Die Erfindung betrifft ein Fügewerkzeug mit den Merkmalen im Oberbegriff der selbstständigen Ansprüche.The invention relates to a joining tool with the features in the preamble of the independent claims.
Aus der Praxis ist es bekannt, Fügeelemente, z.B. Clipse, Blechmuttern oder dgl., an Werkstücken, insbesondere Fahrzeugteilen, von Hand mittels eines manuell geführten Fügewerkzeuges zu fügen bzw. zu setzen. Das Fügewerkzeug weist eine Haltevorrichtung mit einer Aufnahme für ein Fügeelement auf.It is known in practice to use joining elements, e.g. Clips, sheet metal nuts or the like. To workpieces, in particular vehicle parts to add by hand by means of a manually guided joining tool or set. The joining tool has a holding device with a receptacle for a joining element.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Fügetechnik aufzuzeigen. It is an object of the present invention to provide an improved joining technique.
Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch. Die beanspruchte Fügetechnik, d.h. das Fügewerkzeug und das Fügeverfahren, haben verschiedene Vorteile. The invention solves this problem with the features in the main claim. The claimed joining technique, i. The joining tool and the joining method have different advantages.
Das beanspruchte Fügewerkzeug eignet sich zum vollautomatischen Fügen oder Setzen von Fügeelementen an Werkstücken, insbesondere Fahrzeugteilen. Die Fügeelemente werden auch als Funktionselemente bezeichnet und können verschiedenen Zwecken dienen. Sie können insbesondere zur Befestigung oder zur Verstärkung von anderweitigen Befestigungsmitteln für weitere Teile oder Komponenten an einem Werkstück dienen. The claimed joining tool is suitable for fully automatic joining or setting of joining elements on workpieces, in particular vehicle parts. The joining elements are also referred to as functional elements and can serve different purposes. They can be used in particular for fastening or for reinforcing other fastening means for other parts or components on a workpiece.
Der vollautomatische Fügeprozess bzw. das Fügeverfahren kann schnell, effizient, reproduzierbar und mit hoher Präzision ablaufen. Die Fügequalität kann überwacht, gesichert und protokolliert werden. Die beanspruchte Fügetechnik hat eine hohe Leistungsfähigkeit und Wirtschaftlichkeit.The fully automatic joining process or the joining process can proceed quickly, efficiently, reproducibly and with high precision. Joining quality can be monitored, saved and logged. The claimed joining technique has a high performance and economic efficiency.
Die genannten Werkstücke können z.B. Armaturentafeln von Fahrzeugen sein, wobei ein Fügeelement als Clipselement, insbesondere als Blechmutter, ausgebildet sein kann, welche einer Schraube einen mechanisch ausreichenden und beschädigungsfreien Halt an einem aus Kunststoff bestehenden Armaturenbrett bietet. Clipselemente können auch in anderer Weise ausgebildet sein, z.B. als Clipsgabel mit einem Zapfen oder einem anderen Befestigungs- oder Funktionsmittel. The said workpieces may e.g. Being instrument panels of vehicles, wherein a joining element may be formed as a clip element, in particular as a sheet metal nut, which offers a screw a mechanically sufficient and damage-free grip on a dashboard made of plastic. Clip elements may also be formed in other ways, e.g. as a clip fork with a pin or other attachment or functional means.
Das Fügewerkzeug kann von einem mehrachsigen und programmierbaren Industrieroboter, insbesondere einem taktilen Roboter, gehandhabt und geführt werden. Die sensitiven Fähigkeiten des taktilen Industrieroboters können zur Steuerung und Regelung des Fügeprozesses und bedarfsweise auch zum taktilen Suchen der Fügestelle am Werkstück genutzt werden. Alternativ kann das Fügewerkzeug stationär angeordnet sein, wobei das Werkstück relativ zum Fügewerkzeug von einem Industrieroboter geführt wird. In weiterer Abwandlung können Fügewerkzeug und Werkstück von kooperierenden Industrierobotern geführt werden. Ferner ist eine manuelle Führung des Fügewerkzeugs durch einen Werker möglich.The joining tool can be handled and guided by a multi-axis and programmable industrial robot, in particular a tactile robot. The sensitive capabilities of the tactile industrial robot can be used to control and regulate the joining process and, if necessary, also for tactile searching of the joint on the workpiece. Alternatively, the joining tool can be arranged stationary, wherein the workpiece is guided relative to the joining tool by an industrial robot. In a further modification, joining tool and workpiece can be guided by cooperating industrial robots. Furthermore, manual guidance of the joining tool by a worker is possible.
Das Fügewerkzeug weist eine Zuführvorrichtung für die Zuführung eines Fügeelements an die Haltevorrichtung auf. Ein bedarfsweise wechselbares und/oder wieder befüllbares Magazin erlaubt das Mitführen eines Vorrats von Fügeelementen. Hierfür ist ein drehbares Trommelmagazin mit vergrößerter Kapazität von besonderem Vorteil.The joining tool has a feeding device for feeding a joining element to the holding device. A replaceable and / or refillable magazine, as required, allows a supply of joining elements to be carried along. For this purpose, a rotatable drum magazine with increased capacity of particular advantage.
Das Magazin ermöglicht den Entfall von externen Zuführleitungen für Fügeelemente zum Fügewerkzeug. Dies verringert die Störkontur, erleichtert die Handhabung und wirkt sich positiv auf die Betriebssicherheit sowie die Prozessqualität aus. Diese Vorteile kommen im Roboterbetrieb und bei einer manuellen Handhabung des Fügewerkzeugs zum Tragen.The magazine makes it possible to omit external supply lines for joining elements to the joining tool. This reduces the interference contour, facilitates handling and has a positive effect on operational safety and process quality. These advantages come into play in robot operation and in manual handling of the joining tool.
Die Fügeelemente können aus einem oder mehreren Magazinschächten durch Schwerkraft und von allein herausfallen und zur Haltevorrichtung sowie in die Beladestellung zur bereitstehenden Aufnahme transportiert werden. Aus Sicherheitsgründen ist ein steuerbarer Treibantrieb von Vorteil, der die Elementzuführung sichert und auch einen Betrieb in schwierigen Werkzeuglagen und -ausrichtungen, insbesondere im Überkopfbetrieb, ermöglicht. Ein pneumatischer Treibantrieb hat besondere Vorteile, insbesondere wenn er pulsweise arbeitet und die Fügeelementreihe mit Druckluftstößen beaufschlagt.The joining elements can fall out of one or more magazine shafts by gravity and by themselves and be transported to the holding device and in the loading position to the available recording. For safety reasons, a controllable drive drive is advantageous, which ensures the element feed and also allows operation in difficult tool positions and alignments, especially in overhead operation. A pneumatic drive has particular advantages, especially when it works in pulses and applied to the joining element series with compressed air surges.
Die Zuführvorrichtung erlaubt außerdem eine Anpassung an unterschiedliche Arten und Größen von Fügeelementen. Hierfür kann zum einen die Wechselmöglichkeit des Magazins von Vorteil sein. Andererseits ist auch ein am Werkzeuggestell angeordneter Führungskanal mit einstellbaren Führungsmitteln günstig, durch/in welchem die Fügeelemente vom Magazin zur Haltevorrichtung transportiert werden. Durch die Einstellbarkeit kann ein reibungsarmer Transport sichergestellt und eine Blockade der Führungselemente vermieden werden. Weiterhin ermöglicht diese Einstellbarkeit eine Anpassung der Position der Fügeelemente bezüglich der Haltevorrichtung. Hierdurch können z.B. mögliche Fertigungstoleranzen ausgeglichen werden. Aufnahmen, Schächte oder Ähnliches, in welchem die Fügeelemente im Magazin angeordnet sind, sind entsprechend an die Form bzw. Größe der Fügeelemente angepasst.The feeder also allows adaptation to different types and sizes of joining elements. For this purpose, the possibility of changing the magazine can be advantageous. On the other hand, a guide channel arranged on the tool frame with adjustable guide means is favorable, by / in which the joining elements are transported from the magazine to the holding device. The adjustability ensures low-friction transport and blockage of the guide elements can be avoided. Furthermore, this adjustability allows an adjustment of the position of the joining elements with respect to the holding device. As a result, e.g. possible manufacturing tolerances are compensated. Receivers, shafts or the like, in which the joining elements are arranged in the magazine, are adapted to the shape and size of the joining elements accordingly.
Günstig ist hierbei auch, wenn die im Zuführbereich befindlichen Werkzeugkomponenten aus einem nicht magnetisierbaren Material bestehen, um auch in Verbindung mit einem Magnet der Positioniervorrichtung einen sicheren Zuführbetrieb zu gewährleisten.It is also advantageous if the tool components located in the feed region consist of a non-magnetizable material in order to be able to be used in conjunction with a magnet Positioning to ensure a safe feed operation.
Ferner ist ein Blockiermittel am Auslassende des Führungskanals von Vorteil, mit dem beim Beladevorgang das nächstfolgende Fügemittel blockiert und gehalten werden kann. Das Blockiermittel kann in der eingangs erwähnten Weise über die Haltevorrichtung und deren Drehantrieb betätigt und gesteuert werden.Furthermore, a blocking means at the outlet end of the guide channel is advantageous, with which during the loading process the next following joining means can be blocked and held. The blocking means can be operated and controlled in the manner mentioned above on the holding device and its rotary drive.
Das Fügewerkzeug kann im Rahmen eines eigenständigen Erfindungsgedankens eine Haltevorrichtung mit einem Drehhalter nebst Drehantrieb aufweisen. Diese hat den Vorteil, dass der Füge- und Setzprozess beschleunigt und die Betriebssicherheit gesteigert werden können. Insbesondere kann ein Fügemittel, vorzugsweise eine clipsartige Blechmutter, an einer Beladestelle aufgenommen und durch eine Drehbewegung zu einer prozessgerechten Fügestelle transportiert werden. Während des Fügevorgangs kann eine andere Aufnahme des Drehhalters mit einem neuen Fügeelement beladen werden. Die Füge- und Ladezeiten können dadurch überschnitten und der Gesamtprozess beschleunigt werden. The joining tool may have a holding device with a rotary holder together with rotary drive within the scope of an independent inventive idea. This has the advantage that the joining and setting process can be accelerated and the reliability can be increased. In particular, a joining means, preferably a clip-like sheet metal nut, can be received at a loading point and transported by a rotary movement to a process-compatible joint. During the joining process, another receptacle of the rotary holder can be loaded with a new joining element. The joining and loading times can be overlapped and the overall process can be accelerated.
Bei einem mehrarmigen Drehhalter ist es außerdem möglich, mehrere fügegerechte Prozessstellen am Fügewerkzeug vorzusehen. Diese Prozessstellen können an unterschiedlichen Stellen des Fügewerkzeuges angeordnet sein und unterschiedliche Ausrichtungen haben. Dies erleichtert und erweitert den robotergeführten Einsatz des Fügewerkzeuges, insbesondere unter beengten Platzverhältnissen am Werkstück.In the case of a multi-arm swivel holder, it is also possible to provide several joining-appropriate process locations on the joining tool. These process stations can be arranged at different locations of the joining tool and have different orientations. This facilitates and expands the robot-guided use of the joining tool, in particular in confined spaces on the workpiece.
Das beanspruchte Fügewerkzeug hat eine kleine Baugröße und ein niedriges Gewicht. Es kommt außerdem mit einem geringen Bauaufwand aus. Dies ist vor allem für den Einsatz mit einem taktilen Industrieroboter von Vorteil, der dabei auch eine niedrige Tragkraft und eine kleine Baugröße haben kann. Die gleichen Vorteile ergeben sich für eine manuelle Führung des Fügewerkzeugs.The claimed joining tool has a small size and a low weight. It also comes with a low construction cost. This is particularly advantageous for use with a tactile industrial robot, which can also have a low load capacity and a small size. The same advantages result for a manual guidance of the joining tool.
