DE202024101871U1

DE202024101871U1 - Aircraft

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Publication number: DE202024101871U1
Application number: DE202024101871.0U
Authority: DE
Original assignee: Tensor Ag
Current assignee: Tensor Ag
Priority date: 2024-04-16
Filing date: 2024-04-16
Publication date: 2024-04-30
Anticipated expiration: 2034-04-17

Abstract

Luftfahrzeug (1), vorzugsweise Drehflügler, insbesondere Tragschrauber, Helikopter oder Multikopter, und/oder Kipprotorwandelflugzeug,
mit zumindest einem Rotor (2), der zumindest zwei Rotorblätter (3, 4) umfasst,
mit zumindest einem um eine Drehachse (5) drehbaren Rotorkopf (15), an dem der Rotor (2) mit den zumindest zwei Rotorblättern (3, 4) gelagert ist, und
mit einer Schwenkvorrichtung (30), mittels der der Rotorkopf (15) zum Steuern des Luftfahrzeugs (1) um eine Rollachse (27) und/oder eine Nickachse (26) geschwenkt werden kann,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Schwenkvorrichtung (30) außerhalb der Rollachse (27) und/oder der Nickachse (26) angeordnet ist.

Aircraft (1), preferably rotary-wing aircraft, in particular gyroplane, helicopter or multicopter, and/or tilt-rotor aircraft,
with at least one rotor (2) comprising at least two rotor blades (3, 4),
with at least one rotor head (15) rotatable about a rotation axis (5), on which the rotor (2) with the at least two rotor blades (3, 4) is mounted, and
with a pivoting device (30) by means of which the rotor head (15) can be pivoted about a roll axis (27) and/or a pitch axis (26) for controlling the aircraft (1),
characterized,
that the pivoting device (30) is arranged outside the roll axis (27) and/or the pitch axis (26).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Luftfahrzeug, vorzugsweise Drehflügler, insbesondere Tragschrauber, Helikopter oder Multikopter, und/oder Kipprotorwandelflugzeug, mit zumindest einem Rotor, der zumindest zwei Rotorblätter umfasst, mit zumindest einem um eine Drehachse drehbaren Rotorkopf, an dem der Rotor mit den zumindest zwei Rotorblättern gelagert ist, und mit einer Schwenkvorrichtung, mittels der der Rotorkopf zum Steuern des Luftfahrzeugs um eine Rollachse und/oder eine Nickachse geschwenkt werden kann.The present invention relates to an aircraft, preferably a rotary wing aircraft, in particular a gyroplane, helicopter or multicopter, and/or a tilt-rotor aircraft, with at least one rotor comprising at least two rotor blades, with at least one rotor head rotatable about an axis of rotation, on which the rotor with the at least two rotor blades is mounted, and with a pivoting device by means of which the rotor head can be pivoted about a roll axis and/or a pitch axis for controlling the aircraft.

In der DE 693 15 427 T2 ist als Luftfahrzeug ein Tragschrauber offenbart, bei dem ein Rotor und ein Rotorkopf mittels eines Nicklagers um eine Nickachse und mittels eines Rolllagers um eine Rollachse geschwenkt werden kann, um das Luftfahrzeug zu steuern.In the DE 693 15 427 T2 A gyroplane is disclosed as an aircraft in which a rotor and a rotor head can be pivoted about a pitch axis by means of a pitch bearing and about a roll axis by means of a roller bearing in order to control the aircraft.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Flugverhalten des Luftfahrzeugs zu verbessern.The object of the present invention is to improve the flight behavior of the aircraft.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Luftfahrzeug und eine Schwenkvorrichtung mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche.The problem is solved by an aircraft and a swivel device having the features of the independent claims.

Vorgeschlagen wird ein Luftfahrzeug. Das Luftfahrzeug kann beispielsweise ein Drehflügler sein, der wiederum ein Tragschrauber, ein Helikopter oder ein Multikopter sein kann. Zusätzlich oder alternativ kann es sich beim Luftfahrzeug auch um ein Kipprotorwandelflugzeug handeln. Das Luftfahrzeug umfasst zumindest einen Rotor, der zumindest zwei Rotorblätter umfasst. Der Tragschrauber und der Helikopter als Drehflügler bzw. als Luftfahrzeug umfassen in den gängigsten Ausführungen lediglich einen Rotor. Der Helikopter weist außerdem in den meisten Ausführungen mehr als zwei Rotorblätter auf. Der Multikopter weist mehrere Rotoren auf, die zueinander versetzt sind. So kann der Multikopter beispielsweise vier Rotoren aufweisen, die in einem Quadrat oder einem Rechteck angeordnet sind. Der Multikopter kann aber auch noch mehr Rotoren aufweisen. Die Rotoren können zusätzlich oder alternativ übereinander bzw. in zumindest zwei übereinander angeordneten Ebenen angeordnet sein. Der Multikopter kann ferner eine Drohne bzw. drohnenähnlich sein, wobei diese im Allgemeinen ferngesteuerte Luftfahrzeuge sind. Bei den hier beschriebenen Luftfahrzeugen bzw. Drehflüglern sind die Rotoren bzw. die im folgenden erläuterten Rotorköpfe derart angeordnet, dass diese in einem oberen Bereich des Luftfahrzeugs angeordnet sind. Beim Kipprotorwandelflugzeug kann außerdem der Rotor und/oder der im folgenden erläuterte Rotorkopf schwenkbar ausgebildet sein. Hierdurch kann für einen Start und/oder eine Landung des Kipprotorwandelflugzeugs der Rotor so eingestellt werden, dass dieser wie beispielsweise bei einem Helikopter wirkt. Hierbei erzeugt der Rotor Auftrieb, so dass das Kipprotorwandelflugzeug senkrecht starten und/oder landen kann. Nach dem Start wird der Rotor nach vorne geschwenkt, so dass der Rotor einen Vortrieb erzeugt. Der Rotor wirkt dann wie ein Propeller. Vor der Landung kann der Rotor wieder nach oben geschwenkt werden, so dass er wieder Auftrieb erzeugt und eine senkrechte Landung des Kipprotorwandelflugzeugs ermöglicht wird.An aircraft is proposed. The aircraft can be, for example, a rotary wing aircraft, which in turn can be a gyroplane, a helicopter or a multicopter. Additionally or alternatively, the aircraft can also be a tilt-rotor convertible aircraft. The aircraft comprises at least one rotor, which comprises at least two rotor blades. The gyroplane and the helicopter as a rotary wing aircraft or as an aircraft comprise only one rotor in the most common designs. The helicopter also has more than two rotor blades in most designs. The multicopter has several rotors that are offset from one another. For example, the multicopter can have four rotors arranged in a square or a rectangle. However, the multicopter can also have even more rotors. The rotors can additionally or alternatively be arranged one above the other or in at least two levels arranged one above the other. The multicopter can also be a drone or something similar to a drone, these being generally remote-controlled aircraft. In the aircraft or rotary-wing aircraft described here, the rotors or the rotor heads explained below are arranged in such a way that they are located in an upper region of the aircraft. In the case of tilt-rotor aircraft, the rotor and/or the rotor head explained below can also be designed to be pivotable. This means that for take-off and/or landing of the tilt-rotor aircraft, the rotor can be adjusted so that it acts like a helicopter, for example. The rotor generates lift so that the tilt-rotor aircraft can take off and/or land vertically. After take-off, the rotor is pivoted forwards so that the rotor generates propulsion. The rotor then acts like a propeller. Before landing, the rotor can be pivoted upwards again so that it generates lift again and a vertical landing of the tilt-rotor aircraft is enabled.

Das Luftfahrzeug umfasst ferner zumindest einen um eine Drehachse drehbaren Rotorkopf, an dem der Rotor mit den zumindest zwei Rotorblättern gelagert ist. Der Rotorkopf und der Rotor mit den zumindest zwei Rotorblättern rotiert somit beim Betrieb des Luftfahrzeugs.The aircraft further comprises at least one rotor head which can rotate about an axis of rotation and on which the rotor with the at least two rotor blades is mounted. The rotor head and the rotor with the at least two rotor blades thus rotate when the aircraft is operating.

Des Weiteren umfasst das Luftfahrzeug eine Schwenkvorrichtung, mittels der der Rotorkopf zum Steuern des Luftfahrzeugs um eine Rollachse und/oder eine Nickachse geschwenkt werden kann. Wird der Rotorkopf und somit der Rotor beispielsweise um die Rollachse geschwenkt, kann eine Kurve geflogen werden. Die Rollachse kann hierbei auch entlang der Längsrichtung des Luftfahrzeugs orientiert sein. Wird dagegen der Rotorkopf und somit der Rotor beispielsweise um die Nickachse geschwenkt, steigt das Luftfahrzeug auf oder sinkt ab. Beim Schwenken um die Nickachse kann somit die Flughöhe erhöht oder verringert werden. Die Nickachse kann entlang einer Querrichtung des Luftfahrzeugs orientiert sein.The aircraft also includes a swivel device by means of which the rotor head can be swiveled about a roll axis and/or a pitch axis to control the aircraft. If the rotor head and thus the rotor are swiveled about the roll axis, for example, a curve can be flown. The roll axis can also be oriented along the longitudinal direction of the aircraft. If, on the other hand, the rotor head and thus the rotor are swiveled about the pitch axis, for example, the aircraft climbs or descends. When swiveling about the pitch axis, the flight altitude can be increased or decreased. The pitch axis can be oriented along a transverse direction of the aircraft.

