DE202010014050U1

DE202010014050U1 - gripper head

Info

Publication number: DE202010014050U1
Application number: DE202010014050U
Authority: DE
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2009-10-02
Filing date: 2010-09-29
Publication date: 2011-02-17
Anticipated expiration: 2020-09-30

Abstract

Greiferkopf (10) für eine Hebevorrichtung, insbesondere für einen Vakuumschlauchheber, mit einem Basiselement (12) und einem daran drehbar befestigten Greiferträger (14), wobei der Greiferträger (14) mit wenigstens zwei unterschiedlichen Greifern (16, 18) bestückt ist, von denen jeweils einer durch Drehen des Greiferträgers (14) in eine aktive Position bringbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (26) vom Basiselement (12) in Richtung des Greiferträgers (14) um einen von 90° verschiedenen Winkel (28), insbesondere um 45° gegenüber der Vertikalen (30), nach unten geneigt ist und der jeweils aktive Greifer (16 oder 18) in der Schwerpunktlinie (54) des Greiferkopfes (10) liegt.Gripper head (10) for a lifting device, in particular for a vacuum hose lifter, with a base element (12) and a gripper carrier (14) rotatably mounted thereon, the gripper carrier (14) being equipped with at least two different grippers (16, 18), of which one each by turning the gripper carrier (14) can be brought into an active position, characterized in that the axis of rotation (26) from the base element (12) in the direction of the gripper carrier (14) by a different angle of 90 ° (28), in particular 45 ° relative to the vertical (30), is inclined downwards and the respective active gripper (16 or 18) in the center of gravity line (54) of the gripper head (10).

Description

Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf für eine Hebevorrichtung, insbesondere für einen Vakuumschlauchheber, mit einem Basiselement und einem daran drehbar befestigten Greiferträger, wobei der Greiferträger mit wenigstens zwei unterschiedlichen Greifern bestückt ist, von denen jeweils einer durch Drehen des Greiferträgers in eine aktive Position bringbar ist.The invention relates to a gripper head for a lifting device, in particular for a vacuum hose lifter, with a base member and a rotatably mounted thereto gripper carrier, wherein the gripper carrier is equipped with at least two different grippers, one of which can be brought by turning the gripper carrier in an active position.

Vakuum-Hebegeräte sind allgemein bekannt, zum Beispiel aus der DE 92 08 045 U1 , und werden in der Regel dazu verwendet, um mittels Unterdruck Gegenstände zu ergreifen, so dass sie angehoben und an eine andere Stelle gebracht werden können. Hierfür dient ein Hubschlauch, der sich mit zunehmendem Unterdruck immer weiter verkürzt. Der Gegenstand wird zum Beispiel mittels eines Sauggreifers angesaugt, wobei das gesamte Vakuum-Hebegerät mittels einer Bedienvorrichtung bedient und manövriert wird. Aus der DE 10 2008 028 205 A1 ist ein Handgriff für ein Vakuum-Hebegerät bekannt geworden, an welchem ein Sauggreifer befestigt, z. B. angeschraubt ist. Da oft unterschiedliche Werkstücke angesaugt werden und dazu auch unterschiedliche Greifer notwendig sind, werden die verschiedenen Greifer auch über eine Schnellwechselvorrichtung (z. B. Bajonett-System) und ohne Werkzeuge am Handgriff befestigt. Der nicht benötigte Greifer befindet sich nicht am Gerät, d. h. wird z. B. auf eine Ablage bevorratet. Aufgrund der Werkstückvielfalt und der mitunter chaotischen Reihenfolge müssen die o. g. Schnellwechselgreifer sehr häufig angebaut und wieder abgenommen werden. Dazu wird der vorhandene Greifer über den Bajonettverschluss gelöst und abgelegt, der gewünschte Greifer wird aufgenommen und montiert. Trotz werkzeugloser Ausrüstung stellt der Greiferwechsel eine Produktionsunterbrechung dar, die bei häufigem Wechsel die Produktivität insgesamt deutlich reduziert.Vacuum lifters are well known, for example from the DE 92 08 045 U1 , and are usually used to vacuum over objects so that they can be lifted and moved to another location. For this purpose, a lifting hose is used, which shortens with increasing negative pressure more and more. The object is sucked in, for example by means of a suction gripper, wherein the entire vacuum lifting device is operated and maneuvered by means of an operating device. From the DE 10 2008 028 205 A1 is a handle for a vacuum lifting device has become known, to which a suction pad attached, z. B. is screwed. Since often different workpieces are sucked in and also different grippers are necessary, the different grippers are also attached via a quick-change device (eg bayonet system) and without tools on the handle. The unneeded gripper is not on the device, ie z. B. stored on a shelf. Due to the variety of workpieces and the sometimes chaotic order, the above-mentioned quick-change grippers have to be mounted and removed very frequently. For this purpose, the existing gripper is loosened and deposited via the bayonet lock, the desired gripper is picked up and mounted. Despite tool-free equipment, the gripper change represents a production interruption, which significantly reduces overall productivity when frequently changed.

