DE2225401A1 - METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A SERVO DEVICE - Google Patents

METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING A SERVO DEVICE

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DE2225401A1
DE2225401A1 DE19722225401 DE2225401A DE2225401A1 DE 2225401 A1 DE2225401 A1 DE 2225401A1 DE 19722225401 DE19722225401 DE 19722225401 DE 2225401 A DE2225401 A DE 2225401A DE 2225401 A1 DE2225401 A1 DE 2225401A1
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Description

Patentanwälte' Dipl.-!ng. Richard pller-BomtfPatent Attorneys' Dipl .-! Ng. Richard pller-Bomtf

Dipl.-iug. Hans-Heinrich Wey . ·Dipl.-iug. Hans-Heinrich Wey. · BerlSn-Dehiem, Podbielskiallie ΙβBerlSn-Dehiem, Podbielskiallie Ιβ

Anmelder: &ERBER SCIENTIFIC INSIRUMENiD Go, Hartford, Connecticut, U.S.A.Applicant: & ERBER SCIENTIFIC INSIRUMENiD Go, Hartford, Connecticut, U.S.A.

Berlin, den 19. Mai 1972Berlin, May 19, 1972

"Verfahren und Torrichtung zum Steuern eines Servogeräts""Procedure and gate direction for controlling a servo device"

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern eines Servogeräts, und insbesondere ein digitales Steuersystem zum Bewegen eines Hilfssteuer-ausgabeorgans durch eine zyklische Folge von Stellungen hindurch, die durch eine entsprechende Reihenfolge von Steuersignalen dargestellt werden. The invention relates to a method and apparatus for controlling a servo device, and more particularly to a digital control system for moving an auxiliary control output member through a cyclical sequence of positions represented by a corresponding sequence of control signals are shown.

Der Technik sind bereits in Analog-Servosystemen integrierte digitale Steuereinrichtungen bekannt. Darüber hinaus sind Di-The technology are already integrated in analog servo systems digital control devices known. In addition, di-

3 0 9807/07803 0 9807/0780

gital-Analog-Dekodiersysteme bekannt, die mit phasenabhängigen Servosystemen verträglich sind (U.S. Patentschriften 5 175 und 3 078 400). Von einer derartigen Vorrichtung werden zwei in Phase gesetzte Steuersignale erzeugt, die von einem Servogerät zum Einstellen eines Ausgabeorgans verwendet werden, das mehrere einer begrenzten Anzahl von AusgabeStellungen in zyklischer Folge einnehmen kann. Die Ausgabestellungen können z. B. den Drehstellungen einer Welle oder Achse entsprechen, die durch die Phasenbeziehung der Wellenformen eindeutig festgelegt werden können. Nach Wunsch könnte man eine beliebige Anzahl von Drehungen der Welle dadurch erhalten, daß die Welle wiederholt Befehle erhält, jede der Drehstellungen in der Ablauf sfolge einzunehmen.Während jedes an ein derartiges System gegebene Eingabesteuersignal für nuxv eine Stellung der Welle eindeutig bestimmbar ist, ist es jedoch durch geeignete Programmierung der Befehle möglich, die abtreibende Welle eine spezifische Anzahl vollständiger Umdrehungen bis zu der kennzeichnenden Drehstellung der Welle durchführen zu lassen. Durch diesen Vorgang kann eine sehr genaue Verschiebung eines Gegenstandes, z. B. einer Aufzeichnungsfeder oder eines -Streifens, erreicht werden. Die in Phase gesetzte Wellenform kann auch verwendet werden, um einen Drehmelder in einer linearen G-ruppierung von AusgabeStellungen zu positionieren, die in ordnungsgemäßer Folge auftreten.gital-analog decoding systems are known which are compatible with phase-dependent servo systems (US Patents 5,175 and 3,078,400). A device of this type generates two control signals which are set in phase and which are used by a servo device for setting an output element which can assume a plurality of a limited number of output positions in cyclical sequence. The output positions can, for. B. correspond to the rotational positions of a shaft or axis, which can be clearly determined by the phase relationship of the waveforms. If desired, any number of rotations of the shaft could be obtained by repeatedly giving the shaft commands to assume each of the rotational positions in the sequence. Whilst each input control signal given to such a system for nux v, a position of the shaft can be clearly determined however, by appropriately programming the commands, it is possible to have the driven shaft perform a specific number of complete revolutions up to the characteristic rotational position of the shaft. This process enables a very precise displacement of an object, e.g. A recording pen or strip. The phased waveform can also be used to position a resolver in a linear grouping of output positions that occur in order.

- 3 309807/0780 - 3 309807/0780

In den offenbarten Vorrichtungen stellen die zwei in Phase gebrachten Steuersignale Wellenformen dar, die von zwei Digitalzählern erzeugt wurden, wobei diese Zähler gleichzeitig und mit der gleichen Geschwindigkeit sowie mit einem festen, der Phasenbeziehung der Wellenformen entsprechenden Differentialzahlwert "betrieben werden. Ein neues Steuersignal von der Digitalquelle einzufügen, erfordert, daß beide Zähler zum Stillstand gebracht werden, ein neuer Befehl in einen der Zähler eingefügt wird und dann beide Zähler gleichzeitig von einem weiteren Befehl in Betrieb gesetzt werden. Das Einfügen neuer Befehle und die Beibehaltung der Phasendiskrimination bedingen, daß am Ende einer geradzahligen Zählfolge und nachdem das Ausgabeglied die vorher angesteuerte Stellung erreicht hat, die Zähler angehalten werden.Deshalb kehrt das Fehlersignal in der Servoschleife und das Drehmoment des Servomotors zwischen ;pder Befehlsserie auf Null zurück. Bei einem System, in dem hohe Stellungsgenauigkeit zusammen mit hohem frequenzgang erforderlich sind, erweist es sich von Vorteil, Steuersignale bei einer beliebigen Phase der Zählfolge und bei einer beliebigen Stellung des Ausgabegliedes einführen zu können.In the disclosed devices, the two put in phase The control signals shown represent waveforms generated by two digital counters, these counters being simultaneous and at the same speed and with a fixed differential number value corresponding to the phase relationship of the waveforms Inserting a new control signal from the digital source requires that both counters be stopped a new instruction is inserted into one of the counters and then both counters simultaneously from one further command can be put into operation. The insertion of new commands and the retention of phase discrimination require that at the end of an even-numbered counting sequence and after the output member has reached the previously controlled position the counters are stopped, which is why the error signal returns in the servo loop and the torque of the servo motor between; p the command series back to zero. In a system In which high positioning accuracy together with a high frequency response are required, it is advantageous to use control signals to be able to introduce in any phase of the counting sequence and in any position of the output member.

Demzufolge ist es Aufgabe der Erfindung, eine digitale Steuervorrichtung zu schaffen, die Phasensteuersignäle zur Verwendung in einem phasenempfindlichen Analog-Servogerät erzeugt, um eine genaue Ausgangsgröße hoher Ansprechbarkeit zu ergeben.Accordingly, it is an object of the invention to provide a digital control device to create the phase control signals for use generated in a phase sensitive analog servo to give an accurate, highly responsive output.

- 4 309 807/078 0- 4 309 807/078 0

Der Erfindung liegen ein Verfahren und eine Vorrichtung zugrunde, die Ausgangsgröße eines Servomotors in Übereinstimmung, mit digitalen Steuersignalen zu steuern. Die Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist einen zylindrisch angetriebenen Digitalzähler auf,, dessen Ausgang eine Bezugswellenform mit einer Frequenz besitzt, die ein im digitalen Zählgang enthaltenes Vielfaches ist. Ein digitales ■Steuersignalregister weist einen Eingang auf, durch den digitale Steuersignale zum Positionieren des Servomotorausgangs zur vorübergehenden Speicherung aufgenommen werden. Ein Komparator liegt zwischen dem Digitalzähler und dem Steuersignalregister, um den jeweiligen Zählerstand und die Digitalsteuersignale miteinander zu vergleichen und zusammenfallende oder in Phase gebrachte Taktsignale beim Zusammentreffen von Zählerstand und Steuersignal zu erzeugen..Die an den Komparator angeschlossenen und auf Koinzidenzsignale ansprechenden Gebermittel erzeugen eine Steuersignal-Wellenform und stellen eine Phasenbeziehung zur Bezugswellenform her, die in einzigartiger Beziehung zu dem im Register gespeicherten Steuersignal steht. Die mit dem Servomotor, verbundenen phasenabhängigen Motorsteuermittel, die Gebermittel und der ^igitalzähler besitzen einen Phasendetektor, der auf die Bezugs- und die Steuersignalwellenform zum Positionieren des Servomotorausgangs in Übereinstimmung mit der Phasenbeziehung der Wellenformen anspricht. Durch diese Vorrichtung werden die DigitalbefehleThe invention is based on a method and a device, control the output of a servomotor in accordance with digital control signals. The device for Implementation of the method according to the invention has a cylindrically driven digital counter, the output of which is a Has a reference waveform with a frequency that is a multiple contained in the digital counting run. A digital one ■ Control signal register has an input through which digital control signals for positioning the servomotor output for temporary storage. A comparator lies between the digital counter and the control signal register to the respective counter reading and the digital control signals to compare with each other and coincident or in phase clock signals when the counter reading coincides and generate control signal..These sent to the comparator connected and responsive to coincidence signals generator means generate a control signal waveform and set a Phase relationship to the reference waveform, which is in a unique Relation to the control signal stored in the register. The phase dependent ones associated with the servo motor Motor control means, the encoder means and the ^ igital counter have a phase detector responsive to the reference and control signal waveforms for positioning the servo motor output responds in accordance with the phase relationship of the waveforms. It is through this device that the digital commands

309807/0780309807/0780

schnell und kontinuierlich verarbeitet, um'zwei in Phasenübereinstimmung gebrachte Wellenformen zu erzeugen, die das Analog-Servogerät antreiben.processed quickly and continuously to 'two in phase coincidence Brought to generate waveforms that the analog servo device drive.

