DE202017105404U1 - Determination of the writing direction by means of inertial sensors - Google Patents
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Abstract
Elektronischer Schreibstift (100) mit Schreibstiftpositionserkennung, umfassend eine Schreibmine, wenigstens eine elektrische Spannungsquelle, wenigstens eine digitale Recheneinheit, wenigstens ein Datenübertragungsmodul sowie eine inertiale Positionsbestimmungssensorik zur Erfassung von Lage und Bewegung des elektronischen Schreibstiftes, wobei der elektronische Schreibstift (100) konfiguriert ist für eine initiale Festlegung eines Schreibkoordinatensystems mit zwei orthogonal zueinander stehenden Achsen X, Y (107, 108) auf einem zweidimensionalen Schreibsubstrat (106) und einer Achse Z senkrecht zum zweidimensionalen Schreibsubstrat,dadurch gekennzeichnet, dassdie inertiale Positionsbestimmungssensorik konfiguriert ist zur Bestimmung von Beschleunigungen und Beschleunigungsprofilen des elektronischen Schreibstiftes entlang der X-Achse (107) und entlang der Y-Achse (108) für eine Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse auf dem Schreibsubstrat (106), wobei für jedes Achsrichtungspaar die Achsrichtung der X-Achse (107) und die Achsrichtung der Y-Achse (108) orthogonal zueinander sind,und wobei die digitale Recheneinheit konfiguriert ist, eine Schreibrichtung zu bestimmen basierend auf der Bestimmung wenigstens einer charakteristischen Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles (312).An electronic pen (100) with stylus position detection, comprising a writing lead, at least one electrical voltage source, at least one digital arithmetic unit, at least one data transfer module, and an inertial position sensor for detecting the location and movement of the electronic pen, the electronic pen (100) being configured for initial definition of a write coordinate system having two mutually orthogonal axes X, Y (107, 108) on a two-dimensional write substrate (106) and an axis Z perpendicular to the two-dimensional write substrate, characterized in that the inertial location sensor is configured to determine accelerations and acceleration profiles of the electronic A stylus along the X-axis (107) and along the Y-axis (108) for a plurality of pairs of different axis directions of the X-axis and Y-axis on the writing substrate (1 06), wherein for each axis-direction pair, the axis direction of the X-axis (107) and the axis-direction of the Y-axis (108) are orthogonal to each other, and wherein the digital computing unit is configured to determine a writing direction based on the determination of at least one characteristic property an acceleration profile (312) determined by the inertial position determining sensor.
Description
Stand der TechnikState of the art
Die Erfindung betrifft einen elektronischen Schreibstift der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art.The invention relates to an electronic pen specified in the preamble of claim 1. Art.
Die ständig zunehmende Verwendung von elektronischen Informations- und Kommunikationssystemen, insbesondere von Personal Computern (PCs), Laptops, Tablets und Smartphones in Alltag, Freizeit und Arbeitswelt macht es sinnvoll, Verbesserungen von Mensch-Maschine-Schnittstellen zu entwickeln.The ever increasing use of electronic information and communication systems, especially personal computers (PCs), laptops, tablets and smartphones in everyday life, leisure and work makes it useful to develop improvements of human-machine interfaces.
Als Mensch-Maschine-Schnittstellen sind dabei neben Eingabevorrichtungen wie Tastatur, Maus oder berührungsempfindlichen Oberflächen insbesondere elektronische Schreibstifte von Interesse. Elektronische Schreibstifte haben dabei unter anderem den Vorteil, dass sie die Funktionalität und Einfachheit des Schreibens mit einem Stift auf einem Schreibsubstrat mit den vielfältigen Möglichkeiten elektronischer Datenverarbeitung verbinden können. Dabei ist es wünschenswert, dass sich der elektronische Schreibstift einem konventionellen Stift so weit wie möglich in Erscheinung und Handhabung ähnelt.As human-machine interfaces are in addition to input devices such as keyboard, mouse or touch-sensitive surfaces in particular electronic pens of interest. Amongst other things, electronic pens have the advantage that they can combine the functionality and simplicity of writing with a pen on a writing substrate with the many possibilities of electronic data processing. It is desirable that the electronic pen resemble a conventional pen as much as possible in appearance and handling.
In der
Die Sensordaten können dann an einen PC drahtlos übermittelt werden, der basierend auf den empfangenen Stiftbewegungsdaten eine Handschriftenerfassung durchführen kann.The sensor data may then be wirelessly communicated to a personal computer capable of handwriting detection based on the received pen movement data.
Nachteilig bei bekannten elektronischen Schreibstiften und elektronischen Informationssystemen zur Schrifterfassung ist jedoch die Notwendigkeit einer externen Positionsreferenz, wie beispielsweise ein vorgegebenes Referenzmuster auf dem Schreibsubstrat, welches über eine Kamera im elektronischen Schreibstift ausgewertet und zur Positionsbestimmung verwendet wird. Will man ohne diese externe Referenz auskommen, können bisher die Bewegungs- und Positionsdaten des elektronischen Schreibstiftes, insbesondere in Bezug auf ein Schreibsubstrat, nicht immer hinreichend genau erfasst werden, was beispielsweise zu einer fehlerhaften Bestimmung der Schreibstiftbewegung führen kann.However, a disadvantage of known electronic pens and electronic information systems for recording text is the need for an external position reference, such as a predetermined reference pattern on the writing substrate, which is evaluated via a camera in the electronic pen and used for position determination. If you want to make do without this external reference, so far the motion and position data of the electronic pen, especially with respect to a writing substrate, not always be detected with sufficient accuracy, which may for example lead to an erroneous determination of the pen movement.
Aufgabetask
Es ist somit Aufgabe der Erfindung, einen elektronischen Schreibstift zu verbessern, z.B. hinsichtlich der Genauigkeit, sodass Bewegungen und Positionen des elektronischen Schreibstiftes auf einem Schreibsubstrat erfasst werden können, und insbesondere z.B. die Schreibrichtung des elektronischen Schreibstiftes auf einem Schreibsubstrat erfasst werden kann, selbst wenn keine externe Referenz zu Hilfe genommen wird.It is therefore an object of the invention to improve an electronic pen, e.g. in terms of accuracy, so that movements and positions of the electronic pen on a writing substrate can be detected, and in particular e.g. the writing direction of the electronic pen can be detected on a writing substrate even if no external reference is used.
Lösungsolution
Dies wird erfindungsgemäß durch einen elektronischen Schreibstift nach Anspruch 1 erreicht. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.This is inventively achieved by an electronic pen according to claim 1. Advantageous embodiments and further developments are the subject of the dependent claims.
Es sei dabei zunächst vorangestellt, dass unter dem Begriff der Schreibrichtung beispielsweise eine Linie verstanden werden kann, welche verschiedene aufeinanderfolgende Schreibmuster, z.B. Zeichen, Buchstaben, Wörter, verbinden kann, und wobei sich die Richtung der Schreibrichtung auf die chronologische Reihenfolge beziehen kann, in der die aufeinanderfolgenden Schreibmuster mit dem elektronischen Schreibstift geschrieben wurden.It should first be understood that the term "writing direction" can be understood, for example, as meaning a line containing various consecutive writing patterns, e.g. Characters, letters, words, and where the direction of the writing direction may refer to the chronological order in which the consecutive writing patterns were written with the electronic pen.
Ein beispielhafter erfindungsgemäßer elektronischer Schreibstift kann dabei eine Schreibmine, wenigstens eine elektrische Spannungsquelle, wenigstens eine digitale Recheneinheit, wenigstens ein Datenübertragungsmodul sowie eine inertiale Positionsbestimmungssensorik zur Erfassung von Lage und Bewegung des elektronischen Schreibstiftes umfassen.An exemplary electronic writing pen according to the invention can comprise a writing lead, at least one electrical voltage source, at least one digital computing unit, at least one data transmission module and an inertial positioning sensor system for detecting the position and movement of the electronic pen.
Dabei kann der elektronische Schreibstift konfiguriert sein für eine initiale Festlegung eines dreidimensionalen Schreibkoordinatensystems mit zwei orthogonal zueinander stehenden Achsen X, Y auf einem zweidimensionalen Schreibsubstrat und einer Achse Z senkrecht zum zweidimensionalen Schreibsubstrat. Mit anderen Worten liegen die zwei orthogonal zueinander stehenden Achsen X, Y in der zweidimensionalen Schreibsubstratebene.In this case, the electronic pen can be configured for initial definition of a three-dimensional writing coordinate system having two mutually orthogonal axes X, Y on a two-dimensional writing substrate and an axis Z perpendicular to the two-dimensional writing substrate. In other words, the two orthogonal axes X, Y lie in the two-dimensional writing substrate plane.
Die inertiale Positionsbestimmungssensorik kann dabei konfiguriert sein zur Bestimmung von Beschleunigungen und Beschleunigungsprofilen, insbesondere von ein-dimensionalen Beschleunigungsprofilen, des elektronischen Schreibstiftes entlang der X-Achse und entlang der Y-Achse für eine Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse auf dem Schreibsubstrat, wobei für jedes Achsrichtungspaar die Achsrichtung der X-Achse und die Achsrichtung der Y-Achse orthogonal zueinander sind.The inertial positioning sensor system may be configured for determining accelerations and acceleration profiles, in particular one-dimensional acceleration profiles, of the electronic stylus along the X-axis and along the Y-axis for a plurality of pairs of different axis directions of the X-axis and Y-axis. Axis on the writing substrate, wherein for each Achsrichtungspaar the axial direction of the X-axis and the axis of the Y-axis are orthogonal to each other.
Die inertiale Positionsbestimmungssensorik kann zudem konfiguriert sein zur Bestimmung von Beschleunigungen und Beschleunigungsprofilen im dreidimensionalen orthogonalen Koordinatensystem des Stiftkörpers, worin die Längsachse des elektronischen Schreibstiftes eine Achse des Stiftkörperkoordinatensystems festlegen kann. The inertial positioning sensor system may also be configured to determine accelerations and acceleration profiles in the three-dimensional orthogonal coordinate system of the pen body, wherein the longitudinal axis of the electronic pen can define an axis of the pen body coordinate system.
Das Stiftkörperkoordinatensystem kann dabei unter anderem z.B. wie folgt in ein Schreibkoordinatensystem transformiert werden.The pen body coordinate system may include but not limited to e.g. be transformed into a writing coordinate system as follows.
Beispielsweise kann durch eine Auswertung der durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik gewonnenen Beschleunigungsinformationen im Stiftkörperkoordinatensystem die Richtung des Erdschwerefeldes bzw. der Winkel der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes in Bezug zur Schwerkraftrichtung festgestellt werden und so beispielsweise ein Neigungswinkel bzw. Höhenwinkel zwischen der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes und einem Schreibsubstrat / einer Schreibsubstratebene festgelegt werden.For example, by evaluating the acceleration information obtained by the inertial positioning sensor system in the pen body coordinate system, the direction of the gravitational field or the angle of the longitudinal axis of the electronic pen relative to the direction of gravity can be determined, such as an angle of inclination between the longitudinal axis of the electronic pen and a writing substrate / a writing substrate level.
Dabei kann beispielsweise für eine erste Orientierung beider Koordinatensysteme zueinander die Projektion der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes auf die Schreibsubstratebene bzw. Papierebene als Winkelhalbierende eines Schreibkoordinatensystems aufgefasst werden, wobei beispielsweise die Projektion der Längsachse dabei z.B. aus der Verbindung zweier Punkte erhalten wird: z.B. aus der Verbindung vom Aufsetzpunkt der Spitze/Schreibspitze des elektronischen Schreibstiftes, beispielhafte Schreibminenspitze, und z.B. dem Lotfußpunkt der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes durch den Abschluss des Gehäuses des elektronischen Schreibstiftes (oder jedem anderen Punkt entlang der Längsachse, der nicht mit der Schreibspitze zusammenfällt) auf der Blattebene / Schreibsubstratebene.In this case, for example, for a first orientation of both coordinate systems to one another, the projection of the longitudinal axis of the electronic pen on the writing substrate plane or plane of paper can be regarded as an angle bisector of a writing coordinate system, wherein, for example, the projection of the longitudinal axis is e.g. is obtained from the connection of two points: e.g. from the connection from the point of attachment of the tip / writing tip of the electronic pen, exemplary writing tip, and e.g. the Lotfußpunkt the longitudinal axis of the electronic pen by the completion of the housing of the electronic pen (or any other point along the longitudinal axis, which does not coincide with the writing tip) on the leaf level / Schreibsubstratebene.
Der Ursprung des Schreibkoordinatensystems kann dann z.B. durch einen/den ersten Aufsetzpunkt der Schreibspitze festgelegt werden und die Achsen X, Y des Schreib- bzw. Schreibsubstratkoordinatensystems können z.B. durch eine Rotation um einen beispielshaften Winkel ±45° aus der projizierten Schreibstiftlängsachse erzeugt werden.The origin of the writing coordinate system may then be e.g. can be determined by a first touchdown point of the writing tip and the axes X, Y of the writing or writing substrate coordinate system can e.g. be generated by rotation about an exemplary angle ± 45 ° from the projected pen longitudinal axis.
Dabei ist beispielsweise jedoch der Azimutwinkel des elektronischen Schreibstiftes bzw. der Azimutwinkel der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes in Bezug zum Schreibsubstrat / einer Schreibsubstratebene zunächst unbekannt.However, for example, the azimuth angle of the electronic pen or the azimuth angle of the longitudinal axis of the electronic pen with respect to the writing substrate / a writing substrate plane is initially unknown.
Die beispielhaft beschriebene Transformation von Koordinaten eines orthogonalen Schreibstiftkoordinatensystems, dessen eine Achse mit der Längsachse des Schreibstiftes zusammenfällt, in ein mögliches orthogonales Schreibkoordinatensystem auf der Schreibsubstratebene kann also auf einem durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Neigungswinkel beruhen und auf einem bestimmten oder angenommenen Azimutwinkel.The example described transformation of coordinates of an orthogonal pen coordinate system whose one axis coincides with the longitudinal axis of the pen, in a possible orthogonal writing coordinate system on the writing substrate plane can therefore be based on a determined by the inertial positioning sensor tilt angle and a certain or assumed azimuth angle.