Der steuerbare Drehantrieb ermöglicht eine schrittweise Drehung des Drehhalters zwischen einer Ladestellung und einer oder mehreren fügegerechten Prozessstellungen. Die Drehbewegung kann dabei umlaufend und mit einer einheitlichen Drehrichtung sein. Ferner ist es von Vorteil, wenn die Haltevorrichtung, insbesondere der Drehantrieb, eine steuerbare Fixierung für die eingenommene Drehstellung aufweist. Hierdurch können der Drehhalter und seine Aufnahmen in der Belade- und Prozessstellung exakt und reproduzierbar positioniert und gegen äußere Belastungen gesichert werden. Dies ist für den automatischen Füge- oder Setzbetrieb von besonderer Bedeutung. Die Fixierung ermöglicht einen taktilen Industrieroboter auch ein taktiles Suchen der Fügestelle am Werkstück mittels des in vorgegebener Lage fixierten Drehhalters und des fügegerecht positionierten Fügemittels. The controllable rotary drive allows a gradual rotation of the rotary holder between a loading position and one or more process positions suitable for joining. The rotational movement can be circumferential and with a uniform direction of rotation. Furthermore, it is advantageous if the holding device, in particular the rotary drive, has a controllable fixation for the assumed rotational position. As a result, the rotary holder and its recordings in the loading and processing position can be accurately and reproducibly positioned and secured against external loads. This is of particular importance for the automatic joining or setting operation. The fixation allows a tactile industrial robot also a tactile search of the joint on the workpiece by means of fixed in a predetermined position rotary holder and the joint-positioned jointing.
Vorteilhaft ist außerdem ein steuerbarer Betätiger der Haltevorrichtung, insbesondere des Drehantriebs, der eine Zuführung von Fügeelementen an der Beladestellung während der Drehbewegung des Drehhalters blockiert. Hierdurch können Störungen im Zuführbereich vermieden und das nächstfolgende Fügeelement an einer Zuführung bereits bedarfsgerecht vorpositioniert werden. Also advantageous is a controllable actuator of the holding device, in particular of the rotary drive, which blocks a supply of joining elements to the loading position during the rotational movement of the rotary holder. As a result, faults in the feed area can be avoided and the next following joining element can already be pre-positioned on a feeder as required.
Der Drehantrieb weist bevorzugt ein translatorisches Antriebsmittel und einen Drehmechanismus auf. Ein solcher Drehantrieb hat eine besonders kleine Bauform und ein niedriges Gewicht, was für einen taktilen Roboter und für einen Einsatz unter beengten Platzverhältnissen aus den vorgenannten Gründen von Vorteil ist. Der beanspruchte Drehantrieb ermöglicht eine Umsetzung der translatorischen Antriebsbewegung in eine schrittweise Drehung des Drehhalters. Hierbei kann außerdem die Fixierung bedarfsgerecht während der Drehbewegung deaktiviert und an den Endlagen aktiviert werden. The rotary drive preferably has a translatory drive means and a rotation mechanism. Such a rotary drive has a particularly small design and low weight, which is advantageous for a tactile robot and for use in confined spaces for the aforementioned reasons. The claimed rotary drive allows conversion of the translational drive movement in a stepwise rotation of the rotary holder. In addition, the fixation can be deactivated as required during the rotational movement and activated at the end positions.
Für die vorgenannte Prozessflexibilität ist es von Vorteil, wenn der Drehhalter als Haltestern mit drei oder mehr Haltearmen ausgebildet ist. Für die Präzision ist es von Vorteil, wenn die Haltearme in Umfangsrichtung gleichmäßig verteilt angeordnet sind. Günstig ist auch eine Justiereinrichtung für die Verbindung des Drehhalters mit der gemeinsamen Welle des Drehantriebs. Dies erlaubt eine Feinjustierung der Winkellage des Drehhalters in Abstimmung mit der Antriebstechnik. Hierdurch können Ungenauigkeiten, die beispielsweise durch Toleranzen bei der Fertigung der einzelnen Teile des Fügewerkzeugs entstehen, einfach ausgeglichen werden.For the aforementioned process flexibility, it is advantageous if the rotary holder is designed as a holding star with three or more retaining arms. For precision, it is advantageous if the retaining arms are arranged uniformly distributed in the circumferential direction. Also favorable is an adjusting device for the connection of the rotary holder with the common shaft of the rotary drive. This allows a fine adjustment of the angular position of the rotary holder in coordination with the drive technology. As a result, inaccuracies that arise, for example, by tolerances in the manufacture of the individual parts of the joining tool, can be easily compensated.
Das Fügewerkzeug kann im Rahmen eines eigenständigen Erfindungsgedankens eine Positioniervorrichtung zum Positionieren und lösbaren Halten des Fügeelements an einer Aufnahme der Haltevorrichtung aufweisen. Within the scope of an independent inventive concept, the joining tool may have a positioning device for positioning and releasably holding the joining element to a receptacle of the holding device.
Der Einsatz eines Magneten, insbesondere eines permanenten oder schaltbaren Magneten, ist zum lösbaren Halten und auch Positionieren eines magnetisierbaren Fügeelements von besonderem Vorteil. Hierbei können insbesondere eine Anlagefläche und ein magnetisierbarer Anschlag mit dem aufgenommenen Fügeelement zusammenwirken. Durch eine frontseitige und versenkte Positionierung sowie ggf. eine Schräglage zwischen der Anlagefläche und einer Hauptebene bzw. -achse des Magneten kann eine Ausrichtung der Magnetkraft generiert werden, die das auf der Anlagefläche gleitende Fügeelement gegen den Anschlag in eine definierte Endposition bewegt und dort auch magnetisch festhält. Diese zweiachsige Positionierung und Führung ist für das Fügen, insbesondere Aufclipsen, des Fügeelements von besonderem Vorteil. Die vom Industrieroboter ausgeführten Bewegungen und Krafteinflüsse können dadurch optimal und sicher sowie ohne Lageänderung des Fügeelements übertragen werden. Andererseits kann das Fügewerkzeug vom gesetzten Fügeelement auf einfache Weise problemlos und störungsfrei wieder gelöst werden. The use of a magnet, in particular a permanent or switchable magnet, is for releasably holding and also positioning a magnetizable joining element of particular advantage. In particular, a contact surface and a magnetizable stop cooperate with the received joining element. By a front-side and recessed positioning and possibly a tilt between the contact surface and a main plane or axis of the magnet alignment of the magnetic force can be generated, which moves the sliding on the contact surface joining element against the stop in a defined end position and there also magnetically holds. This biaxial positioning and guidance is of particular advantage for joining, in particular clipping, of the joining element. The executed by the industrial robot movements and forces can be transmitted optimally and safely and without changing the position of the joining element. On the other hand, the joining tool can be solved easily and trouble-free again by the set joining element in a simple manner.
Während der Weiterbewegung des Fügewerkzeugs zur nächsten Fügestelle am Werkstück kann das nächste Fügeelement durch die Haltevorrichtung in eine fügegerechte Prozessstellung gebracht werden und steht sofort für den nächsten Fügevorgang bereit. Zugleich kann ein neues Fügeelement geladen werden. During the further movement of the joining tool to the next joint on the workpiece, the next joining element can be brought by the holding device in a process position suitable for joining and is immediately ready for the next joining process. At the same time a new joining element can be loaded.
Für die Betriebssicherheit des beanspruchten Fügewerkzeugs können ein Auswerfer und ein oder mehrere Sensoren zur Detektion der Fügeelementlage an einer Aufnahme von Vorteil sein. Durch den Auswerfer kann nach einem fehlgeschlagenem Fügevorgang das nicht gesetzte Fügeelement von der Aufnahme entfernt werden, bevor diese in die Beladestellung gedreht wird. Die ein oder mehreren Sensoren ermöglichen eine Prozessüberwachung der Fügeelementlage am Fügewerkzeug und vor dem Fügen. For the operational safety of the claimed joining tool, an ejector and one or more sensors for detecting the joining element layer on a receptacle may be advantageous. Due to the ejector, after an unsuccessful joining operation, the non-set joining element can be removed from the receptacle before it is turned into the loading position. The one or more sensors allow process monitoring of the joining element layer on the joining tool and before joining.
Günstig ist auch die schlanke und kompakte Bauform des Fügewerkzeugs, wobei das bevorzugt translatorische Antriebsmittel des Drehantriebs und das Magazin nahe am Anschluss und am Abtriebsglied, insbesondere der Roboterhand, des Industrieroboters platziert sind. Dies schafft eine große Bewegungsfreiheit und engt gleichzeitig die Roboterhand nicht ein.Also favorable is the slim and compact design of the joining tool, wherein the preferably translational drive means of the rotary drive and the magazine are placed close to the connection and the output member, in particular the robot hand, the industrial robot. This creates a great freedom of movement and at the same time does not restrict the robot's hand.
In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In the subclaims further advantageous embodiments of the invention are given.
Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail show:
1: eine Fügeeinrichtung mit einem mehrachsigen programmierbaren Industrieroboter und einem Fügewerkzeug, 1 : a joining device with a multi-axis programmable industrial robot and a joining tool,
2: das Fügewerkzeug und ein Teil des Industrieroboters in einer Seitenansicht, 2 : the joining tool and a part of the industrial robot in a side view,
3 bis 5: verschiedene perspektivische und zum Teil transparente Ansichten einer Haltevorrichtung des Fügewerkzeugs, 3 to 5 different perspective and partly transparent views of a holding device of the joining tool,
6 und 7: eine aufgebrochene Seitenansicht und perspektivische Ansicht der Haltevorrichtung von 2 bis 5 mit Blick von der Rückseite, 6 and 7 a broken side view and perspective view of the holding device of 2 to 5 with a view from the back,
8: eine perspektivische Ansicht eines Haltesterns mit einer Positioniervorrichtung für ein Fügeelement an einer Aufnahme, 8th : A perspective view of a holding star with a positioning device for a joining element on a receptacle,
9: eine seitliche Detaildarstellung der Ausbildung der Positioniervorrichtung mit einem Magnet und dessen Auswirkung auf ein Fügemittel, 9 : a lateral detail of the formation of the positioning device with a magnet and its effect on a joining agent,
10: eine perspektivische und teilweise transparente Draufsicht auf eine Zuführvorrichtung des Fügewerkzeugs, 10 a perspective and partially transparent top view of a feeding device of the joining tool,
11: eine vergrößerte und aufgebrochene perspektivische Draufsicht auf ein Trommelmagazin der Zuführvorrichtung und 11 : An enlarged and broken perspective top view of a drum magazine of the feeder and
12: eine perspektivische Ansicht des Gestells und eines Drehantriebs der Zuführvorrichtung ohne Magazin. 12 : A perspective view of the frame and a rotary drive of the feeder without magazine.
Die Erfindung betrifft ein Fügewerkzeug (2) und ein zugehöriges Verfahren. Die Erfindung betrifft ferner eine Fügeeinrichtung (1) mit einem Fügewerkzeug (2) und einem mehrachsigen, programmierbaren Industrieroboter (3) zum Handhaben und Führen des Fügewerkzeugs (2) sowie ein Fügeverfahren.The invention relates to a joining tool ( 2 ) and an associated method. The invention further relates to a joining device ( 1 ) with a joining tool ( 2 ) and a multi-axis, programmable industrial robot ( 3 ) for handling and guiding the joining tool ( 2 ) as well as a joining method.
Das Fügewerkzeug (2) dient zum automatischen Anbringen bzw. Fügen von einem oder mehreren Fügeelementen (4) an einem Werkstück (5). Dieses Fügen wird auch als Setzen bezeichnet. Das in 1 schematisch angedeutete Werkstück (5) ist vorzugsweise als Fahrzeugteil, z.B. als Armaturenbrett, ausgebildet. Es kann alternativ eine beliebige andere Ausbildung und Zweckbestimmung haben.The joining tool ( 2 ) is used for automatic attachment or joining of one or more joining elements ( 4 ) on a workpiece ( 5 ). This joining is also called setting. This in 1 schematically indicated workpiece ( 5 ) is preferably designed as a vehicle part, for example as a dashboard. It may alternatively have any other training and purpose.
Das Fügeelement (4) bildet ein Funktionsteil, welches am Werkstück (5) gefügt oder gesetzt werden kann. Dies erfolgt vorzugsweise durch ein Aufstecken oder Aufclipsen. Das Fügeelement (4) ist in den gezeigten Ausführungsformen als Blechmutter ausgebildet, die aus einem im Wesentlichen U-förmig gebogenen Streifenmaterial, insbesondere einem Blechstreifen, bestehen kann. Der eine Schenkel kann eine Durchgangsöffnung und der andere Schenkel einen aufgebogenen Rundkragen zur Bildung eines Muttergewindes aufweisen. Die beiden Schenkel können federnd ausgebildet und an den freien Enden einander angenähert sein, wodurch eine Clipswirkung entsteht. The joining element ( 4 ) forms a functional part, which on the workpiece ( 5 ) can be added or set. This is preferably done by attaching or clipping. The joining element ( 4 ) is formed in the illustrated embodiments as a sheet metal nut, which may consist of a substantially U-shaped strip material, in particular a metal strip. The one leg may have a passage opening and the other leg a bent round collar to form a nut thread. The two legs can be resilient and be approximated to each other at the free ends, creating a clip effect.