In den Zeichnungen sind einige Ausführungsbeispiele nach derIn the drawings are some embodiments according to

Erfindung dargestellt. Es zeigen:Invention shown. Show it:

Pig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Digital-Analog-Trommelplottersystems, in dem das erfindungsgemäße Digitalsteuergerät verwendet wird,Pig. 1 is a perspective view of a digital-to-analog drum plotter system; in which the digital control device according to the invention is used,

Jig. 2 ein schematisches Diagramm einer Ausführungsform . ' des Steuergeräts für das Kurvenschreiber- oder Plotter system der I"ig. 1,Jig. Figure 2 is a schematic diagram of one embodiment. 'the control unit for the curve recorder or plotter system of the I "ig. 1,

Fig. 3 eine Blockzeichnung, in der die Eingabeelemente des Steuergeräts nach Fig. 2 in größerer Einzelheit wiedergegeben sind, undFig. 3 is a block drawing in which the input elements of the control device according to FIG. 2 are shown in greater detail, and

Fig. 4 eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels des für das Plottersystem von Pig. 1 bestimmten Steuergeräts.4 shows a schematic representation of a further exemplary embodiment des for Pig's plotter system. 1 specific control unit.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Gerät zum Steuern von, Digital-Analogsystemen in Zusammenhang mit einem phasenempfindlichen Servosystem zum genauen Positionieren eines Ausgabegliedes. Das Steuergerät ist insbesondere so ausgebildet, daß ein drehbares Ausgangsglied zwischen einer zyklischen Folge von Ausgangsstellungen bewegt'wird und sich deshalb be-The invention relates to a method and a device for controlling digital-analog systems in connection with a phase-sensitive Servo system for precise positioning of an output link. In particular, the control device is designed in such a way that that a rotatable output member between a cyclic Sequence of starting positions' is moved and therefore

- 6 309807/0780 - 6 309807/0780

sonders für Servosysteme mit drehbaren Ausgangsgliedern eignet. Das Gerät kann jedoch auch in Systemen Verwendung finden, die z. B. einen Drehmelder als Ausgabeglied haben, der linear zwischen Stellungen Yerschiebbar ist, die durch eine zyklische Befehlsfolge in gegenseitiger Beziehung stehen.especially suitable for servo systems with rotatable output links. However, the device can also be used in systems that use e.g. B. have a resolver as an output member that is linear Can be shifted between positions, which is controlled by a cyclical Sequence of commands are mutually related.

Obgleich die Erfindung in vielen Arten von Servosystemen verwendet werden kann, wird sie hiernach in einem Ausführungsbeispiel in Zusammenhang mit einem Trommel-Plottersystem beschrieben, wie dies in Fig. 1 zeichnerisch dargestellt ist. Das gesamte System 10 besteht aus dem Trommel-Plotter und dem Computer 12. Auf dem Trommel-Plotter 14 oder -kurvenzeichner werden die vom Computer 12 gelieferten Ausgaben aufgezeichnet. Der Computer 12 kann entweder ein gewöhnlicher Rechner oder ein Spezialreeimer sein, der die gewünschten Datenverarbeitungsvorgänge durchführt und die Eingaben z. B. über ein Speicherband 16 zugeführt bekommt. Die gesonderten Informationskanäle sowie die Funktionen des Computers sind nicht Gegenstand der Erfindung und werden deshalb auch nicht im einzelnen beschrieben. Zum Zwecke des Verständnisses der Erfindung sei nur gesagt, daß der Computer 12 eine digitale Steuersignalquelle darstellt, der die Digitalinformation liefert, die umgeformt und auf dem Trommelplotter 14 sichtbar dargestellt werden soll.Although the invention is used in many types of servo systems it is described below in an exemplary embodiment in connection with a drum plotter system, as shown in the drawing in FIG. The entire system 10 consists of the drum plotter and the computer 12. The output provided by the computer 12 is recorded on the drum plotter 14 or curve plotter. Of the Computer 12 can either be an ordinary computer or a special bin, which carries out the desired data processing operations and the inputs z. B. via a storage tape 16 gets fed. The separate information channels as well as the functions of the computer are not an issue of the invention and are therefore not described in detail. For the purpose of understanding the invention, let only said that the computer 12 is a digital control signal source which supplies the digital information which is transformed and is to be displayed visibly on the drum plotter 14.

Dieser Plotter 14 besteht aus der Aufzeichnungstrommel 20, die mit einem Diagrammscheibenpapier 22 in Singriff kommt undThis plotter 14 consists of the recording drum 20, which comes in singriff with a chart paper 22 and

309807/0780 "7 309807/0780 " 7

es in "Längsrichtung zwischen den "beiden an gegenüberliegenden Seiten der Trommel 20 "befindlichen auf nehmenden oder aufwickelnden Trommeln 24 und 26 hin- und herbewegt. Durch (nicht gezeigte) Ritzel werden die auf dem Papier an den Seiten ■befindlichen paßgerechten Ausnehmungen von der Trommel in Eingriff genommen, so daß eine Drehung der Trommel eine genaue entsprechende Verschiebung des Papiers 22 zur Folge hat. Die in den Zeichnungen nicht gezeigten Äufwicke!motoren und Rutschkupplungen liegen an den AufwickeltrommeIn 24 und 26, um die zwischen der Trommel und den Rollen gespannten Papierabschnitte oder -segmente unter geringer Spannung zu halten, so daß das Papier ordnungsgemäß von der Wickelrolle ab- oder auf diese aufgewickelt wird, wenn die Plottertrommel 20 in die eine oder andere Richtung gedreht wird. Ein Hilfssteuermotor 28, der im Gehäuse des Plotters 14 untergebracht ist, steht mit der Trommel 20 entweder unmittelbar oder über ein Torgelege zum Zwecke des Antriebs in Verbindung, so-daß die Trommel während des Aufzeichnungsvorgangs gedreht wird. Eine Schreib- oder Zeichenfeder 30 ist in einer geringen Entfernung von der Trommel angeordnet, um kleine vertikale Bewegungen durchführen zu können. Sie ist auf dem verschiebbaren Wagen 32 angeordnet und wird von dem Wagen über dem Trommelsegment in Stellung gebracht, auf dem sich das Papier 22 befindet, so daß eine Spur oder ein Linienzug T. auf dem Papier 22 erzeugt wird, wenn die Feder zur Trommel 20 hin nach unten gedrängt wird. Derit "lengthways between the" two at opposite sides Sides of the drum 20 "located on receiving or winding Drums 24 and 26 reciprocated. By (not shown) Pinions are those located on the sides of the paper appropriately fitted recesses of the drum engaged so that rotation of the drum is an accurate corresponding Displacement of the paper 22 has the consequence. The winding motors and slipping clutches not shown in the drawings are on the take-up drums 24 and 26, around the between the drum and the rollers to keep stretched paper sections or segments under low tension, so that the Paper is properly unwound from the winding roll or wound on this when the plotter drum 20 in the one or is rotated in the other direction. An auxiliary control motor 28, the is housed in the housing of the plotter 14, is to the drum 20 either directly or via a gate Purposes of the drive in connection, so that the drum is rotated during the recording process. A writing or Drawing pen 30 is at a short distance from the drum arranged to be able to perform small vertical movements. It is arranged on the displaceable carriage 32 and is brought into position by the carriage above the drum segment, on which the paper 22 is, so that a Trace or line T. is generated on the paper 22 when the spring toward the drum 20 is urged downward. Of the

- 6 3 D 9 8 0 7 / 0 7 8 0 - 6 3 D 9 8 0 7/0 7 8 0

Wagen 32 ist in seitlicher Richtung gegenüber dem Papierstreifen verschiebbar, und zwar auf zwei Führungsschienen 34, die . am Gehäuse des Plotters 14 eingelassen sind. Die Verschiebung des Wagens 32 wird durch einen Servomotor 40 gesteuert, der einen Zahnriemen 42 antreibt, welcher mit dem Wagen 32 in Eingriff kommt und sich über die Führungsscheiben 44 erstreckti die am Gehäuse des Plotters 14 befestigt sind.Carriage 32 is laterally opposite the paper strip slidably on two guide rails 34 which. are embedded in the housing of the plotter 14. The postponement of the carriage 32 is controlled by a servo motor 40 which drives a toothed belt 42 which engages the carriage 32 and extends over the guide pulleys 44 which are attached to the housing of the plotter 14.