Mit anderen Worten kann beispielsweise die Lage des elektronischen Schreibstiftes bzw. die Lage der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes relativ zur Schreibsubstratebene nur auf einem Kegel bzw. Kegelmantel verortet werden, dessen Spitze auf dem Schreibsubstrat steht und mit der Schreibspitze des elektronischen Schreibstiftes zusammenfällt. Die Winkelposition bzw. der Azimutwinkel der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes auf diesem Kegel ist dagegen zunächst nicht bekannt.In other words, for example, the position of the electronic pen or the position of the longitudinal axis of the electronic pen relative to the writing substrate plane can only be located on a cone or conical surface whose tip is on the writing substrate and coincides with the writing tip of the electronic pen. The angular position or the azimuth angle of the longitudinal axis of the electronic pen on this cone, however, is initially unknown.
Dabei können theoretisch unendlich viele Paare von verschiedenen Achsrichtungen von X- und Y-Achsen in der zweidimensionalen Schreibsubstratebene bei nicht bekanntem Azimutwinkel möglich sein, bzw. verträglich mit einer möglichen Lage des Schreibstiftes sein.In theory, infinitely many pairs of different axial directions of X and Y axes in the two-dimensional writing substrate plane may be possible at an unknown azimuth angle, or be compatible with a possible position of the writing pen.
Mit anderen Worten kann, z.B. bei bestimmtem Neigungswinkel des Schreibstiftes jedes Paar von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse eines Schreibkoordinatensystems in der Schreibsubstratebene, bzw. das durch besagtes Paar beschriebene Schreibkoordinatensystem, jeweils durch einen Azimutwinkel beschrieben werden.In other words, e.g. at a certain inclination angle of the pen, each pair of different axis directions of the X-axis and Y-axis of a writing coordinate system in the writing substrate plane, and the writing coordinate system described by said pair, respectively, are described by an azimuth angle.
Aus dieser Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse gilt es also dasjenige Paar, bzw. diejenigen Achsrichtungen bzw. den Azimutwinkel, zu finden, bei dem eine Achse eines Paares, z.B. eine/die X-Achse, mit der tatsächlichen Schreibrichtung übereinstimmt.From this multiplicity of pairs of different axis directions of the X-axis and Y-axis, it is therefore necessary to find that pair, or those axial directions or the azimuth angle, in which one axis of a pair, e.g. one X axis corresponds to the actual writing direction.
Wie erwähnt kann die inertiale Positionsbestimmungssensorik konfiguriert sein zur Bestimmung von Beschleunigungen und Beschleunigungsprofilen, insbesondere ein-dimensionalen Beschleunigungsprofilen, in orthogonalen Koordinatensystemen und Beschleunigungen bzw. Beschleunigungsprofile im Schreibstiftkoordinatensystem können transformiert werden zu Beschleunigungen bzw. Beschleunigungsprofilen in einem Schreibkoordinatensystem auf der Schreibsubstratebene und umgekehrt.As mentioned, the inertial positioning sensor system may be configured to determine accelerations and acceleration profiles, particularly one-dimensional acceleration profiles, in orthogonal coordinate systems and accelerations profiles in the pen coordinate system may be transformed to accelerations profiles in a writing coordinate system on the writing substrate plane and vice versa.
Die inertiale Positionsbestimmungssensorik kann also konfiguriert sein zur Bestimmung von Beschleunigungen und Beschleunigungsprofilen, insbesondere ein-dimensionalen Beschleunigungsprofilen, des elektronischen Schreibstiftes entlang einer/der X-Achse und entlang einer/der Y-Achse für eine Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse auf dem Schreibsubstrat, wobei für jedes Achsrichtungspaar die Achsrichtung der X-Achse und die Achsrichtung der Y-Achse orthogonal zueinander sind.Thus, the inertial positioning sensor system may be configured to determine accelerations and acceleration profiles, particularly one-dimensional acceleration profiles, of the electronic pen along one X-axis and along one Y-axis for a plurality of pairs of different X-axis axes and Y-axis on the writing substrate, wherein for each Achsrichtungspaar the Axial direction of the X-axis and the axis direction of the Y-axis are orthogonal to each other.
Dabei kann beispielsweise die Auswahl der Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse auf dem Schreibsubstrat für die Beschleunigungen und Beschleunigungsprofile, insbesondere ein-dimensionalen Beschleunigungsprofile, des elektronischen Schreibstiftes entlang einer/der X-Achse und entlang einer/der Y-Achse von der inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmt werden, beispielsweise durch eine Vielzahl von Azimutwinkeln entlang eines Umfangs des oben beispielhaft beschriebenen Kegels bzw. Kegelmantels, z.B. mit einer Schrittweite von 30° oder 20° oder 10°.In this case, for example, the selection of the plurality of pairs of different axis directions of the X-axis and Y-axis on the write substrate for the accelerations and acceleration profiles, in particular one-dimensional acceleration profiles of the electronic pen along an X-axis and along a / Y axis can be determined by the inertial positioning sensor, for example, by a plurality of azimuth angles along a circumference of the above-described cone or cone, for example with a pitch of 30 ° or 20 ° or 10 °.
Dabei kann die Auswahl der Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse auf dem Schreibsubstrat für die Beschleunigungen und Beschleunigungsprofile, insbesondere ein-dimensionalen Beschleunigungsprofile, des elektronischen Schreibstiftes entlang einer/der X-Achse und entlang einer/der Y-Achse von der inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmt werden, bzw. die Auswahl der den Paaren zuordbaren Azimutwinkel, beispielsweise von der digitalen Recheneinheit des elektronischen Schreibstiftes vorgenommen werden.Herein, selection of the plurality of pairs of different axis directions of the X-axis and Y-axis on the write substrate for the accelerations and acceleration profiles, particularly one-dimensional acceleration profiles, of the electronic pen along an X-axis and along a Y -Axis can be determined by the inertial positioning sensor system, or the selection of the azimuth angle that can be assigned to the pairs, for example, be performed by the digital computing unit of the electronic pen.
Die Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse(n) und Y-Achse(n) auf dem Schreibsubstrat kann beispielsweise bezeichnet werden durch {Xo, Yo}o, {X1, Y1}1, {X2, Y2}2,.... {Xn, Yn}n, wobei n eine natürliche Zahl größer oder gleich Null sein kann. Sofern nicht ausdrücklich anders beschrieben, kann unter dem Begriff der X-Achse und/oder Y-Achse eine der Achsen aus den beispielhaften Paaren {Xo, Yo}o, {X1, Y1}1, {X2, Y2}2,... {Xn, Yn}n verstanden werden, wobei in jedem Paar die jeweiligen Achsen orthogonal zueinander sind.The plurality of pairs of different axis directions of the X-axis (n) and Y-axis (n) on the writing substrate may be denoted by {X o , Y o } o , {X 1, Y 1 } 1 , {X 2 , Y 2 } 2, .... {X n , Y n } n , where n can be a natural number greater than or equal to zero. Unless expressly stated otherwise, one of the axes of the exemplary pairs {X o , Y o } o, {X 1, Y 1 } 1 , {X 2 , Y 2 } 2 , ... {X n , Y n } n , where in each pair the respective axes are orthogonal to each other.
Dabei sind die verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse(n) und Y-Achse(n) so gewählt, dass alle X-Achsen und Y-Achsen der Vielzahl von Paaren in der zweidimensionalen Schreibsubstratebene liegen und die Achsen für ein gegebenes Paar orthogonal zueinander sind.In this case, the different axis directions of the X-axis (n) and Y-axis (n) are selected such that all the X-axes and Y-axes of the plurality of pairs lie in the two-dimensional write substrate plane and the axes are orthogonal to each other for a given pair ,
Besagte durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmbaren Beschleunigungen und Beschleunigungsprofile des elektronischen Schreibstiftes können dabei Schreibmuster eines Schreibvorgangs mit dem elektronischen Schreibstift repräsentieren, wie beispielsweise Zeichen, Buchstaben oder Wörter. Insbesondere können besagte Beschleunigungen und Beschleunigungsprofile Sequenzen periodischer Schreibmuster umfassen.Said accelerations and acceleration profiles of the electronic pen that can be determined by the inertial positioning sensor system can represent writing patterns of a writing operation with the electronic pen, such as, for example, characters, letters or words. In particular, said accelerations and acceleration profiles may comprise sequences of periodic writing patterns.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung liegt unter anderem in der überraschenden Erkenntnis begründet, dass die Auswertung von durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungen bzw. Beschleunigungsprofilen ein mehr oder weniger ausgeprägtes Muster in der zeitlichen Abfolge von Beschleunigungen und Verzögerungen ergibt in Abhängigkeit davon, wie gut die gewählten Schreibkoordinatensystemachsen, also ein gegebenes Paar aus jeweils einer X-Achse und einer Y-Achse, bzw. ein entsprechender dem Paar zuordbarer Azimutwinkel, mit den Achsen desjenigen Schreibkoordinatensystems zusammenfallen in dem die tatsächliche Schreibrichtung parallel zu einer Achse, z.B. der X-Achse, ist, bzw. in dem die tatsächliche Schreibrichtung mit einer Achse, z.B. der X-Achse, zusammenfällt.One aspect of the present invention is based inter alia on the surprising finding that the evaluation of accelerations or acceleration profiles determined by the inertial positioning sensor system results in a more or less pronounced pattern in the time sequence of accelerations and decelerations, depending on how well the selected ones Write coordinate system axes, ie a given pair of each of an X-axis and a Y-axis, or a corresponding azimuthal angle assignable to the pair coincide with the axes of that write coordinate system in which the actual writing direction parallel to an axis, eg the X-axis, or in which the actual writing direction is aligned with an axis, e.g. the X-axis, coincides.
Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass zu jedem Paar von X-Achse und Y-Achse eine entsprechende zu den beiden Achsen orthogonale Z-Achse festgelegt werden kann, um ein beispielhaftes drei-dimensionales orthogonales Schreibkoordinatensystem definieren zu können.For the sake of completeness, it should be noted that for each pair of X-axis and Y-axis, a corresponding Z-axis orthogonal to the two axes can be specified to define an exemplary three-dimensional orthogonal writing coordinate system.
Der Begriff der Bestimmung von Beschleunigungen kann dabei die Bestimmung von Betrag und/oder Richtung und/oder Vorzeichen der Beschleunigung umfassen und der Begriff eines Beschleunigungsprofils kann beispielsweise ein eindimensionales Beschleunigungsprofil umfassen zur Beschreibung der zeitlichen Änderung von Betrag und/oder Richtung und/oder Vorzeichen der Beschleunigung, bzw. zur Beschreibung der zeitlichen Änderung des/eines von der inertialen Positionsbestimmungssensorik gemessenen Beschleunigungssignals.The term of the determination of accelerations may include the determination of magnitude and / or direction and / or sign of the acceleration and the term acceleration profile may include, for example, a one-dimensional acceleration profile for describing the temporal change of magnitude and / or direction and / or sign Acceleration, or to describe the change over time of / by the inertial positioning sensor measured acceleration signal.
Insbesondere kann dabei z.B. die Bestimmung des besagten Beschleunigungsprofiles entlang einer der Achsen eines gegebenen Schreibkoordinatensystems bzw. eines gegeben Schreibstiftkoordinatensystems erfolgen.In particular, e.g. the determination of said acceleration profile along one of the axes of a given write coordinate system and a given pen coordinate system, respectively.
Sofern nicht ausdrücklich anders erwähnt, kann unter einem Beschleunigungsprofil insbesondere ein ein-dimensionales Beschleunigungsprofil verstanden werden, insbesondere beispielsweise ein ein-dimensionales Beschleunigungsprofil entlang einer Achse eines Schreibkoordinatensystems, d.h. zum Beispiel entlang einer X-Achse und/oder Y-Achse, welche innerhalb der Schreibsubstratebene liegen kann.Unless explicitly stated otherwise, an acceleration profile can be understood in particular as a one-dimensional acceleration profile, in particular, for example, a one-dimensional acceleration profile along an axis of a writing coordinate system, i. for example, along an X-axis and / or Y-axis, which may be within the writing substrate plane.
Die besagte beispielhafte digitale Recheneinheit kann für eine Bestimmung der Schreibrichtung konfiguriert sein, welche auf der Bestimmung wenigstens einer charakteristischen Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles basieren kann.The said exemplary digital arithmetic unit may be configured to determine the writing direction, which may be based on the determination of at least one characteristic of an acceleration profile determined by the inertial positioning sensor system.
Unter einer charakteristischen Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles kann/können dabei unter anderem eine oder eine Vielzahl von Eigenschaften, z.B. mathematische und/oder physikalische Eigenschaften, bzw. eine oder eine Vielzahl von Bedingungen, z.B. mathematische und/oder physikalische Bedingungen, verstanden werden. A characteristic property of an acceleration profile determined by the inertial position-determining sensor system may include, but is not limited to, one or a plurality of properties, eg, mathematical and / or physical properties, or one or a plurality of conditions, eg, mathematical and / or physical conditions become.
Die besagte beispielhafte digitale Recheneinheit kann mit anderen Worten dazu konfiguriert sein, wenigstens eine charakteristischen Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles zu bestimmen, wobei die wenigstens eine charakteristischen Eigenschaft beispielsweise abhängen kann von der Auswahl der Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse auf dem Schreibsubstrat, welche jeweils ein mögliches Schreibkoordinatensystem definieren können, bzw. abhängen kann von der Auswahl der den Paaren bzw. den Schreibkoordinatensystemen zuordbaren Azimutwinkel.In other words, said exemplary digital computing unit may be configured to determine at least one characteristic of an acceleration profile determined by the inertial positioning sensor system, wherein the at least one characteristic may depend, for example, on the selection of the plurality of pairs of different axis directions of the x-axis and Y-axis on the writing substrate, which can each define a possible writing coordinate system, or may depend on the selection of the azimuth angle assignable to the pairs or the writing coordinate systems.
Dabei kann für eine mögliche Verfeinerung der Bestimmung der Schreibrichtung, beispielsweise zwischen zwei besten Lösungen, bzw. zwischen zwei bestimmten Schreibkoordinatensystemen interpoliert werden, sowie darüber hinaus, zur weiteren Verfeinerung, die Bestimmung der Schreibrichtung für wenigstens zwei weitere gegenüber dem interpolierten Schreibkoordinatensystem gedrehte, z.B. um +10° und -10° gedrehte, Schreibkoordinatensystem bestimmt werden.In this case, for a possible refinement of the determination of the writing direction, for example between two best solutions, or between two specific writing coordinate systems, as well as, for further refinement, the determination of the writing direction for at least two further data points rotated relative to the interpolated writing coordinate system, e.g. + 10 ° and -10 ° rotated, write coordinate system can be determined.
