opposite.

Da der dem Hall-Generator zugeführte Strom im wesentlichen konstant ist, wird jede Änderung in der Ausgangsspannung des Hall-Generators gegenüber dem Nullwert der Größe der Positionsänderung des Magneten 56 gegenüber seinem Hall-Generator proportional sein. Die Richtung der Ausgangsspannungsänderung zeigt an, in welcher Richtung der Magnet 56 ausgewandert ist und in welcher Richtung die festgestellte Horizontal-Abweichung liegt. Somit sind Änderungen der Ausgangsspannung des Hall-Generators Maßstäbe sowohl für die Richtung als auch für die Größe der vom Fühler 10 festgestellten Änderungen oder Abweichungen.Because the current supplied to the Hall generator is essentially constant is any change in the output voltage of the Hall generator compared to the Zero value of the size of the change in position of the magnet 56 with respect to its Hall generator be proportional. The direction of the output voltage change indicates in which Direction of the magnet 56 has migrated and in which direction the detected Horizontal deviation lies. Thus there are changes in the output voltage of the Hall generator Measures both for the direction and for the size of the sensor 10 detected Changes or deviations.

Das HF-Signal vom Transistor 91 wird dem Emitter von Transistor 93 zugeführt, das Oszillatorsignal wird mit dem Spannungssignal vom Hall-Generator 96 kombiniert, und dieses kombinierte Signal wird über Transistor 93 in die Detektorschaltung 65 eingegeben. Hier wird das HF-Signal vom kombinierten Signal getrennt und dadurch die Signalinformation vom Hall-Generator 46 gewonnen. Die über einem Kondensator 100 erscheinende Signalinformation ist eine Gleichspannung, welche entsprechend der jeweiligen Größe und Richtung der vom Fühler 10 festgestellten Abweichungen um einen Null-Punkt schwankt.The RF signal from transistor 91 becomes the emitter of transistor 93 supplied, the oscillator signal is with the voltage signal from the Hall generator 96 is combined and this combined signal is fed into the detector circuit via transistor 93 65 entered. Here the RF signal is separated from the combined signal and thereby the signal information obtained from the Hall generator 46. The one above a capacitor 100 signal information appears is a DC voltage, which corresponds to the respective size and direction of the deviations detected by the sensor 10 fluctuates around a zero point.

Das am Kondensator 100 auftretende Positionssignal wird der Triggerschaltung 70 zugeführt, steuert diese, welche wiederum die Triggerschaltung 71 steuert. Beide Triggerschaltungen 70 und 71 sind so ausgelegt, daß immer nur eine durchgeschaltet und die andere gesperrt ist. Dies ist wichtig, weil schaltungsmäßig beide Triggerschaltungen mit der Stromsteuerschaltung 73 für den Positioniermotor 17 verbunden sind. Jede einzelne Triggerschaltung enthält einen Steuertransistor 102a bzw. 102b, einen Verzögerungstransistor 104a bzw. 104b, und einen Triggertransistor 105oder 105b. Der Verzögerungstransistor 104a wird über eine Diode 110 mit einer am Anschluß 84 der Stromversorgung 80 auftretenden negativen Halbwelle versorgt. Die den Transistoren 104a und 104b zugeführten Wechselspannungs-Halbwellen sind von entgegengesetzter Phase. Die Triggertransistoren 105a bzw. 105b liegen schaltungsmäßig zwischen dem jeweiligen Verzögerungstransistor 104a bzw.The position signal appearing on capacitor 100 becomes the trigger circuit 70 supplied, controls this, which in turn controls the trigger circuit 71. Both Trigger circuits 70 and 71 are designed so that only one is connected at a time and the other is locked. This is important because, in terms of circuitry, both trigger circuits are connected to the current control circuit 73 for the positioning motor 17. Every Individual trigger circuit contains a control transistor 102a or 102b, a delay transistor 104a or 104b, and a trigger transistor 105 or 105b. The delay transistor 104a is connected via a diode 110 to a connection 84 of the power supply 80 negative half-wave supplied. The alternating voltage half-waves applied to transistors 104a and 104b are of opposite phase. The trigger transistors 105a and 105b are located in terms of circuitry between the respective delay transistor 104a or

104b und dem nachgeschalteten Triac 74 oder 76. Ein Triggertransistor ist jeweils leitend und triggert den nachgeordneten Triac auf leitend, wenn der zugehörige Verzögerungstransistor durchgeschaltet ist.104b and the downstream triac 74 or 76. A trigger transistor is always conductive and triggers the downstream triac to conductive when the associated delay transistor is switched through.

