DE2064863C3

DE2064863C3 - Tool changing device for horizontal drilling and milling machines

Info

Publication number: DE2064863C3
Application number: DE19702064863
Authority: DE
Inventors: Norbert 6051 Steinberg; Mathes Josef 6050 Offenbach Ewertowski
Original assignee: Wotan-Werke GmbH, 4000 Düsseldorf
Filing date: 1970-12-30
Publication date: 1976-09-09

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Werkzeugwechseleinrichtung für Waagerecht-Bohr- und Fräswerke mit zwei parallel zueinander angeordneten und axial verschiebbaren Greiferarmen in einem längs einer Führung an einem Transportschlitten bewegbaren Führungskopf zum Transport der Werkzeuge von einem Werkzeugmagazin zur Werkzeugaufnahme der Arbeitsspindel und umgekehrt und mit einer Schwenkachse für den Werkzeugwechsel für zwei in einem Winkel von 90° zueinander stehende Schwenklagen. Bei einer bekannten Werkzeugwechseleinrichtung dieser Art ist ein Korbmagazin vorhanden, das um eine vertikale Achse drehbar ist. die im wesentlichen im vorderen Bereich des Spindelstocks angeordnet ist und bei welcher die Werkzeuge in der Magazinscheibe senkrecht, d. h. quer zur Werkzeugspindelachse hängen. Um die sich in einer Konsole befindliche Schwenkachse ist der gesamte Transportschlitten mit dem Werkzeugwechsel schwenkbar. Zugleich ist der Transportschlitten mit dem Werkzeugwechsel zwischen dem Korbmagazin und der Arbeitsspindel verschiebbar. In dieser transiatorischen Bewegung erfolgt auch die weitere Bewegung des Transportschlittens, um die beiden in dem Führungskopf parallel zueinander angeordneten Greiferarme genau senkrecht gegen eine Reihe von Werkzeugen in der Magazinscheibe führen zu können.The invention relates to a tool changing device for horizontal boring and milling machines with two parallel and axial displaceable gripper arms in a guide head which can be moved along a guide on a transport carriage for transporting the tools from a tool magazine to the tool holder of the work spindle and vice versa and with a swivel axis for changing tools for two at one angle 90 ° to each other swivel positions. In a known tool changing device of this type there is a basket magazine which is rotatable about a vertical axis. the essentially in the front Area of the headstock is arranged and in which the tools in the magazine disc are perpendicular, d. H. Hang at right angles to the tool spindle axis. Is around the pivot axis located in a console the entire transport slide can be swiveled with the tool change. At the same time is the transport sledge can be moved with the tool change between the basket magazine and the work spindle. In this Transiatorial movement also takes place the further movement of the transport carriage to the two in the Guide head parallel to each other arranged gripper arms exactly perpendicular to a number of To be able to guide tools in the magazine disc.

Die für den Führungskopf vorgesehenen zwei Magazin- und zwei Spindelstellungen, in denen je eine Führung eines Greiferarms auf ein Werkzeug im Magazin bzw. in der Arbeitsspindel ausgerichtet ist, können nur durch entsprechende Verstellungen des Transport-Schlittens eingenommen werden. Die Schwenkbarkeit des Werkzeugwechsels dient der erforderlichen Kippbewegung desselben, um ihn in der einen Kippstellung in den Bereich der Magazinscheibe und in der anderen Kippstellung in den Bereich der Werkzeugspindel zu bringen. Die bauliche Ausführung dieser Werkzeugwechseleinrichtung ist nur in engen Grenzen durchführbar, und das Werkzeug-Korbmagazin muß im vorderen Bereich des Spindelstocks angeordnet sein. Es sind auch Werkzeugwechseleinrichtungen be kannt, bei denen das Werkzeugmagazin im hinterer Bereich des Spindelstocks der Waagerecht-Bohr- unc Fräsmaschinen angeordnet ist, wobei die Werkzeug« über eine relativ lange Distanz parallel zur Arbeitsspin del vom Werkzeugmagazin zur Wechselposition an de Arbeitsspindel und zurück transportiert werden. Be diesen bekannten Einrichtungen ist zur Überbrückun] der relativ langen Distanz zwischen dem Werkzeugma gazin und der Wechselposition an der ArbeitsspindeThe two magazine and two spindle positions provided for the guide head, each with a guide of a gripper arm is aligned with a tool in the magazine or in the work spindle, can only can be taken by adjusting the transport slide accordingly. The pivotability of the tool change is used for the necessary tilting movement of the same in order to put it in the one tilt position in the area of the magazine disc and in the other tilt position in the area of the tool spindle bring. The structural design of this tool changing device can only be carried out within narrow limits, and the tool basket magazine must be arranged in the front area of the headstock. There are also tool changing devices be known in which the tool magazine in the rear Area of the headstock of the horizontal drilling and milling machines is arranged, with the tool « Over a relatively long distance parallel to the work spindle from the tool magazine to the change position at de Work spindle and can be transported back. In these known facilities, bridging the relatively long distance between the tool magazine and the change position on the work spindle

eine zweifache Werkzeugübergabe erforderlich, d.h. jedes Werkzeug wird bei einer Oberführung, also in nur einer Richtung, zunächst von einem magazinseitigen Greifersystem erfaßt und mittels eines' Tansportschlittens in eine Übergabestellung transportiert In der s Übergabestellung erfolgt die Werkzeugübergabe von dem magazinseitigen Greifersystem zu einem zweiten Greifersystem, welches den Wechselvorgang an der Arbeitsspindel durchführt. Diese Einrichtungen sind sehr aufwendig und kompliziert und infolgedessen störanfällig. Sie ergeben außerdem längere Wechselzeiten.a double tool handover is required, i.e. each tool is used in one upper guide, i.e. in only one direction, initially detected by a magazine-side gripper system and by means of a transport slide transported to a transfer position In the s transfer position, the tools are transferred from the magazine-side gripper system to a second gripper system, which the changing process on the Performs work spindle. These facilities are very expensive and complicated and, as a result, are prone to failure. They also result in longer changeover times.

