DE2259179A1

DE2259179A1 - Photoelectric arc welding electrode control - based on photocells for joint and weld and two servo systems

Info

Publication number: DE2259179A1
Application number: DE19722259179
Authority: DE
Inventors: Gretel Artaschesowna Akopjan; Anatolij Iwanowitsch Galickij; Jurij Petrowitsch Golin; Larisa Akimowna Iwanenko; Lejonid Georgi Kolesnitschenko; Walentina Georgijewna Kotowa; Jurij Fedorowitsch Nekrasow; Walerij Grigorjewitsc Sneschko
Original assignee: INST AWTOMATIKI
Current assignee: INST AWTOMATIKI
Priority date: 1972-12-02
Filing date: 1972-12-02
Publication date: 1974-06-20
Also published as: DE2259179B2; DE2259179C3

Abstract

An arc welding head is automatically guided in line with the joint by a photocell and a servo control with shapers of a negative or positive signal to correspond to the photocell being to the right or left of the joint. Both shapers feed an adder and an integrator. The electrode in the welding head is controlled directionally by a correcting element, fed from the control unit via a coincidence circuit at the output of the integrator.

Description

EINRICHTUNG ZUM FUHREN EINER SCHWEISSELEKTRODE AM STOß DER SCHWEISSTEILE Die Erfindung betrifft Automationseinrichtungen der Schweißprozesse und zwar Einrichtungen zum Führen der Schweißelektrode am Stoß der Schweißteile. DEVICE FOR ADDING A WELDING ELECTRODE AT THE JOINT OF THE WELDING PARTS The invention relates to automation devices for welding processes, specifically devices for guiding the welding electrode at the joint of the welding parts.

Bekannt sind Einrichtungen zum Führen der Elektrode am Stoß der Schweißteile mit verschiedenen Gebern der Stoßlage (s. z.B. N.S. Lwow, Automatisierung. der Schweißkopfführung" Verlag "Maschinostroj enij e" , Moskau, 1966). In diesen Einrichtungen gelangt das Signal vom Geber in ein Folgesystem, welches einen Verstärkungsumformer und ein Stellglied enthält, das über einen Reduktor die Schweißelektrode und gleichzeitig damit auch den mit dieser Elektrode starr verbundenen Geber am Stol3-der Schweißteile verstellt. Eine derartige Konstruktion der Einrichtung zum Führen der Elektrode am Stoß der Schweißteile wird in dem Falle angowandt, wenn als Stoßlagengeber elekromagnetische Stoßlagengeber benutzt werden.Devices for guiding the electrode at the joint of the welded parts are known with different sensors of the joint position (see e.g. N.S. Lwow, automation. of the welding head guide " Publishing house "Maschinostroj enij e", Moscow, 1966). In these facilities, the Signal from the encoder into a follow-up system, which is a gain converter and a The actuator contains the welding electrode via a reductor and at the same time thus also the transmitter rigidly connected to this electrode on the stub of the welded parts adjusted. Such a construction of the device for guiding the electrode at the The joint of the welded parts is applied in the event that the joint position sensor is electromagnetic Shock position sensors are used.

Der Einsatz fotoclektrischer Geber als Stoßlagengeber hängt mit deren Arbeit nach einer sogenannten "Stützlinie" zusammen, welche die Stoßform der Schweißteile wiedergibt und in einem gewissen Abstjnd vom Stoß aufgetragen ist. Dabei wird häufig ein kreisförmig abtastender Fotogeber verwern det, der mit der Schweißelektrode starr verbunden und mit einem Folgesystem der Dewegungsführung dieser Elcktrode gegenüber dieser "Stützlinie" verschen ist. Beim Abtasten der "Stützlinie" durch den Fotogeber werden an dessen Ausgang zwei Impulse aufgenommen, deren gegenseitiger Abstand die Lage der "Stützlinie" in bezug auf die Schweißelcktrode kennzeichnet. Diese Impulse gelangen in die Balance-Thyratrongrup pe des Folgesystems, welche an den bewegungsantrieb der Schweißelcktrode angeschlossen ist. Das Vorzeichen und die Größe des gleichgerichteten Stromes im Anker des Stellgliedmotors kennzeichnen die Verstellgröße und -richtung der Schweißelektrode in bezug auf die "Stützlinie". The use of photoelectric sensors as joint position sensors depends on them Work according to a so-called "support line", which defines the joint shape of the welded parts and is plotted at a certain distance from the joint. Doing so often using a circular scanning photodetector, the one with the welding electrode rigidly connected and with a follow-up system of movement guidance of this Elcktrode opposite this "support line" is given away. When scanning the "support line" through The photodetector receives two impulses at its output, the other impulses Distance characterizes the position of the "support line" in relation to the welding electrode. These impulses reach the balance thyratron group of the following system, which is connected to the movement drive of the welding electrode. The sign and characterize the size of the rectified current in the armature of the actuator motor the adjustment size and direction of the welding electrode in relation to the "support line".

All diese Einrichtungen genügen jedoch nicht den Anforderungen der Genauigkeit und Zuverlässigkeit, da es vor allen nicht irnr.wr mbglich ist, die Stoßfugenbreite zu bestimmen und folglich auch die Schweißelektrode genau nach der Stoßachse zu führen. Die Verwendung elektromagnetischer Geber ist beeinträchtigt durch die Abhängigkeit der Geberanzeigen vom Material der Schweißteile, vom Material der Unterlage und der Klemmbacken sowie vom Überragen der Schweißteile und deren / Stärke. Der Einsatz von Fotogebern hängt mit den Auftragen einer "Sttzlinie" zusammen. Das Auftragen einer Stützlinie parallel zu einer der Kanten der Schweißteile kompliziert wesentlich die gesamte Einrichtung und verursacht einen zusätzlichen Fehler in deren Arbeit. Außerdem ist nicht immer der nötige Platz zum Auftragen einer solchen Linie vorhanden, und in einer Reihe von Fällen ist das Auftragen dieser Linie überhaupt unmöglich, weil das die Festigkeit der Schweißteile herabsetzt. Derartige Einrichtungen kann man zur Nachlaufregelung am Stoß der Schweißteile nicht verwenden, da ihre Arbeitsweise auf dem Unterschied des Reflexionsfaktors der "StützlinieZund des Metalls der Schweißteile beruht, ohne den Einfluß der technologischen Störungen, die durch eine Spaltänderung in Längsrichtung des Stoßes hervorgerufen werden, ferner der Kantenüberragung, deren ungleichmäßigen Erwärmung u.dgl. zu berücksichtigen. Häufig werden die Schweißkanten vor dem Schweißen chemisch geätzt, worauf die Oxydschicht entfernt wird.However, all of these devices do not meet the requirements of accuracy and reliability, since it is above all not possible to determine the width of the butt joint and consequently also to guide the welding electrode precisely along the joint axis. The use of electromagnetic encoders is impaired by the dependency of the encoder displays on the material of the welded parts, the material of the base and the Clamping jaws as well as protruding from the welded parts and their / strength. The use of photo sensors is related to the application of a "support line". The application of a support line parallel to one of the edges of the weldments complicates the whole installation considerably and causes an additional error in its operation. In addition, there is not always enough space to apply such a line, and in a number of cases it is impossible to apply this line at all because it reduces the strength of the weldments. Such devices cannot be used for tracking control at the joint of the welded parts, since their mode of operation is based on the difference in the reflection factor of the "support line Z and the metal of the welded parts, without the influence of the technological disturbances caused by a change in the gap in the longitudinal direction of the joint Edge protrusion, their uneven heating, etc. The welding edges are often chemically etched before welding, whereupon the oxide layer is removed.

An der Kantenoberfläche bleiben dabei Längsritze zurück, die vergleichbar mit dem Spalt im Stoß der Schweißkanten sind, wodurch Störsignale am Ausgang des Fotogebers bzw.Longitudinal cracks that are comparable remain on the edge surface with the gap in the joint of the weld edges, causing interference signals at the output of the Photo donor or

dessen Signalverzerrung hervorgerufen werden. Darüber hinaus führen die während des Schweißprozesses entstehenden technologischen Störungen zu einer Änderung der Schweißnahtbreite und zu einer Verschiebung der Nahtachse gegenüber der Stoßachse, was mit Hilfe der bekannten Einrichtungen überhaupt nicht beseitigt werden kann. whose signal distortion is caused. In addition, the technological disturbances occurring during the welding process lead to a change in the width of the weld seam and to a shift in the seam axis relative to the joint axis, which cannot be eliminated at all with the aid of the known devices.

Zweck der vorliegenden Erfindung ist die Beseitigung der genannten Mängel.The purpose of the present invention is to eliminate the above Defects.

Als Grundlage der Erfindung galt die Aufgabe, eine solche Einrichtung zum Führen der Elektrode am Stoß der Schweißteile zu entwickeln, deren Folgesystem während des Schweiens ein Führen der Elektrode am Stoß der Schweißteile unter Ubereinstimmung der Stoßachse mit der Nahtachse bei / gleichzeitiger Kontrolle der Nahtbreite gewährleistet.The object of the invention was to provide such a device to develop the following system for guiding the electrode at the joint of the welded parts during welding, guiding the electrode at the joint of the welded parts in accordance the joint axis with the seam axis with / simultaneous control of the seam width.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß in der Einrichtung zum Führen der Elektrode am Stoß der Schweißteile, in welcher der Fotogeber der Stolage, angeordnet in der Schweißrichtung vor der Elektrode, mit der letzteren starr verbunden und mit einem Folgesystem der Bewegungsführung dieser Elektrode in bezug auf den Stoß der Schweißteile versehen ist, erfindungsgemäß das Folgesystem der Bewegungsführung der Elektrode in bezug auf den Stoß der Schweißteile Former einer negativen und eines positiven Signals enthält, welche der rechten und linken Lage des Fotogebers in bezug auf die Stoßachse der Schweißteile entsprechen, wobei die einen Eingänge dieser Former an den Ausgang eines mit diesem Fotogeber verbundenen Umformers des Ausgangssignals des Fotogebers angeschlossen, und die anderen Eingänge mit einem Synchronisator verbunden sind, dessen Eingang geichfalls an den Ausgang des Umformers angeschlossen ist; sowie einen Summator, an dessen entsprechende Eingänge die Ausgänge der Former des negativen und des positiven Signals angeschlossen sind, sowie eine Steuereinheit des Stellgliedes der Schweißelektrodenbewegung in bezug auf die Stoßachse der Schweißteile, deren Eingang über einen Inte- / grator mit dem Summatorausgang und deren Ausgang mit dem Stellglied, welches mit der Schweißelektrode zusammenhängt, verbunden ist.This object is achieved in that, in the device for guiding the electrode at the joint of the welding parts, in which the photo-generator of the stolage, arranged in the welding direction in front of the electrode, is rigidly connected to the latter and to a follow-up system for guiding the movement of this electrode with respect to the joint of the welded parts is provided, according to the invention, the follow-up system for guiding the movement of the electrode with respect to the joint of the welded parts includes formers of a negative and positive signal which correspond to the right and left position of the photo transmitter with respect to the joint axis of the welded parts, one of which Inputs of these formers are connected to the output of a converter of the output signal of the photocoder connected to this photo encoder, and the other inputs are connected to a synchronizer whose input is also connected to the output of the converter; and a summator, to whose respective inputs the outputs of the formers of the negative and positive signals are connected, and a control unit of the actuator of the welding electrode movement with respect to the Joint axis of the welding parts, the input of which is connected to the summator output via an integrator and the output of which is connected to the actuator, which is connected to the welding electrode.

