DE202023101795U1

DE202023101795U1 - System für einen ferngesteuerten Betrieb eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs

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Publication number: DE202023101795U1
Application number: DE202023101795.9U
Authority: DE
Original assignee: Forstgesellschaft Mbh & Co Kg
Current assignee: BREDDEMANN FORSTGESELLSCHAFT MBH & CO KG, DE
Priority date: 2023-04-11
Filing date: 2023-04-11
Publication date: 2023-05-11
Anticipated expiration: 2033-04-12

Abstract

System für einen ferngesteuerten Betrieb eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210), insbesondere eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) für die Holzernte, das System umfassend
- ein forstwirtschaftliches Fahrzeug (10, 110, 210), insbesondere ausgebildet als ein Holzvollernter (10) oder ein Rückezug (110) oder ein Forstschlepper (210), das forstwirtschaftliche Fahrzeug (10, 110, 210) umfassend
◯ eine Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91), und eine mit der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbundene Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60), die ausgebildet ist, um Steuerungssignale zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen und um die Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) zu steuern,
◯ eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) mit einem Fahrzeugsteuerungssitz, der in einer Fahrzeugkabine (16, 116, 216) des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) angeordnet ist, wobei die Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) Bedienelemente (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und Bedienelemente (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) umfasst, und eine mit den Bedienelementen (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) signaltechnisch verbundene Fahrzeug-Steuerungseinheit (50) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210), wobei die Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60) mit den Bedienelementen (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) signaltechnisch verbunden ist,
◯ mindestens eine Kamera (15a-e), vorzugsweise mehrere Kameras (15a-e), zur Aufnahme von Bilddaten von der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210),
◯ ein Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu empfangen und um Bilddaten zu versenden, und
◯ eine ferngesteuerte Steuerungseinheit (40), umfassend mindestens ein ferngesteuertes Steuerungsgerät (40a, 40b), wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit (40) mit der Fahrzeug-Steuerungseinheit (50) und der Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60) und dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) signaltechnisch verbunden ist, das System ferner umfassend
- eine Fernsteuerungsvorrichtung (310), die beabstandet zu dem forstwirtschaftlichen Fahrzeug (10, 110, 210) angeordnet ist, die Fernsteuerungsvorrichtung (310) umfassend
◯ eine Fernsteuerungseinheit (350, 351), die ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen,
◯ ein Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul (320) zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul (320) ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu versenden und um die mittels der mindestens einen Kamera (15a, 15b) aufgenommenen Bilddaten zu empfangen,
◯ eine Anzeigeeinrichtung (321), insbesondere umfassend mehrere Bildschirme, wobei die Anzeigeeinrichtung (321) ausgebildet ist, um auf Basis der Bilddaten Bilder der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) anzuzeigen.

Description

Die Erfindung betrifft ein System für einen ferngesteuerten Betrieb eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein forstwirtschaftliches Fahrzeug und eine Fernsteuerungsvorrichtung für ein System mit einem forstwirtschaftlichen Fahrzeug.
Forstwirtschaftliche Fahrzeuge, die auch als Forstmaschinen bezeichnet werden können, können für verschiedene forstwirtschaftliche Arbeiten eingesetzt werden. Dazu zählen alle forstlichen Arbeiten, aber auch Landschaftspflegemaßnahmen und Unterhaltungs- und Wegebauarbeiten. Forstwirtschaftliche Fahrzeuge werden beispielsweise eingesetzt, um Bäume zu fällen, Einzelbäume zu fixieren, abzuschneiden und gesichert abzulegen und Bäume einzuschneiden. Diese Arbeiten werden als Holzerntearbeiten bezeichnet. Forstwirtschaftlichen Fahrzeuge können auch eingesetzt werden zum Mulchen oder Fräsen oder zur Holzbewegung, also der sogenannten Holzbringung, oder dem Holzrücken. Des Weiteren können forstwirtschaftliche Fahrzeuge zum Wurzelroden oder Wurzelfräsen mit hydraulischer Fräse und für alle Formen von Erdbauarbeiten im Forst mit verschiedenen Anbaugeräten eingesetzt werden.
Ein Problem bei bekannten forstwirtschaftlichen Fahrzeugen besteht darin, dass der Einsatz dieser Fahrzeuge auf Flächen, von denen Gefahren ausgehen, so wie beispielsweise kampfmittelbelastete Flächen, nur mit sehr hohem Aufwand oder gar nicht möglich ist. Es ist aber häufig erforderlich, dass solche Flächen mittels forstwirtschaftlichen Fahrzeugen bearbeitet werden. Beispielsweise kann es erforderlich sein, Vegetation in Form von Bäumen mittels forstwirtschaftlichen Fahrzeugen auf militärisch genutzten Flächen, wie beispielsweise Truppenübungsplätzen, zu bearbeiten, insbesondere Bäume zu fällen. Neben kampfmittelbelasteten Flächen gilt dies entsprechend für Flächen, von denen andere Gefahren als diejenigen von Kampfmitteln ausgehen, wie beispielsweise chemisch belastete oder strahlenbelastete Flächen.
Typischerweise werden forstwirtschaftliche Fahrzeuge für den Einsatz auf Flächen von denen Gefahren ausgehen gegen die Gefahren geschützt. Dazu werden in der Regel Verstärkungen und Versteifungen an den forstwirtschaftlichen Fahrzeugen vorgenommen, sodass die Fahrzeuge einer gewissen Sprengkraft oder sonstigen gewissen äußeren Einwirkungen standhalten können und die Personen in den Fahrzeugen ebenfalls geschützt sind.
