DE2045034B2 - Automatic steering device for a vehicle - Google Patents

Automatic steering device for a vehicle

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DE2045034B2 DE2045034A DE2045034A DE2045034B2 DE 2045034 B2 DE2045034 B2 DE 2045034B2 DE 2045034 A DE2045034 A DE 2045034A DE 2045034 A DE2045034 A DE 2045034A DE 2045034 B2 DE2045034 B2 DE 2045034B2
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Description

hängendes Signal aufweist sowie Mittel zur Erzeugung eines Bezugssignals, das im wesentlichen konstant ist. Es ist zweckmäßig, daß die Abtasteinrichtungen jeweils Paare von im Abstund zueinander angeordneten Aufnahmespulen aufweisen.pending signal and means for generating a reference signal which is substantially constant is. It is expedient that the scanning devices each have pairs of spaced apart from one another Have take-up spools.

Eine Weiterbildung besteht darin, daß das erste und das Bezugssignal von den Abtasteinrichtungen jeweils in Rotorbindungen des Winkelresolvers eingespeist sind und daß die Ausgangssignale von Statorwicklungen des Winkelresolvers abgeleitet sind. Dabei ist es zweckmäßig, daß die Ausgangssignale von den Statorwicklungen jeweils in die Eingänge eines Phaser.detektors eingespeist sind.A further development consists in that the first and the reference signal from the scanning devices are each fed into the rotor bonds of the angle resolver and that the output signals from stator windings of the angle resolver are derived. It is useful that the output signals are each fed from the stator windings into the inputs of a Phaser.detektors.

An Hand der Zeichnung soll die Erfindung nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläulert werden.The invention is explained in more detail below using an exemplary embodiment with reference to the drawing will.

F i g. 1 zeigt schematisch einen Teil eines Fahrzeuges mit einer selbsttätigen Lenkeinrichtung gemäß der Erfindung undF i g. 1 schematically shows part of a vehicle with an automatic steering device according to the invention and

F i g. 2 zeigt die Schaltung der selbsttätigen Lenkeinrichtung gemäß der Erfindung in Verbindung mit einer Draufsicht des in F i g. 1 gezeigten Teiles des Fahrzeuges.F i g. 2 shows the circuit of the automatic steering device according to the invention in connection with a top view of the in F i g. 1 shown part of the vehicle.

Die vorliegende Erfindung findet vorzugsweise jedoch nicht ausschließlich Verwendung bei der selbsttätigen Lenkeinrichtung von Container-Transportkarren. Ein typischer Container-Transportkarren hat acht Räder, vier auf jeder Seite, um eine wirksame »Vierrad-Lenkung« zu erzielen. Jedes Rad wird durch einen eigenen doppelt wirkenden hydraulischen Stellmotor über entsprechende elektro-hydraulische Ventile angetrieben. Die Räder sind auf jeder Seite durch Gelenkstangcn miteinander verbunden, die die richtige relative Drehung der Räder bestimmen. Sie sind außerdem durch Wellen, Verbindungsstangen und Hebel quer auf der Oberseite des Karrens verbunden, so daß die Räder auf der Außenseite einer gebogenen Spur einen kleineren Winkel einnehmen können als die Räder auf der Innenseite. Der Karren dient zum Transport von Containern innerhalb eines Dockkomplexes und zum Absetzen an Lagerstellen, bevor das Verladen erfolgt. Es ist erforderlich, daß eine Reihe von Containern nach dem Absetzen genau zueinander ausgerichtet ist, und ist der Karren von Hard gesteuert, so ist dazu eine sehr langsame Geschwindigkeit erforderlich, um eine genaue Regelung sicherzustellen. Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, das jetzt beschrieben werden soll, dient zur Schaffung einer passenden selbsttätigen Lenkeinrichtung, die mit einer hydraulischen Lenkeinrichtung für einen Transportkarren zusammenarbeitet. The present invention is preferably, but not exclusively, used in the automatic Steering device for container trolleys. A typical container hand truck has eight wheels, four on each side, to achieve effective "four-wheel steering". Every wheel is going through its own double-acting hydraulic servomotor via corresponding electro-hydraulic valves driven. The wheels are connected to each other on each side by articulated rods, which are the right one determine the relative rotation of the wheels. They are also by shafts, connecting rods and Lever connected across the top of the cart so that the wheels are curved on the outside Track can take a smaller angle than the wheels on the inside. The cart is used to transport containers within a dock complex and to set them down at storage locations, before loading takes place. It is necessary to have a number of containers after being set down is precisely aligned with one another, and if the cart is steered by Hard, it is a very slow one Speed required to ensure accurate regulation. An embodiment of the The present invention, which will now be described, is used to provide a suitable automatic Steering device that works together with a hydraulic steering device for a trolley.

