DE202016104073U1

DE202016104073U1 - Trailer stabilization system for reducing rolling motions of vehicle trailers

Info

Publication number: DE202016104073U1
Application number: DE202016104073.6U
Authority: DE
Original assignee: Knott GmbH
Current assignee: Knott GmbH
Priority date: 2016-07-26
Filing date: 2016-07-26
Publication date: 2016-11-04
Anticipated expiration: 2026-07-27
Also published as: DE102017115445A1

Abstract

Anhängerstabilisierungssystem zur Reduzierung von Schlingerbewegungen von Fahrzeuganhängern mit einer Auflaufbremsanlage mit mechanischer Bremskraftübertragungseinrichtung, welche die von der Auflaufbremsanlage erzeugte Bremskraft auf mechanische Weise an Radbremsen (6) des Fahrzeuganhängers überträgt, mit
– einem Schlingerbewegungssensor zur Erzeugung von Schlingerbewegungssignalen im Fall einer Schlingerbewegung des Fahrzeuganhängers,
– einer elektronischen Steuereinrichtung zur Verarbeitung der Schlingerbewegungssignale und Erzeugung von Steuersignalen,
– einem Aktor zum Betätigen der mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtung in Abhängigkeit der Steuersignale,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Anhängerstabilisierungssystem eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung zur Messung der Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers aufweist, und
dass die elektronische Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Aktor (19) und damit die von der mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtung auf die Radbremsen (6) übertragene Bremskraft in Abhängigkeit sowohl der Schlingerbewegungssignale als auch der gemessenen Geschwindigkeit zu steuern.Trailer stabilization system for reducing rolling movements of vehicle trailers with an overrun brake system with a mechanical brake force transmission device, which transmits the braking force generated by the overrun brake system to wheel brakes (6) of the vehicle trailer in a mechanical manner
A roll motion sensor for generating roll motion signals in the event of a rolling motion of the vehicle trailer,
An electronic control device for processing the rolling motion signals and generating control signals,
An actuator for actuating the mechanical braking force transmission device as a function of the control signals,
characterized,
that the trailer stabilization system comprises a speed measuring device for measuring the speed of the vehicle trailer, and
in that the electronic control device is designed to control the actuator (19) and thus the braking force transmitted by the mechanical braking force transmission device to the wheel brakes (6) as a function of both the rolling movement signals and the measured speed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Anhängerstabilisierungssystem zur Reduzierung von Schlingerbewegungen von Fahrzeuganhängern mit einer Auflaufbremsanlage mit mechanischer Bremskraftübertragungseinrichtung, welche die von der Auflaufbremsanlage erzeugte Bremskraft auf mechanische Weise an Radbremsen des Fahrzeuganhängers überträgt, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a trailer stabilization system for reducing rolling movements of vehicle trailers with a backup brake system with a mechanical brake transmission device which transmits the braking force generated by the backup brake system in a mechanical manner to wheel brakes of the vehicle trailer, according to the preamble of claim 1.

Leichtere Fahrzeuganhänger, die von Personenkraftwagen gezogen werden, werden meist mittels einer Auflaufbremsanlage mit mechanischer Bremskraftübertragungseinrichtung gebremst.Lighter vehicle trailers, which are pulled by passenger cars, are usually slowed down by means of an overrun brake system with a mechanical brake force transmission device.

Entsprechend den Verzögerungen des Zugfahrzeuges läuft der Fahrzeuganhänger auf das Zugfahrzeug auf und schiebt damit eine Zugstange des Fahrzeuganhängers in eine Zugstangenführung ein, wodurch mittels eines Übersetzungshebels dann die entsprechende Zuspannkraft für die Radbremsen erzeugt wird. Bei mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtungen wird diese Zuspannkraft vom Übersetzungshebel über Gestänge oder Seilzüge an eine sogenannte Ausgleichswaage weitergeführt, an welcher die Betätigungskraft dann auf die entsprechende Anzahl von Radbremsen verzweigt und insbesondere mittels Bowdenzügen zu den Radbremsen weitergeführt wird. Daneben hat die Ausgleichswaage die Aufgabe, ungleiche Betätigungswege der Radbremsen, die z.B. durch ungleichen Verschleiß oder ungleiche Einstellungen hervorgerufen werden, auszugleichen, so dass alle Radbremsen mit der gleichen Betätigungskraft beaufschlagt werden. According to the delays of the towing vehicle, the vehicle trailer runs on the towing vehicle and thus pushes a pull rod of the vehicle trailer in a Zugstangenführung, which then by means of a transmission lever, the corresponding application force for the wheel brakes is generated. In mechanical brake power transmission, this application force is continued by the transmission lever via linkage or cables to a so-called balance balance on which the operating force is then branched to the appropriate number of wheel brakes and continued in particular by means of Bowden cables to the wheel brakes. In addition, the balance balance has the task of unequal actuation paths of the wheel brakes, e.g. caused by uneven wear or unequal settings, compensate, so that all wheel brakes are subjected to the same operating force.

Mechanische Bremskraftübertragungseinrichtungen dieser Art sind einfach aufgebaut und haben sich als robust und verlässlich erwiesen.Mechanical brake transmission devices of this type are simple and have proven to be robust and reliable.

Leider neigen Fahrzeuganhänger bei ungünstiger Beladung und Fahrweise ab einer bestimmten Geschwindigkeit zum Schlingern, was gefährliche und unfallträchtige Fahrsituationen zur Folge haben kann. Um derartige Schlingerbewegungen zu verringern, sind seit einigen Jahren elektromechanische Stabilisierungssysteme entwickelt worden. Ein Sensor umfasst hierbei die Schlingerbewegungen des Fahrzeuganhängers, welche von einem Steuerungsrechner ausgewertet werden. Bei Überschreiten eines fest eingestellten Grenzwertes wird dabei ein auf die mechanische Bremskraftübertragungseinrichtung einwirkender Aktor, insbesondere Elektromotor, derart betätigt, dass die Radbremsen zugespannt werden, wodurch sich das Gespann streckt, verlangsamt und wieder beruhigt. Unfortunately, vehicle trailers tend to skid at awkward loading and driving at a certain speed, which can result in dangerous and accident-prone driving situations. In order to reduce such rolling movements, electromechanical stabilization systems have been developed for some years. A sensor here comprises the rolling movements of the vehicle trailer, which are evaluated by a control computer. When a fixed limit value is exceeded, an actuator acting on the mechanical brake force transmission device, in particular an electric motor, is actuated in such a way that the wheel brakes are applied, as a result of which the vehicle stretches, slows down and calms down again.

