DE2429774C3

DE2429774C3 - Method for controlling shearer loaders

Info

Publication number: DE2429774C3
Application number: DE19742429774
Authority: DE
Original assignee: Ruhrkohle AG
Current assignee: RAG AG
Filing date: 1974-06-21
Publication date: 1977-01-20

Description

Die F.rfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von Walzenladern im Bergbau unter Verwendung des Strebförderers als Be/ugsebene und eines am Walzenlader angeordneten, mit einem Standortanzeiger kombinierten Neigungsmessers als Korrekturwertgeber.The invention relates to a method for controlling shearer loaders in mining using the Face conveyor as access level and one on the shearer loader arranged inclinometer combined with a position indicator as a correction value transmitter.

Es wird angestrebt, eine automatische Steuerung des Walzenladers zu erre chen, um eine größtmögliche Marschgeschwindigkeit zu erzielen. Besonders in geringmächügen Flözen ist dies mit herkömmlichen Mitteln, d. h. Steuerung des Walzenladers vcn Hand oder mit der Funktsteuerunjj. die derzeit über Entfernungen von 10 bis 12 m möglid ist, nicht zu verwirklichen, weil der Begleiter des Waltenladers in niedrigen Streben der Maschine nicht sehr eil genug zu folgen vermag.The aim is to achieve an automatic control of the shearer loader to achieve the greatest possible To achieve marching speed. Especially in small seams, this is possible with conventional means, d. H. Control of the shearer loader by hand or with the radio control unit. currently over distances from 10 to 12 m is not possible because the companion of the Waltenladers in low struts cannot follow the machine very quickly enough.

Aus den Ostblock-Staaten und aus Großbritannien, beispielsv, eise aus »Bretby broadsheet, July/September 1968, Nr. 44, S. 3/4, ist es bereits bekanntgeworden, die automatische Steuerung von Walzenladern dadurch zu verwirklichen, daß ein vorher festgelegter künstlicher Horizont als Steuerhilft: verwendet wird, wozu in der Regel der Strebförderer Anwendung findet. Von diesem künstlichen Horizont ausgehend, werden Neigungsabweichungen über Neigungsmesser und Höhenabweichungen der Walze im Bereich des Hangenden und des Liegenden über Isotopen-Testsonden oder über Meßmeißel unter Ausnutzung der unterschiedlichen Beschaffenheit von Kohle und Nebengestein festgestellt und die Maschine entsprechend den festgestellten Abweichungen vom Sollwert selbsttätig gesteuert. Bei der automatischen Höhensteuerung eines Walzenladers ist aber Voraussetzung, daß über die gesamte Streblänge klare Trennflächen zwischen Nebengestein und Kohlenflöz vorhanden sind und keine anderen Gebirgsstörungen vorliegen. Das ist jedoch insbesondere bei den im westdeutschen Steinkohlenbergbau vorliegenden Verhältnissen nur in den wenigsten Fällen gegeben. Außerdem löst bei diesem Verfahren der Steuerimpuls eine sofortige Korrektur der Abweichung aus.From the Eastern Bloc countries and Great Britain, for example from »Bretby broadsheet, July / September 1968, No. 44, p. 3/4, it has already become known to thereby control the automatic control of shearer loaders realize that a predetermined artificial horizon is used as a control aid: for what purpose in the Usually the face conveyor applies. Starting from this artificial horizon, there are inclination deviations Via inclinometer and height deviations of the roller in the area of the hanging wall and the lying on isotope test probes or measuring chisels using the different The properties of coal and surrounding rock were determined and the machine corresponding to the determined Automatically controlled deviations from the setpoint. With the automatic height control of a shearer loader but it is a prerequisite that clear dividing surfaces between adjacent rock over the entire length of the face and coal seam are present and no other mountain faults are present. However, this is particularly the case with those present in the West German coal mining industry Conditions only exist in very few cases. In addition, the Control pulse an immediate correction of the deviation.

ίο Um zu einer den heutigen Anforderungen genügenden Marschgeschwindigkeit der Walze zu gelangen, aiellt sich die Erfindung die Aufgabe, ein Verfahren zu e'.twickeln, das von den jeweiligen geologischen Gegebenheiten unabhängig ist.ίο In order to meet today's requirements To get to marching speed of the roller, the invention aiellt the task of a method e'.develop depending on the respective geological conditions is independent.

