DE2320717A1

DE2320717A1 - TRIANGULATION DEVICE FOR AUTOMATICALLY DISPLAYING THE INITIAL COURSE ON BOARD MOBILE BODIES USING GYROSCOPIC NAVIGATION SYSTEMS

Info

Publication number: DE2320717A1
Application number: DE19732320717
Authority: DE
Inventors: Noel Henri Leon Ferrier
Original assignee: REALISA ELECTR ASNIERES
Current assignee: REALISA ELECTR ASNIERES
Priority date: 1972-04-28
Filing date: 1973-04-25
Publication date: 1973-11-08
Also published as: GB1410441A; SE391810B; CA991398A; FR2181548A2; DE2320717B2; FR2181548B2

Description

PATENTANWALTPATENT ADVOCATE

DR. HERMANN FA*DR.HERMANN FA *

DlPL-K ;YS.DIPL-K; YS.

7? '.Jl.n/Donau7? '.Jl.n / Danube

Enfingersir. 21,TeI. 64946Enfingersir. 21, part. 64946

SOCIETE D«ETUDES ST DS REALISATIONS ELECTBONIQUES, in Asnieres (Hauts-de-Seine) FrankreichSOCIETE D "ETUDES ST DS REALIZATIONS ELECTBONIQUES, in Asnieres (Hauts-de-Seine) France

Triangulationsrorrichtung zur. automatischen Anzeige des Anfangskurses an Bord beweglicher Körper, die gyroskopisch* Narigationssysteae τ·τ-wenden. Triangulation device for. automatic display of the initial course on board mobile bodies that turn gyroscopically * Narigationssysteae τ · τ-.

Priorität : Zusatzanmeldung, Frankreich, tos 28. April 1972 Zusatsanaelduag zur deutschen Patentanmeldung Hr. P 20 02 513-2 to· 21. Januar 1970Priority: additional application, France, tos April 28, 1972 Additional application for a German patent application Mr. P 20 02 513-2 to January 21, 1970

In der as 21.1.1970 unter der Mr. P 20 02 513-2 eingereichten deutschen Patentanmeldung beetiaate die Triangulationerorrichtung den Anfangakure eines beweglichen Körpers und insbesondere den Anfangskurs eines Luftfahrzeuges, das soaentan ia Verhältnis su der genannten TriangulationsTorrichtung an eines gewissen Ort stillsteht. Nach der Messung und Berechnung des Anfangskurses des Luftfahrzeuges diente dieser an das Luftfahrzeug übertragene Kurs sur Neueinstellung des NavigationseyBtes.es des Flugzeuges, das ansehliessend starten konnte.Filed in as January 21, 1970 under Mr. P 20 02 513-2 German patent application beetiaate the triangulation device the initial course of a movable body and in particular the initial course of an aircraft, the soaentan ia relationship to the above Triangulation gate direction at a certain place stands still. After This course, which was transmitted to the aircraft, was used to measure and calculate the initial course of the aircraft to reset the navigation system of the aircraft that could then take off.

Die Torliegende Srfindung hat zur Aufgabe, durch eine unterschiedliehe Anordnung der in der Hauptpatentanaeldung beschriebenen Organe, die TriangulationsTorrichtung in die Lage zu rersetzen, sowohl den Anfangskurs eines beweglichen Körpers is Stillstand als auch den einesThe goal of the foolproof finding is through a different Arrangement of the organs described in the main patent application, to be able to replace the triangulation gate, both the The initial course of a moving body is both a standstill and a

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in Bewegung befindliehen Körpers zu beetimaen und es ihr bei einer besonderen Anwendung zu ermöglichen, den Anfangskur· eines Luftfahrzeuges festzulegen, das am Boden rollt, um zur Startbahn zu gelangen, oder selbst während des StartVorganges.body in motion to beetimaen and it with a special one To enable application to set the initial course of an aircraft rolling on the ground to get to the runway, or even during the start process.