Die Halbzyklen der Wechselspannung von der Stromversorgung 80 von entgegengesetzter Phase dienen als Basis- und Kollektorspannung für die Verzögerungstransistoren 104a und 104b. Jeder Verzögerungstransistor wird leitend an dem Punkt der zugeführten Halbwelle, wo seine Basis gegenüber seinem Emitter negativ wird. Die Signalpegel an den Emittern der Verzögerungstransistoren 104a und 104b werden kontrolliert durch den jeweils zugeordneten Steuertransistor 102a bzw. 102b. Beide Steuertransistoren hängen an einem gemeinsamen Emitterwiderstand 114, der mit dem negativen Potential am Ausgang 83 der Stromversorgung 80 verbunden ist.The half cycles of the AC voltage from the power supply 80 of FIG opposite phase serve as base and collector voltage for the delay transistors 104a and 104b. Each delay transistor becomes conductive at the point of the supplied Half-wave where its base becomes negative with respect to its emitter. The signal levels at the emitters of the delay transistors 104a and 104b are controlled by the respectively assigned control transistor 102a or 102b. Both control transistors hang on a common emitter resistor 114, which has the negative potential at the output 83 of the power supply 80 is connected.

Jeder der beiden Steuertransistoren 102a, 102b ist so Vorgespannt, daß er beim Nullwert der vom Detektor 65 zugeführten Spannung etwa in der Mitte zwischen Sättigung und Sperrzustand im leitenden Bereich arbeitet. Demgemäß leiten die Steuertransistoren beim Wert Null genügend, damit die Spannungspegel an den Emittern der Verzögerungstransistoren 104a und 104b mehr negativ sind als die am weitesten negativen Abschnitte der Spannungs-Halbwellen an den jeweiligen Basen der Verzögerungstransistoren. Unter dieser Bedingung sind die Verzögerungstransistoren 104a und 104b gesperrt, und die Stromsteuerschaltung 73 wird nicht getriggert, der Positioniermotor 17 erhält keinen Strom in irgendeiner Richtung.Each of the two control transistors 102a, 102b is biased so that that at the zero value of the voltage supplied by the detector 65 it is approximately in the middle works between saturation and blocking state in the conductive area. Guide accordingly the control transistors at the value zero are sufficient so that the voltage levels at the Emitters of delay transistors 104a and 104b are more negative than those on furthest negative sections of the voltage half-waves at the respective bases of the delay transistors. In this condition the delay transistors are 104a and 104b locked, and the current control circuit 73 is not triggered, the Positioning motor 17 receives no power in any direction.

Eine vom Fühler 10 festgestellte, in eine Richtung weisende Abweichung wird als Spannungsanstieg am Kondensator 100 im Detektor 65 dargestellt. Dieser Spannungsanstieg führt den Steuertransistor 102a weiter in den leitenden Zustand hinein und reduziert den Spannungspegel am Emitter des Verzögerungstransistors 104a, was diesen Transistor näher an einen nicht leitenden Zustand bringt. Ein erhöhter Strom im Steuertransistor 102a jedoch, der durch den gemeinsamen Emitterwiderstand 114 fließt, erhöht den Spannungspegel am Emitter des Steuertransistors 102b in der Triggerschaltung 71 und bringt diesen Transistor in einen weniger leitenden Zustand. Abnehmender Leitungszustand von Transistor 102b erhöht den Spannungspegel am Emitter des Verzögerungstransistors 104b, so daß diese ins Negative gehende Halbwelle der Basisspannung des Transistors 104b an einem Punkt negativer sein wird als der Emitter. An diesem Punkt schaltet der Transistor auf leitend und schaltet einen Transistor 105b durch, welcher den Triac 76 zündet, so daß der Positioniermotor 17 in der entsprechenden Richtung Strom erhält.A unidirectional deviation detected by the sensor 10 is shown as a voltage rise across capacitor 100 in detector 65. This A rise in voltage leads the control transistor 102a further into the conductive state and reduces the voltage level at the emitter of delay transistor 104a, which brings this transistor closer to a non-conductive state. An increased Current in the control transistor 102a, however, caused by the common emitter resistor 114 flows, increases the voltage level at the emitter of the control transistor 102b in the Trigger circuit 71 and brings this transistor into a less conductive state. Decreasing conduction state of transistor 102b increases the voltage level at the emitter of the delay transistor 104b, so that this negative half-wave of the Base voltage of transistor 104b will be more negative than the emitter at some point. At this point the transistor switches to conductive and switches a transistor 105b by which ignites the triac 76, so that the positioning motor 17 in the corresponding Direction of electricity received.

