DE202021101964U1 - System for monitoring the condition of a cable in an energy chain - Google Patents
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Abstract
Überwachungssystem zur Zustandsüberwachung einer Leitung, die durch eine Leitungsführungseinrichtung, insbesondere eine Energieführungskette, geführt ist, umfassend:
- eine verfahrbare Leitungsführungseinrichtung (1; 41) zum Führen einer Leitung zwischen einer ersten Anschlussstelle und einer dazu relativbeweglichen zweiten Anschlussstelle, wobei die Leitungsführungseinrichtung (1; 41) mindestens einen beweglichen Abschnitt aufweist und mindestens eine Leitung (13), welche mit einem zu überwachenden Leitungsabschnitt (130) durch die Leitungsführungseinrichtung (1; 41) geführt ist; und
- eine Überwachungsvorrichtung (10), die ein erstes Modul (200A) und ein zweites Modul (200B) aufweist, welche jeweils beiderseits des zu überwachenden Leitungsabschnitts angeschlossen sind; dadurch gekennzeichnet, dass
- die Module (200A, 200B) zusammenwirkend ausgeführt sind, um im laufenden Betrieb zumindest eine elektrische Übertragungseigenschaft des Leitungsabschnitts (13A; 13B) in Bezug auf ein vorbestimmtes Hochfrequenz(HF)-Signal zu ermitteln, und
- das erste Modul (200A) einen HF-Generator umfasst, der mit der zu überwachenden Leitung (13) gekoppelt ist, um ein vorbestimmtes HF-Signal als Prüfsignal, welches Signal vorzugsweise von der bestimmungsgemäßen Nutzung der zu überwachenden Leitung unabhängig ist, auf den Leitungsabschnitt (130) zu bringen; und
- das zweite Modul (200B) einen HF-Empfänger aufweist, welcher mit der zu überwachenden Leitung gekoppelt ist, um vom Leitungsabschnitt (130) das HF-Signal zu empfangen, und eingerichtet ist, Eigenschaften des empfangenen HF-Signals auszuwerten, um mindestens einen die Übertragungsqualität über den Leitungsabschnitt (130) betreffenden Wert, insbesondere hinsichtlich der empfangenen Signalstärke bzw. Signaldämpfung, zu ermitteln.
Monitoring system for monitoring the condition of a line that is routed through a line guiding device, in particular an energy guiding chain, comprising:
- a movable line guide device (1; 41) for guiding a line between a first connection point and a second connection point that can be moved relative thereto, the line guide device (1; 41) having at least one movable section and at least one line (13) which is connected to a Line section (130) is guided through the line guide device (1; 41); and
- a monitoring device (10) comprising a first module (200A) and a second module (200B), which are each connected on either side of the line section to be monitored; characterized in that
- The modules (200A, 200B) are designed to work together in order to determine at least one electrical transmission property of the line section (13A; 13B) in relation to a predetermined high-frequency (HF) signal during operation, and
- The first module (200A) comprises an HF generator which is coupled to the line (13) to be monitored in order to generate a predetermined HF signal as a test signal, which signal is preferably independent of the intended use of the line to be monitored to bring line section (130); and
- The second module (200B) has an HF receiver which is coupled to the line to be monitored in order to receive the HF signal from the line section (130), and is set up to evaluate properties of the received HF signal in order to at least one to determine the value relating to the transmission quality via the line section (130), in particular with regard to the received signal strength or signal attenuation.
Description
Die Erfindung betrifft allgemein das Gebiet der Zustandsüberwachung einer elektrischen Leitung, insbesondere einer Leitung die durch eine dynamische Leitungsführungseinrichtung, wie z.B. eine Energieführungskette oder dgl., geführt ist, um einen beweglichen Verbraucher zu versorgen.The invention relates generally to the field of monitoring the condition of an electrical line, in particular a line that is routed through a dynamic line routing device, such as a cable carrier or the like, in order to supply a mobile load.
Eine begrenzte Lebensdauer und ggf. resultierender Ausfall einer derartigen Leitung, z.B. einer Versorgungsleitung für Daten und/oder für die Stromversorgung ist bedingt durch die anwendungsbestimmte Bewegung unvermeidbar und kann zu kritischen Situationen und Kosten führen.A limited service life and possibly resulting failure of such a line, e.g. a supply line for data and/or for the power supply, is unavoidable due to the application-specific movement and can lead to critical situations and costs.
Die Erfindung betrifft insbesondere ein System und Verfahren zur zur Leitungszustand-Überwachung im laufenden Echt-Betrieb der Leitung, umfassend eine Überwachungsvorrichtung, die ein erstes Modul und ein zweites Modul aufweist, welche jeweils beiderseits eines zu überwachenden Leitungsabschnitts angeschlossen sind. Dieser ist typisch in einer verfahrbaren Leitungsführungseinrichtung zum geschützten Führen zumindest der überwachten Leitung angeordnet, wobei die Leitungsführungseinrichtung zumindest einen beweglichen Abschnitt zwischen einer ersten Anschlussstelle und einer dazu relativbeweglichen zweiten Anschlussstelle hat durch den der zu überwachende, weil durch Bewegung beanspruchte, Leitungsabschnitt geführt ist.The invention relates in particular to a system and method for line status monitoring during real-time operation of the line, comprising a monitoring device which has a first module and a second module, which are each connected on either side of a line section to be monitored. This is typically arranged in a mobile line routing device for the protected routing of at least the monitored line, with the line routing device having at least one movable section between a first connection point and a second connection point that can move relative thereto, through which the line section to be monitored, because it is stressed by movement, is guided.
