DE2260939A1 - METHOD OF CONTROLLING THE SPEED OF A VEHICLE - Google Patents
METHOD OF CONTROLLING THE SPEED OF A VEHICLEInfo
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Description
Verfahren ziir Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges, bei dem in Abhängigkeit von der Differenz zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges die Ausgangsgröße eines Geschwindigkeitsreglers die Antriebs- oder Bremssteuerungseinrichtungen beeipflußt, Bei Verfahren dieser Art wird ein vorgegebener Geschwindigkeitssollwert in einem Geschwindigkeitsregler mit der Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges verglichen. Sind beide Geschwindigkeiten gleich, dann wird die gerade vorhandene Zug-oder Bremskraft beibehalten. Weicht jedoch der Geschwindigkeitswert von dem eingestellten Sollwert ab, gleicht der Geschwindigkeitsregler die Geschwindigkeitsdifferenz aus, indem er eine entsprechende Änderung der Zug- oder Bremskraft veranlaßt. Dieses.wird z. B. nach. der DAS 1 438 816 erreicht, indem einem Beschleunigungsregler die Differenz beider Geschwindigkeitswerte als Sollwert für die Beschleunigung oder Verzögerung zugeführt und mit der Ist-Beschleunigung bzw. Ist-Verzögerung verglichen werden. Bei bestehender Differenz werden entweder ein Auf- oder Abkommando, z. B.Method for regulating the speed of a vehicle The invention refers to a method for regulating the speed of a vehicle, in which depending on the difference between the setpoint and actual speed of the vehicle the output variable of a speed controller the drive or Brake control devices influenced, in methods of this type, a predetermined one is used Speed setpoint in a speed controller with the actual speed of the vehicle compared. If both speeds are the same, then it will be straight Maintain existing tractive or braking force. However, the speed value deviates from the set target value, the speed controller adjusts the speed difference by causing a corresponding change in the pulling or braking force. This.will z. B. after. the DAS 1 438 816 achieves the difference by using an acceleration controller both speed values as setpoint for acceleration or Delay supplied and compared with the actual acceleration or actual deceleration will. If there is a difference, either an up or down command, e.g. B.
an ein Schaltwerk zum stufenweisen Verändern der Spannung für die Fahrmotoren gegeben, oder es werden die Bremsen angesteuert.to a switching mechanism to gradually change the voltage for the Drive motors are given, or the brakes are activated.
Wird die Kennlinie, die die Zug- bzw. Bremskraft in Abhängigkeit von der Differenzgeschwindigkeit darstellt, nach kleiner werdender Differenzgeschwindigkeit durchlaufen, so schaltet die Pahrzeugsteuerung zweckmäßigerweise nicht bei Differenzgeschwindigkeit Null von Fahren auf Bremsen bzw.Is the characteristic that the pulling or braking force as a function of represents the differential speed, after decreasing differential speed run through, the vehicle control expediently does not switch at the differential speed Zero from driving to braking or
von Bremsen auf Fahren, sondern erst, wenn die angeforderte Zug- bzw. Bremskraft Null ist.from braking to driving, but only when the requested train resp. Braking force is zero.
Bei einem anderen Verfahren wird die Zug- oder Bremskraft eines Fahrzeuges dadurch verändert, daß man in einer Antriebs- und Bremssteuerungseinrichtung mit Hilfe eines Stromreglers den Fahr- oder Bremsstrom der Fahrmotoren auf einen Stromsollwert regelt. Vorzugsweise geschieht dieses z. B. durch einen Thyristorsteller. Für den Stromsollwert Null wird der Motorstrom auch auf Null eingestellt. Soll nach diesem Verfahren die Geschwindigkeit des Fahrzeuges geregelt werden, kann mit Hilfe eines Geschwindigkeitsreglers der Stromsollwert aus der Differenzgeschwindigkeit zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit abgeleitet werden. Nimmt nach Zugkraftvorgabe die Differenzgeschwindigkeit ab, so wird bei einem Wert Null der Motor-Strom zu Null. Bei nachfolgender negativer Differenzgeschwindigkeit muß Jedoch zuerst die Stromrichyung im Motorkreis z. B. durch einen Schwellwertschalter umgeschaltet werden.Another method is the pulling or braking force of a vehicle changed by having in a drive and brake control device With the help of a current regulator, the traction or braking current of the traction motors is adjusted to a current setpoint regulates. This is preferably done, for. B. by a thyristor controller. For the With a current setpoint value of zero, the motor current is also set to zero. Should after this The speed of the vehicle can be controlled with the help of a procedure Speed controller the current setpoint from the differential speed between Target and actual speed can be derived. Takes the differential speed according to the tensile force specification from, the motor current becomes zero at a value of zero. If the following is negative Differential speed must, however, first the Stromrichyung in the motor circuit z. B. can be switched by a threshold switch.