Zweckmäßigerweise wird die Einrichtung mit einem Fotogeber der Schweißnahtlage ausgerüstet, der in der Schweißrichtung hinter der Elektrode angeordnet ist, mit derselben starr verbunden und mit einem Steuersystem der Elektrodenführung in bezug auf die Schweißnahtachse ausgerüstet ist, das an den Fotogeber der Schweißnahtlage angeschlossen ist. Dieses Steuersystem der Elektrodenführung in bezug auf die Schweitnahtachse kann Zusatzformer des negativen und positiven Signals enthalten, die der rechten und linken Lage des Fotogebers der Schweißnahtlage gegenüber der Schweißnahtachse entsprechen, deren Eingang an den Ausgang dieses Fotogebers, und die Ausgänge an die entsprechenden Eingange eines zusätzlichen Summators angeschlossen sind, der mit dem Eingang eines zusätzlichen Integrators verbunden ist, dessen Ausgänge an einen der Eingäng einer logischen Koinzidenzschaltung angeschlossen sind, und an dessen zweiten Eingang ein Integrator des Folgesystems der Bewegungsführung der Elektrode in bezug auf den Stoß der Schweißteile angeschlossen, während dessen Ausgang mit dem Steuerblock der Elektrodenführung verbunden ist.The device is expediently equipped with a photo generator of the weld seam layer equipped, which is arranged behind the electrode in the welding direction, with the same rigidly connected and related to a control system of the electrode guide is equipped on the weld seam axis, which is attached to the photo transmitter of the weld seam position connected. This control system of the electrode guidance in relation to the weld seam axis can contain additional shapers of the negative and positive signal, those of the right and left position of the photo transmitter of the weld seam position opposite the weld seam axis whose input to the output of this photo encoder, and the outputs to the corresponding inputs of an additional summator are connected, the is connected to the input of an additional integrator, the outputs of which are connected to one of the inputs of a logical coincidence circuit are connected, and to whose second input is an integrator of the follow-up system for the motion control Electrode connected with respect to the joint of the weldments, during its exit is connected to the control block of the electrode guide.

Die erfindungsgemäße Einrichtung kann ein Steuersystem des Schweißstroms enthalten, einschließend die'folgenden hintereinandergeschalteten Einheiten: eine Meßeinheit der Stoßfugenbreite der Schweißteile, eine Korrektureinheit des Schweißstroms und einen Schweißstromregler, wobei der Eingang des Meßeinheit der Stoßfugenbreite an den Fotogeber der Stoßlage, und der Ausgang des Schweißstromreglers an die Schweißelektrode angeschlossen sind, ferner ein Steuersystem der Vorschubgeschwindigkeit des Zusatzdrahtes, aus den folgenden hintereinandergeschalteten Einheiten: eine Meßeinheit der Schweißnahtbreite, deren Eingang an den Fotogeber der Schweißnahtlage angeschlossen ist; eine Korrektureinheit der Vorschubgeschwindigkeit des Zusatzdrahtes und einen Regler der Vorschubgeschwindigkeit des Zusatzdrahtes, dessen Ausgang an die Schweißelektrode angeschlossen ist.The device according to the invention can contain a control system for the welding current, including the following units connected in series: a unit for measuring the width of the butt joint of the welded parts, a unit for correcting the welding joint Welding current and a welding current regulator, the input of the measuring unit of the butt joint width being connected to the photo transmitter of the joint position and the output of the welding current regulator to the welding electrode, furthermore a control system of the feed rate of the filler wire, consisting of the following units connected in series: a measuring unit of the welding seam width, its input is connected to the photo transmitter of the weld seam layer; a correction unit for the feed rate of the filler wire and a controller for the feed rate of the filler wire, the output of which is connected to the welding electrode.

Es ist erwünscht, daß die erfindungsgemäße Einrichtung eine "Verbotsschaltung" der Bewegung der Schweißelektrode enthält, deren Eingang mit dem Folgesystem der Bewegungsführung der Schweißelektrode in bezug auf den Stoß der Schweißteile, und deren Ausgang mit den Steuersystem der Elektrodenführung in bezug auf die Schweißnaht, mit dem Steuersystem des Schweißstroms, mit dem Steuersystem der Vorschubgeschwindigkeit des Zusatzdrahtes sowie mit dem Folgesystei der Bewegungsführung der Schwißelektrode verbunden ist.It is desirable that the device according to the invention have a "prohibition circuit" the movement of the welding electrode, the input of which is connected to the follow-up system of the Movement guidance of the welding electrode in relation to the joint of the welding parts, and their output with the control system of the electrode guide in relation to the weld, with the welding current control system, with the feed rate control system of the additional wire as well as with the follow-up system of the motion control of the welding electrode connected is.

Zweckmäßigerweise wird diese Verbotsschaltung der Schweißelektrodenführung aus folgenden hintereinandergeschalteten Teilen aufgebaut: einer Triggereinheit, einer logischen "ODER-Schaltung", einem Verbotstrigger und einem Steurschalter, wobei der Eingang der Triggereinheit und die anderen Eingänge der logischen "Oderschaltung" an die Ausgänge der entsprechenden Former des negativen und des positiven Signal.This prohibition circuit of the welding electrode guide is expediently made up of the following parts connected in series: a trigger unit, a logical "OR circuit", a prohibition trigger and a control switch, whereby the input of the trigger unit and the other inputs of the logical "OR circuit" to the outputs of the corresponding formers of the negative and positive signal.

des Folgesystems der Bewegungsführung der Schweißelektrode angeschlossen sind, und ein weiterer Eingang des "Verbotstrig-@ers" an den Ausgang des Synchronisators des gleichen Folgesystems, während der Ausgang des Steuerschalters an den Summatoreingang des Folgesystems, an den Eingang des zusätzlichen Summators des Steuersystems der Schweißelektrodenführung in bezug auf die Schweißnahtachse, an den Eingang der Korrektur- einheit des Schweißstroms des Steuersystems des Schweißstroms und an den Eingang der Korrektur- einheit der Vorschubgeschwindigke lt des Zusatzdrahtes des Steuersystems der Vorschubgeschwindigkeit des Zusatzdrahtes angeschlossen ist.of the follow-up system for the movement control of the welding electrode are, and another input of the "prohibition trigger" to the output of the synchronizer of the same slave system, while the output of the control switch is connected to the summator input of the slave system to the input of the additional summator of the control system Welding electrode guide in relation to the weld seam axis, to the input of the correction unit of welding current of the control system of welding current and to the input the correction unit of the feed rate of the additional wire of the control system the feed rate of the additional wire is connected.

Um das Wesen der erfindungsgemäßen Einrichtung zum Führen der Elektrode am Stoß der Schweißteile verständlicher zu machen, wird nachstehend ein konkretes Beispiel anhand der beiliegenden Zeichnungen ausführlich beschrieben. Es zeigt Fig. 1 das gesamte Blockschaltbild der erfindungsgemäßen Einrichtung zum Führen der Elektrode am Stoß der Schweißteile; Fig. 2 das elektrische Prinzipschaltbild des Folgesystems der Bewegungsführung der Elektrode am Stoß der Schweißteile gemäß der Erfindung. To the essence of the device according to the invention for guiding the electrode To make it easier to understand at the joint of the welded parts, a concrete example is given below Example described in detail using the accompanying drawings. It shows Fig. 1 shows the entire block diagram of the device according to the invention for guiding the electrode at the joint of the welded parts; 2 shows the basic electrical circuit diagram of the subsequent system the movement control of the electrode at the joint of the welded parts according to the invention.

Fig. 3 (a, b, c, d, e, f, g, h, i) die Zeitdiagramme des Signaldurchgangs am Ausgang der einzelnen Einheiten der erfindungsgemäßen Einrichtung. Fig. 3 (a, b, c, d, e, f, g, h, i) the timing diagrams of the signal passage at the output of the individual units of the device according to the invention.

Die erfindungsgemäße Einrichtung zum Führen der Elektrode am Stoß der Schweißteile enthält einen Fotogeber 1 (Fig. 1) der Stoßlage 2, welcher mit der Schweißelektrode 3 starr verbunden und vor ihr in der Schweißrichtung angeordnet ist, sowie eine Folgesystem 1 der Bewegungsführung dieser Elektrode 3 in bezug auf die Stoßachse 2 der Schweißteile 4 und 5.The device according to the invention for guiding the electrode at the joint of the welded parts contains a photo encoder 1 (Fig. 1) of the joint layer 2, which is rigidly connected to the welding electrode 3 and is arranged in front of it in the welding direction, as well as a follow-up system 1 for the movement control of this electrode 3 in relation to the joint axis 2 of the welded parts 4 and 5.

Das Folgesystem I der Bewegungsfiihrung der Schweißelektrode 3 in bezug auf den Stoß 2 der Schweißteile 4 und 5 enthält seinerseits einen Umformer 6 des Ausgangssignals des Fotogebers 1, Former 7 eines negativen Signals und 8 eines positiven Signals, welche der rechten und linken Lage des Fotogebers 1 in bezug auf den Stoß 2 entsprechen, einen Synchronisator 9, ein Summierglied 10, einen Integrator 11, eine Steuereinheit 12 des Stellglieds 13 der Führung der Schweißelektrode 3 in bezug auf die Stoßachse 2 der Schweißteile 4 und 5.The follow-up system I of the movement control of the welding electrode 3 in With regard to the joint 2 of the welded parts 4 and 5, in turn, contains a converter 6 of the output signal of the photo encoder 1, 7 a negative signal shaper and 8 a positive signal, which the right and left position of the photo transmitter 1 with respect correspond to the shock 2, a synchronizer 9, a summing element 10, an integrator 11, a control unit 12 of the actuator 13 for guiding the welding electrode 3 in relation to the joint axis 2 of the welded parts 4 and 5.