F i g. 1 zeigt eines der vorderen Räder von acht Rädern eines Container-Transportkarrens unterhalb dessen Chassis 2. Eine Gabel 7 ist gelenkig mit dem Chassis 2 verbunden und weist ein Paar von Bügeln 3 und 4 auf und hält das Radi an seiner Achse. Auf dem Chassis 2 ist eine hydraulische Einrichtung befestigt, die einen hydraulischen Zylinder 5 und eine Stange 6 aufweist, die mit dem Kolben in dem Zylhider 5 gekoppelt ist und an der Kante der Gabel 7 angreift und so eine Lenkung für das Rad 1 bei Stoßen oder Ziehen der Stange 6 bewirkt. Ein Speiserohr 8 enthält Drucköl für den hydraulischen Zylinder 5. Der Rest des Chassis, die anderen Räder, hydraulisehe Betätigungseinrichtungen, Wellen usw. sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht gezeigt, da bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Regelung der Lenkung nur an dem einen vorderen Rad bewirkt wird, während die anderen Räder eine Stellung einnehmen, wie sie durch die Wellen usw. bestimmt ist.F i g. 1 shows one of the front wheels of eight wheels of a container trolley below its chassis 2. A fork 7 is articulated to the chassis 2 and has a pair of brackets 3 and 4 and holds the radiator on its axis. A hydraulic device is attached to the chassis 2, which has a hydraulic cylinder 5 and a rod 6 connected to the piston in the Zylhider 5 is coupled and acts on the edge of the fork 7 and so a steering for the wheel 1 when bumped or pulling the rod 6 causes. A feed pipe 8 contains pressure oil for the hydraulic cylinder 5. The rest of the chassis, other wheels, hydraulic controls, shafts, etc. are off Not shown for the sake of clarity, since in the present exemplary embodiment the regulation the steering is only effected on one front wheel, while the other wheels have a position as determined by the waves, etc.

Die Einrichtung zur Abtastung des Fehlers in der Lenkung der Räder von einer gewünschten Spur wird nun beschrieben. Ein Draht 14 ist im Boden vergraben und führt einen Wechselstrom. Ein Paar von Spulenanordnungen 12 und 13 sind auf einer Platte 11 an dem Ende von Teilen 9 und 10 befestigt, die sich von den Bügeln 3, 4 aus erstrecken. Jede Spulenanordnung enthält ein Paar von Spulen, und die vier Spulen sind so gewickelt, daß Signale erzeugt werden, die die Summe und die Differenz der von dem Draht 14 aufgefangenen Signale ist. Das wird im einzelnen an Hand der F1 g. 2 erläutert. Das Differenzsignal ist somit für den seitlichen Versatz des Zentrums der Platte 11 von dem Draht 14 repräsentativ, und das Summensignal ist im wesentlichen konstant. Ein Rotor IS eines Winkelresolvers ist an dem Ende einer Stange .16 befestigt, die über Bälge 17 mit der Gabel 7 gekoppelt ist, so daß sie sich mit dem RaJ 1 dreht. Die Bälge 17 gestatten eine vertikale Bewegung des Rades 1. Die Statonvicklungen des Resolveis befinden sich innerhalb des Chassis 2, sind jedoch nicht dargestellt. Die dem Rotor 15 und dem Stator des Winkelresolvers sowie den Spulen zugeordneten Schaltkreise sollen nun unter Bezugnahme auf F i g. 2 beschrieben werden.The means for sensing the error in the steering of the wheels from a desired track is used now described. A wire 14 is buried in the ground and carries an alternating current. A pair of Coil assemblies 12 and 13 are mounted on a plate 11 at the end of parts 9 and 10, the extend from the brackets 3, 4. Each coil assembly contains a pair of coils, and the four Coils are wound to produce signals that are the sum and difference of the Wire 14 is intercepted signals. This is explained in detail on the basis of F1 g. 2 explained. The difference signal is thus representative of the lateral offset of the center of the plate 11 from the wire 14, and the sum signal is essentially constant. A rotor IS of an angle resolver is at the end a rod .16 attached, which is coupled to the fork 7 via bellows 17, so that it is with the RaJ 1 turns. The bellows 17 allow a vertical movement of the wheel 1. The staton windings of the resolver are located within the chassis 2, but are not shown. The rotor 15 and the The stator of the angle resolver and the circuitry associated with the coils will now be referred to by reference on F i g. 2 will be described.

