DE202018100762U1

DE202018100762U1 - inspection

Info

Publication number: DE202018100762U1
Application number: DE202018100762.9U
Authority: DE
Original assignee: topometric GmbH
Current assignee: topometric GmbH
Priority date: 2018-02-13
Filing date: 2018-02-13
Publication date: 2019-05-14
Anticipated expiration: 2028-02-14

Abstract

Prüfstation (1) mit einem Roboter (2) und mit einer Sensoreinrichtung (3), mittels derer unter Zuhilfenahme des Roboters (2) eine Vermessung von auf einem Objektträger (4) angeordneten Objekten (5) durchführbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (3) von dem Roboter (2) getrennt angeordnet ist und zumindest jeweils ein Objekt (5) von dem Roboter (2) mit Hilfe eines Endeffektors (6) an dem Roboter (2) der Sensoreinrichtung (3) zur Vermessung zugeführt ist.

Test station (1) with a robot (2) and with a sensor device (3), by means of which with the aid of the robot (2) a measurement of objects (5) arranged on a slide (4) can be performed, characterized in that the sensor device (3) is arranged separately from the robot (2) and at least one object (5) from the robot (2) is fed to the sensor (3) for measurement by means of an end effector (6) on the robot (2).

Description

Die Erfindung betrifft eine automatisierte Prüfstation. Eine derartige Prüfstation umfasst einen Roboter und eine Sensoreinrichtung mittels derer eine Vermessung von auf einem Objektträger angeordneten Objekten durchführbar ist. Bei bekannten Roboter Prüfstationen wird die Sensoreinrichtung entlang einer Oberfläche eines jeweiligen, zu kontrollierenden oder zu vermessenden Objektes geführt und die mittels der Sensoreinrichtung ermittelten Messwerte werden zur Qualitätssicherung und Fertigungskontrolle der Objekte oder Bauteile verwendet.The invention relates to an automated test station. Such a test station comprises a robot and a sensor device by means of which a measurement of objects arranged on a slide can be carried out. In known robot testing stations, the sensor device is guided along a surface of a respective object to be inspected or measured, and the measured values determined by means of the sensor device are used for quality assurance and production control of the objects or components.

Da die Sensoreinrichtung hierbei Teil des Roboters ist und auf und über das zu vermessende Objekt geführt wird, baut diese Einheit aus Roboter und Sensorik komplex und die Messgenauigkeit kann durch die Bewegung der Objekte relativ zu der Sensoreinrichtung beeinträchtigt werden.Since the sensor device is in this case part of the robot and is guided onto and over the object to be measured, this unit of robot and sensor system builds complex and the measuring accuracy can be impaired by the movement of the objects relative to the sensor device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Prüfstation anzugeben, die einfach aufgebaut ist und bei der Fehlmessungen vermieden sind.The invention has for its object to provide a test station, which is simple and avoided in the incorrect measurements.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruches 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.To solve this problem, the features of claim 1 are provided. Advantageous embodiments and expedient developments of the invention are described in the dependent claims.