Das Fügeelement (4) kann aus einem magnetisierbaren Material, insbesondere einem Eisenwerkstoff, vorzugsweise Stahl, bestehen. Es kann auch aus einem zumindest temporär elektrisch aufgeladenen Werkstoff bestehen.The joining element ( 4 ) may consist of a magnetizable material, in particular a ferrous material, preferably steel. It may also consist of an at least temporarily electrically charged material.
3 bis 6 und 9 zeigen ein Fügeelement (4) in verschiedenen Ansichten. Alternativ kann das Fügeelement (4) in anderer Weise ausgebildet sein, z.B. als Klemm- oder Clipsteil mit anderer Formgebung und einem stiftartigen Befestigungsmittel oder dgl.. 3 to 6 and 9 show a joining element ( 4 ) in different views. Alternatively, the joining element ( 4 ) in a different way be formed, for example as a clamping or clip part with a different shape and a pin-like fastener or the like.
Das Fügewerkzeug (2) weist ein Gestell (6) mit einem Anschluss (7) für einen mehrachsigen programmierbaren Industrieroboter (3) auf. Im gezeigten Ausführungsbeispiel handhabt und führt der Industrieroboter (3) das Fügewerkzeug (2) relativ zu einem stationär angeordneten Werkstück (5). The joining tool ( 2 ) has a frame ( 6 ) with a connection ( 7 ) for a multi-axis programmable industrial robot ( 3 ) on. In the exemplary embodiment shown, the industrial robot (and 3 ) the joining tool ( 2 ) relative to a stationary arranged workpiece ( 5 ).
Alternativ kann der Anschluss (7) für eine stationäre Anordnung des Fügewerkzeuges (2) an einem Träger ausgebildet sein. In diesem Fall handhabt und führt der besagte Industrieroboter (3) das Werkstück (5) relativ zum Fügewerkzeug (2). In einer weiteren Abwandlung können kooperierende Industrieroboter das Fügewerkzeug (2) und das Werkstück (5) relativ zueinander führen. Der oder die Industrieroboter (3) ist/sind vorzugsweise als taktile Industrieroboter ausgebildet. Alternativ ist eine Ausbildung als positionsgesteuerte Roboter möglich. Alternatively, the connection ( 7 ) for a stationary arrangement of the joining tool ( 2 ) may be formed on a carrier. In this case, the said industrial robot ( 3 ) the workpiece ( 5 ) relative to the joining tool ( 2 ). In a further modification, cooperating industrial robots can use the joining tool ( 2 ) and the workpiece ( 5 ) relative to each other. The industrial robot (s) ( 3 ) is / are preferably designed as tactile industrial robots. Alternatively, training as a position-controlled robot is possible.
In einer weiteren Abwandlung kann das Fügewerkzeug (2) manuell geführt und relativ zu einem stationären oder robotergeführten Werkstück (5) bewegt werden. Der Anschluss (7) kann hierfür z.B. als Griff oder Anschluss für einen Balancer ausgebildet sein.In a further modification, the joining tool ( 2 ) guided manually and relative to a stationary or robot-guided workpiece ( 5 ) are moved. The connection ( 7 ) For this purpose, for example, be designed as a handle or connection for a balancer.
Das Fügewerkzeug (2) weist in der gezeigten Ausführungsform eine Haltevorrichtung (8) und eine Positioniervorrichtung (9) für jeweils ein Fügeelement (4) auf. Zudem ist eine Zuführvorrichtung (10) für Fügeelemente (4) vorhanden. Die Ausgestaltung dieser drei Vorrichtungen (8, 9, 10) hat jeweils für sich eigenständige erfinderische Bedeutung. The joining tool ( 2 ) has in the embodiment shown a holding device ( 8th ) and a positioning device ( 9 ) for each one joining element ( 4 ) on. In addition, a delivery device ( 10 ) for joining elements ( 4 ) available. The embodiment of these three devices ( 8th . 9 . 10 ) each has its own inventive meaning.
Die Haltevorrichtung (8) ist am Gestell (6), vorzuweise an dessen vorderen Ende, angeordnet. Die Haltevorrichtung (8) weist einen Drehhalter (14) mit mehreren Aufnahmen (20) für jeweils ein Fügeelement (4) auf. Ferner weist der Drehhalter (14) einen steuerbaren Drehantrieb (21) auf, der den Drehhalter (14) schrittweise zwischen einer Beladestellung (11) und einer fügegerechten Prozessstellung (12, 13) verdreht. Die Beladungsstellung (11) befindet sich gemäß 4, 5 und 6 am inneren Bereich des Gestells (6) und am Ende einer Zuführung für Fügeelemente (4), insbesondere in Form der nachfolgend beschriebenen Zuführvorrichtung (10). In der Beladestellung (11) wird ein einzelnes Fügeelement (4) auf die bereitstehende Aufnahme (20) geladen und positioniert sowie für den anschließenden Fügeprozess festgehalten. Hierfür kann die nachfolgend beschriebene Positioniervorrichtung (9) eingesetzt werden. The holding device ( 8th ) is on the frame ( 6 ), vorzuweise at the front end, arranged. The holding device ( 8th ) has a rotary holder ( 14 ) with several pictures ( 20 ) for each one joining element ( 4 ) on. Furthermore, the rotary holder ( 14 ) a controllable rotary drive ( 21 ), which the rotary holder ( 14 ) gradually between a loading order ( 11 ) and a process-compliant process ( 12 . 13 ) twisted. The loading position ( 11 ) is in accordance with 4 . 5 and 6 at the inner area of the frame ( 6 ) and at the end of a feed for joining elements ( 4 ), in particular in the form of the feeding device described below (US Pat. 10 ). In the loading order ( 11 ) is a single joining element ( 4 ) on the available recording ( 20 ) are loaded and positioned and recorded for the subsequent joining process. For this purpose, the positioning device described below ( 9 ) are used.
Die fügegerechte Prozessstellung (12, 13) befindet sich an der Außenseite des Gestells (6), wobei die Aufnahme (20) außerhalb der Gestellkontur angeordnet ist. Die Haltevorrichtung (8) kann eine oder mehrere solcher Prozessstellungen (12, 13) aufweisen. In der gezeigten und bevorzugten Ausführungsform hat sie zwei oder mehr unterschiedliche Prozessstellungen (12, 13). In diesen Prozessstellungen (12, 13) haben die Aufnahmen (20) und das dort aufgeladene Fügeelemente (4) verschiedene Lagen und Ausrichtungen an der Außenseite des Gestells. Die Zahl der besagten Stellungen (11, 12, 13) entspricht vorzugsweise der Zahl der um die Drehachse (15) verteilten Aufnahmen (20).The matching process ( 12 . 13 ) is located on the outside of the frame ( 6 ), the recording ( 20 ) is arranged outside the frame contour. The holding device ( 8th ) one or more of such process settings ( 12 . 13 ) exhibit. In the shown and preferred embodiment it has two or more different process positions ( 12 . 13 ). In these process positions ( 12 . 13 ) have the recordings ( 20 ) and the joining elements charged there ( 4 ) different layers and orientations on the outside of the frame. The number of said positions ( 11 . 12 . 13 ) preferably corresponds to the number of about the axis of rotation ( 15 ) distributed recordings ( 20 ).
Der Drehhalter (14) kann in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein. Er dreht mittels einer Welle (18) um eine vorzugsweise zentrale Drehachse (15) und wird hierfür von einem nachfolgend beschriebenen Drehantrieb (21) beaufschlagt. The swivel holder ( 14 ) may be formed in different ways. He turns by means of a wave ( 18 ) about a preferably central axis of rotation ( 15 ) and is for this purpose by a rotary drive described below ( 21 ).
In der gezeigten Ausführungsform weist der Drehhalter (14) gemäß 6 bis 8 mehrere unterschiedlich ausgerichtete Haltearme (16) mit jeweils einer endseitigen Aufnahme (20) auf. Vorzugsweise weist der Drehhalter (14) einen Haltestern mit drei oder mehr Haltearmen (16) auf, die vorzugsweise in Umfangsrichtung um die Drehachse (15) gleichmäßig verteilt angeordnet sind. In the illustrated embodiment, the rotary holder ( 14 ) according to 6 to 8th several differently oriented holding arms ( 16 ) each having an end-side receptacle ( 20 ) on. Preferably, the rotary holder ( 14 ) a holding star with three or more holding arms ( 16 ), which preferably in the circumferential direction about the axis of rotation ( 15 ) are arranged evenly distributed.
Alternativ kann der Drehhalter (14) nur einen einzelnen Haltearm oder zwei Haltearme aufweisen, die einander an der Drehachse (15) diametral gegenüberliegen. In weiterer Variantion kann der Drehhalter (14) in anderer Weise, z.B. als Ringscheibe mit einer oder mehreren umfangseitigen Aufnahmen (20), ausgebildet sein.Alternatively, the rotary holder ( 14 ) have only a single support arm or two support arms, which at the rotational axis ( 15 ) are diametrically opposed. In a further variant, the rotary holder ( 14 ) in another way, eg as an annular disc with one or more peripheral receptacles ( 20 ) be formed.
Die Haltevorrichtung (8), insbesondere der Drehantrieb (21), weist eine steuerbare Fixierung (22) für die jeweils eingenommene Drehstellung des Drehhalters (14) in den vorgenannten Belade- und Prozessstellungen (11, 12, 13) auf. The holding device ( 8th ), in particular the rotary drive ( 21 ), has a controllable fixation ( 22 ) for the respective assumed rotational position of the rotary holder ( 14 ) in the aforementioned loading and processing positions ( 11 . 12 . 13 ) on.
Die Haltevorrichtung (8), insbesondere der Drehantrieb (21), kann ferner einen steuerbaren Betätiger (23) aufweisen, der eine Zuführung von Fügeelementen (4) an der Beladestellung (11) während der Drehbewegung des Drehhalters (14) blockiert. The holding device ( 8th ), in particular the rotary drive ( 21 ), may also include a controllable actuator ( 23 ) having a supply of joining elements ( 4 ) at the loading position ( 11 ) during the rotation of the rotary holder ( 14 ) blocked.
Der Drehantrieb (21) kann in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein. In der gezeigten Ausführung weist er ein translatorisches Antriebsmittel (24) und einen Drehmechanismus (25) auf, welcher die translatorische Antriebsbewegung in eine Drehbewegung des Drehhalters (14) um die Drehachse (15) umsetzt. Das translatorische Antriebsmittel (24) ist z.B. als fluidischer Zylinder, insbesondere als pneumatischer Zylinder ausgebildet und seitlich am Gestell (6) angebaut. Der Drehmechanismus (25) und der Drehhalter (14) sind auf der gemeinsamen Welle (18) angeordnet. The rotary drive ( 21 ) may be formed in different ways. In the embodiment shown, it has a translatory drive means ( 24 ) and a rotating mechanism ( 25 ), which translational drive movement in a rotary movement of the rotary holder ( 14 ) about the axis of rotation ( 15 ). The translational drive means ( 24 ) is formed, for example, as a fluidic cylinder, in particular as a pneumatic cylinder and laterally on the frame ( 6 ) grown. The turning mechanism ( 25 ) and the rotary holder ( 14 ) are on the common wave ( 18 ) arranged.
Der Drehmechanismus (25) weist ein Getriebe (26), insbesondere ein Schaltgetriebe, auf, welches die translatorische Antriebsbewegung auf den Drehhalter (14) überträgt und dabei vorzugsweise auch die Fixierung (22) schaltet bzw. aktiviert und deaktiviert. In der gezeigten Ausführungsform bewegt der Drehantrieb (21) den Drehhalter (14) in einer umlaufenden Drehung mit gleichbleibender Drehrichtung gemäß Pfeil in 2. The turning mechanism ( 25 ) has a transmission ( 26 ), in particular a gearbox, on which the translational drive movement on the rotary holder ( 14 ) transmits and thereby preferably also the fixation ( 22 ) switches or activates and deactivates. In the embodiment shown, the rotary drive ( 21 ) the swivel holder ( 14 ) in a rotating rotation with the same direction of rotation according to arrow in 2 ,
In der gezeigten Ausführungsform weist das längliche Gestell (6) am vorderen Ende eine Gabelaufnahme für den Drehhalter (14) bzw. Haltestern (17) auf. Die drei Haltearme (16) sind jeweils um 120° zueinander versetzt angeordnet. Sie nehmen in der Ruhelage jeweils eine der drei vorgenannten Belade- und Prozessstellungen (11, 12, 13) ein. Bei Betätigung des Drehantriebs (21) werden sie schrittweise um jeweils 120° in die in Drehrichtung nächstfolgende Stellung (11, 12, 13) bewegt. In the embodiment shown, the elongated frame ( 6 ) at the front end a fork mount for the rotary holder ( 14 ) or holding esters ( 17 ) on. The three retaining arms ( 16 ) are each offset by 120 ° to each other. In the rest position, they each take one of the three aforementioned loading and processing positions ( 11 . 12 . 13 ) one. When operating the rotary actuator ( 21 ), they are stepped by 120 ° in the next rotational direction ( 11 . 12 . 13 ) emotional.