Bei bestimmten Gefahren, beispielsweise ausgehend von kampfmittelbelasteten Flächen mit Kampfmitteln, die eine relativ hohe Sprengkraft aufweisen, oder aber auch beispielsweise ausgehend von Flächen, auf denen eine relativ hohe (radioaktive) Strahlenbelastung vorhanden ist, können Verstärkungen, Versteifungen und dergleichen keinen ausreichenden Schutz mehr für die Fahrzeuge und/oder für die Personen in den Fahrzeugen bereitstellen. Ein Einsatz von herkömmlichen forstwirtschaftlichen Fahrzeugen ist in solchen Fällen nicht möglich.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Lösung bereitzustellen, welche die genannten Probleme adressiert. Insbesondere ist es Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mit der forstwirtschaftliche Fahrzeuge auf Flächen eingesetzt werden können, von denen Gefahren ausgehen, und dabei einen verbesserten Schutz der Bediener der Fahrzeuge zu ermöglichen.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein System nach Anspruch 1. Danach ist ein System für einen ferngesteuerten Betrieb eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs, insbesondere eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs zur Holzernte, vorgesehen. Das System umfasst ein forstwirtschaftliches Fahrzeug, insbesondere ausgebildet als ein Holzvollernter oder ein Rückezug oder ein Forstschlepper, das forstwirtschaftliche Fahrzeug umfassend eine Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen, und eine mit der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbundene Vorrichtungs-Steuerungseinheit, die ausgebildet ist, um Steuerungssignale zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen und um die Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu steuern, eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung mit einem Fahrzeugsteuerungssitz, der in einer Fahrzeugkabine des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnet ist, wobei die Fahrzeugsteuerungseinrichtung Bedienelemente zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und Bedienelemente zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen umfasst, und eine mit den Bedienelementen zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs signaltechnisch verbundene Fahrzeug-Steuerungseinheit zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs, wobei die Vorrichtungs-Steuerungseinheit mit den Bedienelementen zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbunden ist, mindestens eine Kamera, vorzugsweise mehrere Kameras, zur Aufnahme von Bilddaten von der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs, ein Fahrzeug-Kommunikationsmodul zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu empfangen und um Bilddaten zu versenden, und eine ferngesteuerte Steuerungseinheit, umfassend mindestens ein ferngesteuertes Steuerungsgerät, wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit mit der Fahrzeug-Steuerungseinheit und der Vorrichtungs-Steuerungseinheit und dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul signaltechnisch verbunden ist. Das System umfasst ferner eine Fernsteuerungsvorrichtung, die beabstandet zu dem forstwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet ist, die Fernsteuerungsvorrichtung umfassend eine Fernsteuerungseinheit, die ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen, ein Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu versenden und um die mittels der mindestens einen Kamera aufgenommenen Bilddaten zu empfangen, eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere umfassend mehrere Bildschirme, wobei die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, um auf Basis der Bilddaten Bilder der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs anzuzeigen.
Das System weist demnach ein forstwirtschaftliches Fahrzeug auf, das mittels einer Fernsteuerungsvorrichtung, die beabstandet von dem forstwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnet ist, gesteuert werden kann. Die Fernsteuerung wird unter anderem mittels der im forstwirtschaftlichen Fahrzeug vorgesehenen ferngesteuerten Steuerungseinheit ermöglicht, die über eine drahtlose Verbindung übermittelte Steuerungsdaten an die Vorrichtungs-Steuerungseinheit und an die Fahrzeug-Steuerungseinheit übermitteln kann, mittels derer dann eine Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und der Vorrichtung erfolgen kann.
Ein Vorteil eines solchen Systems besteht darin, dass forstwirtschaftliche Arbeiten mit einem forstwirtschaftlichen Fahrzeug auch in Gefahrenbereichen ermöglicht wird. So ist es mit diesem System auf besonders vorteilhafte Weise möglich, forstwirtschaftliche Arbeiten in einem kampfmittelbelasteten Gebiet durchzuführen. Ferner ist es auf besonders vorteilhafte Weise möglich, forstwirtschaftliche Arbeiten in einem chemisch belasteten oder biologisch belasteten Gebiet durchzuführen. Da die Bedienung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs ferngesteuert erfolgt, kann sich die Person, die das Fahrzeug bedient, in der Fernsteuerungsvorrichtung, und somit an einem nicht kampfmittelbelasteten Ort, befinden. Dadurch wird auf besonders vorteilhafte Weise ermöglicht, dass bei forstwirtschaftlichen Arbeiten in solchen Gefahrenbereichen die bedienende Person keinen Gefahren, die beispielsweise von Kampfmitteln ausgehen, ausgesetzt werden muss.
Ein weiterer Vorteil eines solchen Systems besteht darin, dass es mittels eines solchen Systems ermöglicht wird, ferngesteuert diverse forstwirtschaftliche Arbeiten auszuführen, wie beispielsweise Bäume zu fällen sowie Einzelbäume abzuschneiden und abzulegen.
Unter einem forstwirtschaftlichen Fahrzeug ist insbesondere eine Forstmaschine in Form eines Forstfahrzeugs zu verstehen, das speziell für die Arbeit im Wald konzipiert ist. Das forstwirtschaftliche Fahrzeug weist eine Antriebseinheit auf, die insbesondere einen Verbrennungsmotor, oder aber auch einen Elektromotor, umfassen kann. Zur Fortbewegung weist das forstwirtschaftliche Fahrzeug vorzugsweise Räder oder Raupen oder Ketten auf. Das forstwirtschaftliche Fahrzeug kann beispielsweise als Trägerfahrzeug einen Bagger umfassen, wobei mit dem Bagger eine Vorrichtung speziell für die Forstarbeit verbunden ist.
Unter einem Holzvollernter ist insbesondere eine Holzernte-Maschine zu verstehen, die auch als Harvester bezeichnet werden kann. Der Holzvollernter kann vorzugsweise Bäume fällen, Baumstämme entasten, Baumstämme auf Länge einschneiden und Baumstämme ablegen. Der Hollzvollernter kann beispielsweise einen Bagger und ein mit dem Bagger verbundenes Harvesteraggregat umfassen. Der Holzvollernter kann insbesondere als Radfahrzeug oder als Raupenfahrzeug ausgebildet sein.
Unter einem Rückezug ist insbesondere ein Fahrzeug zu verstehen, das bei der Holzernte Holz aus dem Bestand rücken, aufladen und transportieren kann. Ein solcher Rückezug kann auch als Forwarder oder als Tragschlepper bezeichnet werden. Der Rückezug kann insbesondere als Radfahrzeug oder als Raupenfahrzeug ausgebildet sein. Der Rückezug weist vorzugsweise ein Transportgestell für das Transportieren von Baumstämmen auf.
Unter einem Forstschlepper ist insbesondere eine Forstmaschine für die Forstwirtschaft zu verstehen, die ausschließlich oder vorwiegend für Rückearbeiten konzipiert ist. Der Forstschlepper kann beispielsweise als Zangenschlepper ausgebildet sein. Im Unterschied zu einem Rückezug weist ein solcher Forstschlepper kein Transportgestell für das Transportieren von Baumstämmen auf, sodass mit dem Forstschlepper insbesondere Baumstämme über den Waldboden gezogen werden können.
Die Begriffe Holzstämme und Baumstämme werden hier und im Folgenden synonym verwendet.
Die Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen ist vorzugsweise hydraulisch angetrieben und vorzugsweise ausgebildet zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen.
Die Vorrichtungs-Steuerungseinheit kann ein Steuergerät oder aber mehrere Steuerungsgeräte umfassen.
Der Fahrzeugsteuerungssitz umfasst vorzugsweise mehrere Sensoren, wobei beispielsweise einer der Sensoren dazu ausgebildet sein kann, ein bestimmtes Signal zu senden, wenn eine Person in dem Fahrzeugsteuerungssitz sitzt und/oder ein bestimmtes Signal zu senden, wenn keine Person in dem Fahrzeugsteuerungssitz sitzt.