Der Fotogeber 1 der Stoßlage 2 ist über dem Stoß 2 der Schweißteile 4 und 5 angeordnet und besteht aus einem Projektions- und einem Empfangssystem (hier und weiterhin auf den Figuren nicht gezeigt). Das Projektionssystem erzeugt einen Lichtfleck auf einem kleinen Abschnitt des zu prüfenden Stoßes 2, während in der Bildfläche des Objektivs des Empfangssystems eine bewegliche und eine unbewegliche Blende angeordnet sind. Die unbewegliche Blende mit einer Segmentöffnung bestimmt das Blickfeld des Fotogebers 1. Die bewegliche Blende mit einer Spaltöffnung läßt bei der Drehung einen Lichtstrom auf das lichtempfindliche Element des Fotogebers 1 so daß an dessen Belastung das Ausgangssignal des Fotogebers 1 gebildet wird. Der Fotogeber 1 der Stoßlage 2 ist an den Eingang des Umformers 6 des Ausgangssignals des Fotogebers 1 angeschlossen, dessen Ausgang mit den Eingängen der Former 7 des negativen Signals uiid 8 des positiven Signals sowie des Synchronisators 9 verbunden ist. Der Ausgang dieses Synchronisators 9 ist an die anderen Eingänge der Former 7 und 8 angeschlossen, während der Ausgang jedes Formers 7 des negativen Signals und 8 des positiven Signals mit dem entsprechenden Eingang des Summators 10 verbunden ist. Der Ausgang des Summators 10 ist mit dem Integrator 11 und von dort über die Koinzidenzschaltung- 14 eines Steuersystems II mit dem Eingang der Steuereinheit 12 des Stellgliedes 13 verbunden. Der Ausgang der Steuereinheit 12 ist an das Stellglied 13 der Fülirung der Schweißelektrode 3 in bezug auf die Stoßachse 2 der Schweißteile 4 und 5 angeschlossenO Um die Qualität der Schweißnaht 15 zu erhöhen, d.h. um eine Abweichung der Stoßachse 2 von der. Ilahtachse 15 bei während des Schweißprozesses auftretenden technologischen Störun..,en zu beseitigen, wird in der Einrichtung zum Führen der Elcktrode 3 am Stoß 2 der Schweißteile 4 und 5 auch ein Fotogeber 16 der Nahtlage 15 sowie oin Steuersystem ri der Führung der Schweißelektrode 3 in, bezug auf die Schweißnahtachse 15 verwendet.The photo transmitter 1 of the joint layer 2 is above the joint 2 of the welded parts 4 and 5 and consists of a projection and a receiving system (here and further not shown on the figures). The projection system creates one Light spot on a small section of the joint to be tested 2, while in the Image surface of the lens of the receiving system one movable and one immovable Aperture are arranged. The immovable aperture is determined by a segment opening the field of view of the photo transmitter 1. The movable diaphragm with a slit opening leaves when rotating, a flux of light hits the photosensitive element of the photo transmitter 1 so that the output signal of the photo encoder 1 is formed at its load. The photo encoder 1 of the joint layer 2 is connected to the input of the Converter 6 of the output signal of the photo encoder 1 is connected, its output with the inputs the former 7 of the negative signal uiid 8 of the positive signal and the synchronizer 9 is connected. The output of this synchronizer 9 is to the other inputs the former 7 and 8 connected, while the output of each former 7 of the negative Signal and 8 of the positive signal with the corresponding input of the summer 10 is connected. The output of the summer 10 is to the integrator 11 and from there via the coincidence circuit 14 of a control system II with the input of the Control unit 12 of the actuator 13 connected. The output of the control unit 12 is to the actuator 13 of the filling of the welding electrode 3 with respect to the joint axis 2 of the welded parts 4 and 5 connectedO In order to improve the quality of the welded seam 15 increase, i.e. by a deviation of the joint axis 2 from the. Ilahtachse 15 at during the technological disturbances occurring during the welding process in the device for guiding the electric electrode 3 at the joint 2 of the welding parts 4 and 5 also a photo encoder 16 of the seam layer 15 and oin control system ri the management of the Welding electrode 3 in FIG. 3 is used with respect to the weld axis 15.

Das Steuersystem II der Füiirrnig der Elektrode 5 in bezug auf die Achse der Schweißnaht 15 enthält seinerseits Zusatzformer 17 des negativen Signals und 18 des positiven Signals, welche der rechten und der linken Lage dieses Fotogebers 16 in bezug auf die Achse der Schweißnaht 15 entsprechen, sowie einon zusätzlichen Summator 19, einen zusätzlichen Integrator 20 und die bereits erwähnte logische Koinzidenzschaltung 14. The control system II of the filling of the electrode 5 with respect to the The axis of the weld 15 in turn contains additional shaper 17 of the negative signal and 18 of the positive signal, which are the right and left positions of this photocoder 16 correspond with respect to the axis of the weld 15, as well as einon additional Summator 19, an additional integrator 20 and the already mentioned logic Coincidence circuit 14.

Der Fotogerber 16 der Lage der Schweißnaht 15 ist mit der Elektrode 3 starr verbunden und hinter ihr in der Schweißrichtung angeordnet. Der Ausgang dieses Fotogebers 16 ist mit dem Eingang der Zusatzformer 18 des positivon Signals und 17 des nogativen Signals verbunden, deren Ausgänge an den Eingang des Zusatsummators 19 angeschlosson sind, Der Ausgang des Zusatzsummaters 19 ist mit dom Zusatzintegrator 20 verbunden, welcher an den Eingang der logischen Koinzidenzschaltung 14 angeschlossen ist. Tritt ein Nichtübereinstim@@@ gssignal auf, das einer Verstollung der Nahtachse 15 gegenüber der Stoßachse 2 entspricht, so schließt die logische Koinzidensschaltung 14 das Stouersystem II der Führung der Schweißelektrode 3 in bezug auf die Achse der der Schweißnaht 15 an den Eingang der Steueri@heit 12 des Stellglieds 13der Führung der Elektrode 3 in bezug auf die Achse des Stoßes 2 der Schweißteile 4 und 5 an. The photographer 16 of the location of the weld 15 is with the electrode 3 rigidly connected and arranged behind her in the welding direction. The exit this photo transmitter 16 is the input of the additional shaper 18 of the positon signal and 17 of the negative signal, the outputs of which are connected to the input of the additional summator 19 are connected, the output of the additional totalizer 19 is with the additional integrator 20 connected, which is connected to the input of the logical coincidence circuit 14 is. If a mismatch occurs, which indicates that the seam axis has become blocked 15 corresponds to the impact axis 2, the logical coincidence circuit closes 14 the control system II for guiding the welding electrode 3 with respect to the axis that of the weld 15 to the input of the control unit 12 of the actuator 13der Guiding the electrode 3 with respect to the axis of the joint 2 of the welding parts 4 and 5 at.

Außerdem ist in der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Erhaltung einer konstanten Breite der Schweißnaht 15 während des Schweißprozesdes eine Korrchtur des Schweißstroms und der Vorschubgeschwindigkeit des Z@satgerahtes (nicht gezeigt) vorgesehen. Für diesen Zweck ist sie mit einem Steuersystem III des Schweißstroms und einem Steuersystem IV der Vorschnbageschwindigkeit des Zusatzdrahtes ausgerüstet. In addition, in the device according to the invention to maintain a constant width of the weld seam 15 during the welding process a correction the welding current and the feed rate of the Z @ satgerahtes (not shown) intended. For this purpose it is equipped with a control system III of the welding current and a control system IV of the advance speed of the filler wire.

Das Steuersystem III des Schweißstroms enthält seiner- seits einen Meßblock 21 der Spaltbreite im Stoß 2, eine Korrektureinheit 22 des Schweißstroms und einen Schweißstromregler 23, welche miteinander in Reihe geschaltet sind. Der Ausgang des Fotogebers 1 der Stoßlage 2 ist an den Eingang der Meßeinheit 21 der Spaltbreite im Stoß 2 angeschlossen.The control system III of the welding current contains its- on the other hand, a measuring block 21 of the gap width in the joint 2, a correction unit 22 of the welding current and a welding current regulator 23, which are connected to one another in series. The output of the photo transmitter 1 of the joint layer 2 is connected to the input of the measuring unit 21 of the gap width in the joint 2.

Der Ausgang des Reglers 23 ist mit der Schweißelektrode 3 verbunden.The output of the controller 23 is connected to the welding electrode 3.

Das Steuersystem IV der Vorsehubgeschwindigkeit des Zusatzdrahtes enthält eine Meßeinheit 24 der Breite der Schweißnaht 15, eine Korrektureinheit 25 der Vorschubgeschwindig keit des Zusatzdrahtes sowie einen Regler 26 der Vorschubgeschwindigkeit des Zusatzdrahtes, welche miteinander in Reihe geschaltet sind.The control system IV of the feed rate of the filler wire contains a measuring unit 24 of the width of the weld seam 15, a correction unit 25 of the feed speed of the additional wire and a controller 26 of the feed speed of the additional wire, which are connected in series with one another.

Der Ausgang des Fotogebers 16 der Lage der Naht 15 ist an den Eingang des Meßblocks 24 der Breite der Schweißnaht 15 angeschlossen. Der Ausgang des Reglers 26 ist mit der Schweißelektrode 3 verbunden.The output of the photo transmitter 16 of the location of the seam 15 is at the input of the measuring block 24 of the width of the weld 15 connected. The output of the controller 26 is connected to the welding electrode 3.