Um' die Geschwindigkeit genau regeln zu können, wird man versuchen, die Hysterese dieses Schwellwertschalters möglichst klein zu halten. Das hat den Nachteil zur Folge, daß bei einem bestimmten Verhalten des Fahrzeuges, z. B. bei Beharrungsfahrt, wo die Differenzgeschwindigkeit in der Regel um Null schwar@t, die Fahrzeugsteuerung ständig von Fahren auf Bremsen umgeschaltet wird. Das Umschalten bewirken z.--B. Schütze, die damit einem hohen Verschleiß unterliegen. Das häufige Umschalten wird vermieden, wenn die Hysterese größer gewählt wird, Das hat Jedoch den Nachteil zur Folge, daß einmal die Schütze unter Last geschaltet werden, die damit wiederum eine: hohen Verschleiß unterliegen. Zum anderen tritt, da z. B. der Prstrom schlagartig abgeschaltet wird, ein Ruck auf, der eine Fahrkomfortminderung bedeutet. Außerdem ist bei Beharrungsfahrt eine genaue Regelung der Geschwindigkeit nicht möglich.In order to be able to regulate the speed precisely, one will try to to keep the hysteresis of this threshold switch as small as possible. That has Disadvantage as a result that with a certain behavior of the vehicle, z. B. at Steady-state drive, where the differential speed is usually around Zero black @ t, the vehicle control constantly switched from driving to braking will. The switching effect e.g. Contactors, which are therefore subject to high wear. Frequent switching is avoided if the hysteresis is selected to be greater, Das However, it has the disadvantage that once the contactors are switched under load which in turn are subject to high wear. On the other hand, there z. B. the Prstrom is switched off suddenly, a jolt, which reduces driving comfort means. In addition, the speed is precisely regulated when driving at a steady pace not possible.
Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges, bei dem in Abhängigkeit von der Differenz zwischen Soll- und Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges die Ausgangsgröße eine. Geschwindigkeitsreglers unter Vermeidung von häufigem Umschalten von Fahren auf Bremsen die Antriebs- oder Bromssteuerungseinrichtungen besinflußt, wobei mit kleiner werdender Differenzgeschwindigkeit die Zug-oder Bremskraftsollwerte kleiner werden, anzugeben, das die aufgeführten Nachteile vermeidet.The object of the invention is therefore to provide a method for regulating the Speed of a vehicle at which, depending on the difference between Setpoint and actual speed of the vehicle are the output variables. Cruise control while avoiding frequent switching from driving to braking, the drive or Bromscontrol devices besinfluent, with decreasing differential speed the traction or braking force setpoints become smaller, indicate that the listed Avoids disadvantages.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelost, daß a) bei Abnahme der positiven Differenzgeschwindigkeit über den Wert Null in einem Bereich zwischen der DifferenzgeschwindigkeitNull und eines durch eine erste einstellbare Schwelle eines Triggers wählbaren Wertes der negativen Differenzgeschwindigkeit; oder b) bei Abnahme der negativen Differenzgeschwine digkeit über den Wert Null in einem Bereich zwischen der Differenzgeschwindigkeit Null und eines durch eine zweite einste4lbare Schwelle eines Triggers wählbaren Wertes der positiven Differenzgeschwindigkeit der Zug- und Bremskraftsollwert Null und nach Erreichen der Schwellen des Triggers ein diesen zugeordneter Zug- oder Bremskraftsollwert über einen Steilheitsbegrenzer an die Antriebs- oder Bremssteuerungseinrichtung ausgegeben wird.According to the invention, this object is achieved in that a) on acceptance the positive differential speed over the value zero in a range between the differential speed zero and one through a first adjustable threshold a trigger selectable value of the negative differential speed; or b) when the negative differential speed decreases above the value zero in one Range between the differential speed zero and one adjustable by a second threshold a trigger selectable value of the positive differential speed of the train and braking force setpoint value zero and after reaching the thresholds of the trigger this assigned traction or braking force setpoint via a slope limiter to the Drive or brake control device is output.