Zwar sind Vorrichtungen bekannt, bei denen ein Greiferträger an einem Basiselement drehbar befestigt ist, so dass mehr als ein Greifer in eine aktive Position gedreht werden kann. Als nachteilig wird dabei aber angesehen, dass der Greiferträger abhängig von der Größe der Greifer relativ weit neben dem Basiselement liegen muss, so dass der Greiferträger mit den daran befestigten Greifern auch gedreht werden kann, ohne mit dem Basiselement, welches wiederum mit dem Handgriff verbunden ist, zu kollidieren.Although devices are known in which a gripper carrier is rotatably mounted on a base member, so that more than one gripper can be rotated to an active position. However, it is regarded as disadvantageous that the gripper carrier must lie relatively far apart from the base element, depending on the size of the gripper, so that the gripper carrier with the grippers attached thereto can also be rotated, without being connected to the base element, which in turn is connected to the handle to collide.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greiferkopf vorzuschlagen, mit welchem unterschiedliche Werkstücke schnell mittels unterschiedlicher Greifer ergriffen werden können.The invention has for its object to provide a gripper head, with which different workpieces can be taken quickly by means of different grippers.

Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Drehachse vom Basiselement in Richtung des Greiferträgers um einen Winkel von 90° verschiedenen, insbesondere um 45° gegenüber der Vertikalen, nach unten geneigt ist und der jeweils aktive Greifer in der Schwerpunktlinie des Greiferkopfes und unter dem Greiferkopf liegt.This object is achieved with a device of the aforementioned type according to the invention that the axis of rotation of the base member in the direction of the gripper support by an angle of 90 ° different, in particular by 45 ° relative to the vertical, downwardly inclined and the respective active gripper in the Focus line of the gripper head and under the gripper head is.

Durch die Erfindung befindet sich der nicht benötigte Greifer in einer Parkstellung, aber nach wie von am Greiferträger. Er stört bei der Handhabung nicht. Der Greiferträger ist mit mindestens zwei Greifern ausgerüstet, wobei die Greifer als Vakuumsauggreifer oder auch als mechanische Greifer ausgeführt sein können. Da die Drehachse des Greiferträgers nicht in waagerechter Richtung verläuft kann der aktive Greifer, der zum Greifen des Werkstücks benötigt wird, in eine Position gedreht werden, die unterhalb der Schwerkraftlinie des Greiferkopfes liegt. Dabei ist es wichtig, dass die Drehachse gegenüber der Waagerechten geneigt ist. Der wesentliche Vorteil liegt darin, dass sich beim Greifen und Anheben der mitunter schweren Werkstücke keine Kipp- oder Schwenkmomente einstellen, die eventuell abgestützt werden müssten. Die gesamte Last befindet sich direkt unterhalb des Aufhängepunktes des Greiferkopfes und kann so problemlos z. B. von einem Hubschlauch getragen werden.By the invention, the unneeded gripper is in a parking position, but as from the gripper carrier. He does not interfere with the handling. The gripper carrier is equipped with at least two grippers, wherein the gripper can be designed as a vacuum suction or as a mechanical gripper. Since the axis of rotation of the gripper carrier is not in the horizontal direction, the active gripper required for gripping the workpiece can be rotated to a position which is below the gravity line of the gripper head. It is important that the axis of rotation is inclined relative to the horizontal. The main advantage is that when tilting and lifting the sometimes heavy workpieces no tilting or pivoting moments set that would eventually be supported. The entire load is located directly below the suspension point of the gripper head and can thus easily z. B. be carried by a lifting tube.