Dadurch, dass die Sensoreinrichtung von dem Roboter getrennt angeordnet ist und zumindest jeweils ein Objekt von dem Roboter mit Hilfe eines Endeffektors an dem Roboter der Sensoreinrichtung zur Vermessung zugeführt ist, ist eine konstruktive Maßnahme angegeben, eine von Bewegungen des Roboters unbeeinflusste und dadurch verursachte Fehlmessungen freie und kostengünstig bauende Prüfstation zu schaffen. Die jeweiligen Objekte werden nach der Vermessung von dem Roboter wieder an ihren zugeordneten Platz an dem Objektträger zurückbefördert. Bei der Vermessung und Kontrolle der Objekte werden somit ein Objekt nach dem anderen iterativ von dem Roboter dem Objektträger entnommen, an der Sensoreinrichtung platziert und wieder zu dem Objektträger zurückbefördert, bis sämtliche, auf dem Objektträger angeordneten Objekte vermessen und kontrolliert sind. Die Vermessung selbst kann automatisiert ausgelöst werden, oder von einem Benutzer der Prüfstation jeweils einzeln ausgelöst werden.Characterized in that the sensor device is arranged separately from the robot and at least in each case an object is supplied by the robot with the aid of an end effector to the robot of the sensor device for measurement, a constructional measure is specified, a free from movements of the robot and thus caused incorrect measurements and to create cost-effective test station. The respective objects are returned to their assigned location on the slide after the measurement by the robot. During the measurement and control of the objects, one object after the other is iteratively taken by the robot from the slide, placed on the sensor device and returned to the slide until all the objects arranged on the slide are measured and controlled. The survey itself can be triggered automatically, or triggered by a user of the test station individually.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Prüfstation sind zumindest der Roboter und die Sensoreinrichtung auf einer mobilen Plattform angeordnet und so als Einheit zur Benutzung an verschiedenen Arbeitsplätzen in einer Fertigungsstätte ortsflexibel einsetzbar.According to an advantageous embodiment of the inspection station, at least the robot and the sensor device are arranged on a mobile platform and can thus be used in a location-flexible manner as a unit for use at different workstations in a production facility.

Vorteilhaft ist auch der Objektträger auf der mobilen Plattform angeordnet und bildet mit der Sensoreinrichtung und dem Roboter ein Palettensystem. In einer besonders flexibel in Bezug auf die Gestaltung von Arbeitsabläufen einsetzbaren Ausführungsform der Prüfstation ist der Objektträger auf einem mobilen Gestell angeordnet, wobei das Gestell an die mobile Plattform von Roboter und Sensoreinrichtung anordenbar gestaltet ist. Dadurch kann der Objektträger nach seiner Bestückung mit Objekten an die mobile Plattform für den Roboter und die Sensoreinrichtung bewegt werden und wieder wegbewegt werden. Auf diese Weise lassen sich eine Vielzahl von Objektträgern an, von der Sensoreinrichtung und dem Roboter entfernten Arbeitsplätzen mit Objekten bestücken. Anschließend werden die Objektträger zu der Sensoreinrichtung nebst Roboter bewegt und nach der Vermessung der Objekte wieder wegbewegt.The slide is also advantageously arranged on the mobile platform and forms a pallet system together with the sensor device and the robot. In an embodiment of the inspection station that can be used particularly flexibly with regard to the design of workflows, the object carrier is arranged on a mobile frame, wherein the frame can be arranged to be arranged on the mobile platform by the robot and sensor device. As a result, the object carrier can be moved to the mobile platform for the robot and the sensor device after being loaded with objects and be moved away again. In this way, a plurality of slides can be equipped with objects from the sensor device and the robot remote workstations. Subsequently, the slides are moved to the sensor device together with robots and moved away again after the measurement of the objects.