Die Durchführung des Verfahrens geschieht erfindungsmäßig mit einer Anordnung derart, daß die Ausgangsgröße des Geschwindigkeitsreglers dem Trigger zugeführt wird, der in Abhängigkeit seiner zwei Schwellwerte einen Umschalter und je einen vorzugsweise als Feldeffekttransistor~schalter ausgebildeten Schalter steuert, die die Ausgangsgröße des Geschwindigkeitsreglers sowohl über einen Differenzverstärker als auch über die Reihenschaltung eines Differenzverstärkers mit einer Umkehrstufe an einen Steilheitsbegrenzer schalten.According to the invention, the process is carried out with a Arrangement such that the output of the speed controller corresponds to the trigger is supplied which, depending on its two threshold values, a switch and each controls a switch, preferably designed as a field effect transistor switch, which the output of the speed controller both via a differential amplifier as well as via the series connection of a differential amplifier with an inverting stage switch to a slope limiter.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß das Fahrzeug mit dem Zugkraftsollwert Null in einem gewissen negativen Differenzgeschwindigkeitsbereich auch noch mit der Antriebssteuerungseinrichtung und in einem gewissen positiven Differenzgeschwindigkeitsbereich mit dem Bremskraftsollwert Null noch mit der Bremssteuerungseinrichtung fahren kann.The advantages achieved with the invention are in particular: that the vehicle with the tractive force target value zero in a certain negative differential speed range also with the drive control device and in a certain positive way Differential speed range with the braking force setpoint zero still with the brake control device can drive.
Im Folgenden soll die Erfindung an Hand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert werden, aus dem sich sowohl weitere Einzelheiten als auch weitere Vorteile erg,eben.In the following, the invention will be based on what is shown in the drawing Embodiment are explained in more detail, from which both further details as well as other advantages, just.
In de tig. 1 ist die Kennlinie Zug- bzw. Bremskraftsollwert in Abhängigkeit der Differenzgeschwindigkeit für. den Fall dargestellt, daß sie von positiven Differenzgeschwindigkeiten aus durehlauSen wird.In de tig. 1 is the characteristic of the tension or braking force setpoint as a function the differential speed for. represented the case that they are of positive differential speeds from going through.
In der Fig. 2 ist die Kennlinie Zug- bzw. Bremskraftsollwert in Abhängigkeit der Differenzgeschwindigkeit für den Fall dargestellt, daß sie von negativen Differenzgeschwindigkeiten aus durchlaufen'wird.In FIG. 2, the traction or braking force setpoint characteristic is dependent the differential speed for the case that they are of negative differential speeds is run through '.
In der Fig. 3 ist ein Blockschaltbild zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 angegeben.FIG. 3 shows a block diagram for carrying out the method according to claim 1 specified.
Nach der in der Fig. 1 angegebenen Kennlinie nimmt der Zugkraftsollwert in Pfeilrichtung mit kleiner werdender positiver Differenzgeschwindigkeit ab. Wenn die Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges gleich der geforderten Sollgeschwindigkeit ist, wird kein Zugkraftsollwert an die Antriebssteuerungseinrichtung gegeben. Es erfolgt aber auch noch keine Umschaltung auf die Bremssteuerungseinrichtung.According to the characteristic curve given in FIG. 1, the tensile force setpoint increases in the direction of the arrow with decreasing positive differential speed. if the actual speed of the vehicle is equal to the required target speed is, no tensile force setpoint is given to the drive control device. It however, there is still no switchover to the brake control device.
Selbst wenn die Differenzgeschwindigkeit durch leichtes Gefälle der Fahrstrecke zeitweise negativ wird, bleibt bis zum Punkt B in Fig. 1 die Antriebssteuerungseinrichtung angeschaltet, ihr wird jedoch weder ein Zugkraft- noch ein Bremskraftsollwert zugeführt. Ist das Gefälle der Fahrstrecke zu Ende, folgt nach wieder positiver werdender Differenzgeschwindigkeit der Zugkraftsollwert der-Kennlinie der Fig. 1 in der mit Doppelpfeilen markierten Richtung.Even if the difference in speed is due to a slight downhill gradient in the Driving distance temporarily becomes negative, the drive control device remains up to point B in FIG. 1 switched on, but neither a tractive force nor a braking force setpoint is fed to it. If the gradient of the route is over, the difference in speed becomes more positive again the tensile force setpoint of the characteristic curve of FIG. 1 in the line marked with double arrows Direction.