Heutige Stabilisierungssysteme haben das Problem, dass sie meist zu wenig die tatsächlichen Fahrbedingungen berücksichtigen und nicht in der Lage sind, die Gefährlichkeit von erfassten Schlingerbewegungen zu beurteilen. Werden beispielsweise bei langsamer Fahrt in einem Kreisverkehr größere Wankbewegungen des Fahrzeuganhängers erfasst, die vom Stabilisierungssystem als Schlingerbewegungen interpretiert werden und daher zu einer Betätigung der Radbremsen führen, so können diese Bewegungen aufgrund der langsamen Geschwindigkeit tatsächlich unkritisch sein. In diesem Fall kommt es somit zu einer unerwünschten Betätigung der Radbremsen. Dasselbe gilt, wenn das Gespann auf kurvigen Straßen mit langsamer Geschwindigkeit fährt. Dagegen können bei schneller Fahrt, beispielsweise auf Autobahnen, bereits relativ kleine Schlingerbewegungen des Fahrzeuganhängers kritisch werden. Hier wäre es wünschenswert, dass die Radbremsen bereits ab einem relativ niedrigen Schlingerbewegungsschwellwert betätigt werden und deutlich feinfühliger als bei bisherigen Stabilisierungssystemen reagieren. Today's stabilization systems have the problem that they usually take too little account of the actual driving conditions and are not in a position to assess the danger of recorded rolling movements. If, for example, during slow travel in a roundabout, larger rolling movements of the vehicle trailer are detected, which are interpreted by the stabilization system as rolling movements and therefore lead to an actuation of the wheel brakes, these movements may actually be uncritical due to the slow speed. In this case, there is thus an undesirable operation of the wheel brakes. The same is true when the team travels on winding roads at slow speed. In contrast, when driving fast, for example on highways, already relatively small rolling movements of the vehicle trailer can be critical. Here it would be desirable for the wheel brakes to be actuated already from a relatively low rolling movement threshold value and to react much more sensitively than with previous stabilization systems.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Anhängerstabilisierungssystem der eingangs genannten Art zu schaffen, das beim Auftreten von Schlingerbewegungen eine verbesserte Anpassung des Bremseneingriffs an unterschiedliche Fahrbedingungen ermöglicht.The invention is therefore an object of the invention to provide a trailer stabilization system of the type mentioned, which allows for the occurrence of rolling movements improved adaptation of the brake intervention to different driving conditions.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Anhängerstabilisierungssystem mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.This object is achieved by a trailer stabilization system with the features of claim 1. Advantageous embodiments of the invention are described in the further claims.

Erfindungsgemäß weist das Anhängerstabilisierungssystem eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung zur Messung der Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers auf, wobei die elektronische Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Aktor und damit die von der mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtung auf die Radbremsen übertragene Bremskraft in Abhängigkeit sowohl der Schlingerbewegungssignale als auch der gemessenen Geschwindigkeit zu steuern.According to the invention, the trailer stabilization system has a speed measuring device for measuring the speed of the vehicle trailer, wherein the electronic control device is designed to control the actuator and thus the braking force transmitted to the wheel brakes by the mechanical brake transmission device as a function of both the roll motion signals and the measured speed.

Für das erfindungsgemäße Anhängerstabilisierungssystem ist es somit charakteristisch, dass der Aktor, beispielsweise ein Elektromotor, der auf die mechanische Bremskraftübertragungseinrichtung, beispielsweise auf die Ausgleichswaage oder die von der Ausgleichswaage wegführenden Bowdenzüge, einwirkt, im Fall von Schlingerbewegungen nicht nur in Abhängigkeit der vom Schlingerbewegungssensor gelieferten Schlingerbewegungssignale, sondern zusätzlich auch in Abhängigkeit der gemessenen Geschwindigkeit betätigt wird. Die Zuspannkraft der Radbremsen für den Stabilisierungseingriff wird somit entsprechend der gemessenen Geschwindigkeit gesteuert. Hierdurch können bei geringer Geschwindigkeit größere Schlingerbewegungen toleriert werden, bevor das Stabilisierungssystem die Radbremsen betätigt, während bei höherer Geschwindigkeit die Radbremsen bereits bei geringeren Schlingerbewegungen betätigt werden.It is thus characteristic of the trailer stabilization system according to the invention that the actuator, for example an electric motor, which acts on the mechanical brake force transmission device, for example on the balance balance or the Bowden cables leading away from the balance balance, not only in the case of rolling movements depending on the rolling motion signals supplied by the rolling motion sensor , but also in dependence on the measured speed is actuated. The application force of the wheel brakes for the stabilization engagement is thus controlled according to the measured speed. This allows larger at low speed Rolling movements are tolerated before the stabilization system actuates the wheel brakes, while at higher speeds, the wheel brakes are already operated at lower rolling movements.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Anhängerstabilisierungssystems können die Radbremsen somit im Fall von Schlingerbewegungen auf eine Weise betätigt werden, welche die Gefährlichkeit der Schlingerbewegungen in weit besserem Ausmaße berücksichtigt und nur dann bzw. stets dann eingreift, wenn die Schlingerbewegungen tatsächlich ein gefährliches Maß annehmen.With the help of the trailer stabilization system according to the invention, the wheel brakes can thus be operated in the case of rolling movements in a way that takes into account the danger of rolling movements to a far better extent and only then or always intervenes when the rolling movements actually take a dangerous measure.

Die Berücksichtigung der Geschwindigkeit kann auf einfache Weise dadurch realisiert werden, dass die Werte der vom Schlingerbewegungssensor, beispielsweise einem Querbeschleunigungs- oder Giersensor, erzeugten Schlingerbewegungssignale mit der gemessenen Geschwindigkeit multipliziert wird und dieses Ergebnis dann mit Eingriffsschwellwerten verglichen wird, die in der elektronischen Steuereinrichtung gespeichert sind.The consideration of the speed can be realized in a simple way by multiplying the values of the roll motion signals generated by the roll motion sensor, for example a lateral acceleration or yaw sensor, by the measured velocity and then comparing this result to intervention threshold values stored in the electronic control device ,

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Geschwindigkeitsmesseinrichtung eine am Fahrzeuganhänger angeordnete Radareinrichtung, welche mittels auf den Boden abgestrahlter elektromagnetischer Wellen die Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers bestimmt. According to an advantageous embodiment, the speed measuring device comprises a radar device arranged on the vehicle trailer, which determines the speed of the vehicle trailer by means of electromagnetic waves radiated onto the ground.