Der Trommelplotter kann also nach der Darstellung als mit drei Kontroll- oder Steuerachsen ausgerüstet angesehen werden, an die Information geliefert werden muß, um einen genauen Linienzug auf dem Papier 22 gemäß der vom Computer 12 gelieferten Digitaldaten zu ergeben. Die eine Steuerachse steht in Beziehung zur Längsbewegung des Papiers 22, die durch die Drehung der Trommel 20 und des Servomotors 28 hervorgerufen wird. Eine zweite Steuerachse steht mit der Translationsbewegung der ■ Feder und des Wagens 32 in seitlicher Richtung über das Papier 22 und die Trommel 20 in Beziehung. Die dritte Achse bezieht sich auf die Schwenkbewegung der Feder 30 im Wagen 32, wodurch die Feder vom Aufzeichnungspapier abgehoben oder auf dieses aufgesetzt'werden kann. Derartige Schwenkbewegungen können durch einen kleinen elektrischen Täuchmagneten gesteuert werden, der in dem Wagen 32 eingebaut ist. Durch geeignetes Steuern aller auf die drei Achsen bezogenen Bewegungen gemäß der vom Computer über das Kabel 50 an den Plotter übertragenenAccording to the illustration, the drum plotter can therefore be viewed as being equipped with three control or steering axes the information must be supplied in order to create an exact line on the paper 22 in accordance with the information supplied by the computer 12 To yield digital data. One control axis is related to the longitudinal movement of the paper 22 caused by the rotation the drum 20 and the servo motor 28 is caused. A second control axis is related to the translational movement of the ■ Spring and carriage 32 in the lateral direction across paper 22 and drum 20 in relationship. The third axis relates on the pivoting movement of the spring 30 in the carriage 32, whereby the spring is lifted from or onto the recording paper can be put on. Such pivoting movements can can be controlled by a small electric immersion magnet built into the carriage 32. Through appropriate steering all movements related to the three axes according to those transmitted from the computer via the cable 50 to the plotter

- 9 309807/Q780 - 9 309807 / Q780

Digitalbefehle wird ein genauer Linienzug der Digitaldaten auf dem Zeichenpapier 22 erstellt.Digital commands become an exact line of the digital data created on the drawing paper 22.

Die digitale Steuervorrichtung nach der Erfindung wird zum Antrieb des Servomotors 28 und der Trommel 20 in der einen Steuerachse verwendet, um das Papier 22 während des Aufzeichnungsvorgangs in der Längsrichtung genau in Stellung zu bringen. Obgleich die Ausgangsbewegung der Trommel 20 in der Hauptsache eine Drehbewegung ist, kann die Steuervorrichtung auch zum Erzeugen seitlicher Translationsbewegungen der Zeichenfeder 50 und des Wagens 52 verwendet werden.The digital control device according to the invention is used for Drive of the servomotor 28 and the drum 20 in the one control axis used to bring the paper 22 precisely in the longitudinal direction during the recording process. Although the output movement of the drum 20 is primarily a rotary movement, the control device can also can be used to produce lateral translational movements of the drawing pen 50 and carriage 52.

In der Pig. 2.ist ein schematisches Blockdiagramm der Vorrichtung im Plotter 14 dargestellt, die die Drehbewegung der Plottertrommel 20 steuert. In digitaler EOrm vom Computer 12-gelieferte Steuersignale stellen eine gewünschte Ausgangsstellung der Trommel 20 dar. Sie werden durch die .Eingabevorrichtung 60 an ein digitales Speicherregister 62 gegeben, wo die Befehle vorrübergehend gespeichert werden. Nach einer Ausführungsform der Erfindung ist das Register 62 ein Auf- und Ab-Binärzähler, jund&ie vom Eingabegerät 60 gelieferten Daten umfassen Zeicheninförmation, die die Richtung angibt, in der der Zähler auf- oder abwärts zu zählen hat, und Zählimpulse, die die Gesamtsumme oder Zahl im Register variieren. Die reihenfolgegemäß im Register erscheinenden Zahlenwerte entspre-In the pig. 2. is a schematic block diagram of the apparatus Shown in the plotter 14, the rotational movement of the plotter drum 20 controls. 12-supplied in digital EOrm from the computer Control signals represent a desired initial position of the drum 20. They are given by the input device 60 to a digital storage register 62, where the Commands are temporarily saved. According to one embodiment According to the invention, register 62 is an up and down binary counter, jund & ie data supplied by the input device 60 includes character information indicating the direction in which the counter has to count up or down, and counting pulses that vary the total or number in the register. The in order numerical values appearing in the register

' - 10 3 0 9 8 0 7/0780'- 10 3 0 9 8 0 7/0780

chen jeweils den nacheinander von der Plottertrommel 20 einzunehmenden Sollstellungen. Wenn z. B. das Register 62 ein acht Bit Binärzählwerk mit einem maximalen Zählwert von 256 ist, so stellt jeder Wert eine der 256 diskreten Stellungen der Trommel 20 dar, wobei jeder zum Register hinzuaddierte Impuls einem Befehl entspricht, die Trommel um annähernd 1,4 Grad zur nächstliegenden Stellung in der zyklischen Folge der Ausgangsstellungen zu drehen. Selbstverständlich kann die Anzahl der zu steuernden diskreten Stellungen entsprechend des erhöhten oder verminderten Zählvermögens oder -umfangs des Registers 62 ausgedehnt oder eingeschränkt werden.chen each to be taken one after the other by the plotter drum 20 Debit positions. If z. B. the register 62 an eight bit binary counter with a maximum count of 256 each value represents one of the 256 discrete positions of the drum 20, each added to the register Pulse corresponds to a command, the drum approximately 1.4 degrees to the nearest position in the cyclical sequence of the To rotate starting positions. Of course, the number of discrete positions to be controlled can be adjusted according to the increased or decreased counting capacity or scope of the register 62 can be expanded or restricted.

Die Steuervorrichtung besitzt darüber hinaus ein digitales Auf-Zählwerk 64» das eine binäre Zählerkapazität besitzt, die mit der von Register 62 übereinstimmt. Wenn z. B. das Register 62 beispielshalber ein aus acht Bit bestehendes Binärzählwerk ist, so ist das Zählwerk 64 ebenfalls ein Acht-Bit-Zähler. .Dieses Zählwerk 64 wird von einem kristallgesteuerten Taktgeber 66 angetrieben und läuft beständig in Aufzählrichtung bis zum Erreichen des maximalen Zahlenwertes. Beim nächsten Taktimpuls wird das Zählwerk von dem Maximalwert auf Null gestellt und beginnt mit einer neuen Abzählfolge. Solange wie der Taktgeber 66 damit fortfährt, das Zählwerk 64 mit Impulsen zu beliefern, folgt eine Abzählfolge der anderen.The control device also has a digital up-counter 64 »which has a binary counter capacity which corresponds to that of register 62. If z. If, for example, the register 62 is an eight-bit binary counter, then the counter 64 is also an eight-bit counter. This counter 64 is driven by a crystal-controlled clock generator 66 and runs continuously in the counting direction until the maximum numerical value is reached. With the next clock pulse the counter is set from the maximum value to zero and begins with a new counting sequence. As long as the clock generator 66 continues to supply the counter 64 with pulses, one counting sequence follows the other.

- 11 309807/0780 - 11 309807/0780

Zwischen dem Register 62 und dem Zähler 64 liegt der Digital-Komparator 70, der den Zählerstand von- Zählwerk 64- 'beständig mit den im Register 62 gespeicherten Befehlen vergleicht. Wenn der Befehl und der Zählerstand übereinstimmen oder koin&idieren, erzeugt der Komparator 70 einen Impuls,, der mit der Zählfolge eine Phasenbeziehung aufweist, die einzigartig zum Befehl im Register 62 in Beziehung steht. Theoretisch erzeugt der Zähler während einer Zählfolge eine vollständige Reihe
von aufeinander folgenden Steuersignalen, und zwar in einer binären oder anderartig kodierten !Form. Der von dem Komparator erzeugte Koinzidenzimpuls 70 ist demzufolge ein in Phase gebrachtes Taktsignal, das in Phasenbeziehung steht mit der Zählfolge, die der Sollstellung der Plottertrommel 20 in Bezug zur festen Nullstellung entspricht. Wenn sich alle außer den höchstwertigen Bitstufen des Zählers 64- und Register 62 in Koinzidenz- befinden, erzeugt der Komparator 70 an einer
Stelle von 180° in der Zählfolge oder·zu einer halben Zählfolge nach dem ersten bei Koinzidenz aller Wortbits erzeugten
Impuls einen zweiten Impuls. Beide Impulse werden an eine 3?ormuhgs- oder Ausgleichsschaltung 72 übertragen, die in einer Ausführungsform ein Flip-Flop ist, das von dem ersten dieser Impulse eingestellt und vom zweiten Impuls Eückgestellt wird. Diese Schaltung 72 erzeugt eine Steuersignal-Wellenform, die eine Rechteckform von der gleichen Frequenz wie die Zahlfol— gen von Zähler 64 und eine Phasenbeziehung zu den 2'ahlfolgenThe digital comparator 70 is located between the register 62 and the counter 64 and constantly compares the counter reading of the counter 64- 'with the commands stored in the register 62. If the instruction and the count match or coincide, the comparator 70 generates a pulse which has a phase relationship with the count sequence that is uniquely related to the instruction in register 62. Theoretically, the counter generates a complete row during a counting sequence
of successive control signals in a binary or otherwise coded form. The coincidence pulse 70 generated by the comparator is accordingly a clock signal brought into phase, which has a phase relationship with the counting sequence which corresponds to the nominal position of the plotter drum 20 in relation to the fixed zero position. When all but the most significant bit levels of counter 64- and register 62 are in coincidence, comparator 70 generates one
Place of 180 ° in the counting sequence or · to half a counting sequence after the first one generated when all word bits coincide
Impulse a second impulse. Both pulses are transmitted to a 3? Ormuhgs- or compensation circuit 72, which in one embodiment is a flip-flop which is set by the first of these pulses and reset by the second pulse. This circuit 72 generates a control signal waveform which is square in shape of the same frequency as the number sequences from counter 64 and has a phase relationship with the number sequences

- Ϊ2 30 9 80 77 078:0-: ■- Ϊ2 30 9 80 77 078: 0-: ■

hat, die direkt zum Befehl im Register 62 proportional ist.which is directly proportional to the command in register 62.