Nimmt die negative Differenzgeschwindigkeit über den Punkt B hinaus zu, erfolgt im Punkt 3, mit dem Bremskraftsollwert Null die Umschaltung der Antriebssteuerungseinrichtung auf die Bremssteue,rung,se.nri,chtung,. AuBerdem wirdein in der Fig 3 dargestellter un,d satter beschriebener Steilheitsbegrenzer mit dem der Kennlinie ent-sprechenden Bremskraftsollwert beaufschlagt.Reduces the negative differential speed beyond point B. to, the drive control device is switched over in point 3, with the braking force setpoint value zero on the brake control, se.nri, caution ,. In addition, one shown in FIG un, d full described slope limiter with the one corresponding to the characteristic Braking force setpoint applied.
In der Fig 2 wird die Kennlinie in Pfeilrichtung mit kleiner werdender negativer Differenzgeschwindigkeit durchlaufen, dabei nimmt der Bremskraftsollwert auf Null ab. Wenn die Istgeschwindigkeit des Fahr-zeuges gleich der gefördertenSollgeschwindigkeit ist, wird kein Bremskraftsollwert an die Bremssteuerungseinrichtung gegeben. Es erfolgt aber auch noch keine Umschaltung auf die Antriebssteuerungseinrichtung.In FIG. 2, the characteristic curve in the direction of the arrow becomes smaller the smaller negative differential speed, the braking force setpoint increases down to zero. When the actual speed of the vehicle equals the target speed is, no braking force setpoint is sent to the brake control device given. However, there is still no switchover to the drive control device.
Selbst wenn die Differenzgeschwindigkeit durch eine leichte Steigung der Fahrstrecke zeitweise positiv wird, bleibt bis zum Punkt F die Bremssteuerungseinrichtung eingeschaltet, ihr wird jedoch weder ein Bremskraft- noch ein Zugkraftsollwert zugeführt. Ist die Steigung der Fahrstrecke zu Ende, folgt nach wieder negativer werdenden Differenzgeschwindigkeiten der Bremskraftsollwert der Kennlinie der Fig. 2 in der mit Doppelpfeilen markierten Richtung.Even if the difference in speed is due to a slight incline the driving distance temporarily becomes positive, the brake control device remains up to point F. switched on, but neither a braking force nor a tractive force setpoint is fed to it. If the incline of the route comes to an end, it follows that it becomes more negative again Differential speeds of the braking force setpoint of the characteristic curve of FIG. 2 in Direction marked with double arrows.
Nimmt die positive Differenzgeschwindigkeit über den Punkt F hinaus zu, erfolgt im Punkt F mit dem Zugkraftsollwert Null die Umschaltung der Bremssteuerungseinrichtung auf die Antriebssteuerungseinrichtung, die über den in der Fig. 3 dargestellten und später beschriebenen Steilheitsbegrenzer mit dem der Kennlinie entsprechenden Zugkraftsollwert beaufschlagt wird.Takes the positive differential speed beyond point F. to, the brake control device is switched over at point F with the tensile force setpoint value zero on the drive control device, which is via the one shown in FIG and the slope limiter described later with the one corresponding to the characteristic Tensile force setpoint is applied.
Wie die Figuren 1 und 2 veranschaulichen, kann das Fahrzeug in dem Differenzgeschwindigkeitsbereich BO in vorteilhafter Weise sowohl mit dem der Kennlinie entsprechenden Bremskraftsollwert bremsen, als auch mit dem Zugkraftsollwert Null fahren. In dem Differenzgeschwindigkeitsbereich OF kann das Fahrzeug in vorteilhafter Weise sowohl mit dem der Kennlinie entsprechenden Zugkraftsollwert fahren, als auch mit dem Bremskraftsollwert Null bremsen.As FIGS. 1 and 2 illustrate, the vehicle in the Differential speed range BO in an advantageous manner both with that of the characteristic curve brake the corresponding braking force setpoint, as well as with the tensile force setpoint zero travel. In the differential speed range OF, the vehicle can advantageously Way both with the pulling force setpoint corresponding to the characteristic curve, as well as brake with the braking force setpoint zero.