Ein erfindungsgemäßer elektronischer Schreibstift bietet dabei unter anderem den Vorteil, dass die Schreibrichtung beim Schreiben eines Anwenders mit dem elektronischen Schreibstift auf einem Schreibsubstrat allein aus den Daten bzw. Messungen der Beschleunigungen des elektronischen Schreibstiftes durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik abgeleitet werden kann.An inventive electronic pen offers, inter alia, the advantage that the writing direction when writing a user with the electronic pen on a writing substrate alone from the data or measurements of the accelerations of the electronic pen can be derived by the inertial positioning sensors.
So kann beispielsweise auf eine Zuhilfenahme externer Referenzen, wie beispielsweise auf Annahmen zur Händigkeit und/oder zur Schreibsprache des Anwenders und/oder auf Annahmen zur Orientierung des Schreibsubstrats, verzichtet werden.Thus, for example, it is possible to dispense with the use of external references, such as assumptions about the handedness and / or the writing language of the user, and / or assumptions on the orientation of the writing substrate.
Zudem beruht ein erfindungsgemäßer elektronischer Schreibstift auf der Ausnutzung der überraschenden Erkenntnis, dass Beschleunigungsprofile eines elektronischen Schreibstiftes entlang der Schreibrichtung charakteristische Eigenschaften aufweisen, welche als Grundlage für die Bestimmung der Schreibrichtung dienen können.In addition, an electronic pen according to the invention is based on the exploitation of the surprising finding that acceleration profiles of an electronic pen along the writing direction have characteristic properties which can serve as a basis for determining the writing direction.
Ein erfindungsgemäßer elektronischer Schreibstift kann es z.B. ermöglichen, die Schreibrichtung mit einer Genauigkeit von weniger als 10° bestimmen zu können, ohne auf externe Referenzen zurückgreifen zu müssen.An electronic pen according to the invention may e.g. allow to determine the writing direction with an accuracy of less than 10 °, without having to resort to external references.
Ein elektronischer Schreibstift kann hier im Übrigen als ein starrer Körper aufgefasst werden, d.h. er kann über drei Translations-Freiheitsgrade und drei Rotations-Freiheitsgrade, insgesamt also über sechs Bewegungs-Freiheitsgrade verfügen. In der Regel können daher beispielsweise zwei dreidimensionale Positionsbestimmungssensoren ausreichend sein, um die Lage und/oder Bewegung des elektronischen Schreibstiftes in einem dreidimensionalen Koordinatensystem beschreiben zu können, abgesehen von eventuell notwendigen Initialisierungen des gewählten Koordinatensystems und von Integrationsfehlern.Incidentally, an electronic pen can be understood here as a rigid body, i. it can have three degrees of translational freedom and three rotational degrees of freedom, in total therefore six degrees of freedom of movement. In general, therefore, for example, two three-dimensional position sensors may be sufficient to describe the position and / or movement of the electronic pen in a three-dimensional coordinate system, apart from any necessary initializations of the selected coordinate system and integration errors.
Unter dem Begriff der inertialen Positionsbestimmungssensorik zur Erfassung von Lage und Bewegung des elektronischen Schreibstiftes, sofern nicht ausdrücklich anders erwähnt, können hier unter anderem Positionsbestimmungssensorik bzw. Positionsbestimmungssensoren verstanden werden, die in einer Raumrichtung bzw. in zwei oder drei zueinander orthogonal stehenden Raumrichtungen Beschleunigungen und/oder die Stärke des örtlichen Magnetfelds und/oder Drehraten messen kann/können.The term inertial position-determining sensor system for detecting the position and movement of the electronic pen, unless expressly stated otherwise, may include position-determining sensors or position-determining sensors which have accelerations and / or spatial directions in one spatial direction or in two or three mutually orthogonal spatial directions. or measure the strength of the local magnetic field and / or rate of rotation.
Es ist dabei jedoch z.B. insbesondere auch denkbar, dass der elektronische Schreibstift zur Schreibrichtungsbestimmung lediglich einen drei-dimensionalen, d.h. dreiachsigen, Beschleunigungsensor aufweist. Da die hier beschriebene Schreibrichtungsbestimmung z.B. im Wesentlich auf der Auswertung translatorischer Bewegungen beruhen kann, kann besagter beispielhafter Beschleunigungsensor auch beabstandet von der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes angeordnet sein.However, it is e.g. In particular, it is also conceivable that the electronic writing pen for writing direction determination only a three-dimensional, i. triaxial, acceleration sensor has. Since the write direction determination described here e.g. may be based essentially on the evaluation of translational movements, said exemplary acceleration sensor can also be arranged spaced from the longitudinal axis of the electronic pen.
Die Bestimmung besagter wenigstens einer charakteristischen Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles kann dabei beispielsweise die Bestimmung wenigstens zweier Zeitversätze bzw. Zeitspannen zwischen wenigstens zwei Paaren aufeinanderfolgender entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen der Beschleunigungsprofile für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung der Y-Achse aus der Vielzahl von Paaren von Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse umfassen.The determination of said at least one characteristic property of an acceleration profile determined by the inertial position-determining sensor system may, for example, determine at least two time intervals between at least two pairs of consecutive oppositely directed acceleration changes of the acceleration profiles for a given axis direction of the x-axis and a given axis direction of the y-axis of the plurality of pairs of axis directions of the X-axis and Y-axis.
Unter dem Begriff eines Zeitversatzes kann dabei unter anderem eine Zeitspanne, ein Zeitraum, ein Zeitintervall bzw. eine zeitliche Verzögerung verstanden werden.The term of a time offset may inter alia be understood to mean a period of time, a period of time, a time interval or a time delay.
Der Begriff einer Beschleunigungsänderung kann dabei unter anderem beispielsweise einen Zeitpunkt umfassen, an dem sich die Beschleunigung in Betrag und/oder Richtung ändert, sowie ebenfalls einen Zeitraum umfassen, über den sich die Beschleunigung in Betrag und/oder Richtung ändert.The term acceleration change may include, for example, a Include time at which the acceleration changes in magnitude and / or direction, as well as include a period over which the acceleration changes in magnitude and / or direction.
Unter zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen der Beschleunigungsprofilen für eine gegebene Achsrichtung einer X-Achse und/oder Y-Achse können beispielsweise zwei aufeinander folgende entgegengerichtete Beschleunigungsanstiege und/oder Beschleunigungsmaxima verstanden werden.Two successive opposing acceleration changes of the acceleration profiles for a given axial direction of an X-axis and / or Y-axis can be understood, for example, to mean two consecutive opposite acceleration increases and / or acceleration maxima.
Unter dem Begriff der Richtung bzw. Gegenrichtung der Beschleunigung bzw. Beschleunigungsänderung kann unter anderem das Vorzeichen der Beschleunigung, e.g. eine positive oder negative Beschleunigung, e.g. ein Abbremsen, verstanden werden.The term of the direction or opposite direction of the acceleration or acceleration change may include the sign of the acceleration, e.g. a positive or negative acceleration, e.g. a slowdown, to be understood.
Besagte zwei aufeinanderfolgende, entgegengerichtete Beschleunigungsänderungen der Beschleunigungsprofile für eine gegebene Achsrichtung einer X-Achse und/oder Y-Achse können dabei ein Paar bilden, welches beispielsweise als Beschleunigungspaar bezeichnet werden kann.Said two consecutive, opposite acceleration changes of the acceleration profiles for a given axial direction of an X-axis and / or Y-axis may form a pair, which may be referred to as an acceleration pair, for example.
Besagte inertiale Positionsbestimmungssensorik kann dabei eine Vielzahl, beispielsweise wenigstens zwei solcher Beschleunigungspaare, für eine gegebene Achsrichtung einer X-Achse und/oder Y-Achse bestimmen.Said inertial position-determining sensor can thereby determine a plurality, for example at least two such pairs of acceleration, for a given axial direction of an X-axis and / or Y-axis.
Eine/die digitale Recheneinheit des elektronischen Schreibstiftes kann dabei konfiguriert sein, zur Bestimmung desjenigen Paares der Achsrichtung der X-Achse und der Achsrichtung der Y-Achse, bei dem das bestimmte Beschleunigungsprofil entlang der Achsrichtung einer Achse, z.B. der X-Achse, die wenigstens eine charakteristische Eigenschaft erfüllt, dass die bestimmten Zeitversätze bzw. Zeitspannen extremal, z.B. minimal und/oder maximal, und verschieden voneinander sind.A digital arithmetic unit of the electronic pen may be configured to determine the pair of the axis direction of the X-axis and the axis direction of the Y-axis in which the particular acceleration profile along the axis direction of an axis, e.g. the X-axis satisfying at least one characteristic that the determined time offsets are extremal, e.g. minimum and / or maximum, and are different from each other.
So können beispielsweise aus zwei Beschleunigungspaaren eines Beschleunigungsprofils entlang der Achsrichtung einer Achse, z.B. der X-Achse und/oder Y-Achse, für diese Achse zwei Zeitversätze bzw. Zeitspannen zwischen zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen bestimmt werden.For example, two acceleration pairs of an acceleration profile along the axial direction of an axis, e.g. X axis and / or Y axis, for this axis two time offsets or periods between two consecutive opposite acceleration changes are determined.
Diese Bestimmung kann für eine Vielzahl von Paaren von Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse erfolgen und der elektronische Schreibstift, bzw. die inertiale Positionsbestimmungssensorik bzw. die digitale Recheneinheit kann/können so konfiguriert sein, dass dasjenige Paar von Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse, e.g. {Xbest, Ybest}, bestimmt werden kann, worin für eine Achse, z.B. der Xbest-Achse und/oder der Ybest-Achse, die bestimmten Zeitversätze bzw. Zeitspannen zwischen zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen für wenigstens zwei Paare von Beschleunigungsänderungen entlang einer Achse, z.B. der Xbest-Achse und/oder der Ybest-Achse, extremal, z.B. minimal und/oder maximal, und verschieden voneinander sind.This determination may be made for a plurality of pairs of X-axis and Y-axis axis directions, and the electronic pen, or inertial position sensor, and the digital arithmetic unit may be configured such that the pair of X-axis axis directions and Y-axis, eg {X best , Y best }, where for one axis, eg the X best axis and / or the Y best axis, the determined time offsets between two consecutive opposite acceleration changes for at least two pairs of acceleration changes along an axis, eg the X best axis and / or the Y best axis, are extremal, eg minimum and / or maximum, and different from each other.
Der elektronische Schreibstift bzw. die digitale Recheneinheit kann dabei konfiguriert sein, einen/den Zeitversatz zwischen einem Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung Y-Achse zu bestimmen, basierend auf der ersten Ableitung der bestimmten Beschleunigungen und Beschleunigungsprofile, e.g. der bestimmten ein-dimensionalen Beschleunigungsprofile für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung Y-Achse.The electronic pen or digital computing unit may be configured to determine a time offset between a pair of consecutive reverse acceleration changes for a given axis direction of the x-axis and a given axis direction y-axis, based on the first derivative of the determined accelerations and acceleration profiles, eg the determined one-dimensional acceleration profile for a given axis direction of the X-axis and a given axis direction Y-axis.
Dies kann unter anderem beispielsweise den Vorteil bieten, dass etwaige Nullpunktsfehler der inertialen Positionsbestimmungssensorik eliminiert werden können und beispielsweise besser unterschieden werden kann zwischen einer bestimmten Schreibrichtung und einer durch Fehler der Messsignale der inertialen Positionsbestimmungssensorik verursachten Drift hinsichtlich der aus den Messsignalen bestimmten Lage und Bewegung des elektronischen Schreibstiftes.This can, for example, offer the advantage that any zero-point errors of the inertial positioning sensor system can be eliminated and, for example, a better distinction can be made between a specific writing direction and a drift caused by errors in the inertial positioning sensor signals with regard to the position and movement of the electronic system determined from the measuring signals writing pen.
Beispielsweise kann der elektronische Schreibstift bzw. die digitale Recheneinheit konfiguriert dazu sein, einen/den Zeitversatz bzw. die Zeitspanne zwischen einem Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung Y-Achse zu bestimmen aus dem Zeitintervall, in dem die erste Ableitung der bestimmten Beschleunigungen und der Betrag der bestimmten Beschleunigungen gleich oder nahezu gleich Null sind.For example, the electronic pen or digital computing unit may be configured to determine a time offset between a pair of consecutive reverse acceleration changes for a given axis direction of the x-axis and a given axis direction y-axis from the time interval, in which the first derivative of the determined accelerations and the magnitude of the determined accelerations are equal or close to zero.
Dies erlaubt eine eindeutige Bestimmung der Größe des Zeitversatzes bzw. der Länge der Zeitspanne zwischen einem Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung der Y-Achse.This allows unambiguous determination of the magnitude of the time offset between a pair of consecutive reverse acceleration changes for a given axis direction of the X axis and a given axis direction of the Y axis.
Alternative und/oder zusätzlich wäre es denkbar, einen/den Zeitversatz bzw. die Zeitspanne zwischen einem Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung Y-Achse zu bestimmen aus dem Zeitintervall, in dem die erste Ableitung der bestimmten Beschleunigungen gleich oder nahezu gleich Null sind und der Betrag der bestimmten Beschleunigungen maximal oder minimal ist. So kann beispielsweise der zeitliche Abstand bzw. der Zeitversatz bzw. die Zeitspanne zwischen zwei Extrema, Maxima/Maximum und/oder Minima/Minimum, eines Beschleunigungsprofils bestimmt werden. Für den Fall, dass ein Beschleunigungsprofil anstelle wohl definierter Maxima oder Minima Maximumplateaus oder Minimumplateaus aufweist, wäre es z.B. auch denkbar, den zeitlichen Abstand zwischen den Mittelpunkten benachbarter Maximumplateaus und Minimumplateaus zu bestimmen.Alternatively and / or additionally, it would be conceivable to determine a time offset or a time interval between a pair of consecutive oppositely directed acceleration changes for a given axis direction of the X-axis and a given axis direction Y-axis from the time interval in which the first derivative the specified accelerations equal or close to zero and the amount of certain accelerations is maximal or minimal. Thus, for example, the time interval or the time offset or the time interval between two extremes, maxima / maximum and / or minimum / minimum, of an acceleration profile can be determined. In the event that an acceleration profile instead of well-defined maxima or minima has maximum plateaus or minimum plateaus, it would also be conceivable, for example, to determine the time interval between the centers of adjacent maximum plateaus and minimum plateaus.