Alternativ kann die Geschwindigkeitsmesseinrichtung auch eine am Fahrzeuganhänger angeordnete optische Messeinrichtung umfassen, welche mittels auf den Boden abgestrahlter Lichtstrahlen die Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers bestimmt.Alternatively, the speed measuring device may also comprise an optical measuring device arranged on the vehicle trailer, which determines the speed of the vehicle trailer by means of light beams radiated onto the ground.

Vorteilhafterweise ist die Radareinrichtung oder optische Messeinrichtung in einem Gehäuse einer Zentraleinheit integriert, in dem sich der Aktor, beispielsweise ein Elektromotor, zur Betätigung der mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtung befindet. Dies ermöglicht eine platzsparende und geschützte Anordnung der Radeinrichtung oder optischen Messeinrichtung. Ferner sind in diesem Fall für die Radareinrichtung oder optische Messeinrichtung keine getrennten Montageschritte bei der Anbringung am Fahrzeuganhänger erforderlich.Advantageously, the radar device or optical measuring device is integrated in a housing of a central unit in which the actuator, for example an electric motor, is located for actuating the mechanical brake force transmission device. This allows a space-saving and protected arrangement of the wheel or optical measuring device. Further, in this case, the radar device or optical measuring device no separate assembly steps when mounting on the vehicle trailer required.

Vorteilhafterweise ist die Radareinrichtung derart ausgerichtet, dass sie in einem Winkel von 30° bis 60°, insbesondere 45°, zum Boden nach hinten abstrahlt. Hierdurch wird das Sichtfenster der Radareinrichtung zuverlässig vor Beschädigung, beispielsweise durch Steinschläge oder Hindernisse auf der Straße, geschützt.Advantageously, the radar device is oriented such that it radiates at an angle of 30 ° to 60 °, in particular 45 ° to the ground to the rear. As a result, the window of the radar device is reliably protected from damage, for example by stone chips or obstacles on the road.

Wird eine optische Messeinrichtung verwendet, ist diese vorzugsweise derart ausgerichtet, dass sie in einem Winkel von 90° zum Boden, d.h. senkrecht nach unten, abstrahlt.If an optical measuring device is used, it is preferably oriented so that it is at an angle of 90 ° to the ground, i. vertically downwards, radiates.

Alternativ oder zusätzlich kann die Geschwindigkeitsmesseinrichtung auch eine am Fahrzeuganhänger angeordnete Raddrehzahlerfassungseinrichtung umfassen, welche durch Erfassung der Raddrehzahl die Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers bestimmt. Diese Raddrehzahlerfassungseinrichtung kann insbesondere optische oder magnetische Drehzahlgeberelemente umfassen, die an einem sich mit dem Anhängerrad drehenden Teil angeordnet sind, und eine stationär am Fahrzeuganhänger angeordnete Sensoreinrichtung, mit der die Drehzahlgeberelemente abtastbar sind. Beispielsweise können die Drehzahlgeberelemente auf die Radnabe oder Felge eines Anhängerrads aufgeklebt werden. Aus den Zeitabständen zwischen dem Vorbeilaufen eines Drehzahlgeberelementes an der Sensoreinrichtung kann dann die aktuelle Geschwindigkeit bestimmt werden.Alternatively or additionally, the speed measuring device may also comprise a wheel speed detection device arranged on the vehicle trailer, which determines the speed of the vehicle trailer by detecting the wheel speed. This wheel speed detection device may in particular comprise optical or magnetic speed sensor elements which are arranged on a part which rotates with the trailer wheel, and a sensor device which is stationarily arranged on the vehicle trailer and with which the speed sensor elements can be scanned. For example, the speed sensor elements can be glued to the wheel hub or rim of a trailer wheel. From the time intervals between the passage of a speed sensor element to the sensor device then the current speed can be determined.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform sind die Drehzahlgeberelemente in Form eines an einer Radnabe des Fahrzeuganhängers angeordneten Polrads ausgebildet. In diesem Fall bestehen die Drehzahlgeberelemente aus vielen kleinen Permanentmagneten, die mit einer Sensoreinrichtung in der Form von Spulen oder Magnetfeldersensoren abgetastet werden können. Ein derartiges Polrad hat den Vorteil, dass es unempfindlich gegen Schmutz und Feuchtigkeit ist.According to an advantageous embodiment, the speed sensor elements are designed in the form of a arranged on a wheel hub of the vehicle trailer pole wheel. In this case, the speed sensor elements consist of many small permanent magnets that can be scanned with a sensor device in the form of coils or magnetic field sensors. Such a rotor has the advantage that it is insensitive to dirt and moisture.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Anhängerstabilisierungssystem zusätzlich zur Geschwindigkeitseinrichtung eine Achslastmesseinrichtung zur Messung der Achslast des Fahrzeuganhängers auf, wobei die elek-tronische Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Aktor und damit die von der mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtung auf die Radbremsen übertragene Bremskraft in Abhängigkeit der Schlingerbewegungssignale, der gemessenen Achslast und der gemessenen Geschwindigkeit zu steuern. Durch die Berücksichtigung sowohl der Achslast, d.h. des Gewichts des Fahrzeuganhängers, als auch der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeit können die Radbremsen auf besonders genaue Weise entsprechend der Gefahr, welche von den gemessenen Schlingerbewegungen ausgeht, betätigt werden. According to an advantageous embodiment, in addition to the speed device, the trailer stabilization system has an axle load measuring device for measuring the axle load of the vehicle trailer, wherein the electronic control device is designed to control the actuator and thus the braking force transmitted to the wheel brakes by the mechanical brake force transfer device as a function of the rolling movement signals Axle load and the measured speed. By taking into account both the axle load, i. the weight of the vehicle trailer, as well as the actually driven speed, the wheel brakes can be operated in a particularly accurate manner according to the danger, which emanates from the measured rolling movements.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen: The invention will be explained in more detail by way of example with reference to the drawings. Show it:

1: einen Längsschnitt eines Chassis eines Fahrzeuganhängers mit erfindungsgemäßem Anhängerstabilisierungssystem, längs der Linie I-I von 2; 1 a longitudinal section of a chassis of a vehicle trailer with inventive trailer stabilization system, along the line II of 2 ;

2: eine Draufsicht auf das Chassis von 1 ohne Räder; 2 : a top view of the chassis of 1 without wheels;

3: eine Ansicht schräg von unten auf maßgebende Teile des erfindungsgemäßen Anhängerstabilisierungssystems; 3 a view obliquely from below on authoritative parts of the trailer stabilization system according to the invention;

4: eine teilweise freigeschnittene Ansicht von unten auf die in 3 gezeigten Teile; 4 : a partially cutaway view from below of the in 3 parts shown;

5: eine räumliche Darstellung eines Abschnitts des Chassis und Anhängerstabilisierungssystems schräg von unten; und 5 a perspective view of a portion of the chassis and trailer stabilization system obliquely from below; and

6: einen Längsschnitt durch einen Stoßdämpfer mit einer Messeinrichtung zur Achslastmessung. 6 : A longitudinal section through a shock absorber with a measuring device for axle load measurement.

