DE202016002846U1

DE202016002846U1 - Tiefbettstellungsregler mit mehreren Drehmodulen

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Publication number: DE202016002846U1
Application number: DE202016002846.5U
Authority: DE
Original assignee: Lincoln Global Inc
Current assignee: Lincoln Global Inc
Priority date: 2016-05-04
Filing date: 2016-05-04
Publication date: 2017-08-08
Anticipated expiration: 2026-05-05

Abstract

Schweißbaugruppe (100) zum Schweißen mehrerer Werkstücke (46, 48) umfassend: eine Stellungsreglerbaugruppe (12) umfassend: eine Basisbaugruppe (14); und eine Werkstückhalterungsbaugruppe (16), die an der Basisbaugruppe (14) montiert ist, wobei die Werkstückhalterungsbaugruppe (16) einen Balken (24) mit einer Längsachse und mehrere Halterungselemente (38, 40), die jeweils am Balken (24) montiert sind und zum Halten und Positionieren eines Werkstück (46, 48) zum Schweißen ausgebildet sind, umfasst, wobei der Balken (24) um eine primäre Achse drehbar ist, die im Wesentlichen horizontal ist, und wobei die mehreren Halterungselemente (38, 40) jeweils um eine Hilfsachse drehbar sind, die quer zur Längsachse des Balkens (24) liegt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Schweißbaugruppe und insbesondere eine Schweißbaugruppe zum Schweißen mehrerer Werkstücke.
HINTERGRUND
Schweißbaugruppen können einen oder mehrere Roboter umfassen, die Schweißvorgänge an einem Werkstück ausführen können. Die Schweißbaugruppen können einen Tiefbettstellungsregler enthalten, der zum Halten des Werkstücks und Bewegen des Werkstücks zu einer Position verwendet werden kann, wo ein oder mehrere Roboter einen Schweißvorgang ausführen. Manchmal können jedoch mehrere Roboter ihre Schweißvorgänge nicht gleichzeitig an einem einzigen Werkstück ausführen, da ihre Betriebe einander stören können. In solchen Situationen müsste ein Roboter im Leerlauf bleiben, während die anderen Roboter betrieben werden, was eine ineffiziente Nichtverwendung des Roboters bedeutet.
BESCHREIBUNG
Zur Verbesserung der Effizienz beim Schweißen wird eine Schweißbaugruppe nach Anspruch 1, 15 und 18 beschrieben. Bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Gemäß einem ersten Aspekt umfasst eine Schweißbaugruppe zum Schweißen mehrerer Werkstücke eine Stellungsreglerbaugruppe, umfassend eine Basisbaugruppe und eine Werkstückhalterungsbaugruppe, die an der Basisbaugruppe montiert ist. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst einen Balken mit einer Längsachse und mehrere Halterungselemente, die jeweils am Balken montiert und zum Halten und Positionieren eines Werkstücks zum Schweißen ausgebildet sind. Der Balken ist um eine primäre Achse drehbar, die im Wesentlichen horizontal ist. Die mehreren Halterungselemente sind jeweils um eine Hilfsachse drehbar, die quer zur Längsachse des Balkens verläuft.
In einem Beispiel des ersten Aspekts umfassen die mehreren Halterungselemente ein erstes Halterungselement, das um eine erste Hilfsachse drehbar ist und zum Halten und Positionieren eines ersten Werkstücks zum Schweißen ausgebildet ist. Die mehreren Halterungselemente umfassen ein zweites Halterungselement, das um eine zweite Hilfsachse drehbar ist und zum Halten und Positionieren eines zweiten Werkstücks zum Schweißen ausgebildet ist. In einem Beispiel, umfasst die Schweißbaugruppe des Weiteren einen ersten Hilfsantriebsmechanismus, der selektiv betreibbar ist, um das erste Halterungselement um die erste Hilfsachse zu drehen, und einen zweiten Hilfsantriebsmechanismus, der selektiv betreibbar ist, um das zweite Halterungselement um die zweite Hilfsachse zu drehen. In einem anderen Beispiel umfasst die Schweißbaugruppe des Weiteren ein Steuerungssystem, das zum gleichzeitigen Betreiben des ersten Hilfsantriebsmechanismus mit dem zweiten Hilfsantriebsmechanismus ausgebildet ist. In einem weiteren Beispiel umfasst die Schweißbaugruppe des Weiteren einen Roboter, der einen länglichen beweglichen Arm und ein Schweißwerkzeug umfasst, das an den beweglichen Arm gekoppelt ist. Der Roboter ist betreibbar, um einen Schweißvorgang an zumindest einem von dem ersten und zweiten Werkstück auszuführen. In einem weiteren Beispiel umfasst die Schweißbaugruppe des Weiteren einen ersten Roboter und einen zweiten Roboter, die jeweils einen länglichen beweglichen Arm und ein Schweißwerkzeug umfassen, das an den beweglichen Arm gekoppelt ist. Der erste Roboter ist betreibbar, um einen Schweißvorgang an dem ersten Werkstück auszuführen, und der zweite Roboter ist betreibbar, um einen Schweißvorgang an dem zweiten Werkstück auszuführen. In einem anderen Beispiel umfasst die Schweißbaugruppe des Weiteren ein Steuerungssystem, das zum gleichzeitigen Betreiben des ersten Roboters mit dem zweiten Roboter gestaltet ist.
In einem anderen Beispiel des ersten Aspekts umfasst die Schweißbaugruppe des Weiteren einen Antriebsmechanismus, der selektiv betreibbar ist, um den Balken der Werkstückhalterungsbaugruppe um die primäre Achse zu drehen.
In einem anderen Beispiel des ersten Aspekts umfasst die Basisbaugruppe eine erste Tragsäule und eine zweite Tragsäule. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst einen ersten Tragarm, der ein erstes Ende des Balkens an die erste Tragsäule koppelt, und einen zweiten Tragarm, der ein zweites Ende des Balkens an die zweite Tragsäule koppelt. In einem Beispiel umfasst die Werkstückhalterungsbaugruppe einen Schwerpunkt und ein Gegengewicht, das beweglich an einem von dem ersten und zweiten Tragarm montiert ist, um eine Position des Schwerpunkts zu steuern. In einem anderen Beispiel umfasst die Werkstückhalterungsbaugruppe einen Schwerpunkt und der Balken ist mit dem ersten und zweiten Tragarm einstellbar an die erste und zweite Tragsäule gekoppelt, so dass ein Abstand zwischen der primären Achse und der Längsachse des Balkens einstellbar ist, um eine Position des Schwerpunkts zu steuern.