Alternativ oder zusätzlich ist auch denkbar, zur Feststellung derjenigen Zeitpunkte, welche den Zeitversatz bzw. die Zeitspanne zwischen einem Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen begrenzen, die Maxima der Beschleunigungsänderungen heranzuziehen.Alternatively or additionally, it is also conceivable to use the maxima of the acceleration changes to determine those times which limit the time offset or the time interval between a pair of consecutive oppositely directed acceleration changes.
Alternativ oder zusätzlich ist darüber hinaus z.B. denkbar, die Schreibrichtung basierend auf der Bestimmung der Amplituden von wenigstens zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen der Beschleunigungsprofilen für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung Y-Achse aus einer/der Vielzahl von Paaren von Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse durchführen zu können.Alternatively or additionally, in addition, e.g. conceivable, the writing direction based on the determination of the amplitudes of at least two consecutive opposite acceleration changes of the acceleration profiles for a given axis direction of the X-axis and a given axis direction Y-axis of one of the plurality of pairs of axis directions of the X-axis and Y-axis to carry out.
Beispielsweise ist also ein elektronischer Schreibstift denkbar, welcher alternativ oder zusätzlich konfiguriert dazu sein kann, bzw. dessen digitale Recheneinheit alternativ oder zusätzlich konfiguriert dazu sein kann, eine Schreibrichtung zu bestimmen, basierend auf einer Bestimmung wenigstens einer charakteristischen Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles, wobei die Bestimmung besagter charakteristischer Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles, die Bestimmung der Amplituden wenigstens zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen der Beschleunigungsprofile für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung der Y-Achse aus der Vielzahl von Paaren von Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse umfassen kann.Thus, for example, an electronic writing pen is conceivable, which may alternatively or additionally be configured, or whose digital arithmetic unit may alternatively or additionally be configured to determine a writing direction, based on a determination of at least one characteristic property of an acceleration profile determined by the inertial position-determining sensor wherein the determination of said characteristic property of an acceleration profile determined by the inertial positioning sensor system, the determination of the amplitudes of at least two consecutive opposite acceleration changes of the acceleration profiles for a given axial direction of the X-axis and a given axis direction of the Y-axis out of the plurality of pairs of axial directions of the X axis and Y axis may include.
Dabei kann der elektronische Schreibstift bzw. die digitale Recheneinheit konfiguriert sein, zur Bestimmung desjenigen Paares der Achsrichtung der X-Achse und der Achsrichtung der Y-Achse, bei dem das bestimmte Beschleunigungsprofil entlang der Achsrichtung einer Achse, z.B. der X-Achse, die wenigstens eine charakteristische Eigenschaft erfüllt, dass die Differenz der Amplituden der wenigstens zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen der Beschleunigungsprofile/des Beschleunigungsprofiles extremal und verschieden von Null ist.In this case, the electronic pen or the digital arithmetic unit can be configured to determine that pair of the axial direction of the X-axis and the axis direction of the Y-axis, in which the determined acceleration profile along the axial direction of an axis, e.g. the X-axis satisfying at least one characteristic that the difference in the amplitudes of the at least two consecutive opposite acceleration changes of the acceleration profiles / the acceleration profile is extremal and different from zero.
Auf diese Weise kann die überraschende technische Einsicht und Erkenntnis genutzt werden, dass Bewegungen des elektronischen Schreibstiftes in Schreibrichtung intensivere Beschleunigungen verursachen können als im Vergleich zu entsprechend geringeren Beschleunigungen gegen die Schreibrichtung.In this way, the surprising technical insight and knowledge can be used that movements of the electronic pen in the writing direction can cause more intense accelerations compared to correspondingly lower accelerations against the writing direction.
Mit anderen Worten kann erfindungsgemäß die Schreibrichtung aufgrund einer Asymmetrie im Beschleunigungsprofil entlang der Achsrichtung einer Achse, z.B. der X-Achse, bestimmt werden, beispielsweise aufgrund einer Asymmetrie in der Phase und/oder Amplitude des Beschleunigungsprofils.In other words, according to the invention, the writing direction may be due to an asymmetry in the acceleration profile along the axis direction of an axis, e.g. X axis, for example, due to asymmetry in phase and / or amplitude of the acceleration profile.
Die Bestimmung der oben beschriebenen Zeitspannen bzw. Zeitversätze zusammen mit der Bestimmung der Differenz von Amplituden von wenigstens zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen kann die Genauigkeit der Schreibrichtungsbestimmung signifikant erhöhen und die Robustheit der Schreibrichtungsbestimmung verbessern.The determination of the above-described time periods together with the determination of the difference of amplitudes of at least two consecutive reverse acceleration changes can significantly increase the accuracy of the write direction determination and improve the robustness of the write direction determination.
Alternativ oder zusätzlich ist darüber hinaus z.B. denkbar, die Schreibrichtung basierend auf einem Vergleich eines/des durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles mit einem vorgegebenen Beschleunigungsprofil.Alternatively or additionally, in addition, e.g. conceivable, the writing direction based on a comparison of one / of the determined by the inertial positioning sensor acceleration profile with a predetermined acceleration profile.
Beispielsweise ist also ein elektronischer Schreibstift denkbar, welcher alternativ oder zusätzlich konfiguriert dazu sein kann, bzw. dessen digitale Recheneinheit alternativ oder zusätzlich konfiguriert dazu sein kann, eine Schreibrichtung zu bestimmen, basierend auf einer Bestimmung wenigstens einer charakteristischen Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles, wobei z.B. die digitale Recheneinheit konfiguriert sein kann, zum Durchführen eines Vergleiches des durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles mit einem vorgegebenen Beschleunigungsprofiles, zur Bestimmung desjenigen Paares der Achsrichtung der X-Achse und der Achsrichtung der Y-Achse, bei dem das bestimmte Beschleunigungsprofil entlang der Achsrichtung einer Achse, z.B. der X-Achse, die wenigstens eine charakteristische Eigenschaft erfüllt, dass das bestimmte Beschleunigungsprofil dem vorgegebenen Beschleunigungsprofil entspricht.Thus, for example, an electronic writing pen is conceivable, which may alternatively or additionally be configured, or whose digital arithmetic unit may alternatively or additionally be configured to determine a writing direction, based on a determination of at least one characteristic property of an acceleration profile determined by the inertial position-determining sensor where eg the digital arithmetic unit may be configured to perform a comparison of the acceleration profile determined by the inertial positioning sensor system with a predetermined acceleration profile to determine that pair of the axial direction of the x-axis and the y-axis direction in which the determined acceleration profile along the axial direction of a Axis, eg the X-axis, which fulfills at least one characteristic property, that the specific acceleration profile corresponds to the predetermined acceleration profile.
Unter entsprechen kann dabei unter anderem eine Entsprechung innerhalb einer vorgegebenen Toleranz verstanden werden.Under correspond can be understood inter alia, a correspondence within a given tolerance.
Erzeugt der Schreibende z.B. ein bestimmtes vorgegebenes bzw. bekanntes Beschleunigungsprofil, dem ein bestimmtes bekanntes Schreibmuster, zum Beispiel eine Kette von Us, zu Grunde liegt, kann z.B. aus der Beschleunigungsrichtung nach jedem Haltepunkt an den Spitzen des Us die Schreibrichtung bzw. Schreibsubstratausrichtung abgelesen werden. Bei den Haltepunkten kommt es zu einer momentanen Ruhe der Schreibspitze des elektronischen Schreibstiftes, was z.B. durch das Rauschen des Beschleunigungssensors bzw. der inertialen Positionsbestimmungssensorik detektiert werden kann. For example, if the writer creates a certain predetermined or known acceleration profile based on a certain known writing pattern, for example a chain of Us, the writing direction or writing substrate orientation can be read from the direction of acceleration after each breakpoint at the tips of the Us. At the breakpoints there is a momentary rest of the writing tip of the electronic pen, which can be detected, for example, by the noise of the acceleration sensor or the inertial position determination sensor.
Genauer ausgedrückt, kann z.B. das Leistungsdichtespektrum des Rauschens des Beschleunigungssensors bzw. der inertialen Positionsbestimmungssensorik ermittelt werden und dabei z.B. ein Grenzwert festgelegt werden, bei dessen Unterschreiten vom Stillstand der Spitze ausgegangen werden kann.More specifically, e.g. the power density spectrum of the noise of the acceleration sensor or the inertial position-determining sensor can be determined and thereby e.g. a limit can be set below which it can be assumed that the tip is at a standstill.
Indem man z.B. die erste Ableitung der Beschleunigung auswertet, ist der Umkehrpunkt bei einem Maximum der Ableitung der Beschleunigung in einer Achse und einem gleichzeitigen Minimum in der dazu orthogonalen Achse zu finden. Diese orthogonale Achse ist bei einer Kette von Us die Schreibrichtung. Die Verwendung der Ableitung der Beschleunigung hat den Vorteil, dass damit Nullpunktfehler des Sensors eliminiert werden können.By e.g. evaluating the first derivative of the acceleration, the reversal point is to be found at a maximum of the derivative of the acceleration in one axis and a simultaneous minimum in the axis orthogonal thereto. This orthogonal axis is the writing direction in a chain of Us. The use of the derivative of the acceleration has the advantage that it can be used to eliminate zero error of the sensor.
Die Bestimmung der oben beschriebenen Zeitspannen bzw. Zeitversätze zusammen mit der Bestimmung der oben beschriebenen Differenz von Amplituden von wenigstens zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen, zusammen mit einem Vergleich eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles mit einem vorgegebenen bzw. bekannten Beschleunigungsprofiles kann die Genauigkeit und Robustheit der Schreibrichtungsbestimmung weiter verbessern.The determination of the time intervals described above together with the determination of the above-described difference of amplitudes from at least two consecutive opposing acceleration changes, together with a comparison of an acceleration profile determined by the inertial positioning sensor system with a predetermined acceleration profile, can improve the accuracy and robustness of the acceleration profile Continue to improve your writing direction.
Besagtes beispielhaftes vorgegebenes Beschleunigungsprofil kann z.B. durch ein vorgegebenes translatorisches Schreibmuster definiert sein, z.B. durch ein vorgegebenes Wort und/oder ein vorgegebenes translatorisches periodisches Muster, z.B. eine Girlande.Said exemplary predetermined acceleration profile may e.g. be defined by a given translational writing pattern, e.g. by a given word and / or a given translational periodic pattern, e.g. a garland.
Eine weitere Verbesserung der Genauigkeit und Robustheit der Schreibrichtungsbestimmung kann unter anderem wie folgt erreicht werden.Further improvement of the accuracy and robustness of the writing direction determination can be achieved, among others, as follows.
Wie erwähnt, kann der elektronische Schreibstift konfiguriert sein für eine initiale Festlegung eines Schreibkoordinatensystems mit zwei orthogonal zueinander stehenden Achsen X, Y auf einem zweidimensionalen Schreibsubstrat und einer Achse Z senkrecht zum zweidimensionalen Schreibsubstrat.As noted, the electronic pen may be configured to initially define a write coordinate system having two orthogonal axes X, Y on a two-dimensional write substrate and an axis Z perpendicular to the two-dimensional write substrate.
Dabei kann die besagte initiale Festlegung eines Schreibkoordinatensystems mit zwei orthogonal zueinander stehenden Achsen X, Y auf einem zweidimensionalen Schreibsubstrat und einer Achse Z auf wenigstens eine, einige oder alle der folgenden beispielhaften Annahmen berücksichtigt:
- • die räumliche Lage der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes ist nicht parallel zur Schwerkraftrichtung,
- • die Oberfläche des Schreibsubstrats ist orthogonal zur Schwerkraftrichtung orientiert,
- • der Anwender des elektronischen Schreibstiftes ist rechts- und/oder linkshändig,
- • die Schreibrichtung ist parallel zu einem Rand des Schreibsubstrats, und die Schreibrichtung aus der Perspektive des Anwenders erfolgt von links nach rechts oder von rechts nach links oder von oben nach unten.
- The spatial position of the longitudinal axis of the electronic pen is not parallel to the direction of gravity,
- The surface of the writing substrate is oriented orthogonal to the direction of gravity,
- • the user of the electronic pen is right- and / or left-handed,
- The writing direction is parallel to an edge of the writing substrate and the writing direction from the user's perspective is from left to right or from right to left or from top to bottom.
Besagte beispielhafte Annahmen können unter anderem zur Bestimmung der Schreibsubstratposition bzw. Schreibsubstratorientierung und letztlich der Schreibrichtung dienen.Said exemplary assumptions may, inter alia, serve to determine the writing substrate position or write substrate orientation and ultimately the writing direction.
Die beispielhafte Annahme, dass die Lage der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes nicht parallel zur Schwerkraftrichtung ist, also der Stift schräg gehalten wird, sollte für die Mehrheit der Fälle zutreffen, da es dem Anwender in der Regel schwerfällt den elektronischen Schreibstift beim Schreiben genau senkrecht zu halten.The exemplary assumption that the position of the longitudinal axis of the electronic pen is not parallel to the direction of gravity, so the pen is held at an angle, should apply for the majority of cases, since it is usually difficult for the user to keep the electronic pen exactly vertical when writing ,
Bei einer schrägen Haltung lässt sich beispielsweise eine Projektion der Stiftlängsachse auf eine Ebene, z.B. die Schreibsubstratebene, bilden, die senkrecht zur Wirkungslinie der Schwerebeschleunigung steht. Diese Projektion kann unter anderem, zusammen mit (den) anderen beispielhaften Annahmen, zur Bestimmung einer ungefähren Blattposition bzw. Schreibsubstratposition dienen.In an oblique attitude, for example, a projection of the pen longitudinal axis on a plane, e.g. form the writing substrate plane, which is perpendicular to the line of gravity acceleration. Among other things, this projection, along with other example assumptions, may serve to determine an approximate leaf position or writing substrate position.