In einem älteren Vorschlag wird eine Werkzeugwechseleinrichtung beschrieben, in der eine Werkzeugübergabe mit nur einem Greifersystem beschrieben wird. Diese theoretische Lösung ist jedoch an normalen bewährten Spindelstock-Konstruktionen nicht zu verwirklichen, weil die Arbeitsspindelachse zu hoch im Spindelstock angeordnet werden muß*?, als das der Gesamtaufbau von Bohrwerken, wegen der notwendigen tiefsten Spindelstockstellung, zuläßtIn an older proposal, a tool changing device described, in which a tool transfer with only one gripper system is described will. However, this theoretical solution cannot be implemented on normal, proven headstock constructions, because the work spindle axis must be positioned too high in the headstock *? than that of the Overall construction of boring mills, because of the necessary lowest headstock position, allows

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine in ihrem Aufbau einfache Werkzeugwechseleinrichtung für Waagerecht-Bohr- und Fräswerke der eingangs genannten Art mit hinter der Maschine aufrechtstehend angeordneten Werkzeug-Kettenmagazinen zu schaffen, in denen die Werkzeuge mit zur Werkzeugspindelachse parallelen Achsen ausgerichtet sind, wobei die Werkzeugwechseleinrichtung sich dem normalen bewährten Bohrwerksaufbau organisch einordnet i.nd als Zusatzeinrichtung im Fertigungsablauf serienmäßiger Bohrwerke verwendet werden kann.The invention is based on the object of a tool changing device that is simple in structure for horizontal boring and milling machines of the type mentioned at the beginning with upright behind the machine arranged tool chain magazines in which the tools with the tool spindle axis parallel axes are aligned, the tool changing device is the normal proven Boring mill structure organically classifies i.nd as an additional device in the production process in series Boring mills can be used.

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung vor, daß der Führungskopf ar« dem Transportschlitten um eine parallel zu der Arbeitsspindel verlaufende Schwenkachse schwenkbar ist und außerdem je nach der eingenommenen Schwenklage in der Schwenkungsebene magazinseitig in etwa vertikaler Richtung und arbeitsspindelseitig in etwa waagerechter Richtung, wie an sich bekannt, um den Abstand der beiden Greiferarme verstellbar ist Damit ist es möglich, die zusätzliche Bewegung der beiden Greiferarme zur Verstellung um deren Abstand in zwei senkrecht aufeinanderstellenden Richtungen durchzuführen und diese Richtungen abhängig von der eingenommenen Schwenklage zu machen. Die Erfindung findet Anwendung bei Werkzeugmaschinen bei denen das Werkzeugmagazin im hinteren Bereich des Spindelstocks angeordnet ist und bei denen ein Kettenmagazin verwendet wird, das aufrechtstehend hinter der Maschine angeordnet ist und bei der größten Anzahl von aufzunehmenden Werkzeugen den geringsten Raum benötigt.To solve this problem, the invention provides that the guide head ar «the transport carriage a pivot axis running parallel to the work spindle is pivotable and also depending on the assumed pivot position in the pivot plane on the magazine side in an approximately vertical direction and on the working spindle side in an approximately horizontal direction, as is known per se, by the distance between the two Gripper arms is adjustable This makes it possible to use the additional movement of the two gripper arms for adjustment in order to carry out their spacing in two mutually perpendicular directions and this To make directions dependent on the assumed pivot position. The invention finds application in machine tools in which the tool magazine is arranged in the rear area of the headstock and in which a chain magazine is used, which is arranged upright behind the machine and takes up the least space with the largest number of tools to be accommodated.

Gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung ist der Führungskopf zusätzlich geradlinig bewegbar. Hierzu ist an der Rückseite des Führungskopfes eine Geradführung für eine ebensolche Geradführung an einem Schwenkkopf angeordnet, der parallel zu der Geradführung einen Zylinderkolbenantrieb enthält, dessen Kolbenstange mit dem Führungskopf verbunden ist. Bei dieser AusführungsForm ist die Geradführung an der Rückseite des Führungskopfes rechtwink-Mg zu Führungen der Greiferarme angeordnet.According to a first embodiment of the invention, the guide head can also be moved in a straight line. For this purpose, a straight guide for such a straight guide is on the back of the guide head a swivel head arranged, which contains a cylinder piston drive parallel to the linear guide, whose piston rod is connected to the guide head. In this embodiment, the straight line is Arranged at the rear of the guide head at right angles to the guides of the gripper arms.

Zweckmäßig weist der Führungskopf nebeneinander zwei Hülsenansätze für die in diesen teleskopartig verschiebbaren hohlen Greiferarme auf, wobei die Hülsenansätze endseitig durch einen Deckel geschlossen sind, an dem der Zylinder eines Schubkolbengetriebes exzentrisch und fest angeordnet ist und sich bis in den Führungskopf erstrecktThe guide head expediently has two sleeve attachments next to one another for the telescopically displaceable ones hollow gripper arms, the sleeve attachments being closed at the end by a cover, on which the cylinder of a reciprocating piston gear is eccentrically and fixedly arranged and extends into the Guide head extends

Die Kolbenstange des Schubkolbengetriebes ist vorteilhaft hohl ausgebildet und mit dem vorderen Ende der Greiferarme fest verbunden, wobei ein Druckölzuführrohr, das den Kolben des Schubkolbengetriebes abgedichtet durchgreift und in der hohlen Kolbenstange endet, die Zuleitung zu den in bekannter Weise hydraulisch betätigbaren Werkzeuggreifern ist.The piston rod of the reciprocating piston mechanism is advantageously hollow and has the front end the gripper arms are firmly connected, with a pressure oil supply pipe that seals the piston of the push piston gear reaches through and ends in the hollow piston rod, the feed line to the hydraulically in a known manner operable tool grippers is.

Durch die exzentrische Anordnung des Zylinders innerhalb der hohlen Greiferarme entsteht ein exzentrischer Hohlraum, an dessen Stelle größten Abstands ein Zuleitungsrohr angeordnet und an dem inneren Kopfende des Zylinders fest angeschlossen ist, dessen Anschluß an dem Deckel der Hülse befestigt ist. Dieser Deckel enthält außerdem einen in den Zylinder münilenden Kanal und trägt in Verbindung mit diesem einen Anschluß für ein zweites Zuleitungsrohr.The eccentric arrangement of the cylinder within the hollow gripper arms creates an eccentric one Cavity, in the place of which a supply pipe is arranged at the greatest distance, and at the inner head end of the cylinder is firmly connected, the connection of which is attached to the cover of the sleeve. This The cover also contains a channel which flows into the cylinder and is in communication therewith a connection for a second supply pipe.

Bei einer zweiten Ausführungsform der Erfindung ist der Führungskopf zusätzlich kreisbogenförmig bewegbar, wobei die Schwenkachse ein Stirnradsegment für eine in Längsrichtung eines Plungerkolbens verlaufende Stirnverzahnung aufweist und der Zylinder des Plungerkolbens an beiden Enden in je zwei Hubendstellungen steuerbare Anschlagkolben enthält, der mittels dieser Anschlagkolben in vier Stellungen schaltbar ist. Hierbei kann die Schwenkachse an der Rückseite des Führungskopfes befestigt und in einem Gehäuse des Transportschlittens gelagert sein.In a second embodiment of the invention, the guide head can also be moved in the shape of a circular arc, wherein the pivot axis is a spur gear segment for one extending in the longitudinal direction of a plunger Has spur teeth and the cylinder of the plunger at both ends in two stroke end positions Contains controllable stop piston, which can be switched into four positions by means of this stop piston is. Here, the pivot axis can be attached to the rear of the guide head and in a housing of the transport carriage.