Ein solches gattungsgemäßes System wurde z.B. in der
Eine Lösung zur on-line Leitungszustand-Überwachung im laufenden Betrieb ohne Beeinflussung der eigentlichen Nutzdaten-Übertragung wurde in
Anders als
Eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es mithin eine Lösung vorzuschlage, welche eine Zustandsüberwachung einer elektrischen Leitung während des Betriebs erlaubt, wobei die Lösung mit möglichst geringem oder ohne Einfluss auf den bestimmungsgemäß Betrieb und/oder mit vergleichsweise geringem Aufwand realisierbar sein soll. Diese Aufgabe lösen unabhängig voneinander ein Überwachungssystem nach Anspruch 1, ein Adapter-System nach Anspruch 2 oder auch die Verwendung bzw. das Verfahren nach Anspruch 15.A first object of the present invention is therefore to propose a solution that allows status monitoring of an electrical line during operation, it being possible to implement the solution with as little or no influence as possible on the intended operation and/or with comparatively little effort. This task is solved independently of one another by a monitoring system according to
Bei einem gattungsgemäßen Überwachungssystem nach dem Oberbegriff aus Anspruch 1 wird zur Aufgabenlösung vorgeschlagen, dass zwei Module zusammenwirkend ausgeführt sind, um im laufenden Betrieb zumindest eine elektrische Übertragungseigenschaft, des zu überwachenden Leitungsabschnitts in Bezug auf ein vorbestimmtes Hochfrequenz-Signal zu ermitteln, insbesondere eines HF-Signals das von der bestimmungsgemäßen Nutzung der zu überwachenden Leitung unabhängig ist bzw. bestimmungsgemäß nicht als Nutzsignal verwendet wird, und vorzugsweise möglichst störungsfrei ausgewählt für die Nutzung ist u.a. bzgl. möglicher Interferenzen. Hierbei wird nach einem Grundgedanken der Erfindung ein die Übertragungsqualität des bestimmungsfremden HF-Signals, über den Leitungsabschnitt, betreffender Wert, insbesondere hinsichtlich der empfangenen Signalstärke bzw. Signaldämpfung, ermittelt und zur Auswertung genutzt.In a generic monitoring system according to the preamble of
Hierzu wird insbesondere zunächst vorgesehen, dass das erste Überwachungs-Modul einen HF-Generator bzw. eine HF-Quelle umfasst, der mit der zu überwachenden Leitung gekoppelt ist, um ein vorbestimmtes HF-Signal als separates, von der zweckbestimmten Nutzung unabhängiges Signal, in Art eines Prüfsignals, auf den zu prüfenden Leitungsabschnitt zu bringen, z.B. in mindestens einen Leiter der Leitung elektrisch aufzubringen (einzuspeisen, einzufügen, aufzuprägen oder dgl.).For this purpose, it is provided in particular that the first monitoring module comprises an HF generator or an HF source, which is coupled to the line to be monitored in order to generate a predetermined HF signal as a separate signal, independent of the intended use, in Type of test signal applied to the line section to be tested, e.g. to be applied electrically to at least one conductor of the line (to be fed in, to be inserted, to be impressed or the like).
Andererseits hat das zweite Modul einen für das HF-Signal geeigneten HF-Empfänger bzw. eine HF-Signalsenke, welcher mit der zu überwachenden Leitung gekoppelt ist, um vom Leitungsabschnitt das HF-Signal zu empfangen, und dass das Modul oder der HF-Empfänger eingerichtet ist, Eigenschaften des empfangenen HF-Signals auszuwerten, um mindestens einen die Übertragungsqualität über den Leitungsabschnitt betreffenden Wert, insbesondere hinsichtlich der empfangenen Signalstärke bzw. Signaldämpfung, zu ermitteln, und das zweite Modul eingerichtet ist, diesen Wert über eine weitere Verbindung, insbesondere eine drahtgebundene oder auch drahtlose Verbindung, an eine übergeordnete Einheit auszugeben.On the other hand, the second module has an HF receiver suitable for the HF signal or an HF signal sink, which is coupled to the line to be monitored in order to receive the HF signal from the line section, and that the module or the HF receiver is set up to evaluate properties of the received HF signal in order to determine at least one value relating to the transmission quality via the line section, in particular with regard to the received signal strength or signal attenuation, and the second module is set up to transmit this value via a further connection, in particular a wired or wireless connection to output to a higher-level unit.
Die Kopplung mit der zu überwachenden Leitung kann leitend oder nicht-leitend, z.B. kapazitiv und/oder induktiv, erfolgen, je nach Anwendungsfall, bei Datenleitungen ggf. leitend, bei Versorgungsspannung führenden Leitungen vorzugsweise nicht-leitend zu Zwecken einer Schutzisolierung.The coupling with the line to be monitored can be conductive or non-conductive, e.g. capacitive and/or inductive, depending on the application, possibly conductive for data lines, for lines carrying supply voltage preferably non-conductive for purposes of protective insulation.
Vorliegend wird, wie allgemein in der Elektrotechnik mit Hochfrequenz (HF, englisch RF für radio frequency) zunächst allgemein der Frequenzbereich von etwa 10 kHz bis zum THz-Bereich als Hochfrequenz (HF) bezeichnet (d.h. nicht etwa nur eingeschränktere HF-Definition aus der Funktechnik für Kurzwellen bzw. den Bereich zwischen MF-Funk und VHF-Funk). Unter Hochfrequenz werden vorliegend insbesondere Frequenzen im Bereich von mindestens IMhz bis hin zu 10GHz verstanden, insbesondere auch typische Funkfrequenzen. Besonders bevorzugt kann eines der genehmigungsfreien und lizenzfreien ISM-Bänder (Industrial, Scientific and Medical Band) gemäß ITU Radio Regulations (Art. 5, ed. 2012) genutzt werden.In the present case, as is generally the case in electrical engineering with high frequency (HF, English RF for radio frequency), the frequency range from around 10 kHz to the THz range is first generally referred to as high frequency (HF) (i.e. not just a more restricted HF definition from radio technology for short waves or the range between MF radio and VHF radio). In the present context, high frequency is understood to mean in particular frequencies in the range from at least 1 MHz up to 10 GHz, in particular also typical radio frequencies. One of the license-free ISM bands (Industrial, Scientific and Medical Band) according to ITU Radio Regulations (Art. 5, ed. 2012) can be used particularly preferably.
Weiterhin wird ein Adapter-System zur Zustandsüberwachung einer Leitung im Betrieb vorgeschlagen mit zwei entsprechenden Modulen, welche jeweils adapterartig an einem ersten Ende bzw. an einem zweiten Ende eines zu überwachenden Leitungsabschnitts anschließbar sind, und eine Einrichtung zum Durchschleifen der Leitung bzw. deren Einzelleiter zwecks bestimmungsgemäßer Nutzung der zu überwachenden Leitung während der Überwachung aufweisen. Erfindungsgemäß wird hierbei entsprechend vorgesehen, dass - die Module zusammenwirkend ausgeführt sind, um im laufenden Betrieb mindestens eine elektrische HF-(Hochfrequenz)-Übertragungseigenschaft des Leitungsabschnitts in Bezug auf ein vorbestimmtes HF-Signal zu ermitteln, welches Signal vorzugsweise von der bestimmungsgemäßen Nutzung der zu überwachenden Leitung unabhängig ist, und
- - das erste Modul einen HF-Generator umfasst, der mit der zu überwachenden Leitung koppelbar ist, um ein vorbestimmtes HF-Signal, als Prüfsignal aufzubringen; und
- - das zweite Modul einen HF-Empfänger aufweist, welcher mit der zu überwachenden Leitung gekoppelt ist, um vom Leitungsabschnitt das aufgebrachte HF-Signal zu empfangen, und eingerichtet ist, Eigenschaften des empfangenen HF-Signals auszuwerten, um mindestens einen die Übertragungsqualität über den Leitungsabschnitt betreffenden Wert, insbesondere hinsichtlich der empfangenen Signalstärke bzw. Signaldämpfung, zu ermitteln.