Ferner ist die Schwenkvorrichtung außerhalb der Rollachse angeordnet. Zusätzlich oder alternativ ist die Schwenkvorrichtung außerhalb der Nickachse angeordnet. Hierdurch kann beim Schwenken des Rotorkopfs und des Rotors das Flugverhalten verbessert werden.Furthermore, the swivel device is arranged outside the roll axis. Additionally or alternatively, the swivel device is arranged outside the pitch axis. This can improve flight behavior when swiveling the rotor head and the rotor.

Vorteilhaft ist es, wenn in Richtung der Drehachse die Rollachse und/oder die Nickachse auf einer zur Schwenkvorrichtung gegenüberliegenden Seite des Rotors und/oder des Rotorkopfs angeordnet ist. Die Rollachse und/oder die Nickachse sind somit in Richtung der Drehachse auf einer Seite des Rotorkopfs und/oder des Rotors angeordnet und die Schwenkvorrichtung ist entlang der Drehachse auf der dazu gegenüberliegenden Seite angeordnet. Hierdurch kann der Rotorkopf und der Rotor vorteilhaft geschwenkt werden, so dass das Flugverhalten verbessert wird.It is advantageous if the roll axis and/or the pitch axis are arranged on a side of the rotor and/or the rotor head opposite the swivel device in the direction of the rotation axis. The roll axis and/or the pitch axis are thus arranged on one side of the rotor head and/or the rotor in the direction of the rotation axis and the swivel device is arranged along the rotation axis on the opposite side. This allows the rotor head and the rotor to be advantageously swiveled so that the flight behavior is improved.

Von Vorteil ist es, wenn der Rotor und/oder der Rotorkopf entlang der Drehachse zwischen der Rollachse und/oder der Nickachse und der Schwenkvorrichtung angeordnet ist.It is advantageous if the rotor and/or the rotor head are arranged along the axis of rotation between the roll axis and/or the pitch axis and the swivel device.

Vorteilhaft ist es, wenn die Rollachse und/oder die Nickachse in Richtung der Drehachse oberhalb des Rotorkopfträgers, des Rotorkopfs und/oder oberhalb des Rotors angeordnet ist. Durch die in den vorangegangenen Absätzen beschriebenen Merkmale wird die Roll- und/oder Nickachse in einem Bereich eines Rotorschwerpunkts des Rotors verschoben. Hierdurch kann weiterhin erreicht werden, dass beim Nicken und/oder beim Rollen des Rotorkopfs und/oder des Rotors der Rotorschwerpunkt nur wenig bewegt wird, wodurch das Flugverhalten verbessert wird. Bei Rotation und beim Nicken und/oder Rollen verbleibt der Rotorschwerpunkt des Rotors im Bereich einer Neutralposition, d.h. der Rotorschwerpunkt wird beim Rotieren und beim Nicken und/oder Rollen nur geringfügig bewegt.It is advantageous if the roll axis and/or the pitch axis are aligned in the direction of the rotation axis above arranged between the rotor head carrier, the rotor head and/or above the rotor. The features described in the previous paragraphs shift the roll and/or pitch axis in a region of a rotor center of gravity of the rotor. This also makes it possible to ensure that the rotor center of gravity is only moved slightly when the rotor head and/or the rotor is pitching and/or rolling, thereby improving flight behavior. During rotation and when pitching and/or rolling, the rotor center of gravity of the rotor remains in the region of a neutral position, ie the rotor center of gravity is only moved slightly when rotating and when pitching and/or rolling.

Von Vorteil ist es, wenn der Rotorkopf zur Aufnahme der Rotorblätter zumindest eine Rotorblattlagerung aufweist, mittels der die Rotorblätter um zumindest eine Schlagachse schlagen können, so dass ein Rotorschwerpunkt des Rotors im Bereich der Drehachse verbleibt. Um die Schlagachse kann der Rotor gegenüber dem Rotorkopf wippen, so dass sich dieser beim Flug gegenüber der Flugrichtung neigen kann. Das Schlagen tritt beim Flug auf, da das nach vorne laufende Rotorblatt im Gegensatz zum nach hinten laufenden Rotorblatt mit einer höheren Strömungsgeschwindigkeit angeströmt wird. Infolgedessen erzeugt das nach vorne laufende Rotorblatt einen höheren Auftrieb als das nach hinten laufende Rotorblatt. Das nach vorne laufende Rotorblatt kann sich um die Schlagachse nach oben auslenken und das nach hinten laufende Rotorblatt kann sich nach unten auslenken. Die Rotorblattlagerung kann auch als Schlaggelenk bezeichnet werden.It is advantageous if the rotor head for holding the rotor blades has at least one rotor blade bearing, by means of which the rotor blades can beat about at least one beat axis, so that the center of gravity of the rotor remains in the area of the axis of rotation. The rotor can rock around the beat axis relative to the rotor head, so that the latter can tilt against the direction of flight during flight. The rocking occurs during flight because the rotor blade running forwards is exposed to a higher flow velocity than the rotor blade running backwards. As a result, the rotor blade running forwards generates more lift than the rotor blade running backwards. The rotor blade running forwards can deflect upwards around the beat axis and the rotor blade running backwards can deflect downwards. The rotor blade bearing can also be referred to as the beat joint.

Vorteilhaft ist es, wenn die Schwenkvorrichtung derart ausgebildet ist, dass die Rollachse und/oder die Nickachse im Bereich der Schlagachse angeordnet ist. Hierdurch wird die Rotorblattlagerung und/oder das Schlaggelenk beim Schwenken des Rotorkopfs und/oder des Rotors um die Nickachse und/oder um die Rollachse nur wenig verschoben.It is advantageous if the swivel device is designed in such a way that the roll axis and/or the pitch axis is arranged in the region of the flapping axis. As a result, the rotor blade bearing and/or the flapping joint are only slightly displaced when the rotor head and/or the rotor are swiveled about the pitch axis and/or the roll axis.

Von Vorteil ist es, wenn das Luftfahrzeug einen Rotorkopfträger aufweist, an dem der Rotorkopf, insbesondere mittels einer Rotorwelle, drehbar gelagert ist, und wobei die Rollachse und/oder die Nickachse außerhalb des Rotorkopfträgers angeordnet ist. Der Rotorkopfträger kann eine Rotorwellenlagerung aufweisen, an dem die Rotorwelle drehbar gelagert ist. An der Rotorwelle ist wiederum der Rotorkopf angeordnet.It is advantageous if the aircraft has a rotor head carrier on which the rotor head is rotatably mounted, in particular by means of a rotor shaft, and wherein the roll axis and/or the pitch axis is arranged outside the rotor head carrier. The rotor head carrier can have a rotor shaft bearing on which the rotor shaft is rotatably mounted. The rotor head is in turn arranged on the rotor shaft.

Vorteilhaft ist es, wenn mittels der Schwenkvorrichtung der Rotorkopfträger in einer Längsrichtung und/oder einer Querrichtung des Luftfahrzeugs verschiebbar ist.It is advantageous if the rotor head carrier can be displaced in a longitudinal direction and/or a transverse direction of the aircraft by means of the pivoting device.

Von Vorteil ist es, wenn mittels der Schwenkvorrichtung der Rotorkopfträger in einer Längsrichtung und/oder einer Querrichtung des Luftfahrzeugs schwenkbar und/oder pendelbar und/oder kippbar ist.It is advantageous if the rotor head carrier can be pivoted and/or oscillated and/or tilted in a longitudinal direction and/or a transverse direction of the aircraft by means of the pivoting device.

Vorteilhaft ist es, wenn die Schwenkvorrichtung, insbesondere der Rotorkopfträger, eine Rotorwellenlagerung umfasst, mittels der die Rotorwelle drehbar gelagert ist, an der der Rotorkopf angeordnet ist. Hierbei kann die Rotorwellenlagerung mittels der Schwenkvorrichtung geschwenkt wird.It is advantageous if the pivoting device, in particular the rotor head carrier, comprises a rotor shaft bearing, by means of which the rotor shaft on which the rotor head is arranged is rotatably mounted. In this case, the rotor shaft bearing can be pivoted by means of the pivoting device.

Von Vorteil ist es, wenn die Schwenkvorrichtung derart ausgebildet ist, dass der Rotorkopf um die Rollachse und/oder die Nickachse pendeln kann.It is advantageous if the swivel device is designed in such a way that the rotor head can oscillate around the roll axis and/or the pitch axis.

Vorteilhaft ist es, wenn die Schwenkvorrichtung derart ausgebildet ist, dass der Rotorkopf um einen im Bereich der Schlagachse angeordneten Pendelpunkt pendeln kann.It is advantageous if the pivoting device is designed in such a way that the rotor head can pivot around a pivot point arranged in the region of the impact axis.

Von Vorteil ist es, wenn eine kürzeste Entfernung zwischen der Schlagachse und der Rollachse und/oder der Nickachse weniger als 10 cm, insbesondere weniger als 5 cm, beträgt.It is advantageous if the shortest distance between the stroke axis and the roll axis and/or the pitch axis is less than 10 cm, in particular less than 5 cm.

Vorteilhaft ist es, wenn die Schwenkvorrichtung mittels Gelenkelementen ausgebildet ist, die sich vorzugsweise zwischen einem Mast des Luftfahrzeugs und dem Rotorkopf, insbesondere dem Rotorkopfträger, erstrecken.It is advantageous if the pivoting device is designed by means of joint elements which preferably extend between a mast of the aircraft and the rotor head, in particular the rotor head carrier.

Von Vorteil ist es, wenn die Gelenkelemente mittels Gelenken am Mast und/oder am Rotorkopf, insbesondere am Rotorkopfträger, angeordnet sind. It is advantageous if the joint elements are arranged by means of joints on the mast and/or on the rotor head, in particular on the rotor head carrier.

