DE2225011B2 - Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren eines Gegenstandes - Google Patents

Description

McGraw-Hill, New York, 1964, S. 270 bis 273) verwendet die von der Fernsehkamera erzeugten Videosignale für das Positionieren der Gegenstände, wobei

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren der 50 der Rechner zum Vergleichen einer Vielzahl von im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 näher bezeich- Unterteilungen bzw. Unterbezirken des Bildfeldes neten Art (US-PS 35 62 423). Die Erfindung betrifft mit einem programmierten Speicher dient. Die eine ferner eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Anwesenheit oder Abwesenheit eines Videosignals in Verfahrens. einem Unterbezirk anzeigenden Vergleichssignale des Bei Herstellungsverfahren ist es häufig notwendig, 55 Speichers werden zur Positionierung des Gegenstan-Gegenstände, beispielsweise mit Anschlußleitern ver- des benutzt. Die bekannte Einrichtung ist jedoch sehene integrierte Schaltungen oder mit Anschluß- ebenfalls baulich sehr aufwendig, wenn eine sehr geleitern versehene Dioden usw., so zu positionieren, naue Positionierung erforderlich ist.
daß die zur Verbindungsherstellung vorgesehenen Es sind ferner Femseh-Positionierungseinrichtun-Werkzeuge genau an den Kontaktanschlußleitern 60 gen bekannt (US-PS 25 32 063 und 32 30 305), bei oder anderen Teilen dieser Gegenstände angreifen denen verschiedene Phasenkennwerte der Videokönnen, signale verwendet werden, um einen Gegenstand Es gibt eine Vielzahl verschiedener Verfahren zum gegenüber der Fernsehkamera zu zentrieren. Der· Positionieren von Gegenständen mit verschieden artige Einrichtungen arbeiten indessen zu ungenau, großer Genauigkeit. Zu den einfacheren Verfahren 65 um für kleine und kompliziert aufgebaute Gegengehören die manuellen Positionierungseinrichtungen, stände verwendet werden zu können,
bei denen ein Mikroskop mit einem Fadenkreuz oder Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verähnlichen Anzeigemitteln verwendet wird. Der Gegen- fahren und eine Vorrichtung zum Positionieren eines

gegenstandes der eingangs erwähnten Art zu schaf- wird wahlweise von einem Motor 16 gedreht, der fen, welches eine sehr genaue Positionierung von eine Schneckenschraube 17 antreibt, die in eine mit Ideinen und kompliziert aufgebauten Gegenständen Zähnen versehene Kante des Drehtisches 15 eingreift, bei verringertem baulichem Aufwand ermöglicht Der Motor 16 und der Drehtisch 15 sind auf einem

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im 5 in X- und Y-Richtung bewegbaren Tisch 20 ange-Kennzeichen des Patentanspruchs 1 angegebenen ordnet, der in der Y-Richtung durch einen Motor 21, Merkmale gelöst. der eine Spindel 22 antreibt, und in der Y-Richtung

Eise erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durch- durch einen Motor 23 bewegt wird, der eine Spindel führung des Verfahrens nach Patentanspruch 1 ist in 24 antreibt. Positionierungsmotoren und Spindeleindem Patentanspruch 2 gekennzeichnet. io richtungen dieser Art sind an sich bekannt. Ein Bei-

Durch die Erfindung ist es möglich, eine automa- spiel eines geeigneten Motors ist der SLO-SYN-tische Positionierung von sehr kleinen Gegenständen Schrittschalt-Motor, Modell SS-50, hergestellt von mit größerer Genauigkeit und Geschwindigkeit als Superior Electric of Bristol, Connecticut,
bei bekannten Verfahren durchzuführen, und zwar Zum Zwecke der Darstellung sind die Vorwärtsunabhängig von den Eigentümlichkeiten des betref- 15 richtung + 0 und die Rückwärtsrichtung —©für fenden Gegenstandes, der Beleuchtung oder der je- den Drehtisch 15 gezeigt. Die Vorwärtsrichtungen weiligen Lage des Gegenstandes. Der zur Durchfülj- -rX und +Y und die Rückwärtsrichtungen — X und rung des erfindungsgemäßen Verfahrens erforderliche - Y sind bei dem Tisch 20 gezeigt,
bauliche Aufwand ist im Vergleich zu bekannten Po- Eine Fernsehkamera 27 ist über dem Tisch 15 an-

sitionierungsvorrichtungen geringer. 20 geordnet, so daß sie einen oder mehrere der auf dem

Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Halter 14 befindlichen Gegenstände 10 sieht. Der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt Gegenstand, der von der Kamera 27 gesehen wird,

F i g. 1 einen Gegenstand, beispielsweise eine mit wird auf einem geeigneten Monitor 28 sichtbar wie-Anschlußleitungen versehene, integrierte Schaltung, dergegeben. Die Kamera 27 kann eine beliebige, herdie gemäß der Erfindung positioniert werden kann, 25 kömmliche Fernsehkamera, beispielsweise das Mc-Fig. 2 eine erfindungsgemäße Einrichtung zum dell MTC 12 von Concord in Japan sein, das Video-Positionieren von Gegenständen, signale zusammen mit horizontalen und vertikalen

F i g. 3 ein Blockdiagramm der Video-Steuerschal- Synchronsignalen erzeugt. Die Kamera 27 ist ferner tung der in F i g. 2 gezeigten Einrichtung, mit einer Linse oder einem optischen System aus-

F i g. 4 die Wellenform, die von den verschiedenen 3° gerüstet, um eine geeignete vergrößerte Darstellung Teilen der in Fig. 3 gezeigten Schaltung erzeugt eines Gegenstandes 10 zu erzeugen. Der Monitor 28 werden, kann ein beliebiger; geeigneter Monitor sein, der die

F i g. 5 ein Blockdiagramm von einem Typ eines Videosignale wiedergibt, beispielsweise das Modell Grenzmarkierungsgenerators, der in der in Fig. 3 VM 903, das von Shibaden in Japan hergestellt wird, gezeigten Schaltung verwendet werden kann, 35 Drei untereinander gekoppelte Schalter 31, 32 und

F i g. 6 ein Blockdiagramm einer anderen Ausfüh- 33 verbinden wahlweise die entsprechenden Motoren rungsform eines Grenzmarkierungs-Generators zur 16, 21 und 23 mit einer manuellen Positionierungs-Erzeugung sowohl der Vorwärts- als auch der Rück- schaltung 34, einer numerischen Steuereinrichtung wärst-Y-Grenzmarkierungen, um den Y-Antriebs- 35 oder einer Video-Steuerschaltung 36. Die manuelle Motor zu betätigen, 40 Steuerschaltung 34 ist eine herkömmliche Schaltung,

F i g. 7 die Verwendung von einem Paar von die geeignete Signale an die Motoren 16, 21 und 23 Grenzmarkierungen zum Positionieren eines Gegen- durch manuell betätigte Schalter anlegt, um die Mostandes in einer Y-Richtung, toren in den gewählten Richtungen anzutreiben. Da

F i g. 3 die Verwendung eines Paares von Grenz- solche Schaltungen an sich bekannt sind, erscheint markierungen zur Positionierung eines Gegenstandes 45 keine weitere Beschreibung erforderlich. Auch die in einer Y-Richtung, numerische Steuerschaltung 35 ist an sich bekannt.

F i g. 9 die Verwendung von vier Grenzmarkierun- Solch eine Schaltung kann geeignete magnetische gen zum Positionieren eines Gegenstandes in einer oder Lochband-Lese-Einrichtungen zusammen mit 0-Richtung, Registern oder Zählern und die Position angebende

Fig. 10 eine vereinfachte Ausführungsform, wo- 50 Rückkopplungs-Anzeigeeinrichtungen aufweisen, um bei nur zwei Grenzmarkierungen zum Positionieren die Position der Tische 20 und 15 zu steuern. Die eines Gegenstandes sowohl in der ΑΓ-Richtung als manuelle Steuerschaltung 34 und die numerische auch in der Y-Richtung verwendet werden, und Steuerschaltung 35 werden im allgemeinen dazu ver-