Das Fahrzeug-Kommunikationsmodul ist vorzugsweise ausgebildet, um zyklisch synchron Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu empfangen und um Bilddaten zu versenden.
Das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul ist vorzugsweise ausgebildet ist, um die mittels der Fernsteuerungseinheit erzeugten Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und die mittels der Fernsteuerungseinheit erzeugten Steuerungsdaten zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu versenden und um Bilddaten zu empfangen.
Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das System verstellbar ist zwischen einer Fernsteuerungseinstellung, bei der das System dazu eingerichtet ist, die Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und die Steuerungsdaten zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen mittels der Fernsteuerungseinheit zu erzeugen und mittels des Fernsteuerungs-Kommunikationsmoduls zu versenden und von dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul zu empfangen und von der ferngesteuerten Steuerungseinheit an die Fahrzeug-Steuerungseinheit und die Vorrichtungs-Steuerungseinheit zu übermitteln, und einer Fahrzeugkabinensteuereinstellung, bei der das System dazu eingerichtet ist, die Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs mittels der Bedienelemente zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs zu erzeugen und die Steuerungsdaten zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen mittels der Bedienelemente zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen.
Mittels einer derartigen Verstellbarkeit zwischen der Fernsteuerungseinstellung und der Fahrzeugkabinensteuereinstellung kann auf besonders vorteilhafte Weise erreicht werden, dass das forstwirtschaftliche Fahrzeug sowohl von einer Person in der Fahrzeugkabine betrieben werden kann, als auch von einer Person, die sich in der Fernsteuerungsvorrichtung befindet. Dabei kann durch diese Verstellbarkeit sichergestellt werden, dass nur eine der beiden Einstellungen zur Zeit aktiviert sein kann, wodurch die Sicherheit bei einer Bedienung des Fahrzeugs aus der Fahrzeugkabine erhöht werden kann, da dann vorzugsweise kein ferngesteuertes Eingreifen möglich ist bzw. ein ferngesteuertes Eingreifen gesperrt ist, bis die Einstellung geändert wird.
Es ist besonders bevorzugt, dass, wenn sich das System in der Fernsteuerungseinstellung befindet, die Bedienelemente zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und die Bedienelemente zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen abgeschaltet sind.
Wenn die Fernsteuerungseinstellung aktiviert ist, wird somit vorzugsweise die Steuerungsbedienung innerhalb der Fahrzeugkabine abgeschaltet. Dadurch kann sichergestellt werden, dass keine Steuerungsdaten mittels Bedienelementen, die sich innerhalb des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs befinden, erzeugt werden können, wenn das forstwirtschaftliche Fahrzeug ferngesteuert wird.
Es ist besonders bevorzugt, dass die ferngesteuerte Steuerungseinheit mit den Bedienelementen zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und mit den Bedienelementen zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbunden ist.
Weiter ist es bevorzugt, dass insbesondere während die Fahrzeugkabinensteuereinstellung deaktiviert ist und die Fernsteuerungseinstellung aktiviert ist, keine mittels der in dem Fahrzeug angeordneten Bedienelemente zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs erzeugten Steuerungsdaten und keine mittels der in dem Fahrzeug angeordneten Bedienelemente zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen erzeugten Steuerungsdaten für die Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und für die Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen erzeugt und/oder verarbeitet werden.
Es ist besonders bevorzugt, dass die ferngesteuerte Steuerungseinheit zwischen die signaltechnische Verbindung zwischen der Fahrzeug-Steuerungseinheit und den Bedienelementen zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs geschaltet ist.
Vorzugsweise ist demnach die ferngesteuerte Steuerungseinheit signaltechnisch zwischengeschaltet bezogen auf die Fahrzeug-Steuerungseinheit und den Bedienelementen zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnet.
Es ist ferner besonders bevorzugt, dass wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit zwischen die signaltechnische Verbindung zwischen der Vorrichtungs-Steuerungseinheit und den Bedienelementen zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen geschaltet ist.
Vorzugsweise ist demnach die ferngesteuerte Steuerungseinheit signaltechnisch zwischengeschaltet bezogen auf die Vorrichtungs-Steuerungseinheit und den Bedienelementen zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen angeordnet.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen einen Kranarm und ein an dem Kranarm angeordnetes Harvesteraggregat umfasst.
Das Harvesteraggregat umfasst vorzugsweise eine, insbesondere hydraulisch angetriebene, Kettensäge zum Durchtrennen von Holzstämmen und/oder ein, insbesondere hydraulisch angetriebenes, Kreissägeblatt zum Durchtrennen von Holzstämmen.
Es ist besonders bevorzugt, dass das forstwirtschaftliche Fahrzeug in einem Bearbeitungsbereich angeordnet ist und die Fernsteuerungsvorrichtung in einem Fernsteuerungsbereich angeordnet ist, wobei der Bearbeitungsbereich und der Fernsteuerungsbereich beabstandet voneinander angeordnet sind.
Vorzugsweise beträgt ein Abstand zwischen dem forstwirtschaftlichen Fahrzeug und der Fernsteuerungsvorrichtung mindestens 100 m, vorzugsweise mindestens 500 m, besonders bevorzugt mindestens 1000 m.
Der Abstand kann vorzugsweise mindestens zu 3000 m betragen. Es ist auch denkbar, dass der Abstand noch größer als 3000 m sein kann.
Es ist besonders bevorzugt, dass das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul einen Wireless Access Point, insbesondere in Form eines Routers, umfasst, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul dazu eingerichtet ist, Steuerungsdaten und Bilddaten, zwischen dem Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul und dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul über ein Wireless Local Area Network (WLAN) zu übertragen.
Vorzugsweise erfolgt die drahtlose Datenübertragung mittels eines WLANs. Dies bietet den Vorteil, dass eine zuverlässige Datenübertragung unabhängig von Mobilfunknetzabdeckung oder anderen externen Systemen erfolgen kann. Es versteht sich aber, dass die drahtlose Datenübertragung auch mittels einer anderen Methode zur drahtlosen Datenübertragung erfolgen kann. So kann beispielsweise die drahtlose Datenübertragung alternativ oder ergänzend mittels mobiler Kommunikation nach einem Mobilfunkstandard, wie beispielsweise LTE und/oder 4G und/oder 5G und/oder 6G erfolgen. Alternativ oder ergänzend kann die drahtlose Datenübertragung auch mittels Satellitenkommunikation erfolgen. Satellitenkommunikation kann insbesondere in abgelegenen Gebieten, in denen kein stabiles Mobilfunknetz zur Verfügung steht, vorteilhaft sein.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Anzeigeeinrichtung der Fernsteuerungsvorrichtung mindestens einen 3D-Monitor, vorzugsweise mehrere 3D-Monitore, umfasst, wobei die Fernsteuerungsvorrichtung vorzugsweise eine 3D-Brille umfasst.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Fernsteuerungsvorrichtung zwei 3D-Monitore umfasst, die in einem Winkel von über 90° zueinander gedreht angeordnet sind, wobei zwischen diesen zwei 3D-Monitoren eine Glasscheibe angeordnet ist.