In einem weiteren Beispiel des ersten Aspekts liegt die Hilfsachse jedes der mehreren Halterungselemente im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Balkens.
In weiteren Beispiel des ersten Aspekts ist die Längsachse des Balkens von der primären Achse versetzt, so dass die Längsachse des Balkens um die primäre Achse dreht, wenn der Balken um die primäre Achse gedreht wird. In einem Beispiel ist die Längsachse des Balkens im Wesentlichen parallel zur primären Achse.
Ein Verfahren zum Schweißen mehrerer Werkstücke unter Verwendung der Schweißbaugruppe umfasst den Schritt zum Koppeln des ersten Werkstücks an das erste Halterungselement und des zweiten Werkstücks an das zweite Halterungselement. Das Verfahren umfasst des Weiteren den Schritt zum gleichzeitigen Betreiben des ersten Hilfsantriebsmechanismus mit dem zweiten Hilfsantriebsmechanismus.
Ein Verfahren zum Schweißen mehrerer Werkstücke unter Verwendung der Schweißbaugruppe umfasst den Schritt zum Koppeln des ersten Werkstücks an das erste Halterungselement und des zweiten Werkstücks an das zweite Halterungselement. Das Verfahren umfasst des Weiteren den Schritt zum gleichzeitigen Betreiben des ersten Roboters mit dem zweiten Roboter.
Der erste Aspekt kann alleine oder in Kombination mit einem oder einer beliebigen Kombination der Beispiele der oben besprochenen Ausführungsform vorgesehen sein.
Gemäß einem zweiten Aspekt umfasst eine Schweißbaugruppe zum Schweißen mehrerer Werkstücke eine Stellungsreglerbaugruppe. Die Stellungsreglerbaugruppe umfasst eine Basisbaugruppe, die eine erste Tragsäule und eine zweite Tragsäule umfasst. Die Stellungsreglerbaugruppe umfasst des Weiteren eine Werkstückhalterungsbaugruppe, die an der Basisbaugruppe montiert ist. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst einen Balken mit einer Längsachse, wobei der Balken um eine primäre Achse drehbar ist, die im Wesentlichen horizontal ist. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst des Weiteren einen ersten Tragarm, der ein erstes Ende des Balkens drehbar an die erste Tragsäule koppelt. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst des Weiteren einen zweiten Tragarm, der ein zweites Ende des Balkens drehbar an die zweite Tragsäule koppelt. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst des Weiteren ein erstes Halterungselement, das am Balken montiert ist und zum Halten und Positionieren eines ersten Werkstücks zum Schweißen ausgebildet ist. Das erste Halterungselement ist um eine erste Hilfsachse drehbar, die quer zur Längsachse des Balkens liegt. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst des Weiteren ein zweites Halterungselement, das am Balken montiert ist und zum Halten und Positionieren eines zweiten Werkstücks zum Schweißen ausgebildet ist. Das zweite Halterungselement ist um eine zweite Hilfsachse drehbar, die quer zur Längsachse des Balkens liegt.
In einem Beispiel des zweiten Aspekts umfasst die Schweißbaugruppe des Weiteren einen ersten Roboter und einen zweiten Roboter, die jeweils einen länglichen beweglichen Arm und ein Schweißwerkzeug umfassen, das an den beweglichen Arm gekoppelt ist. Der erste Roboter ist betreibbar, um einen Schweißvorgang an dem ersten Werkstück auszuführen, und der zweite Roboter ist betreibbar, um einen Schweißvorgang an dem zweiten Werkstück auszuführen. In einem Beispiel umfasst die Werkstückhalterungsbaugruppe einen Schwerpunkt und ein Gegengewicht, das beweglich an einem von dem ersten und zweiten Tragarmen montiert ist, um eine Position des Schwerpunkts zu steuern.
Der zweite Aspekt kann alleine oder in Kombination mit einem oder einer beliebigen Kombination der Beispiele der oben besprochenen Ausführungsform vorgesehen sein.
Gemäß einem dritten Aspekt umfasst eine Schweißbaugruppe zum Schweißen mehrerer Werkstücke eine Stellungsreglerbaugruppe. Die Stellungsreglerbaugruppe umfasst eine Basisbaugruppe und eine Werkstückhalterungsbaugruppe, die an der Basisbaugruppe montiert ist. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst einen Balken mit einer Längsachse, wobei der Balken um eine primäre Achse drehbar ist, die im Wesentlichen horizontal ist. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst des Weiteren ein erstes Halterungselement, das am Balken montiert ist und zum Halten und Positionieren eines ersten Werkstücks zum Schweißen ausgebildet ist. Das erste Halterungselement ist um eine erste Hilfsachse drehbar, die quer zur Längsachse des Balkens liegt. Die Werkstückhalterungsbaugruppe umfasst des Weiteren ein zweites Halterungselement, das am Balken montiert ist und zum Halten und Positionieren eines zweiten Werkstücks zum Schweißen ausgebildet ist. Das zweite Halterungselement ist um eine zweite Hilfsachse drehbar, die quer zur Längsachse des Balkens liegt.
BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Ausführungsformen der Erfindung sind besser verständlich, wenn die folgende ausführliche Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen gelesen wird, in welchen:
1 eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Schweißbaugruppe ist;
2 eine Vorderansicht einer Stellungsreglerbaugruppe der beispielhaften Schweißbaugruppe ist;
3 eine Vorderansicht der Stellungsreglerbaugruppe mit Gegengewichten ist;
4 eine Vorderansicht der Stellungsreglerbaugruppe mit einer eingestellten Kopplung zwischen einem Balken und einem ersten und zweiten Seitenarm der Stellungsreglerbaugruppe ist;
5 eine Vorderansicht der Stellungsreglerbaugruppe mit einer eingestellten Kopplung zwischen dem ersten und zweiten Seitenarm und einer ersten und zweiten Seitensäule der Stellungsreglerbaugruppe ist; und
6 ein Ablaufdiagramm ist, das Verfahrensschritte zum Schweißen mehrerer Werkstücke mit der beispielhaften Schweißbaugruppe zeigt. (Koppeln des ersten und zweiten Werkstücks und gleichzeitiges Betreiben der Schweißbaugruppe)
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Nur aus praktischen Gründen wird hier eine gewisse Terminologie verwendet, die nicht als Einschränkung der vorliegenden Erfindung zu verstehen ist. Eine hier verwendete relative Wortwahl wird am besten unter Bezugnahme auf die Zeichnungen verständlich, in welchen gleiche Bezugszeichen zur Benennung gleicher oder ähnlicher Elemente verwendet werden. Ferner können in den Zeichnungen gewisse Merkmale etwas schematisch dargestellt sein.