Zur Erzielung dieses Ergebnisses legt die Triangulationsvorriehtung Ton aussen her einen Anfangskurs des in Bewegung befindlichen Luftfahrzeuges fest, vergleicht diesen Anfangskurs mit dem augenblicklichen Kurs des Luftfahrzeuges, der von dessen Kursanzeiger geliefert wird, und verwendet den Unterschied zwischen diesen beiden Informationen als Korrekturelement, um die Kursgeberkette des Luftfahrzeuges auf den von der genannten Triangulationvorrichtung gelieferten wahren Kurs neu einzustellen·To achieve this result, the triangulation device Sound outside an initial course of the one in motion Aircraft, compare this initial course with the current one Course of the aircraft given by its course indicator and uses the difference between the two pieces of information as a correction element to re-set the course transmitter chain of the aircraft to the true course supplied by the triangulation device mentioned to discontinue

Eines der Merkmale der Erfindung besteht darin, die Markierungen auf dem Luftfahrzeug derart anzuordnen, dass ihre Fluchtung eine. Bezugsgerade definiert, die senkrecht oder merklich senkrecht zur Flugachse des Luftfahrzeuges liegt, und die Triangulationsvorrichtung so aufzustellen, dass sie das Luftfahrzeug mehr oder weniger von vorn kommen sieht·One of the features of the invention is to arrange the markings on the aircraft in such a way that their alignment is a. Reference line defined that is perpendicular or noticeably perpendicular to the flight axis of the aircraft, and to set up the triangulation device so that they come more or less from the front of the aircraft sees·

Ein zweites Merkmal besteht darin, die beiden Goniometer der Triangulationsvorriohtung beiderseits.der Bahn aufzustellen, wenn der Anfangskurs eines startenden Luftfahrzeuges festgelegt werden soll.A second feature is to set up the two goniometers of the triangulation device on either side of the path when the The initial course of an aircraft taking off is to be determined.

Ein weiteres Merkmal besteht darin, an aufeinanderfolgenden Augenblicken Anfangskurse des Luftfahrzeuges tür verschiedene Positionen des in Bewegung befindlichen Luftfahrzeuges zu messen, diese Kurse jeweils mit den zu den gleichen Augenblicken von dem Bordkurezeiger gegebenen Kursen zu vergleichen und den arithmetischen Mittelwert der Unterschiede zwischen diesen beiden Kursen als Korrekturinformation zu verwenden· Another feature is to measure at successive instants the top courses of the aircraft door various positions of the aircraft in motion, to compare these rates respectively to the given for the same moments of the Bordkurezeiger rates and the arithmetic mean of the differences between these two rates than To use correction information

Andere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beispielshalber näher erläutert·Other features and advantages of the invention are as follows explained in more detail by way of example with reference to the drawings

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Es zeigen :Show it :

1 is a schematic plan view of a triangulation device which

den Anfangskura einee Luftfahrzeugee liefert, das sich auf einerthe initial charter is provided by an aircraft that is on a

Zufahrtsbahn bewegt, um zur Startbahn su gelangen ; Fig. 2 ein erklärendes Funktionsschema der in Fig. 1 dargestelltenAccess lane moved to get to the runway su; FIG. 2 is an explanatory functional diagram of the one shown in FIG. 1

Triangulation device in conjunction with one as an example

gegebenen sageordneten Bordanlage ;
Fig. 3a und 3b in graphischer Darstellung die Erfassung der Markierungen des Luftfahrzeuges durch zwei Goniometer, die sich in derselbengiven legendary on-board system;
3a and 3b graphically depict the detection of the markings of the aircraft by two goniometers located in the same

Sichtung und in gegenläufiger Richtung drehen ; Fig. k eine schematische Draufsicht einer Triangulationerorrichtung zurSighting and turning in the opposite direction; Fig. K is a schematic plan view of a triangulation device for

Determination of the starting course of someone rolling on the runway Aircraft;

Fig· 5& und 5b in graphischer Darstellung die Erfassung durch zwei Goniometer der Markierungen eines Luftfahrzeuges, dessen Flugachse nicht mit der Achse der Starbahn fluchtet.5 and 5b graphically depict the detection by two goniometers the markings of an aircraft, its flight axis is not aligned with the axis of the runway.