- - The first module comprises an HF generator which can be coupled to the line to be monitored in order to apply a predetermined HF signal as a test signal; and
- - the second module has an HF receiver, which is coupled to the line to be monitored in order to receive the applied HF signal from the line section, and is set up to evaluate properties of the received HF signal in order to at least one the transmission quality over the line section to determine the value in question, in particular with regard to the received signal strength or signal attenuation.
Ferner kann zumindest das zweite Modul eingerichtet sein, diesen Wert über eine weitere Verbindung, insbesondere eine drahtgebundene Verbindung, an eine übergeordnete Einheit auszugeben.Furthermore, at least the second module can be set up to output this value to a higher-level unit via a further connection, in particular a wired connection.
Die Erfindung beruht zunächst auf dem kontraintuitiven Ansatz die Leitung zweckentfremdend zu nutzen für ein nicht bestimmungsgemäßes HF-Signal, welches insbesondere die Form eines Funksignals, das zur drahtlosen Übertragung bestimmt ist, haben kann. Die Erfindung kann ein Funksignal, insbesondere ein Funksignal das zur drahtlosen Datenkommunikation, zur Prüfung eines drahtgebundenen Leiters vorsehen. Es kann sich z.B. um ein Funksignal handelt mit einer hochfrequenten Trägerfrequenz auf welche ggf. durch Modulation Information aufgeprägt ist, auf deren Nutzung es jedoch nicht ankommt.The invention is initially based on the counter-intuitive approach of using the line for an improper HF signal, which in particular can have the form of a radio signal intended for wireless transmission. The invention can provide a radio signal, in particular a radio signal for wireless data communication, for testing a wired conductor. It can, for example, be a radio signal with a high-frequency carrier frequency on which information may be impressed by modulation, but the use of which is not important.
Ferner liegt der Erfindung die Erkenntnis zugrunde, dass es auf eine ungünstige Anpassung zwischen Leitung und dem HF-Signal nicht ankommt, wenn eine Nutzung des HF-Signals zu seiner eigentlichen Signalfunktion, etwa der Informationsübertragung, nicht beabsichtigt ist. Im Gegenteil, ohne an Theorie gebunden sein zu wollen, steigen Abstrahlverluste auf Leitungen mit Störstellen, insbesondre Ein- oder Zweidrahtleitungen, in etwa quadratisch mit der Signalfrequenz an. Demnach eignen sich höherfrequente Signale grundsätzlich für die Erkennung typischer Abnutzungserscheinungen in bewegten flexiblen Leitungen, insbesondere in Energieführungsketten, wie z.B. durch Dauerbiegewechsel bedingte Querschnittsveränderungen, Knicke, Litzenbrüche oder andere Störstellen. Die Signaldämpfung kann z.B. bei idealisierten Eindraht- oder Zweidrahtleitern jedoch vergleichsweise niedrig sein.Furthermore, the invention is based on the finding that an unfavorable matching between the line and the HF signal is irrelevant if the HF signal is not intended to be used for its actual signal function, for example information transmission. On the contrary, without wishing to be bound by theory, radiation losses on lines with faults, in particular one- or two-wire lines, increase approximately quadratically with the signal frequency. According to this, higher-frequency signals are fundamentally suitable for detecting typical signs of wear and tear in moving flexible cables, especially in energy chains, such as changes in cross-section caused by continuous bending cycles, kinks, broken strands or other imperfections. However, the signal attenuation can be comparatively low, e.g. with idealized single-wire or two-wire cables.
In einer Ausführungsform ist somit vorgesehen, dass das vorbestimmte HF-Signal, das der Überwachung dient, ein Funk-Datenübertragungssignal ist.In one embodiment it is therefore provided that the predetermined HF signal, which is used for monitoring, is a radio data transmission signal.
Hierbei können die HF-Einheiten (HF-Generator und/oder HF-Empfänger) jeweils als Bestandteile eines jeweiligen Funk-Transceivers ausgeführt sein. Dadurch sind z.B. handelsübliche, preiswerte Funk-Transceiver verwendbar.In this case, the HF units (HF generator and/or HF receiver) can each be designed as components of a respective radio transceiver be. As a result, commercially available, inexpensive radio transceivers can be used, for example.
Eine günstige Ausführungsform sieht vor, dass HF-Generator und HF-Empfänger als Bestandteile einer integrierten Schaltung, insbesondere eines Funk-ICs (IC= integrated circuit/integrierter Schaltkreis), ausgeführt sein. Die HF-Einheiten können vorzugsweise als Bestandteile von Funk-ICs vorliegen, die in beiden Modulen baugleich sind, was u.a. die Bauweise vereinheitlicht und Kosten senkt.A favorable embodiment provides that the HF generator and HF receiver are designed as components of an integrated circuit, in particular a radio IC (IC=integrated circuit). The HF units can preferably be present as components of radio ICs, which are identical in both modules, which, among other things, standardizes the design and reduces costs.