Fig. 11 eine vereinfachte Ausführungsform, wo- wendet, die Lage der Tische 15 und 20 grob einzubei nur zwei Grenzmarkierungen zu Positionierung 55 stellen. Die Video-Steuerschaltung 36 wird dazu vereines Gegenstandes in 0-Richtung verwendet werden. wendet, einen Gegenstand 10 genau in Position zu In Fig. 1 ist ein Gegenstand 10 gezeigt, der einen bringen. Die Schalter 31, 33 können durch selbst-Rumpf 11 mit einer Vielzahl von Anschlußleitungen tätige Einrichtungen ersetzt werden. Beispielsweise oder Zungen 12-12, beispielsweise Anschlußstifte, hat, kann die numerische Steuerschaltung 35 die Tische die von diesem abstehen. In F i g. 2 ist eine Einrich- δο 15 und 20 grob einstellen und dann automatisch die tung zum genauen Positionieren einer Vielzahl von Video-Steuerschaltung betätigen, um den Gegenstand Gegenständen 10-ΐΌ gegenüber einer Vorrichtung 10 genau in Position zu bringen. Eine weniger kost-(nicht gezeigt), beispielsweise Verbindungswerkzeu- spielige Einrichtung würde keine numerische Steuergen, Testsonden, Aufnahmeeinrichtungen usw., ge- einrichtung aufweisen, sondern würde darauf bezeigt. Eine Vielzahl von Gegenständen 10-10 wird 65 ruhen, daß ein Bedienungsmann jeden Gegenstand IC auf einem Halter 14 angeordnet, der auf einem grob in Position bringt.

Drehtisch 15, beispielsweise einer Vakuum-Ein- In Fig. 3 ist ein Blockdiagramm der Video

spannvorrichtung gehalten ist. Der Drehtisch 15 Steuerschaltung 36 von F i g. 2 gezeigt. F i g. 4 zeig