Mittels einer solchen Anordnung kann unter Verwendung einer 3D-Brille eine passive 3D-Ansicht erzeugt werden. Vorzugsweise kann bei einem Einsatz einer solchen Anordnung der Bediener, der das forstwirtschaftliche Fahrzeug fernsteuert, in einer 3D-Darstellung die Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs abgebildet bekommen, wodurch eine besonders vorteilhafte Übersicht der Umgebung erreicht werden kann und wodurch dann die ferngesteuerte Arbeit auf vorteilhafte Weise verbessert werden kann.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Fernsteuerungseinheit einen Notausschalter umfasst, der dazu ausgebildet ist, bei Betätigung des Notausschalters ein Notaus-Signal zu erzeugen, wobei die Fernsteuerungseinheit dazu ausgebildet ist, ein erzeugtes Notaus-Signal an das forstwirtschaftliche Fahrzeug zu senden, um einen Notaus-Zustand des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs auszulösen.
Mittels eines solchen Notausschalters kann für eine verbesserte Sicherheit des Systems gesorgt werden. So kann das forstwirtschaftliche Fahrzeug mit einer ferngesteuerten Betätigung in den Notaus-Zustand versetzt werden.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Fernsteuerungsvorrichtung ein Gehäuse in Form eines Containers, insbesondere in Form eines ISO-Containers oder eines PKW-Anhängers, vorzugsweise eines PKW-Kofferanhängers, oder eines LKW-Anhängers oder eines LKW-Containers, umfasst.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Fernsteuerungsvorrichtung eine weitere Fahrzeugsteuerungseinrichtung mit einem weiteren Fahrzeugsteuerungssitz aufweist, wobei die weitere Fahrzeugsteuerungseinrichtung der Fernsteuerungsvorrichtung wie die Fahrzeugsteuerungseinrichtung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgebildet ist, und wobei der weitere Fahrzeugsteuerungssitz der Fernsteuerungsvorrichtung wie der Fahrzeugsteuerungssitz des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgebildet ist.
Vorzugsweise können demnach im forstwirtschaftlichen Fahrzeug und in der Fernsteuerungsvorrichtung identische Fahrzeugeinrichtungen und/oder identische Fahrzeugsteuerungssitze angeordnet sein. Es ist aber alternativ auch möglich, dass im forstwirtschaftlichen Fahrzeug und in der Fernsteuerungsvorrichtung unterschiedliche Fahrzeugeinrichtungen und/oder unterschiedliche Fahrzeugsteuerungssitze angeordnet sind.
Es ist besonders bevorzugt, dass das forstwirtschaftliche Fahrzeug und die Fernsteuerungsvorrichtung jeweils ein gleichartig aufgebautes Zündschloss aufweisen, wobei diese beiden Zündschlösser mittels eines Schlüssels bedienbar sind.
Mittels eines solchen gleichartig aufgebauten Zündschlosses, das insbesondere nur mittels eines bestimmten Schlüssels bedienbar ist, kann die Sicherheit des Systems auf besonders vorteilhafte Weise dadurch erhöht werden, dass mit dem Schlüssel zu einem Zeitpunkt nur entweder das Zündschloss im forstwirtschaftlichen Fahrzeug oder das Zündschloss in der Fernsteuerungsvorrichtung bedient werden kann. Dadurch kann zusätzlich sichergestellt werden, dass das forstwirtschaftliche Fahrzeug nicht gleichzeitig aus der Fahrerkabine und von der Fernsteuerungsvorrichtung aus bedient wird.
Es ist besonders bevorzugt, dass das System mehrere forstwirtschaftliche Fahrzeuge, insbesondere einen Holzvollernter und einen Rückezug und einen Forstschlepper, umfasst, wobei die Fernsteuerungsvorrichtung ausgebildet ist, um Steuerungsdaten an die mehreren forstwirtschaftlichen Fahrzeuge zu senden und Bilddaten von den mehreren forstwirtschaftlichen Fahrzeugen zu empfangen.
Mittels einer Kombination von Holzvollernter, Rückezug und Forstschlepper können verschiedenste forstwirtschaftliche Aufgaben bearbeitet werden. Daher bietet dieses System eine besonders hohe Flexibilität und eine besonders große Einsatzbreite. Vorzugsweise können alle diese forstwirtschaftlichen Fahrzeuge von ein und derselben Fernsteuerungsvorrichtung aus ferngesteuert bedient werden.
Es ist besonders bevorzugt, dass die ferngesteuerte Steuerungseinheit eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) umfasst, wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit ausgebildet ist, mittels SPS-Signalen Steuerungssignale zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzuges, insbesondere zur Steuerung einer Zündung und/oder eins Gaspedals und/oder eines Bremspedals und/oder einer Lenkung und/oder eines Hakenlifts und/oder eines Krans und/oder eines Frontkrafthebers und/oder eines Heckkrafthebers und/oder eines Frontladers und/oder eines Schildes, auszusenden.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Bedienelemente zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs mehrere Pedale, insbesondere ein Bremspedal und ein Gaspedal, und/oder ein Lenkrad und/oder mindestens einen Joystick umfassen.
Es ist besonders bevorzugt, dass die Bedienelemente zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen mindestens einen Joystick, vorzugsweise mehrere Joysticks, umfassen.
Es ist besonders bevorzugt, dass die mindestens eine Kamera als stereoskopische Kamera ausgebildet ist.