Das Gestell (6) hat eine längliche Form und trägt am rückwärtigen Ende die Zuführvorrichtung (10). Am vorderen Endbereich befindet sich seitlich am Gestell (6) der Anschluss (7), der schräg zur Längsachse des Gestells (6) bzw. Fügewerkzeugs (2) ausgerichtet ist. Das Fügewerkzeug (2) bzw. das Gestell (6) nimmt mit seiner Längsachse einen spitzen Winkel von z.B. 60° zur Abtriebsachse des Industrieroboters (3) ein. Die Achsen können sich gemäß 2 mit der Drehachse (15) schneiden. Die eine Prozessstellung (12) liegt in Verlängerung der Längsachse des Gestells (6) bzw. Fügewerkzeugs (2).The frame ( 6 ) has an elongated shape and carries at the rear end of the feeder ( 10 ). At the front end area is the side of the frame ( 6 ) the connection ( 7 ) obliquely to the longitudinal axis of the frame ( 6 ) or joining tool ( 2 ) is aligned. The joining tool ( 2 ) or the frame ( 6 ) takes with its longitudinal axis an acute angle of eg 60 ° to the output axis of the industrial robot ( 3 ) one. The axes can move according to 2 with the rotation axis ( 15 ) to cut. The one process position ( 12 ) lies in extension of the longitudinal axis of the frame ( 6 ) or joining tool ( 2 ).
Der Zylinder (24) ist platzsparend im Bereich zwischen der Werkzeuglängsachse bzw. der Zuführvorrichtung (10) und dem Anschluss (7) angeordnet und am Gestell (6) abgestützt. 2 und 3 zeigen diese Anordnung. Sie ist für die wirksamen Hebelarme und die Antriebsmomente bei der Drehung des Drehhalters (14) und der Betätigung der Fixierung (22) günstig.The cylinder ( 24 ) is space-saving in the area between the tool longitudinal axis and the feeding device ( 10 ) and the connection ( 7 ) and on the frame ( 6 ) supported. 2 and 3 show this arrangement. It is for the effective lever arms and the driving moments when turning the rotary holder ( 14 ) and the actuation of the fixation ( 22 ) Cheap.
Das Getriebe weist gemäß 3 bis 5 ein mit dem Drehhalter (14) gekoppeltes Zahnrad (29), eine mit dem Antriebsmittel (24) gekoppelte Schaltscheibe (27), einen mit der Schaltscheibe (27) über eine Steuerkurve (33) gekoppelten Schaltring (28) und bewegliche Verzahnungselemente (34, 35) der Fixierung (22) auf, welche zwischen dem Zahnrad (29) und dem Schaltring (28) angeordnet sind. Ferner weist das Getriebe (26) eine Drehbegrenzung (30) und eine Rasteinrichtung (31) für den Schaltring (28) auf.The transmission points according to 3 to 5 one with the swivel holder ( 14 ) coupled gear ( 29 ), one with the drive means ( 24 ) coupled switching disc ( 27 ), one with the switching disc ( 27 ) via a control cam ( 33 ) coupled switching ring ( 28 ) and movable tooth elements ( 34 . 35 ) of fixation ( 22 ), which between the gear ( 29 ) and the switching ring ( 28 ) are arranged. Furthermore, the transmission ( 26 ) a rotation limit ( 30 ) and a latching device ( 31 ) for the switching ring ( 28 ) on.
Die Schaltscheibe (27) ist mit dem Ende des Zylinders (24) über einen Beschlag drehbar verbunden und ist auf dem Schaltring (28) relativ dazu verdrehbar angeordnet. Die Schaltscheibe (27) und der Schaltring (28) sind auf der Welle (18) drehbar gelagert. Das Zahnrad (29) ist mit der Welle (18) fest verbunden und innerhalb des umgebenden Schaltrings (28) angeordnet. Das Zahnrad (29) hat die gleiche Teilung wie der Drehhalter (14), bzw. Haltestern (17).The switching disc ( 27 ) is with the end of the cylinder ( 24 ) is rotatably connected via a fitting and is on the switching ring ( 28 ) arranged rotatable relative thereto. The switching disc ( 27 ) and the switching ring ( 28 ) are on the wave ( 18 ) rotatably mounted. The gear ( 29 ) is with the wave ( 18 ) and within the surrounding switching ring ( 28 ) arranged. The gear ( 29 ) has the same pitch as the swivel bracket ( 14 ), or holding esters ( 17 ).
Die Verzahnungselemente (34, 35) werden z.B. von drei um 120° verteilt angeordneten radialen Nuten (34) am Umfang des Zahnrads (29) und einem Sperrzahn (35) gebildet, welcher in einer Ausnehmung des Schaltrings (28) radial beweglich geführt und ausgerichtet ist. Der Sperrzahn (35) ist über die Steuerkurve (33) mit der Schaltscheibe (27) gekoppelt. Alternativ kann die Ausbildung und Zuordnung der Verzahnungselemente (34, 35) zu Zahnrad (29) und Schaltring (28) umgekehrt sein.The tooth elements ( 34 . 35 ) are distributed, for example, by three radial grooves distributed by 120 ° ( 34 ) on the circumference of the gear ( 29 ) and a ratchet tooth ( 35 ), which in a recess of the switching ring ( 28 ) is guided radially movable and aligned. The ratchet tooth ( 35 ) is via the control cam ( 33 ) with the indexing disk ( 27 ) coupled. Alternatively, the formation and assignment of the toothed elements ( 34 . 35 ) to gear ( 29 ) and switching ring ( 28 ) be the other way around.
Die Steuerkurve (33) weist eine gebogene und mit einer Radialkomponente schräg nach außen gerichtete Langlochöffnung an der Schaltscheibe (27) auf, in die ein am Verzahnungselement (35) befindlicher Stift eingreift. Die Zuordnung kann alternativ umgedreht sein. Über die Steuerkurve (33) kann bei Anschlag des Stiftes an den Enden der Langlochöffnung eine Übertragung der Drehbewegung der angetriebenen Schaltscheibe (27) auf den Schaltring (28) und dessen Mitnahme bei der Antriebsbewegung realisiert werden. Die Mitnahme erfolgt über die Steuerkurve (33) und die Anlage des Verzahnungselementes (35) am Schaltring (28) in Umfangsrichtung.The control cam ( 33 ) has a bent and with a radial component obliquely outwardly directed slot opening on the indexing disk ( 27 ), in which a on Verzahnungselement ( 35 ) pin engages. The assignment can alternatively be reversed. About the control cam ( 33 ) can be at stop of the pin at the ends of the slot opening a transmission of the rotational movement of the driven indexing disc ( 27 ) on the switching ring ( 28 ) and its entrainment be realized in the drive movement. The entrainment takes place via the control cam ( 33 ) and the installation of the toothed element ( 35 ) at the switching ring ( 28 ) in the circumferential direction.
Die Steuerkurve (33) wird benutzt, um in den Endlagen der vom Antriebselement (24) induzierten Drehbewegung der Schaltscheibe (27) eine Betätigung bzw. Aktivierung/Deaktivierung der Verzahnungselemente (34, 35) zu erreichen. Durch die schräge Ausrichtung der Steuerkurve (33) wird jeweils zu Beginn einer Drehbewegung der Schaltscheibe (27) die Rotation in eine Radialbewegung des beweglichen Verzahnungselements (35) umgesetzt.The control cam ( 33 ) is used in the end positions of the drive element ( 24 ) induced rotational movement of the indexing disk ( 27 ) an actuation or activation / deactivation of the toothed elements ( 34 . 35 ) to reach. Due to the oblique orientation of the control cam ( 33 ) is in each case at the beginning of a rotary movement of the indexing disk ( 27 ) the rotation in a radial movement of the movable toothing element ( 35 ) implemented.
Die Schaltscheibe (27) führt durch den Vorhub und Rückhub des Antriebsmittels (24) eine reversierende Drehbewegung aus und bewegt sich dabei um einen Winkel, der wegen der Steuerkurve (33) größer als der Drehwinkel des Schaltrings (28) ist. In den überschießenden Winkelbereichen bewegt die drehende Schaltscheibe (27) über die Steuerkurve (33) das Verzahnungselement (35) relativ zu dem Schaltring (28), der dabei von der zwischen dem Gestell (16) und dem Schaltring (28) wirkenden Rasteinrichtung (31) momentan gestellfest gehalten wird und nicht mitdreht.The switching disc ( 27 ) leads through the forward stroke and return stroke of the drive means ( 24 ) a reversing rotational movement and thereby moves by an angle, which is due to the control cam ( 33 ) greater than the angle of rotation of the switching ring ( 28 ). In the excess angle ranges, the rotating indexing disk ( 27 ) via the control cam ( 33 ) the toothed element ( 35 ) relative to the switching ring ( 28 ), which is separated from the frame ( 16 ) and the switching ring ( 28 ) acting latching device ( 31 ) is currently held gestellfest and does not rotate.
Die Rasteinrichtung (31) bewirkt einen größeren Drehwiderstand zwischen Schaltring (28) und Gestell (6) als zwischen Schaltscheibe (27) und Schaltring (28). Sie ermöglicht die besagte Relativdrehung zwischen Schaltscheibe (27) und Schaltring (28) im Bewegungsbereich der Steuerkurve (33). Die Rasteinrichtung (31) wird durch Anschlag der Steuerkurve (33) und Weiterdrehung der angetriebenen Schaltscheibe (27) überwunden.The latching device ( 31 ) causes a greater rotational resistance between switching ring ( 28 ) and frame ( 6 ) as between switching disc ( 27 ) and switching ring ( 28 ). It allows the said relative rotation between the indexing disk ( 27 ) and switching ring ( 28 ) in the range of movement of the control cam ( 33 ). The latching device ( 31 ) is stopped by stop of the control cam ( 33 ) and further rotation of the driven indexing disc ( 27 ) overcome.
Die Rasteinrichtung (31) kann formschlüssig und/oder kraftschlüssig wirken und kann in beliebiger Weise konstruktiv ausgebildet sein. In den Ausführungsbeispielen ist sie formschlüssig und wird von einer evtl. gefederten Rastnocke am Schaltring (28) und einer Rastöffnung am Gestell (6) gebildet, die ggf. auch mehrfach vorhanden sein können. Alternativ kann die Rasteinrichtung (31) z.B. als ggf. nachstellbare Reibbremse ausgebildet sein.The latching device ( 31 ) can act positively and / or non-positively and can be designed constructively in any way. In the embodiments, it is positive and is of a possibly spring-loaded locking cam on the switching ring ( 28 ) and a latching opening on the frame ( 6 ) formed, which may possibly be present more than once. Alternatively, the latching device ( 31 ) may be formed as possibly adjustable friction brake.
Beim Vorhub des Antriebsmittels (24) aus der in 2 bis 5 gezeigten Ausgangsstellung wird zuerst der Verzahnungseingriff geöffnet, wobei die Schaltscheibe (27) sich relativ zu dem momentan gestellfest gehaltenen Schaltring (28) drehen kann. Am Ende der Steuerkurve (33) erfolgt beim weiteren Vorhub des Antriebsmittels (24) eine drehende Mitnahme des Schaltrings (28) bis zur Endstellung, in der wieder eine Rasteinrichtung (31) einfällt. Die Schaltscheibe (27) und der Schaltring (28) drehen sich dabei relativ zum Zahnrad (29) um die Achse (15). Der Drehwiderstand von Schaltscheibe (27) und Schaltring (28) ist geringer als vom Zahnrad (29). Dessen Drehwiderstand kann z.B. durch ein verstellbares Reibmittel (nicht dargestellt) gegenüber dem Gestell (6) eingestellt werden.During the forward stroke of the drive means ( 24 ) from the in 2 to 5 shown initial position, the toothing engagement is first opened, the switching disc ( 27 ) relative to the currently fixed to the frame held switching ring ( 28 ) can turn. At the end of the control cam ( 33 ) takes place during the further advance stroke of the drive means ( 24 ) a rotating entrainment of the switching ring ( 28 ) to the end position, in which again a locking device ( 31 ). The switching disc ( 27 ) and the switching ring ( 28 ) rotate relative to the gear ( 29 ) around the axis ( 15 ). The rotational resistance of switching disc ( 27 ) and switching ring ( 28 ) is less than the gear ( 29 ). Its rotational resistance can eg by an adjustable friction means (not shown) relative to the frame ( 6 ).