Um eventuellen Abweichungen der Einrichtung bei der Führung der Schweißelektrode 3 an der Achse des Stoßes der Schweißteile 4 und 5 bei äußeren Störungen sowie beim Schweißen mit zusätzlichen Heften (ebenfalls nicht gezeigt) vorzubeugen,/ ist eine "Verbotsschaltung" V vorgesehen. Die Verbotsschaltung V enthält eine logische "Oderschaltung" 27, eine Triggereinheit 28 mit einem Zähleingang, einen "Verbotstrigger" 29 und einen Steuerschalter 30. Die Eingänge der logischen ODER-Schaltung 27 sind an den Ausgang der'Triggereinheit 28 und an die entwrechenden Ausgänge der Former 7 des negativen Signals und des Formers 8 des positiven Signals des Folgesystems 1 der Führung der Elektrode 3 in bezug auf den Stoß 2 der Schweißteile 4 uxld 5 angeschlossen. Der Ausgang der logischen "ODER-Schaltung" 27 sowie der Ausgang des Synchronisators 9 sind an die entsprechenden Eingänge des "Verbotstriggers" 29 angeschlossen.About any deviations in the device when guiding the welding electrode 3 on the axis of the joint of the welded parts 4 and 5 in the event of external faults and in the Preventing welding with additional tack (also not shown) is one "Prohibited circuit" V provided. The prohibition circuit V contains a logical "OR circuit" 27, a trigger unit 28 with a counting input, a "prohibition trigger" 29 and a control switch 30. The inputs of the logical OR circuit 27 are to the Output of the trigger unit 28 and to the corresponding outputs of the former 7 of negative signal and the shaper 8 of the positive signal of the following system 1 of the Leading of the electrode 3 with respect to the joint 2 of the welded parts 4 and 5 connected. The output of the logical "OR circuit" 27 and the output of the synchronizer 9 are connected to the corresponding inputs of the "prohibition trigger" 29.

Der Ausgang des "Verbotstriggers" 29 ist an den Eingang des Steuersch alters 30 angeschlossen. The output of the "prohibition trigger" 29 is at the input of the control switch age 30 connected.

Das Prinzipschaltbild des Folgesystems der Führung der Elektrode in bezug auf die Stoßachse der Schweißteile ist folgenderweise ausgeführt. Der Ausgang des Fotogebers 1 (Fig. 1) der Lage des Stoßes 2 ist durch den Widerstand R1 und die Kapazitat C1 (Fig. 2) an den Umformer 6 (Fig. 1) des Ausgangssignals des Fotogebers 1 angeschlossen. Dieser Umformer ist nach der Schmidt-Schaltung, mit Hilfe der Transistoren T1 und T2 (Fig. 2) aufgebaut. Der veränderliche Widerstand R2 (Fig. 2) dient zum Regeln des Pegels des Eingangssignals des Gebers 1 (Fi;;. 1). Der Ausgang des Umformers 6 ist durch die Kapazität c9 (Fig. 2) an den Eingang des Formers des negativen Signals 7 (Fig. 1) angeschlossen. Dieser Former 7 ist nach der Schaltung eines symmetrischen Triggers mit don@ Trioden T3 und T4 (Fig. 2) aufgebaut. Der Umformer 6 ist durch die Kapazität C und eine mit einer Triode T5 aufgebaute Abgleichstufe an den Former des positiven Signals 8 (Fig. 1), welcher analog dem Former des negativen Signals 7 nach dem Schaltbild eines symmetrischen Triggers aufgebaut ist, angeschlossen.The basic circuit diagram of the subsequent system for guiding the electrode in relation to the joint axis of the welding parts is designed as follows. The output of the photo transmitter 1 (Fig. 1) of the position of the joint 2 is connected to the converter 6 (Fig. 1) of the output signal of the photo transmitter 1 through the resistor R1 and the capacitance C1 (Fig. 2). This converter is based on the Schmidt circuit with the aid of transistors T1 and T2 (FIG. 2). The variable resistor R2 (Fig. 2) is used to regulate the level of the input signal of the encoder 1 (Fi ;;. 1). The output of the converter 6 is connected through the capacitance c9 (FIG. 2) to the input of the former of the negative signal 7 (FIG. 1). This shaper 7 is constructed according to the connection of a symmetrical trigger with don @ triodes T3 and T4 (FIG. 2). The converter 6 is connected to the former of the positive signal 8 (FIG. 1) by the capacitance C and a balancing stage constructed with a triode T5, which is constructed analogously to the former of the negative signal 7 according to the circuit diagram of a symmetrical trigger is connected.

Der Ausgang des Umformers 6 des Ausgangssignals des Fotogebers 1 ist durch die Kapazität C4 (Fig. 2) an den Synchronisator 9, der nach dem Schema eines asymmetrischen Triggers mit den Transistoren T6 und T7 (Fig. 2) aufgebaut ist, angeschlossen, während der Ausgang des Synchronisators 9 (Fig. 1) über das differenzierende Netzwerk (Kondensator C5 (Fig. 2) - Widerstand R3) an die anderen Eingänge der Former 7 und 8 sowie an die Verbotsschaltung V angeschlossen ist. Die Regelung der Dauer des durch den Synchronisator 9 formierten Impulse erfolgt mit Hilfe des Widerstandes R4 (Fig. 2) und des Kondensators C6. Der Ausgang des Formers der negativen Signale 7 ist an den Summator 10 (Fig. 1) und durch die Kapazität C7 (Fig. 2) an die Triggereinheit 28 mit einem Zähleingang (Fig. 1) angeschlossen. Die Ausgänge der Former 7 des negativen Signals und des Formers 8 des positiven Signals sind an den Eingang des Summators 10 und der logischen "Oderschaltung" 27 der Verbotseinheit V angeschlossen. Der Summator 10 ist durch die Steuerschalter aus den Transistoren T8, , Tg (Fig. 2) gebildet, an deren Ausgang die Steuerschalter des Integrators 11, aufgebaut aus den Transistoren, T T1l, geschaltet sind, an welche das integrierende Netzwerk R5' C8 angeschlossen ist. Der Ausgang des integrierenden Netzwerks ist mit dem Eingang eines Einhalbperiodenmodulators 31 der Steuereinheit 12 (Fig. 1) des Stellwerks 13 durch die Diodenbegrenzer D1, D2 (Fig. 2) und den Widerstand R6 verbunden. Der Linhalbperiodenmodulator 31 enthält zwei Schalter, welche aus den Transformatoren 32 und den Transistorejn T12, T13 und T14, T15 entsprechend zusammengebaut sind. Der Ausgang des Modulators 31 ist mit einem, aus den Transistoren T16 und T17 bestehenden Verstärker verbunden, dessen Ausgang seinerseits mit den Eingängen der asymmetrischen Trigger eines anderen Modulators 33, verbunden ist, welche die Transistoren T18, T19 und T20 T21 enthalten. Die anderen Eingänge der gleichen Trigger werden von der Spannung gegenphasig gespeist, während ihr Ausgang durch die @@@ Transiatoren T22 bis T27 bestehenden Schalter 34 @@@ den Eingang der Steuereinheit 12 (Fig. 1) des Stellglieds 13 der Querverstellung der Schweißelcktrode 3 angeschlossen ist.The output of the converter 6 of the output signal of the photo encoder 1 is through the capacity C4 (Fig. 2) to the synchronizer 9, which according to the scheme of a asymmetrical trigger with the transistors T6 and T7 (Fig. 2) is connected, while the output of the synchronizer 9 (Fig. 1) via the differentiating network (Capacitor C5 (Fig. 2) - resistor R3) to the other inputs of the former 7 and 8 and is connected to the prohibition circuit V. The regulation of the duration of the The pulses formed by the synchronizer 9 take place with the aid of the resistor R4 (Fig. 2) and the capacitor C6. The output of the negative signal shaper 7 is to the summator 10 (Fig. 1) and through the capacitance C7 (Fig. 2) to the trigger unit 28 connected to a counting input (Fig. 1). The outputs of the shaper 7 of the negative Signal and the shaper 8 of the positive signal are at the input of the summer 10 and the logical "OR circuit" 27 of the prohibition unit V connected. Of the Summator 10 is through the control switch from the transistors T8,, Tg (Fig. 2) formed, at the output of which the control switch of the integrator 11, built up from the transistors, T T1l, are connected to which the integrating network R5 ' C8 is connected. The output of the integrating network is with the input a half-period modulator 31 of the control unit 12 (Fig. 1) of the signal box 13 through the diode limiters D1, D2 (Fig. 2) and the resistor R6. Of the Half-period modulator 31 contains two switches, which are off transformers 32 and transistors T12, T13 and T14, T15, respectively are assembled. The output of the modulator 31 is one of the transistors T16 and T17 existing amplifier connected, its output in turn with the Inputs of the asymmetrical trigger of another modulator 33, is connected, which contain the transistors T18, T19 and T20 T21. The other entrances to the same triggers are fed by the voltage in phase opposition while their output through the @@@ transiators T22 to T27 existing switches 34 @@@ the input of the Control unit 12 (Fig. 1) of the actuator 13 of the transverse adjustment of the welding electrode 3 is connected.

Die Steuereinheit 12 (Fig. 2) ist nach der Brückenschaltu@@ mit den Transistoren T28 - T31 (Fig. 2) aufgebaut, wobei der Ausgang dieser Schaltung an den Anker (Auf dem @ild nicht gezeigt) des Stellglieds 13 (Fig. 1) der Führung der Schweißelektrode 3 angeschlossen ist.8 Der Ausgang d e s Formers 7 des negativen Signals ist an die Triggereinheit 28 angeschlossen. Die Trigger dieser Einheit s i n d hintereinandergeschaltet und nach einem Schema, ähnlich de Former 7 zusammengebaut, Der Ausgang der Triggereinheit 28 ist gemeinsam mit den Ausgangen der Former 7 und 8 an die Eingange der logischen "Oderschaltung" 27 anges@@lossen. Die Oderschaltung ist mit den Dioden D3, D4, D5 (Fig. 2) aufgebaut. Der Ausgang der "ODER-Schaltung" 27 ist mit einem Eingang des "Verbotstriggers" 29 verbunden. Der "Verbotstrigger" 29 ist mit den Transistoren T32 und T33 aufgebaut. Der Ausgang der "Verbotstriggers" 29 (Fig. 1) liegt am Steuerschalter 30, welcher die Transistoren T34-T36 (Fig. 2) enthält, deren Ausgang an die Schaltung des Summators 10 angeschlossen ist.The control unit 12 (Fig. 2) is after the Brückenschaltu @@ with the Transistors T28 - T31 (Fig. 2) constructed, the output of this circuit on the armature (not shown on the picture) of the actuator 13 (Fig. 1) of the guide Welding electrode 3 is connected. 8 The output of the former 7 of the negative Signal is connected to the trigger unit 28. The triggers of this unit s i n d connected in series and assembled according to a scheme, similar to de former 7, The output of the trigger unit 28 is common to the outputs of the former 7 and 8 to the inputs of the logical "Oderschaltung" 27 ans @@ lossen. The OR circuit is constructed with the diodes D3, D4, D5 (Fig. 2). The output of the "OR circuit" 27 is connected to an input of the “prohibition trigger” 29. The "ban trigger" 29 is connected to transistors T32 and T33 built up. The exit the "prohibition trigger" 29 (Fig. 1) is on the control switch 30, which the transistors T34-T36 (Fig. 2), the output of which is connected to the circuit of the summator 10 is.