Mittels einer solchen stereoskopischen Kamera können insbesondere stereoskopische Aufnahmen erzeugt werden, auf deren Grundlage dann 3D-Ansichten angezeigt werden können.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch ein forstwirtschaftliches Fahrzeugs für ein wie hier beschriebenes System, wobei das forstwirtschaftliches Fahrzeug insbesondere als ein Holzvollernter oder ein Rückezug oder ein Forstschlepper ausgebildet ist, das forstwirtschaftliche Fahrzeug umfassend eine Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen, und eine mit der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbundene Vorrichtungs-Steuerungseinheit, die ausgebildet ist, um Steuerungssignale zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen und um die Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu steuern, eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung mit einem Fahrzeugsteuerungssitz, der in einer Fahrzeugkabine des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnet ist, wobei die Fahrzeugsteuerungseinrichtung Bedienelemente zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und Bedienelemente zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen umfasst, und eine mit den Bedienelementen zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs signaltechnisch verbundene Fahrzeug-Steuerungseinheit zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs, wobei die Vorrichtungs-Steuerungseinheit mit den Bedienelementen zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbunden ist, mindestens eine Kamera, vorzugsweise mehrere Kameras, zur Aufnahme von Bilddaten von der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs, ein Fahrzeug-Kommunikationsmodul zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zyklisch synchron zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu empfangen und um Bilddaten zu versenden, und eine ferngesteuerte Steuerungseinheit, umfassend mindestens ein ferngesteuertes Steuerungsgerät, wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit mit der Fahrzeug-Steuerungseinheit und der Vorrichtungs-Steuerungseinheit und dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul signaltechnisch verbunden ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch eine Fernsteuerungsvorrichtung für ein wie hier beschriebenes System, die Fernsteuerungsvorrichtung umfassend eine Fernsteuerungseinheit, die ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und zur Steuerung einer Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen, ein Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs und zur Steuerung der Vorrichtung zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu versenden und um mittels mindestens einer Kamera, vorzugsweise mittels mehrerer Kameras, aufgenommene Bilddaten zu empfangen, eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere umfassend mehrere Bildschirme, wobei die Anzeigeeinrichtung ausgebildet ist, um auf Basis der Bilddaten Bilder der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs anzuzeigen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die eingangs genannte Aufgabe gelöst durch eine Verwendung eines wie hier beschriebenen forstwirtschaftlichen Fahrzeugs in einem wie hier beschriebenen System, wobei der Bearbeitungsbereich ein Gefahrenbereich ist, wobei der Bearbeitungsbereich insbesondere kampfmittelbelastet und/oder chemisch belastet und/oder biologisch belastet ist, und wobei vorzugsweise der Fernsteuerungsbereich kein Gefahrenbereich und/oder nicht kampfmittelbelastet und/oder nicht chemisch belastet und/oder nicht biologisch belastet ist.
Insbesondere kann dadurch auf besonders vorteilhafte Weise in nicht für Personen zugelassenen Gebieten, wie beispielsweise explosionsgefährdeten Gebieten, insbesondere in Gebieten, die militärisch genutzt wurden oder genutzt werden, eine Bearbeitung mittels des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs ermöglicht werden.
Zu den Vorteilen, Ausführungsvarianten und Ausführungsdetails der verschiedenen Aspekte der hier beschriebenen Lösungen und ihrer jeweiligen möglichen Fortbildungen wird auch auf die Beschreibung zu den entsprechenden Merkmalen, Details und Vorteilen der jeweils anderen Aspekte und ihrer Fortbildungen verwiesen.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele werden beispielhaft anhand der beiliegenden Figuren erläutert. Die Zeichnungen sind nicht unbedingt maßstabsgetreu. In den Figuren sind gleiche oder im Wesentlichen funktionsgleiche bzw. -ähnliche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Es zeigen:

1: eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Systems mit einem Holzvollernter;
2: eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Systems mit einem Rückezug;
3: eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Systems mit einem Forstschlepper;
4: eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels eines Steuerungsaufbaus;
5: eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Steuerungsaufbaus;
6a: eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Fernsteuerungsvorrichtung;
6b: eine schematische Darstellung eines Aufbaus von 3D-Monitoren.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Systems für einen ferngesteuerten Betrieb eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem forstwirtschaftlichen Fahrzeug 10 um einen Holzvollernter 10. Der Holzvollernter 10 hat einen Fahrzeugkörper 11. Der Holzvollernter umfasst eine Vorrichtung 13 zum Greifen und Bearbeiten von Holzstämmen 91. Die Vorrichtung 13 umfasst einen Kranarm 13 und ein an dem Kranarm 13 angeordnetes Harvesteraggregat 14 mit einer Säge 14a.
Der Holzvollernter 10 weist mehrere Räder 12 auf. Der Holzvollernter 10 ist in einem Bearbeitungsbereich 100 in einem Wald mit Bäumen 90 angeordnet, wobei der Bearbeitungsbereich 100 kampfmittelbelastet ist und ein Aufenthalt von Personen im Bearbeitungsbereich 100 nicht zugelassen ist.
Der Holzvollernter 10 umfasst eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung 18 mit einem Fahrzeugsteuerungssitz, der in einer Fahrzeugkabine 16 des Holzvollernters 10 angeordnet ist. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 18 weist Bedienelemente 70a-b, nämlich Pedale 70a und einen Joystick 70b, zur Steuerung des Holzvollernters 10 und Bedienelemente 71 zur Steuerung der Vorrichtung 13 auf.
Der Holzvollernter 10 weist außerdem mehrere Kameras 15a-b auf, die zur Aufnahme von Bilddaten von der Umgebung des Holzvollernters 10 dienen, Der Holzvollernter 10 weist außerdem ein Fahrzeug-Kommunikationsmodul 20 zur drahtlosen Datenübertragung auf, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul 20 ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des Holzvollernters 10 und zur Steuerung der Vorrichtung 13 zu empfangen und um Bilddaten zu versenden.
Eine Fernsteuerungsvorrichtung 310 ist mit einem Abstand A, der beispielsweise bis zu 3 km betragen kann, beabstandet zu dem Holzvollernter 10 angeordnet. Die Fernsteuerungsvorrichtung 310 ist dabei in einem Fernsteuerungsbereich 300 angeordnet ist, wobei der Bearbeitungsbereich 100 und der Fernsteuerungsbereich 300 beabstandet voneinander angeordnet sind.
Die Fernsteuerungsvorrichtung 310 umfasst ein Gehäuse 395. Ferner umfasst die Fernsteuerungsvorrichtung 310 ein Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul 320 zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul 320 ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 und zur Steuerung der Vorrichtung 13 zum Greifen und Bearbeiten von Holzstämmen zu versenden und um die mittels der Kameras 15a, 15b aufgenommenen Bilddaten zu empfangen. Es ist ferner eine weitere Fahrzeugsteuerungseinrichtung 318 mit einem weiteren Fahrzeugsteuerungssitz vorgesehen, auf dem eine Bedienperson 360 sitzen kann und die Fernsteuerung übernehmen kann. Es sind auch hier Bedienelemente 370a, 370b, 370d vorgesehen. Außerdem ist eine Anzeigeeinrichtung 321, umfassend mehrere Bildschirme, vorgesehen, wobei die Anzeigeeinrichtung 321 ausgebildet ist, um auf Basis der Bilddaten Bilder der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10 anzuzeigen.
2 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Systems für einen ferngesteuerten Betrieb eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 110. Der Aufbau ist grundsätzlich ähnlich wie oben im Zusammenhang mit 1 beschrieben, Im Unterschied zu dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist das in 2 gezeigte frostwirtschaftliche Fahrzeug 110 allerdings als Rückezug 110 ausgebildet.
Der Rückezug 110 hat einen Fahrzeugkörper 111 und eine Baumstammablagefläche 111 a. Der Rückezug 110 weist einen Kranarm 113 mit Greifelementen 114 zum Greifen von Baumstämmen 91 auf.