Die Erfindung löst diese Aufgabe dadurch, daß, ausgehend von dem eingangs genannten Verfahren, der Strebverlauf vor Anlaufen der Gewinnung durch eine manuelle Aufnahme ermittelt wird, die über die Streblänge ermittelten Werte für Ober- und Unterschram sowie die Flözneigung in Abbaurichtung einem Prozeßrechner aufgegeben werden und der Prozeßrechner den Walzenlader entsprechend den vorgegebenen Werten steuert, wobei vom Neigungsmesser ermittelte Sollabweichungen im Prozeßrechner gespeichert und beim Folgeschnitt berücksichtigt werden. Durch die Vorgabe einer Mindestflözöffnung wird vermieden, daß auftretende geologische Störungen oder nicht klar ausgebildete Grenzflächen im Flöz die Steuerung des Walzenladers beeinträchtigen, wie dies bei den bekannten automatischen Verfahren der Fall ist. Es ist stets gewährleistet, daß die gemäß Vorgabe freigeschnittene Flözöffnung den Erfordernissen des nachfolgenden Ausbaus genügt und ein gleichmäßiger und geregelter Betriebsablauf erzielt wird. Dieses Verfahren ermöglicht die volle Ausnutzung der Marschgeschwindigkeit des Walzenladers und erlaubt somit auch eine wirtschaftliche Verwendung dieses leistungsstarken Gewinnungsgerätes in geringmächtigen Flözen. Durch Klettern des Strebförderers auftretende Neigungsabweichungen in Abbaurichtung werden durch den SoIN/Istwertvergleich im Prozeßrechner ermittelt, so daß der Walzenlader entsprechend korrigiert werden kann, wenn er beim Folgeschnitt die entsprechende Strebstelle durchfährt.The invention solves this problem in that, based on the method mentioned above, the The face course is determined before the start of the extraction by a manual recording, which over the face length determined values for the upper and lower frame as well as the seam inclination in the mining direction to a process computer are abandoned and the process computer controls the shearer loader according to the specified Values controls, with the desired deviations determined by the inclinometer stored in the process computer and be taken into account in the subsequent cut. By specifying a minimum seam opening, it is avoided that occurring geological faults or not clearly formed interfaces in the seam are the control of the Impact shearer loader, as is the case with the known automatic method. It is always ensures that the seam opening cut free according to the specifications meets the requirements of the following Expansion is sufficient and an even and regulated operating sequence is achieved. This procedure enables the full utilization of the cruising speed of the shearer loader and thus also allows an economical one Use of this powerful extraction device in thin seams. By climbing of the face conveyor inclination deviations in the mining direction are caused by the SoIN / actual value comparison determined in the process computer, see above that the shearer loader can be corrected accordingly if it has the appropriate Passing through the strut point.

Der wesentliche Vorteil des vorprogrammierten Steuerns von Walzenladern ist darin zu sehen, daß der automatische Ablauf des Gewinnungsvorganges nicht von Zufälligkeiten der Geologie bestimmt wird, sondern daß er optimal den geologischen Gegebenheiten und der Betriebsausrüstung angepaßt werden kann, auch in Störungsbereichen, wo er beim Mitschneiden von Nebengestein, in den planmäßigen Gewinnungsvorgang einbezogen ist. The main advantage of the preprogrammed control of shearer loaders can be seen in the fact that the automatic sequence of the extraction process is not determined by geological coincidences, but that it can be optimally adapted to the geological conditions and the operating equipment, also in fault areas, where it is included in the planned extraction process when cutting adjacent rock.

Claims

Claim:

Method for controlling shearer loaders in mining using the face conveyor as a reference plane and »tines on the / alzenlader arranged inclinometer connected to a location indicator ι Is correction value transmitter, characterized in that the sireb curve is determined before the start of the extraction by a manual recording, the Over the face length determined width for upper and lower frame as well as the seam inclination in the mining direction are given to a process computer and the process computer controls the roller loader according to the given values, with target deviations determined by the inclinometer being stored in the process computer and taken into account in the subsequent cut.