DE202019102429U1

DE202019102429U1 - Robotic gripper system with redundant torque sensors

Info

Publication number: DE202019102429U1
Application number: DE202019102429.1U
Authority: DE
Original assignee: Franka Emika GmbH
Current assignee: Franka Emika GmbH
Priority date: 2019-04-30
Filing date: 2019-04-30
Publication date: 2019-06-05
Anticipated expiration: 2029-05-01

Abstract

Greifersystem (1) für einen Robotermanipulator, aufweisend einen Greifer (3) mit Greiferbacken (4), eine Recheneinheit (5), eine erste Drehmomenterfassungseinheit (11) zum Ermitteln eines ersten Moments und eine zweite Drehmomenterfassungseinheit (12) zum Ermitteln eines zweiten Moments, wobei das erste Moment und das zweite Moment jeweils zwischen einem Antrieb des Greifers (3) und den Greiferbacken (4) wirken, und wobei die Recheneinheit (5) dazu ausgeführt ist, ein Maß für die Abweichung zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit (11) ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit (12) ermittelten zweiten Moment auf Überschreiten einer vorgegebenen Bedingung zu prüfen und bei Überschreiten der vorgegebenen Bedingung eine vorgegebene Aktion auszuführen.

Gripper system (1) for a robot manipulator, comprising a gripper (3) with gripper jaws (4), a computing unit (5), a first torque detection unit (11) for determining a first torque and a second torque detection unit (12) for determining a second torque, wherein the first moment and the second moment each act between a drive of the gripper (3) and the gripper jaws (4), and wherein the arithmetic unit (5) is adapted to measure the deviation between that of the first torque detecting unit (11). determined first moment and the second torque detected by the second torque detection unit (12) to exceed a predetermined condition to check and execute a predetermined action when the predetermined condition is exceeded.

Description

Die Erfindung betrifft ein Greifersystem für einen Robotermanipulator.The invention relates to a gripper system for a robot manipulator.

Kollaborative Robotermanipulatoren werden häufig mit Greifern betrieben. Ein solcher Greifer kann sich insbesondere öffnen und schließen, wobei der Greifer typischerweise zwei Greiferbacken aufweist, aber auch Greifer mit mehreren Greiferbacken wie beispielsweise eine künstliche Hand können realisiert werden. Insbesondere bei der Zusammenarbeit eines Robotersystems mit Menschen spielt Sicherheit eine große Rolle. Auch bei anderen Anwendungen kann es erforderlich sein, dass der Greifer möglichst fehlerfrei mit seiner Umwelt interagiert, und beispielsweise zuverlässig Kollisionen detektiert, um eine Aufgabe zuverlässig auszuführen und Schaden an Objekten in der Umgebung des Robotermanipulators oder am Greifer selbst zu vermeiden. Es ist daher Aufgabe der Erfindung, die Zuverlässigkeit einer Drehmomenterfassung für einen robotischen Greifer zu verbessern.Collaborative robotic manipulators are often operated with grippers. In particular, such a gripper can open and close, with the gripper typically having two gripper jaws, but also grippers having a plurality of gripper jaws, such as an artificial hand, can be realized. Safety plays an important role in the cooperation of a robot system with people. In other applications as well, it may be necessary for the gripper to interact with its environment as error-free as possible and to reliably detect, for example, collisions in order to carry out a task reliably and to avoid damage to objects in the environment of the robot manipulator or on the gripper itself. It is therefore an object of the invention to improve the reliability of a torque detection for a robotic gripper.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Greifersystem für einen Robotermanipulator, aufweisend einen Greifer mit Greiferbacken, eine Recheneinheit, eine erste Drehmomenterfassungseinheit zum Ermitteln eines ersten Moments und eine zweite Drehmomenterfassungseinheit zum Ermitteln eines zweiten Moments,
wobei das erste Moment und das zweite Moment jeweils zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken wirken, und
wobei die Recheneinheit dazu ausgeführt ist, ein Maß für die Abweichung zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment auf Überschreiten einer vorgegebenen Bedingung zu prüfen und bei Überschreiten der vorgegebenen Bedingung eine vorgegebene Aktion auszuführen.A first aspect of the invention relates to a gripper system for a robot manipulator, comprising a gripper with gripper jaws, a computing unit, a first torque detection unit for determining a first torque and a second torque detection unit for determining a second torque,
wherein the first moment and the second moment each act between a drive of the gripper and the gripper jaws, and
wherein the arithmetic unit is designed to check a measure of the deviation between the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit to exceed a predetermined condition and to execute a predetermined action when the predetermined condition is exceeded.

Dass das erste Moment und das zweite Moment jeweils zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken wirken, heißt, dass sowohl das erste Moment als auch das zweite Moment jeweils an irgendeinem Ort zwischen dem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken auftreten und dort direkt oder indirekt ermittelt werden. Der Ort, an dem das erste Moment ermittelt wird, und der Ort an dem das zweite Moment ermittelt wird, können ein und derselbe Ort sein, können aber auch geometrisch voneinander entfernt sein. Der jeweilige Ort, an dem das jeweilige Moment ermittelt wird, hängt insbesondere von der physikalischen Größe ab, auf dessen Erfassung hin auf das ermittelte Moment geschlossen wird.The fact that the first moment and the second moment respectively act between a drive of the gripper and the gripper jaws means that both the first moment and the second moment occur at any location between the drive of the gripper and the gripper jaws and determined there directly or indirectly become. The location where the first moment is detected and the location where the second moment is determined may be one and the same location, but may be geometrically distant from each other. The particular location at which the respective moment is determined depends, in particular, on the physical quantity, upon the detection of which the closed moment is determined.