Für die beispielhafte Annahme, dass die Oberfläche des Schreibsubstrats orthogonal zur Schwerkraftrichtung orientiert ist, also das Schreibsubstrat horizontal liegt, sind Ausnahmen leichter möglich. So kann beispielswiese diese Annahme ungültig sein, wenn auf einem Klemmbrett, z.B. zum Halten des Schreibsubstrats, oder in einem sich bewegenden Fahrzeug geschrieben wird. Für den Kontext einer Graphomotorik-Vermessung kann aber von einer horizontalen Lage der Schreibunterlage bzw. des Schreibsubstrats ausgegangen werden.For the exemplary assumption that the surface of the writing substrate is oriented orthogonal to the direction of gravity, ie the writing substrate is horizontal, exceptions are more easily possible. For example, this assumption may be invalid when placed on a clipboard, e.g. to hold the writing substrate, or written in a moving vehicle. For the context of a graphometry measurement, however, a horizontal position of the writing pad or of the writing substrate can be assumed.
Die Annahme der Händigkeit des Anwenders kann beispielsweise abgefragt werden und/oder gegebenenfalls nach der Aufnahme von Daten von der inertialen Positionsbestimmungssensorik korrigiert werden.The acceptance of the handedness of the user can be interrogated, for example, and / or optionally corrected after the acquisition of data from the inertial positioning sensor system.
Die Annahme der Parallelität der Schreibrichtung zu einem Rand des Schreibsubstrats sollte wiederum für die meisten Fälle zutreffen und kann beispielsweise an eine Spracheinstellung der Software des elektronischen Schreibstiftes gekoppelt werden. Again, the assumption of the parallelism of the writing direction to an edge of the writing substrate should apply to most cases and may, for example, be coupled to a language setting of the software of the electronic pen.
Während z.B. bei westlichen Sprachen die Schreibrichtung von links nach rechts erfolgt, ist z.B. bei Arabisch und Hebräisch von einer Schreibrichtung von rechts nach links auszugehen. Bei asiatischen Schriften ist z.B. auch ein Schreiben von oben nach unten möglich, kann aber z.B. durch geeignete Steuerung des Schreibenden durch eine entsprechende Software zur Graphomotorik-Vermessung auf das Übliche von links nach rechts umgesteuert werden.While e.g. in western languages, the writing direction is from left to right, e.g. in Arabic and Hebrew, assume a direction of writing from right to left. For Asian fonts, e.g. It is also possible to write from the top to the bottom, but can e.g. be reversed to the usual from left to right by appropriate control of the writer by an appropriate software for graphomotor measurement.
Wenn eine, einige oder alle der beispielhaften Annahmen zutreffen, kann unter anderem bereits vor dem Beginn des Schreibens mit dem elektronischen Schreibstift eine gute Näherung der Blattlage bzw. der Lage des Schreibsubstrats erzielt werden, wenn man z.B. die Projektion der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes auf die Papierebene bzw. Schreibsubstratebene als Winkelhalbierende eines Blattkoordinatensystems bzw. Schreibkoordinatensystems in der Schreibsubstratebene auffasst.If one, some, or all of the exemplary assumptions are true, inter alia, even before the beginning of writing with the electronic pen, a good approximation of the sheet position of the writing substrate can be achieved, e.g. the projection of the longitudinal axis of the electronic pen on the paper plane or writing substrate plane as an angle bisecting a sheet coordinate system or writing coordinate system in the writing substrate plane.
Dabei kann z.B. die X-Achse in Schreibrichtung und die Y-Achse vom Anwender aus gesehen nach unten weisen. Die Projektion der Längsachse kann man dabei z.B. aus der Verbindung zweier Punkte erhalten: Dem Aufsetzpunkt der Schreibstiftspitze bzw. Schreibminenspitze und dem Lotfußpunkt eines Lotes der Stiftlängsachse durch den Abschluss des Stiftgehäuses (oder jedem anderen Punkt entlang der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes, der nicht mit der Schreibspitze zusammenfällt) auf der Blattebene bzw. Schreibsubstratebene. Der Ursprung des Schreibkoordinatensystems kann dann z.B. der erste Aufsetzpunkt der Schreibstiftspitze bzw. Schreibminenspitze sein und die Achsen des Blattkoordinatensystems bzw. Schreibkoordinatensystems in der Schreibsubstratebene können dann beispielsweise durch eine Rotation um einen Winkel ±45° aus der projizierten Stiftachse erzeugt werden. Besagter Winkel zwischen der Projektion der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes in der Schreibsubstratebene und dem Blattkoordinatensystem bzw. Schreibkoordinatensystem stellt dabei eine Schätzung dar und kann mit besseren Referenzdaten, welche z.B. durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik gesammelt werden können, weiter verfeinert werden.In this case, e.g. pointing the X-axis in the writing direction and the Y-axis from the user downwards. The projection of the longitudinal axis can thereby be e.g. obtained from the combination of two points: The touchdown point of the pen tip and the Lotfußpunkt a solder of the pen axis by the completion of the pen housing (or any other point along the longitudinal axis of the electronic pen that does not coincide with the writing tip) on the sheet level or writing substrate plane. The origin of the writing coordinate system may then be e.g. The first touchdown point of the pen tip and the axes of the sheet coordinate system in the write substrate plane may then be generated from the projected pin axis, for example by rotation through an angle of ± 45 °. Said angle between the projection of the longitudinal axis of the electronic pen in the writing substrate plane and the sheet coordinate system or writing coordinate system is an estimate and may be improved with better reference data, e.g. can be collected by the inertial positioning sensors, further refined.
Beispielsweise kann man den Anwender bei der Einrichtung des Softwaretreibers des elektronischen Schreibstiftes bzw. bei der Initialisierung des elektronischen Schreibstiftes bitten, eine Bewegung von links nach rechts und eine weitere von oben nach unten zu vollführen. Damit kann es beispielsweise unter anderem leichter ermöglicht werden, den Neigungswinkelwinkel zu ermitteln, mit dem der Stift für gewöhnlich gehalten wird, und so die Ermittlung der Projektion der Längsachse auf die Schreibsubstratebene verbessert werden. Wird z.B. dieser Winkel gespeichert, kann eine einmalige Messung ausreichend sein. Zudem kann später eine Neukalibration in gleicher Weise vom Anwender ausgelöst werden, falls er mit dem Verhalten des elektronischen Schreibstiftes nicht mehr zufrieden ist.For example, when setting up the electronic pen software driver or when initializing the electronic pen, you may ask the user to perform a left to right movement and another from top to bottom. Among other things, this makes it possible, for example, to more easily determine the angle of inclination angle with which the stylus is usually held, and thus to improve the determination of the projection of the longitudinal axis onto the writing substrate plane. If e.g. stored this angle, a single measurement may be sufficient. In addition, later recalibration can be triggered in the same way by the user if he is no longer satisfied with the behavior of the electronic pen.
Ein beispielhaftes Verfahren zur Bestimmung der Schreibrichtung eines elektronischen Schreibstiftes beim Schreiben auf einem zweidimensionalen Schreibsubstrat, wobei der elektronische Schreibstift beispielsweise eine Schreibmine, wenigstens eine elektrische Spannungsquelle, wenigstens eine digitale Recheneinheit, wenigstens ein Datenübertragungsmodul sowie eine inertiale Positionsbestimmungssensorik zur Erfassung von Lage und Bewegung des elektronischen Schreibstiftes umfassen kann, kann dabei einen, einige oder alle der folgenden Schritte umfassen:
- • z.B. eine initiale Festlegung eines Schreibkoordinatensystems mit zwei orthogonal zueinander stehenden Achsen X, Y auf einem zweidimensionalen Schreibsubstrat und einer Achse Z senkrecht zum zweidimensionalen Schreibsubstrat,
- • z.B. eine Bestimmung von Beschleunigungen und Beschleunigungsprofilen des elektronischen Schreibstiftes entlang der X-Achse und entlang der Y-Achse für eine Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse auf dem Schreibsubstrat, wobei für jedes Achsrichtungspaar die Achsrichtung der X-Achse und die Achsrichtung der Y-Achse orthogonal zueinander sind, und
- • eine Bestimmung der Schreibrichtung, basierend auf der Bestimmung wenigstens einer charakteristischen Eigenschaft eines bestimmten Beschleunigungsprofiles.
- Eg an initial definition of a writing coordinate system with two orthogonal axes X, Y on a two-dimensional writing substrate and an axis Z perpendicular to the two-dimensional writing substrate,
- For example, determination of accelerations and acceleration profiles of the electronic pen along the X-axis and along the Y-axis for a plurality of pairs of different X-axis and Y-axis axis directions on the write substrate, wherein for each axis-direction pair the axial direction of the X -Axis and the axis direction of the Y-axis are orthogonal to each other, and
- A determination of the writing direction based on the determination of at least one characteristic of a particular acceleration profile.
Wie oben erwähnt, kann ein derartiges Verfahren unter anderem den Vorteil bieten, dass die Schreibrichtung beim Schreiben eines Anwenders mit dem elektronischen Schreibstift auf einem Schreibsubstrat allein aus den Daten bzw. Messungen der Beschleunigungen des elektronischen Schreibstiftes durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik abgeleitet werden kann.As mentioned above, such a method may, inter alia, offer the advantage that the writing direction when writing a user with the electronic pen on a writing substrate can be derived solely from the data or measurements of the accelerations of the electronic pen by the inertial positioning sensor system.
So kann beispielsweise auf eine Zuhilfenahme externer Referenzen, wie beispielsweise auf Annahmen zur Händigkeit und/oder zur Schreibsprache des Anwenders und/oder auf Annahmen zur Orientierung des Schreibsubstrats, verzichtet werden.Thus, for example, it is possible to dispense with the use of external references, such as assumptions about the handedness and / or the writing language of the user, and / or assumptions on the orientation of the writing substrate.
Zudem beruht ein derartiges Verfahren auf der Ausnutzung der überraschenden Erkenntnis, dass Beschleunigungsprofile eines elektronischen Schreibstiftes entlang der Schreibrichtung charakteristische Eigenschaften aufweisen, welche als Grundlage für die Bestimmung der Schreibrichtung dienen können. Moreover, such a method is based on the exploitation of the surprising finding that acceleration profiles of an electronic pen along the writing direction have characteristic properties which can serve as a basis for determining the writing direction.
Dabei kann z.B. die Bestimmung der wenigstens einen charakteristischen Eigenschaft eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles, die Bestimmung wenigstens zweier Zeitversätze bzw. Zeitspannen zwischen wenigstens zwei Paaren aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen der Beschleunigungsprofilen für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung der Y-Achse aus der Vielzahl von Paaren von Achsrichtungen der X-Achse und der Y-Achse umfassen.In this case, e.g. determining at least one characteristic of an acceleration profile determined by the inertial positioning sensor, determining at least two time offsets between at least two pairs of consecutive opposing acceleration changes of the acceleration profiles for a given axial direction of the x-axis and a given y-axis direction of the A variety of pairs of axis directions of the X-axis and the Y-axis include.
Zudem kann dabei die Bestimmung der Schreibrichtung, basierend auf der Bestimmung der charakteristischen Eigenschaft eines bestimmten Beschleunigungsprofiles die Bestimmung desjenigen Paares der Achsrichtung der X-Achse und der Achsrichtung der Y-Achse umfassen, bei dem das bestimmte Beschleunigungsprofil entlang der Achsrichtung einer Achse, z.B. der X-Achse, die charakteristische Eigenschaft erfüllen kann, dass die bestimmten Zeitversätze bzw. Zeitspannen extremal, z.B. minimal und/oder maximal, und verschieden voneinander sind.Moreover, the determination of the writing direction based on the determination of the characteristic property of a certain acceleration profile may include the determination of that pair of the axis direction of the X-axis and the axis direction of the Y-axis, in which the determined acceleration profile along the axis direction of an axis, e.g. the X-axis, which can satisfy the characteristic that the determined time offsets are extremal, e.g. minimum and / or maximum, and are different from each other.
Dabei kann ein/der Zeitversatz bzw. eine/die Zeitspanne zwischen einem Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung der Y-Achse bestimmt werden, basierend auf der ersten Ableitung der bestimmten Beschleunigungen und Beschleunigungsprofile.Here, a time offset between a pair of consecutive reverse acceleration changes for a given axis direction of the X-axis and a given axis direction of the Y-axis may be determined based on the first derivative of the determined accelerations and acceleration profiles.
Insbesondere kann z.B. ein/der Zeitversatz bzw. eine/die Zeitspanne zwischen einem Paar von aufeinanderfolgenden, entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen für eine gegebene Achsrichtung der X-Achse und eine gegebene Achsrichtung der Y-Achse bestimmt werden aus dem Zeitintervall, in dem die erste Ableitung der bestimmten Beschleunigungen und der Betrag der bestimmten Beschleunigungen gleich oder nahezu gleich Null sind.In particular, e.g. a time offset between a pair of consecutive reverse acceleration changes for a given axis direction of the x-axis and a given axis direction of the y-axis are determined from the time interval in which the first derivative of the determined accelerations and the Amount of certain accelerations are equal to or nearly equal to zero.
Alternativ oder zusätzlich kann die Bestimmung der Schreibrichtung basieren auf der Durchführung eines Vergleiches eines durch die inertiale Positionsbestimmungssensorik bestimmten Beschleunigungsprofiles mit einem vorgegebenen Beschleunigungsprofil, zur Bestimmung desjenigen Paares der Achsrichtung der X-Achse und der Achsrichtung der Y-Achse, bei dem das bestimmte Beschleunigungsprofil entlang der Achsrichtung einer Achse, z.B. der X-Achse, die wenigstens eine charakteristische Eigenschaft erfüllt, dass das bestimmte Beschleunigungsprofil dem vorgegebenen Beschleunigungsprofil entspricht.Alternatively or additionally, the determination of the writing direction can be based on the performance of a comparison of an acceleration profile determined by the inertial positioning sensor system with a predetermined acceleration profile, for determining that pair of the axial direction of the X-axis and the axis direction of the Y-axis, along which the determined acceleration profile the axial direction of an axis, eg the X-axis, which fulfills at least one characteristic property, that the specific acceleration profile corresponds to the predetermined acceleration profile.
Beispielsweise kann das vorgegebene Beschleunigungsprofil durch ein vorgegebenes translatorisches Schreibmuster definiert werden, z.B. durch ein vorgegebenes Wort und/oder durch ein vorgegebenes translatorisches periodisches Muster, z.B. eine Girlande. Ein translatorisches Schreibmuster ist mit anderen Worten nicht rotationssymmetrisch. Demgegenüber können stationäre Schreibmuster rotationssymmetrisch sein.For example, the predetermined acceleration profile may be defined by a given translational writing pattern, e.g. by a given word and / or by a given translational periodic pattern, e.g. a garland. In other words, a translatory writing pattern is not rotationally symmetric. In contrast, stationary writing patterns can be rotationally symmetric.