Die Einrichtung zum Führen der Elektrode an Stoß der Schweißteile arbeitet folgenderweise. The device for guiding the electrode in abutment with the welded parts works as follows.

Der Fotogeber 1 (Fig. 1) der Stoßlage 2 tastet die zu schweißende Fläche vor der Schweißelektrode 3 in deren Bewegungsrichtung ; ab und erzeugt die nötige Informatioll über die Stoßlage 2 der Schweißteile in bezug auf die optische Achse dieses Fotogebers 1 und folglich auch auf die Schweißelektrode 3. Das Ausgangssignal U1 (Fig. 3a) vom Fotogeber 1 (Fig. 1) wird durch den Umformer 6 in eine Reihe rechteckiger Impulse U2 (Fig. 3b) verwandelt, deren Dauer T dem blickfeld des Fotor;ebers 1 (Fig. 1) entspricht. Die Folgefrequenz dieser Impulse entspricht der Drehgeschwindigkeit der Tastscheibe des Fotogebers 1. Liegt der Stoß im Blickfeld des Fotogebers 1, so teilt sich der Ausgangsimpuls des Umformers 6 in znei Impulse und T2 (Fig. 3b). Die Dauer # des Zeitintervalls zwischen den Impulsen entspricht der Spaltbreite im Stoß 2 (Fig. 1). The photo encoder 1 (Fig. 1) of the butt layer 2 scans the one to be welded Area in front of the welding electrode 3 in the direction of movement thereof; and generates the Necessary information about the butt position 2 of the welded parts in relation to the optical Axis of this photo transmitter 1 and consequently also on the welding electrode 3. The output signal U1 (Fig. 3a) from the photo encoder 1 (Fig. 1) is made more rectangular by the converter 6 in a row Pulses U2 (Fig. 3b) transformed, the duration T of which is the field of view of the photor; boar 1 (Fig. 1) corresponds. The repetition frequency of these pulses corresponds to the speed of rotation the sensing disc of the photo encoder 1. If the joint is in the field of view of the photo encoder 1, so the output pulse of the converter 6 is divided into two pulses and T2 (Fig. 3b). The duration # of the time interval between the pulses corresponds to the gap width in joint 2 (Fig. 1).

Die Dauer jedes der Impulse T1 sind T2 (Fig. 3b) kennzeichnot die Verschiebung des Stoßes 2 gegenüber der optischen Achse des Foto;ebers 1 (Fig. 1). Füllt die optische Achse des Fotogebers 1 mit der Stoßachse 2 zusammen, so sind diese beiden Impulse T1 und T2 (Fig. 3b) von gleicher Dauer. Das Ausgangssignal des Umformers 6 (Fig. 1) gelangt an die Eingänge der Former 8 des positiven Signals und 7 des negativen Signals, wiche entsprechend einen positiven Impuls U3 (Fig. 3c) und einen negativen Impuls U4 (Fig. 3d) formieren. Die Vorderflanke des positiven Impulses U3 (Fig. 3c) zum Zeitpunkt t1 fällt mit der Vorderflanke des Impulses U2 (Fig. 3b) des Blickfddes des Fotogebers der Stolage 2 (Fig. 1) zusammen, während die llinterflanke des positiven Impulses U3 (Fig. 3c), die dem Zeitpunkt t3 entspricht, mit der Hinterflanke des Stoßimpulses U2 (Fig. 3b) zusammenfällt.The duration of each of the pulses T1 is T2 (Fig. 3b) characterizing the Displacement of the joint 2 with respect to the optical axis of the photo; boar 1 (Fig. 1). If the optical axis of the photo transmitter 1 coincides with the joint axis 2, then these two pulses T1 and T2 (Fig. 3b) of equal duration. The output signal of the converter 6 (Fig. 1) reaches the inputs of the former 8 of the positive signal and 7 of the negative signal, accordingly gave way to a positive one Form pulse U3 (Fig. 3c) and a negative pulse U4 (Fig. 3d). The leading flank of the positive pulse U3 (Fig. 3c) at time t1 falls with the leading edge of the pulse U2 (Fig. 3b) of the gaze of the photo transmitter of the stack 2 (Fig. 1) together, during the llinterflank of the positive pulse U3 (Fig. 3c), the time t3, coincides with the trailing edge of the shock pulse U2 (Fig. 3b).

Die Vorderflanke des negativen Impulses U (Fig. 3d), welche dem Zeitpunkt t9 entspricht, fällt mit der Vorderflanke des Stoßimpulses U2 (Fig. 3b3 zusammen, während die Hinterflanke, die dem Zeitpunkt t4 entspricht, mit der Hinterflanke des Blickfeldimpulses U2 (Fig. 3b) zusammenfällt.The leading edge of the negative pulse U (Fig. 3d), which corresponds to the time t9, coincides with the leading edge of the shock pulse U2 (Fig. 3b3, while the trailing edge, which corresponds to time t4, with the trailing edge of the field of view pulse U2 (Fig. 3b) coincides.

Um Abweichungen in der Arbeit der Einrichtung beim Fehlen des Stoßimpulses bzw. beim Auftreten von Störungen zu vermeiden, kehrt der Synchronisator 9 (Fig. 1), an dessen Eingang die formierten Impulse U3 und U4 (Fig. 3c und 3d) zugeführt werden die Former 7 (Fig. 1) und 8 in ihren Ausgangszustand zurück. Die Dauer T5 (Fig. 3f) des nchronisatorimpulses 9 (Fig. 1) übersteigt die Dauer To des Blickfeldimpulses U2(Fig. 3b) des Fotogebers 1. Die formierten Impulse U3 und U4 (Fig. 3c und 3d) wurden im Summator 10 (Fig. 1) summiert, an dessen Ausgang das Signal U5 (hig. 3e) abgenommen wird. Dieses Signal U5 wird im Integrator 11 (Fig. 1) in eine Gleichspannung verwandelt, deren Vorzeichen der Polarität des Impulses von längerer Dauer entspricht. Dadurch wird die Verschiebungseinrichtung der Elektrode 3 in bezug auf die Achse des Fotogebers 1 bestimmt, Das Abweichungssignal ;elangt vom Integrator 11 zur Koinzidenzschaltung 14,welche es bei Fehlen eines "Verbotssignals" vom Steuersystem II zur Steuereinheit12des Stell;lieds 13 der Führung der Schweißelektrode 3 an der Stoßachse 2 durchläßt. Je nach der Polarität des Abweichungs signals verstellt diese Steuereinheit 12 das Stellglied 13 der Ftüirung der Schweißelektrode in die erforderliche Richtung bezüglich der Stoßachse 2. Wird während des Schweif3ens eine Verschiebung der Nahtachse 15 gegenüber der Stoßachse 2 festgestellt, so verlzendet mal um eine einwandfreie Schweißnaht zu erhalten, das Steuersystem 11 der Führung der Steuerelektrode 3 in bezug auf die Achse der Schweißnaht 15.About deviations in the work of the device in the absence of the shock pulse or if faults occur, the synchronizer 9 (Fig. 1), at the input of which the formed pulses U3 and U4 (Fig. 3c and 3d) are fed the former 7 (Fig. 1) and 8 return to their original state. The duration T5 (Fig. 3f) of the chronizer pulse 9 (Fig. 1) exceeds the duration To of the field of view pulse U2 (Fig. 3b) of the photo transmitter 1. The formed pulses U3 and U4 (Fig. 3c and 3d) were added up in the summator 10 (Fig. 1), at the output of which the signal U5 (hig. 3e) is removed. This signal U5 is converted into a direct voltage in the integrator 11 (FIG. 1) transformed, the sign of which corresponds to the polarity of the pulse of longer duration. Thereby the displacement device of the electrode 3 with respect to the axis of the photo encoder 1 determines, the deviation signal; arrives from the integrator 11 to the coincidence circuit 14, which in the absence of a "prohibition signal" from the control system II to the control unit 12des Actuator 13 of the guide of the welding electrode 3 on the joint axis 2 lets through. Depending on the polarity of the deviation signal, this control unit 12 adjusts the Actuator 13 for guiding the welding electrode in the required direction with respect to the joint axis 2. If a shift of the seam axis 15 found in relation to the joint axis 2, it was then twisted around a flawless weld seam to obtain the control system 11 of the guidance of the control electrode 3 with respect to the axis of the weld 15.