Es ist daher im obigen und im weiteren auch unerheblich, ob die Drehmomentermittlung im Antriebsstrang des Greifers, das heißt irgendwo zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken, beispielsweise unmittelbar als Rückführsignal für eine echte Drehmomentregelung am Antrieb verwendet wird, oder durch bekannte Hebelarme auf eine Kraft der Greiferbacken zurückgeführt wird, wobei diese Kraft der Greiferbacken von den Greiferbacken insbesondere auf ein Objekt zwischen den Greiferbacken ausgeübt wird, beispielsweise zum Zwecke einer Kollisionsdetektion basierend auf einer ermittelten externen Kraft an den Greiferbacken. Der Zusammenhang ist stets lediglich geometrischer Natur, wobei durch entsprechende Modellannahmen Reibungseffekte, Übersetzungsverhältnisse eines Getriebes am Antrieb des Greifers, Elastizität im Getriebe oder an anderen Orten des Antriebsstranges, sowie mechanische Spiele oder ähnliches berücksichtigt werden können. Eine jeweilige Drehmomenterfassungseinheit entspricht funktional daher gleichzeitig auch einer Krafterfassungseinheit, da prinzipiell auch die Kraft der Greiferbacken auf ein Objekt zwischen den Greiferbacken ein Moment im Antriebsstrang erzeugt. Im Falle einer Kollision, insbesondere einer unerwünschten Kollision der Greiferbacken mit einem Objekt der Umgebung, tritt der Kraftstoß aus der Kollision an die Stelle der gewünschten Kraft der Greiferbacken auf das Objekt.It is therefore in the above and also irrelevant whether the torque detection in the drive train of the gripper, that is somewhere between a drive of the gripper and the gripper jaws, for example, used directly as a feedback signal for a true torque control on the drive, or by known lever arms on a Force of the gripper jaws is returned, this force of the gripper jaws is exerted by the gripper jaws, in particular on an object between the gripper jaws, for example, for the purpose of collision detection based on a detected external force to the gripper jaws. The relationship is always merely geometric in nature, friction effects, gear ratios of a gear on the drive of the gripper, elasticity in the gear or other locations of the drive train, as well as mechanical games or the like can be taken into account by appropriate model assumptions. A respective torque detection unit therefore functionally also corresponds to a force detection unit, since in principle the force of the gripper jaws on an object between the gripper jaws also generates a moment in the drive train. In the event of a collision, in particular an undesired collision of the gripper jaws with an object of the environment, the force impulse from the collision takes the place of the desired force of the gripper jaws on the object.

Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass zueinander redundante Sensoren zur Erfassung eines Moments zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken zur Verfügung stehen. Diese echte Redundanz bewirkt, dass ein Fehler einer Drehmomenterfassungseinheit zuverlässig erkannt wird, was wiederum insgesamt die Erfassung eines zwischen dem Antrieb und den Greiferbacken auftretenden Moments deutlich zuverlässiger macht. Eine solche zuverlässige Erfassung eines Drehmoments kann für eine sicherheitskritische Kollisionsdetektion oder Erfassung einer Kraft zwischen den Greiferbacken oder einer Drehmoment- bzw. Kraftregelung für den Greifer notwendig sein. Im Gegensatz zur Verwendung einer zweikanaligen Erfassung, beispielsweise durch redundante Vollbrücken in einem mechanischen Drehmomentsensor, weisen die redundanten Drehmomenterfassungseinheiten eine echte Redundanz auf, da im Fehlerbaum eines solchen oben genannten mechanischen Drehmomentsensors mit zweikanaliger Messung durch zwei Vollbrücken immer noch gemeinsame Fehlern auftreten, sodass die eigentliche Redundanz durch die zweikanalige Messung auf effektiv einen Kanal zusammengeführt wird, beispielsweise wenn der mechanische Drehmomentsensor einen materiellen Bruch erleidet. Auch für weitere Anwendungen kann vorteilhaft ein zuverlässiges und auch genaues Ermitteln eines am Antriebsstrangs des Greifers anliegenden Moments von Vorteil sein, insbesondere für Systemidentifikation, Reibungsidentifikation, zur Erfassung von haptischen Gesten, oder anderen Anwendungen an einem robotertischen Greifer. Insbesondere das genaue Ermitteln eines anliegenden Moments kann durch die redundanten Drehmomenterfassungseinheiten dadurch erreicht werden, dass die Ergebnisse der jeweiligen Drehmomenterfassungseinheiten ausgemittelt oder anderweitig kombiniert werden, insbesondere durch komplementäre Filterung. Durch eine solche Kombination von Signalen der Drehmomenterfassungseinheiten werden vorteilhaft auch systematische Fehler der Drehmomenterfassungseinheiten verkleinert, insbesondere dann, wenn bestimmte Arten und Bauweisen von Drehmomenterfassungseinheiten zu bestimmten grundsätzlichen Fehlern neigen. Auch ein quasi-zufälliges Rauschen im Signal einer jeweiligen Drehmomenterfassungseinheit wird durch die Kombination von Signalen der einzelnen Drehmomenterfassungseinheiten vorteilhaft verringert.It is an advantageous effect of the invention that mutually redundant sensors for detecting a moment between a drive of the gripper and the gripper jaws are available. This true redundancy causes a fault of a torque detection unit to be detected reliably, which in turn makes the detection of a torque occurring between the drive and the gripper jaws much more reliable overall. Such reliable detection of torque may be necessary for safety-critical collision detection or force detection between the gripper jaws or torque control for the gripper. In contrast to the use of a two-channel detection, for example by redundant full bridges in a mechanical torque sensor, the redundant torque detection units on a real redundancy, as in the fault tree of such a mechanical torque sensor with two-channel measurement by two full bridges still common errors occur, so that the actual Redundancy is effectively merged by the two-channel measurement on a channel, for example, when the mechanical torque sensor a material break suffers. For further applications, a reliable and also accurate determination of a torque applied to the drive train of the gripper can advantageously be advantageous, in particular for system identification, friction identification, for detecting haptic gestures, or other applications on a robotic gripper. In particular, the precise determination of an applied torque can be achieved by the redundant torque detection units in that the results of the respective torque detection units are averaged out or otherwise combined, in particular by complementary filtering. By such a combination of signals of the torque detection units and systematic errors of the torque detection units are advantageously reduced, especially if certain types and designs of torque detection units tend to certain fundamental errors. Even a quasi-random noise in the signal of a respective torque detection unit is advantageously reduced by the combination of signals of the individual torque detection units.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist die erste Drehmomenterfassungseinheit zum Erfassen einer ersten physikalischen Größe und zum Ermitteln des ersten Moments auf Basis der ersten physikalischen Größe ausgeführt und die zweite Drehmomenterfassungseinheit zum Erfassen einer zweiten physikalischen Größe und zum Ermitteln des zweiten Moments auf Basis der zweiten physikalischen Größe ausgeführt. Vorteilhaft ist es nicht notwendig, dass eine jeweilige Drehmomenterfassungseinheit direkt und unmittelbar ein Moment durch direkte Messung erfasst, sondern es kann auch mittelbar über andere erfasste physikalische Größen auf ein anliegendes Moment geschlossen werden. Vorteilhaft stehen zumindest zwei verschiedene physikalische Quellen zur Messung zur Verfügung, auf deren Grundlage auf ein anliegendes jeweiliges Moment geschlossen wird. So können vorteilhaft bestimmte Vorteile von bestimmten Sensortypen ausgenutzt werden.According to one advantageous embodiment, the first torque detection unit is designed to detect a first physical quantity and to determine the first torque on the basis of the first physical variable, and the second torque detection unit to detect a second physical variable and determine the second torque on the basis of the second physical variable , Advantageously, it is not necessary that a respective torque detection unit directly and immediately detects a moment by direct measurement, but it can also be concluded indirectly about other detected physical variables to an applied moment. Advantageously, at least two different physical sources are available for the measurement, on the basis of which reference is made to an applied respective moment. Thus, certain advantages of certain sensor types can advantageously be exploited.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die erste physikalische Größe gleich der zweiten physikalischen Größe. Gemäß dieser Ausführungsform ist die Redundanz der Drehmomenterfassungseinheiten ihrer Anzahl geschuldet, das heißt dass eine Vielzahl von Drehmomenterfassungseinheiten ein und dieselbe physikalische Größe messen, was es vorteilhaft vereinfacht, eine systematische Fehlmessung von einer Fehlfunktion einer Drehmomenterfassungseinheit unterscheiden zu können.According to a further advantageous embodiment, the first physical variable is equal to the second physical variable. According to this embodiment, the redundancy of the torque detection units is due to their number, that is, a plurality of torque detection units measure one and the same physical quantity, which advantageously makes it easier to distinguish a systematic measurement error from a malfunction of a torque detection unit.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die erste physikalische Größe ungleich der zweiten physikalischen Größe. Im Gegensatz zur vorhergegangenen Ausführungsform dient diese Ausführungsform einer weitergehenden Form von Redundanz, das heißt es werden vorteilhaft bereits verschiedenartige physikalische Größen von den Drehmomenterfassungseinheiten erfasst, um ein jeweiliges Moment zu ermitteln. Dies bietet den Vorteil, dass systematische Messfehler besser erkannt werden können, da durch verschiedenartige Messprinzipien auf ein lokal anliegendes Moment geschlossen wird.According to a further advantageous embodiment, the first physical variable is not equal to the second physical variable. In contrast to the previous embodiment, this embodiment is a further form of redundancy, that is, it is advantageous already various physical quantities detected by the torque detection units to determine a respective moment. This offers the advantage that systematic measurement errors can be better recognized, as it is concluded by various measuring principles on a locally applied moment.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind die erste physikalische Größe und die zweite physikalische Größe jeweils eines aus den folgenden:

- Stromstärke an einem elektrischen Antrieb des Greifers,
- Dehnung eines reversibel elastischen Materials eines mechanischen Drehmomentsensors,
- Positionsdifferenz zwischen einem ersten Ort des Antriebsstranges und einem zweiten Ort des Antriebsstranges, wobei der Antriebsstrang sich zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken erstreckt,
- Kraft, anliegend an zumindest einem der Greiferbacken.

According to a further advantageous embodiment, the first physical variable and the second physical variable are each one of the following:

Current at an electric drive of the gripper,
Elongation of a reversibly elastic material of a mechanical torque sensor,
Position difference between a first location of the drive train and a second location of the drive train, the drive train extending between a drive of the gripper and the gripper jaws,
- Force, adjacent to at least one of the gripper jaws.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind der erste Ort an einer Antriebsseite eines mit einem Antrieb des Greifers verbundenen Getriebes und der zweite Ort an einer Abtriebsseite des Getriebes angeordnet. Gemäß dieser Ausführungsform wird eine Positionsdifferenz an verschiedenen Orten des Antriebsstranges ermittelt und die Positionsdifferenz mit bekannten Steifigkeiten in ein anliegendes Moment überführt. Konkret kann das Getriebe und eine vom Getriebe bekannte Drehsteifigkeit dazu verwendet werden, einen hypothetischen Ausgangswinkel mit einem Eingangswinkel zu vergleichen, wobei der hypothetische Ausgangswinkel für ein unendlich steifes Getriebe gelten würde. Da ein unendlich steifes Getriebe in der Realität nicht existiert, wird vorteilhaft gemäß dieser Ausführungsform durch eine bekannte Dehnungskennlinie des Getriebes die endliche Steifigkeit dazu ausgenutzt, um die Übertragungsfunktion des Eingangswinkels zum Ausgangswinkel für einen Rückschluss auf ein am Getriebe anliegendes Drehmoment zu nutzen.According to a further advantageous embodiment, the first location on a drive side of a transmission connected to a drive of the gripper and the second location on an output side of the transmission are arranged. According to this embodiment, a position difference at different locations of the drive train is determined and transferred the position difference with known stiffness in an applied moment. Concretely, the transmission and rotational stiffness known by the transmission can be used to compare a hypothetical output angle with an input angle, where the hypothetical output angle would apply to an infinitely stiff transmission. Since an infinitely stiff transmission does not exist in reality, it is advantageous according to this embodiment by a known elongation characteristic of the transmission, the finite stiffness exploited to use the transfer function of the input angle to the output angle for a conclusion to a torque applied to the transmission.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, das von der ersten Drehmomenterfassungseinheit erfasste erste Moment und das von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit erfasste zweite Moment in einer komplementären Filterung zu filtern, sodass das von der ersten Drehmomenterfassungseinheit erfasste erste Moment bezüglich einer vorgegebenen Grenzfrequenz tiefpassgefiltert wird und das von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit erfasste zweite Moment bezüglich der vorgegebenen Grenzfrequenz hochpassgefiltert wird, wobei die Recheneinheit dazu ausgeführt ist, die Summe des tiefpassgefilterten ersten Moments und des hochpassgefilterten zweiten Moments als Rückführsignal in einer Kraft- oder Momenten-Regelung zu verwenden. Insbesondere dann, wenn die verschiedenen Methoden der Ermittlung eines Moments, wie oben erklärt, in unterschiedlichen Frequenzbereichen unterschiedliche Güten aufweisen, erlaubt es diese Ausführungsform, den jeweils besseren Frequenzbereich einer Drehmomenterfassungseinheit zu nutzen und den jeweils von dieser Drehmomenterfassungseinheit ungenutzten Frequenzbereich von einer anderen Drehmomenterfassungseinheit zu erhalten. Insbesondere wird dafür vorteilhaft eine komplementäre Filterung verwendet, die es erlaubt, eine Hochpass- und Tiefpasskombination von Signalen mit stationärer Genauigkeit zu kombinieren, sodass die Verstärkung der komplementären Filterung vorteilhaft insgesamt gleich eins ist.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to the first torque detected by the first torque detection unit and that of to filter the second torque detection unit detected second torque in a complementary filtering, so that the first torque detected by the first torque detection unit is low-pass filtered with respect to a predetermined cutoff frequency and the second torque detected by the second torque detection unit high-pass filtered with respect to the predetermined cutoff frequency, wherein the arithmetic unit is designed to do so to use the sum of the low-pass filtered first torque and the high-pass filtered second torque as the feedback signal in a force or torque control. In particular, if the different methods of determining a torque, as explained above, have different grades in different frequency ranges, this embodiment makes it possible to use the respectively better frequency range of a torque detection unit and to obtain the frequency range unused by this torque detection unit from another torque detection unit , In particular, a complementary filtering is advantageously used for this, which makes it possible to combine a high-pass and low-pass combination of signals with stationary accuracy, so that the gain of the complementary filtering is advantageously equal to one.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die vorgegebene Bedingung ein Grenzwert. Der Grenzwert wird vorteilhaft vorgegeben, und kann weiterhin vorteilhaft von einem Anwender durch eine Eingabeschnittstelle verändert werden.According to a further advantageous embodiment, the predetermined condition is a limit value. The limit value is advantageously predetermined, and can furthermore advantageously be changed by a user through an input interface.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, als Maß für die Abweichung eine aktuelle Differenz zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment zu verwenden.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to use as a measure of the deviation a current difference between the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, als Maß für die Abweichung ein zeitliches Integral aus der Differenz zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment zu verwenden, wobei das zeitliche Integral über eine vorgegebene Zeitspanne definiert ist.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to use as a measure of the deviation a time integral from the difference between the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit, the time integral being greater than a predetermined one Time span is defined.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, als Maß für die Abweichung eine normierte Differenz zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment zu verwenden. According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to use a normalized difference between the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit as a measure of the deviation.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die normierte Differenz mit dem Betrag der Summe aus dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment normiert.According to a further advantageous embodiment, the normalized difference is normalized with the sum of the sum of the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit.

Wenn M₁ das von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelte Moment und M2 das von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelte Moment ist, so ergibt sich vorteilhaft die normierte Abweichung zu: (M₁-M₂) / (|M₁+M₂|).If M ₁ the torque determined by the first torque detection unit and M2 is the torque determined by the second torque detection unit, the normalized deviation advantageously results as follows: (M ₁ -M ₂ ) / (| M ₁ + M ₂ |).