Im Allgemeinen können die erfindungsgemäß von der inertialen Positionsbestimmungssensorik des elektronischen Schreibstiftes bestimmten Beschleunigungsprofile dabei Schreibmuster repräsentieren, die auf durch vom Anwender mit dem elektronischen Schreibstift durchgeführten Schreibvorgängen beruhen.In general, the acceleration profiles determined according to the invention by the inertial positioning sensor electronics of the electronic pen can represent writing patterns that are based on write operations performed by the user with the electronic pen.
Unter dem Begriff eines periodischen Schreibmusters können sich wiederholende Schreibmuster verstanden werden.The term periodic writing pattern can be understood to mean repetitive writing patterns.
Periodische Schreibmuster können dabei den Vorteil bieten, dass sich aus den daraus messbaren periodischen Beschleunigungsprofilen eine verbesserte Bestimmung der Schreibrichtung ergeben kann, da z.B. die aus einer Vielzahl von periodischen Beschleunigungsprofilen bestimmten Schreibrichtungen besser und genauer gemittelt werden können.Periodic writing patterns can offer the advantage that an improved determination of the writing direction can result from the periodic acceleration profiles measurable therefrom, since e.g. the writing directions determined from a plurality of periodic acceleration profiles can be averaged better and more accurately.
Je länger ein Schreibvorgang dauert bzw. je mehr periodische Schreibmuster geschrieben werden, desto einfacher und genauer kann eine/die (dominante) Schreibrichtung bestimmt werden. Beispielsweise wäre denkbar, dass der Anwender aufgefordert werden kann, zunächst eine Girlande über die ganze Breite des Schreibsubstrats zu erzeugen.The longer a writing process lasts or the more periodic writing patterns are written, the easier and more accurate a (dominant) writing direction can be determined. For example, it would be conceivable that the user may be asked to first generate a garland over the entire width of the writing substrate.
Folgende Figuren stellen beispielhaft dar:
-
1a : Beispielhafte erste Ansicht (Obenauf-Ansicht) eines Schreibkoordinatensystems -
1b : Beispielhafte zweite Ansicht (Seiten-Ansicht) eines Schreibkoordinatensystems -
2a : Beispielhafte stationäre periodische Schreibbewegung -
2b : Beispielhafte Eigenschaften einer stationären periodischen Schreibbewegung -
3a : Beispielhafte translatorische periodische Schreibbewegung -
3b : Beispielhafte Eigenschaften einer translatorischen periodischen Schreibbewegung -
4 : Beispielhafte Eigenschaften einer Schreibewegung mit Phasenverschiebung und Amplitudendifferenz
-
1a : Example First View (Top View) of a Write Coordinate System -
1b : Example Second View (Page View) of a Write Coordinate System -
2a : Exemplary stationary periodic writing movement -
2 B : Exemplary properties of a stationary periodic writing movement -
3a : Exemplary translatory periodic writing movement -
3b : Exemplary properties of a translatory periodic writing movement -
4 : Exemplary properties of a write movement with phase shift and amplitude difference
Die Abbildungen
Zudem stellen die Abbildungen ein beispielhaftes initial festgelegtes bzw. ein beispielhaft durch eine inertiale Positionsbestimmungssensorik des Schreibstiftes bestimmtes Schreibkoordinatensystem mit zwei orthogonal zueinander stehenden Achsen
Die Achsen
Die Verwendung von Quadranten kann die Bearbeitung und Beschreibung von Annahmen zur Händigkeit des Anwenders, sowie beispielsweise eine (initiale) Festlegung des Schreibkoordinatensystems vereinfachen.The use of quadrants may simplify the processing and description of user's assumptions, as well as, for example, (initial) definition of the writing coordinate system.
In der beispielhaften Darstellung in
Der Anschaulichkeit halber ist zudem in
Die Schreibrichtung
Somit kann beispielsweise die Projektion
Dabei zeigt beispielsweise die X-Achse
Der Ursprung des Schreibkoordinatensystems kann dann z.B. der erste Aufsetzpunkt
Besagter beispielhafter Winkel zwischen Projektion
Beispielsweise kann man den Anwender bei der Einrichtung / Initiierung des elektronischen Schreibstiftes bitten, eine Bewegung von links nach rechts und eine weitere von oben nach unten zu vollführen. Damit kann es leichter ermöglicht werden, den Winkel zu ermitteln, mit dem der Schreibstift für gewöhnlich gehalten wird. Wird dieser Winkel gespeichert, kann eine einmalige Messung ausreichend sein. Zudem kann später eine Neukalibration in gleicher Weise vom Anwender ausgelöst werden, falls er mit dem Verhalten des Stiftes nicht mehr zufrieden sein sollte.For example, when setting up / initiating the electronic pen, the user may be asked to perform a movement from left to right and another from top to bottom. This makes it easier to determine the angle at which the pen is usually held. If this angle is stored, a single measurement may be sufficient. In addition, later recalibration can be triggered in the same way by the user if he should not be satisfied with the behavior of the pen.
Während z.B., wie dargestellt, bei einem Rechtshänder von einer weitgehend standardisierten Position des elektronischen Schreibstiftes (vom Anwender aus gesehen) im rechten unteren Quadranten, d.h. im vierten Quadranten
Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass eine mögliche dritte räumliche Achse des Schreibkoordinatensystems, z.B. eine Z-Achse, welche beispielsweise senkrecht zum zweidimensionalen Schreibsubstrat
Die
Das Schreibmuster
Die
Das Bezugszeichen
Das Bezugszeichen
Zusätzlich ist beispielhaft ein idealisiertes Muskelaktivierungspotential dargestellt, das die antreibende (Agonist) und hemmende (Antagonist) Rolle von Muskelpaaren beschreiben soll, die beim Schreiben des Schreibmusters
Die Bezugszeichen
Wird mit dem elektronischen Schreibstift z.B. eine Reihe von Schleifen (wie beim Schreibschrift-ℓ) von links nach rechts beschrieben, führt die Stiftspitze eine regelmäßige Hin- und Her-Bewegung aus, deren einfachstes Element das beispielhafte Schreibmuster
Da es sich beim Schreiben des Schreibmusters
Somit kann die
Dabei kann zunächst die agonistische Muskelbewegung für eine Beschleunigung des Stiftes in die gewählte Richtung sorgen, wodurch sich eine Geschwindigkeit aufbauen kann und die Schreibstiftspitze beginnen kann, sich in diese Richtung zu bewegen.In this case, the agonistic muscle movement can initially provide for an acceleration of the pin in the selected direction, as a result of which a speed can build up and the pen point can begin to move in this direction.
Ohne hemmende Krafteinwirkung kann diese Bewegung fortbestehen, bis eine antagonistische Muskelbewegung eine entgegen der initialen Beschleunigung wirkende Kraft auf den Stift ausüben kann.Without inhibitory force, this movement may continue until an antagonistic muscle movement can exert a force against the initial acceleration on the pin.
Im dargestellten Beispiel 213 sind Stärke und Dauer der Krafteinwirkung für Agonist und Antagonist gleich, wodurch die Geschwindigkeit vollständig abgebaut werden kann und die Schreibstiftspitze kurzzeitig zur Ruhe kommen kann. Danach können sich die Rollen der Muskeln umkehren und es kann nahtlos eine Gegenbewegung erfolgen, die erneut eine in Stärke und Dauer identische Krafteinwirkung annehmen kann.In the example 213 shown, the strength and duration of the action of force for the agonist and antagonist are the same, as a result of which the speed can be completely reduced and the pen point can briefly come to rest. Thereafter, the roles of the muscles can reverse and there can be a seamless countermovement, which can again assume an identical strength and duration of force.
Dadurch kann die Stiftspitze am Ende dieses Zyklus / dieser Periode wieder an ihren Ausgangspunkt zurückkehren und die Geschwindigkeit erneut vollständig abgebaut werden.This will allow the pen tip to return to its end at the end of this cycle / period Return to the starting point and reduce the speed completely again.
Der beispielhafte dargestellte Verlauf kann insbesondere beim Schreiben von Schleifen ausgerichtet parallel / in der Y-Achse anzutreffen sein.The exemplary illustrated course can be found in particular when writing loops aligned parallel / in the Y-axis.
In diesem beispielhaften Fall des Schreibmusters
Vom Standpunkt des Beschleunigungsprofiles
So ist beispielsweise der Zeitversatz / die Zeitspanne
Zudem sei erwähnt, dass die Beschleunigungsextrema bzw. Beschleunigungsmaxima bzw. Beschleunigungsmaximaplateaus
Die Zeitversätze bzw. Zeitpannen bzw. Zeitintervalle
Sieht man sich im Gegensatz zum Verlauf der Profile
Zum besseren Verständnis dazu ist in der
Das Schreibmuster
Die Schreibmuster
In dem beispielhaften translatorischen periodischen Schreibmuster ist zudem die beispielhafte Richtung der Schreibbewegung mit dem Bezugszeichen
Die
Im Gegensatz zur
Das Bezugszeichen
Das Bezugszeichen
Zusätzlich ist beispielhaft ein idealisiertes Muskelaktivierungspotential dargestellt, das die antreibende (Agonist) und hemmende (Antagonist) Rolle von Muskelpaaren beschreiben soll, die beim Schreiben des Schreibmusters
Die Bezugszeichen
Im Gegensatz zum beispielhaften Fall aus
Jetzt sind zwar immer noch die Krafteinwirkungen der Muskeln in Stärke und Dauer gleich, aber durch die zeitliche Verschiebung kann die Geschwindigkeit in der Hin-Richtung länger wirken als in der Rück-Richtung, wodurch sich eine bleibende Verschiebung beim Weg in Y-Richtung der Stiftspitze nach Durchlauf des vollen Zyklus / der vollen Periode ergibt.Now, while the force and duration of the muscles are still the same, the temporal shift may cause the speed in the outward direction to be longer than in the backward direction, resulting in a permanent shift in the Y-direction of the pen tip after passing the full cycle / full period.
Diese beispielhafte Phasenverschiebung der Antagonisten-Agonisten-Krafteinwirkung gilt es zu finden, und ist z.B. ihr über einen gewissen Zeitraum gemittelter Wert in einer bestimmten Richtung maximal, ist die Schreibrichtung gefunden.This exemplary phase shift of antagonist agonist force is to be found, and is e.g. their value averaged over a certain period of time in a certain direction, the writing direction is found.
Insbesondere kann sich die Bestimmung der Schreibrichtung dabei auf der Bestimmung wenigstens einer charakteristischen Eigenschaft des Beschleunigungsprofiles
Übersteigt beispielsweise der Betrag der Ableitung der Beschleunigung einen Grenzwert, kann diese den Beginn einer Krafteinwirkung identifizieren und die Auswirkungen von Nullpunktsfehler vermieden werden.For example, if the amount of derivative of the acceleration exceeds a threshold, it can identify the onset of force and avoid the effects of zero error.
Eine einfache Auswertung der Geschwindigkeit ist nicht ausreichend dafür, die Schreibrichtung zu ermitteln, denn im Geschwindigkeitsverlauf ist diese von simpler Drift bzw. Positionsbestimmungssensoriksignaldrift (z.B. verursacht durch externe oder interne Störeinflüsse) nicht zu unterscheiden.A simple evaluation of the speed is not sufficient to determine the writing direction, because in the course of speed this is indistinguishable from simple drift or positioning sensor signal drifting (for example caused by external or internal disturbances).
Wie oben beschrieben kann daher für eine Vielzahl rechtwinkliger Koordinatensysteme, bzw. für eine Vielzahl von Paaren von verschiedenen Achsrichtungen der X-Achse und Y-Achse auf dem Schreibsubstrat in einer vorher schon initial festgelegten Papierebene bzw. Schreibsubstratebene (z.B. durch Definition, dass die Z-Richtung in Richtung der Schwerkraft liegt und die X-Y-Ebene, also die Schreibsubstratebene, hierzu senkrecht angeordnet ist) der Zeitversatz / die Zeitspanne zwischen zwei aufeinander folgenden, entgegengerichteten Beschleunigungsanstiegen oder Beschleunigungsmaxima bestimmt werden.As described above, therefore, for a plurality of rectangular coordinate systems, or for a plurality of pairs of different axis directions of the X-axis and Y-axis on the writing substrate in a previously fixed paper plane or writing substrate plane (eg, by defining that the Z Direction is in the direction of gravity and the XY plane, that is, the writing substrate plane, arranged perpendicular thereto), the time offset / the time interval between two consecutive, opposing acceleration increases or acceleration maxima are determined.
Wenn z.B. die erste Beschleunigung in positiver Achsrichtung erfolgt, muss dieser Zeitversatz maximal sein, damit die positive Achsrichtung gleich der Schreibrichtung wird. Erfolgt z.B. die erste Beschleunigung dagegen in negativer Achsrichtung, muss der zeitliche Abstand zum nächsten, entgegengerichteten Beschleunigungsanstieg oder dem Beschleunigungsmaximum minimal sein.If e.g. the first acceleration takes place in the positive axis direction, this time offset must be maximum so that the positive axis direction becomes equal to the writing direction. For example, In contrast, the first acceleration in the negative axis direction, the time interval to the next, opposite acceleration increase or the maximum acceleration must be minimal.
Um beispielsweis eine genügende Sicherheit dieser Lösung sicherstellen zu können, kann diese Ermittlung mehrfach durchgeführt werden und das Mittel der einzelnen als Schreibrichtung erkannten Achsrichtungen gewählt werden.In order to be able to ensure, for example, sufficient security of this solution, this determination can be carried out several times and the average of the individual axis directions recognized as the writing direction can be selected.
Für Achsrichtungen normal, d.h. orthogonal, zur Schreibrichtung sollten sich die Zeiten zwischen den Beschleunigungspaaren, egal mit welchem Richtungssinn, im Mittel nicht unterscheiden.For axis directions normal, i. Orthogonal, the writing direction, the times between the acceleration pairs, no matter which direction, on average should not differ.