Die Befehlssignalwellenform wird mit einer Bezugswellenform verwendet, die yom Auf-Zähler 64 in einem phasenempfindlichen Analog-Servosystem erzeugt wird, welches den zur Ausrichtung der Plottertrommel 20 erforderlichen Servomotor 28 enthält. Die Bezugswellenform in dem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel, das einen binären Auf-Zähler verwendet, wird von der höchstwertigen Bitstufe des Zählers abgeleitet. Der Ausgang der Bitstufe ist eine Rechteckwelle von einer Frequenz, die ein Mehrfaches der Zähl- oder der Impulsgeschwindigkeit des Taktgebers 66 ausmacht und mit der Frequenz der Zählfolgen gleich ist. Nach den Ausführungen stellt die Rechteckwelle einen .Zeitmaßbezug t0 her, die als Basis für weitere in Phase gebrachte Signale im System dient. Die Rechteckwelle wird durch einen Tiefpaßfilter 74 geleitet, der einen Ausgang aufweist, auf dem die Grundschwingung der Rechteckwelle als Sinusfunktion in festem Phasenbezug zur Bezugswellenform erscheint.The command signal waveform is used with a reference waveform generated by the up counter 64 in a phase sensitive analog servo system which includes the servo motor 28 required to align the plotter drum 20. The reference waveform in the embodiment of the present invention using a binary up counter is derived from the most significant bit level of the counter. The output of the bit stage is a square wave at a frequency that is a multiple of the counting or pulse rate of the clock generator 66 and is equal to the frequency of the counting sequences. According to the explanations, the square wave produces a time reference t 0 , which serves as the basis for further signals brought into phase in the system. The square wave is passed through a low-pass filter 74 which has an output on which the fundamental of the square wave appears as a sine function in fixed phase relation to the reference waveform.

Die zweithöchstwertige Bitstufe von Zähler 64 weist ebenfalls einen Ausgang auf, der eine Re c^ht eckwelle von der zweifachen vom Filter 74 abgeleiteten Grundfrequenz liefert. Die Rechteckwelle der höheren Frequenz durchläuft einen Wellenformwechselrichter 80, so daß die Phase der Welle um 180° verändert wird, und dann einen Frequenzteiler 82, der die Frequenz umThe second most significant bit stage of counter 64 also has an output which is a square wave of twice that provides the fundamental frequency derived from the filter 74. The higher frequency square wave passes through a waveform inverter 80, so that the phase of the wave is changed by 180 °, and then a frequency divider 82, which changes the frequency

- .13 309807/0780 - .13 309807/0780

den Faktor zwei auf die Rechteckwelle von der höchstwertigen Bitstufe von Zähler 64 herabsetzt.the factor two to the square wave from the most significant Bit level of counter 64 decreased.

Die &rundschwingung der Reehteekwelle vom Frequenzteiler 72 wird vom Tiefpaßfilter 84 abgeleitet. Die Ausgänge von Filter 74 und 84 sind die in einer Phase von 90 zueinander stehenden Sinus- und Cosinuswellen, die Frequenzen von gleicher Grösse wie die Bezugswellenform aufweisen und dazu verwendet werden, die jeweiligen Feldwicklungen eines Koordinatenwandlers 86 zu erregen, der als Rückkopplungs-Stellungsmaßfühler für die Plottertrommel 20 dient. Dieser Koordinatenwandler 86 besitzt eine Rotorwicklung, die zum Durchführen der Drehung unmittelbar an der Welle der Trommel 20 liegt,,, und als Folge der durch die Erregung von den Filtern 74 und 84 kommenden Sinus- und Oosinuswellen ist das Ausgangssignal des Koordina-* · tenwandlers eine Sinuskurve, die zur Bezugswellenform eine Phasenbeziehung besitzt, die zur Drehstellung der Plottertrom-* mel 20 proportional ist. Die in Phase gebrachte Sinuskurve wird als Rückkopplungssignal in der phasenempfindlichen Motorsteuerung verwendet, die den Servomotor 28 und die Plottertrommel 20 in Drehung versetzt.The circular oscillation of the Reehteek wave from the frequency divider 72 is derived from the low pass filter 84. The outputs of filters 74 and 84 are those in 90 phase with each other Sine and cosine waves, the frequencies of the same size as the reference waveform are and are used to the respective field windings of a coordinate converter 86, which serves as a feedback position sensor for the plotter drum 20. This coordinate converter 86 has a rotor winding which, for performing the rotation, lies directly on the shaft of the drum 20 ,,, and as a result the sine and oosine waves coming from the filters 74 and 84 by the excitation is the output signal of the coordinate * converter produces a sinusoid that is a reference waveform Has a phase relationship that is necessary for the rotary position of the plotter current * mel 20 is proportional. The phased sine wave is used as a feedback signal in the phase-sensitive motor controller used, which sets the servo motor 28 and the plotter drum 20 in rotation.

Die phasenempfindliche Motorsteuerung für den Servomotor 28 ist von herkömmlicher Analog-Bauart mit geschlossener Schleife,. Die Befehlswellenform von der Ausgleichsschaltung 72 undThe phase sensitive motor controller for the servo motor 28 is of conventional closed loop analog design. The command waveform from equalization circuit 72 and

- 14 3Q9807/0780 - 14 3Q9807 / 0780

das Rückkoppelungssignal vom Koordinatenwandler 86 werden von einem Phasendetektor 90 verglichen, der ein Stellungsfehlersignal erzeugt, welches an einen Summierverstärker 92 imd einen Leistungsverstärker 94 gegeben wird, der den Servomotor 28 antreibt. Ein Motortachometer 96 tastet die Ausgangsgeschwindigkeit des Servomotors ab und liefert zum Summieren mit dem Stellungsfehlersignal an den Summierverstärker 92 ein Signal zum Abschwächen des Betriebswertes. Die abtreibende Welle des Servomotors liegt über einem Vorgelege 98 an der Plottertrommel 20. lalls erwünscht, kann ein zwischen der Eingabevorrichtung 60 und dem Summierverstärker 92 geschaltetes Impulstaehometer Vor-, schub ergeben, was bei Mischung mit dem Betriebswert-Abschwächungssignal von Tachometer 96 Nullpunktabweichung bei konstanter Beschleunigung ergibt.the feedback signal from the coordinate converter 86 are compared by a phase detector 90 which produces a position error signal generated, which to a summing amplifier 92 imd a Power amplifier 94 is given, which drives the servo motor 28. A motor tachometer 96 senses the output speed of the servomotor and supplies for summation with the position error signal to the summing amplifier 92 a signal for attenuating the operating value. The output shaft of the servo motor lies above a lay-up 98 on the plotter drum 20. If desired, a between the input device 60 and the summing amplifier 92 connected pulse odometer pre, thrust result, which is when mixed with the operating value attenuation signal of tachometer 96 zero point deviation at constant Acceleration results.

Es ist ein wichtiges Merkmal der Erfindung, daß digitale Befehle zu einer beliebigen Phase der Zählfolge des Zählers 64 in das Register 62 gegeben werden können, ohne daß ein Hullpunktfehlersignal in der Servoschleife auftritt. Es ist hierbei selbstverständlich, daß im eingeschwungenen Zustand bei Nullstellungsabweicliung in der Servoschleife der Taktgeber 66 und der Zähler 64 weiterlaufen und die Bezugswellenform, erzeugen, wobei der Komparator 70 und die Ausgleichsschaltung 72 weiterhin eine Steuersignalwellenform erstellen. Die Phasenbeziehung zwischen der Bezugswellenform und der'Befehlswellenform bleibt konstantIt is an important feature of the invention that digital commands can be entered into register 62 at any phase of the counting sequence of counter 64 without a zero point error signal occurs in the servo loop. It goes without saying that in the steady state with zero position deviation in the servo loop, the clock 66 and counter 64 continue to run generating the reference waveform, the Comparator 70 and equalization circuit 72 further produce a control signal waveform. The phase relationship between the reference waveform and the command waveform remains constant

- 15 3O98Ü7/Q78Ö - 15 3O98Ü7 / Q78Ö

hält die Plottertrommel 20 in der gewünschten ,Stellung. Wenn ein neuer Befehl von der Eingabevorrichtung 60 an das Register 62 übertragen wird, werden die Phase der vom Komparator 70 erzeugten Taktsignale und dementsprechend die Phase der Steuersignalwellenform der Ausgleichsschaltung 82 verändert. Der Phasendetektor 90 befindet sich nicht mehr im Gleichgewicht, ist nicht mehr phasengleich und liefert ein Fehlersignal, das den Servomotor 28 erregt und die Plottertr.ommel 20 in die angesteuerte oder Sollstellung bringt. Das Rüekführungssignal vom Resolver 86 veranlaßt, daß ein Fehlersignal auf Null· zurückkehrt. holds the plotter drum 20 in the desired position. When a new instruction from the input device 60 to the register 62 is transmitted, the phase of the clock signals generated by the comparator 70 and, accordingly, the phase of the control signal waveform become of the compensation circuit 82 is changed. The phase detector 90 is no longer in equilibrium, is no longer in phase and provides an error signal that the servo motor 28 energized and the plotter drum 20 in the controlled or debit position. The return signal from resolver 86 causes an error signal to return to zero.