Das Gestell für den Objektträger kann beispielweise in der Art eines Wagens mit Lenkrollen gebildet sein und eine Kupplung- oder Positioniereinrichtung aufweisen, mit Hilfe derer das Gestell an der mobilen Plattform des Roboter mit Sensoreinrichtung exakt und reproduzierbar angekuppelt oder lösbar festlegbar ist. Auf diese Weise lassen sich vorteilhaft der Roboter, die Sensoreinrichtung und der Objektträger in einer Ebene anordnen, wodurch eine übersichtliche, einfache und zeitsparenden Bearbeitung der Objekte mit der Prüfstation ermöglicht wird.The frame for the slide may for example be formed in the manner of a carriage with castors and have a coupling or positioning, by means of which the frame on the mobile platform of the robot with sensor device is coupled exactly and reproducibly or releasably fixed. In this way, advantageously, the robot, the sensor device and the slide can be arranged in a plane, whereby a clear, simple and time-saving processing of the objects is made possible with the test station.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der Roboter zwischen der Sensoreinrichtung und dem Objektträger angeordnet, wobei sich die Sensoreinrichtung und der Objektträger vorteilhaft in Bezug auf den Roboter gegenüberliegen. Es sind auch winkelige Anordnungen der genannten Baugruppen der Prüfstation zueinander denkbar. Die Gestelle sind somit als Speicherplätze für Objekte, die auch unterschiedliche Gestalt haben können, eingerichtet. Die zu vermessenden Objekte lassen sich transportbereit und abrufbar zur Vermessung bereitstellen.In a further embodiment, the robot is arranged between the sensor device and the slide, with the sensor device and the slide advantageously facing each other with respect to the robot. There are also angular arrangements of said assemblies of the test station to each other conceivable. The racks are thus set up as storage locations for objects which may also have different shapes. The objects to be measured can be made ready for transport and retrievable for surveying.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist der Roboter als Leichtbauroboter gebildet und für eine Mensch - Roboter - Kooperation (MRK) oder Kollaboration ausgebildet. Ein Roboterfuß ruht hierbei auf der mobilen Plattform. Der Roboter selbst weist vorteilhaft zumindest einen Arm aus einer Mehrzahl an Gliedern, Gelenken und Achsen auf, wobei Sensoren vorhanden sind, die an den Achsen wirkende Kräfte und/oder Drehmomente erfassen. An einem Flansch oder Ende des Armes ist der Endeffektor zum Greifen oder Erfassen der Objekte angeordnet. Der Endeffektor kann zumindest eine Messspitze oder dergleichen aufweisen, die das Einmessen des Roboters relativ zu allen Objekten einzeln ermöglicht und präzisiert. Das Einmessen beinhaltet auch ein Annähern des Roboterarmes an jedes Objekt in Nacheinanderfolge auf dem Objektträger und das manuelle Anfahren eines Einmesspunktes an jedem Objekt. Ein Benutzer versteht dabei, die Einmesspunkte so zu wählen, dass insgesamt ein in Bezug auf den Ablauf des Vermessens und Kontrollierens der Objekte, zeitminimierter und sicherer Ablauf erfolgt. Vorteilhaft kann ein automatisches, von einem Programmablauf in einer Steuereinheit des Roboters gesteuertes Annähern an den jeweiligen Einmesspunkt gekoppelt sein mit einem anschließenden manuellen Anfahren des jeweiligen Objektes oder Einmesspunktes an dem Objekt. Hierbei ändert sich sowohl bei automatischem Annähern als auch beim manuellen Anfahren jeweils die Pose des Roboters. Das manuelle Anfahren des jeweiligen Objekts erfordert keine Programmierkenntnisse des Benutzers oder Einrichters, so dass insgesamt die Prüfstation kostengünstig und mit angelerntem Personal einfach einzusetzen ist. Das manuelle Anfahren (Teach-In-Vorgang) des Objektes mit dem Roboterarm erfolgt bevorzugt in einem sicheren Betriebsmodus mit Nachgiebigkeitsregelung der Antriebe der Roboterglieder. Mit Hilfe der Sensoren zur Erfassung der an den Achsen und Gelenken des Roboterarmes wirkenden Kräften oder Drehmomenten wird die jeweilige Führungsbewegung des Benutzers an dem Roboterarm erkannt und es können ohne aufwändige Benutzung einer Bedienerkonsole an dem Roboter und vor allem ohne aufwändige Programmierarbeit an dem Roboter die Koordinaten der Messspitze oder des Endeffektors ermittelt und gespeichert werden. Basierend auf den Koordinaten kann jeweils ein Objekt nach dem anderen vom Roboter dem Objektträger entnommen, der Sensoreinrichtung zugeführt, vermessen und wieder vom Roboter zu dem Objektträger zurückgelegt werden. Durch das Teachen des Roboters entfallen zeit-, kosten- und wissensintensive Roboterprogrammierungen.According to an advantageous embodiment, the robot is formed as a lightweight robot and designed for a human-robot cooperation (MRC) or collaboration. A robot foot rests on the mobile platform. The robot itself advantageously has at least one arm made up of a plurality of links, joints and axles, with sensors being present which detect forces and / or torques acting on the axles. At a flange or end of the arm, the end effector for gripping or grasping the objects is arranged. The end effector may have at least one measuring tip or the like, which makes the calibration of the robot individually relative to all objects possible and more precise. The gauging also involves approximating the robot arm to each object in succession on the slide and the manual approach of a calibration point on each object. A user understands to choose the Einmesspunkte so that overall takes place in relation to the process of surveying and controlling the objects, time-minimized and safe flow. Advantageously, an automatic approach, controlled by a program sequence in a control unit of the robot, can be coupled to the respective calibration point with a subsequent manual approach of the respective object or calibration point on the object. In this case, the robot's pose changes both when approaching automatically and when starting up manually. The manual start of the respective object requires no programming knowledge of the user or setter, so that overall the test station is inexpensive and easy to use with trained personnel. The manual start (teach-in process) of the object with the robot arm is preferably carried out in a safe operating mode with compliance control of the drives of the robot members. With the aid of the sensors for detecting the forces or torques acting on the axes and joints of the robot arm, the respective guiding movement of the user on the robot arm is detected and the coordinates can be set without complex use of an operator console on the robot and above all without elaborate programming work on the robot the tip or the end effector are detected and stored. Based on the coordinates, one object at a time can be taken by the robot from the microscope slide, supplied to the sensor device, measured and returned again from the robot to the microscope slide. Teaching the robot eliminates time, cost and knowledge intensive robot programming.