Wenn sich also z.B. bei einer vektoriellen Addition mehrerer Zeitversätze ein von Null verschiedener Wert ergibt, der für eine Achsrichtung ein Maximum erreicht, kann dies als Indiz für Identifizierung der Schreibrichtung dienen.So if, for example, If a vectorial addition of multiple time offsets results in a value other than zero which reaches a maximum for one axial direction, this can serve as an indication of the identification of the writing direction.
Wie erwähnt, kann zur Bestimmung der Zeitversätze im Beschleunigungsprofil insbesondere die Ableitung der Beschleunigung herangezogen werden.As mentioned, the derivation of the acceleration can be used to determine the time offsets in the acceleration profile.
Zur Feststellung der Zeitpunkte, die für die Zeitmessung des Zeitversatzes herangezogen werden können sind mehrere Möglichkeiten denkbar.To determine the times that can be used for the time measurement of the time offset several possibilities are conceivable.
Eine Möglichkeit ist beispielsweise, das Maximum einer/der Beschleunigungsänderung für die Wahl des Zeitpunktes / der Zeitpunkte heranzuziehen.One possibility, for example, is to use the maximum of an acceleration change for the choice of the time / points in time.
Da beim Einsetzen und Beenden einer Beschleunigung die Änderung der Schreibgeschwindigkeit maximal wird, können alternativ mit Hilfe der Nullstellen der ersten Ableitung der Beschleunigung die jeweiligen End- und Anfangszeitpunkte für einen Zeitversatz bzw. die Zeitspanne zwischen einem Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen bestimmt werden.As the change in writing speed becomes maximum at the time of the onset and termination of acceleration, alternatively, the zeros of the first derivative of the acceleration may be used to determine the respective end and start times for a time offset and the time period between a pair of consecutive reverse acceleration changes, respectively.
In dem beispielhaft dargestellten Beschleunigungsprofil
Ein weiteres (zweites) Paar aufeinanderfolgender entgegengerichteter Beschleunigungsänderungen ist z.B. durch die Beschleunigungsänderung
Wie oben erwähnt, kann zur Bestimmung der Zeitversätze
Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass die Beschleunigungsextrema bzw. Beschleunigungsmaxima bzw. Beschleunigungsmaximaplateaus
Zudem sei erwähnt, dass die Beschleunigungsänderungen
Der Vollständigkeit halber sei ebenfalls erwähnt, dass, da es sich beim Schreiben von Schleifen um einen periodischen Vorgang handelt, die Zeitachsen in beiden Abbildungen als Phasenwinkel über eine ganze Periode von 0 bis 2Π aufgetragen sind. In den
Die
Das Bezugszeichen
Das Bezugszeichen
Zusätzlich ist beispielhaft ein idealisiertes Muskelaktivierungspotential dargestellt, das die antreibende (Agonist) und hemmende (Antagonist) Rolle von Muskelpaaren beschreiben soll, die beim Schreiben des Schreibmusters aktiviert werden können. Das Bezugszeichen
In den vorangehenden Beispielen wurde beispielhaft angenommen, dass die Beschleunigungsamplituden in beiden Achsrichtungen gleich sind. Alternativ kann bei einem translatorischen Schreibmuster aber auch eine intensivere Beschleunigung in der Schreibrichtung und eine entsprechend geringere Beschleunigung in Gegenrichtung erzeugt werden.In the preceding examples it was assumed by way of example that the acceleration amplitudes are the same in both axial directions. Alternatively, in a translatory writing pattern but also a more intense acceleration in the writing direction and a correspondingly lower acceleration in the opposite direction can be generated.
Während normal bzw. orthogonal zur Schreibrichtung beide, die antreibende wie die hemmende, Beschleunigung dabei gleiche Amplitude aufweisen können, ist entlang der Schreibrichtung eine höhere Amplitude für Bewegungen in Schreibrichtung und eine geringere für Bewegungen entgegen der Schreibrichtung erforderlich, wenn eine Translation ohne Phasenverschiebung erreicht werden soll. Die
Die Differenz der Amplituden von wenigstens zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen kann somit alternativ oder zusätzlich zur Bestimmung der Schreibrichtung dienen.The difference of the amplitudes of at least two consecutive opposing ones Acceleration changes can thus serve alternatively or additionally to the determination of the writing direction.
Insbesondere kann beispielsweise die Bestimmung der Schreibrichtung darauf beruhen, dass ein bestimmtes Beschleunigungsprofil entlang der Achsrichtung einer Achse, z.B. der X-Achse, die wenigstens eine charakteristische Eigenschaft erfüllt, dass die Differenz der Amplituden der wenigstens zwei aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen der Beschleunigungsprofile extremal und verschieden von Null ist.In particular, for example, the determination of the writing direction can be based on a specific acceleration profile along the axial direction of an axis, e.g. the X-axis satisfying at least one characteristic that the difference in the amplitudes of the at least two consecutive reverse acceleration changes of the acceleration profiles is extremal and distinct from zero.
In der Wirklichkeit wird meist eine Kombination beider Effekte (Asymmetrie der zeitlichen Wirkung der Muskelbewegungen und Asymmetrie der Amplituden) anzutreffen sein, so dass sowohl eine Phasenverschiebung als auch eine Amplitudendifferenz messbar sein dürfte und zur Feststellung der Schreibrichtung dienen können.In reality, a combination of both effects (asymmetry of the temporal effect of the muscle movements and asymmetry of the amplitudes) will usually be encountered, so that both a phase shift and an amplitude difference may be measurable and serve to determine the writing direction.
Allerdings kann für eine exakte Feststellung der Amplitude eine höhere Qualität der Sensordaten der inertialen Positionsbestimmungssensorik erforderlich sein, da z.B. Rauschen und eine begrenzte zeitliche Auflösung einer exakten Feststellung der Amplitude im Wege stehen können. Zur Verbesserung der Genauigkeit der Amplitudenmessung wäre es unter anderem z.B. denkbar die Anzahl der Amplitudenmessung zu erhöhen und verschiedene statistische Auswertungsmethoden einzusetzen.However, for an accurate determination of the amplitude, a higher quality of the sensor data of the inertial positioning sensor system may be required because e.g. Noise and a limited temporal resolution of an exact determination of the amplitude can stand in the way. To improve the accuracy of the amplitude measurement, it would be, inter alia, e.g. conceivable to increase the number of amplitude measurement and to use different statistical evaluation methods.
In allen beispielhaften dargestellten Verläufen für Ort
Im Beschleunigungsprofil
Danach folgt eine weitere (vierte) Beschleunigungsänderung
Die verschiedenen Größen und der Verlauf der Amplituden
Es folgen 4 Blatt mit den Figuren
- 100
- Beispielhafter elektronischer Schreibstift
- 101
- Beispielhafter (erster) Quadrant eines Schreibkoordinatensystems
- 102
- Beispielhafter (zweiter) Quadrant eines Schreibkoordinatensystems
- 103
- Beispielhafter (dritter) Quadrant eines Schreibkoordinatensystems
- 104
- Beispielhafter (vierter) Quadrant eines Schreibkoordinatensystems
- 105
- Beispielhafte Längsachse des beispielhaften elektronischen Schreibstiftes
- 106
- Beispielhaftes Schreibsubstrat, beispielhafte Schreibsubstratebene
- 107
- Beispielhafte X-Achse
- 108
- Beispielhafte Y-Achse
- 109
- Beispielhaftes Paar {X, Y} von X-Achse und Y-Achse, wobei die Achsen orthogonal zueinander stehen.
- 110
- Beispielhaftes Lot von der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes auf das Schreibsubstrat
- 111
- Beispielhafte Projektion der Längsachse des elektronischen Schreibstiftes auf das Schreibsubstrat / die Schreibsubstratebene
- 112
- Beispielhafter Neigungswinkel zwischen Längsachse des elektronischen Schreibstiftes und Schreibsubstrat / Schreibsubstratebene
- 113
- Beispielhafter Lotfußpunkt
- 114
- Beispielhafte Spitze /Schreibspitze des elektronischen Schreibstiftes / beispielhafte Schreibminenspitze
- 115
- Beispielhafter Aufsetzpunkt der Spitze des elektronischen Schreibstiftes, beispielhafter Ursprung des beispielhaften Schreibkoordinatensystems
- 116
- Beispielhaftes geschriebenes Schreibmuster, beispielhafter geschriebener Text
- 117
- Beispielhafte Schreibrichtung
- 118
- Beispielhafter Kegel bzw. Kegelmantel, mögliche Menge an Orten des Schreibstiftes für einen gegebenen Neigungswinkel bzw. Höhenwinkel
- 200
- Beispielhaftes periodisches stationäres Muster / Schreibmuster/ Schreibmusterelement in beispielhafter Y-Achsenrichtung, beispielhafter Schreibvorgang
- 201
- Beispielhafter Startpunkt einer beispielhaften Schreibewegung, beispielhafter Beginn/Anfang des stationären periodischen Musters
- 202
- Beispielhafter Endpunkt einer beispielhaften Schreibewegung, beispielhaftes Ende, beispielhafter Schlusspunkt des stationären periodischen Musters
- 203
- Beispielhafte Y-Achse
- 204
- Beispielhafter Schreibvorgang, beispielhafte Schreibbewegung, beispielhafte Richtung der Schreibbewegung
- 205
- Beispielhafte Ordinate, z.B. Y-Achsenanteil des Orts/der Ortposition des elektronischen Schreibstiftes in Abhängigkeit der Zeit bzw. Phasenwinkel
- 206
- Beispielhafte Ordinate, Geschwindigkeit eines/des Schreibvorgangs
- 207
- Beispielhafte Ordinate, Beschleunigung eines/des Schreibvorgangs
- 208
- Beispielhafte Ordinate, Kraftaufwand eines/des Schreibvorgangs
- 209
- Beispielhafte Abszisse, z.B. Zeitachse bzw. Phasenwinkel über
eine Periode von 0 bis 2π eines/des Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes - 210
- Beispielhafter Y-Achsenanteil / Y-Achsenkomponente eines beispielhaften Positions- bzw. Ortssignal eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Ortsignalprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 211
- Beispielhafter Y-Achsenanteil / Y-Achsenkomponente eines beispielhaften Geschwindigkeitssignals eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Geschwindigkeitsprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 212
- Beispielhafter Y-Achsenanteil / Y-Achsenkomponente eines beispielhaften Beschleunigungssignals eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Beschleunigungsprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 213
- Beispielhaftes Kraftaufwandprofil, beispielhaftes Muskelaktivierungspotential der Hand- bzw. Finger- bzw. Armmuskulatur eines Anwenders bei Durchführung eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 214
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in positiver Achsrichtung
- 215
- Beispielhafter (erster) Zeitversatz / beispielhafte Zeitspanne zwischen einem (ersten) Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen
- 216
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in negativer Achsrichtung
- 217
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in negativer Achsrichtung
- 218
- Beispielhafter (zweiter) Zeitversatz / beispielhafte Zeitspanne zwischen einem (zweiten) Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen
- 219
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in positiver Achsrichtung
- 220
- Beispielhaftes (erstes) Beschleunigungsmaximum (in positiver Achsrichtung) bzw. (erstes) Beschleunigungsmaximumplateau (in positiver Achsrichtung)
- 221
- Beispielhaftes (zweites) Beschleunigungsmaximum (in negativer Achsrichtung), bzw. (zweites) Beschleunigungsmaximumplateau (in negativer Achsrichtung)
- 222
- Beispielhaftes (drittes) Beschleunigungsmaximum (in positiver Achsrichtung), bzw. (drittes) Beschleunigungsmaximumplateau (in positiver Achsrichtung)
- 223
- Beispielhafte (erste) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des antreibenden Muskel (Agonist)
- 224
- Beispielhafte (zweite) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des hemmenden Muskel (Antagonist)
- 225
- Beispielhafte (dritte) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des antreibenden Muskel (Agonist)
- 226
- Beispielhafte (vierte) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des hemmenden Muskel (Antagonist)
- 300
- Beispielhaftes periodisches translatorisches Muster / Schreibmuster/ Schreibmusterelement in beispielhafter x-Achsenrichtung, beispielhafter Schreibvorgang
- 301
- Beispielhafter Startpunkt einer beispielhaften Schreibewegung, beispielhafter Beginn/Anfang des translatorischen periodischen Musters
- 302
- Beispielhafter Endpunkt einer beispielhaften Schreibewegung, beispielhaftes Ende, beispielhafter Schlusspunkt des translatorischen periodischen Musters
- 303
- Beispielhafte X-Achse
- 304
- Beispielhafter Schreibvorgang, beispielhafte Schreibbewegung, beispielhafte Richtung der Schreibbewegung
- 305
- Beispielhafte Ordinate, z.B. X-Achsenanteil des Orts/der Ortposition des elektronischen Schreibstiftes in Abhängigkeit der Zeit bzw. Phasenwinkel
- 306
- Beispielhafte Ordinate, Geschwindigkeit eines/des Schreibvorgangs
- 307
- Beispielhafte Ordinate, Beschleunigung eines/des Schreibvorgangs
- 308
- Beispielhafte Ordinate, Kraftaufwand eines/des Schreibvorgangs
- 309
- Beispielhafte Abszisse, z.B. Zeitachse bzw. Phasenwinkel über
eine Periode von 0 bis 2π eines/des Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes - 310
- Beispielhafter X-Achsenanteil / X-Achsenkomponente eines beispielhaften Positions- bzw. Ortssignal eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Ortsignalprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 311
- Beispielhafter X-Achsenanteil / X-Achsenkomponente eines beispielhaften Geschwindigkeitssignals eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Geschwindigkeitsprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 312
- Beispielhafter X-Achsenanteil / X-Achsenkomponente eines beispielhaften Beschleunigungssignals eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Beschleunigungsprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 313
- Beispielhaftes Kraftaufwandprofil, beispielhaftes Muskelaktivierungspotential der Hand- bzw. Finger- bzw. Armmuskulatur eines Anwenders bei Durchführung eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 314
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in positiver Achsrichtung
- 315
- Beispielhafter (erster) Zeitversatz / beispielhafte Zeitspanne zwischen einem (ersten) Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen
- 316
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in negativer Achsrichtung
- 317
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in negativer Achsrichtung
- 318
- Beispielhafter (zweiter) Zeitversatz / beispielhafte Zeitspanne zwischen einem (zweiten) Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen
- 319
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in positiver Achsrichtung
- 320
- Beispielhaftes (erstes) Beschleunigungsmaximum (in positiver Achsrichtung) bzw. (erstes) Beschleunigungsmaximumplateau (in positiver Achsrichtung)
- 321
- Beispielhaftes (zweites) Beschleunigungsmaximum (in negativer Achsrichtung), bzw. (zweites) Beschleunigungsmaximumplateau (in negativer Achsrichtung)
- 322
- Beispielhaftes (drittes) Beschleunigungsmaximum (in positiver Achsrichtung), bzw. (drittes) Beschleunigungsmaximumplateau (in positiver Achsrichtung)
- 323
- Beispielhafte (erste) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des antreibenden Muskel (Agonist)
- 324
- Beispielhafte (zweite) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des hemmenden Muskel (Antagonist)
- 325