In einer solchen Ausführungsform ist vorzugsweise vorgesehen, dass sowohl HF-Generator als auch HF-Empfänger jeweils als Bestandteile von Funk-ICs zur Datenübertragung nach einem handelsüblichen Drahtlos-Protokoll bzw. Drahtlos-Standard ausgeführt sind, welche inhärent bereits eine Funktion zur Schätzung der empfangenen Signalstärke implementieren. Beispiele sind z.B. ICs oder Chipsets für WLAN, LoRa-WAN, LTE oder ähnliche Protokolle/Standards zur drahtlosen Datenübertragung. Die eigentliche Funktion zur Datenübertragung muss bzw. soll dabei nicht zum Einsatz kommen, sondern primär eine integrierte Funktion zur Signalgüte-Bestimmung, insbesondere zur Schätzung der relativen Qualität des über den überwachten Abschnitt empfangenen HF-Signals bzw. Funk-Signals. So sieht beispielsweise WLAN/WiFi, im 2,4GHz-Frequenzband (IEEE 802.11b/g/n) oder 5GHz-Frequenzband (IEEE 802.11a/h und IEEE 802.11n), eine RSSI-Messung oder eine RCPI-Messung vor. Der RSSI zeigt den Leistungspegel an der empfangen wird. Auch bei LoRa-WAN, z.B. mit Frequenzband von ca. 433 bis 435 MHz (ISM-Band Region 1) und von 863 bis 870 MHz (SRD-Band) in Europa oder Frequenzband 902 bis 928 (Grundfrequenz 915 MHz) in Nordamerika ist eine RSSI-Messung oder dgl. typisch bereits als mitgelieferte Funktion handelsüblicher LoRa-ICs vorgesehen. Auch andere vergleichbare Ansätze zur Einschätzung der empfangenen Signalstärke bzw. der Signaldämpfung über die überwachte Leitung liegen im Rahmen der Erfindung.In such an embodiment, it is preferably provided that both the HF generator and the HF receiver are designed as components of radio ICs for data transmission according to a commercially available wireless protocol or wireless standard, which already inherently has a function for estimating the received implement signal strength. Examples are e.g. ICs or chipsets for WLAN, LoRa-WAN, LTE or similar protocols/standards for wireless data transmission. The actual function for data transmission does not have to or should be used, but primarily an integrated function for determining the signal quality, in particular for estimating the relative quality of the HF signal or radio signal received via the monitored section. For example, WLAN/WiFi, in the 2.4 GHz frequency band (IEEE 802.11b/g/n) or 5 GHz frequency band (IEEE 802.11a/h and IEEE 802.11n), provides for an RSSI measurement or an RCPI measurement. The RSSI shows the power level being received. Also with LoRa-WAN, e.g. with a frequency band from approx. 433 to 435 MHz (ISM band Region 1) and from 863 to 870 MHz (SRD band) in Europe or frequency band 902 to 928 (basic frequency 915 MHz) in North America RSSI measurement or the like is typically already provided as a supplied function of commercially available LoRa ICs. Other comparable approaches for estimating the received signal strength or the signal attenuation via the monitored line are also within the scope of the invention.
Vorzugsweise wird hierzu eine protokoll- bzw. standardinhärent implementierte Funktion eines handelsüblichen Funk-ICs zur Datenübertragung nach einem handelsüblichen Drahtlos-Protokoll bzw. Drahtlos-Standard genutzt. Dies vermeidet u.a. die Kosten aufwendiger Messtechnik, wie bei gängigen TDR-Ansätzen üblich.For this purpose, a function of a commercially available radio IC that is implemented inherently in the protocol or standard is preferably used for data transmission according to a commercially available wireless protocol or wireless standard. Among other things, this avoids the costs of complex measurement technology, as is usual with common TDR approaches.
Das genutzte HF-Signal hat vorzugsweise ein von der bestimmungsgemäßen Nutzung der eigentlichen Nutzanwendung der zu überwachenden Leitung möglichst unabhängiges Frequenzspektrum, insbesondere in einem deutlich höheren Frequenzband, z.B. insbesondere in einem Frequenzband um eine Grundfrequenz f im Bereich im Bereich von 1 MHz bis zu 10 GHz, insbesondere im Bereich 100 MHz < f < 7 GHz. Dabei kann auch/alternativ eine Trägerfrequenz für eine protokoll- bzw. standardinhärente Modulation in diesem Bereich liegen. Die Auswahl sollte so erfolgen, dass das HF-Signal möglichst wenig Interferenz mit dem Nutzsignal der Leitung erzeugt.The HF signal used preferably has a frequency spectrum that is as independent as possible of the intended use of the actual application of the line to be monitored, in particular in a significantly higher frequency band, e.g. in particular in a frequency band around a fundamental frequency f in the range from 1 MHz to 10 GHz , especially in the range 100 MHz < f < 7 GHz. In this case, a carrier frequency for a protocol- or standard-inherent modulation can also/alternatively be in this range. The selection should be made in such a way that the HF signal generates as little interference as possible with the useful signal of the line.
Erste Versuche anhand eines beispielhaften Prototyps haben gezeigt, dass ein Aufbringen bzw. Einfügen eines LoRa-Funksignals auf einer ETHERNET-Leitung eine hinsichtlich Verschleiß- bzw. Abnutzung sensitive Überwachung anhand des RSSI-Werts erlaubt, ohne übermäßige Störung der ETHERNET-Übertragung.Initial tests using an exemplary prototype have shown that applying or inserting a LoRa radio signal on an ETHERNET line allows wear and tear-sensitive monitoring using the RSSI value, without excessive disruption to the ETHERNET transmission.
Somit kann vorzugsweise vorgesehen sein, dass zumindest das zweite Modul eingerichtet ist, insbesondere der HF-Empfänger bzw. die Funk-IC(s) vorkonfiguriert ist/sind, für eine HF-Dämpfungsmessung des empfangenen HF-Signals, insbesondere für eine RSSI-Messung. It can thus preferably be provided that at least the second module is set up, in particular the HF receiver or the radio IC(s) is/are preconfigured, for an HF attenuation measurement of the received HF signal, in particular for an RSSI measurement .
Bei baugleichen ICs liegt die Eignung in beiden Modulen vor, sodass auch eine austauschbare Verwendung bei geeigneter Ausführung möglich ist.In the case of ICs of the same construction, the suitability exists in both modules, so that interchangeable use is also possible with a suitable design.
Insbesondere bei Verwendung herkömmlicher Funk-ICs, könne diese mittels einem bestimmungsgemäßen Antennen-Anschluss mit dem zu überwachenden Leitungsabschnitt gekoppelt bzw. koppelbar sein, wozu ggf. eine geeignete Kopplungseinheit bzw. Kopplungsschaltung vorgesehen wird.In particular when using conventional radio ICs, these can be coupled or can be coupled to the line section to be monitored by means of an intended antenna connection, for which purpose a suitable coupling unit or coupling circuit is provided if necessary.
In einer Weiterbildung umfassen beide Module eine Kopplungsschaltung zur galvanischen Kopplung von HF-Generator bzw. HF-Empfänger mit dem zu überwachenden Leitungsabschnitt. Diese kann vorteilhaft weitere Funktionseinheiten umfassen insbesondere:
- - ein erstes Filterglied, insbesondere mit auf das HF-Signal abgestimmter Filtercharakteristik;
- - ein Umschaltglied zur wählbaren Kopplung mit unterschiedlichen Leitern einer Mehrleiter-Leitung umfasst; und/oder
- - ein Impedanz-Anpassungsglied.
- - A first filter element, in particular with a filter characteristic matched to the HF signal;
- - comprises a switching element for selectable coupling to different conductors of a multi-conductor line; and or
- - an impedance matching circuit.