Vorteilhaft ist es, wenn mittels den Gelenken die Gelenkelemente in Längsrichtung und/oder in Querrichtung bewegbar und/oder schwenkbar sind.It is advantageous if the joint elements can be moved and/or pivoted in the longitudinal and/or transverse directions by means of the joints.

Vorgeschlagen wird des Weiteren eine Schwenkvorrichtung, insbesondere Rotorkopfschwenkvorrichtung, zum Schwenken des Rotorkopfs eines Luftfahrzeugs um die Rollachse und/oder die Nickachse. Die Schwenkvorrichtung umfasst zumindest ein Merkmal der vorangegangenen und/oder der nachfolgenden Beschreibung.Furthermore, a swivel device, in particular a rotor head swivel device, for swiveling the rotor head of an aircraft about the roll axis and/or the pitch axis is proposed. The swivel device comprises at least one feature of the preceding and/or the following description.

Vorgeschlagen wird ferner eine Verwendung einer Schwenkvorrichtung, insbesondere Rotorkopfschwenkvorrichtung, zum Schwenken des Rotorkopfs eines Luftfahrzeugs um die Rollachse und/oder die Nickachse. Die Schwenkvorrichtung umfasst zumindest ein Merkmal der vorangegangenen und/oder der nachfolgenden Beschreibung.The use of a swivel device, in particular a rotor head swivel device, for swiveling the rotor head of an aircraft about the roll axis and/or the pitch axis is also proposed. The swivel device comprises at least one feature of the preceding and/or the following description.

Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigen:

1 eine schematische Seitenansicht eines Tragschraubers als Luftfahrzeug,
2 eine schematische Ansicht eines Rotorkopfs mit Rotorblättern und Schlagachse,
3 eine schematische Ansicht eines um eine Nickachse geschwenkten Rotorkopfs,
4 eine schematische Ansicht, bei der die Rollachse und/oder die Nickachse außerhalb einer Schwenkvorrichtung angeordnet sind und
5 eine schematische Ansicht, bei der der Rotorkopf um die außerhalb der Schwenkvorrichtung angeordnete Nickachse geschwenkt ist.

Further advantages of the invention are described in the following embodiments. They show:

1 a schematic side view of a gyroplane as an aircraft,
2 a schematic view of a rotor head with rotor blades and flapping axis,
3 a schematic view of a rotor head pivoted about a pitch axis,
4 a schematic view in which the roll axis and/or the pitch axis are arranged outside a swivel device and
5 a schematic view in which the rotor head is pivoted about the pitch axis arranged outside the pivot device.

1 zeigt eine Seitenansicht eines Luftfahrzeugs 1. Beim Luftfahrzeug 1 kann es sich um einen Tragschrauber, einen Helikopter oder um einen Multikopter handeln. Der hier gezeigte Tragschrauber, wie auch der Helikopter oder der Multikopter, sind Drehflügler. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist ein Tragschrauber gezeigt. Das Luftfahrzeug 1 umfasst zumindest einen Rotor 2, der ferner zumindest zwei Rotorblätter 3, 4 umfasst. Beim hier gezeigten Tragschrauber kann der Rotor 2 in Autorotation versetzt werden. Der Multikopter zeichnet sich dadurch aus, dass dieser mehrere Rotoren 2 umfasst. Beim Multikopter als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 können diese mehreren Rotoren 2 in einer Fläche nebeneinander und/oder in zumindest zwei Ebenen übereinander angeordnet sein. Der Rotor 2 ist ferner um eine Drehachse 5 drehbar an einem Mast 6 des Luftfahrzeugs 1 gelagert. Dass der Rotor 2 beim Tragschrauber in Autorotation versetzbar ist, bedeutet, dass dieser während einer normalen Flugphase nicht von einem Antrieb des Tragschraubers 1 angetrieben wird. Der Rotor 2 wird während des Flugs durch einen von vorne anströmendem Fahrtwind in Rotation, nämlich die Autorotation, versetzt. Hierdurch kann beispielsweise auf einen drehmomentausgleichenden Heckrotor verzichtet werden. Außerdem besteht durch die Autorotation eine sehr hohe Flugsicherheit, da sich der Rotor 2 ständig in Autorotation befindet. Beim Helikopter sowie beim Multikopter als Drehflügler bzw. als Luftfahrzeug 1 ist der Rotor 2 oder sind die Rotoren 2 im Gegensatz zum Tragschrauber als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 angetrieben. Zusätzlich oder alternativ kann das Luftfahrzeug 1 auch ein Kipprotorwandelflugzeug sein, bei dem der zumindest eine Rotor 2 und/oder der im Folgenden beschriebene Rotorkopf 15 geschwenkt werden kann. Das Kipprotorwandelflugzeug kann hierdurch in einem Flugmodus als Flugzeug fliegen und in einem anderen Flugmodus Ähnlichkeit zu einem Hubschrauber oder Tragschrauber aufweisen. Beim Kipprotorwandelflugzeug kann der Rotor 2 für einen Start und/oder eine Landung nach oben geschwenkt werden, so dass das Kipprotorwandelflugzeug als Hubschrauber fliegt und senkrecht starten und/oder landen kann. Während der Flugphase kann der Rotor 2 nach vorne oder hinten geschwenkt werden, so dass der Rotor 2 wie der im folgenden erläuterte Propeller 12 wirkt. 1 shows a side view of an aircraft 1. The aircraft 1 can be a gyroplane, a helicopter or a multicopter. The gyroplane shown here, as well as the helicopter or the multicopter, are rotary-wing aircraft. In the present exemplary embodiment, a gyroplane is shown. The aircraft 1 comprises at least one rotor 2, which further comprises at least two rotor blades 3, 4. In the gyroplane shown here, the rotor 2 can be set into autorotation. The multicopter is characterized in that it comprises several rotors 2. In the multicopter as a rotary-wing aircraft or aircraft 1, these several rotors 2 can be arranged next to one another in a surface and/or in at least two planes one above the other. The rotor 2 is also mounted on a mast 6 of the aircraft 1 so as to be rotatable about an axis of rotation 5. The fact that the rotor 2 in the gyroplane can be set into autorotation means that it is not driven by a drive of the gyroplane 1 during a normal flight phase. The rotor 2 is set into rotation during flight by a headwind flowing in from the front, namely autorotation. This means that, for example, a torque-compensating tail rotor can be dispensed with. In addition, the autorotation ensures a very high level of flight safety, since the rotor 2 is constantly in autorotation. In the case of a helicopter and a multicopter as a rotary wing aircraft or as an aircraft 1, the rotor 2 or the rotors 2 are driven as a rotary wing aircraft or aircraft 1, in contrast to a gyroplane. Additionally or alternatively, the aircraft 1 can also be a tilt-rotor aircraft in which the at least one rotor 2 and/or the rotor head 15 described below can be pivoted. The tilt-rotor aircraft can therefore fly as an aircraft in one flight mode and resemble a helicopter or gyroplane in another flight mode. In the case of a tilt-rotor aircraft, the rotor 2 can be pivoted upwards for take-off and/or landing, so that the tilt-rotor aircraft flies as a helicopter and can take off and/or land vertically. During the flight phase, the rotor 2 can be pivoted forwards or backwards so that the rotor 2 acts like the propeller 12 explained below.

Das Luftfahrzeug 1 umfasst ferner eine Personenkabine 7, in der ein Pilot und/oder weitere Personen sitzen können. Zusätzlich oder alternativ kann die Personenkabine 7 auch einen Frachtraum für Fracht und/oder einen Sensorikbereich für Sensoren umfassen. Ferner umfasst das Luftfahrzeug 1 Räder 8 und/oder Kufen und/oder Schwimmer, so dass das Luftfahrzeug 1 auf einer Start- bzw. Landebahn, auf festerem Untergrund oder auf dem Wasser starten und landen kann. Um einen Auftrieb des Luftfahrzeugs 1 zu verbessern, kann dieser, wie hier gezeigt ist, Tragflächen 9 aufweisen, die beidseitig am Luftfahrzeug 1 bzw. an der Personenkabine 7 angeordnet sind. Von der Personenkabine 7 oder von den Tragflächen 9 erstrecken sich mindestens eine Strebe 10 nach hinten. An der zumindest einen Strebe 10 ist hier ein Leitwerk 11 angeordnet, um eine Stabilität und/oder Lenkbarkeit des Luftfahrzeugs 1 zu verbessern.The aircraft 1 further comprises a passenger cabin 7 in which a pilot and/or other persons can sit. Additionally or alternatively, the passenger cabin 7 can also comprise a cargo hold for cargo and/or a sensor area for sensors. The aircraft 1 further comprises wheels 8 and/or skids and/or floats so that the aircraft 1 can take off and land on a runway, on firmer ground or on water. In order to improve the lift of the aircraft 1, it can, as shown here, have wings 9 which are arranged on both sides of the aircraft 1 or on the passenger cabin 7. At least one strut 10 extends rearward from the passenger cabin 7 or from the wings 9. A tail unit 11 is arranged on the at least one strut 10 in order to improve the stability and/or steerability of the aircraft 1.