Die ^ig. 3 zeigt im Diagramm die Zeitschaltungen und die Bauteile der Eingabevorrichtung 60, wodurch neue Steuersignale vom Computer 12 im Konsekutivablauf zu einer beliebigen'Phase der Zählfolge sequentiell in das Register 62 eingegeben werden können, ohne die Zählfolgen zu unterbrechen. Das Register 62 ist als Auf/Ab-Binarzähler dargestellt, der über die Eingabevorrichtung 60, die ein Flip-Flop 100 und ein UID-Ior 102 aufweist, an den Computer 12 geschaltet ist. Zum Zwecke der besseren Ausführung sei nun angenommen, daß der Computer 12 einzelne oder reihenweise Steuerimpulse hervorbringt, "um die kumulierte Gesamtsumme im Auf/Ab-Zähler zu verändern, obgleich es auch möglich ist, das Register 62 nach Wunsch parallel zu belasten. Es wird ebenfalls angenommen, daß Vorzeichenangaben vom Compu-The ^ ig. 3 shows the timing circuits and the components in the diagram the input device 60, whereby new control signals from the computer 12 in the consecutive sequence to any 'phase of the counting sequence can be entered sequentially into register 62 without interrupting the counting sequences. Register 62 is shown as an up / down binary counter that is operated via the input device 60, which has a flip-flop 100 and a UID-Ior 102, is connected to the computer 12. For the sake of clarity, it will now be assumed that the computer 12 has individual or a series of control pulses "to change the cumulative total in the up / down counter, although it does too it is possible to load the register 62 in parallel as desired. It is also assumed that sign information from the computer

- -16 -- -16 -

3 0-9 807/07 8 03 0-9 807/07 8 0

ter 12 bereits an den Auf/Ab-Zähler geliefert wurden, um die Richtung des Impulsbetriebes des Zählers festzulegen.ter 12 have already been supplied to the up / down counter to determine the Determine the direction of pulse operation of the counter.

Der Taktgeber .66, der den binären Auf-Zähler 62 antreibt, ist als Mehrphasen-Taktgeber dargestellt und liegt ebenfalls am Komparator 70 und dem UND-Tor 102. Die Ausgänge des Mehrphasen-Taktgebers liefern nicht überlappende Impulse in phasensynchronisierten Impulszügen. Der die erste Phase tragende Ausgang ist an den Auf-Zähler 64 angeschlossen und die die zweite und vierte Phase tragenden Ausgänge liegen am Komparator 70. Der die dritte Phase tragende Ausgang ist mit dem UND-Tor 102 verbunden. Eine Steuerphase vom Computer wird so lange im Flip-Flop 100 gespeichert, bis ein Impuls in der dritten Phase das UND-Tor auf AN (EIN) schaltet und den Auf/Ab-Zähler speist. Es ist zu bemerken, daß das Flip-Flop 100 für nachfolgende Steuerimpulse jedesmal dann zurückgestellt wird, wenn ein Steuerimpuls zum Zähler 62 durchgelassen wird. Die Frequenz der Taktimpulse in jedem Impulszug ist die gleiche und wird wesentlich größer gewählt als die maximale Ausgangsfrequenz der vom Computer kommenden Impulse. Wenn z. B. die maximale Ausgangsfrequenz des Computers 20 KHz sind, so kann jede Phase des Taktgebers 66 mit einer Frequenz von 2 MHz arbeiten. Eine mit diesen Frequenzen arbeitende Anlage würde erlauben, daß im allgemeinen nicht mehr als zwei Digitalsteuerimpulse während jeder Zählfolge von Zähler 64 in den Zähler 62 gegeben werden könnten.The clock .66, which drives the binary up counter 62, is shown as a multi-phase clock and is also on Comparator 70 and AND gate 102. The outputs of the polyphase clock provide non-overlapping pulses in phase synchronized Impulse trains. The exit supporting the first phase is connected to the up counter 64 and the outputs carrying the second and fourth phases are connected to the comparator 70. The the output carrying the third phase is connected to the AND gate 102. A control phase from the computer is so long in the flip-flop 100 is stored until a pulse in the third phase switches the AND gate to ON and feeds the up / down counter. It should be noted that the flip-flop 100 is reset for subsequent control pulses each time a control pulse to the counter 62 is passed. The frequency of the clock pulses in each pulse train is the same and becomes essential selected greater than the maximum output frequency of the impulses coming from the computer. If z. B. the maximum output frequency of the computer are 20 KHz, each phase of the clock 66 can operate at a frequency of 2 MHz. One with these Frequencies operating system would generally allow no more than two digital control pulses during each Count sequence from counter 64 in the counter 62 could be given.

- 17 309807/0780 - 17 309807/0780

Die Mehrphasenausgänge des Taktgebers 66 erlauben, daß die im Flip-flop 102 gespeicherte Eingab einformati on in den Zähler 62 gegeben wird, ohne die Zählfolge zu unterbrechen. Es können, somit Vergleiche zwischen den Zählern 62 und 64 bei einer beliebigen Phase der Zählfolge ■vorgenommen werden, ohne daß sich während des Vergleiohsvorgängs die Daten in dem einen wie ,auch im anderen Zähler verändern. TJm aber auch zu. vermeiden, daß ein Eingabeimpuls vom Komparator 70 nicht angetroffen wird, wenn ein Impuls bei gleichem Zählerstand und bei entgegengesetztem Verlauf der Zähler geliefert wird, schaltet die zweite und die vierte Phase des Taktgebers 66 den Komparator 70 auf 11OIn11,* bevor und nachdem die dritte Phase den Zähler 62 belastet. Obgleich das Doppel-Sorschalten des Komparator β 70 allgemein wäb* rend einer Zählfolge bei gedem Flip-Flopeingang '72 zwei aufein-, anderfolgende Impulse erzeugt, verändert nur der erste dieser Impulse den Zustand des Flip-'iTops·.The polyphase outputs of the clock 66 allow the input information stored in the flip-flop 102 to be passed into the counter 62 without interrupting the counting sequence. It is thus possible to make comparisons between the counters 62 and 64 in any phase of the counting sequence without the data in one or the other counter changing during the comparison process. But TJm too. avoid that an input pulse from the comparator 70 is not encountered if a pulse is delivered with the same count and with the opposite course of the counters, the second and fourth phases of the clock 66 switches the comparator 70 to 11 OIn 11 , * before and after the third phase the counter 62 is charged. Although the double switching of the comparator β 70 generally generates two consecutive pulses during a counting sequence with each flip-flop input '72, only the first of these pulses changes the state of the flip-flop.

Es muß hervorgehoben werden, daß die beiden Ausgänge von Kornparator 70 jeweils an'den Einstell- und Rückstelleingängen, von Flip-flop 72 liegen-. Der Ausgang des am Einstelleingang liegenden Komparators ist der Koinzidenzschaltung der entsprechenden Bits in allen in den Binärzählern 62 und 64 enthaltenen Bitstufen zugeordnet. Der Ausgang, der mit dem Meksitelleingang verbunden ist» liefert das ^lnaidenissignal, wenn die entsprechenden Bits in allen* e.uße,r dm. höchstwertigen, Bitstufen It must be emphasized that the two exits from Kornparator 70 each at the setting and reset inputs, from Flip-flop 72 lie-. The output of the one located at the setting input Comparator is assigned to the coincidence circuit of the corresponding bits in all of the bit levels contained in the binary counters 62 and 64. The output, which is connected to the Meksitelle input, delivers the ^ lnaidenissignal if the corresponding bits are in all * e, r dm. most significant, bit levels

dieren und die Bits in den höchstwertigen Bitstufen nicht gleich sind. Somit wird das Flip-Flop 72 in zeitlichem, 180° betragenden Abstand während jeder Zählfolge ein- und rückgestellt. Hierbei nimmt der Rechteckwellenausgang' des Flip-Flops die Periode und Frequenz der Zählfolgen an.and the bits in the most significant bit levels are not the same. Thus, the flip-flop 72 is 180 ° in terms of time Distance set and reset during each counting sequence. Here, the square wave output of the flip-flop takes the period and frequency of the counting sequences.

Somit wird verständlich, daß die in Phase gebrachten Taktgeberimpulse, die den Zähler 64, den Komparator 70 und das Tor 102 betreiben, es ermöglichen, daß die Eingabesteuerimpulse zu einer beliebigen Zeit während 'der Zählfolge zugeführt werden und die Zuführung und das Zählen derart koordiniert werden, daß sie den Vergleichsablauf nicht stören. Durch diese Merkmale können Steuersignale unmittelbar nach ihrem Verfügbarwerden auf den Servomotor gegeben werden, um somit eine erhöhte Datenverarbeitungsgeschwindigkeit zu ergeben, als dies bisher in bekannten Anlagen möglieh war, in denen die Zählfolge zunächst völlig zu Ende gebracht und das Analog-Fehlersignal im geschlossenen Servoringleitungssystem auf Hull gebracht werden mußte, bevor die darauffolgenden Steuersignale aufgenommen werden. Das schnellere Datenverarbeitungssystem nach der Erfindung ergibt eine verbesserte Datenausgabe auf dem Aufzeichnungspapierstreifen 22.Thus it can be understood that the phased clock pulses, which operate the counter 64, comparator 70 and gate 102 enable the input control pulses to be converted into a any time during 'the counting sequence are supplied and the supply and counting are coordinated such that they do not interfere with the comparison process. These features allow control signals to become available immediately after they are available on the servo motor, thus increasing the data processing speed to result than this was previously possible in known systems in which the counting sequence is initially brought to an end completely and the analog error signal in the closed Servo ring system had to be brought to Hull, before the subsequent control signals are recorded. The faster data processing system according to the invention results an improved data output on the recording paper strip 22.