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, das von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelte erste Moment und/oder das von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelte zweite Moment mit einem vorgegebenen Frequenzgang vor der Prüfung der Abweichung mit der vorgegebenen Bedingung zu filtern. Insbesondere durch eine Tiefpassfilterung kann vorteilhaft der Rauschanteil einer jeweiligen Drehmomenterfassungseinheit verringert werden.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to filter the first torque determined by the first torque detection unit and / or the second torque determined by the second torque detection unit with a predetermined frequency response before testing the deviation with the predetermined condition. In particular, low-pass filtering can advantageously reduce the noise component of a respective torque detection unit.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die vorgegebene Aktion ein Stillsetzen des Greifers.According to a further advantageous embodiment, the predetermined action is a stopping of the gripper.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die vorgegebene Aktion das Einleiten der Ausgabe eines Warnsignals durch eine Warneinheit.According to a further advantageous embodiment, the predetermined action is the initiation of the output of a warning signal by a warning unit.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Greifersystem weiterhin eine dritte Drehmomenterfassungseinheit zum Ermitteln eines dritten Moments auf, wobei das dritte Moment zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken wirkt, wobei die Recheneinheit dazu ausgeführt ist, ein jeweiliges Maß für die Abweichung paarweise zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment und dem von der dritten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten dritten Moment auf jeweiliges Überschreiten einer vorgegebenen Bedingung zu prüfen und bei Überschreiten der vorgegebenen Bedingung die vorgegebene Aktion auszuführen. Dass das dritte Moment zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken wirkt, heißt, dass das dritte Moment an irgendeinem Ort zwischen dem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken auftritt und dort direkt oder indirekt ermittelt wird. Gemäß dieser Ausführungsform werden anstatt zwei, drei Drehmomenterfassungseinheiten verwendet, um den Effekt der Redundanz noch zu intensivieren. Die Abweichungen zwischen den von den Drehmomenterfassungseinheiten ermittelten Momenten wird dabei vorteilhaft paarweise ermittelt, sodass insbesondere statt nur einer einzigen Abweichung zwischen zwei Drehmomenterfassungseinheiten im vorliegenden Falle von drei Drehmomenterfassungseinheiten auch drei Abweichungen ermittelt werden. Vorteilhaft kann so leichter eine Drehmomenterfassungseinheit mit Fehlfunktion identifiziert werden, und weiterhin vorteilhaft können die von den drei Drehmomenterfassungseinheiten ermittelten Momente zu einem Moment kombiniert werden, welches beispielsweise in einer Drehmomentregelung oder Kraftregelung des Greifers verwendet wird.According to a further advantageous embodiment, the gripper system further comprises a third torque detection unit for determining a third torque, wherein the third torque acts between a drive of the gripper and the gripper jaws, wherein the arithmetic unit is adapted to a respective measure of the deviation in pairs between the the first torque detected and the first detected by the second torque detection unit second torque and the third torque detected by the third torque detection unit to the respective exceeding a predetermined condition determined and execute the predetermined action when the predetermined condition is exceeded. The fact that the third moment acts between a drive of the gripper and the gripper jaws means that the third moment occurs somewhere between the drive of the gripper and the gripper jaws and is detected there directly or indirectly. According to this embodiment, instead of two, three torque detection units are used to intensify the effect of redundancy. The deviations between the torques determined by the torque detection units are advantageously determined in pairs, so that in particular instead of just a single deviation between two torque detection units in the present case of three torque detection units and three Deviations are determined. Advantageously, a torque detection unit with a malfunction can be identified more easily, and furthermore advantageously, the torques determined by the three torque detection units can be combined to a moment which is used, for example, in a torque control or force regulation of the gripper.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die dritte Drehmomenterfassungseinheit zum Erfassen einer dritten physikalischen Größe und zum Ermitteln des dritten Moments auf Basis der dritten physikalischen Größe ausgeführt.According to a further advantageous embodiment, the third torque detection unit is designed to detect a third physical quantity and to determine the third torque on the basis of the third physical variable.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die dritte physikalische Größe gleich der ersten oder zweiten physikalischen Größe.According to a further advantageous embodiment, the third physical variable is equal to the first or second physical quantity.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die dritte physikalische Größe ungleich der ersten physikalischen Größe und ungleich der zweiten physikalischen Größe.According to a further advantageous embodiment, the third physical variable is not equal to the first physical variable and is not equal to the second physical variable.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die dritte physikalische Größe eines aus den folgenden:

- Stromstärke an einem elektrischen Antrieb des Greifers,
- Dehnung eines reversibel elastischen Materials eines mechanischen Drehmomentsensors,
- Positionsdifferenz zwischen einem ersten Ort des Antriebsstranges und einem zweiten Ort des Antriebsstranges, wobei sich der Antriebsstrang zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken erstreckt,
- Kraft, anliegend an zumindest einem der Greiferbacken.

According to a further advantageous embodiment, the third physical quantity is one of the following:

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind der erste Ort an einer Antriebsseite eines mit einem Antrieb des Greifers verbundenen Getriebes und der zweite Ort an einer Abtriebsseite des Getriebes angeordnet.According to a further advantageous embodiment, the first location on a drive side of a transmission connected to a drive of the gripper and the second location on an output side of the transmission are arranged.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, als Maß für die Abweichung eine aktuelle jeweilige Differenz paarweise zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment und dem von der dritten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten dritten Moment zu verwenden.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to use as measure of the deviation a current respective difference in pairs between the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit and the third torque determined by the third torque detection unit ,

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, als Maß für die Abweichung ein zeitliches Integral aus der jeweiligen Differenz paarweise zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment und dem von der dritten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten dritten Moment zu verwenden, wobei das zeitliche Integral über eine vorgegebene Zeitspanne definiert ist.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to measure the deviation as a time integral from the respective difference in pairs between the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit and the third determined by the third torque detection unit Moment, where the time integral is defined over a predetermined period of time.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, als Maß für die Abweichung eine jeweilige normierte Differenz paarweise zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment und dem von der dritten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten dritten Moment zu verwenden.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to use as a measure of the deviation a respective normalized difference in pairs between the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit and the third torque determined by the third torque detection unit ,

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, die jeweilige normierte Differenz mit dem Betrag der Summe aus dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit erfassten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit erfassten zweiten Moment und dem von der dritten Drehmomenterfassungseinheit erfassten dritten Moment normiert.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed to normalize the respective normalized difference with the sum of the sum of the first torque detected by the first torque detection unit and the second torque detected by the second torque detection unit and the third torque detected by the third torque detection unit.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Recheneinheit dazu ausgeführt, das von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelte erste Moment und/oder das von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelte zweite Moment und/oder das von der dritten Drehmomenterfassungseinheit ermittelte dritte Moment mit einem vorgegebenen Frequenzgang vor der Prüfung der Abweichung mit der vorgegebenen Bedingung zu filtern.According to a further advantageous embodiment, the arithmetic unit is designed for the first torque determined by the first torque detection unit and / or the second torque determined by the second torque detection unit and / or the third torque determined by the third torque detection unit with a predetermined frequency response before the deviation is checked to filter with the given condition.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieben eines Greifers für einen Robotermanipulator, aufweisend die Schritte:

- Ermitteln eines ersten Moments durch eine erste Drehmomenterfassungseinheit,
- Ermitteln eines zweiten Moments durch eine zweite Drehmomenterfassungseinheit, wobei das erste Moment und das zweite Moment jeweils zwischen einem Antrieb des Greifers und den Greiferbacken wirken,

- Prüfen eines Maßes für die Abweichung zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit ermittelten zweiten Moment auf Überschreiten einer vorgegebenen Bedingung durch eine Recheneinheit, und
- bei Überschreiten der vorgegebenen Bedingung: Ausführen einer vorgegebenen Aktion.

A further aspect of the invention relates to a method for operating a gripper for a robot manipulator, comprising the steps:

Determining a first moment by a first torque detection unit,
Determining a second torque by a second torque detection unit, wherein the first torque and the second torque each act between a drive of the gripper and the gripper jaws,

- Checking a measure of the deviation between the first torque determined by the first torque detection unit and the second torque determined by the second torque detection unit to exceed a predetermined condition by a computing unit, and
- If the specified condition is exceeded: Execute a specified action.

Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Verfahrens ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Greifersystem vorstehend gemachten Ausführungen. Advantages and preferred developments of the proposed method result from an analogous and analogous transmission of the statements made above in connection with the proposed gripper system.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:

1 ein Greifersystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung,
2 ein Greifersystem gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung,
3 ein Greifersystem gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung, und
4 ein Verfahren zum Betreiben eines Greifersystems gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Show it:

1 a gripper system according to an embodiment of the invention,
2 a gripper system according to another embodiment of the invention,
3 a gripper system according to another embodiment of the invention, and
4 a method for operating a gripper system according to another embodiment of the invention.

Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.The illustrations in the figures are schematic and not to scale.

1 zeigt ein Greifersystem 1 für einen Robotermanipulator, aufweisend einen Greifer 3 mit Greiferbacken 4, eine Recheneinheit 5, eine erste Drehmomenterfassungseinheit 11 zum Ermitteln eines ersten Moments und eine zweite Drehmomenterfassungseinheit 12 zum Ermitteln eines zweiten Moments. Die erste Drehmomenterfassungseinheit 11 ist zum Erfassen einer Materialdehnung in Speichen als erste physikalischen Größe und zum Ermitteln des ersten Moments auf Basis dieser Dehnung ausgeführt, und die zweite Drehmomenterfassungseinheit 12 ist zum Erfassen eines Motorstroms als zweite physikalischen Größe und zum Ermitteln des zweiten Moments auf Basis dieses Motorstroms ausgeführt. Die erste Drehmomenterfassungseinheit 11 ist daher ein mechanischer Drehmomentsensor, die zweite Drehmomenterfassungseinheit 12 ein elektrischer Drehmomentsensor. Während das erste Moment an der Abtriebsseite des Getriebes zwischen dem Antrieb des Greifers und einem Riemen ermittelt wird, wird das zweite Moment direkt am Antrieb ermittelt. Der Riemen verbindet die Abtriebsseite des Getriebes mit den Greiferbacken 4, welche auf dem umlaufenden Riemen angeordnet sind. Die Recheneinheit 5 kompensiert dabei die Getriebeträgheit und Steifigkeit des Getriebes, sodass die beiden erfassten Momente unmittelbar miteinander vergleichbar sind. Ferner ermittelt die Recheneinheit 5 ein Maß für die Abweichung zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit 11 ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit 12 ermittelten zweiten Moment und überprüft die für einen Zeitraum von einer halben Sekunde integrierte Abweichung auf Überschreiten eines Grenzwertes als vorgegebene Bedingung. Wird dieser Grenzwert überschritten, steuert die Recheneinheit 5 den Antrieb des Greifers 3 zum Stillsetzen des Greifers 3 und zum Ausgeben einer Warnung an. 1 shows a gripper system 1 for a robot manipulator, comprising a gripper 3 with gripper jaws 4 , a computing unit 5 , a first torque detecting unit 11 for determining a first moment and a second torque detecting unit 12 for determining a second moment. The first torque detection unit 11 is designed to detect a material strain in spokes as a first physical quantity and to determine the first moment based on this strain, and the second torque detection unit 12 is designed to detect a motor current as a second physical quantity and to determine the second torque on the basis of this motor current. The first torque detection unit 11 is therefore a mechanical torque sensor, the second torque detection unit 12 an electrical torque sensor. While the first torque on the output side of the gearbox between the drive of the gripper and a belt is determined, the second torque is determined directly on the drive. The belt connects the output side of the gearbox with the gripper jaws 4 which are arranged on the revolving belt. The arithmetic unit 5 compensates for the gear inertia and rigidity of the gearbox so that the two detected moments are directly comparable. Furthermore, the arithmetic unit determines 5 a measure of the deviation between that of the first torque detection unit 11 determined first moment and that of the second torque detection unit 12 determined second moment and checks the integrated for a period of half a second deviation on exceeding a limit as a predetermined condition. If this limit is exceeded, the arithmetic unit controls 5 the drive of the gripper 3 to stop the gripper 3 and for issuing a warning.