- Beispielhafte (dritte) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des antreibenden Muskel (Agonist)
- 326
- Beispielhafte (vierte) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des hemmenden Muskel (Antagonist)
- 400
- Beispielhafte Ordinate, z.B. X-Achsenanteil des Orts/der Ortposition des elektronischen Schreibstiftes in Abhängigkeit der Zeit bzw. Phasenwinkel
- 401
- Beispielhafte Ordinate, Geschwindigkeit eines/des Schreibvorgangs
- 402
- Beispielhafte Ordinate, Beschleunigung eines/des Schreibvorgangs
- 403
- Beispielhafte Ordinate, Kraftaufwand eines/des Schreibvorgangs
- 404
- Beispielhafte Abszisse, z.B. Zeitachse bzw. Phasenwinkel über
eine Periode von 0 bis 2π eines/des Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes - 405
- Beispielhafter X-Achsenanteil / X-Achsenkomponente eines beispielhaften Positions- bzw. Ortssignal eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Ortsignalprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 406
- Beispielhafter X-Achsenanteil / X-Achsenkomponente eines beispielhaften Geschwindigkeitssignals eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Geschwindigkeitsprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 407
- Beispielhafter X-Achsenanteil / X-Achsenkomponente eines beispielhaften Beschleunigungssignals eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes, beispielhaftes Beschleunigungsprofil eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 408
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in positiver Achsrichtung
- 409
- Beispielhafter (erster) Zeitversatz / beispielhafte Zeitspanne zwischen einem (ersten) Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen
- 410
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in negativer Achsrichtung
- 411
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in negativer Achsrichtung
- 412
- Beispielhafter (zweiter) Zeitversatz / beispielhafte Zeitspanne zwischen einem (zweiten) Paar von aufeinanderfolgenden entgegengerichteten Beschleunigungsänderungen
- 413
- Beispielhafte Beschleunigungsänderung, beispielhafter Beschleunigungsabfall / Beschleunigungsanstieg in positiver Achsrichtung
- 414
- Beispielhaftes (erstes) Beschleunigungsmaximum (in positiver Achsrichtung) bzw. (erstes) Beschleunigungsmaximumplateau (in positiver Achsrichtung) mit einer ersten Amplitude
- 415
- Beispielhaftes (zweites) Beschleunigungsmaximum (in negativer Achsrichtung) bzw. (zweites) Beschleunigungsmaximumplateau (in negativer Achsrichtung) mit einer zweiten Amplitude
- 416
- Beispielhaftes (drittes) Beschleunigungsmaximum (in negativer Achsrichtung) bzw. (drittes) Beschleunigungsmaximumplateau (in negativer Achsrichtung) mit einer dritten Amplitude
- 417
- Beispielhaftes (viertes) Beschleunigungsmaximum (in positiver Achsrichtung) bzw. (viertes) Beschleunigungsmaximumplateau (in positiver Achsrichtung) mit einer vierten Amplitude
- 418
- Beispielhaftes Kraftaufwandprofil, beispielhaftes Muskelaktivierungspotential der Hand- bzw. Finger- bzw. Armmuskulatur eines Anwenders bei Durchführung eines/des beispielhaften Schreibvorgangs eines elektronischen Schreibstiftes
- 419
- Beispielhafte (erste) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des antreibenden Muskel (Agonist)
- 420
- Beispielhafte (zweite) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des hemmenden Muskel (Antagonist)
- 421
- Beispielhafte (dritte) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des antreibenden Muskel (Agonist)
- 422
- Beispielhafte (vierte) Kraftaufwandsänderung, Muskelaktivierungspotentialänderung des hemmenden Muskel (Antagonist)
- 423
- Beispielhafte (erste) Amplitude
- 424
- Beispielhafte (zweite) Amplitude
- 425
- Beispielhafte (dritte) Amplitude
- 426
- Beispielhafte (vierte) Amplitude
- 427
- Beispielhafte Abschnitt des beispielhaften Beschleunigungsprofiles dessen Ableitung ungleich Null ist und wobei an jedem Punkt des Abschnitts die Beschleunigung ungleich Null ist, beispielhafte Beschleunigungsänderung
- 428
- Beispielhafter Abschnitt des beispielhaften Kraftaufwandprofiles dessen Ableitung ungleich Null ist und wobei an jedem Punkt des Abschnitts der Kraftaufwand ungleich Null ist.
- 100
- Exemplary electronic pen
- 101
- Exemplary (first) quadrant of a write coordinate system
- 102
- Exemplary (second) quadrant of a writing coordinate system
- 103
- Exemplary (third) quadrant of a write coordinate system
- 104
- Exemplary (fourth) quadrant of a writing coordinate system
- 105
- Exemplary longitudinal axis of the exemplary electronic pen
- 106
- Exemplary writing substrate, exemplary writing substrate plane
- 107
- Exemplary X-axis
- 108
- Exemplary Y-axis
- 109
- Exemplary pair {X, Y} of X-axis and Y-axis, where the axes are orthogonal to each other.
- 110
- Exemplary solder from the longitudinal axis of the electronic pen to the writing substrate
- 111
- Exemplary projection of the longitudinal axis of the electronic pen onto the writing substrate / writing substrate plane
- 112
- Exemplary tilt angle between the longitudinal axis of the electronic pen and writing substrate / writing substrate plane
- 113
- Exemplary lotus point
- 114
- Exemplary electronic stylus tip / stylus / exemplary pen tip
- 115
- Exemplary Touch Point of Electronic Pen Tip, Exemplary Origin of Exemplary Write Coordinate System
- 116
- Exemplary written writing pattern, exemplary written text
- 117
- Exemplary writing direction
- 118
- Exemplary cone, possible amount of locations of the stylus for a given tilt angle or elevation angle
- 200
- Exemplary periodic stationary pattern / writing pattern / writing pattern element in exemplary Y-axis direction, exemplary writing process
- 201
- Exemplary starting point of an exemplary writing movement, exemplary beginning / beginning of the stationary periodic pattern
- 202
- Example end point of an example write movement, exemplary end, exemplary end point of the stationary periodic pattern
- 203
- Exemplary Y-axis
- 204
- Exemplary writing process, exemplary writing movement, exemplary direction of writing movement
- 205
- Exemplary ordinate, eg Y-axis component of the location / location of the electronic pen as a function of time or phase angle
- 206
- Exemplary ordinate, speed of a write
- 207
- Exemplary ordinate, acceleration of a write operation
- 208
- Exemplary ordinate, force of a write
- 209
- Exemplary abscissa, eg time axis or phase angle over a period of 0 to 2π of a write operation of an electronic pen
- 210
- Exemplary Y-axis component / Y-axis component of an exemplary positional signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary location signal profile of an exemplary electronic pen writing process
- 211
- Exemplary Y-axis component / Y-axis component of an exemplary speed signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary velocity profile of an exemplary electronic pen writing process
- 212
- Exemplary Y-axis component / Y-axis component of an exemplary acceleration signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary acceleration profile of an exemplary electronic pen writing process
- 213
- Exemplary force profile, exemplary muscle activation potential of the hand or finger muscles of a user when performing a / the exemplary writing process of an electronic pen
- 214
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in positive axis direction
- 215
- Exemplary (first) time offset / exemplary time span between a (first) pair of consecutive reverse acceleration changes
- 216
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in negative axis direction
- 217
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in negative axis direction
- 218
- Exemplary (second) time offset / exemplary time span between a (second) pair of consecutive reverse acceleration changes
- 219
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in positive axis direction
- 220
- Exemplary (first) acceleration maximum (in positive axis direction) or (first) acceleration maximum plateau (in positive axis direction)
- 221
- Exemplary (second) acceleration maximum (in negative axis direction), or (second) acceleration maximum plateau (in negative axis direction)
- 222
- Exemplary (third) acceleration maximum (in positive axis direction), or (third) acceleration maximum plateau (in positive axis direction)
- 223
- Exemplary (first) force change, muscle activation potential change of the driving muscle (agonist)
- 224
- Exemplary (second) force change, muscle activation potential change of the inhibitory muscle (antagonist)
- 225
- Exemplary (third) force change, muscle activation potential change of the driving muscle (agonist)
- 226
- Exemplary (fourth) force change, muscle activation potential change of the inhibitory muscle (antagonist)
- 300
- Exemplary periodic translatory pattern / pattern / pattern element in exemplary x-axis direction, exemplary write
- 301
- Exemplary starting point of an exemplary writing movement, exemplary beginning / beginning of the translatory periodic pattern
- 302
- Exemplary end point of an exemplary write movement, exemplary end, exemplary end point of the translatory periodic pattern
- 303
- Exemplary X-axis
- 304
- Exemplary writing process, exemplary writing movement, exemplary direction of writing movement
- 305
- Exemplary ordinate, eg X-axis portion of the location / location of the electronic pen as a function of time or phase angle
- 306
- Exemplary ordinate, speed of a write
- 307
- Exemplary ordinate, acceleration of a write operation
- 308
- Exemplary ordinate, force of a write
- 309
- Exemplary abscissa, eg time axis or phase angle over a period of 0 to 2π of a write operation of an electronic pen
- 310
- Exemplary X-axis component / X-axis component of an exemplary positional signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary location signal profile of an exemplary electronic pen writing process
- 311
- Exemplary X-axis component / X-axis component of an exemplary speed signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary velocity profile of an exemplary electronic pen writing process
- 312
- Exemplary X-axis component / X-axis component of an exemplary acceleration signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary acceleration profile of an exemplary electronic pen writing process
- 313
- Exemplary force profile, exemplary muscle activation potential of the hand or finger muscles of a user when performing a / the exemplary writing process of an electronic pen
- 314
- Exemplary acceleration change, exemplary Acceleration deceleration / acceleration increase in positive axis direction
- 315
- Exemplary (first) time offset / exemplary time span between a (first) pair of consecutive reverse acceleration changes
- 316
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in negative axis direction
- 317
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in negative axis direction
- 318
- Exemplary (second) time offset / exemplary time span between a (second) pair of consecutive reverse acceleration changes
- 319
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in positive axis direction
- 320
- Exemplary (first) acceleration maximum (in positive axis direction) or (first) acceleration maximum plateau (in positive axis direction)
- 321
- Exemplary (second) acceleration maximum (in negative axis direction), or (second) acceleration maximum plateau (in negative axis direction)
- 322
- Exemplary (third) acceleration maximum (in positive axis direction), or (third) acceleration maximum plateau (in positive axis direction)
- 323
- Exemplary (first) force change, muscle activation potential change of the driving muscle (agonist)
- 324
- Exemplary (second) force change, muscle activation potential change of the inhibitory muscle (antagonist)
- 325
- Exemplary (third) force change, muscle activation potential change of the driving muscle (agonist)
- 326
- Exemplary (fourth) force change, muscle activation potential change of the inhibitory muscle (antagonist)
- 400
- Exemplary ordinate, eg X-axis portion of the location / location of the electronic pen as a function of time or phase angle
- 401
- Exemplary ordinate, speed of a write
- 402
- Exemplary ordinate, acceleration of a write operation
- 403
- Exemplary ordinate, force of a write
- 404
- Exemplary abscissa, eg time axis or phase angle over a period of 0 to 2π of a write operation of an electronic pen
- 405
- Exemplary X-axis component / X-axis component of an exemplary positional signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary location signal profile of an exemplary electronic pen writing process
- 406
- Exemplary X-axis component / X-axis component of an exemplary speed signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary velocity profile of an exemplary electronic pen writing process
- 407
- Exemplary X-axis component / X-axis component of an exemplary acceleration signal of an exemplary electronic pen writing process, exemplary acceleration profile of an exemplary electronic pen writing process
- 408
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in positive axis direction
- 409
- Exemplary (first) time offset / exemplary time span between a (first) pair of consecutive reverse acceleration changes
- 410
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in negative axis direction
- 411
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in negative axis direction
- 412
- Exemplary (second) time offset / exemplary time span between a (second) pair of consecutive reverse acceleration changes
- 413
- Exemplary acceleration change, exemplary acceleration drop / acceleration increase in positive axis direction
- 414
- Exemplary (first) acceleration maximum (in the positive axis direction) or (first) acceleration maximum plateau (in the positive axial direction) with a first amplitude
- 415
- Exemplary (second) acceleration maximum (in negative axis direction) or (second) Acceleration maximum plateau (in negative axis direction) with a second amplitude
- 416
- Exemplary (third) acceleration maximum (in negative axis direction) or (third) acceleration maximum plateau (in negative axis direction) with a third amplitude
- 417
- Exemplary (fourth) acceleration maximum (in positive axis direction) or (fourth) acceleration maximum plateau (in positive axis direction) with a fourth amplitude
- 418
- Exemplary force profile, exemplary muscle activation potential of the hand or finger muscles of a user when performing a / the exemplary writing process of an electronic pen
- 419
- Exemplary (first) force change, muscle activation potential change of the driving muscle (agonist)
- 420
- Exemplary (second) force change, muscle activation potential change of the inhibitory muscle (antagonist)
- 421
- Exemplary (third) force change, muscle activation potential change of the driving muscle (agonist)
- 422
- Exemplary (fourth) force change, muscle activation potential change of the inhibitory muscle (antagonist)
- 423
- Exemplary (first) amplitude
- 424
- Exemplary (second) amplitude
- 425
- Exemplary (third) amplitude
- 426
- Exemplary (fourth) amplitude
- 427
- Exemplary portion of the example acceleration profile whose derivative is non-zero and where at any point in the range the acceleration is nonzero, exemplary acceleration change
- 428
- Exemplary portion of the exemplary force profile whose derivative is nonzero and where at each point of the section the force is nonzero.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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