Zweckmäßig weisen die Anschlagkolben eine größere Kolbenfläche als der Plungerkolben und gegen diese gerichtete Anschläge auf.The stop pistons expediently have a larger piston surface than the plunger and against it directed attacks on.

Der Plungerkolben und die beiden Anschlagkolben werden durch Drucköl gesteuert, das durch die wechselweise Steuerung von insgesamt vier Druckmittelleitungen zu- bzw. abgeführt wird. Von diesen Leitungen münden zwei Druckmittelleitungen in einen Ringraum der sich hinter den Anschlagkolben befindet und zwei weitere Leitungen in die beiden Zylinderräume, die zwischen den Anschlagkolben und dem Plungerkolben vorhanden sind.The plunger piston and the two stop pistons are controlled by pressurized oil, which is alternately supplied by the Control of a total of four pressure medium lines is supplied or discharged. From these lines two pressure medium lines open into an annular space behind the stop piston and two further lines in the two cylinder spaces between the stop piston and the plunger piston available.

Die weitere Ausbildung des Führungskopfes ist bei den Ausführungsformen gemeinsam.The further training of the guide head is common to the embodiments.

Der Gegenstand der Erfindung ist in der Zeichnung beispielsweise dargestellt, und zwar zeigtThe object of the invention is shown in the drawing, for example, namely shows

F i g. 1 eine Gesamtansicht eines Bohr- und Fräswerks mit einer Werkzeugwechseleinrichtung mit geradliniger Zusatzbewegung des Führungskopfes,F i g. 1 shows an overall view of a drilling and milling machine with a tool changing device with a straight line Additional movement of the guide head,

F i g. 2 eine Draufsicht auf die Werkzeugwechselvor richtung nach F i g. 1 in einem vergrößerten Maßstat mit teilweisen Schnitten,F i g. 2 is a plan view of the tool changing device according to FIG. 1 on an enlarged scale with partial cuts,

F i g. 3 einen Längsschnitt durch einen Teil des Füh rungskopfes im Bereich eines Greiferarms,F i g. 3 a longitudinal section through part of the Füh head in the area of a gripper arm,

Fig.4 einen Querschnitt in Richtung IVlV dei F i g. 3,4 shows a cross section in the direction IVIV dei F i g. 3,

F i g. 5 einen Querschnitt in Richtung V-V der F i g. 3F i g. 5 shows a cross section in the direction V-V of FIG. 3

F i g. 6a bis 6h den Funktionsablauf eines Werkzeug wechseis bei Ausführung mit geradliniger Zusatzbewe gung des Führungskopfes,F i g. 6a to 6h show the functional sequence of a tool change in the execution with straight additional movement movement of the guide head,

F i g. 7 eine Draufsicht auf eine andere Führungsforn in Ansicht und im Schnitt mit einer kreisbogenförmiger Zusatzbewegung des Führungskopfes,F i g. Figure 7 is a plan view of another form of guide in view and in section with an additional circular arc-shaped movement of the guide head,

F i g. 8 einen Schnitt in Richtung VIII-VIII der Fig.; undF i g. 8 shows a section in the direction VIII-VIII of the figure; and

F i g. 9a bis 9h den Funktionsablauf eines Werkzeug wechseis bei Ausführung mit Zusatzschwenkung de Führungskopfes.F i g. 9a to 9h show the functional sequence of a tool change in the version with additional swivel de Guide head.

Die in F i g. 1 dargestellte Waagerecht- Bohr- um Fräsmaschine zeigt den Maschinenständer 1, dei Ständerschlitten 2, das Ständerbett 3, den SpindelstoclThe in F i g. 1 shown horizontal drilling to milling machine shows the machine stand 1, dei Stand slide 2, the stand bed 3, the spindle stick

4, den Werkstücktisch 5, den Tischschlitten 6, das Tischbett 7, die axial verschiebbare Arbeitsspindel 19 mit einem Werkzeug 11 und einem in dem hinteren Bereich des Spindelstocks angeordneten Werkzeugmagazin 12, das als Kettenmagazin ausgebildet ist und dessen jalousieartige Verkleidung mit 13 bezeichnet ist.4, the workpiece table 5, the table slide 6, the table bed 7, the axially displaceable work spindle 19 with a tool 11 and a tool magazine 12 arranged in the rear area of the headstock, which is designed as a chain magazine and whose louvre-like cladding is denoted by 13.

Der Spindelstock hat an seiner Oberseite eine Längsführung 14 für einen Transportschlitten 15 zum Transport der Werkzeuge 11, lla von dem Werkzeugmagazin 12 zu der Werkzeugaufnahme der Arbeitsspindel 10, und umgekehrt. Die in F i g. 1 dargestellte Werkzeugwechseleinrichtung entspricht derjenigen der F i g. 2 bis 6. Der Transportschlitten 15 trägt einen Schwenkkopf 16 und dieser an einer Geradführung 17 einen Führungskopf 18, dessen Gegengeradführung mit |₅ 17a bzeichnet ist. Die beiden Werkzeuggreifer 19 und 20 sind an sich bekannter Konstruktion und vorzugsweise hydraulisch betätigbar. Sie sitzen an den Enden von Greiferarmen, die in der F i g. 1 nicht zu sehen sind. Sie sind durch zwei an dem Führungskopf 18 nebeneinander angeordnete Hülsenansätze 21 verdeckt.On its upper side, the headstock has a longitudinal guide 14 for a transport slide 15 for transporting the tools 11, 11a from the tool magazine 12 to the tool holder of the work spindle 10, and vice versa. The in F i g. The tool changing device shown in FIG. 1 corresponds to that of FIG. 2 to 6. The transport slide 15 carries a swivel head 16 and this on a straight guide 17 carries a guide head 18, the counter-straight guide with | ₅ 17a. The two tool grippers 19 and 20 are of a construction known per se and can preferably be actuated hydraulically. They sit at the ends of gripper arms that are shown in FIG. 1 cannot be seen. They are covered by two sleeve attachments 21 arranged next to one another on the guide head 18.

Weitere Einzelheiten sind in den F i g. 2 bis 6 dargestellt. Further details are given in FIGS. 2 to 6 shown.