In den 1 und 2 ist ein Chassis 1 für einen auflaufgebremsten Fahrzeuganhänger, beispielsweise einen Wohnwagenanhänger, gezeigt. Das Chassis 1 umfasst zwei seitliche Längsträger 2, die von einem quer verlaufenden Achsrohr 3 durchsetzt sind. Innerhalb des Achsrohrs 3 sind ein oder zwei Schwingwellen begrenzt drehbar und insbesondere mittels Gummischnüren gelagert. An den außenliegenden Enden der Schwingwelle(n) sind Schwinghebel 4 drehfest befestigt. An den Schwinghebeln 4 sind in bekannter Weise Achsstummel 5 befestigt, die zur Lagerung von Radbremsen 6 dienen. Die Radbremsen 6 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel als Trommelbremsen ausgebildet, an denen in bekannter Weise Räder 29 befestigt werden. In 1 ist lediglich schematisch ein Rad 29 dargestellt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Anhängerachse somit als Torsionsfederachse, insbesondere Gummifederachse, ausgebildet. In the 1 and 2 is a chassis 1 for a casserole vehicle trailer, such as a trailer trailer shown. The chassis 1 includes two lateral side members 2 coming from a transverse axle tube 3 are interspersed. Inside the axle tube 3 are one or two oscillating shafts limited rotation and stored in particular by means of rubber straps. At the outer ends of the oscillating shaft (s) are rocker arms 4 secured against rotation. On the rocker arms 4 are in a known way stub axle 5 fastened to the bearings of wheel brakes 6 serve. The wheel brakes 6 are formed in the illustrated embodiment as a drum brakes on which in a known manner wheels 29 be attached. In 1 is only schematically a wheel 29 shown. In the illustrated embodiment, the trailer axle is thus formed as a torsion spring axis, in particular rubber spring axis.

Von den Längsträgern 2 erstrecken sich Zugholme 7 zum vorderen Endbereich des Fahrzeuganhängers, wo sich eine Zugkugelkupplung 8, eine Auflaufeinrichtung 9 einer Auflaufbremsanlage 10 und ein Handbremshebel 11 einer Feststellbremse befinden.From the side rails 2 Zugholme extend 7 to the front end portion of the vehicle trailer, where there is a ball coupling 8th , a casserole 9 a run-up brake system 10 and a handbrake lever 11 a parking brake.

Die von der Auflaufeinrichtung 9 und dem Handbremshebel 11 erzeugte Bremskraft wird über eine mechanische Bremskraftübertragungseinrichtung auf die Radbremsen 6 übertragen. Diese mechanische Bremskraftübertragungseinrichtung umfasst ein zentrales Bremsgestänge 12, das an seinem vorderen Ende mit einem nicht näher dargestellten Übersetzungshebel der Auflaufbremsanlage 10 und mit seinem hinteren Ende mit einer Ausgleichswaage 13 verbunden ist, die in den 3 und 4 näher dargestellt ist. Die Ausgleichswaage 13 besteht zweckmäßigerweise aus einem biegesteifen Profilelement, das vom Bremsgestänge 12 mittig durchdrungen wird und von einer auf das Bremsgestänge 12 aufgeschraubten Mutter hintergriffen wird. An den beiden gegenüberliegenden Endbereichen der Ausgleichswaage 13 sind Seilzüge 14 von zwei Bowdenzügen 15a, 15b befestigt, die seitlich nach außen zu den Radbremsen 6 geführt sind. Die Seilzüge 14 sind in bekannter Weise mit den Radbremsen 6 derart verbunden, dass durch Ziehen an den Seilzügen 14 die Radbremsen 6 betätigt werden. The of the casserole 9 and the handbrake lever 11 generated braking force is transmitted to the wheel brakes via a mechanical brake force transmission device 6 transfer. This mechanical brake force transmission device comprises a central brake linkage 12 , which at its front end with a transmission lever of the overrunning brake system, not shown 10 and with its rear end with a balance scale 13 connected in the 3 and 4 is shown in more detail. The balance scale 13 Conveniently consists of a rigid profile element, the brake linkage 12 is penetrated centrally and from one to the brake linkage 12 screwed nut is engaged behind. At the two opposite end areas of the balance scale 13 are cables 14 of two Bowden cables 15a . 15b attached laterally outward to the wheel brakes 6 are guided. The cables 14 are in a known manner with the wheel brakes 6 connected in such a way that by pulling on the cables 14 the wheel brakes 6 be operated.

Zur Reduzierung von Schlingerbewegungen des Fahrzeuganhängers ist ein Anhängerstabilisierungssystem vorgesehen, das insbesondere in den 3 und 4 näher dargestellt ist. Dieses Anhängerstabilisierungssystem umfasst eine Zentraleinheit 16, die mittels einer Befestigungskonsole 17 an einer Lochplatte 18 des Achsrohrs 3 befestigt, insbesondere festgeschraubt ist. Die Lochplatte 18 erstreckt sich im gezeigten Ausführungsbeispiel vom Achsrohr 3 nach unten und ist mittig zwischen den Längsträgern 2 am Achsrohr 3 festgeschweißt. To reduce rolling movements of the vehicle trailer a trailer stabilization system is provided, in particular in the 3 and 4 is shown in more detail. This trailer stabilization system comprises a central unit 16 by means of a mounting bracket 17 on a perforated plate 18 of the axle tube 3 attached, in particular screwed. The perforated plate 18 extends in the illustrated embodiment of the axle tube 3 down and is centered between the side rails 2 on the axle tube 3 welded.