Weitere vorteilhafte Weiterbildungen des Systems bzw. des Moduls sind den Unteransprüchen 8-14 zu entnehmen.Further advantageous developments of the system or the module can be found in dependent claims 8-14.
Die Überwachung unter Verwendung der Module erfolgt vorzugsweise laufend während des Nominalbetriebs, ggf. auch zeitdiskret zu vorbestimmten regelmäßigen oder unregelmäßigen Zeitpunkten.The monitoring using the modules preferably takes place continuously during nominal operation, possibly also at discrete times at predetermined regular or irregular points in time.
Hervorzuheben ist hierbei insbesondere die vorzugsweise externe Weiterverarbeitung des Werts, welcher indikativ für die Übertragungsqualität über den überwachten Leitungsabschnitt ist. Hierzu kann das als Empfänger dienende Modul den bestimmten Wert, z.B. einen RSSI-Wert, ggf. nach Umwandlung in einen Digitalwert in beliebig geeignetem Format an eine separate Auswerteeinheit übermitteln.The preferably external further processing of the value, which is indicative of the transmission quality over the monitored line section, should be emphasized here. For this purpose, the module serving as receiver can transmit the specific value, for example an RSSI value, possibly after conversion into a digital value, to a separate evaluation unit in any suitable format.
In einer Ausführungsform ist somit vorgesehen, dass das System eine separate Auswerteeinheit aufweist, welche Information zum Zustand der zu überwachenden Leitung auf Grundlage des die Übertragungsqualität betreffenden Werts ermittelt und hierzu z.B. den Wert mit vorgespeicherter Information vergleicht.In one embodiment, it is therefore provided that the system has a separate evaluation unit, which determines information on the state of the line to be monitored based on the value relating to the transmission quality and, for this purpose, compares the value with pre-stored information, for example.
Ergänzend oder alternativ hierzu kann das zweite Modul über eine weitere Verbindung, insbesondere eine drahtgebundene oder auch drahtlose Verbindung, mit einer übergeordneten Einheit bzw. der Auswerteeinheit verbindbar bzw. verbunden sein.In addition or as an alternative to this, the second module can be or can be connected to a higher-level unit or the evaluation unit via a further connection, in particular a wired or also wireless connection.
Die Auswerteeinheit kann hierzu insbesondere den Übertragungsqualitäts-Wert, z.B. RSSI-Wert, mit einem vorgespeicherten Toleranzbereich vergleichen. Der Toleranzbereich ist typisch anwendungsabhängig, u.a. z.B. von Leitungstyp, Leitungslänge, verwendeten Steckern und weiteren Parametern. Der Toleranzbereich kann bei Inbetriebnahme durch eine Initialisierung oder über einen anfänglichen als fehlerfrei betrachteten Betriebszeitraum festgelegt und z.B. in der Auswerteeinheit gespeichert werden. Würde rein beispielhaft bei Inbetriebnahme nach einigen Verfahr-Hüben der Energiekette der RSSI-Wert schwanken zwischen -52dBm bis -56dBm (Decibel-Milliwatt) bis, so könnte als Toleranzbereich ein Wert von +/-2dBm um diese Werte d.h. von -50dBm bis -58dBm als Nominal akzeptabel angesehen werden und jedes Verlassen dieses Bereichs als potentieller Schlechtfall gewertet werden. Die Entscheidung auf einen Schlechtfall sollte, zur Vermeidung von False-Negative Ergebnissen gegebenenfalls mit Entscheidungs-Toleranz, z.B. per Integral über ein mitlaufendes Zeitfenster, eine Reaktion auslösen, wie etwa eine Wartungsmeldung zur prädiktiven Wartung oder auch einem Steuerungssignal zum Auslösen zu einem Anlagenstopp zu Sicherheitszwecken.For this purpose, the evaluation unit can in particular compare the transmission quality value, e.g. RSSI value, with a pre-stored tolerance range. The tolerance range is typically application-dependent, including e.g. cable type, cable length, connectors used and other parameters. The tolerance range can be defined during commissioning by initialization or over an operating period that is initially considered error-free and e.g. stored in the evaluation unit. If, purely as an example, the RSSI value would fluctuate between -52dBm and -56dBm (decibel milliwatts) after a few movement strokes of the energy chain during commissioning, a value of +/-2dBm around these values, i.e. from -50dBm to - 58dBm are considered nominally acceptable and any deviation from this range is evaluated as a potential bad case. The decision on a bad case should trigger a reaction, such as a maintenance message for predictive maintenance or a control signal to trigger a system stop for safety purposes, to avoid false-negative results, if necessary with decision tolerance, e.g. by integral over a running time window .
Als ein bevorzugter Ansatz wird derzeit die laufende Überwachung, z.B. eines RSSI-Werts oder ähnlichen Werts, der eine Aussage über empfangene Signalstärke bzw. Signaldämpfung liefert, und dessen Vergleich mit einem vorgespeicherten Toleranzbereich angesehen. Der vorgespeicherte Toleranzbereich kann z.B. aus Erfahrungswerten einprogrammiert bzw. parametriert oder durch einen Initialisierungsprozess passend zur Anwendung angelernt werden, wobei auch andere Ansätze möglich sind.A preferred approach is currently the continuous monitoring, e.g. The pre-stored tolerance range can, for example, be programmed or parameterized from empirical values or learned through an initialization process to suit the application, although other approaches are also possible.
Die vorgeschlagenen Module können zur überwachten Leitung passend gewählte Buchsen für eine lösbare Steckverbindung aufweisen. Da eines der beiden Module insbesondere am beweglichen Verbraucher, außerhalb der Energieführungskette bzw. dynamischen Leitungsführung angeordnet ist kann das vorgeschlagene System inhärent den nicht selten auftretenden Fall eines Fehlers im Stecker am beweglichen Anschluss erkennen. Aufgrund der Bewegungsbeanspruchung kommt es in der Praxis regelmäßig zu Fehlerfällen, welche nicht durch Verschleiß in der eigentlichen Leitung, sondern durch mechanische Belastung, etwa Zugkraft auf einer der Adern, welche den Stecker am beweglichen Anschluss versagen lässt. Auch in diesem Fall kann eine Verschlechterung der Übertragung inhärent miterfasst werden.The proposed modules can have sockets selected to match the monitored line for a detachable plug connection. Since one of the two modules is arranged in particular on the mobile consumer, outside the energy transmission chain or dynamic cable routing, the proposed system can inherently detect the frequently occurring case of a fault in the plug on the mobile connection. Due to the movement stress, errors regularly occur in practice, which are not caused by wear and tear in the actual cable, but by mechanical stress, such as tensile force on one of the wires, which causes the plug to fail on the moving connection. In this case, too, a deterioration in the transmission can also be inherently detected.