Es muss festgehalten werden, dass die Phrasen ”im Wesentlichen parallel” und ”im Wesentlichen senkrecht”, wie hier in der Beschreibung der relativen Orientierung von zwei oder mehr Achsen verwendet, bedeuten, dass die Achsen innerhalb von 10 Grad oder weniger parallel bzw. senkrecht sind, und bevorzugter innerhalb von 5 Grad oder weniger parallel bzw. senkrecht sind, wenn sie entlang einer bestimmten Ebene betrachtet werden. Ferner bedeuten die Phrasen ”im Wesentlichen parallel” und ”im Wesentlichen senkrecht”, wie hier in der Beschreibung der relativen Orientierung von zwei oder mehr Achsen verwendet, nicht, dass die Achsen schneiden müssen, da die Achsen zum Beispiel in verschiedenen Ebenen vorgesehen sein können.
Es muss festgehalten werden, dass der Begriff ”quer”, wie hier in der Beschreibung der relativen Orientierung von zwei oder mehr Achsen verwendet, bedeutet, dass die Achsen nicht parallel sind, wenn sie entlang einer bestimmten Ebene betrachtet werden. Ferner bedeutet der Begriff ”quer”, wie hier in der Beschreibung der relativen Orientierung von zwei oder mehr Achsen verwendet, nicht, dass die Achsen schneiden müssen, da die Achsen zum Beispiel in verschiedenen Ebenen vorgesehen sein können.
Es muss festgehalten werden, dass der Begriff ”gekoppelt”, wie hier in der Beschreibung von zwei oder mehr Merkmalen verwendet, bedeutet, dass die Merkmale miteinander integriert sein können oder dass die Merkmale getrennte Merkmale sein können, die lösbar oder nicht lösbar mit Hilfe verschiedener Mittel wie Gewinde, Befestigungsmitteln, Haken, Klammern, Klebstoffen, Schweißnähten, oder anderen Mitteln zur Befestigung von zwei separaten Merkmalen befestigt sind.
Unter Bezugnahme nun auf 1 & 2 ist eine beispielhafte Schweißbaugruppe 10 zum Schweißen mehrerer Werkstücke dargestellt. Die Schweißbaugruppe 10 kann eine Stellungsreglerbaugruppe 12 zum Positionieren der Werkstücke umfassen, die eine Basisbaugruppe 14 und eine Werkstückhalterungsbaugruppe 16, die drehbar an der Basisbaugruppe 14 montiert ist, umfasst.
Die Basisbaugruppe 14 kann eine erste Tragsäule 20 und eine zweite Tragsäule 22 umfassen. Ferner kann die Werkstückhalterungsbaugruppe 16 einen Balken 24 mit einer Längsachse X umfassen, die drehbar an der ersten und zweiten Tragsäule 20, 22 der Basisbaugruppe 14 montiert ist, so dass der Balken 24 um eine im Wesentlichen horizontale, primäre Achse P drehbar ist. Insbesondere kann die Werkstückhalterungsbaugruppe 16 einen ersten und zweiten Tragarm 26, 28 umfassen, die ein erstes bzw. zweites Ende 30, 32 des Balkens 24 an die erste bzw. zweite Tragsäule 20, 22 koppeln. Der erste und zweite Tragarm 26, 28 können jeweils eine Längsachse Y1, Y2 umfassen, die quer zur primären Achse P liegen. Vorzugsweise sind die Längsachsen Y1, Y2 im Wesentlichen senkrecht zur primäre Achse P und der Längsachse X des Balkens 24, wie in 2 dargestellt ist, obwohl auch andere Winkel möglich sind. Der erste und zweite Tragarm 26, 28 können drehbar an die erste und zweite Tragsäule 20, 22 gekoppelt sein, so dass der erste und zweite Tragarm 26, 28 und ihre entsprechenden Längsachsen Y1, Y2 um die primäre Achse P drehbar sind. Wenn der erste und zweite Tragarm 26, 28 um die primäre Achse P gedreht werden, wird der angekoppelte Balken 24 ebenso um die primäre Achse P gedreht.
In einigen Beispielen kann der Balken 24 an den ersten und zweiten Tragarm 26, 28 an einer Stelle gekoppelt sein, die fern der primären Achse P liegt, sodass die Längsachse X des Balkens 24 von der primären Achse P versetzt ist und im Wesentlichen parallel zu dieser liegt, wie in 2 dargestellt, obwohl andere nicht parallele Anordnungen möglich sind. Bei einer derartigen Kopplung dreht die Längsachse X des Balkens 24 um die primäre Achse P, wenn der Balken 24 um die primäre Achse P gedreht wird. In anderen Beispielen kann der Balken 24 an den ersten und zweiten Tragarm 26, 28 so gekoppelt sein, dass die Längsachse X des Balkens 24 koaxial mit der primären Achse ist. Bei einer derartigen Kopplung kann die Längsachse X des Balkens 24 koaxial mit der primären Achse P bleiben, wenn der Balken 24 um die primäre Achse P gedreht wird.