Die Zentraleinheit 16 umfasst einen Aktor 19 in der Form eines Elektromotors, der über Getriebeelemente auf eine Zugstange 20 (4) einwirkt, um diese im Fall von Schlingerbewegungen nach hinten, d.h. in 4 nach rechts, zu ziehen. Das vordere Ende der Zugstange 20 ist mit einem verschiebbaren Seilhüllenwiderlager 21 fest verbunden, an dem die Enden 22 der Seilzughüllen 23 der Bowdenzüge 15a, 15b festgelegt sind. Das Seilhüllenwiderlager 21 ist im gezeigten Ausführungsbeispiel als steifes, im Querschnitt U-förmiges Profilelement ausgebildet. Die Seilzughüllen 23 erstrecken sich mit ihren Enden 22 durch Löcher des Seilhüllenwiderlagers 21 hindurch und werden dort mittels Schrauben festgelegt. Die Seilzüge 14 erstrecken sich weiter nach vorne durch Löcher in der Lochplatte 18 hindurch und können hierdurch an der Ausgleichswaage 13 festgelegt werden. The central unit 16 includes an actor 19 in the form of an electric motor, which via transmission elements on a pull rod 20 ( 4 ) acts in the case of rolling movements to the rear, ie in 4 to the right to pull. The front end of the drawbar 20 is with a sliding cable sleeve abutment 21 firmly connected, at which the ends 22 the cable cases 23 the Bowden cables 15a . 15b are fixed. The cable sheath abutment 21 is formed in the illustrated embodiment as a rigid, in cross-section U-shaped profile element. The cable cases 23 extend with their ends 22 through holes in the cable sleeve abutment 21 through and are fixed there by means of screws. The cables 14 extend further forward through holes in the perforated plate 18 through and can thereby at the balance 13 be determined.

Das Anhängerstabilisierungssystem umfasst weiterhin einen nicht näher dargestellten Schlingerbewegungssensor, der ebenfalls in der Zentraleinheit 16 angeordnet sein kann und im Fall einer Schlingerbewegung des Fahrzeuganhängers entsprechende Schlingerbewegungssignale erzeugt. Bei einem derartigen Schlingerbewegungssensor kann es sich beispielsweise um einen Querbeschleunigungssensor oder um einen Giersensor handeln. Eine ebenfalls in der Zentraleinheit 16 angeordnete elektronische Steuereinrichtung verarbeitet die vom Schlingerbewegungssensor erhaltenen Schlingerbewegungssignale und erzeugt daraus entsprechende Steuersignale für den Aktor 19. Der Aktor 19 betätigt dann die mechanische Bremskraftübertragungseinrichtung in Abhängigkeit der Steuersignale. Dies erfolgt dadurch, dass der Aktor 19 beim Auftreten von Schlingerbewegungen die Zugstange 20 und damit über das Seilhüllenwiderlager 21 auch die Enden 22 der Seilzughüllen 23 nach hinten zieht, wodurch die Radbremsen 6 zugespannt werden. Die hierdurch bewirkt Bremsung des Fahrzeuganhängers bewirkt eine Streckung des Gespanns und reduziert die Schlingerbewegungen des Fahrzeuganhängers. The trailer stabilization system further comprises a rolling motion sensor, not shown, which is also in the central unit 16 may be arranged and generated in the case of a rolling movement of the vehicle trailer corresponding rolling motion signals. Such a rolling motion sensor may, for example, be a lateral acceleration sensor or a yaw sensor. One also in the central unit 16 arranged electronic control device processes the rolling motion obtained by the rolling motion sensor and generates therefrom corresponding control signals for the actuator 19 , The actor 19 then actuates the mechanical brake force transmission device in response to the control signals. This is done by the actor 19 when rolling occurs, the drawbar 20 and thus on the cable sheath abutment 21 also the ends 22 the cable cases 23 pulls back, causing the wheel brakes 6 be tightened. The result causes braking of the vehicle trailer causes an extension of the trailer and reduces the rolling movements of the vehicle trailer.

Zur verbesserten Anpassung der vom Anhängerstabilisierungssystem im Fall von Schlingerbewegungen ausgelösten Bremskraft an die jeweiligen Fahrbedingungen weist das Anhängerstabilisierungssystem eine Geschwindigkeitsmesseinrichtung zur Messung der Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers auf. Die von der Geschwindigkeitsmesseinrichtung erzeugten Signale werden von der elektronischen Steuereinrichtung zusammen mit den Schlingerbewegungssignalen verarbeitet, um den Aktor 19 und damit die von der mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtung auf die Radbremsen 6 übertragene Bremskraft in Abhängigkeit sowohl der Schlingerbewegungssignale als auch der gemessenen Geschwindigkeit zu steuern.For improved adaptation of the braking force induced by the trailer stabilization system in the case of rolling movements to the respective driving conditions, the trailer stabilization system has a speed measuring device for measuring the speed of the vehicle trailer. The signals generated by the speed measuring device are processed by the electronic control device together with the rolling movement signals to the actuator 19 and thus that of the mechanical brake transmission device on the wheel brakes 6 to control transmitted braking force as a function of both the rolling motion signals and the measured speed.

Wie insbesondere aus den 1 und 2 ersichtlich, kann die Geschwindigkeitsmesseinrichtung beispielsweise eine am Fahrzeuganhänger angeordnete Radareinrichtung 24 umfassen, welche mittels auf den Boden 25 abgestrahlter elektromagnetischer Wellen 26 die Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers bestimmt. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Radareinrichtung 24 in einem Gehäuse 27 der Zentraleinheit 16 integriert, in dem sich auch der Aktor 19 zur Betätigung der mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtung befindet. Die Radareinheit 24 ist somit ebenfalls mittig zwischen den Längsträgern 2 hinter dem Achsrohr 3 angeordnet.As in particular from the 1 and 2 can be seen, the speed measuring device, for example, arranged on the vehicle trailer radar device 24 which means on the ground 25 radiated electromagnetic waves 26 determines the speed of the vehicle trailer. In the embodiment shown, the radar device 24 in a housing 27 the central unit 16 integrated, in which also the actor 19 for actuating the mechanical brake force transmission device is located. The radar unit 24 is therefore also in the middle between the side rails 2 behind the axle tube 3 arranged.