In einem bevorzugten weiteren Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinrichtung als optische Kontrolleinrichtung etwa mit einer optischen Sensoreinheit und einer Objektkonturen erfassenden Kamera gebildet. Hierdurch lässt sich die Geometrie der Objekte analysieren und Fertigungstoleranzen bestimmen.In a preferred further exemplary embodiment, the sensor device is formed as an optical control device approximately with an optical sensor unit and a camera that detects object contours. This allows the geometry of the objects to be analyzed and manufacturing tolerances to be determined.

In der Ausführung als MRK-fähiger Leichtbauroboter benötigt die Prüfstation keinen Schutzzaun zum Schutz von Benutzern und Unbefugten. Da die Sicherheit zweikanalig computergesteuert bzw. überwacht wird, ist eine SPS nicht mehr notwendig. Die Steuereinrichtung weist vorteilhaft zumindest drei Benutzerhierarchien auf. Ein unteres Level umfasst hierbei die Möglichkeit, mit der Prüfstation den Messvorgang durchzuführen („Bediener“). Ein mittleres „Experten-Level“ umfasst die Möglichkeiten „Messen, Editieren und Bearbeiten“ und ein oberes „Integrator-Level“ umfasst zu den genannten Möglichkeiten der beiden Levels zudem die Nutzung der Prüfstation zur Veränderung von Sicherheitsgrenzen und Änderungen in der Programmierung der Steuerung der Prüfstation und Durchführen von Testabläufen.In the version as MRK-compatible lightweight robot, the test station does not need a safety fence to protect users and unauthorized persons. Since the security is computer-controlled or monitored over two channels, a PLC is no longer necessary. The control device advantageously has at least three user hierarchies. A lower level includes the possibility of carrying out the measuring process with the test station ("operator"). A medium "expert level" includes the possibilities of "measuring, editing and editing" and an upper "integrator level" also includes the use of the test station for changing safety limits and changes in the programming of the control of the two levels Test station and performing test procedures.

Insgesamt ist eine Robotermessvorrichtung geschaffen, die flexibel einsetzbar ist und für verschiedenste Messaufgaben und zu vermessende Objekte geeignet ist. Ferner ist durch die erfindungsgemäße Prüfstation eine kraft- und zeitaufwändige Stativänderung, wie dies bei bekannten mobilen 3D-Messverfahren notwendig ist, nicht mehr erforderlich.Overall, a robot measuring device is provided which can be used flexibly and is suitable for a wide variety of measuring tasks and objects to be measured. Furthermore, a forceful and time-consuming tripod change, as is necessary in known mobile 3D measuring method, no longer required by the test station according to the invention.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1: Eine schematische, perspektivische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer Prüfstation.
2: eine schematische, perspektivische Ansicht einer zweiten Ausführungsform einer Prüfstation.