Um eine Vorwärtsfahrt beim Tragschrauber als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 zu erreichen, ist im hier gezeigten Ausführungsbeispiel im hinteren Bereich der Personenkabine 7 ein Propeller 12 angeordnet, der von einem hier nicht gezeigten Antrieb angetrieben wird. Zusätzlich oder alternativ kann der Propeller 12 auch im vorderen Bereich und/oder im seitlichen Bereich angeordnet sein. Vorteilhaft kann es sein, wenn jeweils ein Propeller 12 links und rechts neben der Personenkabine 7, beispielsweis an den Tragflächen 9, angeordnet ist. Der Propeller 12 erzeugt die Vorwärtsfahrt und somit den Fahrtwind, mit dem der Rotor 2 in Autorotation versetzt wird.In order to achieve forward travel in the gyroplane as a rotary wing aircraft or aircraft 1, in the embodiment shown here, a propeller 12 is arranged in the rear area of the passenger cabin 7, which is driven by a drive not shown here. Additionally or alternatively, the propeller 12 can also be arranged in the front area and/or in the side area. It can be advantageous if a propeller 12 is arranged to the left and right of the passenger cabin 7, for example on the wings 9. The propeller 12 generates the forward travel and thus the airstream with which the rotor 2 is set into autorotation.

Beim Multikopter sowie beim Helikopter kann auf den Propeller 12 mit dem dazugehörigen Antrieb verzichtet werden. Beim Helikopter wird ferner ein drehmomentausgleichender Heckrotor eingesetzt, wenn der Helikopter als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 lediglich einen Rotor 2 aufweist. Beim Multikopter als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 kann ebenfalls auf den Propeller 12 verzichtet werden. Außerdem wird beim Multikopter als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 der drehmomentausgleichende Heckrotor nicht benötigt, da dieser mehrere Rotoren 2 aufweist. Der Multikopter als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 kann beispielsweise vier Rotoren 2 aufweisen, die in einem Quadrat oder einem Rechteck angeordnet sind. Der Multikopter kann aber auch noch mehr Rotoren 2 aufweisen, die flächig angeordnet sind. Zusätzlich oder alternativ können zumindest einige Rotoren 2 auch übereinander angeordnet sein. Der Multikopter als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 kann die Form einer Drohne aufweisen. Beim Kipprotorwandelflugzeug dient der Rotor 2 als Propeller 12, wenn dieser in der Flug- oder Reisephase in Flugrichtung bzw. nach vorne oder hinten geschwenkt ist.In the case of multicopters and helicopters, the propeller 12 with the associated drive can be dispensed with. In the case of helicopters, a torque-compensating tail rotor is also used if the helicopter as a rotary wing aircraft or aircraft 1 only has one rotor 2. In the case of multicopters as a rotary wing aircraft or aircraft 1, the propeller 12 can also be dispensed with. In addition, the torque-compensating tail rotor is not required in the case of multicopters as a rotary wing aircraft or aircraft 1, since they have several rotors 2. The multicopter as a rotary wing aircraft or aircraft 1 can, for example, have four rotors 2 that are arranged in a square or a rectangle. However, the multicopter can also have more rotors 2 that are arranged flatly. Additionally or alternatively, at least some rotors 2 can also be arranged one above the other. The multicopter as a rotary wing aircraft or aircraft 1 can have the shape of a drone. In the tiltrotor aircraft, the rotor 2 serves as propeller 12 when it is in flight or cruise phase in the direction of flight or forwards or backwards.

Beim Propeller 12 strömt die Luft im Wesentlichen gleichmäßig von vorne auf den Propeller 12. Eine Propellerebene des Propellers 12 ist im Wesentlichen senkrecht zur Anströmung der Luft bzw. zur Flugrichtung. Beim Rotor 2 hingegen ist eine Rotorebene des Rotors 2 parallel zur Anströmung der Luft bzw. zur Flugrichtung. Hierdurch weist das nach vorne rotierende Rotorblatt 3, 4 eine höhere Anströmgeschwindigkeit auf als das nach hinten rotierende Rotorblatt 3, 4, da sich beim nach vorne rotierenden Rotorblatt 3, 4 die Fluggeschwindigkeit und die Rotationsgeschwindigkeit addieren und beim nach hinten rotierenden Rotorblatt 3, 4 subtrahieren. Beim Rotor 2 wechseln somit die Anströmgeschwindigkeiten der Luft und somit der erzeugte Auftrieb bei einem Umlauf zyklisch. Beim Propeller 12 werden die Propellerflügel mit der selben Anströmgeschwindigkeit angeströmt. Dies liegt daran, dass sich beim Propeller 12 die Propellerflügel senkrecht zur Flugrichtung und damit zur Anströmrichtung drehen.With the propeller 12, the air flows essentially evenly from the front onto the propeller 12. A propeller plane of the propeller 12 is essentially perpendicular to the incoming air flow or the direction of flight. With the rotor 2, on the other hand, a rotor plane of the rotor 2 is parallel to the incoming air flow or the direction of flight. As a result, the rotor blade 3, 4 rotating forwards has a higher incoming air speed than the rotor blade 3, 4 rotating backwards, because with the rotor blade 3, 4 rotating forwards, the flight speed and the rotation speed are added together and with the rotor blade 3, 4 rotating backwards, they are subtracted. With the rotor 2, the incoming air flow speeds and thus the lift generated change cyclically during one revolution. With the propeller 12, the propeller blades are flowed against at the same incoming air speed. This is because with the propeller 12, the propeller blades rotate perpendicular to the direction of flight and thus to the incoming air flow direction.

Hier ist des Weiteren eine Längsrichtung 13 und eine Vertikalrichtung 14 des Luftfahrzeugs 1 gezeigt. Um die Längsrichtung 13, oder auch Längsachse, kann das Luftfahrzeug 1 rollen bzw. wanken. Parallel zur Längsrichtung 13 kann auch eine Rollachse 27 orientiert sein. Um die Vertikalrichtung 14, oder auch Hochrichtung des Luftfahrzeugs 1, Hochachse des Luftfahrzeugs 1 oder Gierachse des Luftfahrzeugs 1, kann das Luftfahrzeug 1 gieren bzw. schlingern.Furthermore, a longitudinal direction 13 and a vertical direction 14 of the aircraft 1 are shown here. The aircraft 1 can roll or roll around the longitudinal direction 13, or longitudinal axis. A roll axis 27 can also be oriented parallel to the longitudinal direction 13. The aircraft 1 can yaw or roll around the vertical direction 14, or vertical direction of the aircraft 1, vertical axis of the aircraft 1 or yaw axis of the aircraft 1.

Da das Luftfahrzeug 1, wenn es nicht fliegt, beim bestimmungsgemäßen Gebrauch auf den Rädern 8 abgestellt ist, kann der Bereich des Rotors 2 als oben und der Bereich der Räder 8 als unten bezeichnet werden. Hierdurch wird auch klar, was im Folgenden oberhalb und unterhalb bedeuten kann. Beispielsweise ist der Rotor 2 oberhalb der Personenkabine 7 angeordnet. Dagegen sind beispielsweise die Räder 8 unterhalb der Personenkabine 7 angeordnet. Oben und unten bzw. oberhalb und unterhalb beziehen sich hier in Richtung der Vertikalrichtung 14 bzw. beziehen sich auf eine Hochachse des Luftfahrzeugs 1. Wenn der Rotor 2 nicht geschwenkt ist, ist die Drehachse 5 parallel zur Hochachse des Luftfahrzeugs 1 bzw. parallel zur Vertikalrichtung 14, wenn das Luftfahrzeug 1 auf dem Boden abgestellt ist bzw. wenn es geradeaus fliegt. Ferner kann auch ein vorne und hinten definiert sein. Beispielsweise ist das Leitwerk 11 hinten angeordnet. Im normalen Flugmodus fliegt das Luftfahrzeug 1 dagegen nach vorne.Since the aircraft 1, when not flying, is parked on the wheels 8 during intended use, the area of the rotor 2 can be referred to as above and the area of the wheels 8 as below. This also makes it clear what above and below can mean in the following. For example, the rotor 2 is arranged above the passenger cabin 7. In contrast, the wheels 8, for example, are arranged below the passenger cabin 7. Above and below or above and below refer here in the direction of the vertical direction 14 or refer to a vertical axis of the aircraft 1. When the rotor 2 is not pivoted, the axis of rotation 5 is parallel to the vertical axis of the aircraft 1 or parallel to the vertical direction 14 when the aircraft 1 is parked on the ground or when it is flying straight ahead. Furthermore, a front and rear can also be defined. For example, the tail unit 11 is arranged at the rear. In normal flight mode, however, the aircraft 1 flies forwards.

Merkmale, welche bereits in der zumindest einen vorgegangenen Figur beschrieben sind, können der Einfachheit halber nicht nochmals erklärt werden. Ferner können Merkmale auch erst in dieser oder in zumindest einer der nachfolgenden Figuren beschrieben werden. Des Weiteren werden der Einfachheit halber für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet. Außerdem können der Übersichtlichkeit halber nicht mehr alle Merkmale in den folgenden Figuren gezeigt und/oder mit einem Bezugszeichen versehen sein. Es können jedoch in einer oder mehreren der vorangegangenen Figuren gezeigte Merkmale auch in dieser oder in einer oder mehreren der nachfolgenden Figuren vorhanden sein. Ferner können der Übersichtlichkeit halber Merkmale auch erst in dieser oder in einer oder mehreren der nachfolgenden Figuren gezeigt und/oder mit einem Bezugszeichen versehen sein. Nichtsdestotrotz können Merkmale, welche erst in einer oder mehreren der nachfolgenden Figuren gezeigt sind, auch bereits in dieser oder einer vorangegangenen Figur vorhanden sein.Features that have already been described in at least one previous figure cannot be explained again for the sake of simplicity. Furthermore, features can also only be described in this or in at least one of the subsequent figures. Furthermore, for the sake of simplicity, the same reference numerals are used for identical features. Furthermore, for the sake of clarity, not all features can be shown in the following figures and/or provided with a reference numeral. However, features shown in one or more of the previous figures can also be present in this or in one or more of the subsequent figures. Furthermore, for the sake of clarity, features can also only be shown in this or in one or more of the subsequent figures and/or provided with a reference numeral. Nevertheless, features that are only shown in one or more of the subsequent figures can also already be present in this or a previous figure.

2 zeigt einen Rotorkopf 15 und den Rotor 2 des Luftfahrzeugs 1. Das Luftfahrzeug 1 kann auch mehrere Rotorköpfe 15 aufweisen. Wie beispielsweise zum Multikopter als Drehflügler bzw. Luftfahrzeug 1 erläutert ist, kann dieser mehrere Rotoren 2 aufweisen, die an jeweils einem Rotorkopf 15 angeordnet sind. 2 shows a rotor head 15 and the rotor 2 of the aircraft 1. The aircraft 1 can also have several rotor heads 15. As explained for example for the multicopter as a rotary wing aircraft or aircraft 1, this can have several rotors 2, which are each arranged on a rotor head 15.

Der Rotorkopf 15 umfasst eine Rotorblattlagerung 16, mittels der der Rotor 2 gelagert ist. Des Weiteren kann der Rotor 2 mittels der Rotorblattlagerung 16 um eine Schlagachse 17 schlagen. Das heißt, der Rotor 2 kann um die Schlagachse 17 wippen. In 3 ist der Rotor 2 gezeigt, der um die Schlagachse 17 gekippt ist bzw. schlägt. Die 2 und 3 zeigen den Rotorkopf 2 des Stands der Technik.The rotor head 15 comprises a rotor blade bearing 16, by means of which the rotor 2 is mounted. Furthermore, the rotor 2 can swing about a beating axis 17 by means of the rotor blade bearing 16. This means that the rotor 2 can rock about the beating axis 17. In 3 The rotor 2 is shown, which is tilted or beats around the beat axis 17. The 2 and 3 show the rotor head 2 of the state of the art.

Beim Rotieren des Rotors 2 wird stets ein Rotorblatt 3, 4 in Flugrichtung nach vorne und das andere Rotorblatt 3, 4 in Flugrichtung nach hinten rotieren. Das nach vorne laufende Rotorblatt 3, 4 erzeugt einen höheren Auftrieb als das nach hinten laufende Rotorblatt 3, 4, da sich beim vorlaufenden Rotorblatt 3, 4 die Bewegung nach vorne und der Fahrtwind addieren, wohingegen sich beim nach hinten laufenden Rotorblatt 3, 4 die Bewegung nach hinten und der Fahrtwind subtrahieren. Ohne das Schlagen würden hierbei Kräfte auf den Rotorkopf 15 wirken, die aufgenommen werden müssen. Durch das Schlagen des Rotors 2 um die Schlagachse 17 können diese Kräfte vermieden werden. Das in den Figuren nach oben, also vom Luftfahrzeug 1 weg, geschwenkte Rotorblatt 3, 4 ist das in Flugrichtung des Luftfahrzeugs 1 vordere Rotorblatt 3, 4. Dementsprechend ist das in den Figuren nach unten, also zum Luftfahrzeug 1 hin, geschwenkte Rotorblatt 3, 4 das in Flugrichtung des Luftfahrzeugs 1 hintere Rotorblatt 3, 4.When the rotor 2 rotates, one rotor blade 3, 4 will always rotate forwards in the direction of flight and the other rotor blade 3, 4 will rotate backwards in the direction of flight. The rotor blade 3, 4 running forwards generates a higher lift than the rotor blade 3, 4 running backwards, since the forward movement and the airstream are added together for the rotor blade 3, 4 running forwards, whereas the backward movement and the airstream are subtracted for the rotor blade 3, 4 running backwards. Without the flapping, forces would act on the rotor head 15 that would have to be absorbed. By flapping the rotor 2 around the flapping axis 17, these forces can be avoided. The rotor blade 3, 4 pivoted upwards in the figures, i.e. away from the aircraft 1, is the front rotor blade 3, 4 in the direction of flight of the aircraft 1. Accordingly, the rotor blade 3, 4 pivoted downwards in the figures, i.e. towards the aircraft 1, is the rear rotor blade 3, 4 in the direction of flight of the aircraft 1.

Die beiden Rotorblätter 3, 4 sind, wie hier zu sehen ist, nicht zueinander fluchtend ausgerichtet. Vielmehr sind sie zueinander zugeneigt, was vorteilhaft für das Flugverhalten des Luftfahrzeugs 1 ist. Hierdurch verschiebt sich jedoch ein Rotorschwerpunkt 20 nach außerhalb des Rotors 2, nämlich, wie hier gezeigt ist, nach oben.As can be seen here, the two rotor blades 3, 4 are not aligned with each other. Rather, they are inclined towards each other, which is advantageous for the flight behavior of the aircraft 1. However, this shifts a rotor center of gravity 20 to the outside of the rotor 2, namely, as shown here, upwards.

Der hier gezeigte Rotorkopf 15 umfasst einen Rotorblattträger 22, an dem ein Schlaggelenksblock 21 angeordnet ist. Am Schlaggelenksblock 21 ist der Rotor 2 mit den zumindest zwei Rotorblättern 3, 4 angeordnet. Durch den Schlaggelenksblock 21 verläuft die Schlagachse 17, um die der Rotor 2 schlagen kann. Wie hier zu sehen ist, ist der Rotor 2 bzw. sind die beiden Rotorblätter 3, 4 unter der Schlagachse 17 angeordnet. Dieses Prinzip wird auch Unterhängung genannt und hat den Vorteil, dass der Rotorschwerpunkt 20, der sich wie hier zu sehen ist, aus den beiden Blattschwerpunkten 18, 19 bildet, in der Schlagachse 17 angeordnet ist. Da die Schlagachse 17 stets in der Drehachse 5 angeordnet ist, kann hierdurch verhindert werden, dass sich beim Schlagen des Rotors 2 der Rotorschwerpunkt 20 seitlich verschiebt, so dass der Rotorschwerpunkt 20 nicht mehr durch die Drehachse 5 verläuft. Vielmehr verläuft auch beim Schlagen des Rotors 2 der Rotorschwerpunkt 20 in der Drehachse 5. Hierdurch wird eine Unwucht beim Schlagen des Rotors 2 verhindert, was vorteilhaft für einen ruhigen Flug des Luftfahrzeugs 1 ist.The rotor head 15 shown here comprises a rotor blade carrier 22 on which a flapping joint block 21 is arranged. The rotor 2 with at least two rotor blades 3, 4 is arranged on the flapping joint block 21. The flapping axis 17, around which the rotor 2 can flap, runs through the flapping joint block 21. As can be seen here, the rotor 2 or the two rotor blades 3, 4 are arranged below the flapping axis 17. This principle is also called underhanging and has the advantage that the rotor center of gravity 20, which, as can be seen here, is formed from the two blade centers of gravity 18, 19, is arranged in the flapping axis 17. Since the flapping axis 17 is always arranged in the axis of rotation 5, this can prevent the rotor center of gravity 20 from shifting sideways when the rotor 2 flaps, so that the rotor center of gravity 20 no longer runs through the axis of rotation 5. Rather, even when the rotor 2 is beating, the rotor's center of gravity 20 runs along the axis of rotation 5. This prevents an imbalance when the rotor 2 is beating, which is advantageous for a smooth flight of the aircraft 1.

Der Rotorkopf 15 umfasst ferner ein Trägerelement 23, auf dem die Rotorblattlagerung 16 angeordnet ist. Das Trägerelement 23 kann beispielsweise eine Rotorscheibe 25 sein. Mit Hilfe der Rotorscheibe 25 kann der Rotorkopf 15 bzw. der Rotor 2 kurzzeitig angetrieben werden, nämlich dann, wenn das Luftfahrzeug 1 noch am Boden steht. Hierdurch kann der Rotor 2 für den Start bereits vorrotiert werden, so dass dieser bereits eine gewisse Drehzahl aufweist. Hierdurch kann der Start verkürzt werden.The rotor head 15 further comprises a carrier element 23 on which the rotor blade bearing 16 is arranged. The carrier element 23 can be, for example, a rotor disk 25. With the help of the rotor disk 25, the rotor head 15 or the rotor 2 can be driven for a short time, namely when the aircraft 1 is still on the ground. This allows the rotor 2 to be pre-rotated for takeoff so that it already has a certain speed. This allows the takeoff to be shortened.

Des Weiteren weist der Rotorkopf 15 eine Rotorwelle 24 auf, die drehbar an einem Rotorkopfträger 28 angeordnet ist. Somit kann sich der Rotorkopf 15 um die Drehachse 5 gegenüber dem restlichen Luftfahrzeug 1, beispielsweise gegenüber dem Mast 6 und/oder gegenüber dem Rotorkopfträger 28, drehen.Furthermore, the rotor head 15 has a rotor shaft 24 which is rotatably arranged on a rotor head carrier 28. The rotor head 15 can thus rotate about the axis of rotation 5 relative to the rest of the aircraft 1, for example relative to the mast 6 and/or relative to the rotor head carrier 28.

Das Luftfahrzeug 1 umfasst eine Schwenkvorrichtung 30, mittels der der Rotorkopf 15 und somit der Rotor 2 mit den Rotorblättern 3, 4 um eine Nickachse 26 und/oder um eine Rollachse 27 geschwenkt werden kann. Die Schwenkvorrichtung 30 ist hier durch den Rotorkopfträger 28 gebildet.The aircraft 1 comprises a swivel device 30, by means of which the rotor head 15 and thus the rotor 2 with the rotor blades 3, 4 can be swiveled about a pitch axis 26 and/or about a roll axis 27. The swivel device 30 is formed here by the rotor head carrier 28.

Der hier gezeigte Rotorkopfträger 28 bzw. die Schwenkvorrichtung 30 kann um die Nickachse 26 und/oder um die Rollachse 27 gedreht bzw. geschwenkt werden, so dass auch der Rotorkopf 15 sowie der Rotor 2 um die Nickachse 26 und/oder um die Rollachse 27 gekippt werden. Die Drehung, das Schwenken bzw. das Kippen des Rotorkopfs 15 sowie des Rotors 2 um die Nickachse 26 und/oder um die Rollachse 27 kann beim Luftfahrzeug 1 und insbesondere beim Tragschrauber dazu eingesetzt werden, um den Drehflügler 1 zu steuern. Wird nämlich beispielsweise der Rotor 2 um die Rollachse 27 gedreht, geschwenkt bzw. gekippt, kann mit dem Luftfahrzeug 1 eine Kurve nach links oder rechts geflogen werden. Wird der Rotor 2 um die Nickachse 26 in Flugrichtung nach vorne gedreht, geschwenkt bzw. gekippt, kann nach vorne bzw. schneller geflogen werden. Wird der Rotor 2 um die Nickachse 26 nach hinten gedreht bzw. gekippt, kann rückwärts bzw. langsamer geflogen werden.The rotor head carrier 28 shown here or the swivel device 30 can be rotated or swiveled about the pitch axis 26 and/or the roll axis 27, so that the rotor head 15 and the rotor 2 can also be tilted about the pitch axis 26 and/or the roll axis 27. The rotation, swiveling or tilting of the rotor head 15 and the rotor 2 about the pitch axis 26 and/or the roll axis 27 can be used in the aircraft 1 and in particular in the gyroplane to control the rotorcraft 1. If, for example, the rotor 2 is rotated, swiveled or tilted about the roll axis 27, the aircraft 1 can be flown in a curve to the left or right. If the rotor 2 is rotated, swiveled or tilted forwards in the direction of flight about the pitch axis 26, it is possible to fly forwards or faster. If the rotor 2 is rotated or tilted backwards about the pitch axis 26, it is possible to fly backwards or more slowly.

Das Luftfahrzeug 1 kann zum Steuern ein oder mehrere, hier nicht gezeigte, Betätigungselemente aufweisen, mittels der die Schwenkvorrichtung 30 und/oder der Rotorkopfträger 28 betätigt wird. Das zumindest eine Betätigungselement kann beispielsweise zumindest eine Steuerstange umfassen, mittels der die Schwenkvorrichtung 30 und/oder der Rotorkopfträger 28 um die Nickachse 26 und/oder um die Rollachse 27 gedreht bzw. geschwenkt werden kann.For control, the aircraft 1 can have one or more actuating elements (not shown here) by means of which the pivoting device 30 and/or the rotor head carrier 28 is actuated. The at least one actuating element can, for example, comprise at least one control rod by means of which the pivoting device 30 and/or the rotor head carrier 28 can be rotated or pivoted about the pitch axis 26 and/or about the roll axis 27.

In 2 ist ferner ein erster und ein zweiter Kosinuswinkel 43, 44 gezeigt. Die Rotorblätter 3, 4 sind im Ruhezustand gegenüber einer Horizontalen jeweils um den entsprechenden Kosinuswinkel 43, 44 nach oben geneigt. Die Kosinuswinkel 43, 44 sind ferner zueinander gleich und liegen in einem Bereich zwischen 1° und 10°. Die beiden Rotorblätter 3, 4 sind somit nicht zueinander fluchtend, sondern schließen einen Winkel von 180° minus zweimal einem Kosinuswinkel 43, 44 ein. Die Kosinuswinkel werden aufgrund einer Überlagerung aus Zentrifugalkraft und Auftriebskraft der Rotorblätter 3, 4 eingestellt. Die aus diesen beiden Kräften resultierende Kraft wirkt somit entlang des Rotorblatts 3, 4, so dass auf das Rotorblatt 3, 4 hauptsächlich Zugkräfte wirken.In 2 a first and a second cosine angle 43, 44 are also shown. The rotor blades 3, 4 are each inclined upwards by the corresponding cosine angle 43, 44 relative to a horizontal in the resting state. The cosine angles 43, 44 are also equal to one another and lie in a range between 1° and 10°. The two rotor blades 3, 4 are therefore not aligned with one another, but rather enclose an angle of 180° minus twice a cosine angle 43, 44. The cosine angles are set due to a superposition of centrifugal force and lift force of the rotor blades 3, 4. The force resulting from these two forces thus acts along the rotor blade 3, 4, so that the rotor blade 3, 4 is mainly subjected to tensile forces.

3 zeigt den Rotorkopf 15 mit dem Rotor 2 des Luftfahrzeugs 1, wobei der Rotorkopf 15 und der Rotor 2 um die Nickachse 26 nach hinten geschwenkt ist. Wie zu sehen ist, ist der Rotorkopfträger 28 gegenüber der Nickachse 26 geschwenkt. Hierdurch schwenken auch die Rotorwelle 24, der Rotorkopf 15 und der Rotor 2 mit den beiden Rotorblättern 3, 4. Dieses Schwenken des Rotorkopfs 15 und des Rotors 2 nach hinten führt beispielsweise beim Tragschrauber dazu, dass eine Fluggeschwindigkeit verringert wird und/oder die Flughöhe zunimmt. Wird dagegen beispielsweise beim Tragschrauber der Rotorkopf 15 und somit der Rotor 2 um die Nickachse 26 nach vorne, also in Richtung der Flugrichtung, geschwenkt, nimmt die Fluggeschwindigkeit zu und/oder die Flughöhe nimmt ab. 3 shows the rotor head 15 with the rotor 2 of the aircraft 1, wherein the rotor head 15 and the rotor 2 are pivoted backwards about the pitch axis 26. As can be seen, the rotor head carrier 28 is pivoted relative to the pitch axis 26. As a result, the rotor shaft 24, the rotor head 15 and the rotor 2 with the two rotor blades 3, 4 also pivot. This pivoting of the rotor head 15 and the rotor 2 backwards leads, for example in the case of a gyroplane, to a reduction in flight speed and/or the flight altitude. increases. On the other hand, if, for example, in a gyroplane the rotor head 15 and thus the rotor 2 are pivoted forwards about the pitch axis 26, i.e. in the direction of flight, the flight speed increases and/or the flight altitude decreases.

Des Weiteren ist hier ein Ruheschwerpunkt 29 gezeigt. Dieser Ruheschwerpunkt 29 entspricht dem Rotorschwerpunkt 20, wenn sich der Rotorkopf 15 und der Rotor 2 mit den Rotorblättern 3, 4 in Neutralstellung befinden. Die Neutralstellung ist dabei die Stellung des Rotorkopfs 15 und des Rotors 2, wenn diese nicht um die Rollachse 27 und/oder um die Nickachse 26 geschwenkt sind. Ein Steuerknüppel des Luftfahrzeugs 1 befindet sich dann in seiner Neutralstellung. Der Rotor 2 ist parallel zur Horizontalen ausgerichtet. Zusätzlich oder alternativ ist in der Neutralstellung die Drehachse 5 parallel zur Vertikalrichtung 14 und/oder zur Hochrichtung des Luftfahrzeugs 1.Furthermore, a resting center of gravity 29 is shown here. This resting center of gravity 29 corresponds to the rotor center of gravity 20 when the rotor head 15 and the rotor 2 with the rotor blades 3, 4 are in the neutral position. The neutral position is the position of the rotor head 15 and the rotor 2 when they are not pivoted about the roll axis 27 and/or the pitch axis 26. A control stick of the aircraft 1 is then in its neutral position. The rotor 2 is aligned parallel to the horizontal. Additionally or alternatively, in the neutral position the axis of rotation 5 is parallel to the vertical direction 14 and/or to the vertical direction of the aircraft 1.

Wie hier außerdem zu sehen ist, verlaufen die Rollachse 27 und/oder die Nickachse 26 durch den Rotorkopfträger 28 und/oder durch die Schwenkvorrichtung 30. Hierdurch wird durch das Schwenken des Rotorkopfs 15 und damit auch des Rotors 2 der Rotorschwerpunkt 20 geschwenkt. Der Rotorschwerpunkt 20 entfernt sich hierdurch vom Ruheschwerpunkt 29.As can also be seen here, the roll axis 27 and/or the pitch axis 26 run through the rotor head carrier 28 and/or through the swivel device 30. As a result, the rotor center of gravity 20 is swiveled by swiveling the rotor head 15 and thus also the rotor 2. The rotor center of gravity 20 thus moves away from the rest center of gravity 29.

4 und 5 zeigen die Schwenkvorrichtung 30 mit außerhalb angeordneter Rollachse 27 und/oder Nickachse 26. 4 and 5 show the swivel device 30 with the roll axis 27 and/or pitch axis 26 arranged externally.

4 zeigt den Rotorkopf 15 und den Rotor 2, wie sie nicht geschwenkt sind bzw. wie sie parallel zur Horizontalen und/oder parallel zur Längsrichtung 13 des Luftfahrzeugs 1 ausgerichtet sind. In dieser Position befindet sich beispielsweise ein Steuerknüppel, mit dem der Rotorkopf 15 geschwenkt werden kann bzw. mit dem die Schwenkvorrichtung 30 betätigt werden kann, in einer Neutralposition. Die Drehachse 5 ist wieder parallel zur Vertikalrichtung 14 und/oder zu einer Hochrichtung des Luftfahrzeugs 1. 4 shows the rotor head 15 and the rotor 2 as they are not pivoted or as they are aligned parallel to the horizontal and/or parallel to the longitudinal direction 13 of the aircraft 1. In this position, for example, a control stick with which the rotor head 15 can be pivoted or with which the pivoting device 30 can be operated is in a neutral position. The axis of rotation 5 is again parallel to the vertical direction 14 and/or to a vertical direction of the aircraft 1.