In Fig. 1 ist eine Triangulatiölvorrichtung 1 für die Einstellung des Anfangskurees der Luftfahrzeuge, die mit der in der Hauptpatentanmeldung beschriebenen identisch ist, derart aufgestellt, dass sie ein Luftfahrzeug 2, das am Boden mit einer bestimmten Geschwindigkeit auf einer Zufahrt zur Startbahn 3 rollt, von Torn kommen sieht.In Fig. 1 there is a triangular oil device 1 for adjustment of the initial course of the aircraft, which with the in the main patent application is identical, set up in such a way that it is an aircraft 2 which is on the ground at a certain speed rolls on a driveway to runway 3, sees coming from Torn.

Das Flugzeug 2 ist mit zwei Markierungen k und 5 an der Vorderkante der Tragflächen und wenn möglich in gleichen Abständen zur Längsachse des Luftfahrzeuges, an den Tragflächenenden, auf den Beinen des Fahrgestelles oder an jedem anderen geeigneten Ort versehen, vorausgesetzt, dass die beiden Markierungen k und 5 eine Bichtung 6 verkörpern, die senkrecht zur Längsachse ZZ¹ oder Flugachse des Luftfahrzeuges 2 liegt. Diese senkrechte Ausrichtung ist wünschenswert, aber nicht zwingend, vorausgesetzt, dass der Wert des Winkels ^f , den diese Bichtung 6 mit der Flugachse ZZ¹ des Luftfahrzeuges 2 bildet, mit Genauigkeit be-The aircraft 2 is provided with two markings k and 5 on the leading edge of the wings and, if possible, at equal distances from the longitudinal axis of the aircraft, on the wing tips, on the legs of the chassis or in any other suitable place, provided that the two markings k and 5 embody a seal 6 which is perpendicular to the longitudinal axis ZZ ¹ or flight axis of the aircraft 2. This perpendicular alignment is desirable, but not mandatory, provided that the value of the angle ^ f that this alignment 6 forms with the flight axis ZZ ^{1 of} the aircraft 2 is accurate.

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kannt ist und dieser Wert in die Berechnung des Flugzeugkursee eingeführt wird.is known and this value is introduced into the calculation of the aircraft course lake will.

Die Triangulationsvorrichtung 1 erfasst «it Hilfe ihrer beiden Goniometer 7 und 8 jeweils die Winkel oc, «^ und ß_Q, ß., die diejenigen Winkel sind, unter denen die genannten Goniometer die Markierungen 4 und 5 des Luftfahrzeuges 2 anpeilen, und sie bestimmt den Winkel λ , wie in der Hauptpatentanmeldung beschrieben, durch Lösung derselben Gleichung, die folgendermassen lautet :The Triangulationsvorrichtung 1 detects "each oc it help of its two goniometer 7 and 8, the angle« ^ and ß _Q, ft., Which are those angles at which the goniometer said the markers 4 and 5 aim for the aircraft 2, and it determines the angle λ , as described in the main patent application, by solving the same equation, which reads as follows:

~ arc ~ arc

\nß_A γ \ nß _A γ Γ sin ß_t sin ft,Γ sin ß _t sin ft,

j Uy U

_b\n _b \ n

Die Berechnung des Anfangskurses, die zur Berücksichtigung des Winkele cf unterschiedlich ist, wird gleich der SuemeThe calculation of the initial rate, which is to be taken into account des Winkele cf is different, is equal to the Sueme

⁰ - Λ ⁺ /o ^{+ 1}P '■-■ ⁰ - Λ ⁺ / o ^{+ 1} P '■ - ■

Hierbei ist ^_o der Winkel, den die Orientierungerichtung XX¹ der TriangulationsTorrichtung 1 ait einer Beeugsrichtung, zum Beispiel den geographischen Nord (NG) bildet·Here, ^ _{o is} the angle that the orientation direction XX ^{1 of} the triangulation gate direction 1 forms with a bending direction, for example geographical north (NG)

Der Winkel ^f kann von eines Luftfahrzeug zum anderen schwanken und Torteilhaft, wie in Fig* 2 dargestellt, rorher auf der Kursgeberkette eingestellt und eingegeben werden. Die Triangulationsvorrichtung 1 berechnet nicht mehr den Kurs C, sondern den Winkel X + Ύ , der nachstehend durch die Abkürzung Ct (durch Triangulation erhaltener Kurs) bezeichnet wird.The angle ^ f can vary from one aircraft to the other and, as shown in FIG. 2, can be set and entered earlier on the course transmitter chain. The triangulation device 1 no longer calculates the course C, but the angle X + Ύ, which is hereinafter referred to by the abbreviation Ct (course obtained by triangulation).