The invention will be explained below with reference to the drawings. Show it:

1 : A schematic, perspective view of a first embodiment of a test station.
2 : A schematic, perspective view of a second embodiment of a test station.

1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Prüfstation 1. Die Prüfstation 1 umfasst einen als Leichtbauroboter gebildeten Roboter 2 und eine Sensoreinrichtung 3 mittels deren unter Zuhilfenahme des Roboters 2 eine Vermessung von auf einem als rechteckförmigen Tablett gebildeten Objektträger 4 angeordneten Objekten 5 durchführbar ist. Die Objekte 5 können beispielhaft Maschinenbauteile sein, die aus einer Serienfertigung stammen. Entgegen dem bekannten Stand der Technik ist die Sensoreinrichtung 3 nicht an dem Roboter 2 angeordnet, sondern getrennt von diesem ausgebildet. Mit Hilfe eines Endeffektors 6, etwa in der Art eines Greifwerkzeuges oder eines Elektromagneten, wird im Betrieb der Prüfstation 1 jeweils ein Objekt 5 von dem Roboter 2 der Sensoreinrichtung 3 zur Vermessung vorgelegt und anschließend wieder auf dem Objektträger 4 platziert. Hierbei ist der Roboter 2 und die Sensoreinrichtung 3 zusammen auf einer als Tisch- oder Arbeitswagen gebildeten, mobilen Plattform 7 mit vier fixierbaren Rollen an jeweiligen Plattform-Beinen ausgebildet. Zur leichteren Handhabung und zum bequemen Verschieben der Plattform 7 kann diese geeignete Handhaben 18 oder Griffe aufweisen. Die Plattform 7 ist mühelos von einer Person bewegbar und an verschiedenen Arbeitsplätzen in einem Werk einsetzbar. Hierbei sind die gezeigten Rollen auch feststellbar, so dass die Plattform 7 eine fixe aber auch verfahrbare Prüfstation 1 darstellt. An der Plattform 7 befindet sich weiterhin eine Bedieneinrichtung 15. 1 schematically shows an embodiment of a test station according to the invention 1 , The test station 1 comprises a robot formed as a lightweight robot 2 and a sensor device 3 by means of it with the aid of the robot 2 a measurement of on a slide formed as a rectangular tray 4 arranged objects 5 is feasible. The objects 5 can be exemplary machine components that come from a series production. Contrary to the known state of the art, the sensor device 3 not on the robot 2 arranged but formed separately from this. With the help of an end effector 6 , such as in the manner of a gripping tool or an electromagnet, is in operation of the test station 1 one object each 5 from the robot 2 the sensor device 3 submitted for measurement and then back on the slide 4 placed. Here is the robot 2 and the sensor device 3 together on a mobile platform formed as a table or work cart 7 formed with four fixable rollers on respective platform legs. For easier handling and convenient movement of the platform 7 can handle this appropriate 18 or handles. The platform 7 It can easily be moved by one person and used at different workplaces in a plant. Here, the roles shown are also detectable, so that the platform 7 a fixed but also movable test station 1 represents. At the platform 7 is still a control device 15 ,

In dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist zudem der Objektträger 4 auf der mobilen Plattform 7 angeordnet, wodurch sich auf der mobilen Plattform 7 eine Einheit aus Sensoreinrichtung 3, Roboter 2 und dem Objektträger 4 ergibt.In the in 2 illustrated embodiment is also the slide 4 on the mobile platform 7 arranged, resulting in the mobile platform 7 a unit of sensor device 3 , Robot 2 and the slide 4 results.