Die F i g. 2 zeigt, daß das Kettenmagazin 12 mit seiner Kettenradachse 22 parallel zu der Arbeitsspindel 10 an der Rückseite des Maschinenständers 1 befestigt ist. Die Schutzhaube 23 deckt das Kettenmagazin ab, dessen Magazinkette 24 mit Werkzeughaltern 25 versehen ist, die fest an den Kettenbolzen 26 angeordnet sind. Auf der Kettenradachse 22 ist das Kettenrad 27 gelagert. Die obere Kettenradachse hat eine Kettenspannvorrichtung. Die untere Kettenradachse ist deckungsgleich an der Ständerrückwand 29 befestigt. Das auf ihr gelagerte Kettenrad dient zum Antrieb der Magazinkette. Das Kettenmagazin ist als solches bekannt.The F i g. 2 shows that the chain magazine 12 with its sprocket axis 22 is parallel to the work spindle 10 is attached to the back of the machine stand 1. The protective hood 23 covers the chain magazine, its Magazine chain 24 is provided with tool holders 25 which are fixedly arranged on the chain pins 26. The chain wheel 27 is mounted on the chain wheel axle 22. The upper sprocket axle has a chain tensioning device. The lower sprocket axis is attached congruently to the rear wall 29 of the stator. That on her The stored sprocket is used to drive the magazine chain. The chain magazine is known as such.

Der Führungskopf 18 enthält nebeneinander zwei gleichgerichtete Bohrungen 30 zur Aufnahme und Führung von zwei Greiferarmen 31 und 32, deren Stellungen hinsichtlich des Funktionsablaufs des Werkzeugwechsels in den später zu erläuternden F i g. 6a bis 6h dargestellt sind.The guide head 18 contains two aligned bores 30 next to one another for receiving and guiding of two gripper arms 31 and 32, their positions with regard to the functional sequence of the tool change in the F i g to be explained later. 6a to 6h are shown.

Die Greiferarme 31 und 32 sind in dem Führungskopf 18 parallel zueinander angeordnet und in diesem axial verschiebbar. Der Führungskopf ist um die Schwenkachse 33 an dem allgemein mit 15 bezeichneten Transportschlitten schwenkbar und mittels der Lager 34 in dem Transportschlittengehäuse 35 parallel zur Arbeitsspindel 10 gelagert Der Schwenkkopf 16 ist mit der Schwenkachse 33 fest verbunden. Er enthält den Zylinderkolbentrieb 36. dessen Kolbenstange 37 mit dem Führungskopf 18 verbunden und parallel zu der Geradführung 17 des Schwenkkopfes 16 angeordnet ist Die Geradführung 17a am Führungskopf 18 befindet sich an dessen Rückseite und steht rechtwinklig zu den Bohrungen und Führungen 30 der Greiferarme 31 und3Z The gripper arms 31 and 32 are arranged parallel to one another in the guide head 18 and are axially displaceable therein. The guide head can be pivoted about the pivot axis 33 on the transport slide, generally designated 15, and is mounted parallel to the work spindle 10 by means of the bearings 34 in the transport slide housing 35. The pivot head 16 is firmly connected to the pivot axis 33. It contains the cylinder piston drive 36, the piston rod 37 of which is connected to the guide head 18 and is arranged parallel to the straight guide 17 of the swivel head 16. The straight guide 17a on the guide head 18 is located on its rear side and is at right angles to the bores and guides 30 of the gripper arms 31 and 3Z

Die als Achsstummel ausgebildete Schwenkachse 33 weist ein Stirnradsegment 38 auf, das mit einem als Zahnstange ausgebfldeten Za!nkolben 39 in Eingriff ist Dieser Zahnkolben wird hydraulisch in zwei Endlagen verschoben, in denen der Schwenkkopf 16 und mit ihm der Führungskopf 18 ihre beiden Schwenklagen einnehmen. In der einen Schwenklage befinden sich die Greiferarme in etwa waagerechter Lage und in der anderen Schwenklage in etwa senkrechter Lage. Beide Lagen schließen einen Winkel von 90° oder etwa 90° ein. In jeder dieser Schwenklagen ist eine geradlinige Zusatzbewegung mittels des Zylinderkolbentriebs 36 durchführbar, die später an Hand der F i g. 6a bis 6£> erläutert wird. The pivot axis 33, designed as a stub axle, has a spur gear segment 38 which engages with a toothed piston 39 designed as a rack. In one pivot position the gripper arms are in an approximately horizontal position and in the other pivot position they are in an approximately vertical position. Both layers enclose an angle of 90 ° or about 90 °. In each of these pivoting positions, an additional linear movement can be carried out by means of the cylinder piston drive 36, which will be shown later with reference to FIGS. 6a to 6 £> is explained.

In der F i g. 2 sind drei Stellungen des Transportschlittens 15 dargestellt. Die Magazinposition des Transportschlittens ist mit M bezeichnet. Die Wechsel position des Transportschlittens ist mit W bezeichnet. Die Positionen Mund Wsind Endpositionen. Zwischen ihnen liegt die Bereitschaftsposition B, die in der F i g. 2 dargestellt ist. Die Verschiebung des Transportschlittens erfolgt durch an sich bekannte Mittel, beispielsweise durch eine sich längs des Spindelstocks erstreckende Gewindespindel.In FIG. 2 three positions of the transport carriage 15 are shown. The magazine position of the transport slide is denoted by M. The change position of the transport carriage is denoted by W. The mouth W positions are end positions. Between them lies the standby position B, which is shown in FIG. 2 is shown. The transport carriage is displaced by means known per se, for example by a threaded spindle extending along the headstock.

Wie F i g. 1 und 3 zeigen, trägt der Führungskopf 18 nebeneinander zwei mit ihm verbundene Hülsenansätze 21 für die in diesen teleskopartig verschiebbaren hohlen Greiferarme 31 und 32. Die Hülsenansätze sind endseitig durch einen Deckel 40 geschlossen, an dem ein allgemein mit 41 bezeichneter teleskopartiger Schubkolbentrieb angeordnet ist, dessen Zylinder 42 an der Innenseite des Deckels befestigt ist bzw. mit ihm aus einem Stück besteht. Der Zylinder ist exzentrisch zur Mittenachse des Deckels bzw. zur Längsachse der Hülsenansätze 21 angeordnet, wie dies die F i g. 3, 4 und 5 zeigen. Der Zylinder erstreckt sich bis- in den Bereich des eigentlichen Führungskopfes 18. In dem exzentrischen Hohlraum 43 ist zwischen dem Zylinder 42 und dem hohlen Greiferarm 31 bzw. 32 ein Zuleitungsrohr 44 angeordnet und ist an dem inneren Kopfende 45 des Zylinders 42 fest angeschlossen. Das andere Ende des Rohrs führt durch den Deckel 40 hindurch und endet in einem Anschluß 46. Der Deckel enthält außerdem einen in den Zylinder mündenden Kanal 47 mit einem Anschluß 48 für ein zweites Zuleitungsrohr 49. Der Kolben 50 des Schubkolbentriebs hat eine hohle, als Rohr ausgebildete Kolbenstange 51 und sitzt mit einem Gewinde 52 in einem Endstück 53 des Greiferarms 31 bzw. 32. Eine Bohrung 54 steht mit dem hydraulisch betätigbaren Werkzeuggreifer 19 bzw. 20 in Verbindung.Like F i g. 1 and 3 show, the guide head 18 carries two sleeve lugs connected to it next to one another 21 for the hollow gripper arms 31 and 32, which are telescopically displaceable in these. The sleeve attachments are closed at the end by a cover 40, on which a generally designated 41 telescopic Thrust piston drive is arranged, the cylinder 42 of which is attached to the inside of the cover or with it consists of one piece. The cylinder is eccentric to the center axis of the lid or to the longitudinal axis of the Sleeve lugs 21 arranged, as shown in FIG. 3, 4 and 5 show. The cylinder extends into the Area of the actual guide head 18. In the eccentric cavity 43 is between the cylinder 42 and the hollow gripper arm 31 and 32, a feed pipe 44 is arranged and is at the inner head end 45 of the cylinder 42 firmly connected. The other end of the tube passes through the cover 40 and ends in a connection 46. The cover also contains a channel 47 opening into the cylinder with a connection 48 for a second supply pipe 49. The piston 50 of the push piston drive has a hollow, designed as a tube piston rod 51 and sits with a thread 52 in an end piece 53 of the gripper arm 31 or 32. A bore 54 is connected to the hydraulically actuated tool gripper 19 or 20 in FIG Connection.