Fig. 2 zeigt in scheaatischer Darstellung die Triangulationsvorrichtung 1, die ait der in der Hauptpatentanmeldung beschriebenen identisch ist und umfasst : die beiden Goniometer 7 und 8 und zwei ihnen zugeordnete Digitalkodierer 9 und 10· Ein Motor 11 versetzt jedes Goniometer in Drehbewegung um seine vertikale Achse und um die Achse jedes Kodierers· Die Kodierer liefern laufend die Winkelstellung der Goniometer, und diese Stellungswerte werden an einen Speicher 12 durch zwei2 shows the triangulation device in a schematic representation 1, which is identical to that described in the main patent application and comprises: the two goniometers 7 and 8 and two of them associated digital encoders 9 and 10 · A motor 11 displaces each goniometer in rotary motion around its vertical axis and around the axis of each encoder and these position values are transferred to a memory 12 by two

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Tore 13 und 14- gegeben, die jeweils τοη den Goniometern 7 und 8 gesteuert werden, wenn diese letzteren eine Flugzeugmarkierung erfassen.Gates 13 and 14- given, which τοη the goniometers 7 and 8 controlled when these latter detect an aircraft marking.

Sin Rechner 15, der über die Informationen a , °£ , β , β und J verfügt, berechnet den Kurs Ct, der zum Beispiel durch einen Funksender 16 an das mit eines Empfänger 17 ausgerüstete Luftfahrzeug übertragen wird.A computer 15, which has the information a , £, β, β and J , calculates the course Ct, which is transmitted, for example, by a radio transmitter 16 to the aircraft equipped with a receiver 17.

Der Kurszeiger 18 des Luftfahrzeuges 2 liefert ununterbrochen einen Kurs, bei dem es sich zum Beispiel um einen Richtungskurs Cd handeln kann, zu dem in 19 der Winkel ^f addiert wird, um den Wert Cd - ψ zu erhalten, der dem Kurs Ct vergleichbar ist, wie nachstehend erläutert wird.The course pointer 18 of the aircraft 2 continuously supplies a course, which can be, for example, a directional course Cd to which the angle ^ f is added in 19 in order to obtain the value Cd - ψ which is comparable to the course Ct as explained below.

Jedesmal wenn die Goniometer 7 und 8 der Triangulationsvorrichtung 1 die beiden Bordmarkierungen erfasst haben und wenn anschlie-SBend die Triangulationsvorrichtung einen Kurs Ct bestimmt hat, wird dieser an das Luftfahrzeug 2 übertragen, um in 20 mit dem von der Sumoierstufe 19 gelieferten Winkel (Cd - '¹P ) verglichen zu werden. Nach diesem Vergleich wird die resultierende Information έ = Ct - (Cd - ^f ), die die Korrekturinformation darstellt, in 21 mit dem von dem KurszeigerEvery time the goniometers 7 and 8 of the triangulation device 1 have recorded the two on-board markings and when the triangulation device has subsequently determined a course Ct, this is transmitted to the aircraft 2 in order to use the angle (Cd - ' ¹ P) to be compared. After this comparison, the resulting information έ = Ct - (Cd - ^ f), which represents the correction information, is compared in FIG. 21 with that of the course pointer

18 des Luftfahrzeuges gelieferten Kurs Cd summiert, um somit einen resultierenden Kurs (Cd + £ ) zu erhalten, der den wahren Kurs des Luftfahrzeuges darstellt, der von der Triangulationsvorrichtung 1 bis auf den Winkel ψ genau bestimmt ist, und die Navigationsgeräte des Luftfahrzeuges werden auf diesen wahren Kurs eingestellt·18 of the aircraft delivered course Cd is summed up in order to obtain a resulting course (Cd + £), which represents the true course of the aircraft, which is determined by the triangulation device 1 to the angle ψ , and the navigation devices of the aircraft are on set this true course