Wie insbesondere aus 3 ersichtlich, weist die Radareinrichtung 24 ein Fenster 28 auf, das rückseitig am Gehäuse 16 derart angeordnet ist, dass die elektromagnetischen Wellen 26 nach hinten und in einem Winkel von 30° bis 60°, insbesondere 45°, zum Boden 25 hin abgestrahlt werden können. Durch diese Anordnung des Fensters 28 wird die Verschmutzungs- und Beschädigungsgefahr des Fensters 28 durch Steinschlag verringert.As in particular from 3 can be seen, the radar device 24 a window 28 on, the back of the housing 16 is arranged such that the electromagnetic waves 26 to the rear and at an angle of 30 ° to 60 °, in particular 45 °, to the ground 25 can be radiated out. By this arrangement of the window 28 the risk of contamination and damage to the window 28 reduced by falling rocks.

Die von der Radareinrichtung 24 gemessene Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers wird zusammen mit den Schlingerbewegungssignalen, die vom Schlingerbewegungssensor, insbesondere Querbeschleunigungs- oder Giersensor, erzeugt werden, von der in der Zentraleinheit 16 angeordneten elektronischen Steuereinrichtung des Anhängerstabilisierungssystems derart verarbeitet, dass der Aktor 19 und damit die Radbremsen 6 beim Auftreten gefährlicher Schlingerbewegungen in geschwindigkeitsangepasster Weise betätigt werden. Ein einfaches Verarbeitungsverfahren besteht darin, dass die vom Schlingerbewegungssensor erzeugten Schlingerbewegungssignale mit der gemessenen Geschwindigkeit multipliziert werden und das Ergebnis mit einer Eingriffsschwelle bzw. mit Vergleichswerten verglichen wird, die in der elektronischen Steuereinrichtung abgespeichert sind.The of the radar device 24 Measured speed of the vehicle trailer, along with the roll motion signals generated by the roll motion sensor, particularly the lateral acceleration or yaw sensor, from that in the central processing unit 16 arranged electronic control device of the trailer stabilization system processed such that the actuator 19 and thus the wheel brakes 6 be operated in the event of dangerous rolling movements in speed-adapted manner. A simple processing method is to multiply the roll-motion signals generated by the roll-motion sensor by the measured velocity and compare the result to an intervention threshold or values stored in the electronic controller.

Anstelle einer Radareinrichtung kann als Geschwindigkeitsmesseinrichtung auch eine andere Messeinrichung verwendet werden, insbesondere eine optische Messeinrichtung, welche mittels auf den Boden 25 abgestrahlter Lichtstrahlen die Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers bestimmt. Auch diese optische Messeinrichtung kann in das Gehäuse 27 der Zentraleinheit 16 integriert sein. Die von der optischen Messeinrichtung ausgesandten Lichtstrahlen werden jedoch im Unterschied zur Radareinrichtung 24 nicht schräg nach hinten, sondern vorzugsweise vertikal nach unten, d.h. in einem Winkel von 90°, zum Boden abgestrahlt. Instead of a radar device can be used as a speed measuring device, another measuring device, in particular an optical measuring device, which by means of the ground 25 radiated light rays determines the speed of the vehicle trailer. Also, this optical measuring device can be in the housing 27 the central unit 16 be integrated. However, the light beams emitted by the optical measuring device become unlike the radar device 24 not obliquely to the rear, but preferably vertically downwards, ie at an angle of 90 °, radiated to the ground.

Die Geschwindigkeitsmesseinrichtung kann alternativ auch an anderen Stellen des Fahrzeuganhängers angeordnet sein.The speed measuring device may alternatively be arranged at other locations of the vehicle trailer.

Weiterhin ist es auch möglich, dass die Geschwindigkeit nicht direkt mittels Radarstrahlen oder Lichtstrahlen gemessen wird, sondern indirekt über eine Raddrehzahlerfassungseinrichtung, welche durch Erfassung der Raddrehzahl die Geschwindigkeit des Fahrzeuganhängers bestimmt. Eine derartige Raddrehzahlerfassungseinrichtung umfasst insbesondere optische oder magnetische Drehzahlgeberelemente, die an einem sich mit dem Anhängerrad 29 drehenden Teil angeordnet sind, und eine stationär am Fahrzeuganhänger angeordnete Sensoreinrichtung, mit der die Drehzahlgeberelemente abtastbar sind. Beispielsweise ist es möglich, ein oder mehrere optische oder vorzugsweise magnetische Drehzahlgeberelemente auf die Radnabe, die Felge oder auf ein anderes sich mit dem Rad drehenden Teil aufzukleben, wobei sich die Drehzahlgeberelemente beim Drehen des Rades an der Sensoreinrichtung vorbeibewegen.Furthermore, it is also possible that the speed is not measured directly by means of radar beams or light beams, but indirectly via a wheel speed detecting device, which determines the speed of the vehicle trailer by detecting the wheel speed. Such a wheel speed detecting device comprises in particular optical or magnetic speed sensor elements, which are connected to one another with the trailer wheel 29 are arranged rotating part, and a stationary arranged on the vehicle trailer sensor device with which the speed sensor elements are scanned. For example, it is possible to stick one or more optical or preferably magnetic speed sensor elements on the wheel hub, the rim or on another part rotating with the wheel, wherein the speed sensor elements move past the sensor device when the wheel rotates.

Zur optimalen Anpassung der vom Anhängerstabilisierungssystem im Fall von Schlingerbewegungen ausgelösten Bremskraft kann das Anhängerstabilisierungssystem zusätzlich eine Achslastmesseinrichtung zur Messung der Achslast des Fahrzeuganhängers aufweisen. Die von der Achslastmesseinrichtung erzeugten Signale werden von der elektronischen Steuereinrichtung zusammen mit den Schlingerbewegungssignalen und den Geschwindigkeitssignalen verarbeitet, um den Aktor 19 und damit die von der mechanischen Bremskraftübertragungseinrichtung auf die Radbremsen 6 übertragene Bremskraft in Abhängigkeit der Schlingerbewegungssignale, der gemessenen Achslast und der gemessenen Geschwindigkeit zu steuern. For optimum adaptation of the braking force induced by the trailer stabilization system in case of rolling movements, the trailer stabilization system may additionally comprise an axle load measuring device for measuring the axle load of the vehicle trailer. The signals generated by the axle load measuring device are processed by the electronic control device along with the roll movement signals and the speed signals to the actuator 19 and thus that of the mechanical brake transmission device on the wheel brakes 6 transmitted braking force as a function of the rolling motion signals, the measured axle load and the measured speed to control.