Der Fotogeber 16 der L,age der Naht 15 ist hinter der Schweißelcktrode 3 angeordnet und überwacht die Schweißnaht 15 in seinem Blickfeld. Die optischen Achsen der Fotogeber 16 und 1 der Nahtlage 15 und der Stoßlage 2 sind in Ubereinstimmung gebracht Dcls Ausgangssignal U7 (Fig. 3g) des Fotogebers 16 (Fig. l) der Nahtlage 15 enthält die Information über die Breite (Fig, 3g) der Schweißnaht 15 und deren Lage in bezug auf die Stoßachse 2 (Fig. 1) der Schweißteile 4 und 5. Die ses Signal U7 (Fig. g) wird bei vorgegebenem Rauschpegel Uo am Eingang des Fotogebers 16 (Fig. 1) abgetrennt und gelangt an die entsprechenden Eingänge der Zusatzformer 17 des negativen Signals und 18 des positiven Signals. Der Zusatzformer 18 erzeugt Impulse U8 (Fig. 3h) von positiver Polarität und der Dauer T6 welche dem Zeitintervall t5-t7 entspricht. Der Zusatzformer 17 (Fig. 1) erzeugt Impulse Ug (Fig. 3i) von negativer Polarität und der Dauer D welche dem Zeitintervall t6-t8 entspricht. Vom Ausgang der Zusatzformer 17 und 18 gelangen die Impulse U8 und U9 (Fig. 3h, 3i) an den Eingang des Zusatzsummators 19 (Fig. 1) und des Integrators 20. Am Ausgang des Integrators 20 ird ein Abweichungs-signal erzoW;t, welches der Differenz T6 und T7 der Der der Impulse U8 und Ug (Fi-. 3h und 3i) proportional ist und eine Gleichspannung, mit einer dem Impuls von längerer Dauer entsprechenden Polarität darstellt. Dieses Abweichungs signal gelangt in die logische Koinzidenz- schaltung 14 (Fig. 14). Die Schaltung 14 blockiert den Weg des Ausgangssignals des Folgesystems 1 der Führung der Elektrode 3 in bezug auf die Stoßachse 2 der Schweißteile 4 und 5 zur Steuereinheit 12 des Stellglieds 13 der Bewegung der Schweißelektrode 3. Die Steuereinheit 12 erhält ihre Steuereinwirkung vom Steuersystem 11 der Bewegung der Schweißelektrode 3 in bezug auf die Hahtachse 15, und die Elektrode 3 verschiebt sich seitlich, wodurch ein symmetrisches Durchschmelzen der Naht 15 in bezug auf die Stoßachse 2 so lange gewährleistet wird, bis das Abweichungssignal von diesem Steuersystem II verschwindet. The photo transmitter 16 of the position of the seam 15 is behind the welding rod 3 arranged and monitors the weld 15 in his field of vision. The optical Axes of the photo donors 16 and 1 of the seam layer 15 and the butt layer 2 are in agreement brought Dcls output signal U7 (Fig. 3g) of the photo transmitter 16 (Fig. 1) of the seam position 15 contains the information about the width (FIG. 3g) of the weld seam 15 and its Position in relation to the joint axis 2 (Fig. 1) of the weldments 4 and 5. This signal U7 (Fig. G) is given a given noise level Uo at the input of the photo encoder 16 (Fig. 1) and reaches the corresponding inputs of the additional formers 17 of the negative signal and 18 of the positive signal. The additional former 18 generates pulses U8 (Fig. 3h) of positive polarity and the duration T6 which corresponds to the time interval t5-t7 is equivalent to. The additional former 17 (Fig. 1) generates pulses Ug (Fig. 3i) of negative Polarity and the duration D which corresponds to the time interval t6-t8 corresponds. From the output of the additional formers 17 and 18, the pulses U8 and U9 arrive (Fig. 3h, 3i) to the input of the additional summer 19 (FIG. 1) and the integrator 20. At the output of the integrator 20 a deviation signal is generated, which corresponds to the difference T6 and T7 the der of the pulses U8 and Ug (Fi-. 3h and 3i) is proportional and one DC voltage, with a polarity corresponding to the pulse of longer duration represents. This deviation signal reaches the logical coincidence circuit 14 (Fig. 14). The circuit 14 blocks the path of the output signal of the slave system 1 of the guidance of the electrode 3 with respect to the joint axis 2 of the welding parts 4 and 5 to the control unit 12 of the actuator 13 of the movement of the welding electrode 3. The Control unit 12 receives its control from the control system 11 of the movement of the Welding electrode 3 with respect to the Hahtachse 15, and the electrode 3 moves laterally, creating a symmetrical melting of the seam 15 with respect to the shock axis 2 is guaranteed until the deviation signal from this Tax system II disappears.

Die logische Koinzidenzschaltung 14 beginnt nun wieder, ein Abweichungs signal des Folge systems I der Führung der Schweißelektrode 3 in bezug auf die Stoßachse 2 der Schweißteile 4 und 5 an den Steuerbloch 12 des Stellglieds 13 der Bewegung der Schweißelektrode 3 durchzulassen. Die Bewegung der Schweißelektrode 3 erfolgt wieder nach der Stoßachse 2 der Schweißteile 4 und 5.The logical coincidence circuit 14 now starts again, a deviation signal of the follow-up system I of guiding the welding electrode 3 with respect to the joint axis 2 of the welding parts 4 and 5 to the control hole 12 of the actuator 13 of the movement the welding electrode 3 to let through. The movement of the welding electrode 3 takes place again after the joint axis 2 of the welded parts 4 and 5.

Wie bereits erwähnt wurde, bietet die erfindungsgemäße Einrichtung auch die Möglichkeit einer Korrektur des Schweißstroms und der Vorschub geschwindigkeit des Zusatzdrahtes je nach der Spaltänderung im Stoß 2 und der Breite der Naht 15. In diesem Falle wird das Ausgangssignal U1 (Fig.f 3a) des Fotogebers 1 der Stoßlage 2 dem iiiang der Meßeinheit 21 der Spaltbreite in Stoß 2 zugeführt, wo das Stoßsignal aus dem Ausgangssignal des Fotogebers 1 ausgesondert wird und zur Korrektur- einheit 22 des Schweißstroms gelangt. Das Ausgangssignal der Korricktur- einheit 22 des Schweißstroms, das proportional der Spaltbreite ist, gelangt zum Schweißstromregler 23. Dieser Schweißstromregler 23 korrigiert den Schweißstrom je nach der Spaltänderung im Stoß 2 der Schweißteile 4 und 5. Die Meßeinheit 24 der Nahtbreite 15, welche an den Ausgang des Fotogebers 16 der Nahtlage 15 angeschlossen ist, sondert aus dem Ausgangssignal des Fotogebers 16 der Nahtlage 15 einen der Nahtbreite 15 preportionalen Impuls und führt diesen der Korrckt ur- aiieit 25- der Vorschub geschwindigkeit des Zusatzdrahtes zu. Dieser Korrekturblock 25 der Vorschub geschwindigkeit des Zusatdrahtes übt eine Steuerwirkung auf den Regler 26 der Vorschubgeschwindigkeit des Zusatzdrahtes je nach der Breitenänderung der l t 15 in bezug; auf die vorgegebene Breite aus. As already mentioned, offers the invention Facility also the possibility of correcting the welding current and the feed rate of the additional wire depending on the change in gap in joint 2 and the width of seam 15. In this case, the output signal U1 (Fig.f 3a) of the photo transmitter 1 becomes the joint position 2 fed to the iiiang of the measuring unit 21 of the gap width in joint 2, where the joint signal is separated from the output signal of the photo transmitter 1 and to the correction unit 22 of the welding current arrives. The output signal of the correction unit 22 des The welding current, which is proportional to the gap width, reaches the welding current regulator 23. This welding current regulator 23 corrects the welding current depending on the change in the gap in the joint 2 of the welded parts 4 and 5. The measuring unit 24 of the seam width 15, which is connected to the output of the photo transmitter 16 of the seam layer 15, separates the output signal of the photo transmitter 16 of the seam layer 15 one of the seam width 15 preportionalen Impulse and carries it out to correct the feed rate of the additional wire. This correction block 25 of the feed speed of the Additional wire has a control effect on the controller 26 of the feed rate of the additional wire depending on the change in width of the l t 15 in relation to; on the given Width.

Um eine sichere Arbeit der Einrichtung bei Störungen bzw. To ensure that the facility works safely in the event of malfunctions or

bei Heftschweißung zu gewährleisten, welche ein Fehlansprechen des Systems und eine Abweichung der Schweißelektrode 3 von der Stoßachse 2 verursachen kennen, wurde in der erfindungsgemäßen Einrichtung eine "Verbotsschaltung" vorgesehen. In order to guarantee tack welding, which cause a malfunction of the system and a deviation of the welding electrode 3 from the joint axis 2, a "prohibition circuit" was provided in the device according to the invention.

Bei einer Störung im Ausgangssignal U1 (Fig. 3a) des Fotogebers 1 (Fig. 1) der Stoßlage 2 können außer dem Stoßimpuls Störimpulse entstellen, welche ebenfalls durch die Former 7 und 8 geformt und von der Triggereinheit 2-8 gezählt werden.In the event of a fault in the output signal U1 (Fig. 3a) of the photo transmitter 1 (Fig. 1) of the impact position 2 can distort, besides the impact pulse, interference pulses, which also formed by the formers 7 and 8 and counted by the trigger unit 2-8 will.

Das Ausgangssignal der Triggereinheit 2k3 gelangt in die logische ODER-Schaltung 27 gemeinsam mit den formierten Impulsen Us und U4 (Fig. 3c und 3<1) der Former 7 (Fig. 1) und 8. Am Ausgang der ODER-Schaltung entsteht ein Potential, welches an einen der Eingänge des Verbotstriggers 29 zugeführt wird. Das Ausgangssignal des "Verbotstriggers" 29 ist an den Steuerschalter 30 angeschlossen, welcher beim Ansprechen des Triggers 29 den Weg der Signale zum Summator 10 und zum Integrator 11 des Folgesystems 1 der Führung der Elektrode 3 in bezug auf den Stoff r der Schweißteile 4 und 5 überbrückt. Dadurch sperrt das Ansprechen des "Verbotstriggers" 29 den Signalen den Weg zur Steuereinheit 12 des Stellglieds 13 der Bewegung der Schweißelektrode 3 nach dem Sto 2, so daß sich die Elektrode 3 während der Störung nach der vorgegebenen Richtung verstellt. Außerdem gelangt das Ausgangssignal des "Verbotstriggers" 29 in die Korrektureinheit 22 des Schweißstroms und blockiert den Weg dessen Ausgangssignals zum Eingang des Schweißstromregiers 23, wodurch die Möglichkeit einer falschen Änderung des Schweißstroms bei einer Störung im Ausgangssignal des Fotogebers 1 der Stoßlage 2 ausgeschlossen wird.The output signal of the trigger unit 2k3 reaches the logic OR circuit 27 together with the formed pulses Us and U4 (Fig. 3c and 3 <1) the former 7 (Fig. 1) and 8. At the output of the OR circuit, a potential arises, which is fed to one of the inputs of the prohibition trigger 29. The output signal of the "prohibition trigger" 29 is connected to the control switch 30, which at Response of the trigger 29 the path of the signals to the summator 10 and to the integrator 11 of the follow-up system 1 for guiding the electrode 3 with respect to the fabric r of the welded parts 4 and 5 bridged. As a result, the response of the "prohibition trigger" 29 blocks the signals the path to the control unit 12 of the actuator 13 of the movement of the welding electrode 3 after the Sto 2, so that the electrode 3 during the disturbance according to the predetermined Adjusted direction. In addition, the output signal of the “prohibition trigger” 29 arrives into the correction unit 22 of the welding current and blocks the path of its output signal to the input of the welding current regulator 23, eliminating the possibility of an incorrect change of the welding current in the event of a fault in the output signal of the photo transmitter 1 of the joint position 2 is excluded.