In einigen Ausführungsformen kann die Werkstückhalterungsbaugruppe 16 des Weiteren mehrere Halterungselemente 38 umfassen, die jeweils am Balken 24 montiert sind und zum Halten und Positionieren eines Werkstücks zum Schweißen ausgebildet sind. Die mehreren Halterungselemente 38 können um eine Hilfsachse drehbar sein, die quer zur Längsachse X des Balkens 24 liegt. Ferner kann die Hilfsachse jedes der mehreren Halterungselemente 38 relativ zum Balken 24 fixiert sein, so dass die Hilfsachse um die primäre Achse P dreht, wenn der Balken 24 um die primäre Achse P gedreht wird. Zum Beispiel können die mehreren Halterungselemente 38 ein erstes Halterungselement 40 und ein zweites Halterungselement 42 umfassen, obwohl in einigen Beispielen die mehreren Halterungselemente 38 mehr als zwei Halterungselemente umfassen können. Das erste Halterungselement 40 kann um eine erste Hilfsachse A₁ drehbar sein und zum Halten und Positionieren eines ersten Werkstücks 46 zum Schweißen ausgebildet sein. Überdies kann das zweite Halterungselement 42 um eine zweite Hilfsachse A₂ drehbar sein und zum Halten und Positionieren eines zweiten Werkstücks 48 zum Schweißen ausgebildet sein. Vorzugsweise sind die erste und zweite Hilfsachse A₁, A₂ beide im Wesentlichen senkrecht zur primären Achse P und der Längsachse X des Balkens 24 und schneiden diese (wie in 2 dargestellt), obwohl andere, nicht senkrechte oder nicht schneidende Konfigurationen möglich sind. Ferner können die erste und zweite Hilfsachse A₁, A₂ beide relativ zum Balken 24 fixiert sein, sodass die erste und zweite Hilfsachse A₁, A₂ um die primäre Achse P drehen, wenn der Balken 24 um die primäre Achse P gedreht wird.
Die mehreren Halterungselemente 38 können jeweils verschiedene Strukturen zum Ankoppeln von Werkstücken und Halten der Werkstücke zum Schweißen umfassen. Zum Beispiel können das erste und zweite Halterungselement 40, 42 Durchgangslöcher umfassen, durch die sich Bolzen erstrecken können, um das erste bzw. zweite Werkstück 46, 48 zu verbolzen. In einigen Beispielen können die Durchgangslöcher Gewinde aufweisen und die Bolzen können in die Durchgangslöcher geschraubt werden, um das erste und zweite Werkstück 46, 48 am ersten und zweiten Halterungselement 40, 42 zu befestigen. In anderen Beispielen können das erste und zweite Halterungselement 40, 42 Klemmen umfassen, die zum Festklemmen der Werkstücke verwendet werden. In weiteren Beispielen können das erste und zweite Halterungselement 40, 42 einen Führungskanal oder eine Nut umfassen, in den bzw. die die Werkstücke gleitend eingreifen können, um die Werkstücke anzukoppeln und sie in Position zu halten. Die mehreren Halterungselemente 38 können jeweils eine beliebige Struktur, die nach dem Stand der Technik bekannt ist, zum Ankoppeln von Werkstücken und Halten der Werkstücke zum Schweißen umfassen, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen.
Die mehreren Halterungselemente 38 können zum Halten von Werkstücken ausgebildet sein, die eine ähnliche Ausgestaltung haben, oder von Werkstücken, die unterschiedliche Ausgestaltungen haben. Zum Beispiel können das erste und zweite Werkstück 46, 48, die vom ersten und zweiten Halterungselement 40, 42 gehalten werden, Werkstücke in einem Produktmontageprozess sein, die sich in einer ähnlichen Stufe im Produktmontageprozess befinden und somit ähnliche Ausgestaltungen haben. Das erste und zweite Werkstück 46, 48 können aber auch Werkstücke sein, die sich in einer anderen Stufe im Produktmontageprozess befinden und somit unterschiedliche Ausgestaltungen haben. Tatsächlich können das erste und zweite Werkstück 46, 48 vollkommen unterschiedliche Werkstücke für vollkommen unterschiedliche Produktmontageprozesse sein.
Wenn eines oder mehrere Werkstücke an die mehreren Halterungselemente 38 der Stellungsreglerbaugruppe 12 gekoppelt werden, kann jedes Werkstück durch Drehen des Balkens 24 um die primäre Achse P gedreht werden. Ferner kann jedes Werkstück des Weiteren durch Drehen des Halterungselements 38 um die Hilfsachse seines entsprechenden Halterungselements 38 gedreht werden. Daher kann die Stellungsreglerbaugruppe 12 durch Drehen des Balkens 24 und/oder des entsprechenden Halterungselements 38 des Werkstücks eine Reihe unterschiedlicher Orientierungen für jedes Werkstück vorsehen. Insbesondere, wenn die Stellungsreglerbaugruppe 12 so gestaltet ist, dass die Längsachse X des Balkens 24 von der primären Achse P versetzt ist, dient die Stellungsreglerbaugruppe 12 als Tiefbettstellungsregler, da die Längsachse X des Balkens 24 zur Mittellinie der Drehung vertieft ist, wenn der Balken 24 in seine tiefste Position gedreht wird (wie in 2 dargestellt).
In einigen Ausführungsformen kann die Schweißbaugruppe 10 einen Antriebsmechanismus oder mehrere Antriebsmechanismen enthalten, die selektiv betreibbar sind, um Komponenten der Stellungsreglerbaugruppe 12 anzutreiben und dadurch eine Position beliebiger Werkstücke einzustellen, die von der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 gehalten werden. Zum Beispiel kann die Schweißbaugruppe 10 einen primären Antriebsmechanismus 54 enthalten, der selektiv betreibbar ist, um den Balken 24 der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 um die primäre Achse P zu drehen. Der primäre Antriebsmechanismus 54 kann Teil der ersten Tragsäule 20 sein und kann einen Motor und ein passendes Getriebe umfassen, das mit dem ersten Tragarm 26 in Eingriff steht und automatisch betreibbar ist, um den ersten Tragarm 26 und den angekoppelten Balken 24 zu drehen, wie in 1 & 2 dargestellt ist. In anderen Beispielen jedoch kann der primäre Antriebsmechanismus 54 Teil der zweiten Tragsäule 22 sein und kann einen Motor umfassen, der mit dem zweiten Tragarm 28 in Eingriff steht und automatisch betreibbar ist, um den zweiten Tragarm 28 und den angekoppelten Balken 24 zu drehen. In weiteren Beispielen kann der primäre Antriebsmechanismus 54 einen Hebel umfassen, der manuell betreibbar ist, oder einen anderen Mechanismus, der entweder manuell oder automatisch betreibbar ist, um den Balken 24 zu drehen. Ferner kann der primäre Antriebsmechanismus 54 eine von der ersten und zweiten Tragsäule 20, 22 separate Komponente sein.