In den 4 und 5 ist auch nochmals der Rotorschwerpunkt 20 gezeigt. In 4 fällt der Rotorschwerpunkt 20 wieder mit dem Ruheschwerpunkt 29 zusammen, so wie es beispielsweise auch für die Stellung des Rotors 2 gemäß 2 gilt. Selbiges gilt zumindest annähernd auch für 5. In 5 verbleibt der Rotorschwerpunkt 20 zumindest im Bereich des Ruheschwerpunkts 29.In the 4 and 5 The rotor centre of gravity 20 is also shown again. In 4 the rotor center of gravity 20 coincides again with the rest center of gravity 29, as is the case for the position of the rotor 2 according to 2 The same applies, at least approximately, to 5 . In 5 the rotor centre of gravity 20 remains at least in the area of the rest centre of gravity 29.

Durch die in 4 und 5 gezeigte, erfindungsgemäße Schwenkvorrichtung 30 verbleibt der Rotorschwerpunkt 20 zumindest im Bereich des Ruheschwerpunkts 29 und/oder im Bereich der Schlagachse 17, so dass das Flugverhalten verbessert wird. Die Schwenkvorrichtung 30 ist hierbei derart ausgebildet, dass die Nickachse 26 und/oder die Rollachse 27 außerhalb der Schwenkvorrichtung 30 angeordnet sind.Through the 4 and 5 In the swivel device 30 according to the invention shown, the rotor center of gravity 20 remains at least in the area of the rest center of gravity 29 and/or in the area of the flapping axis 17, so that the flight behavior is improved. The swivel device 30 is designed in such a way that the pitch axis 26 and/or the roll axis 27 are arranged outside the swivel device 30.

Vorteilhaft ist es, wenn die Schwenkvorrichtung 30 derart ausgebildet ist, dass die Nickachse 26 und/oder die Rollachse 27 im Bereich des Ruheschwerpunkts 29 und/oder im Bereich des Rotorschwerpunkts 20 angeordnet sind. Zusätzlich oder alternativ ist es von Vorteil, wenn die Schwenkvorrichtung 30 derart ausgebildet ist, dass die Nickachse 26 und/oder die Rollachse 27 im Bereich der Schlagachse 17 angeordnet sind.It is advantageous if the pivoting device 30 is designed such that the pitch axis 26 and/or the roll axis 27 are arranged in the region of the resting center of gravity 29 and/or in the region of the rotor center of gravity 20. Additionally or alternatively, it is advantageous if the pivoting device 30 is designed such that the pitch axis 26 and/or the roll axis 27 are arranged in the region of the flapping axis 17.

Durch die hier gezeigte Schwenkvorrichtung 30 kann der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 um die Nickachse 26 und/oder die Rollachse 27 pendeln. Die Nickachse 26 und/oder die Rollachse 27 sind hier in Richtung der Drehachse 5 und/oder in Vertikalrichtung 14 des Luftfahrzeugs und/oder in Hochrichtung des Luftfahrzeugs 1 oberhalb des Rotorkopf 15 und/oder des Rotors 2 angeordnet. Der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 sind somit an der Nickachse 26 und/oder der Rollachse 27 aufgehängt, so dass der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 um die Nickachse 26 und/oder die Rollachse 27 pendeln können.The swivel device 30 shown here allows the rotor head 15 and/or the rotor 2 to oscillate about the pitch axis 26 and/or the roll axis 27. The pitch axis 26 and/or the roll axis 27 are arranged here in the direction of the axis of rotation 5 and/or in the vertical direction 14 of the aircraft and/or in the vertical direction of the aircraft 1 above the rotor head 15 and/or the rotor 2. The rotor head 15 and/or the rotor 2 are thus suspended on the pitch axis 26 and/or the roll axis 27, so that the rotor head 15 and/or the rotor 2 can oscillate about the pitch axis 26 and/or the roll axis 27.

Die Schwenkvorrichtung 30 ist vorteilhafterweise derart ausgebildet, dass der Rotorkopfträger 28, an dem die Rotorwelle 24 drehbar gelagert ist, in Längsrichtung 13 und/oder in Querrichtung 25 verschiebbar und/oder schwenkbar ist. Hierdurch kann die Pendelbewegung des Rotorkopfs 15 und/oder des Rotors 2 erreicht werden. Wie beispielsweise in 5 gezeigt ist, verschiebt und/oder kippt die Schwenkvorrichtung 30 den Rotorkopfträger 28 in Längsrichtung 13, so dass der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 um die Nickachse 26 geschwenkt wird. Der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 vollziehen ein Nicken 32 bzw. eine Nickbewegung. Das Nicken 32 ist das Schwenken des Rotorkopfs 15 und/oder des Rotors 2 um die Nickachse 26.The pivoting device 30 is advantageously designed such that the rotor head carrier 28, on which the rotor shaft 24 is rotatably mounted, is displaceable and/or pivotable in the longitudinal direction 13 and/or in the transverse direction 25. This makes it possible to achieve the pendulum movement of the rotor head 15 and/or the rotor 2. As shown for example in 5 As shown, the pivoting device 30 moves and/or tilts the rotor head carrier 28 in the longitudinal direction 13, so that the rotor head 15 and/or the rotor 2 is pivoted about the pitch axis 26. The rotor head 15 and/or the rotor 2 perform a pitch 32 or a pitching movement. The pitch 32 is the pivoting of the rotor head 15 and/or the rotor 2 about the pitch axis 26.

Eine Anordnung, bei dem der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 rollt bzw. eine Rollbewegung ausführt, ist hier nicht gezeigt. Jedoch erfolgt dies analog zum Nicken 32. Beim Rollen 31 bzw. beim Schwenken des Rotorkopfs 15 und/oder des Rotors 2 um die Rollachse 27 wäre der in 5 gezeigte Rotorkopf 15 und/oder Rotor 2 um 90° um die Vertikalrichtung 14 gedreht.An arrangement in which the rotor head 15 and/or the rotor 2 rolls or performs a rolling movement is not shown here. However, this takes place analogously to the pitching 32. When rolling 31 or when pivoting the rotor head 15 and/or the rotor 2 about the roll axis 27, the 5 shown rotor head 15 and/or rotor 2 are rotated by 90° about the vertical direction 14.

Durch das Nicken 32 und/oder Rollen 31 bzw. das Schwenken um die Nickachse 26 und/oder Rollachse 27 werden der Rotorkopfträger 28, die Rotorwelle 24, der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 mit den beiden Rotorblättern 3, 4 geschwenkt.By pitching 32 and/or rolling 31 or pivoting about the pitch axis 26 and/or roll axis 27, the rotor head carrier 28, the rotor shaft 24, the rotor head 15 and/or the rotor 2 with the two rotor blades 3, 4 are pivoted.

Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Schwenkvorrichtung 30 zumindest ein Gelenkelement 34 - 37, mittels dem der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 geschwenkt werden kann. Hier sind vier Gelenkelemente 34 - 37 gezeigt.According to the present embodiment, the pivoting device 30 comprises at least one joint element 34 - 37, by means of which the rotor head 15 and/or the rotor 2 can be pivoted. Four joint elements 34 - 37 are shown here.

Des Weiteren umfasst die Schwenkvorrichtung zumindest ein Gelenk 38, so dass das zumindest eine Gelenkelement 34 - 37 gelenkig gelagert werden kann. Der Übersichtlichkeit halber ist hier lediglich ein Gelenk 38 mit einem Bezugszeichen versehen. In diesem Ausführungsbeispiel sind acht Gelenke 38 gezeigt, da vier Gelenkelemente 34 - 37 gezeigt sind. Vorteilhafterweise ist an jedem der beiden Enden des zumindest einen Gelenkelements 34 - 37 ein Gelenk 38 angeordnet.Furthermore, the pivoting device comprises at least one joint 38, so that the at least one joint element 34 - 37 can be mounted in an articulated manner. For the sake of clarity, only one joint 38 is provided with a reference number here. In this exemplary embodiment, eight joints 38 are shown, since four joint elements 34 - 37 are shown. Advantageously, a joint 38 is arranged at each of the two ends of the at least one joint element 34 - 37.

Mittels den Gelenken 38 und/oder dem zumindest einen Gelenkelement 34 - 37 kann die Schwenkvorrichtung 30 derart verformbar ausgebildet werden, dass der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 um die Nickachse 27 und/oder die Rollachse 26 geschwenkt werden kann.By means of the joints 38 and/or the at least one joint element 34 - 37, the pivoting device 30 can be designed to be deformable such that the rotor head 15 and/or the rotor 2 can be pivoted about the pitch axis 27 and/or the roll axis 26.