Weiterhin betrifft die Erfindung auch ein Verfahren bzw. die Verwendung eines Systems zur Zustandsüberwachung einer Leitung im Betrieb (on-line) mit den Verfahrensmerkmalen nach dem unabhängigen Anspruch 15.Furthermore, the invention also relates to a method or the use of a system for monitoring the condition of a line during operation (on-line) with the method features according to
Es kommen neben Energieführungsketten aus einzelnen Gliedern auch andere Arten von dynamischen Leitungsführungen in Betracht, bei denen Leitungen im Betrieb dynamisch beansprucht werden. Rein beispielhaft offenbart z.B.
Die vorgeschlagene Lösung eignet sich zur Zustandsüberwachung unterschiedlicher Leitungen, nebst Datenleitungen z.B. Busleitungen auch für Stromversorgungsleitungen, im laufenden Betrieb. Dabei kann die Leitung insbesondere in einer dynamischen Leitungsführung geführt sein. Das Prinzip ist auf unterschiedlichste Datenleitung anwendbar, z.B. ETHERNET (IEEE 802.3), PROFIBUS oder andere industrielle Feldbus-Arten, wie etwa der CAN-Bus, EIA-485 oder dergleichen oder sonstige Steuerleitungen z.B. Das vorgeschlagene Prinzip ist jedoch, anders als bei
Die Die vorgeschlagene Lösung erlaubt insbesondere vorausschauende bzw. präventive Wartung zur Vermeidung von Ausfällen.The proposed solution allows in particular predictive or preventive maintenance to avoid breakdowns.
Weitere vorteilhafte Merkmale und Wirkungen der Erfindung werden nachfolgend ohne Beschränkung der Allgemeinheit des Vorstehenden anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. Hierbei zeigen:
-
1 : eine Prinzip-Skizze in Seitenansicht einer Energieführungskette mit einem erfindungsgemäßen Überwachungssystem nach einem ersten Ausführungsbeispiel; -
2 : ein Prinzip-Schema eines Moduls zum Aufbringen eines HF-Signals auf eine Leitung; -
3A : ein Prinzipschema eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Moduls für ein Überwachungssystem,insbesondere nach 1 ; -
3B : ein Prinzipschema eines Systems mit zwei Modulen nachdem Prinzip aus 3A , für ein Überwachungssystem,insbesondere nach 1 ; und -
4 : als Anwendungsbeispiel eine Seitenansicht eines Industrieroboters mit einer räumlich auslenkbaren Energieführungskette, die mit einem Überwachungssystem gemäß1 ausgerüstet werden kann.
-
1 : a schematic side view of a power transmission chain with a monitoring system according to the invention according to a first embodiment; -
2 : a principle diagram of a module for applying an HF signal to a line; -
3A : a schematic diagram of an embodiment of a module according to the invention for a surveillance system, in particular according to FIG1 ; -
3B : a basic scheme of a system with two modules according to theprinciple 3A , for a surveillance system, especially after1 ; and -
4 : As an application example, a side view of an industrial robot with a spatially deflectable energy chain, which is equipped with a monitoring system according to FIG1 can be equipped.
In
Die Module 200A, 200 wirken zusammen, um im laufenden Betrieb der Leitung 13 bzw. der damit versorgten Maschine bzw. Anlage mindestens eine elektrische HF (Hochfrequenz)-Übertragungseigenschaft eines in der Energieführungskette 1 geführten Leitungsabschnitts 130 (
Wie
Das zweite Modul 200B hat einen HF-Empfänger, z.B. in Form eines HF-Transceivers 210 (vgl.
In besonders bevorzugter Ausführungsform wird in beiden Modulen 200A, 200B ein baugleicher integrierter Schaltkreis für eine Funk-Datenübertragung, kurz Funk-IC 210 (Engl. Fachjargon „radio“) verwendet, der sowohl als Sender (Tx) bzw. HF-Generator und als Empfänger (Rx) nutzbar ist. Somit sind HF-Generator und HF-Empfänger bevorzugt durch den Transceiver (Trx) eines solchen Funk-IC 210 realisiert.In a particularly preferred embodiment, in both
Besonders bevorzugt wird ein Funk-IC 210 für einen handelsüblichen Funk-Standard im ISM Band, z.B. LoRa-WAN (Long Range Wide Area Network: siehe https://lora-alliance.org/) mit RSSI-Messung oder ähnlich eingesetzt. Ebenfalls in Betracht kommt ein WLAN-IC bzw. Chipsatz, insbesondere gemäß Wi-Fi bzw. einem Standard der IEEE-802.11 Familie. In Betracht kommt vorzugsweise jeder Funk-IC 210 der eine RSSI- (Received Signal Strength Indicator) oder RSSIähnliche Funktion, z.B. RCPI (Received Channel Power Indicator) nach IEEE-802.11 aufweist. Somit ist der empfängerseitige Funk-IC 210 im zweiten Modul 200B inhärent und zu geringen Kosten geeignet, den gewünschten Wert über die empfangene Signalstärke bzw. die Signaldämpfung bereitzustellen, insbesondere als digitalen Ausgabewert nach Herstellerspezifikation des Funk-ICs 210. Der HF-Empfänger kann den Wert ggf. auch als eine analoge Spannung an einem Anschluss ausgegeben.A
Bei einigen handelsüblichen Funk-ICs 210 wird der RSSI z.B. in der Zwischenfrequenzstufe (ZF) vor dem ZF-Verstärker abgeleitet. Der RSSI-Ausgang kann dann als analoger DC-Pegel vom IC bereitgestellt und z.B. extern in einen digitalen Wert umgewandelt werden. Jeglicher vergleichbare analoge Wert, welcher ein geeigneter Funk-IC 210, als Ergebnis einer integrierten Empfangsfeldstärke-Messung liefert, kann z.B. geräteabhängig skaliert und umgewandelt als RSSI-Wert, bzw. als dimensionslosen Leistungspegel, in der Einheit dBm, oder in ASU (Arbitrary Strength Unit) oder dgl. ausgedrückt und verwertet werden. Ein solcher analoger Wert aus der ZF-Stufe im Funk-IC 210 kann auch von einem internen Analog-Digital-Wandler (ADC) im Funk-IC 210 abgetastet werden, welcher resultierende Werte digital über eine Schnittstelle, z.B. einen peripheren Prozessorbus zur Verfügung stellt. Auf die spezielle Art der Bereitstellung und des Wertes kommt es nicht an, die Erfindung kann grundsätzlich jede geeignete Art einer hinreichend deterministischen Ermittlung, Schätzung oder Messung, insbesondere hinsichtlich der empfangenen Signalstärke bzw. Signaldämpfung oder Empfangsfeldstärke vorteilhaft einsetzen. Besonders kostengünstig ist die Nutzung handelsüblicher Funk-ICs 210 mit einer bereits integrierten Funktion hierfür, wie z.B. die RSSI-Bestimmung bei einem LoRa-WAN IC oder die RCPI-Bestimmung eines WiFi-IC. Typisch liegt der Wert in einem Bereich von <0 dBm (Idealwert verlustfreier Übertragung) bis zu -100dBm ([quasi] kein Signalempfang) auf einer logarithmischen Skala. Auch andere Funk-Standards bieten solche Funktionen, z.B. LTE.For example, in some commercially