In der Fig. 3 ist mit 1 ein Geschwindigkeitsregler dargestellt, dessen Ausgangsgröße Je einem Differenzverstärker 2 und 3 und ein'em Trigger 4 zugeführt wird. Jeder Ausgang der Differenzverstärker 2 und 3 fuhrt zu Je einem Schalter 5 und 6. Die Schalter 5 und 6 werden von Je einem Ausgang des Triggers 4 gesteuert. Außerdem sind die Ausgänge des Triggers 4 mit einem Umschalter 7 verbunden, der die Umschaltung der Antriebs- und Bremssteuerungseinrichtung von Fahren auf Bremsen bzw. umgekehrt bewirkt. Der Ausgang des Schalters 5 führt über eine Umkehrstufe 8 zu einem Steilheitsbegrenzer-9.In Fig. 3, a speed controller is shown at 1, its Output variable each supplied to a differential amplifier 2 and 3 and a trigger 4 will. Each output of the differential amplifiers 2 and 3 leads to one switch 5 each and 6. The switches 5 and 6 are controlled by one output of the trigger 4 each. In addition, the outputs of the trigger 4 are connected to a switch 7, the the switching of the drive and brake control device from driving to braking or vice versa. The output of switch 5 leads over a Inverse stage 8 to a slope limiter-9.
Der Ausgang des Schalters 6-ist direkt mit dem Steilheitsbegrenzer 9 verbunden.The output of switch 6-is directly connected to the slope limiter 9 connected.
Die Wirkungsweise der Anordnung ist folgende: Der als Differenzverstärker ausgebildete Geschwindigkeitsregler 1 vergleicht die Istgeschwindigkeit des Fahrzeugs mit einer-vorgegebenen Sollgeschwindigkeit. Ist die Sollgeschwindigkeit größer als die Istgeschwindigkeit, ist die Ausgangsgröße des Geschwindigkeitsreglers 1 eine positive Differenzgeschwindigkeit, die .als Zugkraftvorgabe wirkt, wenn sie einen Schwellwert F (in Fig. 1 und 2) des Triggers 4 überschreitet. Der Umschalter 7 ist dann in der Stellung ?Fahren11 und der vorzugsweise als Feldeffekttransistorschalter ausgebildete Schalter 6 ist geschlossen. Die Ausgangsgröße des Geschwindigkeitsreglers wird dann im Differenzverstärker 3 in deren negativen Wert umgewandelt, der über den geschlossenen-Schalter 6 dem Steilheitsbegrenzer 9 zugeführt wird.The mode of operation of the arrangement is as follows: As a differential amplifier trained speed controller 1 compares the actual speed of the vehicle with a predetermined target speed. If the target speed is greater than the actual speed, the output variable of the speed controller 1 is a positive differential speed, which acts as a tensile force specification when it has a Threshold value F (in Fig. 1 and 2) of the trigger 4 exceeds. The switch 7 is then in the position? driving11 and preferably as a field effect transistor switch trained switch 6 is closed. The output of the speed controller is then converted in the differential amplifier 3 into its negative value, which is about the closed switch 6 is fed to the slope limiter 9.
Mit kleiner werdender Differenzgeschwindigkeit wird von dem Wert Null an am Ausgang des Geschwindigkeitsreglers ein negativer Wert ausgegeben, der im Differenzverstärker 2 in einen positiven Wert umgewandelt wird. Da der Schwellwert B (in Fig. 1 und 2) des Triggers 4 Jedoch noch nicht erreicht ist, ist der vorzugsweise als Feldeffekttransistorschalter ausgebildete, vom Trigger 4 gesteuerte Schalter 5 geöffnet, so daß dem Steilheitsbegrenzer 9 der Wert Null zugeführt wird. Gleichzeitig wird durch eine im Rückkopplungsweg des Differenzverstärkers 3 angeordnete Diode 3a verhindert, daß an dessen Aúsgang ein positives Signal entsteht. Dem Steilheitsbegrenzer 9 wird also dem Differenzverstärker 3 über den Schalter 6 auch der Wert-Null zugeführt. Erst wenn die Ausgangsgröße des Geschwindigkeitsreglers 1 eo weit negativ geworden ist, daß der Schwellwert B des Triggers 4 erreicht ist, schaltet dieser den Schalter 5 zu und den Schalter 6 auf.As the differential speed becomes smaller, the value becomes zero a negative value is output at the output of the speed controller, which is in Differential amplifier 2 is converted into a positive value. Because the threshold B (in FIGS. 1 and 2) of the trigger 4, however, has not yet been reached, this is preferred designed as a field effect transistor switch, controlled by the trigger 4 switch 5 opened, so that the slope limiter 9 is supplied with the value zero. Simultaneously is by a diode arranged in the feedback path of the differential amplifier 3 3a prevents a positive signal from being generated at its output. The slope limiter 9 the differential amplifier 3 is also supplied with the value zero via the switch 6. Only when the output variable of the speed controller 1 eo has become far negative is that the threshold value B of the trigger 4 has been reached, this switches the switch 5 closed and switch 6 open.