Gegenüber dem Stand der Technik kann nur durch Rotation des Greiferhalters auf einen anderen Greifer zugegriffen werden, was deutlich schneller erfolgt, als bei einem Greiferwechsel. Bei zwei Greifern muss der Greiferhalter vorzugsweise um 180° und bei drei Greifern um 120° gedreht werden. Für den oder die nicht benötigten Greifer ist keine Ablage erforderlich und ein eventuelles Suchen des Wechselgreifers entfällt ebenfalls. Die Nebenzeit, verursacht durch Greiferwechsel, wird deutlich geringer, d. h. die Hauptzeit wird höher. Dadurch verbessert sich die Produktivität. Es können mehr Werkstücke in der gleichen Zeiteinheit trotz häufigem Greiferwechsel ergriffen und gehandhabt werden.Compared to the prior art can be accessed only by rotation of the gripper holder on another gripper, which takes place much faster than a gripper change. For two grippers, the gripper holder must be rotated by 180 ° and with three grippers by 120 °. For the one or more grippers not required no storage is required and a possible search of the change gripper is also eliminated. The non-productive time, caused by gripper change, is significantly lower, d. H. the main time is getting higher. This improves productivity. It can be taken and handled in the same unit of time despite frequent gripper change more workpieces.

Durch diese Erhöhung der Produktivität können Umsetzzeiten erreicht werden, wie sie sonst oft nur von Hand mit allen Ergonomienachteilen erreicht werden können. D. h. die Hemmschwelle nur dann in bessere Ergonomie zu investieren, wenn dadurch auch die Produktivität erhöht wird, wird deutlich gesenkt.Through this increase in productivity conversion times can be achieved, as otherwise often can be achieved only by hand with all ergonomics disadvantages. Ie. The inhibition threshold only to invest in better ergonomics, if it also increases productivity, is significantly reduced.

Neben der Einsatzmöglichkeit des erfindungsgemäßen Greiferkopfes in Verbindung mit Schlauchhebern besteht auch die Möglichkeit, diesen in Verbindung mit Manipulatoren zu verwenden.In addition to the possibility of using the gripper head according to the invention in conjunction with tube lifters, it is also possible to use this in conjunction with manipulators.

Erfindungsgemäß kann der Greiferkopf so ausgebildet sein, dass der Neigungswinkel der Drehachse zwischen 30° und 60° liegt. Diese Winkel gewährleistet einerseits, dass der Aktive Greifer unter dem Schwerpunkt der Aufhängung des Greiferkopfes oder in der Schwerpunktachse zu liegen kommt, andererseits wird der inaktive oder werden die inaktiven Greifer so weit seitlich weggeschwenkt, dass sie die Handhabung nicht stören.According to the invention, the gripper head can be designed such that the angle of inclination of the axis of rotation is between 30 ° and 60 °. This angle ensures, on the one hand, that the active gripper under On the other hand, the inactive or the inactive grippers are so far sideways swung that they do not interfere with the handling of the suspension of the gripper head or in the gravity axis.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass das Basiselement, der Greiferkopf und die Drehachse in den Montageanschlüssen für wenigstens einen der Greifer ausmündende Luftführungen aufweisen. Diese Ausgestaltung erlaubt die Verwendung von Sauggreifern als Greifer, da diese direkt mit Unterdruck versorgt werden können.A development of the invention provides that the base element, the gripper head and the axis of rotation in the assembly connections for at least one of the grippers have opening air ducts. This embodiment allows the use of suction pads as a gripper, since they can be supplied directly with negative pressure.

Um den Greiferkopf an einen Hubschlauch, einen Roboterarm oder dergleichen montieren zu können, weist das Basiselement eine Kupplung mit einem Gelenk mit waagerechter Schwenkachse auf. Somit kann der Greifer auch auf schräge Flächen aufgesetzt und das Werkstück problemlos angesaugt werden.In order to mount the gripper head to a lifting tube, a robot arm or the like, the base element has a coupling with a joint with a horizontal pivot axis. Thus, the gripper can also be placed on sloping surfaces and the workpiece sucked easily.