2 zeigt ein weiteres Greifersystem 1 für einen Robotermanipulator, aufweisend einen Greifer 3 mit Greiferbacken 4, eine Recheneinheit 5, eine erste Drehmomenterfassungseinheit 11 zum Ermitteln eines ersten Moments, eine zweite Drehmomenterfassungseinheit 12 zum Ermitteln eines zweiten Moments, sowie eine dritte Drehmomenterfassungseinheit 13 zum Ermitteln eines dritten Moments. Die erste Drehmomenterfassungseinheit 11 erfasst einer Materialdehnung in Speichen als erste physikalischen Größe und ermittelt das erste Moment auf Basis dieser Dehnung, die zweite Drehmomenterfassungseinheit 12 erfasst eine Positionsdifferenz zwischen einer zum Antrieb hin angeordneten Antriebsseite des Getriebes und einer zum Riemen hin angeordneten Abtriebsseite des Getriebes und ermittelt das zweite Moment daraus. Der Riemen wirkt dabei wie unter 1 beschrieben. Die dritte Drehmomenterfassungseinheit 13 dient ferner zum Erfassen eines Motorstroms als zweite physikalischen Größe und zum Ermitteln des dritten Moments auf Basis dieses Motorstroms. Die erste Drehmomenterfassungseinheit 11 ist daher ein mechanischer Drehmomentsensor, die zweite Drehmomenterfassungseinheit 12 ein positionsbasierter Drehmomentsensor, und die dritte Drehmomenterfassungseinheit 13 weist einen Stromsensor zum Erfassen einer elektrischen Stromstärke im elektrischen Antrieb des Greifers 3 auf. Die Recheneinheit 5 ermittelt das Maß für die Abweichung jeweils paarweise zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit 11 ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit 12 ermittelten zweiten Moment und dem von der dritten Drehmomenterfassungseinheit 13 ermittelten dritten Moment und prüft die jeweilige Abweichung auf Überschreiten der vorgegebenen Bedingung. 2 shows another gripper system 1 for a robot manipulator, comprising a gripper 3 with gripper jaws 4 , a computing unit 5 , a first torque detecting unit 11 for determining a first moment, a second torque detection unit 12 for determining a second torque, as well as a third torque detection unit 13 for determining a third moment. The first torque detection unit 11 detects a material strain in spokes as the first physical quantity and determines the first torque based on this strain, the second torque detection unit 12 detects a position difference between a drive side of the transmission arranged towards the drive and an output side of the transmission arranged towards the belt and determines the second moment therefrom. The belt acts as below 1 described. The third torque detection unit 13 Further, it is for detecting a motor current as a second physical quantity and for determining the third torque based on this motor current. The first torque detection unit 11 is therefore a mechanical torque sensor, the second torque detection unit 12 a position-based torque sensor, and the third torque detection unit 13 has a current sensor for detecting an electric current in the electric drive of the gripper 3 on. The arithmetic unit 5 determines the measure of the deviation in pairs between that of the first torque detection unit 11 determined first moment and that of the second torque detection unit 12 determined second moment and that of the third torque detection unit 13 determined third moment and checks the respective deviation on exceeding the predetermined condition.

3 zeigt einen ähnlichen Aufbau wie 2, jedoch basiert die dritte Drehmomenterfassungseinheit 13 im Unterschied zum in 2 geschilderten Fall auf dem Erfassen einer jeweiligen Kraft, welche an der jeweiligen Anschlussstelle zwischen den Greiferbacken 4 zum umlaufenden Riemen wirkt. 3 shows a similar structure as 2 but the third torque detecting unit is based 13 unlike in 2 described case on the detection of a respective force, which at the respective junction between the gripper jaws 4 acts on the circulating belt.

4 zeigt ein Verfahren zum Betrieben eines Greifers 3 für einen Robotermanipulator, aufweisend die Schritte:

- Ermitteln S1 eines ersten Moments durch eine erste Drehmomenterfassungseinheit 11,
- Ermitteln S2 eines zweiten Moments durch eine zweite Drehmomenterfassungseinheit 12,

wobei das erste Moment und das zweite Moment jeweils zwischen einem Antrieb des Greifers 3 und den Greiferbacken 4 wirken,

- Prüfen S3 eines Maßes für die Abweichung zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit 11 ermittelten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit 12 ermittelten zweiten Moment auf Überschreiten einer vorgegebenen Bedingung durch eine Recheneinheit 5, wobei als Maß für die Abweichung eine normierte Differenz zwischen dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit 11 erfassten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit 12 erfassten zweiten Moment verwendet wird, wobei die normierte Differenz mit dem Betrag der Summe aus dem von der ersten Drehmomenterfassungseinheit 11 erfassten ersten Moment und dem von der zweiten Drehmomenterfassungseinheit 12 erfassten zweiten Moment normiert wird, und
- bei Überschreiten der vorgegebenen Bedingung: Ausführen S4 einer vorgegebenen Aktion.

4 shows a method for operating a gripper 3 for a robot manipulator, comprising the steps:

- Determine S1 a first moment by a first torque detection unit 11 .
- Determine S2 a second moment by a second torque detection unit 12 .

wherein the first moment and the second moment are each between a drive of the gripper 3 and the gripper jaws 4 Act,

- Check S3 a measure of the deviation between that of the first torque detection unit 11 determined first moment and that of the second torque detection unit 12 determined second moment on exceeding a predetermined condition by a computing unit 5 , wherein as a measure of the deviation, a normalized difference between that of the first torque detection unit 11 detected first moment and that of the second torque detection unit 12 detected second instant, wherein the normalized difference with the amount of the sum of that of the first torque detection unit 11 detected first moment and that of the second torque detection unit 12 normalized second detected moment, and
- If the specified condition is exceeded: Execute S4 a given action.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description enable the skilled artisan to practice the exemplary embodiments, and those of skill in the knowledge of the disclosed inventive concept may make various changes, for example, to the function or arrangement of particular elements recited in an exemplary embodiment. without departing from the scope defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanation in the specification.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Greifersystemgripper system
33: Greifergrab
44: Greiferbackengripper jaws
55: Recheneinheitcomputer unit
1111: erste Drehmomenterfassungseinheitfirst torque detection unit
1212: zweite Drehmomenterfassungseinheitsecond torque detection unit
1313: dritte Drehmomenterfassungseinheit third torque detection unit
S1S1: ErmittelnDetermine
S2S2: ErmittelnDetermine
S3S3: PrüfenCheck
S4S4: AusführenTo run

Claims

Gripper system (1) to Claim 1 wherein the first torque detecting unit (11) is adapted to detect a first physical quantity and determine the first torque based on the first physical quantity, and the second torque detecting unit (12) detects a second physical quantity and determines the second torque on the basis of second physical size is executed.