Dementsprechend ist der verwendete Funk-ICs 210, z.B. ein LoRa-WAN IC, mittels dessen Antennen-Anschluss 212 mit dem zu überwachenden Leitungsabschnitt gekoppelt. Zur Kopplung ist im Modul 200A, 200B eine Kopplungsschaltung 220 vorgesehen, hier z.B. zur galvanischen Kopplung des Antennen-Anschluss 212 mit dem zu überwachenden Leitungsabschnitt 130, insbesondere mit einer oder wahlweise einer von mehreren Einzeladern 13A, 13B usw.Accordingly, the
In der Kopplungsschaltung 220 kann ein erstes Filter, bzw erstes Filterglied vorgesehen sein, insbesondere mit einer auf das HF-Signal 20 abgestimmten Filtercharakteristik, sodass möglichst geringe bzw. kein Anteil der bestimmungsgemäßen Signale 23 auf den Antennenanschluss 212 gelangen. Das Filterglied kann z.B. als steilflankiger π-Filter bzw. Bandpassfilter auf das Funk-Frequenzband des HF-Signals 20 eingestellt sein und vorzugsweis in Analogtechnik mit diskreten Komponenten realisiert sein. Die Kopplungsschaltung 220 kann ggf. eine Umschalteinheit bzw. ein Umschaltglied zur wählbaren bzw. einstellbaren Kopplung mit unterschiedlichen Leitern bzw. Adern 13A, 13B usw (vgl.
Weiterhin zeigt
Das Modul hat vorzugweise eine im bzw. mit dem Gehäuse 204 realisierte möglichst umfassende Abschirmung zur möglichst vollständigen Reduzierung von Funk-Abstrahlung durch den Funk-IC 210, sodass eine ungewollte Luftverbindung zwischen den Modulen 200A, 200B möglichst ausgeschlossen wird. Die Abschirmung des Gehäuse 204 verhindert auch, dass z.B. externe Funksignale stören und die Diagnoseergebnisse kurzzeitig oder dauerhaft verfälschen.The module preferably has the most comprehensive shielding implemented in or with the
Das Modul kann zur Steuerung und/oder Signalauswertung bzw. Weiterverarbeitung der Werte aus dem Funk-IC 210 weiterhin eine Steuereinheit, insbesondere eine programmierbare integrierte Schaltung wie einen Mikroprozessor 240 oder dgl. aufweisen. Dieser kann über einen weiteren geeigneten Anschluss 203 zwecks Datenverbindung mit der Auswerteeinheit 100 verbunden werden, z.B. über einen USB-Anschluss zur Steuerung des HF-Generators bzw. HF-Empfängers im Funk-IC 210 aufweist. Über Mikroprozessor 240 und Anschluss 203 kann z.B. auch eine wahlweise Einstellung auf Senderverhalten, zur Verwendung als erstes Modul 200A, oder Empfängerverhalten und Auswertung, zur Verwendung als zweites Modul 200B, erfolgen. Wie die Architektur in
Die Stromversorgung (nicht gezeigt) kann entweder über die überwachte Leitung 13 oder auch über z.B. den USB-Anschluss 203 erfolgen, je nachdem ob das Modul als Sender-Modul 200A oder Empfänger-Modul 200B genutzt wird, da das Empfänger-Modul 200B vorzugsweise über den Anschluss 203 an die übergeordnete separate Auswerteeinheit 100 angeschlossen, und z.B. mit dieser in einem Schaltschrank montiert sein kann.The power supply (not shown) can either be via the monitored
Die Auswerteeinheit 100 erhält vom Funk-IC 210 laufend ggf. über die Steuereinheit 240 und den Anschluss 203 oder alternativ über eine weitere nicht gezeigte externe Drahtlosverbindung den aktuellen die Übertragungsqualität betreffenden Wert, z.B. RSSI-Wert und vergleicht diesen z.B. mit vorgespeicherter Referenzinformation, vorzugsweise einem Toleranzbereich vergleicht und/oder leitet diesen Wert an eine weitere übergeordnete Rechner-Steuerung weiter, welche die Werte auswertet ggf. in die Anlage eingreifen kann.The evaluation unit 100 continuously receives the current value relating to the transmission quality, e.g. RSSI value, from the
Die Auswerteeinheit 100 oder eine andere vorzugsweise von den kompakten kostengünstigen Modulen getrennte Einheit ermittelt Zustands-Information zum Zustand der zu überwachenden Leitung auf Grundlage des erhaltenen Werts betreffend die Empfangsqualität am Modul 200B, welche aussagekräftig ist über unerwünschte physische Veränderungen im überwachten Leitungsabschnitt 130 sowie dessen Steckverbindungen mit den Anschlüssen 201 bzw. 202.The evaluation unit 100 or another unit that is preferably separate from the compact, inexpensive modules determines status information on the status of the line to be monitored on the basis of the value obtained relating to the reception quality on
In einem Ausführungsbeispiel wertet die Auswerteeinheit 100 selbst RSSI-Werte aus durch Vergleich mit einem zuvor gespeicherten Toleranzbereich. Bei dessen Unterschreitung oder auch Überschreitung, die Auswerteeinheit 100 eine Warn- bzw. Fehlermeldung an einen übergeordneten Überwacher ab, vorzugsweise über einen separaten Kanal. Hierdurch wird prädiktive Wartung ermöglicht, da eine Verschlechterung der Empfangsqualität am Empfänger-Modul 200B in der Regel bereits Eintritt bevor die Leitung 13 gänzlich versagt.In one exemplary embodiment, the evaluation unit 100 itself evaluates RSSI values by comparing them with a previously stored tolerance range. If the value falls below or is exceeded, the evaluation unit 100 sends a warning or error message to a higher-level monitor, preferably via a separate channel. This enables predictive maintenance, since a deterioration in the reception quality at the
Auch diese Aktoren und Sensoren können über ein Leitung 13, welche mit einem Abschnitt 130 (
Der relevant Wert kann, bei Verwendung von Transceivern, ggf. vom Empfänger-Modul 200B, in einem Sende-Modus, an das Sender-Modul 200A zurückübermittelt werden. Somit kann umgekehrt als in
Das vorgeschlagene System zur Überwachung des Leitungszustands bietet somit eine preiswerte Lösung zur Unterstützung prädiktiver Wartung und/oder zur Verringerung bzw. Vermeidung von Ausfallzeiten. Die Erfindung erlaubt es u.a. anfälligere und ggf. auch kostenintensive Datenleitungen, Spezialleitungen oder dgl. hinsichtlich ihrer möglichen Lebensdauer maximal zu nutzen d.h. einen unnötig frühen Austausch zu vermeiden. Die Lösung ist weiterhin auch auf Stromversorgungsleitungen anwendbar.The proposed line condition monitoring system thus offers a low cost solution to support predictive maintenance and/or to reduce or avoid downtime. The invention makes it possible, among other things, to make maximum use of vulnerable and possibly also expensive data lines, special lines or the like with regard to their possible service life, i.e. to avoid an unnecessarily early replacement. The solution is also applicable to power supply lines.