Eine derartige Achslastmesseinrichtung ist in den 5 und 6 dargestellt. Die Achslastmesseinrichtung umfasst eine Positionsbestimmungseinrichtung zur Bestimmung der Relativposition eines Radaufhängungselements relativ zum Anhängerrahmen oder -aufbau, wobei die elektronische Steuereinrichtung die Achslast anhand dieser Relativposition bestimmt. In dem in 5 dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei diesem Radaufhängungselement um den Schwinghebel 4, der in 2 dargestellt ist und dessen Schwenkposition relativ zum Anhängerrahmen oder -aufbau und damit relativ zu den Längsträgern 2 sich in Abhängigkeit des Gewichts und damit auch in Abhängigkeit der Beladung des Fahrzeuganhängers ändert.Such axle load measuring device is in the 5 and 6 shown. The Axle load measuring device comprises a position determining device for determining the relative position of a suspension element relative to the trailer frame or structure, wherein the electronic control device determines the axle load on the basis of this relative position. In the in 5 illustrated embodiment is in this suspension element to the rocker arm 4 who in 2 is shown and its pivotal position relative to the trailer frame or structure and thus relative to the longitudinal members 2 changes depending on the weight and thus also depending on the load of the vehicle trailer.

Zur Bestimmung der Relativposition des Schwinghebels 4 ist ein Stoßdämpfer 30 mit einer elektrischen Messeinrichtung 31 vorgesehen, welche die aktuelle Länge des Stoßdämpfers 30 misst. Der Stoßdämpfer 30 ist mit einem Ende an einem Hebel 32 angelenkt, der fest mit dem Schwinghebel 4 verbunden ist und sich von diesem weg erstreckt. Am anderen Ende ist der Stoßdämpfer 30 am Anhängerrahmen, im vorliegenden Fall am Längsträger 2, angelenkt. Beim Ein- und Ausfedern des Schwinghebels 4 ändert sich damit die Länge des Stoßdämpfers 30, d.h. der Stoßdämpfer 30 wird zusammengeschoben oder auseinander gezogen. For determining the relative position of the rocker arm 4 is a shock absorber 30 with an electrical measuring device 31 provided the actual length of the shock absorber 30 measures. The shock absorber 30 is with one end on a lever 32 hinged, firmly with the rocker arm 4 is connected and extends away from it. At the other end is the shock absorber 30 on the trailer frame, in the present case on the side member 2 , hinged. When buckling and rebounding of the rocker arm 4 thus changes the length of the shock absorber 30 ie the shock absorber 30 is pushed together or pulled apart.

Wie insbesondere aus 6 ersichtlich, weist der Stoßdämpfer 30 ein Dämpferrohr 33 auf, in dem ein Kolben 34 hin- und herbewegbar ist. Der Kolben 34 ist mit einer Kolbenstange 35 verbunden, die abgedichtet und koaxial aus dem Dämpferrohr 33 hinaus ragt. Die Kolbenstange 35 ist endseitig mit einem Endstück 36 verbunden, das ein erstes Befestigungsauge 37 aufweist. As in particular from 6 can be seen, the shock absorber 30 a damper tube 33 in which a piston 34 is reciprocable. The piston 34 is with a piston rod 35 connected, the sealed and coaxial from the damper tube 33 sticks out. The piston rod 35 is end with a tail 36 connected, which is a first fastening eye 37 having.

Am gegenüberliegenden Ende des Dämpferrohrs 30 ist ein zweites Endstück 38 mit einem zweiten Befestigungsauge 39 befestigt. At the opposite end of the damper tube 30 is a second tail 38 with a second fastening eye 39 attached.

Der Stoßdämpfer 30 weist weiterhin ein Außenrohr 40 auf, welches sich mit radialem Abstand um die Kolbenstange 35 herum erstreckt und das Dämpferrohr 33 umgibt, derart, dass es auf dem Dämpferrohr 33 in Längsrichtung verschoben werden kann. Längs des Außenrohrs 40 erstreckt sich eine Spulenwicklung 41, welche das Außenrohr 40 in demjenigen Bereich umgibt, in dem das Dämpferrohr 33 in das Außenrohr 40 eingeschoben werden kann. The shock absorber 30 also has an outer tube 40 on, which is at a radial distance around the piston rod 35 extends around and the damper tube 33 surrounds, so that it is on the damper tube 33 can be moved in the longitudinal direction. Along the outer tube 40 extends a coil winding 41 which the outer tube 40 surrounds in the area in which the damper tube 33 in the outer tube 40 can be inserted.

Die Spulenwicklung 41 ist an eine Mess- und Auswerteelektronik 42 angeschlossen, welche die Induktivität der Spulenwicklung 41 misst. Wird der Stoßdämpfer 30 zusammengeschoben, ragt das Dämpferrohr 33 weiter in die Spulenwicklung 41 hinein und ändert so deren Induktivität. Diese gemessene Induktivität wird von der Mess- und Auswerteelektronik 42 aufbereitet und als Messsignal, das den Einfederungsweg des Radaufhängungselements wiederspiegelt, an die elektronische Steuereinrichtung der Zentraleinheit 16 übermittelt. Anhand der Federkennlinie und der Einfederung von einem oder mehreren derartiger Stoßdämpfer 30 kann dann von der elektronischen Steuereinrichtung auf das aktuelle Gewicht des Fahrzeuganhängers zurückgerechnet und die zugehörige Zuspannkraft für die Radbremsen 6 beim Stabilisierungseingriff bestimmt werden. The coil winding 41 is to a measuring and evaluation electronics 42 connected, indicating the inductance of the coil winding 41 measures. Will the shock absorber 30 pushed together, the damper tube protrudes 33 further into the coil winding 41 in and so changes their inductance. This measured inductance is provided by the measuring and evaluation electronics 42 processed and as a measurement signal, which reflects the Einfederungsweg the suspension element, to the electronic control device of the central unit 16 transmitted. Based on the spring characteristic and the deflection of one or more such shock absorbers 30 can then be calculated back from the electronic control device to the current weight of the vehicle trailer and the associated application force for the wheel brakes 6 be determined during stabilization intervention.