In einigen Beispielen kann die Schweißbaugruppe 10 mehrere Hilfsantriebsmechanismen umfassen, die selektiv betreibbar sind, um entsprechende Halterungselemente 38 um ihre entsprechenden Hilfsachsen zu drehen. Zum Beispiel kann die Stellungsreglerbaugruppe 12 einen ersten Hilfsantriebsmechanismus 58 umfassen, der selektiv betreibbar ist, um das erste Halterungselement 40 um die erste Hilfsachse A₁ zu drehen, und einen zweiten Hilfsantriebsmechanismus 60, der selektiv betreibbar ist, um das zweite Halterungselement 42 um die zweite Hilfsachse A₂ zu drehen. Der erste Hilfsantriebsmechanismus 58 kann einen Motor umfassen, der mit dem ersten Halterungselement 40 in Eingriff steht und automatisch betreibbar ist, um das erste Halterungselement 40 zu drehen. Ebenso kann der zweite Hilfsantriebsmechanismus 60 einen Motor umfassen, der mit dem zweiten Halterungselement 42 in Eingriff steht und automatisch betreibbar ist, um das zweite Halterungselement 42 zu drehen. In anderen Beispielen jedoch kann einer des ersten und zweiten Hilfsantriebsmechanismus 58, 60 einen anderen Mechanismus umfassen, der entweder manuell oder automatisch betreibbar ist, um sein entsprechendes Halterungselement 38 zu drehen.
Abhängig von der Masse und Anordnung von Komponenten der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 kann eine Drehung des Balkens 24 um die primäre Achse P Torsionskräfte in Komponenten der Schweißbaugruppe 10 erzeugen, wie zum Beispiel im primären Antriebsmechanismus 54, der den Balken 24 in Position treibt und hält. Zum Beispiel umfasst die Werkstückhalterungsbaugruppe 16 einen Schwerpunkt C_g, dessen Stelle eine Funktion der Masse und Anordnung der Komponenten der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 ist, wie zum Beispiel, des Balkens 24, des ersten und zweiten Tragarms 26, 28, der mehreren Halterungselemente 38 und sämtlicher angekoppelter Werkstücke. Wenn der Schwerpunkt C_g nicht auf der primären Achse P liegt (wie in 2 dargestellt), erzeugt das Gewicht der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 ein Moment um die primäre Achse P, wenn der Balken 24 um die primäre Achse P gedreht wird. Wenn das Gewicht der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 und der Abstand des Schwerpunkts C_g von der primären Achse P ausreichend signifikant sind, könnte das resultierende Moment Komponenten, wie den primären Antriebsmechanismus 54, beschädigen.
Für einen besseren Schutz der Schweißbaugruppenkomponenten vor einer Beschädigung aufgrund von Torsionskräften, die durch Drehung der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 um die primäre Achse P erzeugt werden, kann die Werkstückhalterungsbaugruppe 16 eine Reihe von Merkmalen aufweisen, die zur Steuerung der Stelle ihres Schwerpunkts C_g beitragen, so dass ein Abstand zwischen dem Schwerpunkt C_g und der primären Achse P minimiert wird und dadurch die Erzeugung von Torsionskräften, die auf Komponenten ausgeübt werden, um die primäre Achse P minimiert wird, während der Balken 24 gedreht wird. Die Stelle wird vorzugsweise so gesteuert, dass der Schwerpunkt C_g auf der primären Achse P liegt. Zum Beispiel kann in einigen Ausführungsformen die Werkstückhalterungsbaugruppe 16 ein oder mehrere Gegengewichte 64 umfassen, die beweglich an ihren Komponenten montiert sind, um die Position ihres Schwerpunkts C_g zu steuern, wie in 3 dargestellt ist. Die Gegengewichte 64 können beweglich an dem ersten und/oder zweiten Tragarm 26, 28 montiert sein, um die Gewichtsverteilung der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 einzustellen und dadurch den Schwerpunkt C_g zu einer Stelle entweder auf oder nahe der primären Achse P zu bewegen. Wenn Werkstücke der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 hinzugefügt oder von dieser entfernt werden, können Gegengewichte 64 hinzugefügt oder entfernt werden, um eine Änderung in der Gewichtsverteilung auszugleichen und dazu beizutragen, den Schwerpunkt C_g auf oder nahe der primären Achse P zu halten. Zusätzlich oder alternativ, wenn Werkstücke der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 hinzugefügt oder von dieser entfernt werden, kann die Montagestelle der Gegengewichte 64 entlang des ersten und zweiten Tragarms 26, 28 eingestellt werden, um auf ähnliche Weise eine Änderung in der Gewichtsverteilung auszugleichen und dazu beizutragen, den Schwerpunkt C_g auf oder nahe der primären Achse P zu halten.
Als ein anderes Beispiel kann in einigen Ausführungsformen der Balken 24 mit dem ersten und zweiten Tragarm 26, 28 einstellbar an die erste und zweite Tragsäule 20, 22 gekoppelt sein, sodass ein Abstand zwischen der primären Achse P und der Längsachse X des Balkens 24 einstellbar ist, um die Position des Schwerpunkts C_g zu steuern. Zum Beispiel kann in einer Ausführungsform die Kopplungsstelle des Balkens 24 an dem ersten und zweiten Tragarm 26, 28 einstellbar sein, so dass ein Neupositionieren der Längsachse X des Balkens 24 näher zur primären Achse P und dadurch eine Bewegung des Schwerpunkts C_g zu einer Stelle entweder auf oder nahe der primären Achse P, wie in 4 dargestellt ist, möglich ist. Wenn Werkstücke der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 hinzugefügt oder von dieser entfernt werden, kann die Kopplungsstelle des Balkens 24 an dem ersten und zweiten Tragarm 26, 28 wieder eingestellt werden, um die Änderung in der Gewichtsverteilung auszugleichen und dazu beizutragen, den Schwerpunkt Cg auf oder nahe der primären Achse P zu halten. Es kann eine Reihe verschiedener Mittel zum Einstellen der Kopplungsstelle des Balkens 24 an dem ersten und zweiten Tragarm 26, 28 verwendet werden. Zum Beispiel können der erste und zweite Tragarm 26, 28 mehrere Befestigungspunkte in der Form von Durchgangslöchern, Montagenuten, Montagevorsprüngen oder anderen Mitteln enthalten, die eine lösbare Befestigung des Balkens 24 an verschiedenen Stellen auf dem ersten und zweiten Tragarm 26 ermöglichen.
