DE2211464B1 - REGULATED DC DRIVE FOR A WORKING MACHINE, IN PARTICULAR FOR A HOIST - Google Patents

REGULATED DC DRIVE FOR A WORKING MACHINE, IN PARTICULAR FOR A HOIST

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DE2211464B1 DE19722211464 DE2211464A DE2211464B1 DE 2211464 B1 DE2211464 B1 DE 2211464B1 DE 19722211464 DE19722211464 DE 19722211464 DE 2211464 A DE2211464 A DE 2211464A DE 2211464 B1 DE2211464 B1 DE 2211464B1
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Direct Current Motors (AREA)

Description

Die Welle des Gleichstrommotors 1 ist über ein Getriebe 3 mit einer Seiltrommel 4 einer Schwergutwinde 5 verbunden. Diese Schwengutwinde 5 besteht aus einem fest verankerten Ladepfosten 5 a und einem Ladebaum s b, der einerseits in einem Gelenk am Fuße des Ladepfostens gelagert und andererseits durch ein Seil 5 c über am Ladebaum 5 a gelagerten Rollen 5 cl mit der Seiltrommel 4 verbunden ist. Von einer Ladewinde 6 a wird ein Seil 6 b betätigt, das über Rollen 6 c des Ladebaumes 5 b geführt ist und eine Last 6 trägt. The shaft of the DC motor 1 is via a gear 3 with a Cable drum 4 of a heavy lift winch 5 connected. This swathe winch 5 consists of a firmly anchored loading post 5 a and a loading boom s b, the on the one hand stored in a joint at the foot of the loading post and on the other hand through a rope 5 c connected to the cable drum 4 via rollers 5 cl mounted on the loading boom 5 a is. From a loading winch 6 a, a rope 6 b is operated, the 6 c of the rollers Loading boom 5 b is performed and a load 6 carries.

Die Erregerwicklung 1a des Gleichstrommotors 1 ist über einen Thynstorsteller 7 mit Steuersatz 7 a an die Wechselspannungsquelle 7 b angeschlossen. Der Steuersatz 7 ci wird von einer Regeleinrichtung t3 angesteuert. Von einem Stromwandler 7 c im Erregerkreis des Gieichstrommotors 1 wird der Regeleinrichtung 8 am IstwerteingangSb ein Istwert zugeführt der mit einem am Sollwerteingang 3 a von einem Subtraktionsglied 9 eingespeisten Wert verglichen wird. The excitation winding 1a of the direct current motor 1 is via a Thynstorsteller 7 with control set 7 a connected to the AC voltage source 7 b. The tax rate 7 ci is controlled by a control device t3. From a current transformer 7 c in the excitation circuit of the DC motor 1, the control device 8 at the actual value input Sb an actual value is supplied to the one at the setpoint input 3 a from a subtraction element 9 is compared.

Dem Subtraktionsglied 9 ist über den Eingang 9 ci ein konstanter Signaiwert Jm* zugeführt. Am Eingang 9 b wird ein Zusatzsollwert entsprechend der Funktion f (k bis J.n) eingespeist. der von einer weiteren Regeleinrichtung 10 mit Regelverstärker 10 n und Soll-Istwertvergleichseinrichtung 10 b kommt. Dabei bedeutet J den Ankerstrom des Gleichstrommotors 1 und n dessen Drehzahl. Dieser Regeleinrichtung 10 wird am Eingang 10 c ein Sollwert k zugeführt. der bis zu einer vorgegebenen Drehzahl n 1 (Fig.2), bis zu der Ankernennstrom gefahren werden darf. drehzahlabhängig geführt ist und bei Überschreiten der Drehzahl 12 1 durch eine Schaltungsanordnung 11 mit Schwellwertgliedern bis zur maximalen Drehzahl jiln konstant gehalten wird. Der Istwerteingang 10 ci wird von einem Multiplizierglied 12 gespeist. dem an seinen Eingängen 12 ci, 11 h Signale proportional dem Ankerstrom J bzw. der Drehzahl n zugeführt sind.A constant signal value is sent to the subtraction element 9 via the input 9 ci Jm * fed. An additional setpoint corresponding to the function is applied to input 9b f (k to J.n) fed. that of a further control device 10 with control amplifier 10 n and target / actual value comparison device 10 b comes. J means the armature current of the DC motor 1 and n its speed. This control device 10 is on Input 10 c is supplied with a setpoint value k. the up to a given speed n 1 (Fig. 2), up to which the rated armature current may be driven. speed-dependent guided is and when the speed 12 1 is exceeded by a circuit arrangement 11 with Threshold members is kept constant up to the maximum speed jiln. Of the Actual value input 10 ci is fed by a multiplier 12. to his Inputs 12 ci, 11 h signals proportional to the armature current J and the speed n are supplied.