Bei einem Einachsanhänger und gleichmäßiger Beladung des Anhängers kann es ausreichend sein, lediglich einen Stoßdämpfer 30 mit der elektrischer Messeinrichtung 31 vorzusehen. Insbesondere bei einer seitenweise ungleichen Achslast kann es jedoch zweckmäßiger sein, auf beiden Seiten einen derartigen Stoßdämpfer 30 mit elektrischer Messeinrichtung 31 vorzusehen. Bei Tandemanhängern kann es zweckmäßig sein, mindestens zwei derartige Stoßdämpfer 30 vorzusehen, welche diagonal an den Schwinghebeln 4 montiert werden sollten. With a single-axle trailer and uniform loading of the trailer, it may be sufficient, just a shock absorber 30 with the electrical measuring device 31 provided. However, especially with a page-wise unequal axle load, it may be more appropriate to have such a shock absorber on both sides 30 with electrical measuring device 31 provided. For tandem trailers, it may be appropriate to have at least two such shock absorbers 30 provide which diagonally on the rocker arms 4 should be mounted.

Wie aus 6 ersichtlich, ist das Außenrohr 33 doppelwandig ausgebildet, so dass die Spulenwicklung 41 geschützt innerhalb des Außenrohrs 40 vorgesehen ist. Die elektrische Messeinrichtung 31 kann in einem Gehäuse 43 untergebracht sein, welches an das Außenrohr 40 angeformt ist. How out 6 can be seen, is the outer tube 33 double-walled, so that the coil winding 41 protected inside the outer tube 40 is provided. The electrical measuring device 31 can in a housing 43 be housed, which to the outer tube 40 is formed.

Die in den 5 und 6 dargestellte Ausführungsform der Erfindung bietet den Vorteil, dass das Anhängerstabilisierungssystem auf einfache Weise nachgerüstet werden kann. Ein bestehender Stoßdämpfer kann hierbei auf einfache Weise durch den erfindungsgemäßen Stoßdämpfer 30 mit der elektrischen Messeinrichtung 31 ersetzt werden. The in the 5 and 6 illustrated embodiment of the invention has the advantage that the trailer stabilization system can be retrofitted in a simple manner. An existing shock absorber can in this case in a simple manner by the shock absorber according to the invention 30 with the electrical measuring device 31 be replaced.

Die Achslast kann auch auf andere Weise, beispielsweise mittels Potentiometer, digitalen Messeinrichtungen mit Messleisten oder Drehwinkelgeber, einer Kamera, die auf ein Radaufhängungselement ausgerichtet ist und anhand der Bilddaten die Einfederung misst, eine Bodenabstandsmesseinrichtung, einer mechanischen Spannungserfassungseinrichtung mit Messstreifen, die auf dem Schwinghebel 4 oder einer Schwingwelle angeordnet sind, mittels Sensoren, welche den magnetoelastischen Effekt an Schwingwelle oder Schwinghebel messen, mittels Reifendrucksignalen oder mittels einer Kraftmesseinrichtung, beispielsweise Piezo-Kraftaufnehmer, Kraftmessfolie oder einer Kraftmessdose zur Messung der vom Anhängerrahmen auf die Anhängerachse ausgeübten Druckkraft, gemessen werden.The axle load can also be measured in other ways, for example by means of potentiometers, digital measuring devices with measuring strips or rotary encoders, a camera which is aligned with a suspension element and measures the deflection based on the image data, a ground distance measuring device, a mechanical tension detecting device with measuring strips mounted on the rocker arm 4 or an oscillating shaft are arranged, by means of sensors which measure the magnetoelastic effect on oscillating shaft or rocker, by means of tire pressure signals or by means of a force measuring device, such as piezo force transducer, force measuring film or a load cell for measuring the force exerted by the trailer frame on the trailer axle compressive force, are measured.

In all diesen Fällen kann zusätzlich zu den Geschwindigkeitssignalen auch die gemessene Achslast ausgewertet werden, um die Gefährlichkeit von erfassten Schlingerbewegungen zu bewerten und die Radbremsen entsprechend dieser Bewertung zuzuspannen.In all these cases, in addition to the speed signals, the measured axle load can also be evaluated to evaluate the danger of recorded roll movements and to lock the wheel brakes according to this rating.

Claims

Trailer stabilization system for reducing rolling movements of vehicle trailers with an overrun brake system with a mechanical brake force transmission device which mechanically applies the braking force generated by the overrun brake system to wheel brakes (US Pat. 6 An electronic device for processing the rolling motion signals and generating control signals, an actuator for actuating the mechanical brake transmission device in response to the control signals, characterized in that the trailer stabilization system has a speed measuring device for measuring the speed of the vehicle trailer, and in that the electronic control device is designed to control the actuator ( 19 ) and thus that of the mechanical brake force transmission device on the wheel brakes ( 6 ) to control transmitted braking force as a function of both the rolling motion signals and the measured speed.

Trailer stabilization system according to claim 1, characterized in that the speed measuring device comprises a radar device arranged on the vehicle trailer ( 24 ), which by means of the ground ( 25 ) radiated electromagnetic waves ( 26 ) determines the speed of the vehicle trailer.

Trailer stabilization system according to claim 1, characterized in that the speed measuring device comprises an optical measuring device arranged on the vehicle trailer, which by means of the ground ( 25 ) radiated light beams determines the speed of the vehicle trailer.

Trailer stabilization system according to claim 2 or 3, characterized in that the radar device ( 24 ) or optical measuring device in a housing ( 27 ) of a central processing unit ( 16 ), in which the actuator ( 19 ) is located to actuate the mechanical brake transmission device.

Trailer stabilization system according to claim 4, characterized in that the radar device ( 24 ) is oriented so that it is at an angle of 30 ° to 60 ° to the ground ( 25 ) radiates to the rear.

Trailer stabilization system according to claim 4, characterized in that the optical measuring device is oriented such that it is at an angle of 90 ° to the ground ( 25 ) radiates.

Trailer stabilization system according to claim 1, characterized in that the speed measuring device comprises a wheel follower arranged on the vehicle trailer, which determines the speed of the vehicle trailer by detecting the wheel speed.

Trailer stabilization system according to claim 7, characterized in that the wheel speed detecting means optical or magnetic speed sensor elements, which at one with the trailer wheel ( 29 ) Rotating part are arranged, and a stationarily arranged on the vehicle trailer sensor means comprises, with which the speed sensor elements are scanned.

Trailer stabilization system according to claim 8, characterized in that the speed sensor elements are designed in the form of a wheel hub of the vehicle trailer arranged Polrads.

Trailer stabilization system according to one of the preceding claims, characterized in that the trailer stabilization system has an axle load measuring device for measuring the axle load of the vehicle trailer, wherein the electronic control device is designed to control the actuator ( 19 ) and thus that of the mechanical brake force transmission device on the wheel brakes ( 6 ) to control the transmitted braking force as a function of the rolling motion signals, the measured axle load and the measured speed.