Eine einfache Ausführungsform des Greiferkopfs sieht vor, dass der erste Greifer als um eine waagerechte Achse schwenkbarer Haken ausgebildet ist. Insbesondere ist der zweite Greifer als Sauggreifer ausgebildet. Andere Greifer, wie Magnetgreifer, oder andere Größen sind problemlos montierbar.A simple embodiment of the rapier head provides that the first gripper is designed as a hook pivotable about a horizontal axis. In particular, the second gripper is designed as a suction gripper. Other grippers, such as magnetic grippers, or other sizes can be easily mounted.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Greifer in seiner aktiven Position um eine vertikale Achse drehbar. Hierdurch wird die Einsatzvielfalt und die bessere Handhabung der angesaugten Werkstücke weiter erhöht.According to a preferred embodiment, the gripper is rotatable in its active position about a vertical axis. As a result, the versatility and better handling of the sucked workpieces is further increased.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Greiferträger eine im Wesentlichen halbkugelförmige Gestalt aufweist und die Drehachse orthogonal von der Halbkugel abragt. Diese Ausgestaltung erlaubt auch die Möglichkeit den Greiferträger gegen einen anderen Greiferträger schnell auszuwechseln. Dabei kann der Greiferträger manuell, motorisch oder pneumatisch drehbar sein.In a preferred embodiment it is provided that the gripper carrier has a substantially hemispherical shape and the axis of rotation protrudes orthogonally from the hemisphere. This embodiment also makes it possible to quickly replace the gripper carrier with another gripper carrier. The gripper carrier can be manually, motorically or pneumatically rotatable.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in der Zeichnung dargestellten und in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the subclaims and the following description in which, with reference to the drawing, a particularly preferred embodiment is described in detail. The features shown in the drawing and mentioned in the claims and in the description may each be essential to the invention individually or in any combination.

In der Zeichnung zeigen:In the drawing show:

1 eine perspektivische Ansicht einer bevorzugten Ausführungsform des Greiferkopfes; 1 a perspective view of a preferred embodiment of the gripper head;

2 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeils II gemäß 1; 2 a side view in the direction of arrow II according to 1 ;

3 eine Seitenansicht in Richtung des Pfeils II gemäß 1, jedoch mit gedrehtem Greiferhalter, teilweise geschnitten; 3 a side view in the direction of arrow II according to 1 , but with turned gripper holder, partially cut;

4 einen Schnitt IV-IV gemäß 3; und 4 a section IV-IV according to 3 ; and

5 eine Explosionsdarstellung des Greiferkopfes in der in der 3 gezeigten Position. 5 an exploded view of the gripper head in the in 3 shown position.

Die 1 zeigt in perspektivischer Darstellung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines insgesamt mit 10 bezeichneten Greiferkopfes gemäß der Erfindung. Dieser Greiferkopf 10 besitzt ein Basiselement 12 und einen am Basiselement 12 drehbar befestigten Greiferträger 14, an welchem zwei Greifer 16 und 18 befestigt sind. Der Greifer 16 ist als Sauggreifer 20 und der Greifer 18 als Haken 22 ausgebildet. Die Oberseite des Basiselements 12 ist zur Aufnahme eines Haltebolzens (nicht dargestellt) ausgebildet, was später noch näher beschrieben wird.The 1 shows a perspective view of a particularly preferred embodiment of a total with 10 designated rapier head according to the invention. This rapier head 10 has a base element 12 and one on the base element 12 rotatably mounted gripper carrier 14 , on which two grippers 16 and 18 are attached. The gripper 16 is as a suction pad 20 and the gripper 18 as a hook 22 educated. The top of the base element 12 is for receiving a retaining bolt (not shown) formed, which will be described later in more detail.

In der 2 ist der Greiferkopf 10 in der Seitenansicht dargestellt und das Basiselement 12 und der Greiferträger 14 sind teilweise geschnitten. Es ist erkennbar, dass der Greiferträger 14 entlang einer schiefen Ebene 24 am Basiselement 12 anliegt, und seinerseits eine Drehachse 26 aufweist, die um einen Winkel 28 von 45° gegenüber der Vertikalen 30 geneigt ist. Der Greiferträger 14 kann sich also in der Ebene 24 um die Drehachse 26 drehen. Die Drehachse 26 wird von einer Hülse 32 gebildet, welche nach außen hin geschlossen ist und im Mantel eine Öffnung 34 aufweist, die nach unten zeigt. Der Greiferträger 14 ist im Wesentlichen halbkugelförmig ausgebildet und weist zwei Abflachungen 36 und 38 auf, an welchen der Haken 22 beziehungsweise der Sauggreifer 20 angeflanscht sind. Zum Anflanschen des Hakens 22 dient ein Klotz 40, an welchem der Haken 22 über einen Bolzen 42 schwenkbar befestigt ist.In the 2 is the rapier head 10 shown in the side view and the base element 12 and the gripper carrier 14 are partially cut. It can be seen that the gripper carrier 14 along an inclined plane 24 at the base element 12 is applied, and in turn a rotation axis 26 that has an angle 28 from 45 ° to the vertical 30 is inclined. The gripper carrier 14 So it can be in the plane 24 around the axis of rotation 26 rotate. The rotation axis 26 is from a sleeve 32 formed, which is closed to the outside and in the jacket an opening 34 which points downwards. The gripper carrier 14 is essentially hemispherical in shape and has two flats 36 and 38 on, to which the hook 22 or the suction pad 20 are flanged. For flanging the hook 22 serves a log 40 on which the hook 22 over a bolt 42 is pivotally mounted.