Die Spulenanordnungen 12 und 13 weisen jeweils Paare von Spulen 18 und 19 sowie 20 und 21 auf, die so gekoppelt sind, daß die Spulen 18 und 19 gegenphasig miteinander verbunden sind und das Differenzsignal erzeugen, während die Spulen 19 und 21 gleichphasig miteinander verbunden sind und das Summensignal erzeugen. Das Summensignal von dem spannungsführenden Ende der Spule 19 ist zu einem Vorverstärker 23 für das Summensignal geführt und das Differenzsignal von dem spannungsführenden Ende der Spule 18 ist zu einem Vorverstärker 22 für das Differenzsignal geführt. Die Ausgangssignale der Vorverstärker 22 und 23 sind zu entsprechenden Wicklungen 24 und 25 des Rotors 15 des Winkelresolvers geführt. In F i g. 1 sind die Vorverstärker 22 und 23 innerhalb der Platte 11 angeordnet. Das von einer Statorwicklung des Winkelresolvers aufgefangene Signal ist über einen Verstärker 28 zu einem Phasendetektor 30 geführt und das von einer Statorwicklung 27 aufgefangene Signal ist über einen Verstarker 29 dem Phasendetektor 30 als Bezugssignal zugeführt. Das Ausgangssignal des Phasendetektors 40 ist somit ein Signal, dessen Phase die Richtung und dessen Größe den Betrag des seitlichen Versatzes des Zentrums der Platte 11 von dem Draht 14 repräsentiert. Das Fehlersignal ist in einem Verstärker 31 verstärkt und als Steuersignal einem eleklro-hydraulischen Ventil 32 zugeführt, das den hydraulischen Zylinder 5 veranlaßt, die Stange 6 entweder zurückzuziehen oder auszustrecken und so das Radi auf einen Winkel zu steuern, der den Fehler zu verringern sucht. Das Einschlagen des Rades 1 bewirkt ein Drehen des Rotors 15, mit dem Ergebnis, daß ein geringeres Regelsignal erzeugt und von den Regelsystem ein geringeres nachfolgendes Winkeldrehsignal verlangt wird. Auf diese Weise wird das Rad veranlaßt, dem Draht 14 zu folgen, und es tut das in einer Weise, in der der Drehwinkel des Steuerregelsignals im wesentlichen proportional dem seitlichen VersatzThe coil assemblies 12 and 13 each have pairs of coils 18 and 19 and 20 and 21, which are coupled so that the coils 18 and 19 are connected to one another in phase opposition and the difference signal generate while the coils 19 and 21 are connected in phase with each other and that Generate sum signal. The sum signal from the live end of the coil 19 is to one Preamplifier 23 out for the sum signal and the difference signal from the live The end of the coil 18 is led to a preamplifier 22 for the difference signal. The output signals of the Preamplifiers 22 and 23 are associated with corresponding windings 24 and 25 of the rotor 15 of the angle resolver guided. In Fig. 1, the preamplifiers 22 and 23 are arranged within the plate 11. That from a stator winding of the angle resolver captured signal is via an amplifier 28 to a Out of phase detector 30 and the signal picked up by a stator winding 27 is via an amplifier 29 supplied to the phase detector 30 as a reference signal. The output of the phase detector 40 is thus a signal, the phase of which is the direction and the magnitude of which is the amount of the lateral displacement of the center of the plate 11 represented by the wire 14. The error signal is in an amplifier 31 amplified and an electro-hydraulic control signal Valve 32 supplied which causes the hydraulic cylinder 5 to retract the rod 6 either or extend it and so steer the radiator to an angle that will reduce the error seeks. Turning the wheel 1 causes a rotation of the rotor 15, with the result that a A lower control signal is generated and a lower subsequent angular rotation signal is generated by the control system is required. In this way, the wheel is caused to follow wire 14, and it does so in one go Manner in which the angle of rotation of the control signal is substantially proportional to the lateral offset