Die Drehbegrenzung (30) begrenzt dabei die Drehbewegung des Schaltrings (28) und den entsprechend der Zahl der Haltearme vorgegebenen Drehwinkel. Die Drehbegrenzung (30) ist z.B. gemäß 4 als konzentrisch zur Drehachse (15) gebogene Gestellnut ausgebildet. Sie kann alternativ in anderer Weise, z.B. über Anschläge am Gestell (6) realisiert werden, gegen die der Schaltring (28) an den Endlagen anschlägt.The rotation limit ( 30 ) limits the rotational movement of the switching ring ( 28 ) and according to the number of holding arms predetermined rotation angle. The rotation limit ( 30 ) is eg according to 4 as concentric to the axis of rotation ( 15 ) formed curved groove. It can alternatively in another way, for example via stops on the frame ( 6 ), against which the switching ring ( 28 ) at the end positions.
Wenn in der Ausfahrstellung des Antriebsmittels (24) wieder der Rückhub einsetzt, wird wiederum der Schaltring (28) durch die Rasteinrichtung (31) zunächst festgehalten, wobei von der drehenden Schaltscheibe (27) über die Steuerkurve (33) zunächst das Verzahnungselement (35) bewegt und mit dem Zahnrad (29) in formschlüssigen Eingriff gebracht wird.When in the extended position of the drive means ( 24 ) again uses the return stroke, in turn, the switching ring ( 28 ) by the latching device ( 31 ) first held by the rotating switching disc ( 27 ) via the control cam ( 33 ) first the toothing element ( 35 ) and with the gear ( 29 ) is brought into positive engagement.
Über den weiteren Rückhubweg werden dann von der Schaltscheibe (27) über den Anschlag der Steuerkurve (33) der Schaltring (28) und mit diesem auch das Zahnrad (29) mitgenommen. Durch diese Drehbewegung des Zahnrads (29) wird der drehschlüssig gekoppelte Drehhalter (14) um den besagten Drehwinkel in die nächste Belade- oder Prozessstellung (11, 12, 13) gedreht. Hierbei wirkt das translatorische Antriebsmittel (24) mit einem günstigen Hebelarm und einem hohen Moment. Beim Betätigen des Verzahnungselements (35) ist das Moment jeweils kleiner. Diese Momentenvarianz ist für eine sichere und reproduzierbare Schalt- und Mitnahmefunktion günstig.About the further return stroke are then from the control panel ( 27 ) over the stop of the control cam ( 33 ) the switching ring ( 28 ) and with this the gear ( 29 ) taken away. By this rotational movement of the gear ( 29 ), the rotationally coupled rotary holder ( 14 ) by the said angle of rotation into the next loading or process position ( 11 . 12 . 13 ) turned. In this case, the translational drive means ( 24 ) with a favorable lever arm and a high moment. When actuating the toothed element ( 35 ) the moment is smaller. This torque variance is favorable for a safe and reproducible switching and driving function.
Am Ende des Rückhubs und Erreichen der vorgenannten Ausgangsstellung wird die Drehbewegung von Schaltscheibe (27), Schaltring (28) und Zahnrad (29) durch die Drehbegrenzung (30) gestoppt, wobei die Verzahnungselemente (34, 35) in Eingriffstellung bleiben und die Fixierung (22) geschlossen ist. Der Drehhalter (14) kann sich dann nicht mehr drehen, auch wenn äußere Kräfte auf ihn und seine Haltearme (16) einwirken. Er und das Zahnrad (29) werden durch die Drehbegrenzung (30) in der einen Drehrichtung und durch die Steuerkurve (33) sowie das arretierte Antriebsmittel (24) in der anderen Drehrichtung blockiert.At the end of the return stroke and reaching the aforementioned starting position, the rotational movement of the indexing disk ( 27 ), Switching ring ( 28 ) and gear ( 29 ) by the rotation limitation ( 30 ), wherein the toothed elements ( 34 . 35 ) remain engaged and the fixation ( 22 ) closed is. The swivel holder ( 14 ) can not turn, even if external forces on it and its support arms ( 16 ). He and the gear ( 29 ) are controlled by the rotation limit ( 30 ) in one direction of rotation and by the control cam ( 33 ) and the locked drive means ( 24 ) blocked in the other direction.
Vom Drehantrieb (21) wird auch der erwähnte Betätiger (23) gesteuert. Hierfür weist der Schaltring (28) einen radialen Vorsprung mit einem ggf. einstellbaren Anschlag (32) für den federbelasteten und translatorisch verschiebbar geführten Betätiger (23) auf. Beim Vorhub des Antriebsmittels (24) wird der Anschlag (32) entfernt, sodass die Feder den Betätiger (23) verschieben und ein nachfolgend erläutertes Blockiermittel (56) in einem Führungskanal (54) der Zuführung für die Fügeelemente (4), insbesondere in der Zuführvorrichtung (10), betätigt und in Sperr- oder Klemmstellung mit einem vorderen Fügeelement (4) bringt, welches für die nächste Beladung einer Aufnahme (20) bereitsteht. Während der Drehbewegung des Drehhalters (14) wird somit eine unerwünschte Zuführung von Fügemitteln (4) in dessen Bewegungsbereich unterbunden.From the rotary drive ( 21 ) also the mentioned actuator ( 23 ) controlled. For this purpose, the switching ring ( 28 ) a radial projection with an optionally adjustable stop ( 32 ) for the spring-loaded and translationally displaceable guided actuator ( 23 ) on. During the forward stroke of the drive means ( 24 ) the attack ( 32 ), so that the spring releases the actuator ( 23 ) and a blocking agent explained below ( 56 ) in a guide channel ( 54 ) of the feed for the joining elements ( 4 ), especially in the delivery device ( 10 ), and in locking or clamping position with a front joining element ( 4 ), which for the next loading of a recording ( 20 ) is ready. During the rotation of the rotary holder ( 14 ) is thus an undesirable supply of mating agents ( 4 ) prevented in its range of motion.
Der Drehhalter (14) ist in 8 isoliert dargestellt. Der Drehhalter (14) weist eine Justiereinrichtung (19) für die in Umfangsrichtung einstellbare Verbindung mit der gemeinsamen Welle (18) und dem Zahnrad (29) auf. Die Verzahnungselemente (34) des Zahnrads (29) definieren in Verbindung mit dem Drehantrieb (21) die Belade- und Prozessstellungen (11, 12, 13) und deren jeweilige Drehwinkel. Über die Justiereinrichtung (19) können die Haltearme (16) des Drehhalters (14), insbesondere des Haltesterns (17), hierzu entsprechend ausgerichtet und justiert werden. Die Justiereinrichtung (19) kann z.B. als Passfederanordnung ausgebildet sein und eine Einstellung um +/–1° ermöglichen. The swivel holder ( 14 ) is in 8th shown isolated. The swivel holder ( 14 ) has an adjusting device ( 19 ) for the circumferentially adjustable connection with the common shaft ( 18 ) and the gear ( 29 ) on. The tooth elements ( 34 ) of the gear ( 29 ) in conjunction with the rotary drive ( 21 ) the loading and processing positions ( 11 . 12 . 13 ) and their respective rotation angle. About the adjusting device ( 19 ), the retaining arms ( 16 ) of the rotary holder ( 14 ), in particular the holding star ( 17 ), to be aligned and adjusted accordingly. The adjusting device ( 19 ) may be formed, for example, as a feather key arrangement and allow adjustment by +/- 1 °.
Die Positioniervorrichtung (9) ist in 5 bis 9 ersichtlich. Sie dient zum vorerwähnten Positionieren und zum lösbaren Halten des Fügeelements (4) an der oder den Aufnahmen (20) des Drehhalters (14). Das Fügeelement (4) wird entlang einer Zuführrichtung (57) zu der in Beladestellung (11) befindlichen Aufnahme (20) transportiert.The positioning device ( 9 ) is in 5 to 9 seen. It serves for the aforementioned positioning and for releasably holding the joining element ( 4 ) on the or the recordings ( 20 ) of the rotary holder ( 14 ). The joining element ( 4 ) is moved along a feed direction ( 57 ) at the time of loading ( 11 ) ( 20 ).
Die Positionierrichtung (9) weist einen Korpus (36) auf, der mit der Haltevorrichtung (8), insbesondere mit einem Haltearm (16), verbunden ist und die Aufnahme (20) bildet. Der Korpus (36) weist dabei eine Anlagefläche (40) für das Fügeelement (4) auf. Die Anlagefläche (40) kann eine dem jeweiligen Fügeelement (4) entsprechende Formgebung haben, die z.B. eben oder gewölbt ist. The positioning direction ( 9 ) has a body ( 36 ), which with the holding device ( 8th ), in particular with a holding arm ( 16 ), and the recording ( 20 ). The body ( 36 ) has a contact surface ( 40 ) for the joining element ( 4 ) on. The contact surface ( 40 ) can be a the respective joining element ( 4 ) have appropriate shape, for example, is flat or curved.
Die Positioniervorrichtung (9) weist ferner einen Anschlag (43) auf, der bevorzugt quer zur Anlagefläche (40) ausgerichtet und an deren in Zuführrichtung (57) der Fügeelemente (4) vorderen Ende angeordnet ist. Ferner kann an den Seitenrändern der Anlagefläche (40) eine Führung (42) angeordnet sein, die z.B. von hochstehenden Führungsleisten gebildet wird. An der Aufnahme (20) wird das aufgenommene Fügeelement (4) somit in definierter Lage gehalten und in zumindest zwei verschiedenen Richtungen geführt.The positioning device ( 9 ) also has a stop ( 43 ), which preferably transversely to the contact surface ( 40 ) and at the feed direction ( 57 ) of the joining elements ( 4 ) front end is arranged. Furthermore, at the side edges of the contact surface ( 40 ) a guided tour ( 42 ), which is formed for example by upstanding guide rails. At the recording ( 20 ) the received joining element ( 4 ) thus held in a defined position and guided in at least two different directions.
Für den Halt des Fügeelements (4) an der Anlagefläche (40) ist ein geeignetes Haltemittel (37) vorhanden. In der gezeigten und bevorzugten sowie eigenständig erfinderischen Ausführungsform der Positionierrichtung (9) ist das Haltemittel als Magnet (37) ausgebildet. Er dient zum lösbaren Halten eines magnetisierbaren Fügeelements (4). Der Magnet (37) ist in 9 dargestellt und in den anderen Figuren durch einen Pfeil symbolisiert. Der Magnet (37) kann als Permanentmagnet ausgebildet sein. Alternativ ist eine Ausführung als schaltbarer Magnet, insbesondere Elektromagnet, möglich.For the maintenance of the joining element ( 4 ) at the contact surface ( 40 ) is a suitable holding means ( 37 ) available. In the shown and preferred and independently inventive embodiment of the positioning ( 9 ) is the holding means as a magnet ( 37 ) educated. It serves to detachably hold a magnetizable joining element ( 4 ). The magnet ( 37 ) is in 9 represented and symbolized in the other figures by an arrow. The magnet ( 37 ) may be formed as a permanent magnet. Alternatively, an embodiment as a switchable magnet, in particular electromagnet, possible.
Der Magnet (37) ist unterhalb der Anlagefläche (40) angeordnet. Er ist dabei vorzugsweise kürzer als die Anlagefläche (40) und befindet sich versenkt bzw. mit einem Abstand unter ihrem vorderen Endbereich. Er ist insbesondere nahe, vorzugsweise angrenzend, am Anschlag (43) positioniert. Wie 9 verdeutlicht, sind eine Hauptebene oder Hauptachse des bevorzugt länglichen, z.B. quaderförmigen oder zylindrischen Magneten (37) und die Anlagefläche (40) schräg zueinander ausgerichtet. The magnet ( 37 ) is below the contact surface ( 40 ) arranged. He is preferably shorter than the contact surface ( 40 ) and is sunk or at a distance below its front end. He is particularly close, preferably adjacent, at the stop ( 43 ). As 9 illustrates a main plane or main axis of the preferably elongated, eg cuboid or cylindrical magnet ( 37 ) and the contact surface ( 40 ) aligned obliquely to each other.