Ein zentrales Drucköl-Zuführrohr 55 mit dem dekkelseitigen Anschluß 56 führt durch den Kolben 50 hindurch und ist durch einen Innendichtring 57 abgedichtet. Das Zuführrohr endet innerhalb der hohlen Kolbenstange 51 und ist so lang, daß der volle Verschiebebereich der Greiferarme 31 und 32 bis in die voll eingezogene und voll ausgefahrene Stellung gewährleiste! ist. Die Greiferstangen haben Wälzlagerführungen 58 innerhalb der Bohrungen 30. Bei der Einwärtsbewegung der Greiferarme taucht der Zylinder 42 in die Greiferarmbohrung 59 ein. A central hydraulic oil supply pipe 55 to the dek kelseitigen terminal 56 through the piston 50 passes and is sealed by an inner sealing ring 57th The feed tube ends inside the hollow piston rod 51 and is so long that the full range of movement of the gripper arms 31 and 32 is guaranteed up to the fully retracted and fully extended position! is. The gripper bars have roller bearing guides 58 within the bores 30. During the inward movement of the gripper arms, the cylinder 42 plunges into the gripper arm bore 59.

In den F i g. 6a bis 6h ist der Funktionsablauf de; Werkzeugwechsels mit einer Einrichtung nach der F i g. 1 bis 5 dargestellt Die Zusatzbewegung erfolg geradlinig. In the F i g. 6a to 6h is the functional sequence de; Tool change with a device according to FIG. 1 to 5 shown The additional movement takes place in a straight line.

Nach F i g. 6a befindet sich der Transportschlitten Ii in der Magazinposition M; der Führungskopf 18 befin det sich in der Schwenklage I, in der die Greiferarmc 31 und 32 in ihrer eingezogenen Stellung waagerech stehen. Der Führungskopf 18 ist an der Geradführun] 17 des Schwenkkopfes 16 in die obere Stellung ver schoben. Der Greiferarm 32 wird in die strichpunktier te Lage ausgeschoben. Sein Werkzeuggreifer 20 ent nimmt dem Magazin 12 ein neues Werkzeug Ha, das e in die Werkzeugaufnahme der Arbeitsspindel 10 ein rühren solL Der Greiferarm 32 wird als »Einführgreifei arm« und der andere Greiferarm 31 als »Ausführgrei ferarm« bezeichnet According to FIG. 6a , the transport slide Ii is in the magazine position M; the guide head 18 is in the pivot position I, in which the gripper arms 31 and 32 are horizontal in their retracted position. The guide head 18 is pushed ver on the Geradführun] 17 of the swivel head 16 in the upper position. The gripper arm 32 is pushed out into the dot-dashed position. His tool gripper 20 removes a new tool Ha from the magazine 12 , which is supposed to stir into the tool holder of the work spindle 10. The gripper arm 32 is referred to as the "introduction gripper arm" and the other gripper arm 31 is referred to as the "execution gripper arm"

In der Stellung der F i g. 6b ist der Einführgreiferan In the position of FIG. 6b is the insertion gripper on

j "»ir-j "» ir-

32 eingezogen und der Führungskopf 18 ist an der Geradführung 17 in die untere Endstellung verschoben. Die Schwenklage I ist beibehalten.32 is retracted and the guide head 18 is moved on the straight guide 17 into the lower end position. The pivot position I is retained.

Gemäß der Fig.6c schwenkt der Führimgskopf 18 mittels des Schwenkkopfes 16 um die Schwenkachse 33 in die Schwenklage II, in der beide Greiferarmc 31 und 32 senkrecht stehen. Der Transportschlitten 15 bewegt sich in die Bereitschaftsposition ßder F i g. 2.According to FIG. 6c, the guide head 18 pivots by means of the pivot head 16 about the pivot axis 33 into the pivot position II, in which both gripper arms 31 and 32 are perpendicular. The transport carriage 15 moves into the standby position ßder F i g. 2.

Nach Beendigung der vorherigen Arbeitsoperation mit dem in der Arbeitsspindel befindlichen Werkzeug 11 werden die Arbeitsspindel und gegebenenfalls die Standereinheit aus dem Werkstückbereich zurückgezogen. Gleichzeitig verschiebt sich der Transportschlitten 15 in die Wcchselposiüon Wder F i g. 2.After completing the previous work operation with the tool in the work spindle 11, the work spindle and, if necessary, the stand unit are withdrawn from the workpiece area. At the same time, the transport slide 15 moves into the changing position Wder F i g. 2.

F i g. 6d. Die Schwenklage Il und die Stellung des Führungskopfes 18 sind beibehalten. Der Ausführgreiferarm 31 wird ausgeschoben, so daß sein Werkzeuggreifer 19 das vorher gebrauchte Werkzeug 11 in der Arbeitsspindel erfassen kann. Die Werkzeugspannung in der Arbeisspindel öffnet, und die Arbeitsspindel gibt durch Rückzug den Werkzeugspannkegci frei.F i g. 6d. The pivot position II and the position of the guide head 18 are retained. The execution gripper arm 31 is pushed out so that its tool gripper 19 can grasp the previously used tool 11 in the work spindle. The tool clamping in the work spindle opens and the work spindle releases the tool clamping kegci by retraction.