ist. Im Ruhezustand oder bei Bewegung wird eine stabile Situation erzielt, wenn das Verhältnis der Differenz- und Summenspannung gleich der Tangente des Winkels der Auslenkung des vorderen Rades ist. Folgt das Fahrzeug einer Kurve, so wird somit der Draht 14 gegenüber der Mittellinie der Platte 11 versetzt. Die Servoschleife zwischen dem Winkclresolver und dem hydraulischen Zylinder kann somit als einfacher Nachsteuerservo bezeichnet werden. Hätte dieser Servo eine perfekte Güte, so würde die Gesamtservoschleife eine vorwärts offene Schleifenübertragungsfunktion folgender Form haben:is. At rest or when moving, a stable situation is achieved if the ratio of the difference and the total voltage is equal to the tangent of the angle of deflection of the front wheel. If the vehicle follows a curve, the wire 14 is thus offset with respect to the center line of the plate 11. The servo loop between the angle resolver and the hydraulic cylinder can thus be simpler Post-control servo. If this servo had a perfect quality, the entire servo loop would have a forward open loop transfer function of the form:

-v = arc tan-v = arc tan

KCAE\ K C AE \

Darin istIn it is

<x = Lenkwinkel,
Kc = Verstärkungskonstante der Differenzsignalspulen in Volt/Meter, <x = steering angle,
K c = gain constant of the differential signal coils in volts / meter,

A = das Verhältnis der Verstärkung der Differenz- zu Summenverstärkern,
S = Spannung an den Summcnsignalspulen, A = the ratio of the gain of the differential to sum amplifiers,
S = voltage at the buzzer signal coils,

der seitliche Versatz der Mittellinie
Platte 11 von dem Draht 14.the lateral offset of the center line
Plate 11 from wire 14.

Die Konstanten Kc und 5 hängen von der Ausleguns der Spulenpaare, ihrer geometrischen Beziehung zu dem Draht 14 und der Erregerfrequenz des Drahtes 14 ab.The constants Kc and 5 depend on the design of the coil pairs, their geometrical relationship to the wire 14 and the excitation frequency of the wire 14.

Für kleine Fehlerwinkel ist die von der Statorwicklung 26 kommende Spannung proportional derFor small error angles, the voltage coming from the stator winding 26 is proportional to the

ίο dem Resolver eingeprägten Summenspannung. Die Schleifenverstärkung variiert daher mit der Höhe der Spulenpaare. Diese Schwierigkeit kann im wesentlichen durch ein System mit automatischer Verstärkung vermieden werden, das die Verstärkung des Differenzverstärkers umgekehrt proportional dem Summensignal ändert.ίο the total voltage impressed on the resolver. the Loop gain therefore varies with the height of the coil pairs. This difficulty can be substantial can be avoided by using an automatic amplification system that reduces the amplification of the Differential amplifier changes inversely proportional to the sum signal.