Der Flansch 44 für den Sauggreifer 20 ist hohl ausgeführt und mit Dichtungen 46 versehen und verbindet einen Kanal 48 im Greiferträger 14 mit einem Saugraum 50 des Sauggreifers 20. Der Flansch 44 ist so ausgeführt, dass der Sauggreifer 20 um dessen Achse 52 endlos gedreht werden kann.The flange 44 for the suction pad 20 is hollow and with gaskets 46 provided and connects a channel 48 in the gripper carrier 14 with a suction chamber 50 of the suction pad 20 , The flange 44 is designed so that the suction pad 20 around its axis 52 can be rotated endlessly.

Die 3 zeigt den Greiferkopf 10 mit um 180° gedrehtem Greiferträger 14, so dass der Haken 22 in der Schwerpunktlinie 54 liegt. Die Schwerpunktlinie 54 schneidet die Ebene 24 im Punkt 56, der bei aktivem Sauggreifer 20 (2) in der Achse 52 liegt. Hierdurch wird der wesentliche Vorteil erzielt, dass ein mit dem Sauggreifer 20 oder dem Haken 22 ergriffenes (nicht dargestelltes) Werkstück stets in der Schwerpunktlinie 54 hängt beziehungsweise angesaugt ist, so dass keine Kippmomente auf den Greiferkopf 10 wirken und abgestützt werden müssen. Erkennbar ist noch, dass über die Öffnung 34 der Hülse 32 keine Luft angesaugt werden kann, da diese von einer Wand 58 der Hülsenaufnahme des Greiferträgers 14 abgedeckt ist.The 3 shows the rapier head 10 with 180 ° rotated gripper carrier 14 so that's the catch 22 in the center of gravity line 54 lies. The focus line 54 cuts the plane 24 at the point 56 , the active suction gripper 20 ( 2 ) in the axis 52 lies. As a result, the essential advantage is achieved that one with the suction pad 20 or the hook 22 gripped (not shown) workpiece always in the center of gravity line 54 depends or is sucked, so no tilting moments on the gripper head 10 act and be supported. It is still recognizable that over the opening 34 the sleeve 32 no air can be sucked in, as these are from a wall 58 the sleeve receptacle of the gripper carrier 14 is covered.

Der Kanal 48 im Greiferträger 14 kommuniziert bei aktivem Sauggreifer 20 (2) mit einem Kanal 60 im Basiselement 12, der über einen Verbindungskanal 62 bis in die Schwenkaufnahme 64 fortgesetzt ist. Diese Schwenkaufnahme 64 dient zur Aufnahme eines Haltebolzens 66, der in der 4 lediglich andeutungsweise dargestellt ist und an einem Tragarm 68 hängt, der in den 3 und 4 ebenfalls nur andeutungsweise wiedergegeben ist. Der Haltebolzen 66 ist hohl ausgeführt und besitzt ebenfalls eine radiale Öffnung 70, die in den hohlen Tragarm 68 mündet. Über den Tragarm 68 kann also Luft in Richtung des Pfeils 72 abgesaugt werden, wenn, wie in 2 dargestellt, der Sauggreifer 20 seine aktive Position einnimmt, so dass ein Werkstück 74 angesaugt werden kann.The channel 48 in the gripper carrier 14 communicates with active suction gripper 20 ( 2 ) with a channel 60 in the base element 12 that has a connection channel 62 into the swivel mount 64 is continued. This swivel mount 64 serves to receive a retaining bolt 66 , the Indian 4 merely hinted at and on a support arm 68 that hangs in the 3 and 4 is also only hinted at. The retaining bolt 66 is hollow and also has a radial opening 70 in the hollow support arm 68 empties. About the support arm 68 can therefore air in the direction of the arrow 72 be sucked off, if, as in 2 shown, the suction pad 20 assumes its active position, leaving a workpiece 74 can be sucked.