F i g. 6e zeigt den Führungskopf 18 in der Schwenklage II, in der er gegenüber seiner Stellung nach F i g. 6d nach iinks verschoben ist. Der Einführgreiferarm 32 wurde ausgeschoben und steht mit dem dem Magazin entnommenen Werkzeug 11a koaxial vor der jetzt leeren Werkzeugaufnahme der Arbeitsspindel 10. Die Arbeitsspindel schiebt sich über den Werkzeugspannkegel cies Werkzeugs, und die Werkzeugspannung spannt das neue Werkzeug in der Arbeitsspindel fest.F i g. 6e shows the guide head 18 in the pivot position II, in which it compared to its position according to FIG. 6d is shifted to the left. The insertion gripper arm 32 has been pushed out and stands with the tool 11a removed from the magazine coaxially in front of the now empty tool holder of the work spindle 10. The work spindle slides over the tool clamping cone of the tool, and the tool clamp clamps the new tool in the work spindle.

In F i g. 6f ist der Führungskopf 18 in der beibehaltenen Schwenklage Il an der Geradführung 17 des Schwenkkopfes 16 nach rechts verschoben. Gleichzeitig wird der Einführgreiferarm 32, nachdem sein Werkzeuggreifer 20 geöffnet ist, eingezogen.In Fig. 6f is the guide head 18 retained in FIG Pivot position II shifted to the right on the straight guide 17 of the swivel head 16. Simultaneously the insertion gripper arm 32 is retracted after its tool gripper 20 is opened.

Die Arbeitsspindel und gegebenenfalls die Ständereinheit bewegen sich für die nächste Arbeitsoperation auf das Werkstück zu. Während der Arbeitsoperation mit dem neuen Werkzeug schwenkt gemäß F i g. bg der Führungskopf 18 wieder in die Schwenklage 1, und der Transportschlitten 15 verschiebt sich nach hinten in die Magazinposition M. worauf der Ausführgreiferarm 31 aiisgeschoben wird und das vorherige Werkzeug in das Magazin 12 abgibt.The work spindle and possibly the stand unit move towards the workpiece for the next work operation. During the working operation with the new tool pivots according to FIG. bg the guide head 18 again in the pivot position 1, and the transport slide 15 moves backwards into the magazine position M, whereupon the execution gripper arm 31 is pushed out and the previous tool is dispensed into the magazine 12.

Nach F i g. 6h ist der Führungskopf 18 an der Geradführung 17 des Schwenkkopfes 16 in die obere Endlage verschoben, die derjenigen der F i g. 6a entspricht. Nachdem die Magazinkette das nächste Werkzeug in die Übergabestellung positioniert hat. kann der Einführgreiferarm 32 ausfahren und dieses Werkzeug erfassen. Die ausgefahrene Stellung ist strichpunktiert dargestellt. According to FIG. 6h, the guide head 18 is displaced on the straight guide 17 of the swivel head 16 into the upper end position, which corresponds to that of FIG. 6a corresponds. After the magazine chain has positioned the next tool in the transfer position. the Einführgreiferarm 32 may extend and capture this tool. The extended position is shown in phantom.

Sodann wiederholt sich der Vorgang.The process is then repeated.

Die F i g. 7 und 8 betreffen die zweite Ausführungsform, bei der die Zusatzbewegung nicht geradlinig mittels einer besonderen Schlittenführung, sondern in Fortsetzung der Schwenkbewegung kreisbogenförmig um die am Transportschlitten gelagerte Schwenkachse erfolgt.The F i g. 7 and 8 relate to the second embodiment, in which the additional movement is not in a straight line by means of a special slide guide, but in FIG Continuation of the swivel movement in a circular arc around the swivel axis mounted on the transport carriage he follows.

Die Schwenkachse 33a hat ein Stirnradsegment 38a und ist mittels der Lager 34a in dem Transportsehlittengehäuse 35a gelagert. Die Schwenkachse 33a ist an der Rückseite des Führungskopfes 18a mit Schrauben 60 mittels dem Flansch 61 drehfesl angeschraubt. Der Schwenkkopf 16 der ersten Ausführungsform kommt somit in Fortfall.The pivot axis 33a has a spur gear segment 38a and is mounted in the transport slide center housing 35a by means of the bearings 34a. The pivot axis 33a is on the back of the guide head 18a is screwed on with screws 60 by means of the flange 61 in a rotationally fixed manner. the The swivel head 16 of the first embodiment is thus eliminated.

Dafür schließt das Stirnradsegment 38a einen größeren Schwenkwinkel ein als bei der ersten Ausführungsform. Das Trunsportschlittengehäusc 35a enthält den quer zu der Schwenkachse angeordneten Zahnkolben 39a, der als Plungerkolben mit einer Stirnverzahnung ausgebildet ist, die mit dem Stirnradsegment 38;) in Eingriff ist. Das Transportschlittengehäuse 35a ist als Zylinder für den Zahnkolben 39a ausgebildet. Die Z\linderbohrung ist mit 62 bezeichnet. Sie ist an beiden Enden auf einen größeren Durchmesser erweitert und bildet hier Zylinder 63 für Anschlagkolben 64 zu beiden Endseiten des Zahnkolbens. Die Anschlagkolben 64 haben also eine größere Kolbenfläche als der Plungerkolben 39a. Beide Anschlagkolben haben gegen den Plungerkolben gerichtete Anschläge 65. Die Anschlag-Kolben sind in je zwei Endstellungen steuerbar. Die äußere Endstellung der Anschlagkolben ist durch das Gehäuse bzw. einen Abschlußdcckel 66 und die innere Endstellung durch die Ringfläche 67 begrenzt. In diese beiden Hubendstellungen ist jeder Anschlagkolben 64 wahlweise durch die Umschaltung von Druckmittel-Zu- und Abflußleitungen steuerbar. Der Plungerkolben 39a ist auf diese Weise in vier Stellungen schaltbar. Die als Stößelausgebildetcn Anschläge 65 begrenzen den Verstellweg des Plungerkolbens 39a. Die beiden äußeren Druckmittellcitungen 68 und 69 münden in einen Ringraum 70 und 71 hinter den beiden Anschlagkolben 64 und zwei weitere Leitungen 72 und 73 in die beiden Zylinderräume 62, die zwischen den Anschlagkolben und dem Plungerkolben vorhanden sind. For this purpose, the spur gear segment 38a includes a larger swivel angle than in the first embodiment. The Trunsportschlittengehäusc 35a contains the transversely to the pivot axis arranged toothed piston 39a, which is designed as a plunger piston with a spur toothing which is in engagement with the spur gear segment 38;). The transport slide housing 35a is designed as a cylinder for the toothed piston 39a. The cylinder bore is denoted by 62. It is expanded to a larger diameter at both ends and here forms cylinder 63 for stop piston 64 on both end sides of the toothed piston. The stop pistons 64 thus have a larger piston area than the plunger piston 39a. Both stop pistons have stops 65 directed against the plunger. The stop pistons can each be controlled in two end positions. The outer end position of the stop piston is limited by the housing or a cover 66 and the inner end position by the annular surface 67. In these two stroke end positions, each stop piston 64 can optionally be controlled by switching over the pressure medium inflow and outflow lines. In this way, the plunger piston 39a can be switched into four positions. The stops 65 designed as tappets limit the adjustment path of the plunger 39a. The two outer pressure medium lines 68 and 69 open into an annular space 70 and 71 behind the two stop pistons 64 and two further lines 72 and 73 into the two cylinder spaces 62 which are present between the stop piston and the plunger piston.