Gleichzeitig wird dabei der Umschalter 7 in die Stellung "Bremsen" gebracht. Das positive Ausgangssignal des Differenzverstärkers 2 wird in der Umkehrstufe 8 in ein negatives Signal umgeformt und dem Steilheitsbegrenzer 9 zugeführt. Der Steilheitsbegrenzer hat die Aufgabe, daß der Brems- oder der Zugkraftsollwert an den durch die Schwellwerte des Triggers 4 vorgegebenen Umschaltpunkten B und F auf den der Kennlinie entsprechenden Wert nicht beliebig schnell ansteigt. Realisiert wird dieses durch eine bekannte Integrationsschaltung.At the same time, the switch 7 is in the "braking" position brought. The positive output signal of the differential amplifier 2 is in the inverter 8 converted into a negative signal and fed to the slope limiter 9. Of the The task of the steepness limiter is that the braking or tractive force setpoint is at the switching points B and F specified by the threshold values of the trigger 4 the value corresponding to the characteristic does not increase as quickly as desired. Realized this is achieved by a known integration circuit.
Wird die negative Differenzgeschwindigkeit am Ausgang des Geschwindigkeitsreglers kleiner, so wird dort vom Wert Null an ein positiver Wert ausgegeben. Da der Schwellwert F des Triggers 4 noch nicht erreicht ist, hat der Umschalter 7 weiterhin die Stellung "Bremsen", Schalter 6 ist geöffnet, Schalter 5 ist geschlossen. Durch eine im Rückkopplungsweg des Differenzverstärkers 2 angeordnete Diode 2a wird verhindert, daß an dessen Ausgang ein negatives Signal entsteht.Becomes the negative differential speed at the output of the speed controller smaller, a positive value is output there from the value zero. Because the threshold F of the trigger 4 has not yet been reached, the switch 7 continues to be in the position "Brake", switch 6 is open, switch 5 is closed. By one in the feedback path of the differential amplifier 2 arranged diode 2a is prevented that at its output a negative signal arises.
Der Steilheitsbegrenzer erhält also Null als Eingangssignal.The slope limiter thus receives zero as an input signal.
Erst wenn die Ausgangsgröße des Geschwindigkeitsreglers 1 so weit positiv geworden ist, daß der Schwellwert F des Triggers 4 erreicht ist, schaltet dieser den Schalter 6 zu und den Schalter 5 auf. Gleichzeitig wird dabei der Umschalter in die Stellung "Fahren" gebracht.Only when the output variable of the speed controller 1 has reached this point has become positive that the threshold value F of the trigger 4 has been reached, switches this the switch 6 to and the switch 5 on. At the same time, the switch is activated brought to the "drive" position.
Das positive Ausgangssignal des Geschwindigkeitsreglers 1 wird im Differenzverstärker 3 in ein negatives Signal umgewandelt und dem Steilheitsbegrenzer 9 über den Schalter 6 zugeleitet.The positive output signal of the speed controller 1 is in Differential amplifier 3 converted into a negative signal and the slope limiter 9 fed through the switch 6.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19722260939 DE2260939C3 (en) | 1972-12-08 | Method for regulating the speed of a vehicle and arrangement for carrying out the method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| DE19722260939 DE2260939C3 (en) | 1972-12-08 | Method for regulating the speed of a vehicle and arrangement for carrying out the method |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE2260939A1 true DE2260939A1 (en) | 1974-06-27 |
| DE2260939B2 DE2260939B2 (en) | 1977-04-14 |
| DE2260939C3 DE2260939C3 (en) | 1977-12-01 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE2260939B2 (en) | 1977-04-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
| E77 | Valid patent as to the heymanns-index 1977 | ||
| 8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |