DE202011108166U1 - Greifer- Pneumatisch, Elektrisch oder Hydraulisch betrieben, mit automatischer Erkennung des gegriffenen Werkstückes, wenn dieses aus einem Strom leitenden Material besteht (Ferro-Control-Greifer) - Google Patents

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Abstract

Greifer-Pneumatisch, Elektrisch oder Hydraulisch betrieben, mit automatischer Erkennung des gegriffenen Werkstückes, wenn dieses aus einem Strom leitenden Material besteht. (Ferro-Control-Greifer) dadurch gekennzeichnet, dass eine Spannung über den Eingangsanschluss (Zeichnung: Nr. 6) zugeführt wird.

Description

  • Der im Schutzanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, das bei herkömmlichen Greifern, die Pneumatisch, Elektrisch oder Hydraulisch betrieben werden, eine Erkennung von Werkstücken, die aus Strom leitendem Material bestehen, nur über zusätzliche Sensoren möglich ist.
  • Hierbei wird die Stellung der Greiferfinger mit Sensoren abgefragt und über den unterschiedlichen Hub erkannt, ob ein Teil gegriffen oder nicht gegriffen ist.
  • Eine weitere Art, Strom leitende Teile zu erkennen, ist das Anbringen von induktiven, kapazitiven oder mechanisch betätigten Sensoren, an die das Werkstück herangeführt werden muss.
  • Dieses gilt für Zangengreifer, Parallelgreifer, Zweifinger-, Dreifinger-, Mehrfinger-Greifer, Zentrischgreifer, Winkelgreifer, Innengreifer, Außengreifer und andere Formen von Greifern.
  • Dieses Problem wird mit den im Schutzanspruch 1 aufgeführten Merkmalen gelöst.
  • Einem Greiferfinger (Zeichnung: Nr. 3) wird eine Spannung über den Eingangsanschluss (Zeichnung: Nr. 6) zugeführt (Pluspol).
  • Dabei muss durch Isolation gewährleistet sein, das die Spannung nur am Greiferfinger anliegt und nicht auf andere Bauteile des Greifers übertreten kann.
  • Die anliegende Spannung kann nur an einem anderen Greiferfinger (Zeichnung: Nr. 4) aufgenommen werden und an den Ausgangsanschluss (Zeichnung: Nr. 7) abgeleitet werden (Minuspol).
  • Dabei muss auch hier durch Isolation gewährleistet sein, das die Spannung nur am Greiferfinger anliegt, nicht aber auf andere Bauteile des Greifers übertreten kann.
  • Das gegriffene Werkstück (Zeichnung: Nr. 2) dient als Schalter. Da es aus Strom leitendem Material besteht, kann die am Eingangsanschluss (Zeichnung: Nr. 6) anliegende Spannung durch den Greiferfinger (Zeichnung: Nr. 3) und durch das Werkstück (Zeichnung: Nr. 2), in den Spannung aufnehmenden Greiferfinger (Zeichnung: Nr. 4) weitergeleitet und schließlich an den Ausgangsanschluss (Zeichnung: Nr. 7) abgeleitet werden.
  • Der Stromfluss wird symbolisiert durch: Zeichnung: Nr. 5.
  • Spannung und Stromstärke müssen so gering sein, das bei Berühren keine Gefahren für Leib und Leben bestehen. Hierfür kann z. B. die schon vorhandene Spannung einer SPS-Steuerung (24 V) genutzt werden.
  • Wird von einer SPS-Steuerung ein Ausgangssignal (24 V) an den Greifer gesendet, so kann über oben beschriebene Funktion des Greifers anhand des geschlossenen Stromkreises, über das Eingangssignal der SPS-Steuerung erkannt werden, ob ein Strom leitendes Werkstück gegriffen wurde.
  • Das Anbringen zusätzlicher Sensoren wird somit, für diesen Anwendungsbereich, überflüssig.
  • Über eine Auswertung des ankommenden Signals (Stromstärke) in der SPS-Steuerung, kann berechnet werden, welchen Durchfluss-Widerstand das gegriffene Werkstück leistet. So kann über einen voreingestellten Wert per soll-/ist- Vergleich ermittelt werden, ob das gegriffene Werkstück den Vorgaben entspricht. Es können also über diese Funktion Strom leitende Werkstücke separiert werden.

Claims (8)

  1. Greifer-Pneumatisch, Elektrisch oder Hydraulisch betrieben, mit automatischer Erkennung des gegriffenen Werkstückes, wenn dieses aus einem Strom leitenden Material besteht. (Ferro-Control-Greifer) dadurch gekennzeichnet, dass eine Spannung über den Eingangsanschluss (Zeichnung: Nr. 6) zugeführt wird.
  2. Greifer nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die angelegte Spannung an einen Strom leitenden Greiferfinger (Zeichnung: Nr. 3) weitergeleitet wird.
  3. Greifer nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der Strom führende Greiferfinger (Zeichnung: Nr. 3) so isoliert ist, das die angelegte Spannung nicht auf andere Bauteile des Greifers übertritt.
  4. Greifer nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass ein anderer Strom leitender Greiferfinger (Zeichnung: Nr. 4) eine Spannung aufnimmt.
  5. Greifer nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass der Strom aufnehmende Greiferfinger (Zeichnung: Nr. 4) so isoliert ist, das die aufgenommene Spannung nicht auf andere Bauteile des Greifers übertritt.
  6. Greifer nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die aufgenommene Spannung an den Ausgangsanschluss (Zeichnung: Nr. 7) abgeführt wird.
  7. Greifer nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass Material, Bauform und Beschaffenheit der Greiferfinger so gestaltet sind, das die angelegte Spannung durch das Strom leitende Werkstück (Zeichnung: Nr. 2) fließen kann.
  8. Greifer nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass alle anderen Teile des Greifers (Zeichnung: Nr. 1) so isoliert sind, das durch ein Berühren des Strom leitenden Werkstückes (Zeichnung: Nr. 2), keine Spannung übertritt.
DE201120108166 2011-11-22 2011-11-22 Greifer- Pneumatisch, Elektrisch oder Hydraulisch betrieben, mit automatischer Erkennung des gegriffenen Werkstückes, wenn dieses aus einem Strom leitenden Material besteht (Ferro-Control-Greifer) Expired - Lifetime DE202011108166U1 (de)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3715067A3 (de) * 2019-03-07 2020-12-23 Zahoransky AG Greifvorrichtung, vereinzelungsvorrichtung sowie verfahren zum greifen von körpern und verwendung einer greifvorrichtung

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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EP3715067A3 (de) * 2019-03-07 2020-12-23 Zahoransky AG Greifvorrichtung, vereinzelungsvorrichtung sowie verfahren zum greifen von körpern und verwendung einer greifvorrichtung

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