Der Ankerstrom J wird von einem Gleichstromwandler 13 und die Drehzahl n von einer mit dem Gleichstrommotorl gekoppelten Tachometermaschine 14 erfaßt.The armature current J is from a DC converter 13 and the speed n is detected by a tachometer machine 14 coupled to the DC motor.

Zur Änderung der Drehzahl der Seiltrommel 4 wird von n = 0 bis zu einer Drehzahl n0 die Aus- gangsspannung der regclbaren Gleichspannungsquele 2 verändert. Hierzu dient der von Hand betätigbare Sollwertgeber 15, der über den Regler 16 das Steillglied 2 d für die Erregerwicklung 2 b des Generators 2 beeinflußt. Dabei ist in der Erregerwicklung 1 ci des Gleichstrommotors 1 über die Regeleinrichtung 8 ein konstanter Erregerstrom eingestellt. Bei Erreichen der vollen Spannung der Gleichspannungsquelle 2 wird die zusätzliche Regeleinrichtung 10 über die vom Sollwertsteller 15 durch ein Schwellwertglied 10 f schaltbare Ansteuerleitung 10 e zur Wirksamkeit gebracht (das Schwellwertglied 10 f verhin-Uert. daß unterhalb der Drehzahl ii fl eine Feldschwächung des Motors 1 vorgenommen werden kann). To change the speed of the cable drum 4, n = 0 up to a speed n0 the output output voltage of the controllable DC voltage source 2 changed. For this purpose, the manually operable setpoint generator 15 is used, which is controlled by the controller 16 Steill member 2 d for the excitation winding 2 b of the generator 2 influences. It is in the excitation winding 1 ci of the direct current motor 1 via the control device 8 a constant excitation current is set. When the full voltage of the DC voltage source is reached 2, the additional control device 10 is controlled by the setpoint adjuster 15 a threshold element 10 f switchable control line 10 e brought into effect (The threshold value element 10 f prevents a field weakening below the speed ii fl of the motor 1).

Für Drehzahlen über n0 wird über die Regeleinrichtung 10 ein Korrekturwert für den Sollwert Jm - über das Subtraktionsglied 9 am Eingang 9 b eingeführt.For speeds above n0, a correction value is provided via the control device 10 for the setpoint Jm - introduced via the subtraction element 9 at the input 9 b.

Von der Drehzahl n O bis zur Drehzahl n1 wird damit der Sollwert für die Regeleinrichtung 10 über die Schaltung 11 abhängig von der Drehzahl geführt. während von der Drehzahl n 1 bis zur maximal zulässigen Drehzahl nm der Sollwert über die Schaltung 11 konstant gehalten wird.From the speed n O to the speed n1, the setpoint for the control device 10 is performed via the circuit 11 depending on the speed. while from the speed n 1 to the maximum permissible speed nm the setpoint value is kept constant via the circuit 11.

Nach Maßgabe des Sollwertes k: und des Istwertes J.n wird am Reglerausgang 10 eine Spannung erzeugt, die irn Subtraktionsglied 9 vom konstanten Sollwert Jm ¢ der Regeleinrichtung 8 abgezogen wird. According to the setpoint k: and the actual value J.n, the controller output 10 generates a voltage which in the subtracter 9 from the constant nominal value Jm ¢ the control device 8 is withdrawn.

Damit wird für den Gleichstrommotor 1 das Feld so lange geschwächt. bis die zusätzliche Regeleinrichtung 10 über die Istwerterfnssung J.n und den Vergleich des Sollwertes (J.n) eine weitere Feldschwächung nicht mehr zuläßt.This weakens the field for the DC motor 1 for so long. until the additional control device 10 via the actual value detection J.n and the comparison of the setpoint (J.n) does not allow any further field weakening.