Der Rückezug 110 weist mehrere Räder 112 auf. Der Rückezug 110 ist in einem Bearbeitungsbereich 100 in einem Wald mit Bäumen 90 angeordnet, wobei der Bearbeitungsbereich 100 kampfmittelbelastet ist und ein Aufenthalt von Personen im Bearbeitungsbereich 100 nicht zugelassen ist.
Der Rückezug 110 umfasst eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung 118 mit einem Fahrzeugsteuerungssitz, der in einer Fahrzeugkabine 116 des Rückezugs 110 angeordnet ist. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 118 weist Bedienelemente 70a-b, nämlich Pedale 70a und einen Joystick 70b, zur Steuerung des Rückezugs 110 und Bedienelemente 71 zur Steuerung der Vorrichtung 113 auf.
Der Rückezug 110 weist außerdem mehrere Kameras 115a-b auf, die zur Aufnahme von Bilddaten von der Umgebung des Rückezugs 110 dienen, Der Rückezug 110 weist außerdem ein Fahrzeug-Kommunikationsmodul 120 zur drahtlosen Datenübertragung auf, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul 120 ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des Rückezugs 110 und zur Steuerung der Vorrichtung 113 zu empfangen und um Bilddaten zu versenden.
Die Fernsteuerungsvorrichtung 310 ist wie im Zusammenhang mit 1 beschrieben ausgebildet.
3 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines Systems für einen ferngesteuerten Betrieb eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 210. Der Aufbau ist grundsätzlich ähnlich wie oben im Zusammenhang mit 1 bzw. 2 beschrieben. Im Unterschied zu den in 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispielen ist das in 3 gezeigte frostwirtschaftliche Fahrzeug 210 allerdings als Forstschlepper 210 ausgebildet.
Der Forstschlepper 210 hat einen Fahrzeugkörper 211 und einen Kranarm 213 mit Greifelementen 214 zum Greifen von Baumstämmen 91.
Der Forstschlepper 210 weist mehrere Räder 212 auf. Der Forstschlepper 210 ist in einem Bearbeitungsbereich 100 in einem Wald mit Bäumen 90 angeordnet, wobei der Bearbeitungsbereich 100 kampfmittelbelastet ist und ein Aufenthalt von Personen im Bearbeitungsbereich 100 nicht zugelassen ist.
Der Forstschlepper 210 umfasst eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung 218 mit einem Fahrzeugsteuerungssitz, der in einer Fahrzeugkabine 216 des Forstschleppers 210 angeordnet ist. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 218 weist Bedienelemente 70a-b, nämlich Pedale 70a und einen Joystick 70b, zur Steuerung des Forstschleppers 210 und Bedienelemente 71 zur Steuerung der Vorrichtung 213 auf.
Der Forstschlepper 210 weist außerdem mehrere Kameras 215a-b auf, die zur Aufnahme von Bilddaten von der Umgebung des Forstschleppers 210 dienen, Der Forstschlepper210 weist außerdem ein Fahrzeug-Kommunikationsmodul 220 zur drahtlosen Datenübertragung auf, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul 220 ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des Forstschleppers 210 und zur Steuerung der Vorrichtung 213 zu empfangen und um Bilddaten zu versenden.
Die Fernsteuerungsvorrichtung 310 ist wie im Zusammenhang mit 1 beschrieben ausgebildet.
4 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Steuerungsaufbaus, wie er in den in 1, 2 und 3 gezeigten Systemen verwendet werden kann. Der in 4 beschriebene Steuerungsaufbau kann somit in jedem der in 1, 2 und 3 gezeigten Systeme eingesetzt werden.
Die im Bearbeitungsbereich 100 gezeigten Elemente sind im forstwirtschaftlichen Fahrzeug 10, 110, 210 angeordnet. Die im Fernsteuerungsbereich 300 gezeigten Elemente sind in der Fernsteuerungsvorrichtung 310 angeordnet.
Das forstwirtschaftliche Fahrzeug umfasst eine mit der Vorrichtung 13, 113, 213 zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbundene Vorrichtungs-Steuerungseinheit 60, die ausgebildet ist, um Steuerungssignale zur Steuerung der Vorrichtung 13, 113, 213 zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen und um die Vorrichtung 13, 113, 213 zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu steuern.
Das forstwirtschaftliche Fahrzeug umfasst eine mit den Bedienelementen 70a-b, hier als Pedale und Original Sitz bezeichnet, zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10, 110, 210 signaltechnisch verbundene Fahrzeug-Steuerungseinheit 50 zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10, 110, 210. Die Vorrichtungs-Steuerungseinheit 60 ist mit den Bedienelementen 71, hier als Addon-Joystick bezeichnet, zur Steuerung der Vorrichtung 13, 113, 213 zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbunden.
Das Fahrzeug-Kommunikationsmodul 20, 120, 220 zur drahtlosen Datenübertragung, hier als Modem bezeichnet, kann über WLAN Daten empfangen und senden. Das Fahrzeug-Kommunikationsmodul 20, 120, 220 ist ausgebildet, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10, 110, 210 und zur Steuerung der Vorrichtung 13, 113, 213 zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu empfangen und um Bilddaten zu versenden. Die Bilddaten werden mittels mehrerer Kameras 15a-e, 115a-e, 215a-e erzeugt. Die Kameras sind signaltechnisch mittels zweier Switches 90a, 90b mit dem System verbunden.
Es ist eine ferngesteuerte Steuerungseinheit 40 vorgesehen, umfassend zwei ferngesteuerte Steuerungsgeräte, nämlich eine Remote ECU Main 40a und eine Remote ECU Secondary 40b, wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit 40 mit der Fahrzeug-Steuerungseinheit 50 und der Vorrichtungs-Steuerungseinheit 60, die hier zwei Steuerungsgeräte Addon ECU 1 und Addon ECU2 umfasst, und dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul 20, 120, 220 signaltechnisch verbunden ist. Die ferngesteuerte Steuerungseinheit 40 ist zwischen den Bedienelementen 70a-c und Fahrzeug-Steuerungseinheit 50 sowie Vorrichtungs-Steuerungseinheit 60 angeordnet.
Die Fernsteuerungsvorrichtung 310 umfasst eine Fernsteuerungseinheit 350, die ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10, 110, 210 und zur Steuerung der Vorrichtung 13, 113, 213 zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen.
Die Fernsteuerungsvorrichtung 310 weist ein Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul 320 zur drahtlosen Datenübertragung auf, wobei das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul 320 ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10, 110, 210 und zur Steuerung der Vorrichtung 13, 113, 213 zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu versenden und um die mittels der Kameras aufgenommenen Bilddaten zu empfangen.