22 25 Oil

verschiedene zeitliche Beziehungen von Impulsen 81 kann vorgesehen sein, um entweder positive oder und Signalen in der Video-Steuerschaltung 36. Die negative Ausgänge an dem Univibrator 79 nach vertikalen Synchronimpulse 40 der Kamera 27 wer- Wunsch zu wählen, so daß man entweder eine den an einen Univibrator 39 angelegt, der durch die schwarze oder eine weiße Grenzmarkierung erhält, hintere Flanke des vertikalen Synchronimpulses 40 5 Das Videosignal 83 wird an einen Rechteckumforgetriggert wird, um die Impulse 41 zu erzeugen. Die mer 84 (F i g. 3), beispielsweise einen Schmitt-Trighorizontalen Synchronimpulse 44 von der Kamera 27 ger, angelegt, um die grauen Bereiche ih dem Signal werden an einen Rechteckumformer 43, beispielsweise zu eliminieren und ein rechteckiges Signal 85 (Fi g. 4) einen Schmitt-Trigger, angelegt, um Impulse 45 zu zu erzeugen. Der Rechteckumformer 84 kann durch erzeugen. Die Impulse 41 und 45 von dem entspre- io einen Widerstand 86 so eingestellt werden, daß er chenden Univibrator 49 und dem Rechteckumformer verschiedene Ansprechniveaus liefert. Beispielsweise 43 werden an die entsprechenden Eingänge einer können der Rumpf 11 und die Stifte 12-12, nur der Vielzahl von Grenzmarkierungsgeneratoren 47 bis 54 Rumpf 11 oder nur die Stifte 12 weiß oder schwarz angelegt. Jeder der Grenzmarkierungsgeneratoren 47 sein, wobei der Rest die entgegengesetzte Tönung hat. bis 54 erzeugt Videosignale 56-56, die von den verti- 15 Auch kann der gewünschte positive oder invertierte kalen und horizontalen Synchronimpulsen 41 und 45 Eingang des Rechteckumformers 84 je nach den Erverzögert werden. Die Grenzmarkierungssignale, die fordernissen der Schaltung gewählt werden,
von den Generatoren 47 und 48 (Fig. 7) erzeugt Das rechteckig gemachte Videosignal 85 wird an werden, zeigen, wenn sie auf dem Monitor 28 wieder- erste Eingänge von UND-Gattern 87 bis 92 angegegeben werden, entsprechende Grenzmarkierungen 20 legt. Die Grenzmarkierungssignale, die von den Ge-58 und 59. Die von den Generatoren 49 und 50 er- neratoren 47 bis 50 erzeugt werden, werden an zweite zeugten Grenzmarkierungen sind in Fig.8 als Grenz- Eingänge der UND-Gatter 87 bis 90 angelegt. Die markierungen 60 bzw. 61 gezeigt Die von den Gene- von den Generatoren 51 und 52 erzeugten Grenzratoren 51 bis 54 erzeugten Grenzmarkierungen sind markierungssignale werden an den zweiten und dritin F i g. 9 als Grenzmarkierungen 62 bis 65 respektiv 25 ten Eingang des UND-Gatters 91 angelegt, während gezeigt Eine Kante von jeder Grenzmarkierung 58 die von den Generatoren 53 und 54 erzeugten Grenzbis 65 definiert eine Grenze für die Position des markierungssignale an den zweiten und dritten EinGegenstandes 10, d. h., die Video-Anzeige des Gegen- gang des UND-Gatters 92 angelegt werden. Die Ausstandes 10 darf keine der Grenzmarkierungen 58 bis gänge der UND-Gatter 87 und 88 werden an eine 65 überlappen. 30 Motorantriebsschaltung 93 angelegt um den Motor In Fig. 5 ist ein typischer Grenzmarkierungsgene- 21 in der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung zu berator gezeigt. Die zeitlichen Beziehungen verschiede- treiben. Die Ausgänge der UND-Gatter 89 und 90 ner Signale in dem Generator sind in F i g. 4 darge- werden an eine Motorantriebsschaltung 94 angelegt, stellt Ein Impuls 41 wird an den Eingang eines ersten um den Motor 23 in Vorwärts- und Rückwärtsrich-Univibrators 68 angelegt, um den Univibrator 68 auf 35 tung zu betreiben, während die Ausgänge der UND- ! der hinteren Flanke des Impulses 41 zur Erzeugung Gatter 91 und 92 an eine Motor-Antriebsschaltung | eines Impulses 69 zu triggern. Die Länge und die 95 angelegt werden, um den Motor 16 in Vorwärts- f Dauer des Impulses 69 wird durch einen variablen und Rückwärtsrichtung zu betreiben. Die Motor- j Widerstand 70 gesteuert, der Bestandteil des Uni- antriebsschaltungen 93 bis 95 sind herkömmliche S vibrators 68 ist. Der Wert des Widerstandes 70 be- 40 Schaltungen, die so ausgelegt sind, daß sie die Im- ί stimmt die vertikale Position der Grenzmarkierung. pulseingangssignale von den UND-Gattern 87 bis 92 ] Der Impuls 69 wird an einen Univibrator 71 ange- in geeignete Ströme und Spannungen für die Motoren \ legt, um den Univibrator 71 an der hinteren Kante 21, 23 und 16 umsetzen. Ein Beispiel solch einer des Impulses 69 zur Erzeugung eines Pulses 72 zu Schaltung ist der SLO-SYN-Umsetzer-Modul STM-triggern. Auf ähnliche Weise wird die Dauer des Im- 45 1800, der an derselben Stelle wie der obengenannte j pulses 72 durch den Wert eines einstellbaren Wider- SLO-SYN-Schrittschaltmotor erhältlich ist. ! Standes 73 bestimmt der die vertikale Dimension In den F i g. 7 bis 9 ist die auf dem Videomonitor j oder Breite der Grenzmarkierung festlegt die auf gegebene Darstellung des Gegenstandes 10 und der j dem Monitor 28 dargestellt wird. Der Impuls 72 wird Grenzmarkierungen 58 bis 65 gezeigt, die von den \ an einen ersten Eingang eines UND-Gatters 74 und 5° entsprechenden Grenzmarkierungsgeneratoren 47 bis j die Impulse 45-45 von dem Rechteckumformer 43 54 erzeugt sind. Der Gegenstand 10 ist durch ein j werden an einen zweiten Eingang des UND-Gatters Quadrat dargestellt, welches die äußeren Abmessun- j 74 angelegt, um Impulse 75-75 zu erzeugen, wenn gen der Anschlußleitungen 12-12 oder des Rumpfes i eine Koinzidenz der Impulse 45-45 und des Impulses 11 darstellen kann, was durch den Rechteckumfor- ■ 72 auftritt Die Impulse 75-75 von dem UND-Gatter 55 mer 84 bestimmt wird. Wenn eines der Grenzmarkie-74 werden an den Eingang eines Univibrators 76 an- rungssignale von den Generatoren 47 bis 50 mit dem gelegt, um den Univibrator 76 auf den hinteren Kan- Rechteck-Videosignal 85 des Gegenstandes 10 eine ten der Impulse 75-75 zur Erzeugung von Impulsen Koinzidenz zeigt, erzeugt ein entsprechendes UND-77-77 zu triggern. Ein variabler Widerstand 78.in Gatter87 bis 90 ein Ausgangssignal, um den Tisch dem Univibrator 76 bestimmt die Breite der Impulse 60 20 in einer ausgewählten Richtung zu bewegen, bis 77-77 oder die horizontale Position der Grenzmar- keine Koinzidenz eines Grenzmarkierungssignals und kierung. Die Impulse 77-77 werden an die Eingänge des Videosignals 85 mehr auftritt Beispielsweise des Univibrators 79 angelegt, um den Univibrator 79 überlappt in Fi g. 7 das Videosignal des Gegenstanauf den hinteren Kanten der Impulse 77-77 zur Er- des 10 die Grenzmarkierung 58 bzw. hat eine Kozeugung der Impulse 56-56 zu triggern. Die Breite 65 inzidenz mit diesem. Daher erzeugt das UND-Gatter der Impulse 56-56 oder der horizontalen Dimension 87 Ausgangssignale, um den Motorantrieb 93 zu erder Markierung wird durch einen variablen Wider- regen, um den Motor 21 zu betätigen und den Tisch stand 80 des Univibrators 79 bestimmt Ein Schalter 20 in der +X-Richtung zu bewegen. Das UND-Gat-