Gripper system (1) to Claim 2 , wherein the first physical quantity is equal to the second physical quantity.

Gripper system (1) to Claim 2 , wherein the first physical quantity is not equal to the second physical quantity.

Gripper system (1) according to one of the preceding claims, wherein the first physical size and the second physical quantity are each one of the following: - current at an electric drive of the gripper (3), - elongation of a reversibly elastic material of a mechanical torque sensor, - position difference between a first location of the drive train and a second location of the drive train the drive train extends between a drive of the gripper (3) and the gripper jaws (4), - force, adjacent to at least one of the gripper jaws (4).

Gripper system (1) to Claim 5 wherein the first location on a drive side of a gear connected to a drive of the gripper (3) and the second location are arranged on an output side of the transmission.

Gripper system (1) according to one of the preceding claims, wherein the arithmetic unit (5) is designed to filter the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12) in a complementary filtering, such that the one determined by the first torque detection unit (11) first torque is low-pass filtered with respect to a predetermined cutoff frequency and the second torque determined by the second torque detection unit (12) is high-pass filtered with respect to the predetermined cutoff frequency, and wherein the arithmetic unit (5) is adapted to use the sum of the low-pass filtered first torque and the high-pass filtered second torque as the feedback signal in a force or torque control.

Gripper system (1) according to one of the preceding claims, wherein the predetermined condition is a limit value.

Gripper system (1) according to one of Claims 1 to 8th wherein the arithmetic unit (5) is designed to use as a measure of the deviation a current difference between the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12).

Gripper system (1) according to one of Claims 1 to 8th in which the arithmetic unit (5) is designed to use a time integral from the difference between the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12) as a measure of the deviation the temporal integral over a predetermined period of time is defined.

Gripper system (1) according to one of Claims 1 to 8th wherein the arithmetic unit (5) is designed to determine a normalized difference between the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12) as a measure of the deviation.

Gripper system (1) to Claim 11 , wherein the normalized difference is normalized with the sum of the sum of the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12).

Gripper system (1) according to one of the preceding claims, wherein the arithmetic unit (5) is designed to, the first torque determined by the first torque detection unit (11) and / or the second torque with a predetermined frequency response determined by the second torque detection unit (12) to check the deviation check with the given condition.

Gripper system (1) according to one of the preceding claims, wherein the predetermined action is a shutdown of the gripper (3).

Gripper system (1) according to one of the preceding claims, wherein the predetermined action is the initiation of the output of a warning signal by a warning unit.

Gripper system (1) according to one of the preceding claims, further comprising a third torque detecting unit (13) for detecting a third torque, wherein the third torque between a drive of the gripper (3) and the gripper jaws (4) acts, and wherein the arithmetic unit (5) is designed to produce a respective measure of the deviation in pairs between the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12) and by the third torque detection unit (13). determined third moment to exceed a predetermined condition to check and execute the predetermined action when the predetermined condition is exceeded.

Gripper system (1) to Claim 16 wherein the third torque detecting unit (13) is adapted to detect a third physical quantity and to determine the third torque based on the third physical quantity.

Gripper system (1) to Claim 17 wherein the third physical quantity is equal to the first or second physical quantity.

Gripper system (1) to Claim 17 , wherein the third physical quantity is unequal to the first physical quantity and not equal to the second physical quantity.

A gripper system (1) according to any one of the preceding claims, wherein the third physical quantity is one of the following: Current at an electric drive of the gripper (3), Elongation of a reversibly elastic material of a mechanical torque sensor, - Position difference between a first location of the drive train and a second location of the drive train, wherein the drive train between a drive of the gripper (3) and the gripper jaws (4), - Force, adjacent to at least one of the gripper jaws (4).

Gripper system (1) to Claim 20 wherein the first location on a drive side of a gear connected to a drive of the gripper (3) and the second location are arranged on an output side of the transmission.

Gripper system (1) according to one of Claims 16 to 21 , wherein the arithmetic unit (5) is designed to measure the deviation as a current respective difference in pairs between the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12) and that of the third Torque detection unit (13) determined to use third moment.

Gripper system (1) according to one of Claims 16 to 21 , wherein the arithmetic unit (5) is designed as a measure of the deviation of a temporal integral of the respective difference in pairs between the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque and the second torque detection unit (12) to use the third torque determined by the third torque detection unit (13), wherein the time integral is defined over a predetermined period of time.

Gripper system (1) according to one of Claims 16 to 21 wherein the arithmetic unit (5) is designed as a measure of the deviation, a respective normalized difference in pairs between the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12) and that of the third Torque detection unit (13) determined to use third moment.

Gripper system (1) to Claim 24 wherein the respective normalized difference is normalized with the sum of the sum of the first torque determined by the first torque detection unit (11) and the second torque determined by the second torque detection unit (12) and the third torque determined by the third torque detection unit (13).

Gripper system (1) according to one of the preceding claims, wherein the arithmetic unit (5) is designed to the first torque determined by the first torque detection unit (11) and / or the second torque determined by the second torque detection unit (12) and / or the third torque detection unit (13) determined third torque with a predetermined frequency response before testing the deviation with the predetermined condition to filter.