Da der Kurs Cd in kontinuierlicher Weise geliefert wird und um in 20 nur die augenblicklichen Kurse zu vergleichen, da sich das Luftfahrzeug während der Messungen bewegt, ist zwischen die SummierstufeSince the course Cd is delivered in a continuous manner and in order to only compare the current courses in 20, since the Aircraft moved during the measurements is between the summing stage

19 und die Vergleichsstufe 20 ein Tor 22 eingeschaltet, das von der Triangulationsvorrichtung 1 gesteuert wird, sobald diese letztere einen Anfangskurs bestimmt hat. Da« Tor 22 überträgt den Wert des Winkels (Cd - (f ) erst in dem Augenblick an den Komparator 20, in dem dieser19 and the comparison stage 20 turned on a gate 22, which is of the Triangulation device 1 is controlled as soon as the latter has determined an initial course. The gate 22 transfers the value of the angle (Cd - (f) only at the moment to the comparator 20 in which this

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letztere die Information Gt erhält. .the latter receives the information Gt. .

Um die Genauigkeit der Einheit zu erhöhen, werden nacheinander verschiedene Messungen durchgeführt, und zwar ausgehend von einer maximalen Entfernung bis zu einer minimalen Entfernung zwischen dem as Boden rollenden Luftfahrzeug 2 und der Triangulationsvorrichtung 1. Alle von der Triangulationsvorrichtung 1 zu gegebenen, aufeinanderfolgenden Augenblicken bestimmte Kurse Ct werden jeweils in 20 mit den Kurswerten verglichen, die zu denselben Augenblicken von dem Kurszeiger 18 des Luftfahrzeuges(2 geliefert werden·In order to increase the accuracy of the unit, they are used one after the other various measurements carried out starting from one maximum distance to a minimum distance between the AS Ground taxiing aircraft 2 and the triangulation device 1. All given by the triangulation device 1, consecutive Instances of certain courses Ct are each in 20 with the course values compared, which are delivered at the same moments by the course pointer 18 of the aircraft (2 ·

Die Unterschiede £ zwischen den beiden Augenblickskursen werden in 23 gemittelt, um einen mittleren Unterschied £ zu erhalten,The differences £ between the two instantaneous rates are averaged in 23 to get an average difference £ ,

... ■ Jj... ■ Yy

der, als Korrekturinformation verwendet, ia 21 eingegeben wird, um dort mit dem Flufzeugkurs Cd summiert zu werdenawhich, used as correction information, is generally entered 21 to be there to be summed up with the airplane course cd a

Die in fig. 2 gezeigte Bordanlage des Luftfahrzeuges 2 ist ein Beispiel einer Flugzeugkursgeberkette, und es versteht sich, dass für andere Installationstypen die Korrekturinformation £ in den Bordrechner eingegeben oder auch dazu verwendet werden könnte, den Kurszeiger des Luftfahrzeuges unmittelbar einzustellen.The in fig. 2 is shown on-board system of the aircraft 2 an example of an aircraft tracer chain, and it will be understood that for other types of installation the correction information £ in the on-board computer entered or could also be used to set the course pointer of the aircraft directly.

Zur Bestimmung eines augenblicklichen Kurses Ct müssen die beiden Goniometer 7 und 8 der Triangulationsvorrichtung 1 die Markierungen des Luftfahrzeuges k und 5 sehr schnell erfassen, damit die Längeverschiebung des Luftfahrzeuges während der Dauer dieser Erfassung geringfügig ist und der in die Kursberechnung eingehende Fehler vernachlässigbar bleibt. To determine an instantaneous course Ct, the two goniometers 7 and 8 of the triangulation device 1 must record the markings of the aircraft k and 5 very quickly so that the length shift of the aircraft is slight during the duration of this recording and the error involved in the course calculation remains negligible.