7 8

ter 87 fährt fort, Signale zu erzeugen, bis das Video- und 97 haben variable Widerstände 98 und 99, die signal des Gegenstandes nicht langer mit der Grenz- ein verzögertes —AT-Markierungssignal 59 in derselmarkierung 58 zusammenfällt und die Kante der ben Weise erzeugen wie die Univibratoren 76 und Videodarstellung des Gegenstandes 10 an der Kante 79. Die Markierungen 58 und 59 werden durch zwei der Markierung 58 anliegt, diese jedoch nicht über- 5 Widerstände 101 und 102 summiert und durch einen läppt, wie in unterbrochenen Linien dargestellt ist. Widerstand 103 an den Kollektor eines Transistors Auf ähnliche Weise bewirkt, wie in F i g. 8 gezeigt ist, 104 angelegt. Das Videosignal 85 von dem Rechtdie Überlappung der Grenzmarkierung 60 mit der eckumformer 84 wird durch einen Widerstand 105 Videodarstellung des Gegenstandes 10, daß der Mo- an die Basis des Transistors 104 angelegt. Der Trantor 23 den Gegenstand 10 in der + Y-Richtung be- ίο sistor 104 ist normalerweise in den leitfähigen Zuwegt, bis die Kante des Gegenstandes 10 an der stand vorgespannt, so daß nur die Anwesenheit eines Kante der Grenzmarkierung 60 liegt, wie in unter- O-Niveau-Signals, das die Anwesenheit eines Gegenbrochenen Linien gezeigt ist. Wenn der Gegenstand Standes in dem Videosignal anzeigt, den Transistor gedreht wird, wie in Fig. 9 gezeigt ist, so daß er 104 leitfähig macht. Wenn eine Koinzidenz eines nicht ordnungsgemäß gegenüber der Vorrichtung 15 O-Niveau-Signals an der Basis des Transistors 104 orientiert ist, überlappt die Videodarstellung des und einem der Ausgänge von einem der Markierungs-Gegenstandes 10 ein Paar der Grenzmarkierungen signale 58 und 59 vorhanden ist, wird ein Ausgangs-62-63 oder 64-65. Eine Überlappung des Paares der impuls auf dem Kollektor des Transistors 104 er-Grenzmarkierungen 64 und 65 bewirkt, daß das zeugt, der an erste Eingänge der UND-Gatter 108 UND-Gatter 92 ein Ausgangssignal erzeugt und den ao und 109 angelegt wird. Die zweiten Eingänge der Motor 95 betätigt, um den Tisch 15 in einer — Θ- UND-Gatter 108 und 109 sind mit den Ausgängen Richtung zu bewegen, bis der Gegenstand 10 bezug- der entsprechenden Univibratoren 79 und 97 verbunlich der Vorrichtung ordnungsgemäß orientiert ist. den, um abzutasten, welche Grenzmarlderung58 oder Es ist zu ersehen, daß der Gegenstand 10 sehr ge- 59 den Gegenstand überlappt. Die Ausgänge der nau gegenüber der Vorrichtung in Position gebracht as UND-Gatter 108 und 109 werden über Impulsdehner werden kann. Da verschiedene Gegenstände 10 sich 110 bzw. 111 und Verstärker 112 bzw. 113 an die geringfügig in ihren Abmessungen unterscheiden kön- Motorantriebsschaltung 93 angelegt, um den Motor nen, sind die Markierungen 58 und 59 genügend weit 21 zu betätigen.