In der I1Ig. 4 ist eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung zum Steuern des geschlossenen Servo—In the I 1 Ig. 4 is a further embodiment of the control device according to the invention for controlling the closed servo.

30S8ÖT/30S8ÖT /

2225A012225A01

ringleitungssystems mit rotierender Plottertrommel 20 dargestellt. Hierin weisen die dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 gleichen Bauelemente auch die gleichen Bezugszeichen auf. Auch werden im dem Beispiel der Pig. 4 die Bezugswellenform und die Steuerwellenform wiederum durch einen Vergleich des Zählerstandes im Auf-Zähler 64 mit dem Befehl im Register 64 erzeugt. Der Komparator 110 weicht jedoch geringfügig vom Komparator der Fig. 2 ab, und zwar dadurch, daß ein in Phase gebrachtes Vergleich- oder Koinzidenzsignal nur einmal während jeder Zählfolge bei Koinzidenz aller Ziffern im Register 62 mit den entsprechenden Ziffern im Zähler 64 erzeugt wird. Das Koinzidenzsignal wird auf eine Ausgleichsschaltung 112 gegeben, die-ein monostabiler Präzisionsmultivibrator ist, der einen Ausgangsimpuls von einer Impdsbreite und -dauer erzeugt, die gleich der Hälfte der Zählfolge von Zähler 74 ist. Dadurch, daß das Koinzidenzsignal während jeder Zählfolge bei einer Phase der Folge erzeugt wird, die direkt mit dem im Register 62 befindlichen Befehl in Beziehung steht, wird der Ausgang des Multivibrators 112 zur Befehlswellenform, eine Rechteckwelle, die in Bezug zu der von den höchstwertigen Bitstufen von Zähler 64 abgeleiteten Bezugswellenform phasenmoduliert ist. Die zweiphasigen Wellenformen werden dann im phasenempfindlichen Servosystem zur Positionierung der Plottertrommel 20 verwendet. >ring line system with rotating plotter drum 20 is shown. In this respect, they refer to the exemplary embodiment in FIG. 2 the same components also have the same reference numerals. Even are in the example of the Pig. 4 the reference waveform and the control waveform, in turn, by comparing the count generated in the up counter 64 with the command in register 64. However, the comparator 110 differs slightly from the comparator of Fig. 2, in that a brought into phase Comparison or coincidence signal only once during each counting sequence if all digits in register 62 coincide is generated with the corresponding digits in the counter 64. The coincidence signal is applied to a compensation circuit 112, die-is a precision monostable multivibrator that generates an output pulse with a pulse width and duration, which is equal to half of the count sequence of counter 74. By the fact that the coincidence signal during each counting sequence at a Phase of the sequence is generated directly with the one in the register 62 is related to the command, the output will be the multivibrator 112 to the command waveform, a square wave, those in relation to that of the most significant bit levels reference waveform derived from counter 64 is phase modulated. The biphasic waveforms are then phase sensitive Servo system for positioning the plotter drum 20 used. >

- 20 309807/0780 - 20 309807/0780

Die Steuer- oder Befehlswellenform wird auf den Phasendetektor 90 gegeben. Die vom Zähler 64 erzeugte Bezugswellenform 64 wird auf einen Tiefpaßfilter 120 übertragen, der die G-rundwelle der Wellenform ableitet. Die die Feldwicklungen des Resolver s 86 erregenden Sinus- und Kosinussignale werden von der G-rundwelle mit Hilfe einer Schaltung 122 erzeugt, die eine nacheilende Phasenverschiebung von 90° besitzt. Mit den Bauelementen und der Betriebsart des geschlossenen Servoringleitungssystems der Fig. 4 wird die Positionierung der Plottertrommel 120 auf die gleiche Art erreicht, die in Bezug auf das in Fig. 2 gezeigte Ausführungsbeispiel beschrieben wurde.The control or command waveform is applied to the phase detector 90 given. The reference waveform generated by counter 64 64 is transmitted to a low-pass filter 120, which is the G-round wave derives from the waveform. The sine and cosine signals exciting the field windings of the resolver 86 are from the G-round wave generated with the help of a circuit 122 which a has lagging phase shift of 90 °. With the components and the operating mode of the closed servo ring line system 4 shows the positioning of the plotter drum 120 is achieved in the same way that was described with reference to the embodiment shown in FIG.

Selbstverständlich können zahlreiche Veränderungen und Auswechselungen in den dargelegten Ausführungsbeispielen vorgenommen werden, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Obgleich das Register 62 und der Zähler 64 zur Aufnahme von in binärer Form kodierten Steuersignalen ausgebildet sind, können z. B. andere Kodiersteuerformen wie eine dekadische Binärkodierung verwendet werden, solange ein phasenabgeglichenes Vergleichssignal erzeugt werden kann. Auch ist es trotz des als Auf-Zähler beschriebenen Zählers 64 nur erforderlich, daß der Zähler zyklisch in der gleichen Richtung entweder auf- oder rückzählend läuft, und zwar in einer vollständigen Abzählung in jedem Zählungsdurchlauf. Demzufolge ist die in mehreren Ausführungsbeispielen beschriebene Erfindung nicht als durch diese begrenzt anzusehen.Of course, numerous changes and substitutions can be made can be made in the exemplary embodiments presented without departing from the scope of the invention. Although the register 62 and the counter 64 are designed to receive control signals encoded in binary form, e.g. B. other forms of coding control such as decadic binary coding can be used as long as a phase-adjusted comparison signal can be generated. Also it is in spite of being an on-counter described counter 64 only requires that the counter cyclically either counting up or counting down in the same direction runs one full count in each count run. Accordingly, the invention described in several embodiments is not to be limited by these to watch.

- 21 -- 21 -

309807/0780309807/0780

Claims (3)