Ein größerer Anstieg der Spannung am Kondensator 100 erzeugt proportional eine größere Leitfähigkeit beim Steuertransistor 102 a, welcher seinerseits proportional weniger Leitfähigkeit beim Steuertransistor 102 b, und einen proportional höheren Spannungspegel am Emitter von Transistor 104b verursacht. Die höhere Emitterspannung führt dazu, daß der Transistor 104b in der negativen Halbwelle der Versorgungsspannung früher leitend wird und den Triac 76 entsprechend früher zündet, was einen höheren Stromeffektivwert für den Positioniermotor 17 bedeutet. Auf diese Weise ist die Geschwindigkeit der vom Positioniermotor 17 erhaltenen Korrektur immer proportional der Größe der festgestellten Bahnabweichung.A larger increase in the voltage across capacitor 100 generates proportionally a greater conductivity in the control transistor 102 a, which in turn is proportional less conductivity at the control transistor 102 b, and a proportionally higher one Voltage level caused at the emitter of transistor 104b. The higher emitter voltage leads to the transistor 104b in the negative half cycle of the supply voltage becomes conductive earlier and the triac 76 ignites accordingly earlier, which is a higher RMS current value for the positioning motor 17 means. That way is the The speed of the correction received from the positioning motor 17 is always proportional the size of the ascertained path deviation.

Eine Abweichung der Schweißfuge in dem Vorstehenden entgegengesetzter Richtung wird durch den Fühler 10 und den Oszillator 16 in eine Abnahme des Spannungspegels am Kondensator 100 übersetzt. Dieser verminderte Pegel läßt den Steuertransistor 102a weniger leitend werden und erhöht damit den Spannungspegel am Emitter des Verzögerungstransistors 104, welcher dann an einem Punkt der negativen Halbwelle der Versorgungsspannung durchgeschaltet wird, wo seine Basis negativ gegenüber seinem Emitter wird.A deviation of the weld joint in the foregoing opposite Direction is through the sensor 10 and the oscillator 16 in a decrease in the voltage level translated at capacitor 100. This reduced level leaves the control transistor 102a become less conductive and thus increases the voltage level at the emitter of the delay transistor 104, which then occurs at a point on the negative half-cycle of the supply voltage is switched through, where its base becomes negative with respect to its emitter.

Triac 74 wird an diesem Punkt in jeder Halbwelle der ihm zugeführten Spannung gezündet. Soweit die Korrekturwirkung zeigt, steigt die Spannung am Kondensator 100 zunehmend bis auf den Nullwert an und der Triac 74 wird in jeder Spannungshalbwelle progressiv später gezündet, bis die festgestellte Abweichung voll ausgeglichen worden ist.Triac 74 is fed to it at this point in every half cycle Voltage ignited. As far as the corrective effect shows, the voltage on the capacitor increases 100 increasing to the zero value and the triac 74 is in each voltage half-wave fired progressively later until the discrepancy found has been fully compensated for is.

Es sei bemerkt, daß eine verminderte Leitfähigkeit des Steuertransistors 102a die Vorwärts-Vorspannung des Steuertransistors 102b erhöht und den Verzögerungstransistor 104b der Triggerschaltung 71 weiter in den nicht-leitenden Zustand bringt. Aufgrund dieses Zusammenhanges sperrt immer die eine Triggerschaltung die andere, so daß die Triacs 74 uiid 76 niemals gleichzeitig gezündet werden können.It should be noted that a reduced conductivity of the control transistor 102a increases the forward bias of control transistor 102b and increases the delay transistor 104b brings the trigger circuit 71 further into the non-conductive state. Because of this connection always blocks one trigger circuit the other, so that the Triacs 74 and 76 can never be ignited at the same time.