Es ist auch eine Ausführungsform möglich, die ähnlich der zuvor genannten ausgebildet ist, bei dei jedoch die Summen- und Differenzsignale in die Statorwicklungen des Resolvers eingespeist und die dem Phasendetektor zur Lieferung des Regelsignals zugeführten Signale von den Rotorwicklungen abgenommen sind.An embodiment is also possible which is designed similar to that mentioned above, in the case of dei However, the sum and difference signals are fed into the stator windings of the resolver and the dem Phase detector removed from the rotor windings for supplying the control signal supplied signals are.

Hierzu 1 Blatt ZeichnuagenFor this 1 sheet of drawings

Claims (5)

1 2 um das Fahrzeug auf den gewünschten Fahrweg zuPatentansprüche: rückzubringen. Das korrigierende Drehmoment wird von dem Lenkmotor mit einer Größe einge-1 2 to get the vehicle back on the desired route. The corrective torque is supplied by the steering motor with a variable 1. Selbsttätige Lenkeinrichtung für ein Fahr- führt, die proportional dem Fehler ist. Das bedeutet, zeug, mit einem stromdurchflossenen elektrischen 5 daß die Korrekturgröße proportional der Fehlergröße Führungskabel, das den gewünschten Fahrweg ist. Diese Anordnung arbeitet bei Fahrzeugvorwrrtsdes Fahrzeugs definiert, und mit an dem Fahr- geschwindigkeiten bis zu wenigen Kilometern pro zeug vorgesehenen Abtasteinrichtungen, die Si- Stunde zufriedenstellend. Das Fahrzeug, bei dem die gnale in Abhängigkeit von dem magnetischen selbsttätige Lenkeinrichtung gemäß der genannten Feld des Führungskabels erzeugen, dadurch i° britischen Patentschrift verwendet ist, ist für eine Gegekennzeichnet, daß die von den Abtast- schwindigkeit von ungefähr 3 bis 4 km pro Stunde einrichtungen (12, 13) abgegebenen Signale in ausgelegt. Ist die Korrekturgröße proportional der einen Winkelresolver (24, 25, 26, 27) einspeisbar Fehlergröße, so wird die Steuerung bei größeren Vorsind, der Ausgangssignale erzeugt, die von einem wärtsgeschwindigkeiten des Fahrzeugs jedoch unsta-Ablenkungswinkel des Fahrzeugs von dem ge- 15 bil.1. Automatic steering device for driving that is proportional to the error. That means, stuff, with a current-carrying electrical 5 that the correction variable is proportional to the error size Guide cable that is the desired route. This arrangement operates with the vehicle forward Vehicle and with driving speeds of up to a few kilometers per provided scanning devices, the Si hour satisfactory. The vehicle in which the signals as a function of the magnetic automatic steering device according to the aforementioned Generate field of guide cable, which is used in the British patent specification, is marked for a that the scanning speed of about 3 to 4 km per hour devices (12, 13) output signals designed in. Is the correction variable proportional to the an angle resolver (24, 25, 26, 27) can be fed in. The output signals generated by an upward speed of the vehicle but unsta-deflection angle of the vehicle from the bil. wünschten Fahrweg abhängen und in eine Ein- Bei der durch die britische Patentschrift bekanntenDesired route depend and in a single case known from the British patent richtung (32, 8, 5, 6) einspeisbar sind, die der Einrichtung erfolgt die Lenkung über eine direktedirection (32, 8, 5, 6) can be fed, the device is the steering via a direct Lenkeinrichtung (1, 7) des Fahrzeugs ein Lenk- mechanische Verbindung, das gleiche Problem kannSteering device (1, 7) of the vehicle has a mechanical steering connection that can cause the same problem winkelkorrektursignal zuführt, das das Fahrzeug jedoch auch bei hydraulischen Lenkungen auftreten,angle correction signal, which the vehicle can also occur with hydraulic steering, auf den gewünschten Fahrweg zurückführt. 20 in denen eine wesentliche Nachgiebigkeit auf Grundreturns to the desired route. 