PATENTANSPRÜCHEPATENT CLAIMS ί 1.jYorriehtung zum Steuern des Ausganges eines Servomotors,
gekennzeichnet durch einen zyklisch angetriebenen Digitalzähler (64), der einen Ausgang besitzt, um eine Bezugswellenform mit einer Frequenz zu ergeben, die ein in der Zählgeschwindigkeit enthaltener Faktor ist, durch ein Digitalsteuersignalregister (62) mit einem Eingang, durch den die digitalen Steuersignale zur Positionierung des Servomotorausgangs zur vorübergehenden Speicherung empfangen werden, durch einen zwischen
dem Digitalzähler und dem Steuersignalregister liegenden Komparator (70), um die Digitalzählungen und die Digital-Steuersignale zu vergleichen und bei jeder Koinzidenz der Digitalzählung und der Digitalsteuersignale Koinzidenzsignale zu erzeugen, durch G-ebermittel oder Erzeuger (72, 112), die am Komparator angeschlossen sind und auf die Koinzidenzsignale ansprechen, um eine Steuersignalwellenform zu erzeugen, die die gleiche Frequenz hat wie die Bezugswellenform und mit der Bezugswellenform in Phasenbeziehung steht, die mit dem Steuersignal im Register in eindeutigem Verhältnis steht, und durch phasenempfindliche Motorsteuermittel (90, 86), die mit dem *
Servomotor, den Gebermitteln und dem Digitalzähler verbunden sind und einen Phasendetektor (90) aufweisen, der auf die Bezugswellenform und die Steuersignalwellenform zum Positionieren des Servomotorausgangs gemäß der Phasenbeziehung der WeI-ί 1. Arrangement for controlling the output of a servo motor,
characterized by a cyclically driven digital counter (64) having an output to provide a reference waveform having a frequency which is a factor included in the counting rate, a digital control signal register (62) having an input through which the digital control signals for positioning of the servomotor output for temporary storage can be received by an intermediate
the digital counter and the control signal register comparator (70) to compare the digital counts and the digital control signals and to generate coincidence signals at each coincidence of the digital count and the digital control signals, by G-ebermittel or generator (72, 112) connected to the comparator and responsive to the coincidence signals to generate a control signal waveform which is the same frequency as the reference waveform and is in phase relation to the reference waveform which is uniquely related to the control signal in the register and by phase sensitive motor control means (90, 86), those with the *
Servomotor, the encoder means and the digital counter and comprise a phase detector (90) which responds to the reference waveform and the control signal waveform for positioning the servomotor output according to the phase relationship of the weI- 30 9 807/078 0 - 22 -30 9 807/078 0 - 22 - lenformen anspricht.lenforms appeals. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuersignalregister ein vor-/rückwärts zählender Zähler (62) ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the control signal register is an up / down counter (62) is. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuersignalregister ein Digitalregister (62) mit mehreren Bitstufen, um die Digitalbefehle zu speichern, und der Digitalzähler (64) eine Anzahl Bitstufen aufweist, die der Anzahl der im Register "befindlichen Bitstufen gleich ist.3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the control signal register is a digital register (62) with a plurality Bit levels to store the digital commands and the The digital counter (64) has a number of bit levels which is equal to the number of bit levels in the register. 4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Gebermittel einen monosta"bilen Multivibrator (112) aufweisen, der eine Impulsbreite gleich der Hälfte der Periode der Bezugswelle erzeugt.4. Apparatus according to claim 3, characterized in that Transmitter means have a monostable multivibrator (112), which generates a pulse width equal to half the period of the reference wave. 5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bitstufen im Digitalregister binärkodierte Bitstufen sind und der Komparator (70) mit ;jeder der Bit stufen im Digitalregister und den entsprechenden Bitstufen im Digitalzähler verbunden ist, um ein Taktsignal auf die Identität der Bits im Register und der entsprechenden Bits im Zähler sowie ein weiteres Taktsignal zu einer Zählfolgehälfte des Zählers nach dem ersten Taktsignal zu erzeugen.5. Apparatus according to claim 3, characterized in that the bit levels in the digital register are binary-coded bit levels and the comparator (70) having each of the bits in the digital register and the corresponding bit stages in the digital counter is connected to a clock signal on the identity of the bits in the Register and the corresponding bits in the counter as well as a further clock signal to a counting sequence half of the counter to generate the first clock signal. - 23 309 807/0780 - 23 309 807/0780 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Gebermittel ein Flip-Flop (72) aufweisen, das von einem · der vom Komparator stammenden Taktsignale eingestellt und vom anderen Taktsignal zurückgestellt wird, um die in Phase gebrachte Steuersignalwellenform zu ergeben.6. Apparatus according to claim 5, characterized in that the transmitter means have a flip-flop (72) which is driven by a the clock signals coming from the comparator are set and from other clock signal is reset to yield the phased control signal waveform. 7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Digitalzähler ein Mehrfachbitzähler ist und der Ausgang des. die Bezugswellenform liefernden Digitalzählers an den höchstwertigen Bitstufen des Zählers liegt.7. Apparatus according to claim 1, characterized in that the digital counter is a multiple bit counter and the output the digital counter supplying the reference waveform is at the most significant bit levels of the counter. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7> dadurch gekennzeichnet, daß ■ der Digitalzähler ein Binärzähler mit Ausgängen sowohl von der höchstwertigen als auch der zweithöchstwertigen Bitstufe ist, und daß ein Wellenformwechselrichter (80) und ein Frequenzteiler (82) am Ausgang von der zweithöchstwertigen Bitstufe liegen.8. Apparatus according to claim 7> characterized in that ■ the digital counter is a binary counter with outputs from both the most significant and the second most significant bit level and that a waveform inverter (80) and a frequency divider (82) are at the output of the second most significant bit level. 9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß .die phasenabhängigen Motorsteuermittel einen Iiagerückführungsresolver oder -drehmelder (86) aufweisen, der am Ausgang des Servomotors liegt und Feldwicklungen besitzt, die mit der höchstwertigen Bitstufe des DigitalZählers und dem Frequenzteiler (82) verbunden sind,' und daß eine Rotorwicklung an den Phasendetektor (90) geschaltet ist.9. Apparatus according to claim 7, characterized in that .the phase dependent motor control means a position feedback resolver or -drehmelder (86), which is at the output of the servomotor and has field windings that match the most significant Bit level of the digital counter and the frequency divider (82) are connected, 'and that a rotor winding to the phase detector (90) is switched. - 24 30980770780 -.- 24 30 980 770 780 -. 10. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die phasenabhängigen Motorsteuermittel darüber hinaus einen zyklisch drehbaren Meßfühler (86) zur Lagerückführung aufweisen, der zur zyklischen Drehung mit dem Ausgang des Servomotors verbunden ist.10. The device according to claim 1, characterized in that the phase-dependent motor control means also has one cyclically rotatable sensor (86) for position feedback, which for cyclical rotation with the output of the servo motor connected is. 11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagerückführungsmeßfühler einen Resolver (86) aufweist, der wenigstens eine Feldwicklung, die am Ausgang des Digitalzählers liegt, um die Bezugswellenform zu liefern, und eine Rotorwicklung besitzt, die an den Phasendetektor (90) geschaltet ist.11. The device according to claim 10, characterized in that the position feedback sensor has a resolver (86), the at least one field winding connected to the output of the digital counter to provide the reference waveform, and one Has rotor winding which is connected to the phase detector (90). 12. Digitalsteuervorrichtung in einem phasenabhängigen Servogerät mit beweglichem Ausgabeglied, um in Phase gesetzte Steuersignale zum Bewegen des Ausgabegliedes zwischen mehreren diskreten Stellungen zu erzeugen, gekennzeichnet durch einen Digitalzähler (64) mit einem der Anzahl der diskreten Stellungen des beweglichen Gliedes entsprechenden Zählumfang, durch einen Taktgeber (66) mit vorbestimmtem Impulsfolgegrad, der antriebsmäßig an den Zähler geschlossen ist, um eine Digitalzählgesehwindigkeit herzustellen, die dem vorbestimmtem Impulsfolgegrad entspricht, durch Bezugsschaltungen (74, 84, 120, 122),. die mit der Stufe des Zählers verbunden sind, welche die höchstwertige Ziffer enthält, um eine periodische Bezugs-12. Digital control device in a phase-dependent servo device with a movable output member in order to control signals which are set in phase for moving the output member between several discrete positions, characterized by a Digital counter (64) with a counting range corresponding to the number of discrete positions of the movable member a clock generator (66) with a predetermined pulse train rate, which is drive-connected to the counter, to a digital counting speed to establish which corresponds to the predetermined pulse train rate, by reference circuits (74, 84, 120, 122) ,. which are connected to the stage of the counter, which contains the most significant digit to provide a periodic reference 309807/078:0 - 25 -309807/078: 0 - 25 - wellenform mit der gleichen Frequenz wie die Zählfqlgen des Digitalzählers zu erzeugen, durch ein digitales Steuerregister (62), das einen Ziffernumfang besitzt, der der Anzahl der digitalen Steuersignale entspricht, wobei jedes Steuersignal einer der diskreten Stellungen entspricht, durch einen Kompa-rator (70), der an den Digitalzähler und das Digitalregister geschaltet ist, um während jeder Zählfolge des Digitalzählers ein phasenabgeglichenes {Eaktsigna.1 zu erzeugen, wobei die Phase des Takt signals, in Beziehung gesetzt ist zur Zählfolge und eine Funktion des Steuersignals im Register ist, und durch Formungsmittel oder Erzeuger (72, 112), die am Komparator liegen und auf das phasenabgeglichene !Taktsignal ansprechen, um eine mit der Bezugswellenform in Phasenbeziehung stehende p.e·^ riodische Steuerwellenform ζμ erzeugen,, wobei die Phasenbeziehung mit der Bezugswellenform der Phasenbeziehung des Taktsignals und der Zählfolge entspricht. waveform with the same frequency as the counts of the To generate digital counter, by a digital control register (62), which has a range of digits that corresponds to the number of digital Corresponds to control signals, each control signal corresponding to one of the discrete positions, by a comparator (70) connected to the digital counter and the digital register is switched to during each counting sequence of the digital counter to generate a phase-adjusted {Eaktsigna.1, where the phase of the clock signal, is related to the counting sequence and a function of the control signal in the register, and by Shaping means or generators (72, 112) connected to the comparator and responsive to the phase adjusted clock signal to generate a p.e · ^ Generate periodic control waveform ζμ ,, where the phase relationship with the reference waveform corresponds to the phase relationship of the clock signal and the counting sequence. 1.3. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichrxet, das digitale Steuerregister ein Digitalzähler (62) ist, der den gleichen Digitalumfang wie der Digitalzähler (64) aufweist.1.3. Device according to claim 12, characterized in that the digital control register is a digital counter (62) which has the same digital scope as the digital counter (64). j4.Vorrichtung nach Anspruch 12r dadurch gekennzeichnet, daß: der Digitalzähler einen vorwärts zählenden Zähler und, dag Ii^ gitalSteuerregister einen digita.1 -vor/rückwärts zählend;^ Zähler aufweist^· .