In der in F i g. 8 gezeichneten Stellung des Plungerkolbens ist die Leitung 72 auf Druckmittelzufuhr geschaltet, während die Leitungen 68. 69 und 73 auf Abfluß geschaltet sind. Die Schaltung erfolgt durch ein nicht dargestelltes Umsteuerventil. Dadurch baut sich ein Öldruck in dem hinteren Zylinderraum 62a auf, der den Plungerkolben 39a in die gezeichnete Endstellung schiebt, in der er den Anschlagslößel 65ö des gegenüberliegenden Anschiagkolbens Mh beaufschlagt, der seine äußere Endstellung einnimmt.In the in F i g. 8 the position of the plunger shown, the line 72 is switched to pressure medium supply, while the lines 68, 69 and 73 are switched to drain. Switching takes place via a reversing valve (not shown). As a result, an oil pressure builds up in the rear cylinder space 62a, which pushes the plunger piston 39a into the end position shown, in which it acts on the stop plunger 656 of the opposite stop piston Mh , which assumes its outer end position.

Die andere Endstcllung des Plungerkolbens wird dann erreicht, wenn allein die Druckmittelleitung 73 auf Öldruck geschaltet wird. Die beiden anderen Zwischenstellungen des Plungerkolbens werden eingenommen, wenn der eine oder der andere Anschlagkolben in die innere Endstellung bewegt wird, in der er gegen die Ringfläche 67 anliegt. Hierzu muß entweder die Leitung 68 oder die Leitung 69 auf Öldruck geschaltet werden. Die Leitungen 68 und 73 bzw. die Leitungen 69 und 72 führen Drucköl zu. während die anderen Leitungen auf Abfluß geschaltet sind. Die hierdurch geschalteten beiden inneren Endstellungen des Zahnkolbens 39a bestimmen die beiden Schwenkstellungen des Führungskopfes 18a, die um etwa 90° zueinander steher und als Grundschwenkstellung bezeichnet werden können. Die zusätzliche Schwenkbewegung wird durch di« nach außen gerichteten Bewegungen des einen odei des anderen Anschlagkolbens 64 erreicht. The other end position of the plunger is reached when only the pressure medium line 73 is switched to oil pressure. The two other intermediate positions of the plunger are assumed when one or the other stop piston is moved into the inner end position in which it rests against the annular surface 67. For this purpose, either line 68 or line 69 must be switched to oil pressure. The lines 68 and 73 or the lines 69 and 72 supply pressure oil. while the other lines are switched to drain. The two inner end positions of the toothed piston 39a, which are thereby switched, determine the two pivoting positions of the guide head 18a, which are approximately 90 ° relative to one another and can be referred to as the basic pivoting position. The additional pivoting movement is achieved by the outward movements of one or the other of the stop piston 64.

Der Funktionsablauf bei einer kreisbogenförmiger Zusatzbewegung ist in den F i g. 9a bis 9h dargestellt.The functional sequence for an additional movement in the form of a circular arc is shown in FIGS. 9a to 9h shown.

Die zweite Ausführungsform der Werkzeugwechsel einrichtung nach den F i g. 9a bis 9h ist hinsichtlich de Funktionsablaufs, soweit er den Werkzeugwechsel be trifft, mit den besprochenen F i g. 6a bis 6h vergleich bar.The second embodiment of the tool changing device according to FIGS. 9a to 9h is with regard to de Functional sequence, insofar as it affects the tool change, with the discussed F i g. 6a to 6h comparison bar.

In der Stellung der F i g. 9a nimmt der Führungskop 18a die erste Stellung als Ausgangsstellung ein. Ii Übereinstimmung mit den F i g. 6 wird diese Stellun; als Schwenklage I bezeichnet. Der EinführgreiferarrIn the position of FIG. 9a takes the lead head 18a the first position as the starting position. Ii according to the F i g. 6 becomes this position; referred to as pivot position I. The introducer gripper

609637/K609637 / K

12 ist ausgeschoben und erfaßt ein neues Werkzeug 11a im N.agazin 12.12 is pushed out and engages a new tool 11a in the N. magazine 12.

F i g. 9b zeigt den Einführgreifer eingezogen. Der Führungskopf 18a verbleibt in der Schwenklage I.F i g. 9b shows the insertion gripper retracted. The guide head 18a remains in the pivot position I.

In der F i g. 9c ist die der F i g. 6c entsprechende Position dargestellt. Der Führungskopf 18a ist aus der Schwenklage I in die Schwenklage Il geschwenkt und hat eine zusätzliche Schwenkbewegung im Sinne des Pfeils ζ ausgeführt. Diese zweite Stellung wird mit II + / bezeichnet. Der Transportschlitten befindet sich in der Bereitschaftsposition ß.In FIG. 9c is that of FIG. 6c corresponding position shown. The guide head 18a has pivoted from the pivot position I into the pivot position II and has carried out an additional pivot movement in the direction of the arrow ζ . This second position is designated with II + /. The transport carriage is in the ready position ß.

Nach Beendigung der Arbeitsoperation mit dem vorherigen Werkzeug 11 werden die Arbeitsspindel und gegebenenfalls die Ständereinheit aus dem Werkstückbereich zurückgezogen. Gleichzeitig verschiebt sich der Transportschlitten in die Wechselposition W der F i g. 2.After completion of the work operation with the previous tool 11, the work spindle and if necessary, the stand unit is withdrawn from the workpiece area. At the same time it shifts the transport carriage in the change position W of FIG. 2.

In der Stellung nach F i g. 9d ist der Ausführgreiferarm 31 ausgeschoben, so daß sein Werkzeuggreifer das vorherige Werkzeug in der Arbeitsspindel erfassen kann. Die Werkzeugspannung in der Arbeitsspindel öffnet, und die Arbeitsspindel gibt durch Rückzug den Werkzeugspannkegel frei. Der Führungskopf 18a verbleibt in der zweiten Stellung, die der Schwenklage Il + ζ entspricht.In the position according to FIG. 9d the execution gripper arm 31 is pushed out so that its tool gripper the previous tool in the work spindle can detect. The tool clamping in the work spindle opens and the work spindle releases the tool clamping cone by retracting it. The guide head 18a remains in the second position, which corresponds to the pivot position Il + ζ.

Gemäß der F i g. 9e schwenkt der Führungskopf 18a um die vorher ausgeführte zusätzliche Schwenkung ζ aus der Stellung nach F i g. 9d zurück in die dritte Stellung, in der die Schwenklage Il erreicht ist, die mit derjenigen der Fig.6e vergleichbar ist. Der Einführgreiferarm 32 verschiebt sich mit dem neuen Werkzeug 11a nach unten koaxial vor die Arbeitsspindel. Diese schiebt sich über den Werkzeugspannkegel des neu zugeführten Werkzeugs, sodann spannt die Werkzeugspannung das neu zugeführte Werkzeug in der Arbeitsspindel fest.According to FIG. 9e, the guide head 18a pivots by the previously performed additional pivoting ζ from the position according to FIG. 9d back into the third position, in which the pivot position II is reached, which is comparable to that of FIG. 6e. The introduction gripper arm 32 moves with the new tool 11a downwards coaxially in front of the work spindle. This pushes itself over the tool clamping cone of the newly supplied tool, then the tool clamping fixes the newly supplied tool in the work spindle.

Nach der F i g. 9f bleibt der Führungskopf 18a in der Schwenklage II. Der Einführgreiferarm 32 wird, nachdem der Werkzeuggreifer 20 geöffnet ist eingezogen. Die Arbeitsspindel und gegebenenfalls die Ständereinheit bewegen sich für die nächste Arbeitsoperation auf das Werkstück zu.According to FIG. 9f, the guide head 18a remains in the pivot position II. The insertion gripper arm 32 is after the tool gripper 20 is pulled in open. The work spindle and, if applicable, the stand unit move towards the workpiece for the next work operation.

ίο Die F i g. 9g zeigt den Führungskopf 18a in der während der Arbeitsoperation mit dem neuen Werkzeug eingenommenen vierten Stellung, die der Schwenklage \-z entspricht, d. h. der Führungskopf ist aus der Schwenklage 11 nach F i g. 9f in die Schwenklage 1 abzüglich einer rückwärtig verlaufenden Zusatzschwenkbewegung verstellt. Der Transportschlitten 38a verschiebt sich nach hinten in die Magazinposuion M der F i g. 2, worauf der Ausführgreiferarm 31 ausgeschoben wird und das vorherige Werkzeug 11 zur Aufgabe in das Magazin einführt.ίο The F i g. 9g shows the guide head 18a in the fourth position assumed during the work operation with the new tool, which corresponds to the pivot position Z , ie the guide head is out of the pivot position 11 according to FIG. 9f adjusted to the pivot position 1 minus an additional pivoting movement running backwards. The transport slide 38a moves backwards into the magazine position M in FIG. 2, whereupon the execution gripper arm 31 is pushed out and the previous tool 11 is introduced into the magazine for task.

In der Position nach F i g. 9h erfolgt eine Zusatzschwenkung z, die sich zu der Schwenklage nach F i g. 9g addiert, so daß in der F i g. 9h die Schwenklage I wieder erreicht wird, die derjenigen der F i g. 9a entspricht. In the position according to FIG. 9h there is an additional swivel z, which relates to the pivot position according to FIG. 9g is added, so that in FIG. 9h the pivot position I is reached again, that of that of FIG. 9a corresponds.

Die Schwenklagen I und Il schließen einen Winkel von 90° ein. Diese Schwenklagen werden durch die einwärts gefahrenen Anschlagstößel 65a und 65i> der Anschlagkolben 64a und 64/) bestimmt, während die sich addierenden oder subtrahierenden Zusatzschwenkungen durch die entsprechende Verstellung der Anschlagkolben geschaltet werden.The pivot positions I and II enclose an angle of 90 °. These swivel positions are due to the inward driven stop plunger 65a and 65i> the stop piston 64a and 64 /) determined, while the adding or subtracting additional swings can be switched by adjusting the stop piston accordingly.

Hierzu 6 Blatt ZeichnungenIn addition 6 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Tool changing device for horizontal boring and milling machines with two parallel to each other arranged and axially displaceable gripper arms in a along a guide on a transport carriage movable guide head for transporting the tools from a tool magazine to the tool holder of the work spindle, and inverted, and with a swivel axis for changing tools for two at an angle 90 ° to each other swivel positions, characterized in that the guide head (18, 18a) on the transport slide (15, 15a) around a parallel to the work spindle (10) Pivot axis (33, 33a) is pivotable and also depending on the pivot position assumed (1 or II) in the pivot plane on the magazine side in an approximately vertical direction and on the working spindle side in an approximately horizontal direction, as is known per se, by the distance between the two gripper arms (31,32) is adjustable.

2. Tool changing device according to claim 1, characterized in that the guide head (18) can also be moved in a straight line and at right angles to the rear of the guide head (18) Guides (30, 58) of the gripper arms (31, 32) a straight guide (17a) for such a straight guide (17) is arranged on a swivel head (16) and that the swivel head is parallel to the linear guide (17) contains a cylinder piston drive (36), the piston rod (37) of which with the guide head (18) is connected.

3. Tool changing device according to claim 1, characterized in that the guide head (18) side by side two sleeve attachments (21) for the hollow gripper arms which can be moved telescopically in these (31, 32) has that the sleeve attachments are closed at the end by a cover (40), on which the cylinder (42) of a thrust piston gear (41) is arranged eccentrically and fixedly and itself extends into the guide head (18).

4. Tool changing device according to claim 3, characterized in that the piston rod (51) is hollow and firmly connected to the front end of the gripper arms (31, 32) that further a pressure oil supply pipe (55) which engages through the piston (50) in a sealed manner and in the hollow piston rod (51) ends, the supply line to the tool grippers which can be hydraulically operated in a known manner (19.20) is.

5. Tool changing device according to claim 4, characterized in that the piston (50) is coaxial to the inner cavity of the piston rod (51) an inner sealing ring (57) for the feed pipe (55) having.

6. Tool changing device according to claim 3, characterized in that in the eccentric Cavity (43) between the cylinder (42) and the gripper arm (31, 32) at the point of greatest distance a supply pipe (44) arranged and fixedly connected to the inner head end (45) of the cylinder (42) is, whose connection (46) is attached to the cover 40 of the sleeve (21).

7. Tool changing device according to claim 3, characterized in that the cover (40) of the Sleeve (21) contains a channel (47) opening into the cylinder (42) and in communication with the channel carries a connection (48) for a second feed pipe (49)

8. Tool changing device according to claim 1, characterized in that the guide head (18a) is additionally movable in the shape of a circular arc and the pivot axis attached to its rear side (33a) a spur gear segment (38a) for one extending in the longitudinal direction of a plunger (39a) Has spur teeth and the cylinder (62) of the plunger (39a) at both ends in two Contains stroke end positions controllable stop piston (64a, 646), the (39a) by means of this stop piston is switchable in four positions.