20 in which a substantial compliance due 2. Lenkeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch Leitungsrohrelastizität vorhanden ist. Außerdem begekennzeichnet, daß die Abtasteinrichtungen (12, wirken die gewöhnlich zur Steuerung der hydrauli-13) Mittel (18, 20) zur Erzeugung eines ersten, sehen Lenkeinrichtung verwendeten elektro-hydraulivon der Größe und Richtung der Abweichung sehen Ventile Geschwindigkeitsänderungen, die prodes Fahrzeugs von dem gewünschten Fahrweg 25 portional dem Fehler sind. Wird somit die Lenkung abhängenden Signal aufweist sowie Mittel (19, eines Fahrzeugs selbsttätig durch ein Signal bewirkt, 21) zur Erzeugung eines Bezugssignals, das im das den Fehler in der Lenkung darstellt und das wesentlichen konstant ist. einem elektro-hydi aulischen Ventil zugeführt wird,2. Steering device according to claim 1, characterized in that duct elasticity is present. Also marked, that the scanning devices (12, which usually act to control the hydraulic 13) Means (18, 20) for generating a first, see steering device used electro-hydraulic the size and direction of the deviation, valves see speed changes, the prodes Vehicle from the desired route 25 are proportional to the error. Is thus the steering dependent signal as well as means (19, caused automatically by a signal of a vehicle, 21) to generate a reference signal that represents the error in the steering and that is essentially constant. is fed to an electro-hydraulic valve, 3. Lenkeinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, so neigt die sich ergebende Regelschleife zur Unstadadurch gekennzeichnet, daß die Abtasteinrich- 30 bilität, wenn die Korrekturgröße dem Fehler proportungen (12, 13) jeweils Paare von im Abstand tional ist.3. Steering device according to claim 1 or 2, so the resulting control loop tends to unsteady characterized in that the scanning device 30 bilität when the correction variable to the error proportions (12, 13) is each pairs of tional at a distance. zueinander angeordneten Aufnahmespulen (20, Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einemutually arranged take-up reels (20, The invention is based on the object of providing a 21 und 18,19) aufweisen. selbsttätige Lenkeinrichtung zu schaffen, die bei we-21 and 18, 19). to create an automatic steering device that 4. Lenkeinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, sentlich größeren Fahrzeuggeschwindigkeiten stabil dadurch gekennzeichnet, daß das erste und das 35 ist.4. Steering device according to claim 2 or 3, significantly greater vehicle speeds, characterized in that the first and the 35 is stable. Bezugssignal von den Abtasteinrichtungen (12,13) Die der Erfindung zugrundeliegende AufgabeReference signal from the scanning devices (12, 13) The object on which the invention is based jeweils in Rotorwindungen (24, 25) des Winkeire- wird dadurch gelöst, daß die von den Abtasteinrich-in each case in rotor windings (24, 25) of the Winkeire- is solved in that the scanning device solvers (15) einspeisbar sind und daß die Aus- tungen abgegebenen Signale in einen Winkelresolversolvers (15) can be fed and that the outputs emitted signals in an angle resolver gangssignale von Statorwicklungen (26, 27) des einspeisbar sind, der Ausgangssignale erzeugt, dieoutput signals from stator windings (26, 27) can be fed in that generates output signals that Winkelresolvers abgeleitet sind. 40 von einem Ablenkungswinkel des FahrzeugsAngular resolvers are derived. 40 from a deflection angle of the vehicle 5. Lenkeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch von dem gewünschten Fahrweg abhängen und gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale von den in eine Einrichtung einspeisbar sind, die der Lenk-Statorwicklungen (26, 27) jeweils in die Eingänge einrichtung des Fahrzeugs ein Lenkwinkelkorrektureines Phasendetektors (30) einspeisbar sind. signal zuführt, das das Fahrzeug auf den gewünsch-5. Steering device according to claim 4, characterized in that it depends on the desired travel path and characterized in that the output signals from the can be fed into a device, that of the steering stator windings (26, 27) a steering angle correction one in each case to the input device of the vehicle Phase detector (30) can be fed. signal that the vehicle on the desired 45 ten Fahrweg zurückführt.45 th route back. Stellt bei einer selbsttätigen Lenkeinrichtung ge-In the case of an automatic steering device, maß der Erfindung die