Ein Wechsel des Greiferkopfs 10 kann auf einfache Weise dadurch erfolgen, dass die Schwenkaufnahme 64 geöffnet wird, indem eine Lagerschale 76 vom Basiselement 12 abgeschraubt wird, so dass der Bolzen 66 aus dessen Lagerung entnommen werden kann. An den Haltebolzen 66 kann ein anderer Greiferkopf 10 mit anderen Greifern anmontiert werden, indem der Haltebolzen 66 wieder in dessen Lageraufnahmen eingeschoben wird, so dass er von den Dichtungen 78 dicht umschlossen wird.A change of the rapier head 10 can be done in a simple manner that the swivel mount 64 is opened by a bearing cup 76 from the base element 12 is unscrewed, leaving the bolt 66 can be removed from its storage. At the retaining bolt 66 can another gripper head 10 be mounted with other grippers by the retaining bolt 66 is pushed back into its bearing mounts, so he from the seals 78 is tightly enclosed.

Der erfindungsgemäße Greiferkopf 10 besitzt den wesentlichen Vorteil, dass unabhängig davon, welcher Greifer 16 oder 18 seine aktive Position einnimmt, dieser stets in der Schwerpunktlinie 54 sich befindet, so dass die Gewichtskraft sowohl des Greiferkopfs 10 als auch des Werkstücks 74 überwiegend in der Schwerpunktlinie 54 angreift, so dass keine oder nur vernachlässigbare Kippmomente entstehen, die vom Tragarm 68 abgestützt werden müssen.The rapier head according to the invention 10 has the significant advantage that regardless of which gripper 16 or 18 takes his active position, this always in the center of gravity 54 is located so that the weight of both the rapier head 10 as well as the workpiece 74 predominantly in the center of gravity 54 attacks, so that no or only negligible tilting moments arise from the support arm 68 must be supported.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 9208045 U1 [0002]
DE 102008028205 A1 [0002]

Claims

Rapier head ( 10 ) for a lifting device, in particular for a vacuum hose lifter, with a base element ( 12 ) and a rotatably mounted thereon gripper carrier ( 14 ), whereby the gripper carrier ( 14 ) with at least two different grippers ( 16 . 18 ), of which one each by turning the gripper carrier ( 14 ) can be brought into an active position, characterized in that the axis of rotation ( 26 ) from the base element ( 12 ) in the direction of the gripper carrier ( 14 ) by an angle different from 90 ° ( 28 ), in particular by 45 ° relative to the vertical ( 30 ), is inclined downwards and the respective active gripper ( 16 or 18 ) in the center of gravity line ( 54 ) of the rapier head ( 10 ) lies.

Gripper head according to claim 1, characterized in that the inclination angle ( 28 ) of the axis of rotation ( 26 ) is between 30 ° and 60 °.

Gripper head according to one of the preceding claims, characterized in that the base element ( 12 ), the gripper carrier ( 14 ) and the axis of rotation ( 26 ) in the mounting connections for at least one of the grippers ( 16 . 18 ) discharging air ducts, in particular channels ( 48 . 60 ) exhibit.

Gripper head according to one of the preceding claims, characterized in that the base element ( 12 ) has a coupling with a joint with horizontal pivot axis.

Gripper head according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the grippers ( 18 ) as a mechanical gripper, z. B. as to a particular horizontal axis pivoting hook ( 22 ), or is designed as a magnetic gripper.

Gripper head according to one of the preceding claims, characterized in that one of the grippers ( 16 ) as a pneumatic gripper, z. B. as a suction pad ( 20 ) is trained.

Gripper head according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper ( 16 . 18 ) in its active position about a vertical axis ( 54 ) is rotatable.

Gripper head according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper carrier ( 14 ) has a substantially hemispherical shape and the axis of rotation ( 26 ) protrudes orthogonally from the hemisphere.

Gripper head according to one of the preceding claims, characterized in that the gripper carrier ( 14 ) is manually, motorically or pneumatically rotatable.

Gripper head according to one of the preceding claims, characterized in that between the base element ( 12 ) and the gripper carrier ( 14 ) one the rotation axis ( 26 ) supporting disc is arranged.