auseinander angeordnet, damit solche Abweichungen Ein Teil der Schaltung in F i g. 3 kann weggelassen möglich sind. Auf ähnliche Weise ist der Abstand der 30 werden, ohne die Genauigkeit der Positionierung zu Markierungen 60 bis 65 geeignet gewählt. Die Ge- zerstören. Wenn es beispielsweise erwünscht ist, nur nauigkeit der Positionierungen kann dadurch verbes- die X- und Y-Richtung zu positionieren, können die ! sert werden, daß sichergestellt wird, daß die Darstel- Generatoren 48, 50 bis 54 und die UND-Gatter 88, lungen aller Gegenstände an dieselben Grenzmarkie- 90 bis 92 weggelassen werden. Wie in Fig. 10 darrungen anliegen. Dies kann dadurch durchgeführt 35 gestellt ist, wird der Gegenstand durch einen Bediewerden, daß der Gegenstand in der —X-, — Y- und nungsmann oder die numerische Steuerung 35 grob j — β-Richtung zu bewegen, bis der Gegenstand 10 bz- positioniert, so daß er sich über den Grenzmarkierunzüglich der Vorrichtung ordnungsgemäß orientiert ist. gen 58 und 60 befindet. Dann werden die Motoren und daß dann gestattet wird, daß der Gegenstand in 21 und 23 durch Signale von den UND-Gattern 87 seine Position zurückbewegt wird. 40 und 89 betätigt, um den Gegenstand 1Φ in Position In F i g. 6 ist ein anderes Ausfuhrungsbeispiel für zu bewegen. Auf ähnliche Weise können die Genedie Grenzmarkierungsgeneratoren 47 und 48 und die ratoren 51 und 52 und das UND-Gatter 91 weggelas-UND-Gatter87 und 88 gezeigt. Die Schaltung ver- sen werden, und wie in Fig. 11 gezeigt ist, der Gej wendet die Univibratoren 68, 71, 76 und 79 und das genstand 10 würde durch den Bedienungsmann oder j UND-Gatter 74, um das +.Y-Markieningssignal 58 45 die numerische Steuerungseinrichtung genau in Posiin derselben Weise zu erzeugen, wie in Fig. 5 dar- tion gebracht, so daß er die beiden Grenzmarkierunj gestellt ist. Das — ΛΓ-Markierungssignal 59 wird je- gen 64 und 65 überlappt. Der Motor 16 würde dann doch durch zwei in Reihe geschaltete Univibratoren durch Signale von dem UND-Gatter 91 betätigt, um 96 und 97 erzeugt, die mit dem Ausgang des Uni- den Gegenstand zu bewegen, bis er durch die Grenzvibrators 76 verbunden sind. Die Univibratoren 96 50 markierungen 64 und 65 genau positioniert ist

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (2)

ι rt ' 2 stand liegt auf einem Schlitten, der mittels Schnecken-Patentansprücheschrauben von «and betätigt wird, um den Gegen- stand in eine auf das Fadenkreuz ausgerichteten Lage

1. Verfahren zum Positionieren eines Gegen- zu bringen. Diese Einrichtungen sind indessen nur Standes gegenüber einer Büdaufzeichnungsein- 5 für eine geringe Anzanl von Gegenstanden mit einrichtung, wobei ein dem Gegenstand entspre- fächer Geometrie geeignet Bei komptaiert aufgebauchendes erstes Videosignal sowie ein zweites; ten Gegenständen oder bei größeren Mengen arbeiten Videosignal für eine optische Markierung eH diese Einrichtungen zu langsam oder sind in ihrer zeugt werden, dadurch gekennzeichnet, Bedienung mühsam und in ihren Ergebnissen unbedaß die Kantenlänge der optischen Markierung io friedigend.