Wie in der 5 im Vergleich zur 4 gezeigt ist, sind die Gelenkelemente 34 - 37 nach vorne geschwenkt, so dass sich der Rotorkopfträger 28 nach hinten neigt. Vorne und hinten beziehen sich hier auf die Längsrichtung 13 sowie auf die Flugrichtung. Das erste und zweite Gelenkelement 34, 35 haben sich hierbei aufgestellt. Das dritte und vierte Gelenkelement 36, 37 neigen sich dagegen nach unten bzw. in Richtung Mast 6. Unten und oben beziehen sich hier auf die Vertikalrichtung 14 bzw. auf die vorgesehene Anordnung des Luftfahrzeugs 1. Beim Luftfahrzeug 1 ist der Rotor 2 oben und die Räder 8 unten.Like in the 5 in comparison to 4 As shown, the joint elements 34 - 37 are pivoted forwards so that the rotor head carrier 28 tilts backwards. Front and rear here refer to the longitudinal direction 13 and the direction of flight. The first and second joint elements 34, 35 are raised. The third and fourth joint elements 36, 37, on the other hand, tilt downwards or in the direction of the mast 6. Bottom and top here refer to the vertical direction 14 or to the intended arrangement of the aircraft 1. In the aircraft 1, the rotor 2 is at the top and the wheels 8 are at the bottom.

Wie auch in 5 im Vergleich zur 4 gezeigt, ist der Rotorkopfträger 28 in Längsrichtung 13 nach vorne verschoben. Zusätzlich ist der Rotorkopfträger 28 gekippt. Wenn der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 um die Rollachse 27 geschwenkt wird, verschiebt sich der Rotorkopfträger 28 in Querrichtung 25 nach hinten oder vorne. Hierbei wird der Rotorkopfträger 28 ebenfalls gekippt.As in 5 in comparison to 4 As shown, the rotor head carrier 28 is displaced forward in the longitudinal direction 13. In addition, the rotor head carrier 28 is tilted. When the rotor head 15 and/or the rotor 2 is pivoted about the roll axis 27, the rotor head carrier 28 is displaced backwards or forwards in the transverse direction 25. In this case, the rotor head carrier 28 is also tilted.

Wenn der Rotorkopf 15 und/oder der Rotor 2 um die Rollachse 27 geschwenkt werden, dann neigen und/oder schwenken sich die Gelenkelemente 34 - 37 in der 5 gezeigten Blickrichtung nach hinten oder vorne.When the rotor head 15 and/or the rotor 2 are pivoted about the roll axis 27, the joint elements 34 - 37 tilt and/or pivot in the 5 shown direction of view backwards or forwards.

Die Gelenke 38 können hierbei beispielsweise Kugelgelenke sein. Die Gelenke 38 können ferner derart ausgebildet sein, dass diese die Gelenkelemente 34 - 37 in Längsrichtung 13 und/oder in Querrichtung 25 schwenken können. Hierdurch kann der Rotorkopfträger 28 in Längsrichtung 13 und/oder in Querrichtung 25 verschoben und/oder gekippt werden. Hierdurch wird die Rotorwelle 24 und hierdurch der Rotorkopf 15 und der Rotor 2 geschwenkt.The joints 38 can be ball joints, for example. The joints 38 can also be designed in such a way that they can pivot the joint elements 34 - 37 in the longitudinal direction 13 and/or in the transverse direction 25. As a result, the rotor head carrier 28 can be displaced and/or tilted in the longitudinal direction 13 and/or in the transverse direction 25. As a result, the rotor shaft 24 and thus the rotor head 15 and the rotor 2 are pivoted.

Um die Gelenkelemente 34 - 37 kann das Luftfahrzeug 1 ebenfalls hier nicht gezeigte Betätigungselemente aufweisen, die die Gelenkelemente 34 - 37 bewegen bzw. schwenken. Beispielsweise können die Betätigungselemente Steuerstangen umfassen, die mit den Gelenkelementen 34 - 37 gekoppelt sind und diese beispielsweise in Längsrichtung 13 und/oder in Querrichtung 25 schieben und/oder ziehen können.The aircraft 1 can also have actuating elements (not shown here) around the joint elements 34 - 37, which move or pivot the joint elements 34 - 37. For example, the actuating elements can comprise control rods which are coupled to the joint elements 34 - 37 and can push and/or pull them, for example, in the longitudinal direction 13 and/or in the transverse direction 25.

Des Weiteren ist die Schwenkvorrichtung 30 zwischen Mast 6 und Rotorkopfträger 28 und/oder Rotorkopf 15 angeordnet.Furthermore, the pivoting device 30 is arranged between the mast 6 and the rotor head carrier 28 and/or the rotor head 15.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: LuftfahrzeugAircraft
22: Rotorrotor
33: erstes Rotorblattfirst rotor blade
44: zweites Rotorblattsecond rotor blade
55: DrehachseRotation axis
66: Mastmast
77: PersonenkabinePassenger cabin
88th: RäderWheels
99: TragflächeWing
1010: StrebenStriving
1111: LeitwerkTail unit
1212: Propellerpropeller
1313: LängsrichtungLongitudinal direction
1414: VertikalrichtungVertical direction
1515: RotorkopfRotor head
1616: RotorblattlagerungRotor blade bearing
1717: SchlagachseImpact axis
1818: erster Blattschwerpunktfirst leaf center of gravity
1919: zweiter Blattschwerpunktsecond leaf center of gravity
2020: RotorschwerpunktRotor center of gravity
2121: SchlaggelenksblockImpact joint block
2222: RotorblattträgerRotor blade carrier
2323: TrägerelementSupport element
2424: RotorwelleRotor shaft
2525: QuerrichtungTransverse direction
2626: NickachsePitch axis
2727: RollachseRoll axis
2828: RotorkopfträgerRotor head carrier
2929: RuheschwerpunktResting focus
3030: SchwenkvorrichtungSwivel device
3131: Rollenroll
3232: NickenNod
3333: RotorwellenlagerungRotor shaft bearing
3434: erstes Gelenkelementfirst joint element
3535: zweites Gelenkelementsecond joint element
3636: drittes Gelenkelementthird joint element
3737: viertes Gelenkelementfourth joint element
3838: Gelenkjoint

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EN 69315427 T2 [0002]

Claims

Aircraft (1), preferably a rotary wing aircraft, in particular a gyroplane, helicopter or multicopter, and/or a tilt-rotor convertible aircraft, with at least one rotor (2) which comprises at least two rotor blades (3, 4), with at least one rotor head (15) which can be rotated about an axis of rotation (5) and on which the rotor (2) with the at least two rotor blades (3, 4) is mounted, and with a pivoting device (30) by means of which the rotor head (15) can be pivoted about a roll axis (27) and/or a pitch axis (26) for controlling the aircraft (1), characterized in that the pivoting device (30) is arranged outside the roll axis (27) and/or the pitch axis (26).

Aircraft (1) according to the preceding claim, characterized in that in the direction of the axis of rotation (5), the roll axis (27) and/or the pitch axis (26) is arranged on a side of the rotor (2) and/or the rotor head (15) opposite the pivoting device (30).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the rotor (2) and/or the rotor head (15) is arranged in the direction of the axis of rotation (5) between the roll axis (27) and/or the pitch axis (26) and the pivoting device (30).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the aircraft (1) has a rotor head carrier (28) on which the rotor head (15) is rotatably mounted, in particular by means of a rotor shaft (24), and wherein the roll axis (27) and/or the pitch axis (26) is arranged outside the rotor head carrier (28).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the roll axis (27) and/or the pitch axis (26) is arranged in the direction of the axis of rotation (5) above the rotor head carrier (28), the rotor head (15) and/or above the rotor (2).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the rotor head (15) for receiving the rotor blades (3, 4) has at least one rotor blade bearing (16), by means of which the rotor blades (3, 4) can beat about at least one beat axis (17), so that a rotor center of gravity (20) of the rotor (2) remains in the region of the axis of rotation (5).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the pivoting device (30) is designed such that the roll axis (27) and/or the pitch axis (26) is arranged in the region of the flapping axis (17).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that by means of the pivoting device (30) the rotor head carrier (28) is displaceable in a longitudinal direction (13) and/or a transverse direction (25) of the aircraft (1).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that by means of the pivoting device (30) the rotor head carrier (28) can be pivoted and/or oscillated and/or tilted in a longitudinal direction (13) and/or a transverse direction (25) of the aircraft (1).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the pivoting device (30), in particular the rotor head carrier (28), comprises a rotor shaft bearing (33) by means of which the rotor shaft (24) on which the rotor head (15) is arranged is rotatably mounted, and that preferably the rotor shaft bearing (33) is pivoted by means of the pivoting device (30).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the pivoting device (30) is designed such that the rotor head (15) can oscillate about the roll axis (27) and/or the pitch axis (26).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the pivoting device (30) is designed such that the rotor head (15) can oscillate about a pendulum point arranged in the region of the flapping axis (17).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that a shortest distance between the flapping axis (17) and the roll axis (27) and/or the pitch axis (26) is less than 10 cm, in particular less than 5 cm.

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the pivoting device (30) is formed by means of joint elements (34 - 37) which preferably extend between a mast (6) of the aircraft (1) and the rotor head (15), in particular the rotor head carrier (28).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the joint elements (34 - 37) are arranged by means of joints (38) on the mast (6) and/or on the rotor head (15), in particular on the rotor head carrier (28).

Aircraft (1) according to one or more of the preceding claims, characterized in that the joint elements (34 - 37) are movable and/or pivotable in the longitudinal direction (13) and/or in the transverse direction (25) by means of the joints (38).

Pivoting device (30), in particular rotor head pivoting device, for pivoting the rotor head (15) of an aircraft (1) about the roll axis (27) and/or the pitch axis (26), wherein the pivoting device is designed according to one or more of the preceding claims and has at least one feature relating to the pivoting device (30).

Use of a pivoting device (30), in particular a rotor head pivoting device, for pivoting the rotor head (15) of an aircraft (1), wherein the pivoting device is designed according to one or more of the preceding claims and has at least one feature relating to the pivoting device (30).