In vorteilhafter Weise ist der Regelverstärker 10 n der zusätzlichen Regeleinrichtung 10 mit einem Begrenzungseingang 10 g versehen. der von einem drehzahlabhängigen Signal des Tachogenerators 14 gespeist ist. Dadurch wird erreicht. daß dann, wenn die maximal zulässige Drehzahl (kritische Drehzahl nm) um einen vorgegebenen Prozentsatz überschritten wird. das Signal am Ausgang 9 b des Regelverstärkers 10 n begrenzt wird und damit eine weitere Feldschwächung unterbunden wird. Advantageously, the control amplifier 10 n is the additional Control device 10 is provided with a limiting input 10 g. that of a speed-dependent Signal of the tachometer generator 14 is fed. This is achieved. that then, if the maximum permissible speed (critical speed nm) by a specified percentage is exceeded. the signal at the output 9 b of the control amplifier 10 n is limited and thus further field weakening is prevented.

Claims (3)

Patentansprüche: 1. Geregelter Gleichstromantrieb für eine Arbeitsmaschine, insbesondere für ein Hebezeug, bei dem ein Gleichstrommotor über eine in seinem Erregerstromkreis angeordnete Erregerstromregeleinrichtung abhängig von seiner Last in der Drehzahl steuerbar ist, d a d u r c h g e k e II fl -z e i eh n e t, daß der Sollwerteingang (8 a) der Erregerstromregeleinrichtung (8) an ein Subtraktionsglied (9) angeschlossen ist, dessen erster Eingang (9 a) von einem konstanten Signaiwert (Jm") gespeist und dessen zweiter Eingang (9 b) an den Ausgang einer weiteren Regeleinrichtung (10) angeschlossen ist, daß der Sollwert (k::-) dieser weiteren Regeleinrichtung (10) bis zu einer vorgegebenen Drehzahl (n 1), bis zu der der Gleichstrommotor mit Ankernennstrom betrieben werden darf, drehzahlabhängig geführt ist und darüber konstant gehalten ist und daß der Istwerteingang (10 d) der weiteren Regeleinrichtung (10) mit einem Multiplizierglied (12) verbunden ist, dem ein dem Ankerstrom (J) und der Drehzahl (n) des Gleichstrommotors (1) proportionales Signal zugeführt ist.Claims: 1. Regulated direct current drive for a work machine, especially for a hoist that has a DC motor in its Excitation circuit arranged excitation current control device depending on its load the speed is controllable, d u r c h g e k e II fl -z e i eh n e t that the setpoint input (8 a) of the excitation current control device (8) to a subtraction element (9) is connected, the first input (9 a) of a constant Signalaiwert (Jm ") and its second input (9 b) to the output of a further control device (10) is connected that the setpoint (k: :-) of this further control device (10) up to a predetermined speed (n 1), up to which the DC motor with Armature rated current may be operated, is guided depending on the speed and is constant above that is held and that the actual value input (10 d) of the further control device (10) is connected to a multiplier (12), the one the armature current (J) and the Speed (n) of the DC motor (1) proportional signal is supplied. 2. Gleichstromantrieb nach Anspruch 1, bei dem der Anker des Gleichstrommotors aus einer Spannungsquelle mit über eine Regeleinrichtung einstellbarer Spannung gespeist ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Sollwerteinsteller (15) der Spannungsquelle (2) über ein Schwellwertglied (lot) mit der Vergleichseinrichtung (18b) der weiteren Regeleinrichtung (10) verbunden ist. 2. DC drive according to claim 1, wherein the armature of the DC motor from a voltage source with an adjustable voltage via a control device is fed, characterized in that the setpoint adjuster (15) of the voltage source (2) via a threshold value element (lot) with the comparison device (18b) of the other Control device (10) is connected. 3. Gleichstromantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Regelverstärker (10 a) der weiteren Regeleinrichtung (10) mit einem von einem drehzahlabhängigen Signal gespeisten Begrenzungseingang (10 g) versehen ist. 3. DC drive according to claim 1 or 2, characterized in that that a control amplifier (10 a) of the further control device (10) with one of a speed-dependent signal fed limiting input (10 g) is provided. Die Erfindung bezieht sich auf einen geregelten Gleichstromantrieb für eine Arbeitsmaschine, insbesondere für ein Hebezeug, bei dem ein Gleichstrommotor über eine in seinem Erregerstromkreis angeordnete Erregerstromregeleinrichtung abhängig von seiner Last in der Drehzahl steuerbar ist. The invention relates to a regulated direct current drive for a work machine, in particular for a hoist with a direct current motor via an excitation current control device arranged in its excitation circuit speed can be controlled by its load. Ein solcher Antrieb ist bekannt durch die deutsche Offenlegungsschrift 2 005 680. Bei diesem, für eine Schwergutwinde vorgesehenen Antrieb, wird der Sollwerteingang der Erregerstromregeleinrichtung einem Gleichstrommotor ein Signalwert zugeführt, der von der Last abhängig ist. Bei jedem Hub- und Senkvorgang werden ein dem Erregerstrom proportionaler Wert und ein dem Ankerstrom proportionaler Wert auf eine integrales Verhalten aufweisende Erregerstromregeleinrichtung im Sinne einer Begrenzung des Erregerstromes auf einen von der Last abhängigen Mindestwert gegeben. Hierbei wird zwar eine dauernde Ermittlung des Drehmoment-Istwertes durch Messung von Ankerstrom und Erregerstrom vorgenommen, so daß Änderungen der Last in die Regelung mit einbezogen werden. Plötzliche Laständerungen (Windstoß od. dgl.) bleiben jedoch unbe- rücksichtigt, sofern der Motor bereits an seiner Drehmomentgrenze arbeitet und dabei die Laständerungsgeschwindigkeit die Regelgeschwindigkeit des einen Stellmotor enthaltenden Sollwertgebers der Erregerstromregeleinrichtung überschreitet. In diesem Fall kann die Drehzahl in einem bestimmten Feldschwächbereich der Gleichstrommaschine Werte annehmen, bei denen die Last der Maschine durchzieht und auch noch beim Zurücknehmen der Feldschwächung Überspannungen erzeugt werden, die den Kommutator der Gleichstrommaschine zerstören können. Such a drive is known from the German Offenlegungsschrift 2 005 680. With this drive, which is intended for a heavy lift winch, the setpoint input the excitation current control device is supplied with a signal value to a direct current motor, which depends on the load. With every lifting and lowering process, an excitation current is generated proportional value and a value proportional to the armature current to an integral Behavior exhibiting excitation current control device in the sense of a limitation of the Excitation current given to a minimum value dependent on the load. Here is a permanent determination of the actual torque value by measuring the armature current and excitation current made so that changes in the load are included in the regulation will. However, sudden changes in load (gust of wind or the like) remain unaffected. considered if the motor is already working at its torque limit and the load change rate the control speed of the setpoint generator of the excitation current control device containing a servomotor exceeds. In this case the speed can be in a certain field weakening range of the DC machine assume values at which the load of the machine pulls through and overvoltages are also generated when the field weakening is withdrawn, which can destroy the commutator of the DC machine. Aufgabe der Erfindung ist es, einen geregelten Gleichstromantrieb für Arbeitsmaschinen zu schaffen, deren Gleichstrommotor in der Drehzahl so gesteuert wird, daß bei optimaler Motorausnutzung der Arbeitsablauf in möglichst kurzer Zeit durchgeführt werden kann. The object of the invention is to provide a regulated direct current drive for working machines, whose DC motor is controlled in speed that with optimal engine utilization the work flow in the shortest possible time can be carried out. Die Lösung dieser Aufgabe besteht bei einem Antrieb der eingangs genannten Art erfindungsgemäß darin, daß der Sollwerteingang der Erregerstromregeleinrichtung an ein Subtraktionsglied angeschlossen ist, dessen erster Eingang von einem konstanten Signalwert gespeist und dessen zweiter Eingang an den Ausgang einer weiteren Regeleinrichtung angeschlossen ist, daß der Sollwert dieser weiteren Regeleinrichtung bis zu einer vorgegebenen Drehzahl, bis zu der der Gleichstrommotor mit Ankernennstrom betrieben werden darf, drehzahlabhängig geführt ist und darüber konstant gehalten ist und daß der Istwerteingang der weiteren Regeleinrichtung