Wie 1 in einem weiteren Ausführungsbeispiel der Prüfstation 1 zeigt, ist der Objektträger 4 hier auf einem separaten, mobilen Gestell 8 angeordnet, bildet also eine von der mobilen Plattform 7 getrennte Einheit. Das Gestell 8 ist in der Art eines Tisch- oder Arbeitswagens mit festen und mit Lenkrollen an jeweiligen Füßen des Gestells 8 und mit einer Handhabe 16 gebildet. Das Gestell 8 kann mit der Plattform 7 über eine geeignete Kupplungsvorrichtung lösbar verbunden werden, so dass die Zuordnung des Objektträgers 4 zu dem Roboter 2 immer dieselbe ist. Bevorzugt kann so die Sensoreinrichtung 3, der Roboter 2 und der Objektträger 4 in einer Ebene zu liegen kommen. Dadurch ist ein Palettensystem gebildet. Für gleiche Bauteile gelten dieselben Bezugszeichen wie in 1. As 1 in a further embodiment of the test station 1 shows is the slide 4 here on a separate, mobile frame 8th arranged, thus forms one of the mobile platform 7 separate unit. The frame 8th is in the form of a table or work cart with fixed and with castors on respective feet of the frame 8th and with a handle 16 educated. The frame 8th can with the platform 7 be detachably connected via a suitable coupling device, so that the assignment of the slide 4 to the robot 2 always the same. Preferably, the sensor device can thus 3 , the robot 2 and the slide 4 to lie in one plane. As a result, a pallet system is formed. The same reference numerals as in FIG 1 ,

In den gezeigten Ausführungsbeispielen ist der Roboter 2 zwischen der Sensoreinrichtung 3 und dem Objektträger 4 angeordnet. Die Sensoreinrichtung 3 und der Objektträger 4 liegen sich in Bezug auf den Roboter 2 gegenüber. Die geometrische Zuordnung der genannten Komponenten der Prüfstation1 kann auch in anderer Weise gewählt werden, insbesondere wenn der Objektträger 4 frei bewegbar auf dem Gestell 8 angeordnet ist. Insgesamt ist dadurch eine flexible Anpassung der Prüfstation 1 an jeweilige örtliche Gegebenheiten an Arbeitsplätzen ermöglicht.In the embodiments shown, the robot is 2 between the sensor device 3 and the slide 4 arranged. The sensor device 3 and the slide 4 are related to the robot 2 across from. The geometric assignment of the mentioned components of the test station 1 can also be selected in a different way, in particular if the slide 4 freely movable on the frame 8th is arranged. Overall, this is a flexible adaptation of the test station 1 to local circumstances at workplaces.

Der Roboter 2 ist in einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel zur Mensch-Roboter-Kooperation (MRK) fähig und dadurch sicher im Einsatz auch ohne umfangreiche Schutzmaßnahmen. Der Roboter 2 weist einen Arm 9 auf, der aus sechs Gliedern 10 gebildet ist, die über Gelenke 11 mit Achsen 12 untereinander verbunden sind. Somit weist der Roboter 2 sieben Gelenke 11 auf, die unabhängig voneinander mit Hilfe nicht gezeigter Antriebe, insbesondere mit Hilfe von Getriebemotoren, bewegt werden können. Dadurch sind komplexe Bewegungen des Roboters 2 ermöglicht. In den Gelenken 11 sind nicht gezeigte Kraft- und/oder Drehmomentsensoren angeordnet, mit denen eine nicht gezeigte Steuereinrichtung des Roboters 2 die an dem jeweiligen Gelenk 11 wirkenden Kräfte und/oder Drehmoment erfassen kann. An einem Armglied 10 befindet sich eine Status-LED-Ringleuchte 9.The robot 2 In a particularly preferred embodiment, it is capable of human-robot cooperation (MRC) and thus safe in use even without extensive protective measures. The robot 2 has an arm 9 on, made of six limbs 10 is formed, over joints 11 with axes 12 are interconnected. Thus, the robot points 2 seven joints 11 on, which can be moved independently with the aid of not shown drives, in particular by means of geared motors. This causes complex movements of the robot 2 allows. In the joints 11 not shown force and / or torque sensors are arranged, with which a control device, not shown, of the robot 2 at the respective joint 11 can detect acting forces and / or torque. On an arm link 10 there is a status LED ring light 9 ,