(58) konstant und im Vergleich zum Umfang des Andere bekannte Verfahren (US-Pb 32 07 904, Gegenstandes (10) klein gewählt ist, daß das erste 30 38 369 und 34 66 514) verwenden Fotozellen oder und das zweite Videosignal (%7 bis 92) unmittel- Fotovervielfacherröhren, die verschiedene Teile der bar mitesuander verglichen werden, um festzu- Gegenstände auf η,-nektiertes oder durchtretendes stellen, ob sich die Bildaufzeichnung des Gegen- 15 Licht abtasten und in Abhängigkeit davon Servostandes (10) und die optische Markierung (58) motoren steuern, die einen beweglichen Schlitten anüberlappen und daß im Falle einer Überlappung treiben. Während solche Einrichtungen bei großen der Gegenstand (10) so lange bewegt wird, bis Gegenständen oder Gegenständen mit einer einfachen die Überlappung gerade beseitigt ist und damit Geometrie gut arbeiten, eignen sie sich nicht zum eine Kante des Gegenstandes (10) an einer ao Positionieren von Gegenständen, die mikroskopische Kante der Markierung (58) anliegt, ohne jedoch Abmessungen oder einen komplizierten Aufbau bemit dieser zusammenzufallen. sitzen. Auch bewirken Schwankungen in dem Re-

2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfah- flexionsvermögen und/Oder der Absorption der Gerens nach Anspruch 1, mit einer Bildaufzeich- genstände, daß diese Einrichtungen mit geringer Genungseinrichtung zur Erzeugung eines dem Ge- »5 nauigkeit arbeiten.

genstand entsprechenden ersten Videosignals so- Zur automatischen Verfolgung von beweglichen,

wie mit einer Einrichtung zur Erzeugung eines auf dem Monitor einer Fernsehaufzeichnungs- und

zweiten Videosignals für eine optische Markie- -Wiedergabeeinrichtung darstellbaren Gegenständen

rung, gekennzeichnet durch folgende Merkmale: ist es bereits bekannt (US-PS 35 62 423), einen in-

30 teressierenden Gegenstand durch manuell vorzuneh-

a) eine Vergleichereinrichtung (87) zum unmit- mende Verschiebung einer Markierungsfläche auf telbaren Vergleichen des ersten und zweiten dem Bildschirm des Monitors zu selektieren, wodurch Videosignals, um festzustellen, ob sich die Servomotoren der Fernsehkamera über einen Rechner Bildaufzeichnung des Gegenstandes (10) derart nachgesteuert werden, daß der ausgewählte und die optische Markierung (58) überlap- 35 Gegenstand in die Bildmitte des Monitors gelangt pen, und und dort auch bei raschen Bewegungen automatisch

b) eine Einrichtung (21, 22) zum Bewegen des festgehalten wird. Einer Verwendung der bekannten Gegenstandes (10) unter der Steuerung der Einrichtung zum genauen Positionieren mikrosko-Vergleichereinrichtung (87) so lange, bis die pisch kleiner Gegenstände steht indessen das Erfor-Überlappung gerade beseitigt ist und damit 40 dernis der manuellen Selektion und der verhältniseine Kante der Aufzeichnung des Gegen- mäßig hohe bauliche Aufwand für einen Rechner Standes (10) an einer Kante der Markierung entgegen.

(58) anliegt, ohne jedoch mit dieser zusam- Eine andere, rechnergesteuerte Fernseh-Positionie-

menzufallen. rungseinrichtung (Aufsatz »High Speed Servo Posi-

45 tioner Bonds Mesa Transistors« in dem Buch »Foto-Electric Devices and Circuits« von Moore, Verlag