DE2026784B2

DE2026784B2 - AUTOMATIC CURVE TRAVELING SYSTEM

Info

Publication number: DE2026784B2
Application number: DE19702026784
Authority: DE
Inventors: Tadashi Miyazaki Masatoshi Sendai Ogawa Yasuhiko Naton Sato Tadashi Kakuta Kazuhiko Tokio Takahashi, (Japan)
Original assignee: Iwatsu Electric Co Ltd
Current assignee: Iwatsu Electric Co Ltd
Priority date: 1969-05-31
Filing date: 1970-06-01
Publication date: 1972-08-24
Also published as: DE2026783B2; DE2026784A1; DE2026783A1

Description

hin er erneut mit einem Abtastvorgang beginnt, ges uml Rückkehr zur Abzweigstelle auf eine Vereiner Bewerti-'gsstufe, die auf das Vorhanden- folgung eines anderen Kurvenzweiges der Abzweigsein einer Abzweigstelle (Gabelung oder Kreu- stelle umsteuert.he starts again with a scanning process, tot uml return to the junction on a club Evaluation level that indicates the existence of another branch of the curve of the branch a branch point (fork or cross point reversed.

zung) anspricht und dabei aus der Ruhelage in die Bei einem bekannten Nachfahrsystem dieser Arttongue) responds and thereby from the rest position into the case of a known follow-up system of this type

Arbeitslage gelangt, in der sie einen Datensatz ao (britische Patentschrift 1 097 998, USA.-Patentüber die ermittelte Abzweigstelle speichert, und schrift 3 050 581) werden nach dem Feststellen einer einer Steuerstufe, die den Detektor nach Verfolgung Abzweigstelle deren Koordinaten und die Richtung des einen Kurvenzweiges und Rückkehr zur Ab- der noch zu verfolgenden Kurvenzweige gespeichert, zweigsteile auf eine Verfolgung eines anderen und zunächst wird die Verfolgung des einen Kurven-Kurvenzweiges der Abzweigstelle umsteuert, g e - 25 astes aufgenommen. Die Verfolgung der gespeicherten kennzeichnet durch eine mit der Be- Kurvenzweige wird nach Rückkehr des Detektors zur wartungsstufe (T ?6 bis 136) gekoppelte Speicher- Abzweigstelle aufgenommen, und zwar entweder Sperrstufe (137), die nach Rückkehr des Detek- wenn der Detektor in Verfolg des einen Kurvenzweitors (21) zur Abzweigstelle bis zu demjenigen ges erneut zur Abzweigstelle zurückfindet, beispiels-Abtastvorgang (58) ihre hir.scha'tlage einnimmt, 30 weise beim Durchfahren einer Schleife, oder nachdem in dem die Bewertungsstufe (126—136) erstmals der Detektor das Ende des Kurvenzweiges erreicht nach Aufnahme der Verfolgung des anderen Kur- hat, woraufhin er mit Hilfe des gespeicherten Datenvenzweiges (55) in die Ruhelage gelangt, wobei satzes zur Abzweigstelle zurückgeführt wird und mit die Sperrstufe (137) im eingeschalteten Zustand der Verfolgung eines anderen Kurvenzweiges beginnt, eine nochmalige Datenspeicherung verhindert. 35 Bei diesem bekannten System besieht jedoch die Ge-Working position arrives in which it saves a data record ao (British patent specification 1 097 998, USA patent on the branch point determined, and writing 3 050 581) after detecting one of a control stage, the detector after tracking branch point, its coordinates and the direction of one branch of the curve and return to the branch that is still to be traced is saved, split into a tracing of another and first the tracing of one branch of the curve of the branch point is reversed, branched. The tracking of the stored is marked by a storage branch point coupled with the curve branches after the detector has returned to the maintenance stage (T? 6 to 136) , namely either blocking stage (137), which is activated after the detector has returned when the detector is in Following the one curve second (21) to the branch point until that point finds its way back to the branch point again, for example scanning process (58) assumes its position, 30 when driving through a loop, or after the evaluation stage (126 - 136) for the first time the detector reaches the end of the curve branch after the tracking of the other curve has started, whereupon it reaches the rest position with the help of the stored data branch (55), with the record being returned to the branch point and with the locking stage (137) in the switched-on state Chasing another branch of the curve begins, further data storage is prevented. 35 In this known system, however, the

2. Kurvennachfahrsystem nach Anspruch 1, fahr einer fehlerhaften Verarbeitung der Abzweigdadurch gekennzeichnet, daß der Detektor (21) stelle, insbesondere nach Aufnahme der Verfolgung während des Abtastvorganges eine in sich ge- des anderen Kurvenzweiges.2. Curve tracking system according to claim 1, driving faulty processing of the branch as a result characterized in that the detector (21) is located, in particular after the tracking has been started during the scanning process one in itself becomes the other branch of the curve.

schlossene Suchlinie durchläuft und die Sperr- Es soll daher ein Kurvennachfahrsystem geschaffenA closed search line runs through and the blocking It should therefore create a curve tracking system

stufe (137) bis zu demjenigen Abtastvorgang 40 werden, bei dem eine fehlerhafte Verarbeitung einer eingeschaltet bleibt, bei dem die Anzahl der vom Abzweigstelle vermieden und insbesondere in ein-Detektor ermittelten Kurvenüberquerungen klei- fächer Weise eine richtige Speicherung des die Abner als Drei ist. Zweigstelle betreffenden Datensatzes erreicht wird.step (137) up to that scanning process 40 in which an incorrect processing of a remains switched on, in which the number of curve crossings determined by the branch point and in particular in a detector determined in a small way is a correct storage of the Abner as three. Branch concerned is reached.

3. Kurvennachfahrsystem nach einem der vor- Zu diesem Zweck schafft die Erfindung ein autohergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch 45 matisches Kurvennachfahrsystem der eingangs ereine Integrationsstufe, die die beiden den Abstand wähnten Art, das gekennzeichnet ist durch eine mit zwischen der Abzweigstelle und der jeweiligen der Bewertungsstufe gekoppelte Speicher-Sperrstufe. Einstellage des Detektors (21) darstellenden Vek- die nach Rückkehr des Detektors zur Abzweigstelle toren summiert. bis zu demjenigen Abtastvorgang ihre Einschaltlage3. Curve tracking system according to one of the preceding For this purpose, the invention creates an auto-originating Claims, characterized by 45 matic curve tracking system of the input ereine Integration level, which the two imagined the distance, which is characterized by a with storage blocking stage coupled between the branch point and the respective evaluation stage. The vector representing the setting position of the detector (21) after the detector has returned to the branch point goals summed up. their switch-on position up to that scanning process

4. Kurvennachfahrsystem nach einem der vor- 50 einnimmt, in dem die Bewertungsstufe erstmals nach hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, Aufnahme der Verfolgung des anderen Kurvenzweidaß die Bewertungsstufe (126 bis 136) einen Spei- ges in die Ruhelage gelangt, wobei die Sperrstufe im eher (134) zur Speicherung der Lage der Ab- eingeschalteten Zustand eine nochmalige Datenspeizweigstelle und der Richtung der noch zu verfol- cherung verhindert.4. Curve tracking system according to one of the pre- 50 assumes, in which the evaluation stage for the first time according to the preceding claims, characterized in that the evaluation stage (126 to 136) receives a record of the tracking of the other Kurvenzweidaß in the rest position, the locking stage in the rather (134) to store the position of the switched-off state, another data storage branch and the direction of the still to be followed up is prevented.

genden Kurvenzweige (55) enthält. 55 Bei dem erfindungsgemäßen Kurvennachfahr-lowing curve branches (55) contains. 55 In the case of the curve follower according to the invention