Der Roboter 2 ist mittels eines Fußes 17 auf der mobilen Plattform 7 befestigt, in dessen örtlicher Nähe auch die Sensoreinrichtung 3 angeordnet ist. An seinem, dem Fuß 17 gegenüber liegenden Ende sind der Endeffektor 6 und eine nicht gezeigte Messspitze angeordnet. Der Flansch, an dem der Endeffektor 6 festgelegt ist, kann zum Zwecke des Einrichtens des Roboters 2 von der Hand eines Benutzers ergriffen werden und zunächst so an ein Objekt 5 angenähert werden, bis die Messspitze an einem lediglich schematisch dargestellten Einmesspunkt 13 in Form etwa einer exakt definierten Gestaltausformung oder -Vertiefung an einem Objekt 5 zu liegen kommt. Aufgrund der Kraft- und/oder Drehmomentsensoren kann der Roboter 2 die manuelle Führung seines Armes 9 erkennen und seine Steuereinrichtung steuert die Antriebe in den Gelenken an. Anschließend werden in der Steuereinrichtung die Koordinaten der Messspitze in Bezug auf ein Roboter-Koordinatensystem ermittelt und gespeichert. Danach wird das Objekt an dem Endeffektor 6 gehalten und zu der Sensoreinrichtung 3 bewegt und abgelegt, wobei wiederum die Koordinaten des Roboterarmes 9 abgespeichert werden. Aufgrund des Teachens des Roboters 2 kann so für jedes Objekt auf dem Objektträger 4 ohne Zuhilfenahme aufwändiger Sensorik an dem Roboter 2 ein Verfahrensablauf ohne Programmierkenntnisse des jeweiligen Benutzers eingegeben werden. Ein nachfolgender automatischer Verfahrensablauf mit den wesentlichen Schritten Objektaufnahme - Verlegen des Objekts 5 an die Sensoreinrichtung 3 - Wiederaufnahme des Objektes 5 an der Sensoreinrichtung 3 und Zurücklegen an den Objektträger 4 - ist dadurch ermöglicht. In den in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsbeispielen ist die Sensoreinrichtung 3 als optische Kontrolleinrichtung wie in der veröffentlichten Gebrauchsmusterschrift DE 20 2015 105 541 U1 der Anmelderin grundsätzlich beschrieben, ausgebildet. Es versteht sich, dass das jeweilige Objekt 5 auf der Sensoreinrichtung 3 zur Vermessung unter Umständen auch mehrfach in einer anderen Lage positioniert werden kann.The robot 2 is by means of a foot 17 on the mobile platform 7 attached, in its local vicinity, the sensor device 3 is arranged. At his, the foot 17 opposite end are the end effector 6 and arranged a measuring tip, not shown. The flange on which the end effector 6 is set, for the purpose of setting up the robot 2 be grabbed by the hand of a user and thus first to an object 5 be approximated until the probe tip at a calibration point shown only schematically 13 in the form of, for example, a precisely defined Gestaltausbildung or -Vertiefung on an object 5 to come to rest. Due to the force and / or torque sensors, the robot 2 the manual guidance of his arm 9 recognize and its controller controls the drives in the joints. Subsequently, the coordinates of the measuring tip with respect to a robot coordinate system are determined and stored in the control device. Thereafter, the object becomes the end effector 6 held and to the sensor device 3 moved and filed, again the coordinates of the robot arm 9 be stored. Due to the teaching of the robot 2 can do so for every object on the slide 4 without the aid of sophisticated sensor technology on the robot 2 a procedure without programming knowledge of the user are entered. A subsequent automatic procedure with the essential steps Object acquisition - installation of the object 5 to the sensor device 3 - Resumption of the object 5 at the sensor device 3 and laying back on the slide 4 - is made possible. In the in the 1 and 2 The exemplary embodiments shown are the sensor device 3 as an optical control device as in the published utility model DE 20 2015 105 541 U1 the applicant described in principle trained. It is understood that the respective object 5 on the sensor device 3 under certain circumstances can also be positioned several times in a different position for the measurement.