Zusammengefaßt arbeitet die Schaltung von Fig. 6 also so, daß keiner der beiden Triacs 74 oder 76 gezündet wird und den Positioniermotor 17 dementsprechend nicht erregen kann, solange der Fühler 10 keine Abweichung der zu speisenden Fuge feststellt. Wird dann eine Abweichung vom Fühler 10 entdeckt, dann verschiebt sich dadurch der Magnet 56 entweder näher an den Hall-Generator 46 heran oder entfernt sich von diesem, je nach Richtung der Abweichung.In summary, the circuit of Fig. 6 operates so that none of the two triacs 74 or 76 is ignited and the positioning motor 17 accordingly can not excite as long as the sensor 10 does not deviate from the joint to be fed notices. If a deviation from the sensor 10 is then discovered, then it shifts thereby the magnet 56 either closer to the Hall generator 46 or further away differ from this, depending on the direction of the deviation.

Dadurch gibt der Hall-Generator 46 eine erhöhte oder verminderte Ausgangsspannung ab, welche die Spannung am Kondensator 100 des Detektors 65 entweder ansteigen oder absinken läßt, wie oben beschrieben. Eine Erhöhung oder Verminderung der Kondensator-Spannung führt entweder bei der Triggerschaltung 70 oder bei der Triggerschaltung 71 zu einem Triggersignal, welches entweder in den Triac 74 oder 76 in einem bestimmten Punkt jeder Halbwelle der angelegten Spannung zündet. Dadurch erhält der Positioniermotor 17 über den betreffenden Triac Strom mit einem Effektivwert, welcher der Größe der festgestellten Abweichung proportional ist. Daraufhin führt der Positioniermotor 17 den Schweißkopf in der Richtung nach, die für die Kompensation der festgestellten Abweichung erforderlich ist, und mit einer Geschwindigkeit, welche der Größe der Abweichung proportional ist.As a result, the Hall generator 46 gives an increased or decreased output voltage from which the voltage on the capacitor 100 of the detector 65 either rise or can sink, as described above. An increase or decrease in the capacitor voltage leads either to the trigger circuit 70 or to the trigger circuit 71 Trigger signal, which either in the triac 74 or 76 at a certain point every half-wave of the applied voltage ignites. This gives the positioning motor 17 on the relevant triac current with an effective value, which is the size of the detected deviation is proportional. The positioning motor then leads 17 move the welding head in the direction required for the compensation of the detected Deviation is required and at a rate which is the size of the Deviation is proportional.

Wie schon erwähnt, enthält die Vorrichtung noch eine zweite, der in Fig. 6 identische Schaltung zum Kompensieren von Schweißbahn-Abweichungen in vertikaler Richtung. Beide Schaltungen arbeiten gleichzeitig und kompensieren alle Kombinationen von Abweichungen in horizontalen und vertikalen Richtungen.As already mentioned, the device also contains a second one, which is shown in 6 shows an identical circuit for compensating for deviations in the welding path in the vertical Direction. Both circuits work at the same time and compensate for all combinations of deviations in horizontal and vertical directions.

Claims

Expectations

Device for guiding a following device in the course of a path using a sensor, characterized in that a Housing (38) a feeler pin (34) penetrating the housing in its longitudinal direction with one attached to it, grasping the web and thereby vertical and horizontal Changes and deviations of the same tactile probe tip (33), one the feeler pin in the course of its length about two mutually perpendicular axes pivotable supporting Swivel device, and one part (45,46) from the housing and to the other part (55,56) from the feeler pin in such a way that a relative movement is possible between the parts is, carried device, the one to the determined by the probe tip horizontal and vertical changes or deviations in size and direction are proportional emits characteristic electrical output signal, belong.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the following Device (2) has a motor device (17 ...) for its positioning, which by the electrical output signal can be controlled in terms of speed and direction is that the positioning with one of the size of the palpable change or deviation proportional speed and in a direction correcting the change he follows.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the following device is a welding head (2).

4. Apparatus according to claim 1 or 2 and 3, characterized in that that the sensor (10) is attached to the welding head (2).

5. Apparatus according to claim 1, characterized in that the output signal is a variable tension.

6. Vorrichtun # g according to claim 1, characterized in that to the Establishing a controllable conductive pathway, whose conductivity is proportional changed to the size of the change or deviation sensed by the probe tip (33) will.

7. Apparatus according to claim 1, characterized in that to the Set up a pernament magnet (55,56) and a Hall generator (45,46) include, of which one element (e.g. 45, 46) on the housing (38) and the other element (e.g. 55, 56) on the feeler pin (34) is attached so that the two elements move relative to one another that is proportional to the movement of the stylus tip.

8. Apparatus according to claim 7, characterized in that two each Hall generators and pernament magnets are present that are at an angle of 900 are oriented towards each other.