In einer anderen Ausführungsform, wie in 5 dargestellt, kann die Kopplungsstelle der ersten und zweiten Tragsäule 20, 22 am ersten und zweiten Tragarm 26, 28 einstellbar sein, so dass ein Neupositionieren der Längsachse X des Balkens 24 näher zur primären Achse P und dadurch eine Bewegung des Schwerpunkts C_g zu einer Stelle entweder auf oder nahe der primären Achse P möglich ist. Wenn Werkstücke der Werkstückhalterungsbaugruppe 16 hinzugefügt oder von dieser entfernt werden, kann die Kopplungsstelle der ersten und zweiten Tragsäule 20, 22 an dem ersten und zweiten Tragarm 26, 28 wieder eingestellt werden, um die Änderung in der Gewichtsverteilung auszugleichen und dazu beizutragen, den Schwerpunkt Cg auf oder nahe der primären Achse P zu halten. Es kann eine Reihe verschiedener Mittel zum Einstellen der Kopplungsstelle der ersten und zweiten Tragsäule 20, 22 an dem ersten und zweiten Tragarm 26, 28 verwendet werden. Zum Beispiel können der erste und zweite Tragarm 26, 28 mehrere Befestigungspunkte in der Form von Durchgangslöchern, Montagenuten, Montagevorsprüngen oder anderen Mitteln enthalten, die eine lösbare Befestigung der ersten und zweiten Tragsäule 20, 22 an verschiedenen Stellen auf dem ersten und zweiten Tragarm 26, 28 ermöglichen.
Unter erneuter Bezugnahme auf 1 kann die Schweißbaugruppe 10 in einigen Ausführungsformen einen oder mehrere Roboter umfassen, die jeweils betreibbar sind, um einen Schweißvorgang an einem oder mehreren Werkstücken auszuführen. Zum Beispiel kann die Schweißbaugruppe 10 einen ersten Roboter 70 und einen zweiten Roboter 72 umfassen, obwohl in einigen Beispielen die Schweißbaugruppe 10 mehr als zwei Roboter umfassen kann. Der erste Roboter 70 kann einen länglichen beweglichen Arm 74 und ein Schweißwerkzeug 76 (z. B. ein Lichtbogenschweißwerkzeug) umfassen, das an den beweglichen Arm 74 gekoppelt ist. Ferner kann der erste Roboter 70 betreibbar sein, um einen Schweißvorgang an zumindest einem von dem ersten und zweiten Werkstück 46, 48 auszuführen, wenn diese an ihr entsprechendes Halterungselement 38 gekoppelt sind. Zum Beispiel kann der erste Roboter 70 betreibbar sein, um einen Schweißvorgang (z. B. Lichtbogenschweißen) an dem ersten Werkstück 46 mit dem Schweißwerkzeug 76 auszuführen, wenn das erste Werkstück 46 an das erste Halterungselement 40 gekoppelt ist. Ebenso kann der zweite Roboter 72 einen länglichen beweglichen Arm 78 und ein Schweißwerkzeug 80 umfassen, das an den beweglichen Arm 78 gekoppelt ist. Der zweite Roboter 72 kann ebenso betreibbar sein, um einen Schweißvorgang an zumindest einem von dem ersten und zweiten Werkstück 46, 48 auszuführen, wenn diese an ihr entsprechendes Halterungselement 38 gekoppelt sind. Zum Beispiel kann der zweite Roboter 72 betreibbar sein, um einen Schweißvorgang an dem zweiten Werkstück 48 mit dem Schweißwerkzeug 80 auszuführen, wenn das zweite Werkstück 48 an das zweite Halterungselement 42 gekoppelt ist. In einigen Ausführungsformen können der erste Roboter 70 und/oder der zweite Roboter 72 betreibbar sein, um einen Schweißvorgang an sowohl dem ersten wie auch zweiten Werkstück 46, 48 auszuführen, wenn diese an ihr entsprechendes Halterungselement 38 gekoppelt sind.
Der Schweißvorgang, der entweder vom ersten oder zweiten Roboter 70, 72 ausgeführt wird, kann ein MIG-Schweißen (GMAW), TIG-Schweißen (GTAW), Unterpulverschweißen (SAW) oder jede andere Art von Schweißvorgang sein. Ferner kann der Schweißvorgang, der vom ersten Roboter 70 ausgeführt wird, ähnlich dem Schweißvorgang sein, der vom zweiten Roboter 72 ausgeführt wird, oder die Schweißvorgänge, die vom ersten und zweiten Roboter 70, 72 ausgeführt werden, können sich voneinander hinsichtlich zum Beispiel der ausgeführten Schweißungsart oder der Weise, wie eine Schweißungsart angewendet wird, unterscheiden.
In einigen Beispielen kann die Schweißbaugruppe 10 ein Steuerungssystem 84 umfassen, das zum Steuern einer oder mehrerer Komponenten der Schweißbaugruppe 10 gestaltet ist, wie schematisch in 2 dargestellt ist. Zum Beispiel kann das Steuerungssystem 84 zum automatischen Steuern des primären Antriebsmechanismus 54, des ersten Hilfsantriebsmechanismus 58, des zweiten Hilfsantriebsmechanismus 60, des ersten Roboters 70 und des zweiten Roboters 72 gestaltet sein. Ferner kann das Steuerungssystem 84 zum automatischen Steuern mehrerer Komponenten entweder gleichzeitig oder unabhängig voneinander gestaltet sein. Zum Beispiel kann das Steuerungssystem 84 zum unabhängigen Steuern des ersten und zweiten Hilfsantriebsmechanismus 58, 60 und/oder des ersten und zweiten Roboters 70, 72 basierend auf dem Vorhandensein eines oder mehrerer Werkstücke, die an die Halterungselemente 38 gekoppelt sind, gestaltet sein. Wenn zum Beispiel das erste Werkstück 46 an das erste Halterungselement 40 gekoppelt ist und das zweite Werkstück 48 nicht an das zweite Halterungselement 42 gekoppelt ist, kann das Steuerungssystem 84 zum Betreiben des ersten Hilfsantriebsmechanismus 58 und/oder des ersten Roboters 70 gestaltet sein, während der zweite Hilfsantriebsmechanismus 60 und der zweite Roboter 72 im Leerlauf bleiben. Ebenso, wenn das zweite Werkstück 48 an das zweite Halterungselement 42 gekoppelt ist und das erste Werkstück 46 nicht an das erste Halterungselement 40 gekoppelt ist, kann das Steuerungssystem 84 zum Betreiben des zweiten Hilfsantriebsmechanismus 60 und/oder des zweiten Roboters 72 gestaltet sein, während der erste Hilfsantriebsmechanismus 58 und der erste Roboter 70 im Leerlauf bleiben. Wenn jedoch sowohl das erste wie auch das zweite Werkstücke 46, 48 an das erste und zweite Halterungselement 40, 42 gekoppelt sind, kann das Steuerungssystem 84 zum gleichzeitigen Betreiben des ersten Hilfsantriebsmechanismus 58 und/oder des ersten Roboters 70 mit dem zweiten Hilfsantriebsmechanismus 60 und/oder dem zweiten Roboters 72 gestaltet sein.