Die Verfahrensabläufe werden von einer computergesteuerten Sicherheitssteuerung des Roboters 2 überwacht.The procedures are controlled by a computer controlled safety control of the robot 2 supervised.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

(1)(1): Prüfstationinspection
(2)(2): Roboterrobot
(3)(3): Sensoreinrichtungsensor device
(4)(4): Objektträgerslides
(5)(5): Objektobject
(6)(6): Endeffektorend effector
(7)(7): Plattform, mobilPlatform, mobile
(8)(8th): Gestellframe
(9)(9): Armpoor
(10)(10): Armgliedarm member
(11)(11): Gelenkjoint
(12)(12): Achseaxis
(13)(13): EinmesspunktEinmesspunkt
(14)(14): Kontrolleinrichtung, optischControl device, optical
(15)(15): Bedieneinrichtungoperating device
(16) (16): Handhabehandle
(17)(17): Fußfoot
(18)(18): Handhabehandle
(19)(19): Status-LED-RingleuchteStatus LED ring light

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 202015105541 U1 [0020]

Claims

Test station (1) with a robot (2) and with a sensor device (3), by means of which with the aid of the robot (2) a measurement of objects (5) arranged on a slide (4) can be performed, characterized in that the sensor device (3) is arranged separately from the robot (2) and at least one object (5) from the robot (2) is fed to the sensor (3) for measurement by means of an end effector (6) on the robot (2).

Test station (1) to Claim 1 , characterized in that the robot (2) and the sensor device (3) are arranged together on a mobile platform (7).

Test station (1) to Claim 2 , characterized in that the slide (4) on the mobile platform (7) is arranged.

Test station (1) to Claim 2 , characterized in that the slide (4) on a mobile frame (8) is arranged and that the frame (8) is designed to the mobile platform (7) arranged.

Test station (1) to Claim 4 , characterized in that the frame (8) of the slide (4) on the mobile platform (7) of the robot (2) together with the sensor device (3) is releasably fixable.

Test station (1) according to one of Claims 1 to 5 , characterized in that the robot (2), the sensor device (3) and the slide (4) during operation of the robot measuring device (1) are arranged lying in a plane.

Test station (1) according to one of Claims 1 to 6 characterized in that, during operation of the robotic measuring device (1), the robot (2) is arranged between the sensor device (3) and the slide (4), wherein the sensor device (3) and the slide (4) relate to the robot (2) at least approximately opposite.

Test station (1) according to one of Claims 1 to 7 , characterized in that the robot (2) is formed as a lightweight robot with at least one end effector (6).

Test station (1) according to one of Claims 1 to 8th , characterized in that the testing station (1) is designed for a human-robot cooperation or collaboration (MRK).

Test station (1) according to one of Claims 1 to 9 characterized in that the robot (2) comprises at least one arm (9) of a plurality of links (10), hinges (11) and axles (12), sensors for detecting the forces acting on the axles (12) and / or torques are provided.

Test station (1) according to one of Claims 1 to 10 , characterized in that for setting up the robot (2) and adapting to the changing objects (5) at least a manual approach of a Einmesspunktes (13) and detecting the coordinates of the Einmesspunktes (13) is provided.

Test station (1) according to one of Claims 1 to 11 , characterized in that in the operation of the robotic measuring device (1) in each case at least one object (5) from the robot (2) of the sensor device (3) and returned after its measurement by the robot (2) back on the slide (4) ,

Test station (1) according to one of Claims 1 to 12 , characterized in that the sensor device (3) has an optical control device (14), by means of which a control of on the slide (4) arranged objects (5).

Test station (1) according to one of Claims 1 to 13 , characterized in that the robot (2), the slide (4) and the sensor device (3) are monitored by a computer-controlled security.

Test station (1) to Claim 14 , characterized in that the control device has at least three operating levels for different user hierarchies.