In Fig. 3a sind in gleichwertig angenommenen Zeitabständen t., t~, t, und ίκ die relativen und aufeinanderfolgenden Stellungen der Markierungen k und 5 eines im Verhältnis zu den Goniometern 7 und 8 der Triangulation vorrichtung 1 in Bewegung befindlichen Luftfahrzeuges echematiech dargestellt, wobei angenommen wird, dass die Bewegungebahn des Luftfahrzeuges eine Gerade ist. Wenn die beiden Goniometer 7 und 8 In Fig. 3a, the relative and successive positions of the markings k and 5 of an aircraft in motion in relation to the goniometers 7 and 8 of the triangulation device 1 are shown echematically at assumed time intervals t., T ~, t, and ίκ, wherein it is assumed that the trajectory of the aircraft is a straight line. When the two goniometers 7 and 8

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eich in der gleichen Sichtung um ihre vertikale Achse drehen und wenn ■an annimmt, dass das Goniometer 7 die Markierung k im Zeitpunkt t.., das Goniometer 8 diese Markierung im Zeitpunkt t_ und anschliessend das Goniometer 7 die Markierung 5 i« Zeitpunkt t, und das Goniometer 8 diese Markierung im Zeitpunkt t^ erfasst und eine Gerade gesogen wird, die durch die Schnittpunkte der die genannten Goniometern mit den genannten Markierungen verbindenden Geraden läuft, so findet man im Verhältnis zur Bezugsrichtung 6 den Winkelfehler " ·eich rotate around its vertical axis in the same sighting and if ■ an assumes that the goniometer 7 the marking k at the time t .., the goniometer 8 this marking at the time t_ and then the goniometer 7 the marking 5 i «time t, and the goniometer 8 detects this marking at the point in time t ^ and a straight line is drawn that runs through the intersection of the straight lines connecting the said goniometers with the said markings, the angle error is found in relation to the reference direction 6 "·

In Fig. 3b drehen sich die Goniometer 7 und 8 in gegenläufiger Sichtung um ihre vertikale Achse. Das Goniometer 8 dreht sich sum Beispiel im Uhrzeigersinn und das Goniometer 7 im Gegenuhrseigersinn, und die beiden Goniometer 7 und 8 erfassen die Markierungen k und 5 jeweils xu den Zeitpunkten t,, t,., t~ und tr· Werden die Schnittpunkte der durch die Goniometer und die Flugzeugmarkierungen gelegten Geraden durch eine Gerade verbunden, so zeigt sich, dass der Fehler σ viel kleiner ist als in dem vorherigen Fall.In Fig. 3b, the goniometers 7 and 8 rotate in opposite directions about their vertical axis. The goniometer 8 rotates, for example, clockwise and the goniometer 7 counterclockwise, and the two goniometers 7 and 8 record the markings k and 5 each at times t ,, t,., T ~ and tr The straight lines laid down by the goniometer and the aircraft markings are connected by a straight line, so it can be seen that the error σ is much smaller than in the previous case.

Dieser Fehler kann noch weiter verringert werden, indem die Drehbewegungen der Goniometer 7 und 8 derart synchronisiert werden, dass, wenn ein Goniometer eine Markierung erfasst, das zweite die anderen Markierung erfasst. Zum Beispiel wird der Zeitraum zwischen Augenblick, in dem ein Goniometer eine Markierung des Luftfahrzeuges erfasst, und dem, in dem das zweite Goniometer die andere Markierung erfasst, als Steuersignal verwendet, um die Geschwindigkeit eines Goniometers im Verhältnis zu der des zweiten zu erhöhen oder zu verringern, damit bei der nächsten Messfolge die Erfassungen gleichzeitig oder annähernd gleichzeitig erfolgen.This error can be reduced even further by synchronizing the rotary movements of the goniometers 7 and 8 in such a way that, when one goniometer detects one mark, the second detects the other mark. For example, the period between moment, in which a goniometer detects a marking of the aircraft, and that in which the second goniometer detects the other marking than Control signal used to increase or decrease the speed of one goniometer in relation to that of the second, thus at the next measurement sequence, the acquisitions at the same time or approximately take place at the same time.