Bei einem Störsignal im Ausgangssignal des Fotogehers 16 der Nahtiage 15 werden die Ausgänge der Zusatzformer 17 und 18 auch noch an die "Verbotsschaltung" V (auf Fig. 1 ist dieser Auschluß nicht gezeigt) angeschlossen. Das Ausgangssignal der Verbotsschaltung V blockiert die der Korrektur- einheit 25 der Vorschubsgeschwindigkeit den des Zusatzdrahtes auf Regler 26 der Vorschubsgeschwind/igkeit des Zusatzdrahtes.In the event of an interfering signal in the output signal of the camera 16 of the seam position 15 are the outputs of the additional formers 17 and 18 also still on the "prohibition circuit" V (this exclusion is not shown in FIG. 1) is connected. The output signal of the prohibition circuit V blocks that of the correction unit 25 the feed speed that of the additional wire on controller 26 of the feed speed of the additional wire.

Betrachten wir nun die Reihenfolge des Signaldurchgangs nach der elektrischen Prinzipschaltung (Fig. 2) des Folgesystems der Bewegung der Elektrode 3 (Fig. 1) nach der Stoßachse 2 der Schweißteile 4 und 5. Let us now consider the order of the signal passage after the electrical principle circuit (Fig. 2) of the subsequent system of the movement of the electrode 3 (Fig. 1) after the joint axis 2 of the welded parts 4 and 5.

Sobald das Ausgangssignal des Fotogebers 1 an den Eingang des Umformers 6 (Fi. 2) gelangt, spricht der letztere an so daß von dessen Ausgang ein rechteckiger Impuls U2 (Fi , 3b) ausgeht, dessen Dauer T dem Blickfeld des Fotogebers 1 (Fig. 1) entspricht. Dieser Impuls wird vom Stoßimpuls, dessen Dauer (Fig. 3b) der Spaltbreite im Stoß 2 (Fig. 1) entspricht, in zwei Impulse geteilt. Die Dauer dieser Impulse T1 und T2 (Fig. 3b) entspricht der Verstellung der Stoßachse 2 (Fig.1) des Fotogebers 1 in bezug auf die Elektrode 3. Der Impuls U2 (Fig. 3b) betätigt mit seiner Vorderflarie, welche dem Zeitpunkt tl entspricht, den' symmetrischen Trigger (Fig. 2) des Formers 8 (Fig. 2) der positiven Signale und bringt ihr in den Anfangs zustand mit der Hinterflanke des Stoßimpulses zu-' rück, was dem Zeitpunkt t3 entspricht. Auf diese Weise entsteht am Ausgang dieses Formers 8 ein positiver Spannungs-, impuls U3 (Fig, 3c) von der Dauer Die Vorderfianke des Stoß impulses von der Dauer # (Fig. 3b) wird durch das Netzwerk C3 R35 differenziert, kehrt die Phase mit der Stufe aus dem Transistor T5 (Fig. 2) um und betätigt weiter den Former 7 der negativen Impulse, welcher bis zur Rückkehr in den Anfangszustand an der Hinterflanke des Impulses U2 (Fig. 3b) des Blickfeldes des Fotogebers 1 (Fig. 1) an seines Ausgang einen negativen Impuls U4 (Fig. 3d) bildet. Außerdem betäfligt das Ausgangssignal U2 (Fig. 3b) mit seiner Vorderflanke, welche dem Zeitpunkt tl entspricht; den Synchronisator 9 (Fig. 2), der die Impulse U6 (Fig. 3f) erzeugt, deren Dauer T5 die Dauer T des Impulses U2 (Fig. 3b) des Blickfeldes des Fotogebers 1 (Fig. 1) übersteigen - T5> T . Die Ausgangsimpulse U6 (Fig. 3f) des Synchronisators 9 (Fig. 2) werden durch das Netzwerk C R, differenziert und, indem sie an die Eingänge der Former der negativen Signale 7 und der positiven Signale 8 gelangen, bringen sie diese Former in ihre Anfangsstellung zurück, falls nach beendetem Blickfeldimpuls U2 (Fig. 3b) die Former 7 und 8 in ihren Anfangszustand nicht zurückgekehrt waren. Die formierten Impulse U3 (Fig. 3c) und U4 (Fig. 3d) der Former des positiven Signals 8 (Fig. 2) und des negativen Signals 7 gelangen an die Eingänge des Summators 10 und des Integrators 11. Am Ausgang des integrierenden Netzwerks R5C8 des Integrators 11 entsteht eine Gleichspannung, deren Wert der Differenz der Dauer der Impulse U5 (Fig. 3e) der Former der nenativen Signale 7 (Fig. 2) und der positiven Signale 8 pro- portional ist Die Polarität dieser Spannung entspricht der polarität des Impulses längerer Dauer. Das Abweichungssignål vom Integrator 11 passiert die Diodenbegrenzer D1, D2 (Fig. 2), wird dabei durch einen iinhalbperiodenmodulator 31 in eine wechselspannung verwandt und dann den asymmetrischen Triggern 33 des Modulators 31 zugeführt. Die Wechselspannung besorgt die / Steuerung dieser Trigger 33 und wird in Gegenphase an die / anderen Eingänge der Trigger, 33 zugeführt. / Je nach der Polarität des Abweichungssignals spricht einer der Trigger 33 des Elodulators 3-1 an und erzeugt ein entsprechendes Signal zur Steuereinlielt 12 (Fig. 1) des Stellwerks 13 der Führung der Schweißelektrode 3 in bezug auf die Stoßachse 2.As soon as the output signal of the photo encoder 1 reaches the input of the converter 6 (Fi. 2), the latter responds so that a rectangular pulse U2 (Fi, 3b) emanates from its output, the duration T of which is the field of view of the photo encoder 1 (Fig. 1) corresponds. This pulse is divided into two pulses by the shock pulse, the duration of which (Fig. 3b) corresponds to the width of the gap in shock 2 (Fig. 1). The duration of these pulses T1 and T2 (Fig. 3b) corresponds to the adjustment of the impact axis 2 (Fig.1) of the photo transmitter 1 with respect to the electrode 3. The pulse U2 (Fig. 3b) actuated with its front face, which corresponds to the time tl corresponds to the 'symmetrical trigger (Fig. 2) of the former 8 (Fig. 2) of the positive signals and brings her back to the initial state with the trailing edge of the shock pulse, which corresponds to time t3. In this way, a positive voltage pulse U3 (Fig, 3c) of the duration arises at the output of this shaper 8 the stage from the transistor T5 (Fig. 2) and further activates the former 7 of the negative pulses, which until the return to the initial state on the trailing edge of the pulse U2 (Fig. 3b) of the field of view of the photo transmitter 1 (Fig. 1) forms a negative pulse U4 (Fig. 3d) at its output. In addition, the output signal U2 (FIG. 3b) actuates with its leading edge, which corresponds to time t1; the synchronizer 9 (Fig. 2), which generates the pulses U6 (Fig. 3f), the duration T5 of which exceeds the duration T of the pulse U2 (Fig. 3b) of the field of view of the photo transmitter 1 (Fig. 1) - T5> T. The output pulses U6 (Fig. 3f) of the synchronizer 9 (Fig. 2) are differentiated by the network CR, and by reaching the inputs of the formers of the negative signals 7 and the positive signals 8, they bring these formers to their initial position back, if the formers 7 and 8 had not returned to their initial state after the end of the field of view pulse U2 (FIG. 3b). The formed pulses U3 (Fig. 3c) and U4 (Fig. 3d) of the formers of the positive signal 8 (Fig. 2) and the negative signal 7 reach the inputs of the summator 10 and the integrator 11. At the output of the integrating network R5C8 The integrator 11 produces a direct voltage, the value of which is the difference in the duration of the pulses U5 (Fig. 3e) of the formers of the native signals 7 (Fig. 2) and the positive signals 8 pro is proportional The polarity of this voltage corresponds to the polarity of the pulse of longer duration. The deviation signal from the integrator 11 passes the diode limiters D1, D2 (FIG. 2), is converted into an alternating voltage by a half-period modulator 31 and then fed to the asymmetrical triggers 33 of the modulator 31. The alternating voltage takes care of the / control of these triggers 33 and is fed to the / other inputs of the triggers 33 in antiphase. / Depending on the polarity of the deviation signal, one of the triggers 33 of the elodulator 3-1 responds and generates a corresponding signal for the control unit 12 (FIG. 1) of the signal box 13 guiding the welding electrode 3 with respect to the joint axis 2.

Das Ausgangssignal des Triggers 33 (Fig. 2) des ,Modulators 31 gelangt an die Steuerscllalter 34 und schließt bzw. öffnet die Transistoren T28 und T31, wodurch der Motor des Stellwerks 13 (Fig. 1) an die Speisequelle (nicht gezeigt) angeschlossen wird. Das Stellwerk 13 bewegt die Elektrode 3 so lange, bis das Differenzsignal kleiner wird, als s die Empfindlichkeitsgrenze der Steuereinheit 12.The output signal of the trigger 33 (FIG. 2) of the modulator 31 arrives to the control switch 34 and closes or opens the transistors T28 and T31, whereby the motor of the signal box 13 (Fig. 1) to the supply source (not shown) is connected. The signal box 13 moves the electrode 3 until the difference signal becomes smaller than s the sensitivity limit of the control unit 12.

Bei Störungen im Blickfeld des i'otogebers 1 bzw. beim Fehlen des Stoßsignals 2 bilden die Former 7 und 8 zusätzliche Impulse, die eine Information über die Störungen liefern. Diese Impulse gelangen an die Schalter des Summators 10 und verwan,deln sich in eine Spannung, die nicht gleich Null ist, wodurch die Möglichkeit eines Einschaltens des Stellglieds 13 entsteht, so daß die Schweißelektrode 3 zur Seite von der Stoßachse 2 abweichen kann. Um das zu vermeiden, wurde die "Ver- botsschaltung" V eingeführt, welche das Gelangen der Ausgangsimpulse der Former der negativen Signale 7 und der positiven Signale 8 zum Summator 10 und Integrator 11 verhindert.In the event of disturbances in the field of view of the i'oto transmitter 1 or in the absence of the shock signal 2, the formers 7 and 8 generate additional pulses which provide information about the disturbances. These pulses reach the switch of the summator 10 and transform themselves into a voltage that is not equal to zero, whereby the possibility of switching on the actuator 13 arises so that the welding electrode 3 can deviate from the joint axis 2 to the side. To avoid this, the "Verification bot circuit "V introduced, which prevents the arrival of the output pulses of the formers of the negative signals 7 and the positive signals 8 to the summator 10 and integrator 11.