5. Kurvennachfahrsystem nach einem der vor- system unterbleibt eine nochmalige Datenspeicherung hergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeich- nicht nur dann, wenn der Detektor nach Rückkehr net, daß die Bewertungsstufe (126 bis 136) zur zur Abzweigstelle mit der Verfolgung des anderen Speicherung mehrerer Datensätze ausgerüstet ist. Kurvenzweiges beginnt, sondern die Bewertungsstufe5. Kurvennachfahrsystem according to one of the previous system does not require repeated data storage, not only when the detector net after return that the evaluation stage (126 to 136) is equipped to the branch point with the tracking of the other storage of several data sets is. The branch of the curve begins, but the evaluation level

⁶° bleibt für die Datensatzspeicherung auch noch wäh- ⁶ ° remains for the data record storage also

rend nachfolgender Abtastvorgänge, in denen derrend subsequent scanning processes in which the

Detektor bereits den anderen Kurvenzweig verfolgt, gesperrt, solange sich der Detektor noch im Gebiet dieser Abzweigstelle befindet, d. h. bis die Bewer-Detector has already followed the other branch of the curve, locked as long as the detector is still in the area this junction is located, d. H. until the application

Die Erfindung bezieht sich auf ein automatisches 65 tungsstufe erstmals nicht mehr auf das Vorhanden-Kurvennachfahrsystem mit einem verstellbaren De- sein der Abzweigstelle anspricht. Somit wird mit der tektor, der Informationssignale über seine Position Erfindung eine mehrfache Datensatzspeicherung ein abgibt und nach einem vorgegebenen Abtastmuster und desselben Abzweigpunktes, die zu einem mehr-The invention relates to an automatic 65 processing stage for the first time no longer on the existing curve tracking system responds with an adjustable de- be the branch point. Thus, with the tektor, the information signals about its position invention a multiple data record storage outputs and according to a given scanning pattern and the same branch point, which leads to a multiple

3 43 4

maligen, sich ständig wiederholenden Nachfahren Stellung erzeugt der Abtaster 20 erneut Infonnations-times, constantly repeating follow-up position, the scanner 20 generates information again

der gleichen Kurvenäste und somit zu einer Be- signale über die Lage der Kurve oder des Bildes,the same curve branches and thus to a signal about the position of the curve or the image,

triebsstörung des Nachfahrsystems führen könnte, in Dieser Arbeitszyklus wiederholt sich ständig bei der drive failure of the follow-up system could result in this work cycle is constantly repeated in the

einfacher Weise mit Sicherheit vermieden. automatischen Verfolgung der Kurve. Das bei jedemeasily avoided with certainty. automatic tracking of the curve. That with everyone

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung kann der 5 Abtastvorgang erzeugte Digitalsignal gelangt an einenIn a further advantageous embodiment, the digital signal generated by the scanning process can reach a Detektor während des Abtastvorganges eine in sich nicht gezeigten elektronischen Computer oder dgl.Detector during the scanning process, an electronic computer, not shown, or the like.

geschlossene Suchlinie durchlaufen und die Sperrstufe Nachstehend wird jede Baustufe im einzelnen be-go through a closed search line and the blocking level.

bis zu demjenigen Abtastvorgang eingeschaltet blei- schrieben.until that scanning process is switched on.

ben, bei dem die Anzahl der vom Detektor ermittei- Der Abtaster 20 besitzt den Detektor 21, derben, in which the number of determined by the detector. The scanner 20 has the detector 21, the

ten Kurvenüberquerungen kleiner als Drei ist; dies jo Farbwerte oder Helligkeitswerte der Bildfläche inten curve crossings is less than three; this jo color values or brightness values of the image surface in

ergibt eine besonders günstige, baulich einfache elektrische Signale umsetzt, sowie eine Arbeitsstufe 22results in a particularly favorable, structurally simple electrical signal converts, as well as a work stage 22

Steuerung der Sperrstufe. zur Verarbeitung der Ausgangssignale des Detek-Control of the locking level. for processing the output signals of the detection

Zweckmäßigerweise ist ferner eine Integrations- tors 21. Der Detektor 21 ist beispielsweise ein photostufe vorgesehen, die die beiden den Abstand zwi- elektrischer Detektor, hei *»m «« τ :~i.***~>m ..— sehen rter ΑΚτο.«β.·-ιι. —.j j». jv«tingcu ninsieii- is einer Lichtquelle nach außen geworfen und dieser lage des Detektors darstellenden Vektoren summiert; Lichtstrahl durch die BiI 'Hache zu einem photodies gtstattet bei äußerst geringem Bauaufwand die elektrischen Wandler zurückgeworfen wird, der ihn Rückführung des Detektors zur Abzweigstelle, und in ein elektrisches Signal umsetzt,
gleichzeitig zeigt ein Nulldurchgang der Vektorsumme Die Arbeitsstufe 22 wandelt die Wellenform des in Verfolgung des einen Kurvenzweiges an, daß ein 20 Ausgangssignals des photoelektrischen Wandlers zur in sich geschlossener Kurvenzweig, also eine Kurven- Pewertung von »weiß« oder »schwarz« derart um, schleife, durchfahren wurde, woraufhin eine Speiche- daß ein binäres Ausgangssignal »1« oder »0« entrung des Datensatzes über die zum zweitenmal steht, wobei z. B. eine binäre Eins einem Weißwert erreichte Abzweigstelle und somit ein nochmaliges und eine binäre Null einem Schwarzwert entspricht. Nachfahren des gleichen Kurvenzweiges verhindert 25 Der Antrieb 30 besitzt die beiden Schritt-Motowird. _ren 31 _uncj 32 sowie eine Schrittschaltung 33, die Appropriately, is also an integration tors 21. The detector 21 is for example a photo stage provided that both the distance be- electric detector, hei * "m""τ: see ~ i ~ ***> m ..- rter. ΑΚτο. «Β. · -Ιι. —.Yy ». A light source is thrown outwards and the vectors representing this position of the detector are summed up; Light beam through the BiI 'Hache to a photodies gtstattet with extremely low construction costs, the electrical converter is thrown back, which returns the detector to the branch point, and converts it into an electrical signal,
at the same time shows a zero crossing of the vector sum. Working stage 22 converts the waveform of the following one branch of the curve so that an output signal of the photoelectric converter loops into a self-contained branch of the curve, that is, a curve rating of "white" or "black" , has been passed through, whereupon a memory that a binary output signal "1" or "0" is entered from the data record for the second time. B. a binary one a white level reached branch point and thus a repeated and a binary zero corresponds to a black level. Following the same curve branch prevents 25 The drive 30 has the two step-motowires. _ren 31 _unc j 32 and a step circuit 33, the

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung enthält die diese Motoren in Abhängigkeit von einem Ausgangs-In a further advantageous embodiment, these motors contain depending on an output

Bewertungsstufe einen Speicher zur Speicherung der signal der Recheneinrichtung steuert; der Motor 31Evaluation stage controls a memory for storing the signal from the computing device; the engine 31

Lage der Abzweigstelle und der Richtung der noch dient zur schrittweisen Verschiebung in ^-RichtungLocation of the branch point and the direction which is still used for the gradual shift in the ^ direction

zu verfolgenden Kurvenzweige; hierdurch läßt sich 30 und bewegt einen die Bildfläche bildenden Papier-curve branches to be followed; this allows 30 and moves a paper forming the picture surface

die Anzahl der zur Speicherung des Datensatzes über streifen mit dem nachzufahrenden Bild oder derthe number of times to save the data set over strips with the image to be traced or the

die Abzweigstelle erforderlichen Speicherplätze sehr nachzufahrenden Kurve über eine Trommel. Derthe junction required storage spaces very traced curve over a drum. Of the

gering halten. Vorzugsweise ist die Bewertungsstufe Motor 32 dient zur schrittweisen Vfschicbung inkeep it low. The evaluation stage motor 32 is preferably used for step-by-step delivery

zur Speicherung mehrerer Datensätze ausgerüstet, da- y-Richtung und bewegt den Detektor 21 parallel zurequipped for storing several data sets, da- y-direction and moves the detector 21 parallel to

mit auch Kurven mit einer Vielzahl von Abzweigstel- 35 Trommelachse, wobei der Detektor 21 so angeordnetwith also curves with a plurality of junction points- 35 drum axis, the detector 21 arranged in this way

len verarbeitet werden können. ist, daß seine Lichtstrahlöffnung auf die Achse derlen can be processed. is that its light beam aperture is on the axis of the

Die Erfindung wird nunmehr an Hand eines Aus- Trommel ausgerichtet ist. Jeder der Motoren 31 führungsbeispieles in Verbindung mit den Zeichnun- und 32 bewegt sich um einen bestimmten Winkelgen näher erläutert. Es zeigt schritt weiter, wenn er einen Impuls von der Schritt-The invention will now be based on an off-drum. Each of the motors 31 management example in connection with the drawing and 32 moves by a certain Winkelgen explained in more detail. It shows step further when he receives an impulse from the step

F i g. 1 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäß 4° schaltung 33 erhält, wodurch eine RelativbewegungF i g. 1 is a block diagram of a 4 ° circuit 33 according to the invention, whereby a relative movement

ausgebildeten Kurvennachfahrivstems, zwischen dem Papierstreifen und dem Detektor 21formed curve followers, between the paper strip and the detector 21

Fig. 2 ein Diagramm zur Erläuterung des Abtast- über einen bestimmten Weg entsteht, der einemFig. 2 is a diagram for explaining the scanning arises over a certain path that a

Vorganges des Detektcrs sowie der dabei vom Detek- Schritt des Motors, z. B. 0,1 mm, entspricht,Process of the Detektcrs as well as the Detek- step of the motor, z. B. 0.1 mm, corresponds to

tor abgegebenen Informationssignale, Die Recheneinrichtung 10 der F i g. 1 enthält dentor output information signals, the computing device 10 of FIG. 1 contains the

Fig. 3 eine beispielsweise Darstellung mehrerer 45 Speicher 11 Tür Speicherung des für das System3 shows an example of a representation of several storage units 11 door storage for the system

fester Bezugsrichtungen zur Bestimmung der Nach- erforderlichen Betriebsprogramms, die Dekodier-fixed reference directions for determining the required operating program, the decoding

fahrrich'.ung des Detektors, einrichtung 12 zum Auslesen des in den Programm-direction of travel of the detector, device 12 for reading out the

Fig. 4 ein der Fig. 2 ähnliches Diagramm, wobei speicher 11 eingegebenen Programms, die in Abhän-FIG. 4 shows a diagram similar to FIG. 2, with memory 11 inputted program which

jedoch die Kurve eine Abzweigstelle besitzt, gigkeit von den Ausgangssignalen der Dekodierein-However, the curve has a branch point, the output signals of the decoding input

F i g. 5 ein Blockschaltbild einer Baugruppe, die 5° richtung 12 arbeitende Folgesteuerung 13 zurF i g. 5 is a block diagram of an assembly, the 5 ° direction 12 working sequence control 13 for

verschiedenen Arbeitsstufen des Systems der Fig. 1 Steuerung der Arbeitsfolge verschiedener nachste-different work stages of the system of Fig. 1 Control of the work sequence of various next

bildet, hend beschriebener Baustufen, und schließlich eineforms, based on the construction stages described, and finally one

F i g. 6 den schematischen Aufbau des Datensatz- Gruppe von Registern 14, die aus einer Anzahl vonF i g. 6 shows the schematic structure of the data record group of registers 14, which consist of a number of

Speichers gemäß Fig. 5, in Reihe geschalteten Schieberegistern besteht. DieMemory according to FIG. 5, there is shift registers connected in series. the

Fi g. 7 ein Diagramm zur Erläuterung der Arbeits- 55 meisten Register dienen zur zeitweiligen SpeicherungFi g. 7 is a diagram for explaining the working 55 most registers are used for temporary storage

weise des Nachfahrsystems bei der Verfolgung einer eines Signals, das der Eingabc-Aasgabeschaltung 15wise of the tracking system in tracking a signal that the input c output circuit 15

Kurve, die mehrere Abzweigstellen aufweist. eingegeben bzw. von ihr abgegeben wird, während dieCurve that has several branch points. is entered or submitted by her, while the

Das System der Fig. 1 besitzt die Recheneinrich- übrigen Schieberegister Konstanten, Betriebsarten,The system of FIG. 1 has the arithmetic unit, other shift registers, constants, operating modes,

tung 10, den Abtaster 20 und den Antrieb 30. Der Speicheradressen und Rücksprungadressen speichern.device 10, the scanner 20 and the drive 30. The store addresses and return addresses.

Abtaster 20 erzeugt Informationssignale über die Lage ^6o Diese Schieberegister werden durch ein Ausgangs-Scanner 20 generates information ^signals about the position 6o These shift registers are through an output

;iner auf einem Zeichenblatt aufgetragenen nachzu- signal der Folgesteuerung 13 betätigt. Ferner ist fürA post-signal of the sequential control 13 plotted on a drawing sheet is actuated. It is also for

fahrenden Kurve und überträgt diese Informations- die Durchführung von Rechenoperationen eine Re-driving curve and transmits this information - the execution of arithmetic operations a re-

»ignale an die Recheneinrichtung 10, die sie in chenschaltung 16 vorgesehen, die von Ausgangssig-»Signals to the computing device 10, which they provided in the circuit 16, the output signals

jeeigneter V/eise verarbeitet und in Digitalsignale nalen der Register 14 gesteuert wird. Die Wahl derAny suitable way is processed and controlled in digital signals nalen of the register 14. The choice of

jmsetzt. Der Antrieb 30 wird in Abhängigkeit von ⁶5 Betriebsart erfolgt durch ein Ausgangssignal derjmsetzt. The drive 30 is carried out depending on the ⁶ 5 operating mode by an output signal of the

len Digitalsignalen betätigt und verstellt den Abta- Folgesteuerung 13. Die Recheneinrichtung 10 enthältlen digital signals actuated and adjusted the scanning sequence control 13. The computing device 10 contains

lter 20 in einer bestimmten Nachfahrrichtung und ferne·· den Steuerzähler 17, der eine Adresse deslter 20 in a certain follow-up direction and remotely ·· the control counter 17, which is an address of the

iber einen bestimmten Nachfahrschritt. In der neuen Speichers 11 bestimmt. Mit der Pinoahp-Ansoahe- via a certain follow-up step. Determined in the new store 11. With the Pinoahp-Ansoahe-

5 6 5 6

schaltung 15 ist auch das Steuerpult 18 mit verschie- wird, bei Verwendung von Bezugsrichtungen be-circuit 15 is also the control desk 18 with different, when using reference directions load

denen Schaltern und Anzeigegeräten zur Steuerung stimmt wird. In Fig. 3 sind acht Bezugsrichtungenwhich switches and display devices to control is tuned. In Fig. 3 there are eight reference directions

des Systems verbunden. festgelegt, die im Uhrzeigersinn als »1«, »2« ...connected to the system. set in clockwise order as "1", "2" ...

Das System der Fig. 1 arbeitet wie folgt: »8« kodiert sind. Angenommen, der Punkt Pn stelleThe system of Fig. 1 operates as follows: "8" are coded. Assume that the point Pn represents

Beim Niederdrücken der nicht gezeigten Starttaste 5 die zunächst ermittelte Nachfahrrichtung dar, so ist am Steuerpult 18 beginnen verschiedene Einrichtun- dieser Richtung die Bezugsrichtung »1« zugeordnet gen zu arbeiten. So beginnt der Detektor 21 des Ab- und somit wird ein der Richtung »1« entsprechendes tasters 20 eine Kurve oder ein Bild nach dem im Ausgangssignal der Register 14 über die Eingabe-Speicher 11 gespeicherten Programm nachzufahren. Ausgabeschaltung 15 an die Schritthaltung 33 des Der Abtastvorgang des Detektors 21 verläuft schritt- io Antriebs 30 übertragen. Die Lageinformation des weise auf einer geschlossenen Suchlinie längs des Punktes Pn wird in den Registern 14 gespeichert; da Umfangs einer im wesentlichen quadratischen Fläche, nach F i g. 2 vierzig Suchpunkte abgetastet werden auf der die nachzufahrende Kurve liegt. Dieser Ab- müssen, von denen jedem eine Kennzahl zugeteilt ist, tastvorgang wird von der Schrittschaltung 33 durch wird die Kennzahl des Punktes Pn gespeichert, und entsprechende Steuerung der Schrittmotoren 31 und 15 diese Information dient beim nachfolgenden Abtast-32 des Antriebs 30 gesteuert. Die Anzahl der bei Vorgang als vorhergehende Nachfahrrichtung,
einem Abtastvorgang abzutastenden Suchpunkte Fig.4 zeigt ein Diagramm zur Erklärung des kann am Steuerpult 18 beliebig gewählt werden. Im Nachfahrvorgangs, wenn die Kurve 47 eine Abzweig-Beispiel der F i g. 2 sind es jeweils 10 Suchpunkte in stelle in Form der Gabelung 48 besitzt. In diesem der .Y-Richtung und 10 in der Y-Richtung, so daß ao Fall werden Informationssignale erzeugt, die angesich eine Gesamtzahl von vierzig bei jedem Abtast- ben, daß die Kurve auf den Suchpunkten P35, Pm. Vorgang abzutastenden Suchpunkten ergibt. Pv sowie Pu, P17, Pia und Pj, Pe, P» liegt. Wie imWhen the start button 5, not shown, is depressed, the initially determined follow-up direction is shown, so on the control panel 18 various devices begin to work with the reference direction "1" assigned to this direction. Thus, the detector 21 begins the down and thus a button 20 corresponding to direction "1" will follow a curve or an image according to the program stored in the output signal of the register 14 via the input memory 11. The output circuit 15 is transferred to the step maintenance 33 of the drive 30. The position information of the way on a closed search line along the point Pn is stored in the registers 14; since the circumference of an essentially square area, according to FIG. 2 forty search points are scanned on which the curve to be followed lies. This scanning process, each of which is assigned a code number, is controlled by the step circuit 33 through the code number of the point Pn , and corresponding control of the stepper motors 31 and 15 this information is used in the subsequent scanning 32 of the drive 30. The number of the process as the previous follow-up direction,
Search points to be scanned in a scanning process; In the follow-up process, when curve 47 is a junction example of FIG. 2 there are 10 search points each in place in the form of the fork 48 has. In this the .Y-direction and 10 in the Y-direction, so that ao case, information signals are generated which, in themselves, a total of forty for each sampling that the curve is at the search points P35, Pm. Process results to be scanned search points. Pv as well as Pu, P17, Pia and Pj, Pe, P »lies. Like in

Nachstehend wird die Arbeitsweise der verschiede- Falle der Fig. 2 bestimmt die Rechenvorrichtung 10The operation of the various cases in FIG. 2 is determined below by the computing device 10

nen Baustufen beim Nachfahren einer charakteristi- die zu den Punkten Pj$, P17 und P» gehörendenn construction stages when following a characteristic one belonging to the points Pj $, P17 and P »

sehen Kurve auf dem Papierstreifen beschrieben. 35 Signale als die Mittelwertsignale der Signalgruppen,see curve described on the paper strip. 35 signals as the mean value signals of the signal groups,

Gemäß Fig. 2 tastet der Detektor21 während eines und diese Mittelwertsignale werden mit der Informa-According to FIG. 2, the detector 21 scans during one and these mean value signals are

Abtastvorganges die Suchpunkte Pi, Pt... Pw des tion über die vorhergehende Nachfahrrichtung ver-Scanning process the search points Pi, Pt ... Pw des tion over the previous follow-up direction

Papierstreifens ab. Die in Fig. 2 eingezeichneten wei- glichen, um die neue Nachfahrrichtung festzulegen,Strip of paper. The possible ones shown in Fig. 2 to determine the new follow-up direction,

ßen bzw. schwarzen Punkte zeigen an, daß die Ar- Dann wird ein Signal an den Antrieb 30 zur Durch-ßen or black dots indicate that the Ar- Then a signal is sent to the drive 30 for through-

beitsstufe22 an den einzelnen Suchpunkten eine 30 führung des Nachfahrvorgangs in der neuenstep22 at the individual search points a guide of the follow-up process in the new one

binäre Eins bzw. Null erzeugt. Gemäß Fig. 2 liegen Nachfahrrichtung übertragen. In diesem Fall erhältbinary one or zero generated. According to Fig. 2 follow-up direction are transferred. In this case, receives

die Punkte Ρ«, P\j und Pu sowie P», Pm und P37 auf man außer den Informationen über die Nachf ahr-the points Ρ «, P \ j and Pu as well as P», Pm and P37 on one besides the information about the successor

dem zu verfolgenden Zeichen oder der zu verfolgen- richtung und die vorhergehende Nachfahrrichtungthe character to be followed or the direction to be followed and the previous follow-up direction

den Kurve 47. Die Kurve 47 wird in Abhängigkeit auch Informationen über den Punkt Ps. Dies zeigt,the curve 47. The curve 47 is dependent on information about the point Ps. This shows

von den aus diesen beiden Punktegruppen sowie aus 35 daß eine Kurvengabelung oder -kreuzung vorliegt,of those from these two groups of points as well as from 35 that there is a fork or crossing in a curve,

dem vorhergehenden Abtastvorgang erhaltenen In- wodurch die Recheneinrichtung 10 veranlaßt wird,In- received from the previous scanning process, causing the computing device 10 to

formationen verfolgt. Die beiden Gruppen aufeinan- einen modifizierten Arbeitszyklus auszuführen. Wennformations tracked. The two groups carry out a modified work cycle at the same time. if

derfolgender Binärsignale, die einer Kurvenüberque- bei jedem Nachfahr- oder Abtastvorgang die Nach-of the following binary signals, which follow a curve over-

rung entsprechen, gelangen von der Arbeitsstufe 22 fahrrichtung durch einen Richtungskode »2, 2, 1,tion, get from work level 22 driving direction using a direction code »2, 2, 1,

über die Eingabe-Ausgabeschaltung 15 der Rechen- 40 3, 1 ...« gekennzeichnet wird, so stellen diese In-is identified via the input-output circuit 15 of the arithmetic 40 3, 1 ... «, then these in-

vorrichtung 10 an die Register 14 und werden dort formationssignale die Form der Kurve dar, wenn diedevice 10 to the register 14 and there are formation signals representing the shape of the curve when the

gespeichert. Die in diesen Registern gespeicherten Nachfahrschrittweise konstant gehalten wird.
Informationen werden nach dem vorgegebenen Die vorstehend beschriebene Arbeitsweise wirdsaved. The follow-up steps stored in these registers are kept constant.
Information is given according to the procedure described above

Programm durch die Rechenschaltung 16 verarbeitet nunmehr an Hand des Blockschaltbildes der Fig. 5The program now processed by the computing circuit 16 on the basis of the block diagram of FIG. 5

und aufbereitet. Aus diesen beiden Signalgruppen 45 näher erläutert.and processed. From these two signal groups 45 explained in more detail.

werden zuerst die auf oder nahe der Mittellinie der In Fig.5 ist die Lichtquelle des Detekfrs21 art Kurve 47 gelegenen Punkte Pn und Px bestimmt. die Stromquelle 221 der Arbeitsstufe 22 angeschlos-Zu diesem Zweck kamt die in der Mitte zwischen sen. Die Arbeitsstufe 22 enthält den Gleichspander maximalen und nominalen Kennzahl liegende fltmgsverstarker 222 and den vom Verstärig Kennzahl einer jeden Gruppe von Knrvepukten so gesteuerten Diskriminator 223 zur Bewertung von bestimm werden. Die so erhaltene Kennzahl wird in weiß und schwarz. Wie vorstehend beschrieben, liegt den Registern gespeichert Die Punkte Pn und P» am Ausgang des Diskriminitors 223 ein Signal »1« stellen die Richtung dar, in welcher die Kurve 47 ver- an, wenn der Suchpunkt weiß ist, während das Ausläuft, und einer von ihnen ergibt die nette Nachfahr- gangssignal »0c anliegt wenn der Suchpunkt richtung. Um zu bestimmen, welcher der auf der SS schwarz ist Das Ausgangssignal des Diskrimina-Kurvenmitte liegenden Punkte die neue Nachfahr' tors 223 gelangt an den Speicher 101 der Recheneinrichtung angibt wird die Nachf ahrrichtnng in den richtung 10, der zur Speicherung des vorhergehenden Registern 14 gespeichert und derjenige der auf der Informationssignals dient Das Ausgangssignal ge-Kurvenmitte liegenden Punkte, der der vorhergehen- langt ferner zur Vergleichsstufe 102, wo es mit dem den Nachfahrrichtung am nächsten kommt zur Er- 60 Ausgangssignal des Speichers 101 verglichen wird, nrittlung der neuen Nachfahrrichtung verwendet Von der Vergleichsstufe 102 wird ein Ausgangs-Beim nächsten Abtastvorgang wird dann diese Rieh- signal »1« der Leitung 103 eingespeist wenn die tang als vorhergehende Nachfahrrichtung behandelt Information von weiß auf schwarz wechselt und der In der gleichen Weise wird mit einer Nachfahr-Sperr- Leitung 104 zugeführt, wenn die Information von richtung verfahren. Im allgemeinen liegt der Mittel- ⁶5 schwarz auf weiß wechselt
punkt der Suchnäche auf der Kurve 47. Das Ansgai.gssignal »1« in der Leitung 103 wird the points Pn and Px located on or near the center line of the In Fig.5, the light source of the Detekfrs21 art curve 47 is determined first. the power source 221 of the work stage 22 connected-for this purpose came in the middle between sen. The working stage 22 contains the constant-speed flow amplifier 222 located at the same time as the maximum and nominal characteristic number and the discriminator 223 controlled by the amplifying characteristic number of each group of knurvepukten for the evaluation of be determined. The key figure obtained in this way will be in white and black. As described above, lies the registers saved the points Pn and P "at the output of Diskriminitors 223 a signal" 1 "represent the direction represent, in which the curve 47 comparable to, if the search point is white, while the leak, and from them the nice follow-up aisle signal »0c is present when the search point is in the direction. In order to determine which of the points on the SS is black, the output signal of the Diskrimina curve center point the new follower 223 arrives at the memory 101 of the computing device indicating that the follow-up direction is in the direction 10, which is used to store the previous register 14 and the one that is used on the information signal, the point lying in the middle of the previous one, which is also used to determine the new direction of travel The comparison stage 102 outputs an output. During the next scanning process, this pull signal "1" is fed into line 103 if the tang treated as the previous tracking direction changes from white to black and the information is changed in the same way with a tracking blocking Line 104 supplied when the information is moving from direction. In general, the middle ⁶ 5 changes black to white
point of the search surface on curve 47. The Ansgai.gssignal "1" in the line 103 is

An Hand der Fig.3 wird nnn beschrieben, wie im Speicher 105 gespeichert Gleichzeitig speichertWith reference to FIG. 3, nnn is described how simultaneously stored in memory 105

die Nachfahrrichtung, in der der Detektor 21 bewegt der Speicher 105 auch die vom Positionszähler 106the tracking direction in which the detector 21 moves the memory 105 also that of the position counter 106

übertragene Lageinformation des Detektors 21. Dies entspricht z. B. dem Betriebszustand, bei welchem der Detektor 21 vom Punkt P« zum Punkt P-, der Fig. 4 bewegt wird.transmitted position information of the detector 21. This corresponds, for. B. the operating state in which the detector 21 is moved from point P ″ to point P- of FIG.

Wenn sich der Detektor 21 weiterbewegt und die Vergleichsstufe 102 einen Wechsel von schwarz auf weiß feststellt, gelangt ein Ausgangssignal »1« über die Leitung 104 an die Mittelwertschaltung 107. Dies entspricht z. B. der Bewegung des Detektors vom Punkt P₉ zum Punkt Pi₀ in Fig.4. Daraufhin bestimmt die Schaltung 107 den Mittelwert zwischen der vorhergehenden, im Speicher 105 gespeicherten Lageinformation und der gegenwärtigen Lageinformation des Detektors 21. Auf diese Weise wird die Lageinformation des nahe der Kurvenmitte liegenden Punktes bestimmt. Dieser Punkt entspricht beispielsweise Ps in Fi g. 4. Das Mittelwertsignal wird in einem der Speicher 108 bis 111, z. B. in 108 gespeichert. Werden weitere Mittelwertsignale während eines Abtastvorgangs erhalten, so werden diese in weiteren Speichern, z. B. 109, 110, gespeichert.When the detector 21 moves on and the comparison stage 102 detects a change from black to white, an output signal "1" is sent via the line 104 to the mean value circuit 107. This corresponds to e.g. B. the movement of the detector from point P ₉ to point Pi ₀ in Fig.4. The circuit 107 then determines the mean value between the previous position information stored in the memory 105 and the current position information of the detector 21. In this way, the position information of the point located near the center of the curve is determined. This point corresponds, for example, to Ps in FIG. 4. The mean value signal is stored in one of the memories 108 to 111, e.g. B. stored in 108. If further mean value signals are obtained during a scanning process, then these are stored in further memories, e.g. B. 109, 110, stored.

Ein Teil der Mittelwertsignale gelangt zur Vergleichsstufe 112, wo sie mit Informationen des Registers 113 für die vorhergehende Nachfahrrichtung und de.» Registers 114 für die vorhergehende Nachfahr-Sperrichtung verglichen werden, und das Vergleichsergebnis wird nacheinander an die Speicher 115 bis 118 für die Abweichungen von der vorhergehenden Nachfahrvorrichtung sowie an die Speicher 119 bis 122 für die Abweichungen von der vorhergehenden Nachfahr-Sperrichtung übertragen und dort gespeichert. Die an die Speicher 115 bis 118 übertragenen Signale gelangen an den Minimalwertdetektor 123, der ihren Minimalwert bestimmt. Die den Minimalwert ergebende Information des entsprechenden Speichers 108 bis 111 'St somit derjenigen Kurvenüberquerung zugeordnet, die der vorhergehenden Nachfahrrichtung am nächsten kommt. In der gleichen Weise stellt der Minimalwertdetektor 123 den in den Speichern 119 bis 122 gespeicherten Minimalwert fest, um das diesem Minimalwert entsprechende Richtungssignal der Speicher 108 bis 111 auszuwählen. Diese Richtungssignale gelangen an den Speicher 124 für die neue Nachfahrrichtung und den Speicher 125 für die neue Nachfahr-Sperrichtung. Informationen Ober andere Richtungen gelangen an weitere Speicher 126 and 127. Das Ausgangssignal des Speichers 124 wird z. B. über die Leitung,128 an die Eingabe-Ausgabeschaltung 15 der Fig. 1 übrtragen. Das Aasgangssignal der Eingabe-Ausgabeschaltung 15 gelangt über die Leitung 19 an eine externe Schaltung (nicht gezeigt) sowie an die Schrittschaltang 33 des Antriebs 30, am einen oder beide Schritt-Motoren 31 and 32 za veranlassen, sich um einen Schritt weiterzudrehen und damit den Detektor 21 und/oder den Papierstreifen am einen Schritt werzbewegen. Bei jedem Abtastvorgang ändern sich die Informationen in den Registern 113 und 114. Zur kontinuierlichen Verfolgung der Kurve wird der vorstehend beschriebene Arbeitsablauf wiederholtSome of the mean value signals arrive at the comparison stage 112, where they are combined with information from the register 113 for the previous follow-up direction and de. " Register 114 for the previous follow-up blocking direction are compared, and that The result of the comparison is successively sent to the memories 115 to 118 for the deviations from the preceding follow-up device and to the memory 119 to 122 for the deviations from the previous follow-up blocking direction and stored there. Those to memories 115 to 118 The transmitted signals arrive at the minimum value detector 123, which determines their minimum value. the The information of the corresponding memory 108 to 111 'St which gives the minimum value is thus assigned to that curve crossing which comes closest to the previous follow-up direction. In In the same way, the minimum value detector 123 detects the minimum value stored in the memories 119 to 122 in order to select the direction signal of the memories 108 to 111 corresponding to this minimum value. These direction signals arrive at the Memory 124 for the new follow-up direction and the memory 125 for the new follow-up blocking direction. Information about other directions is sent to further memories 126 and 127. The output signal of the memory 124 is e.g. B. over the line, 128 to the input-output circuit 15 of FIG. The output signal of the input-output circuit 15 arrives via the line 19 an external circuit (not shown) as well as to the step switch 33 of the drive 30, on one or cause both stepping motors 31 and 32 za to turn one step further and thus the detector 21 and / or the paper strip on one Move step. The information in registers 113 changes with each scan and 114. The above workflow is repeated to continuously follow the curve

Wird während eines Abtastvorgangs eine Gabelung oder Kreuzung festgestellt, so wird der Detektor nach Ve.folgung des einen Karvenastes zur Abzweigstelle zurückgeführt, um einen neuen Nachfahrvorgang in der Richtung zu beginnen, in der der abzweigende Karvenast verläuft. An Hand der F i g. 7 wird jetzt die Arbeitsweise des Systems erklärt, wenn währendIf a fork or junction is detected during a scanning process, the detector will move to Follow the one carven branch back to the junction to start a new follow-up process to begin in the direction in which the branching carven branch runs. On the basis of FIG. 7 will now explains how the system works when during eines Abtastvorgangs eine Abzweigstelle festgestellt wird. Zunächst sei angenommen, daß die Fläche 51 zu einer bestimmten Zeit abgetastet wird und der Punkt α, aus den Kurvenpunkten O₁ und a._t für diea branch point is detected during a scanning process. First, it is assumed that the surface 51 is scanned at a certain time and the point α, from the curve points O ₁ and a. _t for that

neue Nachfahrrichtung bestimmt wird. Die Kurvenverfolgung verläuft in Richtung des Pfeiles 52, und die nächste Abtastung erfolgt an der Fläche 53. Jetzt werden die Kurvenpunkte ft,, ft₂ und b_a abgetastet. Somit erhöht sich die Anzahl der ermittelten Kurvennew tracking direction is determined. The curve tracing runs in the direction of the arrow 52, and the next scanning takes place on the surface 53. The curve points ft ₁ , ft 2 and b _a are now scanned. This increases the number of curves determined überquerungen von zwei auf drei. Ferner wird der Kurvenpunkt ft, zur Bestimmung der neuen Nachfahrrichtung ausgewählt und die entsprechende Information im Speicher 124 gespeichert, während der Kurvenpunkt ft₂ die neue Nachfahr-Sperrichtungcrossings from two to three. _{Furthermore, the curve point ft 2 is} selected to determine the new follow-up direction and the corresponding information is stored in the memory 124, while the curve point ft 2 the new follow-up blocking direction darstellt und die entsprechende Information im Speicher 125 gespeichert wird. Die Information über den dritten Kurvenpunkt 63 gelangt in den Speicher 126. Das Ausgangssignal des Speichers 124 wird derand the corresponding information in Memory 125 is stored. The information about the third curve point 63 reaches the memory 126. The output of the memory 124 becomes the

so Schaltung 131 zugeführt, die das. Ausgangssignal des Speichers 124 entweder unmittelbar oder mit Hilfe der vorbestimmten acht Bezugsriichtungen der F i g. 3 zur Bestimmung der neuen Nachfahrrichtung verwertet und ein entsprechendes Ausgangssignal in dieso circuit 131 is supplied, which the output signal of the memory 124 either directly or with the help of the predetermined eight reference directions of FIG. 3 is used to determine the new tracking direction and a corresponding output signal is sent to the

aj Leitung 132 abgibt. Ist, wie oben angenommen, eine Abzweigstelle vorhanden, so gelangt das entsprechende Signal über die Leitungen 133 und 150 zur Speicherung in den Abzweigungs-Datensatzspeicher 134. Die im Speicher 134 gespeicherte Informa-aj line 132 delivers. As assumed above, is a If there is a junction, the corresponding signal is sent via lines 133 and 150 to Storage in branch record memory 134. The information stored in memory 134 tion gibt sowohl die Lage der Abzweigstelle als auch die Richtung des abzweigenden Kurvenastes an. Diese Information benötigt der Detektor zur Rückkehr zur Abzweigstelle, wenn das Ende des gerade verfolgten Kurveizweiges erreicht ist. Zu diesem Zweck stel'ttion specifies both the location of the junction and the direction of the branch of the curve. These Information is required by the detector to return to the junction when the end of the just traced Curve branch is reached. For this purpose stel't dieses Signal die Koordinatendifferenzen zwischen der augenblicklichen Lage des Detektors und der Lage der Abzweigstelle dar, wobei dieses Signal bei jedem Nachfahrvorgang korrigiert wird. Die restliche Information über den noch zu verfolgenden Kurvenastthis signal shows the coordinate differences between the current position of the detector and the position the branch point, this signal being corrected with each follow-up process. The rest of the information about the branch to be followed wird durch die vom Detektor während des Abtastvorgangs festgestellte Abzweigrichtung dargestellt. Anschließend wird der Abtastvorgang von der Fläche 53 auf die Fläche 54 verlagert. Wie bei der Fläche 53 werden beim Abtasten der Fläche 54 dreiis represented by the branching direction determined by the detector during the scanning process. The scanning process is then shifted from surface 53 to surface 54. As with the Area 53 becomes three when the area 54 is scanned Kurvenpunkte erfaßt. In diesem Fall stellt jedoch der Punkt ca den anderen Kurvenzweig 55 dar, so daß sich bei einer Berücksichtigung des Punktes c» zusätzlich zum Punkt k, eine doppelte Erfassung der Abzweigstelle ergeben würde. Aus diesem Grand istCurve points captured. In this case, however, point ca represents the other branch of the curve 55, so that if point c »is taken into account in addition to point k, the branch point would be recorded twice. For this grand is

So an die Ausgangsleitung 103 der Vergleichsstufe 102 der Blockzähler 136 zur Zahlung der Anzahl der während eines Abtastvorgangs abgetasteten Kurvenüberquerungen angeschlossen. Der Ausgang des Blockzählers 136 dient zum Umschalten der Sperr-So to the output line 103 of the comparison stage 102 the block counter 136 is connected to pay for the number of curve crossings scanned during a scan. The outcome of the Block counter 136 is used to switch the blocking

stufe 137; bei Zahlung von mehr als zwei Kurvenüberquerungen gelangt die Sperrstufe 137 in den eingeschalteten Znstand, und ihr Ausgangssignal gelangt fiber die Leitung 151 an den Datensatzspeicher 134 and dadurch wird dieser für eine weitere, nochma-level 137; if more than two curve crossings are paid for, the locking stage 137 is switched on and its output signal is applied via the line 151 to the data record memory 134 and this is used for another, even more

lige Datensatzspeicherung von der Schaltung 131 gesperrt solange während der nachfolgenden Abtastvorgänge mehr als zwei Kurvenüberquerungen ermil telt werden. Wenn bei wiederholten Abtast- und NacMahr-The storage of data records is blocked by the circuit 131 as long as more than two curve crossings are allowed during the subsequent scanning processes be telt. If with repeated scanning and NacMahr-

6s vorgängen der Blockzähler 136 feststellt, daß sich die Anzahl der bei einem Abtastvorgang ermittelten Knrvenäberquerungen von drei auf zwei verringert hat, wie z. B. beim Abtasten der Fläche 56. so eelanw6s processes the block counter 136 determines that the number of Knrvenäberreuzungen determined during a scanning process has decreased from three to two, such as. B. when scanning the surface 56. so eelanw

die Sperrschaltung 137 wieder in die Ausgangslage, begonnen werden kann. Wenn die Richtung der Gain der sie beim Auftreten einer neuen Abzweigstelle belung oder Kreuzung nicht im Datensatzspeicher 134 wiederum eine nur einmalige Speicherung des züge- gespeichert wäre, könnte der Detektor nicht bestimhörigen Datensatzes im Speicher 134 gestattet. Auf men, welcher der nachzufahrende Kurvenzweig ist, diese Weise wird sichergestellt, daß jede Abzweig- S wenn er zur Abzweigstelle zurückgeführt wird. Der stelle nur einmal verarbeitet wird. Die Speicherung Grund dafür liegt darin, daß bei einem Überfahren des Datensatzes der Abzweigstelle kann erfolgen: einer Abzweigstelle die gegenwärtige und die vorher-the locking circuit 137 can be started again in the starting position. When the direction of the gain if they experience a new branch point or intersection belung not in the record memory 134 again only a one-time storage of the saved would züge-, the detector could not bestimhörigen data set in memory 134 permits. On men, which is the curve branch to be traced, in this way it is ensured that each branch S when it is returned to the branch point. The body is only processed once. The reason for this is that when the data record is passed over, the junction can take place: a junction is the current one and the previous one.

1. unmittelbar nach dem ersten Abtastvorgang, bei gehende Nachfahrrichtung gespeichert sind, so daß welchem mehr als zwei KurvenUberquerungen gezählt die Richtung der abzweigenden Kurve festgestellt werden, woraufhin die Datensatzspeicherung gesperrt io werden kann, während beim Zurückführen des Debleibt, solange die Anzahl der während der Abtast- tektors zu einer Abzweigstelle mit Hilfe der Koordivorgänge ermittelten KurvenUberquerungen zwei natenwertc keine Informationen über die gegenübersteigt; wärtige und vorhergehende Nachfahrrichtung vor-1. Immediately after the first scanning process, are stored in the outgoing follow-up direction, so that which counted more than two curve crossings determined the direction of the branching curve whereupon the data record storage can be blocked, while the deble remains when returning, as long as the number of the scanning detectors to a branch point with the help of the coordinate processes determined curve crossings two natenwertc no information about the opposite; forward and previous follow-up direction forward

2. zu demjenigen Zeitpunkt, bei dem die Anzahl liegen.2. at the point in time at which the number lies.

der während eines Abtastvorgangs ermittelten Kur- 15 Zu Beginn der Verfolgung des abzweigenden Kurvenüberquerungen wieder auf zwei abfällt; venastes in Fig. 7 liegt der Kreuzungs- oderthe course determined during a scanning process. 15 At the beginning of tracking the branching curve crossing drops to two again; venastes in Fig. 7 is the intersection or

3. wenn sich der Mittelpunkt der Abtastfläche Gabelungspunkt innerhalb der Abtastfläche. Gemäß während der Zeit, in der sich der Detektor im Be- F i g. 7 wird zu Beginn der Kurvenverfolgung in Richreich der Abzweigstelle befindet, dem wahren Ab- tung des Pfeiles 57 die Abtastfläche 54 untersucht, zweigpunkt nähert. 30 Dabei sind die Punkte c\ und ca bereits verarbeitet3. if the center of the scanning area is the fork point within the scanning area. According to during the time in which the detector is in FIG. 7 is located at the beginning of the curve tracing in the direction of the branch point, the real branch of the arrow 57 the scanning surface 54 is examined, the branch point approaches. 30 The points c \ and ca have already been processed

Nach Beendigung der Verfolgung, des einen Kur- worden. Daher gibt die Sperrstufe 137 bei Rückfühvenzweiges wird der Detektor zu einer der Abzweig- rung des Detektors zu einer Abzweigstelle ein Ausstellen zurückgeführt, deren Werte im Datensatzspei- gangssignal über die Leitung 151 an den Datensatzcher 134 gespeichert wurden. Die Rückführung speicher 134 ab, durch das der Datensatzspeicher 134 erfolgt auf Grund der im Speicher 134 gespeicherten as an einer Datensatzspeicherung gehindert wird, bis Informationen. In gleicher Weise wird bei der Ver- der Detektor von der Abzweigstelle bis zu derjeniarbeitung von Kreuzungen verfahren. gen Abtastfläche weiterbewegt worden ist, die dieseAfter the persecution ended, one of them became a cure. For this reason, the blocking stage 137 gives an issue in the event of a return branch, the detector is returned to one of the branches of the detector to a branch point, the values of which were stored in the data record input signal via the line 151 to the data record collector 134. The return memory 134 , by which the data record memory 134 takes place on the basis of the as stored in the memory 134, is prevented from data record storage until information. The ver detector proceeds in the same way from the branch point to the processing of intersections. gen scanning surface has been moved, which this

Nach der Rückführung des Detektors zu einer Abzweigstelle nicht mehr enthält. Dies ist z. B. die Gabelung oder Kreuzung wird notwendigerweise ein Abtastfläche 58 der Fig. 7.After the detector has been returned to a branch, it no longer contains. This is e.g. B. the Bifurcation or intersection necessarily becomes a scanning surface 58 of FIG. 7.

die Abzweigstelle enthaltender Abschnitt der Kurve 30 Auf diese Weise wird der Kurvenzweig 55 veruntersucht. Zum Verständnis dieses Vorganges wer- folgt, und beim Erreichen der Abtastfläche 59, die den Aufbau und Arbeitsweise des Datensatzspei- eine weitere Abzweigstelle 60 enthält, erfolgt die Verchcrs 134 nachstehend im einzelnen beschrieben. arbeitung der Abzweigstelle wie bei einem normalen Zum Verfolgen einer Kurve mit N Gabelungen oder Nachfahrvorgang, und die Werte der Abzweigstelle Kreuzungen muß der Speicher N Speichereinheiten 35 werden im Datensatzspeicher 1? 1 gespeichert,
enthalten. In F i 5. 6 enthält der Speicher die Einhei- Die vorstehend beschriebene Arbeitsweise ist auchSection of curve 30 containing the branch point. In this way, curve branch 55 is examined. In order to understand this process, a further branch point 60 is reached when the scanning surface 59, which contains the structure and mode of operation of the data record memory, is reached, the comparator 134 is described in detail below. processing of the junction as with a normal To follow a curve with N forks or follow-up operation, and the values of the junction intersections, the memory N storage units 35 must be in the data record memory 1? 1 saved,
contain. In Fig. 5. 6, the memory contains the units. The operation described above is also

ten X und Y zur Speicherung der Relativlage zwi- für Kreuzungen verwendbar. Beim Abtasten eines sehen der augenblicklichen Einstellage des Detektors Kreuzungspunktes werden seine zwei Richtungen ge- und einer Abzweigstelle, die Einheiten B_x und Bs speichert, und wenn der Detektor auf den Kreuzungszur Speicherung der Richtung der noch zu verfol- 40 punkt zurückgeführt worden ist, wird die Kurve in genden Kurvenzweige der Abzweigstelle, die Ein- einer der beiden Richtungen verfolgt. Jetzt wird nur heit S zur Anzeige, ob diese Speichereinheiten teer die verbleibende Richtung im Datensatzspeicher 134 oder besetzt sind bzw. ob eine Gabelung oder eine gespeichert. Wenn der Detektor ein zweites Mal auf Kreuzung darin gespeichert sind, sowie die Speicher- den Kreuzungspunkt zurückgeführt wird, wird die steuerung C zur Auswahl freier Einheiten, um die 45 andere Kurve verfolgt Außerdem wird' jedesmal, erforderlichen Informationen darin zu speichern oder wenn der Detektor auf den Kreuzungspunkt zuriickunbenötigte Informationen zu laschen, wobei die geführt wird und die Kurvenverfolgung beginnt, eine Speichersteuerung ein Teil der allen Speicheremhei- Information über die Tatsache, daß der Detektor den ten gemeinsamen Steuerschaltung ist. Nachfahrvorgang von einem Kreuzungspunkt austh X and Y for storing the relative position between can be used for intersections. When scanning a crossing point, the current setting of the detector is seen, its two directions and a junction that stores the units B _x and Bs, and when the detector has been returned to the crossing to store the direction of the point to be followed the curve in the lowering curve branches of the junction that follows one of the two directions. Now only means S is used to indicate whether these storage units are the remaining direction in the data record memory 134 or are occupied, or whether a fork or one is stored. If the detector is stored in it a second time at the intersection, as well as the memory is returned to the intersection point, the control C is used to select free units to follow the other curve. In addition, every time required information is stored in it or when the detector To flap unneeded information back to the crossing point, which is guided and the curve tracing begins, a memory controller is part of the all memory information about the fact that the detector is the th common control circuit. Follow-up process from a crossing point

Wenn der Detektor auf die oben beschriebene 50 begonnen hat, in der Sperrstufe 137 gespeichert Weise zu einer Abzweigstelle zurückgeführt wird, ge- Wenn sich während des Abtastvorgangs die Anzahl langen Signale aus den diese Abzweigstelle speichern- der KurvenUberquerungen auf zwei verringert, wird den Speichereinheiten X und Y über die Leitung 139 der in der Sperrstufe 137 gespeicherte Wert geloscht, an die Schaltung 131. Andererseits wird bei Festste!- d. h. die Sperrstufe 137 gelangt in den Abschaltzulung einer Gabelung oder einer Kreuzung eine Infor- 55 stand.If the detector has begun to 50 described above, stored in the locking step 137 manner is returned to a branching point, Ge If during the scanning operation, the number-length signals from this branching point Save- reduces the curves over crossings to two, is the memory units X and Y is cleared via line 139 the value stored in the locking step 137 value to the circuit 131. on the other hand, in Festste - that is, the locking step 137 enters the Abschaltzulung a bifurcation or an intersection infor- 55 stand.

matkra über die beim nächsten Abtastvorgang Wenn ein Tefl einer Kurve ode» die ganze Kurvematkra over the next scanning process if a part of a curve or the whole curve

ermittelte Nachfahrrichtung durch eine der acht Be- geschlossen ist, kann während eiaes Nachfahrvorzugsrichtungen dargestellt, und diese Richtung vird gangs eine bereits verarbeitete Abzweigstelle noci den Speichereinheiten X und Y aufaddiert, um die einmal erreicht werden. Daher werden zweidimensia zweidimensionale Richtung von der Gabelungs- oder 60 _nai_e Vektoren, weiche den Abstand zwischen einei Kreuzungsstelle zu korrigieren. Abzweigstelle und der jeweiligen Einstellape des Dedetermined follow-up direction is determined by one of the eight, can be displayed during a preferred follow-up direction, and this direction vird an already processed branch point is added to the storage units X and Y , by which one can be reached. Therefore, two-dimensional two-dimensional direction from the fork or 60 _na i _e vectors to correct the distance between a crossing point. Junction and the respective setting tape of the De

Wenn somit der Detektor nach Beendigung der tektors darstellen, in denjenigen Speichereinheiter Verfolgung des einen Kurvenzweiges zu einer Ab- des Datensatzspeichers 134 gespeichert, die dies« zweigsteile zurückgefühlt wird, dienen die in den Abzweigstelle enthalten, u..d das Vorliegen einer ir Speichereinheiten B_t und B₂ des Datensatzspei- 65 sich geschlossenen Kurve wird angezeigt, wenn di< chers 134 gespeicherten Informationen zur Enmtt- Vektorsumme Null ist. Gelangt der Detektor bein lung einer Gabelung oder Kreuzung an dieser Ste,le Verfolgen einer in sich geschlossenen Kurve zur Ab (Kurvenzweig 55 in F i g. 7), damit deren Verfolgung Zweigstelle zurück, so löscht die Soerrstnfe 137 die inIf, after the end of the tektors, the detector is stored in those memory units tracking the one branch of the curve to a branch of the data record memory 134 that is fed back into this branch, the branches contained in the branch point and the presence of an ir memory unit B are used _t and B ₂ of the Datensatzspei- 65, closed curve appears when di <chers 134 is stored information for Enmtt- vector sum is zero. If the detector arrives at a fork or junction at this point, following a self-contained curve to the exit (curve branch 55 in FIG. 7), so that the branch can be traced back, the Soerrstnfe 137 deletes the in

Datensatzspeicher 134 gespeicherten Informationen über die Abzweigstelle.Record memory 134 stored information about the junction.

Obwohl im Ausführungsbeispiel der Detektor 21 ein lichtoptischer Detektor ist, können auch andere Arten von Detektoren einschließlich magnetischer oder elektrischer Detektoren je nach Art des Bildes und der Schreibtusche verwendet werden.Although the detector 21 is a light-optical detector in the exemplary embodiment, others can also be used Types of detectors including magnetic or electrical detectors depending on the type of image and the writing ink.

Um den Aufbau des Antriebs zu vereinfachen, können der photoelektrische Umsetzer und die Lichtquelle an einem von dem über die Bildfläche bewegten Anzeigekopf entfernten Punkt stationär gehaltenTo simplify the structure of the drive, the photoelectric converter and the light source held stationary at a point remote from the display head being moved across the screen

werden und mit dem Kopf durch Lichtleitungen aus optischem Fiberglas verbunden werden.and connected to the head by fiber optic light pipes.

Bei Verwendung eines einzigen Detektors nach der vorstehenden Beschreibung muß dieser während S des Abtastvorgangs längs der gesamten Suchüaie bewegt werden. Es können jedoch auch in mechanisch vorteilhafter Weise mehrere, je auf einer Seite des Quadrates angeordnete Detektoren der Reihe nach betrieben werden. Außerdem kann die Abtastfläche ίο auch anders, z. B. rechteckig, sechseckig, achteckig oder kreisförmig, geformt sein.When using a single detector as described above, this must be during S of the scanning process can be moved along the entire search area. However, it can also be done mechanically advantageously several detectors arranged one after the other, each arranged on one side of the square operate. In addition, the scanning surface ίο can also be different, for. B. rectangular, hexagonal, octagonal or circular, shaped.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen For this purpose 2 sheets of drawings

Claims

an area patent claims containing the curve to be followed: area investigated and responding when crossing the curve, one connected to the detector

1. Automatic curve tracking system with its own computing device, which derives control signals from the information of an adjustable detector, the information S signals, which emits the Nachfahrrichsignale about its position and according to a: tang and distance, in order to track the scanning pattern given by the detector - After the end of the scanning process by a low curve containing surface area under- follow-up step, whereupon he asks and starts again with a scanning process when crossing the curve, a Bewer- responds, a to processing stage connected to the detector, which on the presence of a Computing device that responds to signals from the information branch (fork or junction) derives control signals that represent the follow-up uud from the rest position to the working position direction and route around which the de- langt, in which they record a data record about the determined tektor after completion of the A btastvorganges to branch point stores, and a control stage that