In Fig. 2 ist ein einziger Motor 11·für den Antrieb der beiden Goniometer 7 und 8 der Triangulationsvorrichtung 1 dargestellt. Is versteht eich, dass in die mechanische Verbindung, die den Motor 11 mit dem einen der beiden Goniometer kuppelt, ein GeschwindigkeitsreglerIn Fig. 2, a single motor 11 is used to drive the two Goniometers 7 and 8 of the triangulation device 1 are shown. Is I understand that in the mechanical connection that the motor 11 with to which one of the two goniometers is coupled, a speed controller

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eingeschaltet oder ein Motor für jedes Goniometer vorgesehen werden kann, Ton denen der eine ait Organen ausgerüstet ist, die es ermöglichen, seine Drehzahl zu ändern·switched on or a motor can be provided for each goniometer, Sound which one ait is equipped with organs that enable its Change speed

In Fig. 4, die eine zweite Anordnung darstellt, ist die Triangulationsvorrichtung 1 beiderseits der Startbahn 3 aufgestellt·In Fig. 4, which illustrates a second arrangement, is the triangulation device 1 set up on both sides of runway 3

Zum Beispiel befindet sich das Goniometer 7 auf der linken Seite der Bahn und das Goniometer 8 auf der rechten Seite, wobei die beiden Goniometer 7 und 8 auf eine Bichtung XX¹ ausgerichtet sind, die Torzugeweise senkrecht zur Startbahn 3 liegt. Da das Luftfahrzeug 2 aus einer gewissen Entfernung D₁ kommt, wird die Triangulationsvorrichtung durch ein beliebiges Organ in Betrieb gesetzt, das Torteilhaft automatisch arbeiten kann und zum Beispiel durch den Durchgang des Luftfahrzeuges durch ein Lichtbündel 2k ausgelöst wird. Desgleichen würde die Stillsetzung der Triangulationsvorrichtung 1 τοη dem Luftfahrzeug bei dem Durchgang durch ein zweites Lichtbündel 25 ausgelöst, das eich in einer Entfernung D₂ τοη der TriangulationsTorrichtung 1 befindet· Hierbei ist die Entfernung D₁ - D₂ diejenige, in der die Erfassung der Markierungen k und 5 des Luftfahrzeuges durch die Goniometer 7 und 8 am besten erfolgt.For example, the goniometer 7 is on the left-hand side of the runway and the goniometer 8 on the right-hand side, the two goniometers 7 and 8 being ^{aligned with a direction XX 1} , which is perpendicular to the runway 3 in relation to the gate. Since the aircraft 2 comes from a certain distance D ₁ , the triangulation device is put into operation by any organ that can work automatically and is triggered, for example, by the passage of the aircraft through a light beam 2k. Likewise, the shutdown of the triangulation device 1 τοη the aircraft would be triggered when passing through a second light beam 25, which is located at a distance D ₂ τοη from the triangulation device 1. Here, the distance D ₁ - D _{2 is the} one in which the detection of the markings k and 5 of the aircraft by the goniometers 7 and 8 is best done.

Der Winkel λ , der derjenige Winkel ist, den die durch die Markierungen h und 5 dee Luftfahrzeuges gehende Gerade 6 mit der Orientierungsrichtung XX* der Triangulatiölvorrichtung 1 bildet, ist gleich :The angle λ, which is the angle that the straight line 6 passing through the markings h and 5 of the aircraft forms with the direction of orientation XX * of the triangular oil device 1, is equal to:

λ W.-'θ"λ W .- 'θ "

Hierbei ist θ der Winkel, der von der durch die beiden Markierungen k und 5 des Luftfahrzeuges gehenden Geraden mit der Geraden gebildet wird, die, wie in Fig. 5a und 5b gezeigt, durch das Goniometer 7 und die Flugzeugmarkierung h gelegt ist.Here, θ is the angle formed by the straight line passing through the two markings k and 5 of the aircraft with the straight line which, as shown in FIGS. 5a and 5b, is laid by the goniometer 7 and the aircraft marking h .

sinsin

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Ub die durch die Berechnung der arc sinus-Funktion der vorstehenden, zur Berechnung von w dienenden Gleichung bewirkte Unbestimmtheit auszuschalten, ist das Goniometer 7 vom Sand der Bahn 3 entfernt, damit über die gesamte Wegstrecke des Luftfahrzeuges, in der die Triangulationsvorrichtung Messungen vornimmt, die Markierung k des Luftfahrzeuges von dem Goniometer 7 unter einem Winkel oL derart erfasst wird, dass ^₀- ^ /2 stets grosser ist als der Winkel λ , damit der Winkel G stets gleich oder grosser ist als λ /2.Ub to eliminate the uncertainty caused by the calculation of the arc sine function of the above equation used to calculate w , the goniometer 7 is removed from the sand of the path 3, so that over the entire distance of the aircraft in which the triangulation device takes measurements, the Marking k of the aircraft is detected by the goniometer 7 at an angle oL in such a way that ^ ₀ - ^ / 2 is always greater than the angle λ, so that the angle G is always equal to or greater than λ / 2.