Die Fernsteuerungsvorrichtung 310 weist eine Anzeigeeinrichtung 321, umfassend mehrere Bildschirme 321 und einen Touchscreen 321a auf, wobei die Anzeigeeinrichtung 321 ausgebildet ist, um auf Basis der Bilddaten Bilder der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs 10, 110, 210 anzuzeigen. Mit den Bildschirmen 321 und dem Touch-Screen 321 a ist ein PC 380 verbunden.
Die Fernsteuerungseinheit 350 umfasst ein Sitzsteuergerät 350a, mit dem Pedale 350b, diverse Schalter und Taster 350c, ein Notaus-Schalter 350d, Sitzschalter 350e und zwei Joysticks 350g, 350f verbunden sind.
5 zeigt eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Steuerungsaufbaus, wie er in den in 1, 2 und 3 gezeigten System verwendet werden kann. Der in 5 beschriebene Steuerungsaufbau kann somit in jedem der in 1, 2 und 3 gezeigten Systeme eingesetzt werden. Der in 5 gezeigte Aufbau ist sehr ähnlich zu dem oben in Zusammenhang mit 4 beschriebenen Aufbau. Im Unterschied zum in 4 gezeigten Aufbau umfasst allerdings in 5 die Fernsteuerungseinheit 350 ein digitales Steuerungssystem 351.
6a zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Fernsteuerungsvorrichtung, bei der ein digitales Steuerungssystem 351 vorgesehen ist (siehe 5). Dabei ist die Fernsteuerungsvorrichtung 310 zwar ähnlich wie in 1-3 beschrieben aufgebaut, allerdings ist kein Steuerungssitz mehr vorgesehen. Stattdessen wird zum Steuern ein Controller 341 verwendet. Außerdem werden 3D-Monitore 321 verwendet und die Bedienerperson 360 trägt eine 3D-Brille 340.
6b zeigt einen speziellen Aufbau von zwei 3D-Monitoren 321 a, 321 b auf, die in einem Winkel von über 90° zueinander gedreht angeordnet sind. Zwischen den zwei 3D-Monitoren 321a, 321b ist eine Glasscheibe 322 angeordnet. Dieser 3D-Aufbau kann in einer Fernsteuerungsvorrichtung 310, wie in 6a oder einem der 1-3 gezeigt, eingesetzt werden.

Claims

System für einen ferngesteuerten Betrieb eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210), insbesondere eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) für die Holzernte, das System umfassend - ein forstwirtschaftliches Fahrzeug (10, 110, 210), insbesondere ausgebildet als ein Holzvollernter (10) oder ein Rückezug (110) oder ein Forstschlepper (210), das forstwirtschaftliche Fahrzeug (10, 110, 210) umfassend ◯ eine Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91), und eine mit der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbundene Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60), die ausgebildet ist, um Steuerungssignale zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen und um die Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) zu steuern, ◯ eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) mit einem Fahrzeugsteuerungssitz, der in einer Fahrzeugkabine (16, 116, 216) des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) angeordnet ist, wobei die Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) Bedienelemente (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und Bedienelemente (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) umfasst, und eine mit den Bedienelementen (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) signaltechnisch verbundene Fahrzeug-Steuerungseinheit (50) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210), wobei die Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60) mit den Bedienelementen (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) signaltechnisch verbunden ist, ◯ mindestens eine Kamera (15a-e), vorzugsweise mehrere Kameras (15a-e), zur Aufnahme von Bilddaten von der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210), ◯ ein Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu empfangen und um Bilddaten zu versenden, und ◯ eine ferngesteuerte Steuerungseinheit (40), umfassend mindestens ein ferngesteuertes Steuerungsgerät (40a, 40b), wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit (40) mit der Fahrzeug-Steuerungseinheit (50) und der Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60) und dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) signaltechnisch verbunden ist, das System ferner umfassend - eine Fernsteuerungsvorrichtung (310), die beabstandet zu dem forstwirtschaftlichen Fahrzeug (10, 110, 210) angeordnet ist, die Fernsteuerungsvorrichtung (310) umfassend ◯ eine Fernsteuerungseinheit (350, 351), die ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen, ◯ ein Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul (320) zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul (320) ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu versenden und um die mittels der mindestens einen Kamera (15a, 15b) aufgenommenen Bilddaten zu empfangen, ◯ eine Anzeigeeinrichtung (321), insbesondere umfassend mehrere Bildschirme, wobei die Anzeigeeinrichtung (321) ausgebildet ist, um auf Basis der Bilddaten Bilder der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) anzuzeigen.
System nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das System verstellbar ist zwischen - einer Fernsteuerungseinstellung, bei der das System dazu eingerichtet ist, die Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und die Steuerungsdaten zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) mittels der Fernsteuerungseinheit (350, 351) zu erzeugen und mittels des Fernsteuerungs-Kommunikationsmoduls (320) zu versenden und von dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) zu empfangen und von der ferngesteuerten Steuerungseinheit (40) an die Fahrzeug-Steuerungseinheit (50) und die Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60) zu übermitteln, - und einer Fahrzeugkabinensteuereinstellung, bei der das System dazu eingerichtet ist, die Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) mittels der Bedienelemente (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) zu erzeugen und die Steuerungsdaten zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen mittels der Bedienelemente (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) zu erzeugen.
System nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei, wenn sich das System in der Fernsteuerungseinstellung befindet, die Bedienelemente (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und die Bedienelemente (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) abgeschaltet sind.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit (40) mit den Bedienelementen (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und mit den Bedienelementen (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) signaltechnisch verbunden ist.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit (40) zwischen die signaltechnische Verbindung zwischen der Fahrzeug-Steuerungseinheit (50) und den Bedienelementen (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) geschaltet ist, und/oder wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit (40) zwischen die signaltechnische Verbindung zwischen der Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60) und den Bedienelementen (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) geschaltet ist.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) einen Kranarm (13) und ein an dem Kranarm (13) angeordnetes Harvesteraggregat (14) umfasst.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das forstwirtschaftliche Fahrzeug (10, 110, 210) in einem Bearbeitungsbereich (100) angeordnet ist und die Fernsteuerungsvorrichtung (310) in einem Fernsteuerungsbereich (300) angeordnet ist, wobei der Bearbeitungsbereich (100) und der Fernsteuerungsbereich (300) beabstandet voneinander angeordnet sind, wobei vorzugsweise ein Abstand (A) zwischen dem forstwirtschaftlichen Fahrzeug (10, 110, 210) und der Fernsteuerungsvorrichtung (310) mindestens 100 m, vorzugsweise mindestens 500 m, besonders bevorzugt mindestens 1000 m, beträgt.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul (320) einen Wireless Access Point, insbesondere in Form eines Routers, umfasst, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) dazu eingerichtet ist, Steuerungsdaten und Bilddaten, zwischen dem Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul (320) und dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) über ein Wireless Local Area Network (WLAN) zu übertragen.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Anzeigeeinrichtung (321) der Fernsteuerungsvorrichtung mindestens einen 3D-Monitor, vorzugsweise mehrere 3D-Monitore, umfasst, wobei die Fernsteuerungsvorrichtung (310) vorzugsweise eine 3D-Brille (340) umfasst.
System nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die Fernsteuerungsvorrichtung zwei 3D-Monitore (321a, 321 b) umfasst, die in einem Winkel von über 90° zueinander gedreht angeordnet sind, wobei zwischen diesen zwei 3D-Monitoren (321a, 321b) eine Glasscheibe (322) angeordnet ist.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fernsteuerungseinheit (350, 351) einen Notausschalter umfasst, der dazu ausgebildet ist, bei Betätigung des Notausschalters ein Notaus-Signal zu erzeugen, wobei die Fernsteuerungseinheit (350, 351) dazu ausgebildet ist, ein erzeugtes Notaus-Signal an das forstwirtschaftliche Fahrzeug (10, 110, 210) zu senden, um einen Notaus-Zustand des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) auszulösen.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fernsteuerungsvorrichtung (310) ein Gehäuse (395) in Form eines Containers, insbesondere in Form eines ISO-Containers oder eines PKW Anhängers, vorzugsweise eines PKW-Kofferanhängers, oder eines LKW-Anhängers oder eines LKW-Containers, umfasst.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fernsteuerungsvorrichtung (310) eine weitere Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) mit einem weiteren Fahrzeugsteuerungssitz aufweist, wobei die weitere Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) der Fernsteuerungsvorrichtung (310) wie die Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) ausgebildet ist, und wobei der weitere Fahrzeugsteuerungssitz der Fernsteuerungsvorrichtung (310) wie der Fahrzeugsteuerungssitz des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) ausgebildet ist.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das forstwirtschaftliche Fahrzeug (10, 110, 210) und die Fernsteuerungsvorrichtung (310) jeweils ein gleichartig aufgebautes Zündschloss aufweisen, wobei diese beiden Zündschlösser mittels eines Schlüssels bedienbar sind.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das System mehrere forstwirtschaftliche Fahrzeuge (10, 110, 210), insbesondere einen Holzvollernter (10) und einen Rückezug (110) und einen Forstschlepper (210), umfasst, wobei die Fernsteuerungsvorrichtung (310) ausgebildet ist, um Steuerungsdaten an die mehreren forstwirtschaftlichen Fahrzeuge (10, 110, 210) zu senden und Bilddaten von den mehreren forstwirtschaftlichen Fahrzeugen (10, 110, 210) zu empfangen.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit (40) eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) umfasst, wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit (40) ausgebildet ist, mittels SPS-Signalen Steuerungssignale zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzuges (10, 110, 210), insbesondere zur Steuerung einer Zündung und/oder eins Gaspedals und/oder eines Bremspedals und/oder einer Lenkung und/oder eines Hakenlifts und/oder eines Krans und/oder eines Frontkrafthebers und/oder eines Heckkrafthebers und/oder eines Frontladers und/oder eines Schildes, auszusenden.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bedienelemente (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) mehrere Pedale, insbesondere ein Bremspedal und ein Gaspedal, und/oder ein Lenkrad und/oder mindestens einen Joystick umfassen.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bedienelemente (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) mindestens einen Joystick, vorzugsweise mehrere Joysticks, umfassen.
System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die mindestens eine Kamera (15a, 15b) als stereoskopische Kamera ausgebildet ist.
Forstwirtschaftliches Fahrzeugs für ein System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das forstwirtschaftliches Fahrzeug (10, 110, 210) insbesondere als ein Holzvollernter (10) oder ein Rückezug (110) oder ein Forstschlepper (210) ausgebildet ist, das forstwirtschaftliche Fahrzeug (10, 110, 210) umfassend - eine Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91), und eine mit der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen signaltechnisch verbundene Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60), die ausgebildet ist, um Steuerungssignale zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) zu erzeugen und um die Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) zu steuern, - eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) mit einem Fahrzeugsteuerungssitz, der in einer Fahrzeugkabine (16, 116, 216) des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) angeordnet ist, wobei die Fahrzeugsteuerungseinrichtung (18, 118, 218) Bedienelemente (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und Bedienelemente (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) umfasst, und eine mit den Bedienelementen (70a-b) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) signaltechnisch verbundene Fahrzeug-Steuerungseinheit (50) zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210), wobei die Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60) mit den Bedienelementen (71) zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) signaltechnisch verbunden ist, - mindestens eine Kamera (15a-e), vorzugsweise mehrere Kameras (15a-e), zur Aufnahme von Bilddaten von der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210), - ein Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zyklisch synchron zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen (91) zu empfangen und um Bilddaten zu versenden, und - eine ferngesteuerte Steuerungseinheit (40), umfassend mindestens ein ferngesteuertes Steuerungsgerät (40a, 40b), wobei die ferngesteuerte Steuerungseinheit (40) mit der Fahrzeug-Steuerungseinheit (50) und der Vorrichtungs-Steuerungseinheit (60) und dem Fahrzeug-Kommunikationsmodul (20, 120, 220) signaltechnisch verbunden ist.
Fernsteuerungsvorrichtung für ein System nach einem der Ansprüche 1-19, die Fernsteuerungsvorrichtung umfassend - eine Fernsteuerungseinheit (350, 351), die ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung eines forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung einer Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu erzeugen, - ein Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul (320) zur drahtlosen Datenübertragung, wobei das Fernsteuerungs-Kommunikationsmodul (320) ausgebildet ist, um Steuerungsdaten zur Steuerung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) und zur Steuerung der Vorrichtung (13, 113, 213) zum Greifen und/oder Bearbeiten von Holzstämmen zu versenden und um mittels mindestens einer Kamera (15a, 15b), vorzugsweise mittels mehrerer Kameras (15a, 15b), aufgenommene Bilddaten zu empfangen, - eine Anzeigeeinrichtung (321), insbesondere umfassend mehrere Bildschirme, wobei die Anzeigeeinrichtung (321) ausgebildet ist, um auf Basis der Bilddaten Bilder der Umgebung des forstwirtschaftlichen Fahrzeugs (10, 110, 210) anzuzeigen.
Verwendung eines Forstwirtschaftliches Fahrzeugs nach Anspruch 20 in einem System nach einem der Ansprüche 1-19, wobei der Bearbeitungsbereich (100) ein Gefahrenbereich ist, wobei der Bearbeitungsbereich (100) insbesondere kampfmittelbelastet und/oder chemisch belastet und/oder biologisch belastet ist, und wobei vorzugsweise der Fernsteuerungsbereich (300) kein Gefahrenbereich und/oder nicht kampfmittelbelastet und/oder nicht chemisch belastet und/oder nicht biologisch belastet ist.