[-' j4.Vorrichtung according to claim 12 r, characterized in that: the digital counter has an up-counting counter and, the Ii ^ gital control register a digita.1 -forward / downward counting; ^ counter ^ · . [- ' ■ ' - 24,-■ '- 24, - 15. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch, gekennzeichnet, daß der Taktgeber (66) ein Mehrphasentaktgeber ist, der ebenfalls am Komparator und Steuerregister liegt, wobei unterschiedliche taktgesteuerte Ausgänge, die untersehiedlich.e Taktphasen mitführen, an den Zähler, den Komparator bzw. das Register angeschlossen sind.15. Apparatus according to claim 12, characterized in that the clock generator (66) is a multi-phase clock generator, which is also connected to the comparator and control register, with different clock-controlled outputs that have different clock phases to which the counter, the comparator or the register are connected. 16. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler ein Binärzähler ist und daß die Bezugsschaltungen einen Inverter (SO), der an der zweithöchstwertigen Ziffernstufe des Zählers liegt, und einen am Inverter liegenden Frequenzteiler (82) aufweisen, wobei der Frequenzteiler so beschaffen ist, daß er die Frequenz'en mit einem Faktor zwei reduziert, wodurch zwei in Phase gebrachte Bezugswellenformen erzeugt werden.16. Apparatus according to claim 12, characterized in that the counter is a binary counter and that the reference circuits an inverter (SO), which is connected to the second most significant digit level of the counter, and a frequency divider connected to the inverter (82), the frequency divider being such that it reduces the frequencies by a factor of two, thereby producing two reference waveforms brought into phase. 17. Verfahren zum Steuern eines Servogeräts mit einem Ausgabeglied (20), das durch eine zyklische Folge von Ausgangsstellungen bewegt werden kann, gekennzeichnet durch sequentielles Bereitstellen von ausgewählten Steuersignalen von einer Folge oder Reihe von Steuersignalen, die den Ausgangsstellungen in der zyklischen Reihenfolge entsprechen, durch kontinuierlicne Reproduktion der vollen aufeinanderfolgenden Steuersignalfolge in einem Normalzeitdurchlauf, durch Vergleichen der reproduzierten vollen Steuersignalfolge mit jedem gewählten. Steuer-17. A method of controlling a servo device with an output member (20), which can be moved through a cyclical sequence of starting positions, characterized by sequential Provision of selected control signals from a sequence or series of control signals corresponding to the starting positions in correspond to the cyclical order by continuous Reproduction of the full successive control signal sequence in a normal time run, by comparing the reproduced full control signal sequence with each selected. Tax- 309807/0 78Q309807/0 78Q signal während jeder Zeitfolge, um in Phase gesetzte Steuersignale zu erzeugen, die eine Phasenbeziehung mit den Normalzeitfolgen haben, die den jeweiligen Stellungen der gewählten Steuersignale in der Folge entsprechen, und durch sequentielles Bewegen des Ausgabegliedes des Servogeräts in jede der Ausgangsstellungen, welche ansprechend auf die phasenabgeglichenen Steuersignale den jeweiligen gewählten Steuersignalen entsprechen. -.signal during each timing sequence to control signals that have been phased to generate a phase relationship with the standard time series which correspond to the respective positions of the selected control signals in the sequence, and by sequential Moving the output member of the servo device into each of the Starting positions that are responsive to the phase matched Control signals correspond to the respective selected control signals. -. 18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch'gekennzeichnet, daß nacheinander jeweils ein Steuerimpuls für jedes aufeinanderfolgende Steuersignal auf einen Zähler (62) gegeben wird, um die kumulierte Summe im Zähler zu verändern.18. The method according to claim 17, characterized in that successively in each case a control pulse for each successive control signal is given to a counter (62) in order to change the accumulated total in the counter. 19. Verfahren nach Anspruch'17> gekennzeichnet durch Zuführen der Steuersignale in ein Register in digitaler Form, durch kontinuierliches Durchlaufen des Digitalzählers (64) durch die Folge der Digitalzählungen, die jeweils den Folgen der Steuersignale entsprechen, und durch Vergleichen jedes der in digitaler Form im Register befindlichen Steuersignale mit jeder Digitalzählfolge'im■Zähler."19. The method according to claim 17> characterized by supplying the control signals into a register in digital form by continuously cycling through the digital counter (64) the sequence of digital counts, each following the sequence of the And by comparing each of the control signals in digital form in the register with every digital counting sequence in the ■ counter. " 20. Verfahren nach Anspruch 19, gekennzeichnet.durch Erzeugen eines phasenabgeglichenen Taktsignals während jeder Folge der DigitalZählungen bei jeder Koinzidenz des Steuersignals im20. The method according to claim 19, characterized.by generating of a phase-adjusted clock signal during each sequence of the Digital counts at each coincidence of the control signal im - 28 9-80-7/0780 ,- 28 9-80-7 / 0780, Register und der entsprechend dem Steuersignal im Zähler befindlichen Zahl.Register and the one located in the counter according to the control signal Number. 21. Verfahren nach Anspruch 20, gekennzeichnet durch Erzeugen eines weiteren phasenabgeglichenen Taktsignals während jeder Folge der Digitalzählungen, und zwar zur Hälfte der Zeitfolge nach dem erstgenannten Taktsignal.21. The method according to claim 20, characterized by generating another phase-adjusted clock signal during each sequence of the digital counts halfway through the timing after the first-mentioned clock signal. 22. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewegungsvorgang durch Auflösen der Stellung des Ausgabegliedes des Servogeräts in ein Feedbacksignal erreicht wird, das zur Zeitfolge in Phasenbeziehung steht, daß dieses Feedbacksignal und ein phasenabgeglichenes Steuersignal an einen Phasendetektor (90) gegeben wird, um das Phasendifferential des Feedbacksignals und des Steuersignals zu bestimmen, und daß das Servogerät gemäß dem vom Detektor ermittelten Phasendifferential erregt wird.22. The method according to claim 17, characterized in that the movement process by dissolving the position of the output member of the servo device is achieved in a feedback signal which is phase related to the time sequence that this feedback signal and a phase adjusted control signal is given to a phase detector (90) to determine the phase differential of the feedback signal and the control signal, and that the servo device according to the phase differential determined by the detector is excited. 23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der AuflösungsVorgang ein Anschließen des Ausgabegliedes an einen Resolver (86) oder Funktionsdrehmelder und ein elektrisches Erregen des Resolvers mit einer mit der Zeitfolge in fester Phase stehenden Bezugswellenform beinhaltet.23. The method according to claim 22, characterized in that the dissolution process involves connecting the output member a resolver (86) or function resolver and an electrical energization of the resolver with a time sequence in fixed phase reference waveform. 24. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß " auf einen Auf/Ab-Zähfer (62) serienmäßig Steuerimpulse gegeben24. The method according to claim 17, characterized in that " Serial control pulses are sent to an up / down counter (62) ■3 09807/0780. -29-■ 3 09807/0780. -29- 2225A01 192225A01 1 9 werden, so daß der Zähler einen Stand anzeigt, der einer der gewählten Ausgangsstellungen entspricht.so that the counter shows a reading that corresponds to one of the corresponds to the selected starting positions. 25- Verfahren zum Erzeugen von Zweiphasensteuersignalen aus einem Mgitalsteuersignal:, gekennzeichnet durch ein Speicherregister (.62) mit einem zur Aufnahme des Digitalsteuersignals ausreichenden Digitalumfang, das in das Speicherregister gegeben wird,· durch einen Zähler mit einem Digitalumfang von25- Method of generating two-phase control signals a Mgital control signal: characterized by a storage register (.62) with one for receiving the digital control signal sufficient digital size put into the storage register by a counter with a digital size of wenigstens der Größe des Speicherregisters, durch Treiben des Zählers durch eine volle Zählfolge mit fester Zähigeschwindig-. keit, durch Vergleichen jeder Digitalanzeige im Zähler mit dem Digitalsteuersignal im Register, um bei Koinzidenz des Zählstandes und des Steuersignals ein Phasentaktsignal zu schaffen, durch Erzeugen eines der Phasensteuersignale in fester Phasenbeziehung zu jeder Zählfolge und durch Erzeugen eines anderen Phasensteuersignals in fester Phasenbeziehung zum Phasentaktsignal. at least the size of the storage register by driving the counter through a full counting sequence with a fixed speed. by comparing each digital readout in the meter with the digital control signal in the register in order to create a phase clock signal when the count and the control signal coincide by generating one of the phase control signals in a fixed manner Phase relationship to each counting sequence and by generating another phase control signal in a fixed phase relationship to the phase clock signal. 26. Verfahren nach Anspruch 25* dadurch gekennzeichnet, -daß die Verfahrens stufe zum Erzeugen des einen Steuersignals-, das mit der Zählfölge in fester PhasenbeZiehung steht·, auch das Erzeugen des einen Steuersignals im Phase mit -der .Zählfölge umfaßt,.26. The method according to claim 25 * characterized in that the method stage for generating the one control signal which has a fixed phase relationship with the counting sequence, including that Generation of the one control signal in phase with -der includes ,. 27» Verfafeen 'foäMi JöaSpriaeih 2$^ SaSurÄ gefeeniiiiiei^clhteet^ «3MB27 »Verfafeen 'foäMi JöaSpriaeih 2 $ ^ SaSurÄ gefeeniiiiiei ^ clhteet ^« 3MB -z&i -Jir25BtH^e& vfes ®MiM?£®. Äia'söiisfeSielvsi-z & i -Jir25BtH ^ e & vfes ®MiM? £ ®. Äia'söiisfeSielvsi INSPECTEDINSPECTED nals das Einleiten einer zyklisch veränderlichen Wellenform bei jeder Koinzidenz der Zähleranzeigen und des Steuersignals beinhaltet.than initiating a cyclically changing waveform at each coincidence of the counter displays and the control signal. 28. Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß in der Verfahrensstufe zum Erzeugen des anderen Phasensteuersignals mit jeder Koinzidenz der Zähleranzeige und des Steuersignals ein Impuls von fester Impulsdauer erzeugt wird, die gleich ist der Hälfte einer Zählfolge.28. The method according to claim 25, characterized in that in the method stage for generating the other phase control signal with each coincidence of the counter display and the control signal, a pulse of a fixed pulse duration is generated, which is equal to half of a counting sequence. 29. Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet., daß im Vergleichsvorgang eine Koinzidenz aller außer den höchstwertigen Digitalstufen des Zählers und des Registers ermittelt wird, um nach einer Koinzidenz aller Ziffern der Zähleranzeige und des Steuersignals zur halben Zahlfolge ein anderes ihasentaktsignal zu schaffen.29. The method according to claim 25, characterized. That in the comparison process a coincidence of all except the most significant Digital levels of the counter and the register is determined in order for a coincidence of all digits of the counter display and the control signal for half the number sequence is another phase clock signal to accomplish. 30» Verfahren nach Anspruch 29» dadurch gekennzeichnet, :daß in der Verfahrensstufe zum Erzeugen des anderen Phasensteuersignals ein Flip-Plop (72) mit dem einen Phasentaktsignal eingestellt und mit dem anderen Phasen takt signal rückgestellt wird.30 »Method according to claim 29» characterized in that: that in the method stage for generating the other phase control signal, a flip-plop (72) is set with the one phase clock signal and reset with the other phase clock signal will. INSPECTEDINSPECTED LeerseiteBlank page
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