Der Mittelpunkt (38) des Magnetfelds befindet sich in Zuführrichtung (57) vor und versenkt unter dem Massenschwerpunkt (39) des Fügeelements (4). Die hohe Felddichte im Zentrum und eine hieraus quasi resultierende Magnetkraft wirken zwischen dem Mittelpunkt (38) und dem Schwerpunkt (39). Die quasi resultierende Magnetkraft ist in Zuführrichtung (57) schräg zur Auflagefläche (40) gerichtet. Hierbei ergibt sich eine Kräfteaufteilung, wobei eine Kraftkomponente gegen die Anlagefläche (40) und die andere Kraftkomponente gegen den Anschlag (43) gerichtet ist. Der Magnet (37) übt dabei eine längs der Anlagefläche (40) in Zuführrichtung (57) und zum Anschlag (43) gerichtete Magnetkraftkomponente auf das zugeführte Fügeelement (4) aus. Das Fügeelement (4) wird somit gegen die Anlagefläche (40) und den Anschlag (43) gezogen. Es gleitet bei der Zuführung auf der Anlagefläche (40) entlang bis zum Anschlag (43) und wird dann magnetisch festgehalten.The middle-point ( 38 ) of the magnetic field is in the feed direction ( 57 ) and sunk below the center of gravity ( 39 ) of the joining element ( 4 ). The high field density in the center and a resulting magnetic force act between the center ( 38 ) and the focus ( 39 ). The quasi-resulting magnetic force is in the feed direction ( 57 ) obliquely to the bearing surface ( 40 ). This results in a force distribution, wherein a force component against the contact surface ( 40 ) and the other force component against the attack ( 43 ). The magnet ( 37 ) exercises one along the contact surface ( 40 ) in the feed direction ( 57 ) and to the stop ( 43 ) directed magnetic force component on the supplied joining element ( 4 ) out. The joining element ( 4 ) is thus against the contact surface ( 40 ) and the stop ( 43 ) drawn. It slides in the feed on the contact surface ( 40 ) down to the stop ( 43 ) and is then held magnetically.
Der Anschlag (43) kann am Korpus (36) ausgebildet sein. In der gezeigten Ausführungsform ist er an einer Anschlagkappe (44), insbesondere Magnetkappe, ausgebildet, die aus einem magnetisierbaren Material besteht und vom Magnetfluss eines Permanentmagneten (37) beaufschlagt wird. Der magnetisierte Anschlag (43) zieht ebenfalls das Fügeelement (4) in Zuführrichtung (57) magnetisch an. Alternativ, insbesondere bei Einsatz eines schaltbaren Magneten (37), kann der Anschlag (43) bzw. die Anschlagkappe (44) aus einem nicht magnetisierbaren Material bestehn.The attack ( 43 ) can on the body ( 36 ) be formed. In the embodiment shown, it is on a stop cap ( 44 ), in particular magnetic cap, is formed, which consists of a magnetizable material and the magnetic flux of a permanent magnet ( 37 ) is applied. The magnetized stop ( 43 ) also pulls the joining element ( 4 ) in the feed direction ( 57 ) magnetically. Alternatively, in particular when using a switchable magnet ( 37 ), the stop ( 43 ) or the stop cap ( 44 ) consist of a non-magnetizable material.
Die Anschlagkappe (44), insbesondere Magnetkappe, wird durch einen bevorzugt spannbaren Montagebeschlag (45) am Korpus (36) fixiert. Dabei kann auch der Magnet (37) durch Klemmung festgehalten werden. Er kann gemäß 9 in einer Korpusöffnung aufgenommen und an vier aneinander grenzenden Seiten durch Korpuswände, die Magnetkappe (44) und den Montagebeschlag (45) gehalten und geführt sein.The stop cap ( 44 ), in particular magnetic cap, by a preferably tensionable mounting hardware ( 45 ) on the body ( 36 ) fixed. It can also be the magnet ( 37 ) are held by clamping. He can according to 9 received in a carcase opening and on four adjacent sides by corpus walls, the magnetic cap ( 44 ) and the mounting hardware ( 45 ) and be guided.
Der Korpus (36) und die anderen Teile der Positioniervorrichtung (9) sowie vorzugsweise auch der anderen Komponenten des Fügewerkzeugs (2) können aus einem nicht magnetisierbaren Material, z.B. aus einem Leichtmetall, insbesondere Aluminium, bestehen. The body ( 36 ) and the other parts of the positioning device ( 9 ) and preferably also the other components of the joining tool ( 2 ) may consist of a non-magnetizable material, for example of a light metal, in particular aluminum.
Wie 3, 5, 7 und 8 verdeutlichen, kann die Anlagefläche (40) und ggf. der Anschlag (43) einen Freiraum (41) für einen Auswerfer (58) aufweisen. Der Freiraum (41) ist z.B. als Durchgangsöffnung oder Nut am Korpus (36) und ggf. der Magnetkappe (44) ausgebildet. Der in 3 und 7 dargestellte Auswerfer (58) ist am Gestell (6) und in Drehrichtung des Drehhalters (14) vor der Beladestellung (11) angeordnet. Er greift mit einem Auswerferzahn in den Freiraum (41) der an die Beladestellung (11) herangetreten Aufnahme (20) und löst ein evtl. noch an der Aufnahme (20) befindliches Fügeelement (4) ab. Die Aufnahme (20) wird dadurch für die folgende Beladung freigeräumt.As 3 . 5 . 7 and 8th clarify, the contact surface ( 40 ) and if necessary the stop ( 43 ) a free space ( 41 ) for an ejector ( 58 ) exhibit. The open space ( 41 ) is eg as a passage opening or groove on the body ( 36 ) and possibly the magnetic cap ( 44 ) educated. The in 3 and 7 illustrated ejector ( 58 ) is on the frame ( 6 ) and in the direction of rotation of the rotary holder ( 14 ) before loading ( 11 ) arranged. He reaches into the open space with an ejector tooth ( 41 ) to the loading position ( 11 ) approached recording ( 20 ) and possibly solves the recording ( 20 ) joining element ( 4 ). The recording ( 20 ) is thereby cleared for the following loading.
Bei Einsatz eines schaltbaren Magneten (37) kann ein Auswerfer (58) entfallen oder als Zusatzsicherung dienen. Ein Schleifer steuert z.B. den Elektromagneten (37), der kurz nach der zweiten Fügestellung (13) von der Spannungsquelle genommen werden kann, sodass das Fügeelement (4) einfach herunter fällt.When using a switchable magnet ( 37 ) can be an ejector ( 58 ) omitted or serve as additional security. A grinder controls eg the electromagnet ( 37 ), which shortly after the second connection ( 13 ) can be taken from the voltage source, so that the joining element ( 4 ) just falls down.
Gemäß 7 kann die Positioniervorrichtung (9) einen oder mehrere Sensoren (59, 60) aufweisen. Der oder die Sensoren (59, 60) können z.B. zur Detektion der Fügeelementlage an einer Aufnahme (20) dienen. Dies kann einerseits ein Sensor (59) sein, der nahe der Beladestelle (11) am Gestell (6) angeordnet ist und der den Vollzug einer Beladung und die Existenz eines Fügemittels (4) an der Aufnahme (20) bzw. Anlagefläche (40) detektiert. Ein anderer Sensor (60) kann am Auswerfer (58) angeordnet sein und dessen Funktion, insbesondere dessen mechanische Belastung und Verformung beim Auswerfen eines Fügeelements (4) gegen die Magnetkraft detektieren. Über den Sensor (60) lässt sich auch der Erfolg oder Misserfolg des Fügeprozesses detektieren.According to 7 can the positioning device ( 9 ) one or more sensors ( 59 . 60 ) exhibit. The sensor or sensors ( 59 . 60 ) can, for example, for the detection of the joining element layer on a receptacle ( 20 ) serve. On the one hand, this can be a sensor ( 59 ), which is close to the loading point ( 11 ) on the frame ( 6 ) and the completion of a loading and the existence of a joint ( 4 ) at the recording ( 20 ) or contact surface ( 40 ) detected. Another sensor ( 60 ) can be mounted on the ejector ( 58 ) and its function, in particular its mechanical load and deformation when ejecting a joining element ( 4 ) against the magnetic force. About the sensor ( 60 ) can also detect the success or failure of the joining process.
Das Fügewerkzeug (2) weist die eingangs erwähnte Zuführvorrichtung (10) für die Zuführung eines Fügeelements (4) an die Haltevorrichtung (8) auf. 6, 7 sowie 10 bis 12 verdeutlichen diese Ausbildung und die Zuführrichtung (57). Im Gestell (6) ist gemäß 6 und 7 ein Führungskanal (54) angeordnet, der an der Beladestellung (11) und der dort befindlichen Aufnahme (20) des Drehhalters (14) mündet. Der Führungskanal fluchtet mit der bereit gestellten Anlagefläche (40), so dass ein Fügeelement (4) hier in Zuführrichtung (57) aufgleiten und gegen den Anschlag (43) rutschen kann. The joining tool ( 2 ) has the above-mentioned feeding device ( 10 ) for the feeding of a joining element ( 4 ) to the holding device ( 8th ) on. 6 . 7 such as 10 to 12 illustrate this training and the feeding direction ( 57 ). In the frame ( 6 ) is according to 6 and 7 a guide channel ( 54 ) located at the loading position ( 11 ) and the recording there ( 20 ) of the rotary holder ( 14 ) opens. The guide channel is aligned with the provided contact surface ( 40 ), so that a joining element ( 4 ) here in feed direction ( 57 ) and against the attack ( 43 ) can slip.
Der Führungskanal (54) ist umfangseitig geschlossen. Er weist an zwei oder mehr Seiten einstellbare Führungsmittel (55) auf, mit denen die Weite und gegebenenfalls auch Form des Führungskanals (54) eingestellt und verändert werden kann. Hierüber kann z.B. eine Anpassung an unterschiedliche Fügeelemente (4) erfolgen. Ebenso kann hierdurch eine geringfügige seitliche Verschiebung bzw. Positionsänderung des Fügeelements (4) gegenüber der Aufnahme (20) bzw. der Anlagefläche (40) erreicht werden.The guide channel ( 54 ) is closed on the periphery. It has guide means adjustable on two or more sides ( 55 ), with which the width and possibly also the shape of the guide channel ( 54 ) can be set and changed. By way of example, an adaptation to different joining elements ( 4 ) respectively. Likewise, this may cause a slight lateral displacement or position change of the joining element (FIG. 4 ) compared to the recording ( 20 ) or the contact surface ( 40 ) can be achieved.
Wie 6 und 7 verdeutlichen, ist am Ende des Führungskanals (54) ein Blockiermittel (56) angeordnet, welches mit dem federbelastetem Betätiger (23) in Verbindung steht. Das Blockiermittel (56) wird z.B. von einer Klemmbacke gebildet, die quer zum Führungskanal (54) verschieblich in einer Gestellöffnung gelagert und durch einen Stift mit dem außen am Gestellblech angeordneten Betätiger (23) verbunden ist. Nach erfolgter Beladung und bei der Drehbewegung des Drehhalters (14) wird durch das Blockiermittel (56) das nächstfolgende Fügemittel (4) im Führungskanal (54) geklemmt oder bei Fehlen eines Fügemittels (4) der Führungskanal (54) versperrt. As 6 and 7 clarify, is at the end of the guide channel ( 54 ) a blocking agent ( 56 ) arranged with the spring-loaded actuator ( 23 ). The blocking agent ( 56 ) is formed, for example, by a clamping jaw which transversely to the guide channel ( 54 ) slidably mounted in a frame opening and by a pin with the outside of the frame plate arranged actuator ( 23 ) connected is. After loading and during the rotary movement of the rotary holder ( 14 ) is blocked by the blocking agent ( 56 ) the following joining agent ( 4 ) in the guide channel ( 54 ) or in the absence of a joining agent ( 4 ) the guide channel ( 54 ) blocked.
Die Zuführvorrichtung (10) weist ein Magazin (46) für eine Vielzahl von Fügeelementen (4) auf. Das Magazin (46) ist vorzugsweise wechselbar angeordnet. Es kann bei Leerung gewechselt und/oder an Ort und Stelle nachgeladen werden. Ein Magazinwechsel ist auch bei einer Umstellung auf andere Fügeelemente (4) möglich. Das Magazin (46) kann stationär am Gestell (6) montiert sein.The feeder ( 10 ) has a magazine ( 46 ) for a plurality of joining elements ( 4 ) on. The magazine ( 46 ) is preferably arranged changeable. It can be changed on emptying and / or reloaded on the spot. A magazine change is also a change to other joining elements ( 4 ) possible. The magazine ( 46 ) can be stationary on the frame ( 6 ) be mounted.
In der gezeigten und bevorzugten Ausführungsform ist das Magazin (46) als drehbares Trommelmagazin (47) ausgebildet und weist einen drehbaren Magazinträger (48) sowie einen am Gestell (6) abgestützten steuerbaren Drehantrieb (50) auf. Dieser kann z.B. von einem elektrischen Schrittmotor gebildet werden.In the illustrated and preferred embodiment, the magazine is ( 46 ) as a rotatable drum magazine ( 47 ) and has a rotatable magazine carrier ( 48 ) and one on the frame ( 6 ) supported controllable rotary drive ( 50 ) on. This can be formed for example by an electric stepper motor.
Das Magazin (46) weist einen Magazinschacht (49) für eine Reihe von Fügeelementen (4) auf, der zur Haltevorrichtung (8) hin offen ist und am Führungskanal (54) mündet. Das bevorzugte Trommelmagazin (47) weist mehrere solcher Magazinschächte (49) auf, die im Kreis gleichmäßig verteilt um eine Trommelachse (47') angeordnet sind, welche parallel zur Eingangs genannten Längsachse des Fügewerkzeuges (2) bzw. des Gestells (6) ausgerichtet ist. Der Magazinschacht (49) hat eine an das Fügeelement (4) angepasste Querschnittsform und besteht aus einem reibungsarmen und stabilen sowie ggf. nicht magnetisierbaren Material, z.B. Leichtmetall, insbesondere Aluminium.The magazine ( 46 ) has a magazine shaft ( 49 ) for a number of joining elements ( 4 ), which leads to the holding device ( 8th ) is open and on the guide channel ( 54 ) opens. The preferred drum magazine ( 47 ) has several such magazine shafts ( 49 ), which are evenly distributed in a circle around a drum axis ( 47 ' ) are arranged, which parallel to the input said longitudinal axis of the joining tool ( 2 ) or the frame ( 6 ) is aligned. The magazine shaft ( 49 ) has a to the joining element ( 4 ) adapted cross-sectional shape and consists of a low-friction and stable and possibly non-magnetizable material, for example light metal, in particular aluminum.
Die Zuführvorrichtung (10) kann einen steuerbaren Treibantrieb (52) zum Austreiben der magazinierten und im jeweils aktiven Magazinschacht (49) befindlichen Fügeelemente (4) aufweisen. In der gezeigten Ausführungsform ist der Treibantrieb (52) pneumatisch und weist eine Einspeisung (53) für eine extern erzeugte und zugeführte Druckluft auf. Der Treibantrieb (52) arbeitet bevorzugt pulsweise. Ein pneumatischer Treibantrieb (52) gibt dabei intermittierend Druckluftstöße in den Magazinschacht (49) ab. The feeder ( 10 ) can be a controllable drive ( 52 ) for expelling the magazinierten and in each active magazine shaft ( 49 ) joining elements ( 4 ) exhibit. In the embodiment shown, the drive ( 52 ) pneumatic and has an infeed ( 53 ) for an externally generated and supplied compressed air. The drive ( 52 ) works preferably pulsed. A pneumatic drive ( 52 ) gives intermittently compressed air surges into the magazine shaft ( 49 ).
Der Treibantrieb (52) wirkt nur auf den jeweils aktiven und am Führungskanal (54) mündenden Magazinschacht (49). Die Wirkstelle des Treibantriebs (52) ist vorzugsweise am hinteren Ende des Magazinschachts (49). Bei dem gezeigten pneumatischen Treibantrieb (52) ist die Einspeisung (53) für die Druckluft am hinteren Schachtende angeordnet. Über dem hinteren Schachtende befindet sich außerdem ein abdichtender Verschluss (51), der das unerwünschte Ausweichen von Druckluft nach hinten verhindert oder zumindest wesentlich mindert. Dies ermöglicht ein sicheres Zuführen von Fügeelementen (4) auch gegen die Schwerkraft und bei einem Überkopfbetrieb.The drive ( 52 ) only affects the active channel and the channel ( 54 ) opening magazine shaft ( 49 ). The active site of the drive drive ( 52 ) is preferably at the rear end of the magazine shaft ( 49 ). In the illustrated pneumatic drive drive ( 52 ) is the feed ( 53 ) arranged for the compressed air at the rear end of the shaft. Above the rear end of the shaft there is also a sealing closure ( 51 ), which prevents the undesired escape of compressed air to the rear or at least substantially reduces. This allows a secure feeding of joining elements ( 4 ) against gravity and in an overhead operation.
Der Verschluss (51) kann als bewegliche und entfernbare Schachtabdeckung ausgebildet sein. In entfernter Position ist der Magazinschacht (49) von hinten offen und kann gegebenenfalls neu beladen oder inspiziert werden.The closure ( 51 ) may be formed as a movable and removable manhole cover. In the remote position, the magazine shaft ( 49 ) open from the rear and can be reloaded or inspected if necessary.
Beim gezeigten Trommelmagazin (47) ist der Verschluss (51) als drehbare Verschlussplatte mit mehreren radialen und in Umfangsrichtung beabstandeten Vorsprüngen ausgebildet, welche die oberen Schachtenden der mehreren Magazinschächte (49) jeweils dichtend überdecken. With the shown drum magazine ( 47 ) is the closure ( 51 ) is formed as a rotatable closure plate with a plurality of radial and circumferentially spaced projections which the upper shaft ends of the plurality of magazine shafts ( 49 ) cover each sealing.
Der Verschluss (51) kann gemäß 11 durch einen Mitnehmer (51'), z.B. ein Loch, einen Pin oder dgl. von außen gefasst und um die Magazinachse (47') soweit gedreht werden, dass die Vorsprünge in eine Zwischenstellung zwischen den in Umfangsrichtung beabstandeten Magazinschächten (49) gebracht und die Schachtenden geöffnet werden. Eine zwischen den Magazinkörper und den Verschluss (51) eingebaute und in 11 ersichtliche Feder (51") dreht anschließend den Verschluss (51) wieder in die Dichtungsstellung zurück.The closure ( 51 ) can according to 11 by a driver ( 51 ' ), such as a hole, a pin or the like. Captured from the outside and around the magazine axis ( 47 ' ) are rotated so far that the projections in an intermediate position between the circumferentially spaced magazine shafts ( 49 ) and open the shaft ends. One between the magazine body and the shutter ( 51 ) built in and in 11 apparent spring ( 51 " ) then turns the shutter ( 51 ) back to the sealing position.
10 und 11 verdeutlichen auch die Ausbildungsdetails am hinteren Ende der Zuführvorrichtung (10) und des Magazins (46, 47). Das Gestell (6) weist einen Gestellarm auf, der am oberen Ende einen quer über das Magazinende reichenden Vorsprung mit der Abstützung für ein Wälz- oder Gleitlager des Trommelmagazins (47) aufweist. 11 verdeutlicht die Einspeisung (53), welche einen rückseitigen Pneumatikanschluss und einen vorderseitigen und zum Magazin (46, 47) weisenden Auslasspunkt für die Druckluft aufweist. Der oder die Magazinschächte (49) weisen am oberen Ende an der Außenwand eine Aussparung auf, die in aktivierter Betriebsstellung mit der Einspeiseöffnung am Gestell (6) fluchtet und nach oben durch den Verschluss (51) abgedeckt ist. 10 and 11 also clarify the training details at the rear end of the feeder ( 10 ) and the magazine ( 46 . 47 ). The frame ( 6 ) has a frame arm, which at the upper end a transversely extending over the magazine end projection with the support for a rolling or sliding bearing of the drum magazine ( 47 ) having. 11 clarifies the feed ( 53 ), which has a rear pneumatic port and a front and magazine ( 46 . 47 ) pointing outlet point for the compressed air has. The magazine shafts ( 49 ) have at the upper end on the outer wall a recess which in the activated operating position with the feed opening on the frame ( 6 ) is aligned and up through the closure ( 51 ) is covered.
12 zeigt die Zuführvorrichtung (10) ohne Magazin (46, 47). Am Gestell (6) ist am unteren Ende des aufrechten Gestellarms eine Stützscheibe für das Magazin (46, 47) angeordnet, die am Randbereich eine Mündungsöffnung für den Führungskanal (54) und den aktiven Mündungsschacht (49) aufweist. Unterhalb der Stützscheibe ist der Drehantrieb (50) angeordnet, dessen Antriebswelle durch die Stützscheibe ragt und mit dem drehbaren Träger (48) des Magazins (46, 47) in Eingriff tritt. 12 shows the feeder ( 10 ) without magazine ( 46 . 47 ). On the frame ( 6 ) is at the lower end of the upright frame arm a support disk for the magazine ( 46 . 47 ) arranged at the edge region of an orifice for the guide channel ( 54 ) and the active outlet shaft ( 49 ) having. Below the support disk is the rotary drive ( 50 ), whose drive shaft protrudes through the support disk and with the rotatable support ( 48 ) of the magazine ( 46 . 47 ) engages.
Das Fügewerkzeug (2) weist eine integrierte oder externe Steuerung für seine verschiedenen Komponenten auf. Eine externe Steuerung kann z.B. durch die Robotersteuerung (64) gebildet werden. Mit der Steuerung sind die verschiedenen Antriebe und die Sensorik des Fügewerkzeugs (2) und seiner Komponenten verbunden.The joining tool ( 2 ) has an integrated or external control for its various components. An external control can eg by the robot control ( 64 ) are formed. With the control, the various drives and the sensors of the joining tool ( 2 ) and its components.
Der in 1 dargestellte Industrieroboter (3) ist vorzugsweise als taktiler Roboter ausgebildet, der sensitive Fähigkeiten hat und der ggf. auch bei einer Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) eingesetzt werden kann.The in 1 represented industrial robots ( 3 ) is preferably designed as a tactile robot that has sensitive capabilities and that can possibly also be used in a human-robot collaboration (MRC).
Der Industrieroboter (3) weist mehrere Roboterglieder und mehrere angetriebene Roboterachsen (I–VII) auf. Er kann eine beliebige Zahl und Konfiguration von translatorischen und/oder rotatorischen Roboterachsen haben. In der gezeigten Ausführungsform ist der Industrieroboter (3) als Gelenkarmroboter oder Knickarmroboter ausgebildet und hat sieben rotatorische Roboterachsen (I–VII).The industrial robot ( 3 ) has a plurality of robot members and a plurality of powered robot axes ( I - VII ) on. It can have any number and configuration of translatory and / or rotary robot axes. In the embodiment shown, the industrial robot ( 3 ) is designed as an articulated arm robot or articulated robot and has seven rotary robot axes ( I - VII ).
Der Industrieroboter (3) weist gemäß 1 mehrere, z.B. drei, vier oder mehr, bewegliche und miteinander verbundene Roboterglieder auf. Die Roboterglieder sind gelenkig und über drehende Roboterachsen (I–VII) miteinander und mit einem Sockel verbunden. Der Sockel kann einen Anschluss für Betriebsmittel haben und kann ggf. die Robotersteuerung (64) aufnehmen. Es ist ferner möglich, dass einzelne Roboterglieder mehrteilig und in sich beweglich, insbesondere um die Längsachse verdrehbar, ausgebildet sind.The industrial robot ( 3 ) according to 1 a plurality, for example three, four or more, movable and interconnected robot members. The robot links are articulated and via rotating robot axes ( I - VII ) connected to each other and to a pedestal. The base can have a connection for equipment and can optionally control the robot ( 64 ) take up. It is also possible that individual robot members are multi-part and movable in themselves, in particular rotatable about the longitudinal axis formed.
Der Industrieroboter (3) weist am Ende ein Abtriebsglied (61) mit einem vorzugsweise drehbaren Abtriebselement (62) auf, welches in der gezeigten Ausführungsform mit dem Anschluss (7) direkt oder ggf. mittelbar über eine Wechselkupplung oder Medienkupplung verbunden ist. Die letzte Roboterachse (VII) bildet die drehende Abtriebsachse des Abtriebselements (62). Die Zuführung von Betriebsmitteln zum Fügewerkzeug (2) kann intern über eine innere Leitungsführung in hohlen Robotergliedern und eine Medienkupplung oder extern von außen erfolgen. Betriebsmittel können z.B. elektrische Signal- oder Leistungsströme, Druckluft, Hydraulikflüssigkeit, Kühlmittel oder dgl. sein.The industrial robot ( 3 ) has at the end an output member ( 61 ) with a preferably rotatable output element ( 62 ), which in the embodiment shown with the connection ( 7 ) is connected directly or possibly indirectly via an exchangeable coupling or media coupling. The last robot axis ( VII ) forms the rotating output axis of the output element ( 62 ). The supply of resources to the joining tool ( 2 ) can be internally via an internal routing in hollow robot links and a media coupling or externally from the outside. Operating means may be, for example, electrical signal or power streams, compressed air, hydraulic fluid, coolant or the like.
Dem Industrieroboter (3) ist eine Sensorik (63) zugeordnet, mit der von außen einwirkende mechanische Belastungen, insbesondere Kräfte und/oder Momente, erfasst werden können. Dies können insbesondere die vom Fügeprozess zurückwirkenden Reaktionskräfte oder -momente sein. Der Industrieroboter erhält über die Sensorik (63) die besagten taktilen Eigenschaften und sensitiven Fähigkeiten. Diese können zum Suchen der Prozessstelle am Werkstück (5), zum dortigen Positionieren des Fügewerkzeugs (2) und bei der Ausführung des Fügeprozesses eingesetzt werden.The industrial robot ( 3 ) is a sensor ( 63 ) associated with the externally acting mechanical loads, in particular forces and / or moments can be detected. This can be, in particular, the reaction forces or moments acting back from the joining process. The industrial robot receives via the sensors ( 63 ) the said tactile properties and sensitive abilities. These can be used to search the process location on the workpiece ( 5 ), for local positioning of the joining tool ( 2 ) and used in the execution of the joining process.
Die zugeordnete Sensorik (63) ist vorzugsweise in den Industrieroboter (3), insbesondere in dessen Roboterglieder, integriert. Die Sensorik (63) kann einen oder mehrere Sensoren, insbesondere Kraftsensoren und/oder Momentensensoren und ggf. Weg- oder Positionssensoren aufweisen, die jeweils bevorzugt an einer Lagerstelle und/oder einem Antrieb einer Roboterachse angeordnet sind. In einer alternativen Ausführungsform kann die Sensorik (63) an anderer Stelle, z.B. zwischen dem Abtriebselement (62) und dem Fügewerkzeug (2), angeordnet sein.The assigned sensors ( 63 ) is preferably in the industrial robot ( 3 ), in particular in its robot links integrated. The sensors ( 63 ) may comprise one or more sensors, in particular force sensors and / or torque sensors and possibly displacement or position sensors, which are each preferably arranged at a bearing point and / or a drive of a robot axis. In an alternative embodiment, the sensor system ( 63 ) elsewhere, eg between the Output element ( 62 ) and the joining tool ( 2 ), be arranged.
Die Roboterachsen weisen jeweils ein Achslager, insbesondere ein Drehlager, und einen hier zugeordneten und integrierten steuerbaren, ggf. regelbaren Achsantrieb, z.B. Drehantrieb, auf. Ferner können die Roboterachsen eine steuer- oder schaltbare Bremse und die erwähnte, ggf. redundante Sensorik (63), zur Detektion von extern einwirkenden mechanischen Belastungen haben.The robot axes each have an axle bearing, in particular a pivot bearing, and an associated here and integrated controllable, possibly adjustable final drive, such as rotary drive, on. Furthermore, the robot axes can be a controllable or switchable brake and the aforementioned, possibly redundant sensor ( 63 ), for the detection of externally acting mechanical loads.
Der Industrieroboter (3) kann eine oder mehrere kraftgeregelte oder kraft- und positionsgeregelte Roboterachsen bzw. Achsantriebe haben. Er kann ferner eine Nachgiebigkeitsregelung haben, die ihn bei Überschreiten einer Überlastungsschwelle ausweichen oder federnd zurückweichen lässt. Die besagte Kraftsteuerung oder Kraftregelung der Roboterachsen bezieht sich auf die Wirkung nach außen am Abtriebselement (62) des Abtriebsglieds (61), sowie auf die dort einwirkenden Reaktionskräfte. Roboterintern findet an den Roboterachsen oder Achsantrieben eine Momentensteuerung oder Momentenregeleung statt.The industrial robot ( 3 ) can have one or more force-controlled or force and position-controlled robot axes or axis drives. He may also have a compliance control, which allows him to escape when exceeding an overload threshold or spring back. Said force control or force control of the robot axes refers to the effect on the output element ( 62 ) of the output member ( 61 ), as well as on the reaction forces acting there. Robot-internally, a torque control or torque control takes place on the robot axes or axle drives.
Der taktile Industrieroboter (3) kann verschiedene Betriebsmodi mit unterschiedlichen Steifigkeiten bzw. Nachgiebigkeiten seiner Roboterachsen haben. Dies kann z.B. ein Handführmodus, ein Positionier- oder Suchmodus und ein Steifigkeitsmodus sein. Zwischen den Betriebsmodi kann bedarfsweise umgeschaltet werden.The tactile industrial robot ( 3 ) can have different modes of operation with different stiffnesses or compliance of its robot axes. This can be, for example, a manual mode, a positioning or search mode and a stiffness mode. You can switch between the operating modes as needed.
Der bevorzugte taktile Industrieroboter (3) ist für eine MRK vorgesehen und tauglich ausgebildet. Seine ein oder mehrere nachgiebigen Roboterachsen vermeiden Unfälle mit einem Werker und Crashs mit Gegenständen im Arbeitsbereich durch Kraftbegrenzung und ggf. Stillstand oder federndes Ausweichen im Fall unvorhergesehener Kollisionen. Der taktile Industrieroboter (3) kann dadurch auch für einen MRK bei einer Teilautomatisierung eingesetzt werden. Er kann auf einen Berührungskontakt mit dem menschlichen Körper unter Vermeidung von Verletzungen reagieren. Es kann dabei auch zu schmerzfreien Kontakten kommen.The preferred tactile industrial robot ( 3 ) is intended for a MRK and trained suitable. Its one or more compliant robot axes avoid accidents with a worker and crashes with objects in the work area due to force limitation and possibly standstill or resilient deflection in the event of unforeseen collisions. The tactile industrial robot ( 3 ) can also be used for a MRK in a partial automation. It can respond to physical contact with the human body while avoiding injury. It can also come to painless contacts.
Der in 1 dargestellte taktile Industrieroboter (3) kann als Leichtbauroboter ausgebildet sein und aus leichtgewichtigen Materialien, z.B. Leichtmetallen und Kunststoff, bestehen. Er hat auch eine kleiner Baugröße. Zudem kann er eine niedrige Tragkraft von z.B. 5 bis 20kg haben. Das Fügewerkzeug (2) hat ebenfalls ein geringes Gewicht.The in 1 illustrated tactile industrial robots ( 3 ) may be designed as a lightweight robot and consist of lightweight materials, such as light metals and plastic. He also has a small size. In addition, he can have a low load capacity of eg 5 to 20kg. The joining tool ( 2 ) also has a low weight.
Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen Ausführungsformen sind in verschiedener Weise möglich. Insbesondere können die Merkmale der verschiedenen Ausführungsbeispiele und der vorgenannten Abwandlungen beliebig miteinander kombiniert, insbesondere auch vertauscht werden. Variations of the embodiments shown and described are possible in various ways. In particular, the features of the various embodiments and the abovementioned modifications can be arbitrarily combined with each other, in particular also be reversed.
Die Haltevorrichtung (8) kann mit einer anderen Positioniervorrichtung und einer anderen Zuführung für Fügeelemente (4) kombiniert werden. Die Zuführung kann z.B. von einer externen Versorgung mittels eines flexiblen Schlauchs erfolgen. Die Positionierung des Fügeelements (4) an der Aufnahme (20) lässt sich auf andere Weise bewerkstelligen, z.B. durch mechanisches Aufschieben und Festhalten mit Saugdruck oder mit Klemmung oder auf andere Weise.The holding device ( 8th ) can with another positioning device and another feed for joining elements ( 4 ) be combined. The supply can be done for example by an external supply by means of a flexible hose. The positioning of the joining element ( 4 ) at the recording ( 20 ) can be accomplished in other ways, for example by mechanical sliding and holding with suction pressure or with clamping or otherwise.
Andererseits kann die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung (9) mit dem Magnet (37) mit beliebig anderen Fügewerkzeugen eingesetzt werden. Dabei können auch andere Haltevorrichtungen und Zuführungen von Fügeelemente (4) benutzt werden. Die Halte- und Zuführvorrichtung können auch kombiniert werden, wobei z.B. die Haltevorrichtung einen einzelnen Haltearm in Form einer stationären Zuführrutsche mit dem Haltemagneten am Ende aufweist.On the other hand, the positioning device according to the invention ( 9 ) with the magnet ( 37 ) can be used with any other joining tools. In this case, other holding devices and feeds of joining elements ( 4 ) to be used. The holding and feeding device can also be combined, wherein, for example, the holding device has a single holding arm in the form of a stationary feed chute with the holding magnet at the end.
Auch die gezeigte Zuführeinrichtung (10) kann bei anderen Fügewerkzeugen eingesetzt werden, bei denen die Haltevorrichtung und evtl. die Positioniervorrichtung für ein Fügeelement (4) in anderer als vorbeschriebenen Weise ausgebildet sind.Also, the feeder shown ( 10 ) can be used in other joining tools, in which the holding device and possibly the positioning device for a joining element ( 4 ) are formed in a manner other than that described above.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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11
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Fügeeinrichtung joining device
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22
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Fügewerkzeug, Clipswerkzeug, Setzwerkzeug Joining tool, clip tool, setting tool
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33
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Industrieroboter industrial robots
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44
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Fügeelement, Blechmutter, Clips Joining element, sheet metal nut, clips
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55
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Werkstück, Bauteil, Fahrzeugteil Workpiece, component, vehicle part
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66
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Gestell frame
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77
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Anschluss connection
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88th
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Haltevorrichtung für Fügeelement Holding device for joining element
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99
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Positioniervorrichtung für Fügeelement Positioning device for joining element
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1010
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Zuführvorrichtung für Fügeelement Feeding device for joining element
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1111
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Beladestellung loading position
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1212
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Prozessstellung, Fügestellung Process position, joining position
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1313
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Prozessstellung, Fügestellung Process position, joining position
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1414
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Drehhalter lock bracket
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1515
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Drehachse axis of rotation
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1616
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Haltearm holding arm
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1717
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Haltestern holding star
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1818
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Welle wave
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1919
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Justiereinrichtung adjusting
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2020
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Aufnahme für Fügeelement Holder for joining element
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2121
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Drehantrieb rotary drive
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2222
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Fixierung fixation
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2323
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Betätiger für Blockiermittel Actuator for blocking agent
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2424
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Antriebsmittel, Zylinder Drive means, cylinder
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2525
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Drehmechanismus rotating mechanism
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2626
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Getriebe, Schaltgetriebe Transmission: Manual
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2727
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Schaltscheibe switching disk
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2828
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Schaltring switching ring
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2929
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Zahnrad gear
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3030
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Drehbegrenzung rotation limit
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3131
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Rasteinrichtung locking device
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3232
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Anschlag attack
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3333
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Steuerkurve cam
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3434
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Verzahnungselement, Nut Gear element, groove
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3535
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Verzahnungselement, Sperrzahn Gear element, ratchet tooth
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3636
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Korpus von Aufnahme Corpus of recording
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3737
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Magnet magnet
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3838
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Mittelpunkt Magnetfeld Center point magnetic field
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3939
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Schwerpunkt Fügemittel Focus on joining agents
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4040
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Anlagefläche contact surface
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4141
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Freiraum, Nut Free space, groove
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4242
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Führung guide
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4343
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Anschlag attack
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4444
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Anschlagkappe, Magnetkappe Stop cap, magnetic cap
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4545
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Montagebeschlag mounting bracket
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4646
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Magazin magazine
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4747
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Trommelmagazin drum magazine
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47'47 '
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Trommelachse drum axis
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4848
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Träger drehbar Carrier rotatable
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4949
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Magazinschacht magazine well
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5050
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Drehantrieb rotary drive
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5151
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Verschluss shutter
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51'51 '
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Mitnehmer, Loch, Stift Carrier, hole, pin
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51"51 "
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Feder feather
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5252
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Treibantrieb, Pneumatik Driving drive, pneumatics
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5353
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Einspeisung feed
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5454
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Führungskanal guide channel
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5555
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Führungsmittel guide means
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5656
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Blockiermittel blocking agent
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5757
-
Zuführrichtung feed
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5858
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Auswerfer ejector
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5959
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Sensor sensor
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6060
-
Sensor sensor
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6161
-
Abtriebsglied, Roboterhand Output member, robot hand
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6262
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Abtriebselement output element
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6363
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Sensorik sensors
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6464
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Robotersteuerung robot control
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I...VIII ... VII
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Roboterachse robot axis