Bei geeigneter Auswahl des Funk-IC 210 erlaubt die Erfindung eine preiswerte Lösung ohne komplexe Technik, die im Betrieb nutzbar ist, ohne die bestimmungsgemäße Nutzung der Leitung 13, z.B. übertragener Daten, zu stören. Insbesondere werden bestimmungsgemäße Signale selbst nicht eingesetzt zu Überwachungszecken. Weiterhin wird mit vergleichsweise geringer Leistung eine laufende ggf. kontinuierliche Überprüfung/Überwachung des Leitungszustands ermöglicht.With a suitable selection of the
Es können zur Prüfung der Empfangsqualität im Empfänger-Modul verschiedene Metriken verwendet werden, sofern diese zum aktuellen Zustand des Leitungsabschnitts eine Aussagekraft haben.Various metrics can be used to check the reception quality in the receiver module, provided they are meaningful for the current status of the line section.
Das erfindungsgemäße System bzw. Verfahren ermittelt Datenübertragungseigenschaften der Leitungen im laufenden Betrieb mittels HF-Technik. Damit besteht nicht mehr die Notwendigkeit zusätzlicher Leiter bzw. Messadern oder Opferadern. Die Module 200A, 200B bilden Durchgangsadapter am Anfang und Ende des zu überwachenden Bereichs, insbesondere durch die Leitungsführungseinrichtung 1, 42. Eine kompakte Bauform der Module 200A, 200B ermöglicht eine leichte nachträgliche Installation. Anschließend werden die erfassten Werte im laufenden Betrieb weiterverarbeitet. Bei beginnender Verschlechterung der Übertragungseigenschaften kann dies unmittelbar als Indikator für einen rechtzeitigen Leitungsaustausch gelten. Auch können Anlagenstillstände durch diese intelligente Zustandsüberwachung der gesamten, bewegten Leitung inklusive Steckverbinder verhindert werden.The system and method according to the invention determines the data transmission properties of the lines during operation using HF technology. This means that there is no longer a need for additional conductors or measuring wires or sacrificial wires. The
BezugszeichenlisteReference List
-
11 - 11
- Leitungsführungseinrichtung (Energieführungskette)Cable routing device (energy routing chain)
- 22
- bewegtes Trummoving drum
- 2A2A
- erstes Anschlussendefirst connection end
- 33
- ruhendes Trumresting drum
- 3A3A
- zweites Anschlussendesecond connection end
- 44
- Umlenkbogendeflection bend
- 1010
- Überwachungsvorrichtungmonitoring device
- 100100
- Überwachungseinheitmonitoring unit
- 1313
- Busleitung/VersorgungsleitungBus line/supply line
- 1515
- erster Bereich (Kunden-Netz/-Bus)first area (customer network/bus)
- 1616
- zweiter Bereich (Kunden-Netz/-Bus)second area (customer network/bus)
- 200A200A
- erstes Modulfirst module
- 200B200B
- zweites Modulsecond module
-
2 und3A-3B - 13
- Leitung
- 13A, 13B
- Einzeladern (z.B. Twisted Pair)
- 20
- Funksignal
- 23
- Nutzsignal
- 130
- überwachter Leitungsabschnitt
- 200A
- erstes Modul
- 200B
- zweites Modul
- 201, 202, 203
- Anschlüsse (Buchsen, z.B. RJ-45).
- 204
- Gehäuse (mit Abschirmung)
- 210
- Funk-IC (z.B. LoRaWAN)
- 212
- Antennen-Anschluss
- 220
- Kopplungsschaltung
- 230
- Durchlass-Schaltung
- 232
- Filter
- 240
- Steuereinheit (Mikroprozessor)
2 and3A-3B - 13
- Management
- 13A, 13B
- Single cores (e.g. twisted pair)
- 20
- radio signal
- 23
- useful signal
- 130
- monitored line section
- 200A
- first module
- 200B
- second module
- 201, 202, 203
- Connections (sockets, eg RJ-45).
- 204
- housing (with shielding)
- 210
- Radio IC (e.g. LoRaWAN)
- 212
- antenna connector
- 220
- coupling circuit
- 230
- pass circuit
- 232
- filter
- 240
- control unit (microprocessor)
-
44 - 11
- erste Energieführungskette (linear verfahrbar)first cable carrier (linearly moveable)
- 22
- erstes Trumfirst strand
- 33
- zweites Trumsecond strand
- 44
- Umlenkbogendeflection bend
- 4040
- Gelenkarmroboterarticulated robot
- 40A40A
- BasisBase
- 4141
- zweite Energieführungskette (räumlich auslenkbar)second cable carrier (spatially deflectable)
- 4242
- Endeffektorend effector
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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- DE 10112844 A1 [0005, 0006]DE 10112844 A1 [0005, 0006]
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CA3216370A CA3216370A1 (en) | 2021-04-12 | 2022-04-07 | System for monitoring the status of a line in an energy chain |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified | ||
R207 | Utility model specification | ||
R150 | Utility model maintained after payment of first maintenance fee after three years |