mit einem Multiplizierglied verbunden ist, dem ein dem Ankerstrom und der Drehzahl des Gleichstrommotors proportionales Signal zugeführt ist. The solution to this problem is with a drive of the type mentioned at the beginning named type according to the invention in that the setpoint input of the excitation current control device is connected to a subtracter, the first input of which is from a constant Signal value fed and its second input to the output of another control device is connected that the setpoint of this further control device up to one specified speed up to which the DC motor is operated with rated armature current may be, is speed-dependent and is kept constant above that and that the actual value input of the further control device with a multiplier is connected, which is proportional to the armature current and the speed of the DC motor Signal is supplied. Dadurch kann der Gleichstrommotor mit einfachen Mitteln (ohne Temperaturmeßfühler, Kommutatorstrom- und Lamellenspannungs- sowie Ankerspannungsübenvachung) in allen Drehzahlbereichen nahe der Grenze betrieben werden, bei der die elektrische und thermische Sicherheit gerade noch gewährleistet ist, also auf einer Kennlinie, welche auch bei sich ändernder Last während eines Arbeitsvorganges jeweils die größte Drehzahl auszunutzen gestattet, ohne den Gleichstrommotor zu gefährden. Die Erfindung läßt sich daher z. B. auch bei einem Antrieb für eine Hangerwinde einsetzen, bei der sich mit dem Heben und Senken des Baumes unter Last das Drehmoment ändert. This allows the DC motor to be operated with simple means (without temperature sensors, Commutator current and lamella voltage as well as armature voltage monitoring) in all Speed ranges are operated close to the limit at which the electrical and thermal safety is just guaranteed, i.e. on a characteristic curve which the highest speed in each case even when the load changes during a work process to be exploited without endangering the DC motor. The invention leaves therefore z. B. also use with a drive for a hanger winch in which the torque changes as the tree is raised and lowered under load. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing. F i g. 1 zeigt in schematischer Darstellung eine Schaltungsanordnung für den Betrieb einer Ladewinde eines Schiffes und F i g. 2 ein Signaldiagramm zu F i g. 1. F i g. 1 shows a schematic representation of a circuit arrangement for the operation of a loading winch of a ship and F i g. 2 shows a signal diagram F i g. 1. In Fig. 1 ist mit 1 ein Gleichstromnebenschlußmotor bezeichnet, der ankerseitig an eine regelbare Gleichspannungsquelle 2 angeschlossen ist. Diese Gleichspannungsquelle 2 ist ein von einem Drehstrommotor 2 a angetriebener Leonard-Generator, der einen Anker 2 b und eine Erregerwicklung 2 c besitzt. In Fig. 1, 1 denotes a DC shunt motor, the is connected to a controllable DC voltage source 2 on the armature side. This DC voltage source 2 is a driven by a three-phase motor 2 a Leonard generator, the one Armature 2 b and an excitation winding 2 c has. Diese ist über ein Tliyristorstellglied 2d an eine Wechselspannungsquelle 7b angeschlossen. Dem Thyristorstellglied 2 d ist eine Steuereinrichtung 2 e zugeordnet, welche von einer Regeleinrichtung 16 mit Sollwerteinsteller 15 angesteuert wird.This is connected to an AC voltage source via a thiyristor control element 2d 7b connected. The thyristor actuator 2 d is assigned a control device 2 e, which is controlled by a control device 16 with setpoint adjuster 15. Die Gleichspannungsquelle2 kann aber auch ein steuerbarer Tilyristorstromrichter sein. The DC voltage source 2 can also be a controllable tilyristor converter be.
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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2717591A1 (en) * 1976-04-21 1977-11-03 Nippon Denso Co CONTROL SYSTEM FOR A MOTOR WITH A SHUNTING FIELD WINDING
DE2731503A1 (en) * 1977-07-12 1979-01-18 Pistrak DC motor automatic two-zone speed control - by varying voltage at constant field excitation and vice=versa
DE9106965U1 (en) * 1991-06-06 1991-08-08 Siemens AG, 80333 München Single field excitation for multi-motor drives

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