Die oben beschriebene Schweißbaugruppe 10 kann dazu beitragen, die Leerlaufzeit von Robotern in Mehrfachrobotersystemen zu verringern. Insbesondere, da die Schweißbaugruppe 10 imstande ist, mehrere Werkstücke mit ihren mehreren Halterungselementen 38 zu halten, können mehrere Roboter gleichzeitig Schweißvorgänge an separaten Werkstücken ausführen, die an die Halterungselemente 38 gekoppelt sind, im Gegensatz zu einer Schweißbaugruppe mit einer einzigen Werkstückhalterung, wo ein Roboter im Leerlauf sein muss, während ein anderer Roboter das einzelne Werkstück bearbeitet.
Unter Bezugnahme nun auf 6 wird nun ein Verfahren 100 zum Schweißen mehrerer Werkstücke unter Verwendung der oben beschriebenen Schweißbaugruppe 10 beschrieben. Das Verfahren 100 kann den Schritt 102 zum Koppeln des ersten Werkstücks 46 an das erste Halterungselement 40 und Koppeln des zweiten Werkstücks 48 an das zweite Halterungselement 42 umfassen. Das Verfahren 100 kann des Weiteren den Schritt 104 des gleichzeitigen Betreibens des ersten Hilfsantriebsmechanismus 58 und/oder des ersten Roboters 70 mit dem zweiten Hilfsantriebsmechanismus 60 und/oder dem zweiten Roboter 72 umfassen. Zum Beispiel kann das Steuerungssystem 84 zum gleichzeitigen Betreiben des ersten Antriebsmechanismus 58 mit dem zweiten Antriebsmechanismus 60 und/oder des ersten Roboters 70 mit dem zweiten Roboter 72 verwendet werden.
Es wurde zuvor eine Reihe von Beispielen beschrieben. Dennoch ist klar, dass verschiedene Modifizierungen vorgenommen werden können. Zum Beispiel können geeignete Ergebnisse erzielt werden, wenn die beschriebenen Elemente auf andere Weise kombiniert und/oder durch andere Elemente oder deren Äquivalente ersetzt oder ergänzt werden.
Bezugszeichenliste

10: Schweißbaugruppe
12: Stellungsreglerbaugruppe
14: Basisbaugruppe
16: Werkstückhalterungsbaugruppe
20: Tragsäule
22: Tragsäule
24: Balken
26: Tragarm
28: Tragarm
30: zweites Ende
32: zweites Ende
38: Halterungselement
40: Halterungselement
42: Halterungselement
46: Werkstück
48: Werkstück
54: Antriebsmechanismus
58: Hilfsantriebsmechanismus
60: Hilfsantriebsmechanismus
70: Roboter
72: Roboter
74: Arm
76: Schweißwerkzeug
78: Arm
80: Schweißwerkzeug
84: Steuerungssystem
100: Verfahren
Cg: Schwerpunkt
X: Längsachse
Y1/Y2: Längsachse
P: Achse

Claims

Schweißbaugruppe (100) zum Schweißen mehrerer Werkstücke (46, 48) umfassend: eine Stellungsreglerbaugruppe (12) umfassend: eine Basisbaugruppe (14); und eine Werkstückhalterungsbaugruppe (16), die an der Basisbaugruppe (14) montiert ist, wobei die Werkstückhalterungsbaugruppe (16) einen Balken (24) mit einer Längsachse und mehrere Halterungselemente (38, 40), die jeweils am Balken (24) montiert sind und zum Halten und Positionieren eines Werkstück (46, 48) zum Schweißen ausgebildet sind, umfasst, wobei der Balken (24) um eine primäre Achse drehbar ist, die im Wesentlichen horizontal ist, und wobei die mehreren Halterungselemente (38, 40) jeweils um eine Hilfsachse drehbar sind, die quer zur Längsachse des Balkens (24) liegt.
Schweißbaugruppe (100) nach Anspruch 1, wobei die mehreren Halterungselemente (38, 40) ein erstes Halterungselement (38, 40) umfassen, das um eine erste Hilfsachse drehbar ist und zum Halten und Positionieren eines ersten Werkstücks (46, 48) zum Schweißen ausgebildet ist, wobei des Weiteren die mehreren Halterungselemente (38, 40) ein zweites Halterungselement (38, 40) umfassen, das um eine zweite Hilfsachse drehbar ist und zum Halten und Positionieren eines zweiten Werkstücks (46, 48) zum Schweißen ausgebildet ist.
Schweißbaugruppe (100) nach Anspruch 1 oder 2, des Weiteren umfassend einen ersten Hilfsantriebsmechanismus (58, 60), der selektiv betreibbar ist, um das erste Halterungselement (38, 40) um die erste Hilfsachse zu drehen, und einen zweiten Hilfsantriebsmechanismus (58, 60), der selektiv betreibbar ist, um das zweite Halterungselement (38, 40) um die zweite Hilfsachse zu drehen.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, des Weiteren umfassend ein Steuerungssystem (84), das zum gleichzeitigen Betreiben des ersten Hilfsantriebsmechanismus (58, 60) mit dem zweiten Hilfsantriebsmechanismus (58, 60) gestaltet ist.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, des Weiteren umfassend einen Roboter (70, 72), der einen länglichen beweglichen Arm (74, 78) und ein Schweißwerkzeug (76), das an den beweglichen Arm (74, 78) gekoppelt ist, umfasst, wobei der Roboter (70, 72) betreibbar ist, um einen Schweißvorgang an zumindest einem von dem ersten und zweiten Werkstück (46, 48) auszuführen.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, des Weiteren umfassend einen ersten Roboter (70, 72) und einen zweiten Roboter (70, 72), die jeweils einen länglichen beweglichen Arm (74, 78) und ein Schweißwerkzeug (76), das an den beweglichen Arm (74, 78) gekoppelt ist, umfassen, wobei der erste Roboter (70, 72) betreibbar ist, um einen Schweißvorgang an dem ersten Werkstück (46, 48) auszuführen, und der zweite Roboter (70, 72) betreibbar ist, um einen Schweißvorgang an dem zweiten Werkstück (46, 48) auszuführen.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, des Weiteren umfassend ein Steuerungssystem (84), das zum gleichzeitigen Betreiben des ersten Roboters (70, 72) mit dem zweiten Roboter (70, 72) gestaltet ist.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, des Weiteren umfassend einen Antriebsmechanismus (54), der selektiv betreibbar ist, um den Balken (24) der Werkstückhalterungsbaugruppe (16) um die primäre Achse zu drehen.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Basisbaugruppe eine erste Tragsäule (20, 22) und eine zweite Tragsäule (20, 22) umfasst, wobei die Werkstückhalterungsbaugruppe (16) des Weiteren einen ersten Tragarm (26, 28), der ein erstes Ende des Balkens (24) an die erste Tragsäule (20, 22) koppelt, und einen zweiten Tragarm (26, 28), der ein zweites Ende des Balkens (24) an die zweite Tragsäule (20, 22) koppelt, umfasst.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Werkstückhalterungsbaugruppe (16) einen Schwerpunkt (Cg) und ein Gegengewicht umfasst, das beweglich an einem von dem ersten und zweiten Tragarm (26, 28) montiert ist, um eine Position des Schwerpunkts (Cg) zu steuern.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Werkstückhalterungsbaugruppe (16) einen Schwerpunkt (Cg) umfasst und der Balken (24) mit dem ersten und zweiten Tragarm (26, 28) einstellbar an die erste und zweite Tragsäule (20, 22) gekoppelt ist, sodass ein Abstand zwischen der primären Achse und der Längsachse des Balkens (24) einstellbar ist, um eine Position des Schwerpunkts (Cg) zu steuern.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Hilfsachse jedes der mehreren Halterungselemente im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Balkens (24) liegt.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Längsachse des Balkens (24) von der primären Achse versetzt ist, sodass die Längsachse des Balkens (24) um die primäre Achse dreht, wenn der Balken (24) um die primäre Achse gedreht wird.
Schweißbaugruppe (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Längsachse des Balkens (24) im Wesentlichen parallel zur primären Achse liegt.
Schweißbaugruppe (100) zum Schweißen mehrerer Werkstücke (46, 48), umfassend: eine Stellungsreglerbaugruppe (12) umfassend: eine Basisbaugruppe (14), die eine erste Tragsäule (20, 22) und eine zweite Tragsäule (20, 22) umfasst; und Werkstückhalterungsbaugruppe (16), die an der Basisbaugruppe (14) montiert ist, wobei die Werkstückhalterungsbaugruppe (16) umfasst: einen Balken (24) mit einer Längsachse, wobei der Balken (24) um eine primäre Achse drehbar ist, die im Wesentlichen horizontal ist, einen ersten Tragarm (26, 28), der drehbar ein erstes Ende des Balkens (24) an die erste Tragsäule (20, 22) koppelt, einen zweiten Tragarm (26, 28), der drehbar ein zweites Ende des Balkens (24) an die zweite Tragsäule (20, 22) koppelt, ein erstes Halterungselement, das am Balken (24) montiert ist und zum Halten und Positionieren eines ersten Werkstücks (46, 48) zum Schweißen ausgebildet ist, wobei das erste Halterungselement um eine erste Hilfsachse drehbar ist, die quer zur Längsachse des Balkens (24) liegt, und ein zweites Halterungselement, das am Balken (24) montiert ist und zum Halten und Positionieren eines zweiten Werkstücks (46, 48) zum Schweißen ausgebildet ist, wobei das zweite Halterungselement um eine zweite Hilfsachse drehbar ist, die quer zur Längsachse des Balkens (24) liegt.
Schweißbaugruppe (100) nach Anspruch 17, des Weiteren umfassend einen ersten Roboter (70, 72) und einen zweiten Roboter (70, 72), die jeweils einen länglichen beweglichen Arm und ein Schweißwerkzeug (76), das an den beweglichen Arm gekoppelt ist, umfassen, wobei der erste Roboter (70, 72) betreibbar ist, um einen Schweißvorgang an dem ersten Werkstück (46, 48) auszuführen und der zweite Roboter (70, 72) betreibbar ist, um einen Schweißvorgang an dem zweiten Werkstück (46, 48) auszuführen.
Schweißbaugruppe (100) nach Anspruch 17 oder 18, wobei die Werkstückhalterungsbaugruppe (16) einen Schwerpunkt und ein Gegengewicht umfasst, das beweglich an einem von dem erste und zweiten Tragarm montiert ist, um eine Position des Schwerpunkts zu steuern.
Schweißbaugruppe (100) zum Schweißen mehrerer Werkstücke (46, 48) umfassend: eine Stellungsreglerbaugruppe (12) umfassend: eine Basisbaugruppe (14); und eine Werkstückhalterungsbaugruppe (16), die an der Basisbaugruppe (14) montiert ist, wobei die Werkstückhalterungsbaugruppe (16) umfasst: einen Balken (24) mit einer Längsachse, wobei der Balken (24) um eine primäre Achse drehbar ist, die im Wesentlichen horizontal ist, ein erstes Halterungselement, das am Balken (24) montiert ist und zum Halten und Positionieren eines ersten Werkstücks zum Schweißen ausgebildet ist, wobei das erste Halterungselement um eine erste Hilfsachse drehbar ist, die quer zur Längsachse des Balkens (24) liegt, und, ein zweites Halterungselement, das am Balken (24) montiert ist und zum Halten und Positionieren eines zweiten Werkstücks zum Schweißen ausgebildet ist, wobei das zweite Halterungselement um eine zweite Hilfsachse drehbar ist, die quer zur Längsachse des Balkens (24) liegt.