Der Verbotstrigger 29 (Fig. 2) besorgt das Steuern der Abschaltung des Signals des integrators 11. Ds Ansprechen des Verbotstriggers" 29 erfolgt von den Eingangssignalen der logischen "ODER-Schaltung" 27 beim gleichzeitigen Gelangen an ihre Eingänge der Signale von den Formern 7 und 8 von der Triggereinheit 28, wenn im Blickfeld des Fotogebers 1 der Stoßimpuls fehlt bzw. wenn Störimpulse vorhanden sind. Das Ausgangssignal des "Verbotstriggers " 29 sperrt die Schalter (die Transistoren T8, T9) des Summators 10, welche das Gelangen des Ausgangssignals des Summators 10 zum Integrator 11 überbrücken. Die Entladung der Kapazität C8 des lntegrators 11 erfolgt dabei über das Netzwerk von einer geringen Zeitkonstante.The prohibition trigger 29 (FIG. 2) controls the shutdown of the signal of the integrator 11. Ds response of the prohibition trigger "29 occurs from the inputs of the logical "OR circuit" 27 when arriving at the same time to their inputs of the signals from the formers 7 and 8 from the trigger unit 28, if the shock pulse is absent in the field of view of the photo transmitter 1 or if interference pulses are present are. The output signal of the "prohibition trigger" 29 blocks the switches (the transistors T8, T9) of the summator 10, which the arrival of the output signal of the summator Bridge 10 to the integrator 11. The discharge of the integrator's capacitance C8 11 takes place over the network with a low time constant.

Das Abweichungssignal gelangt nicht zur Steuereinheit 12 des Stellglieds 13 der Bewegung der Schweißelektrode 3 in bezug auf die Stoßachse 2. Die Schweißelektrode 3 verstellt sich in der vorgegebenen Richtung, solange das Störsignal am Ausgang des Fotogebers 1 andauert. Der "Verbotstrigger" 29 kehrt dabei in seinen Anfangszustand zurück, und das Abweichungssignal, welches der Differenz der Dauer der Impulse proportional ist, die von den Formern 7 und 8 erzeugt werden, gelangt zur Steuereinheit 12 des Stellglieds 13 der Bewegung der Schweißelektrode 3 in bezug auf die Stoßachse 2. Diese Steuereinheit 12 erzeugt die Steuerwirkung auf das Stellglied 13, so daß die Shweißelektrode 3 sich zur der Stoßachse 2 bewegt.The deviation signal does not reach the control unit 12 of the actuator 13 the movement of the welding electrode 3 in relation to the joint axis 2. The welding electrode 3 moves in the specified direction as long as the interference signal at the output of the photocopier 1 continues. The "prohibition trigger" 29 returns to its initial state back, and the deviation signal, which is proportional to the difference in the duration of the pulses is generated by the formers 7 and 8, reaches the control unit 12 of the Actuator 13 of the movement of the welding electrode 3 in relation to the joint axis 2. This control unit 12 generates the control effect on the actuator 13 so that the Welding electrode 3 moves to the joint axis 2.

Die Einrichtung zum Führen der Schweißelektrode nach dem Stoß der Schrjeißteile gewährleistet ein Orientieren der Schweißelektrode nach dem Stoß der Schweißteile bei der Ubereinstim mung der Stoßachse mit der Schweißnahtachse unter einer gleichzeitigen Kontrolle der Nahtbreite. The device for guiding the welding electrode after the impact of the Schrjeißteile ensures an orientation of the welding electrode after the impact of the Welding parts when the joint axis agrees with the weld seam axis a simultaneous control of the seam width.

Diese Einrichtung ist zum Sc.l;l:nißen in einer Schutzg-asatmosphäre mit abschmelzender und nichtschmelzbarer Elektrode von 'i'eilt aus verschiedonen Stoffen und praktisch von beliebiger Stärke bestimmt. Die Einrichtung eignet sich zum Schwei-Ben geradliniger, ring- und kreisförmiger Nähte. Sie kann atoh beit,-i Schweißen mit, einer Anpreßvorrichtung und bei tcchr.ologischen Störungen einwandfrei arbeiten. Eine Kantenüberhöhung der Schweißteile ist bis 8mm zulässig. Die Arbeit kann bei einer Anderung der Spaltbreite längs des Stoßes von 0 bis 10mm ungestört fortgesetzt werden. Die Genauigkeit des Nachführens der Elektrode beträgt + 0,2 mn-i. Zum Schweißen kann für die erfindungsgemäße Einrichtung Gleich-, Wechsel-bzw. Impulsstrom verwendet werden. This facility is for Sc.l; l: nißen in a protective gas atmosphere with consumable and non-meltable electrode from 'i'eilen from different Substances and determined practically of any strength. The facility is suitable for welding straight, ring-shaped and circular seams. She can work atoh, -i Welding with, a pressure device and in the case of technical malfunctions flawless work. A raised edge of the welded parts is permissible up to 8mm. The work can be undisturbed if the gap width along the joint changes from 0 to 10mm be continued. The accuracy of the tracking of the electrode is + 0.2 mn-i. For welding, for the device according to the invention, direct, alternating or. Pulse current can be used.

Der Einsatz der Einrichtung zum Führen der Schweißelektrode am Stoß der- Schweißteile bietet eine Erhöhung der Arbeitsproduktivität, verbessert die Qualität der Schweißnaht und erleichtert die Arbeitsbedingungen des Schweißers.- The use of the device for guiding the welding electrode at the joint the- welded parts provides an increase in labor productivity, improves the Quality of the weld and facilitates the welder's working conditions.

Claims

PATENT CLAIMS 1. Device for guiding a welding electrode at the joint of the welding parts, with a photo sensor of the joint position, which is arranged in alignment with the welding process in front of the welding electrode and is rigidly connected to it, and a follow-up system for guiding this electrode in relation to the joint of the welding parts , characterized in that the follow-up system (I) for guiding the welding electrode (3) with respect to the joint (2) of the welding parts (4 and 5) forms a negative signal (7) and a positive signal (8), gave way to the right and left position of the photo encoder in relation to the joint axis (2) of the welded parts (4 and 5), one of the inputs of these formers being connected to the output of a converter (6) connected to the photo encoder (1) for the output signal of the photo encoder (i) are, while the other inputs are connected to a synchronizer (9), the input of which is also connected to the output of this U formers (6); a summator (10), to whose respective inputs the outputs of the former (7) of the negative signal and of the former (8) of the positive signal are connected, a control unit (12) of the actuator (13), the input of which is connected to the integrator (11 ) is electrically connected, which in turn is connected to the output of the summator (10), the actuator (13) guiding the welding electrode (3) with respect to the stool (2) of the welding parts (4 and 5) with the welding electrode ( 3) is rigidly connected.

Device according to Claim 1, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t that it is equipped with a photo encoder (16) of the position of the weld seam (15) is arranged behind the welding electrode (3) in the direction of the welding process and is rigidly connected to it, and a control system (II) of the movement of the welding electrode (3) with respect to the axis of the scissoring seam (15), which is attached to the photo encoder (16) the position of the weld seam (15) is connected.

3. Device according to claim 2, d a d u r c b g e k e n nz e i c h n e t that the control system (II) related to the movement of the welding electrode (3) on the axis of the weld seam (is) additional former (17) of a negative signal and (18) contains a positive signal, which is the right and left positions of the photo transmitter (16) the position of the weld seam (15) in relation to the axis of the weld seam (15.), correspond whose inputs to the output of this photo transmitter (16) and the output e - to the appropriate; Inputs of an additional summer (19) are connected, which is connected to the input of an additional integrator (20), its outputs are connected to one of the inputs of a logical coincidence circuit (14), while at the second input an integrator (11) of the follow-up system (I) of the leadership the welding electrode (3) with respect to. on the joint (2) of the welded parts (4) and (5) is connected, while its output with the control unit (12,) of the movement the welding electrode is connected.

4. Device according to claim 1, 2, 3, dadurchge -kennz eichnet that it has a control system (III) of the welding current, consisting of a measuring unit (21) of the gap width in the joint of the welded parts (4 and 5), a correction unit (22) for the welding current and a welding current regulator (23), which are connected one behind the other, with the input of the measuring unit (21 ) the gap width in the joint (2) is connected to the photo encoder (1) of the joint position (2) and the output of the welding current regulator 23 is connected to the welding electrode 3.

5. Device according to claim 1,2,3,4, d a d u r c 1I g e -k e n It is noteworthy that they have a control system (1V) of the feed rate of the additional circuit, which contains the following units, which are divided into parts includes: a unit 24 of the width of the weld 15, the input of which is at the photo transmitter 16 of the position of the weld seam 15 is connected to a correction unit t 25 of the feed speed of the additional wire and a controller 26 of the feed speed of the additional wire, the output of which is connected to the welding electrode 3.

G. Device according to claim 1, 2, 3, 4, 5, characterized in that it contains a prohibition circuit for the movement of the welding electrode 3, the input of which is connected to the system (1) for guiding the welding electrode 3 with respect to the joint of the welding parts 4 and 5, and the output of which is related to the control system (11) of the movement of the welding electrode 3 with respect to the weld 15, to the control system (III) of the welding current, to the control system (1V) of the feed rate of the filler wire and to the follow-up system 7. Device according to claim 6, characterized in that the prohibition circuit (V) of the movement of the welding electrode 3 contains the following units connected in series: a trigger unit 28, a logical OR circuit 27, a "prohibition trigger" 29 and a control switch 30, the input of the trigger unit 28 and the other inputs of the logical OR circuit 27 being connected to the outputs of the corresponding formers (7 and 8) of the negative signal and the positive signal of the slave system (I. ) are connected to the lead of the welding electrode 3, and another input of the "prohibition trigger!" 29 - to the output of the synchronizer 9 of the same slave system (I), while the output of the control switch to the input of the summator 10 of the slave system (I), to the input of an additional summator 19 of the control system (II) related to the movement of the welding electrode 3 on the axis of the weld seam 15, to the input of the correction unit 22 of the welding current of the control system (III) for the welding current and to the input of the correction unit 25 of the feed rate of the additional wire of the control system (IV) for the feed rate of the additional wire.

L e r s e i t e