Abtasteinrichtung fest, daßthe invention measured the scanning device that das Fahrzeug von seinem vorbestimmten Fahrwegthe vehicle from its predetermined route abweicht, so bestimmt der Winkelresolver, daß diedeviates, the angle resolver determines that the 50 Abweichung einem bestimmten Winkel entspricht.50 deviation corresponds to a certain angle. Die Erfindung betrifft eine selbsttätige Lenkein- Dieses Winkelsignal bewirkt dann die Drehung der richtung für ein Fahrzeug, mit einem stromdurchflos- Lenkung um den jeweiligen Winkel. Stellt z.B. der senen elektrischen Führungskabel, das den ge- Winkelresolver fest, daß die abgetastete Abweichung wünschten Fahrweg des Fahrzeugs definiert und mit einem Winkel von 5 ~ entspricht, so werden die Lenkan dem Fahrzeug vorgesehenen Abtasleinrichtungen. 55 räder um 5: gedreht. Während das Fahrzeug zu die Signale in Abhängigkeit von dem magnetischen dem gewünschten Fahrweg zurückkehrt, verringert Feld des Führungskabels erzeugen. sich das Winkelsignal von dem Winkelresolver bis es, Durch die britische Patentschrift 1 097 141 ist eine wenn das Fahrzeug auf seinen Fahrweg zurückgeselbsttätige Lenkeinrichtung bekannt, die ein Fahr- kehrt ist, null wird und der Lenkwinkel ebenfalls null zeug auf einem vorbestimmten Fahrweg führt, der 60 ist. Somit ist die Korrektur selbst proportional dem durch ein Führungskabel auf oder in dem Boden de- Fehler und nicht dem Wert, mit dem die Korrektur finiert ist und durch das ein Wechselstrom fließt. Das bewirkt wird. Dadurch ergibt sich eine wesentlich magnetische Feld des Führungskabels induziert stabilere selbsttätige Lenkeinrichtung bei wesentlich Spannungen in einem Paar von Aufnahmespulen. höheren Vorwärtsgeschwindigkeiten des Fahrzeugs.
Weicht das Fahrzeug von dem gewünschten Fahrweg 65 Eine Weiterbildung der Erfindung besteht darin, ab, so sind die in den beiden Aufnahmespulen indu- daß die Abtasteinrichtungen zur Erzeugung eines erzierten Spannungen verschieden, und das davon ab- sten, von der Größe und Richtung der Abweichung eeleitete Diffcrenzsignal speist dann einen Lenkmotor, des Fahrzeugs von dem gewünschten Fahrweg ab-The invention relates to an automatic steering mechanism. This angle signal then causes the direction to be rotated for a vehicle, with a current-flowing steering system by the respective angle. If, for example, the electrical guide cable that determines the angular resolver determines that the scanned deviation defines the desired travel path of the vehicle and corresponds to an angle of 5 ~, then the steering devices provided on the vehicle are used. 55 wheels turned by 5 : As the vehicle returns to the signals depending on the magnetic travel path desired, the guide cable generating field decreases. The angle signal from the angle resolver until it, by British patent specification 1 097 141, a steering device that automatically returns when the vehicle is on its way back is known, which is a driving, and the steering angle is also zero on a predetermined route that leads 60 is. Thus, the correction itself is proportional to the error de- fect by a guide cable on or in the ground and not the value with which the correction is fin- ished and through which an alternating current flows. That is effected. This results in a substantially magnetic field of the guide cable, which induces a more stable automatic steering device at substantially voltage levels in a pair of pick-up coils. higher forward speeds of the vehicle.
If the vehicle deviates from the desired route 65. A further development of the invention consists in the fact that the scanning devices in the two pick-up coils for generating a voltage are different, and that differ from the size and direction of the deviation The differential signal then feeds a steering motor that diverts the vehicle from the desired route.
DE2045034A 1969-09-12 1970-09-11 Automatic steering device for a vehicle Expired DE2045034C3 (en)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2529078A1 (en) * 1974-07-16 1976-02-05 Lear Siegler Inc STEERING DEVICE

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C3 Grant after two publication steps (3rd publication)