Die Übrigens unbedeutende Fluehtungsabweichungdtor Flugachse ZZ¹ des Luftfahrzeuges gegenüber der Achse der Bahn 3 kann sich, wie in Fig. 5a und 5b gezeigt, beiderseits der Achse der genannten Bahn befinden, und es könnte eine zweite Unbestimmtheit bei dem Winkel A- auftreten. Diese Unbestimmtheit wird durch den Vergleich des Winkele B mit ^ behoben. Ist Θ kleiner als oc _t so wird der Winkel λ als positiv angesehen, und umgekehrt, wenn θ grosser ist als oC_Q, wird A als negativ betrachtet. Für den Fall, dass θ gleich oC ist, ist A gleich Null.The incidentally insignificant flow deviation of the flight axis ZZ ^{1 of} the aircraft in relation to the axis of the path 3 can, as shown in FIGS. This uncertainty is eliminated by comparing the angle B with ^. If Θ is less than oc _t , the angle λ is considered positive, and vice versa, if θ is greater than oC _Q , A is considered negative. In the event that θ is equal to oC , A is equal to zero.

Es versteht sich von selbst, dass die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen nur als keineswegs einschränkende Erklärungen gegeben worden sind und dass es möglich ist daran Einzelmodifikationen vorzunehmen, ohne deshalb den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. It goes without saying that the above-described embodiments are given only as in no way restrictive explanations have been made and that it is possible to make individual modifications without departing from the scope of the present invention.

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Claims

0.

PATENT CLAIMS

1 · 1- triangulation device according to the patent application No. P 20 02 313-2, characterized in that it is the setting of the The initial course of a moving body at a standstill or in motion, and especially in this latter case the setting of the initial course of an aircraft that rolls on the ground to either win the runway or take off.

2. - Triangulation device according to claim 1, characterized that the two goniometers of the said triangulation device are arranged in such a way that they can see the aircraft coming from the front or noticeably from the front and that the two markings of the aircraft are arranged and aligned to a direction perpendicular or noticeably perpendicular to the flight axis of the aircraft embody, with the mentioned markings on the wing ends, are attached to the leading edge of the wings or on the legs of the aircraft's chassis.

3 · triangulation device according to one of the preceding Claims 1 and 2, characterized in that said triangulation device an instantaneous initial course of the aircraft determines that an organ preferably mounted on the aircraft compares said current initial course with the course, which is delivered at the same instant by the aircraft's course pointer and that the difference between these two instantaneous courses, which is determined by the said comparator, as a correction element for the readjustment of the navigation system of the aircraft on the initial course determined by the triangulation device mentioned is used.

k, - Triangulation device according to one of the preceding claims 1 to 3, characterized in that, to improve its accuracy, several successive measurements for different

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Carries out positions of the aircraft in motion and successive initial courses determine that said comparator Every instant starting course is the same as every «aircraft course, which the same instant τοη the course generator of the aircraft is supplied and that an organ calculates the arithmetic mean of all differences between each initial course and each simultaneous aircraft course calculated using this arithmetic mean value as a correction element is used.

5 · - Triangulation device according to one of the claims 1 and 2, characterized in that for determining the initial course of an aircraft moving on the runway one of the two goniometers of the triangulation direction on one side the track and that the second goniometer is on the other side of said track

6 · triangulation device according to one of the preceding Claims 1 and 2, characterized in that the two goniometers of said triangulation device in opposite directions around their vertical axis can be set in rotation

7 · Triangulation device according to one of the preceding Claims 1 and 2, characterized in that one organ is the speed of rotation one of the two goniometers regulates its vertical axis so that the aircraft's markings are recorded the said goniometers take place simultaneously or almost simultaneously, wherein the speed control signal can be the time between the Moment in which a goniometer first marks the aircraft detected, and the moment of detection of the second aircraft marking runs through the second goniometer.

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